第13和14次发现任务的选择
2014年2月，随着美国宇航局下一次发现任务招标公告(AO)的起草，第13和14次发现计划遴选工作开始启动。获选的任务提案将获得4.5亿美元的项目开发和建设经费，如果任务能采用某些技术，还将获得另外的拨款。美国航天局共收到了28份第13和14次发现任务提案，其中16份主要为围绕太阳系小天体的任务。2017年1月，飞越多颗木星特洛伊小行星的“露西号”任务和飞往金属小行星灵神星的“灵神星轨道器”任务被宣布为本届评选的获胜者，将分别于2021年10月和2023年10月发射。
“露西号”和“灵神星号”只是2015年9月美国宇航局所公布入围名单的一部分，在该名单中还包括有金星大气层探测器达芬奇号、麦哲伦号风格的真相号金星轨道器和专注于探测潜在危险近地天体的空间望远镜-近地天体照相机。这是自1999年第7和第8次发现任务评选以来，首次选出了5项，而非传统的3项入围提案。每项入围提案都将获得300万美元来制定他们的任务计划，近地天体照相机概念在评选结束后获得了美国宇航局额外的一年资助。这也是自2001年第9和10次发现任务评选来，首次在单轮评选中选择了两项飞行任务。
在20世纪末和21世纪初，由于美国宇航局预算的削减，发现计划定期启动任务的能力受到限制，导致进入21世来纪只发布过两次发现计划招标公告。美国宇航局小天体评估小组(SBAG)，在2011年3月发表的《2013年-2022年十年行星科学愿景与航程》报告中，向美国宇航局提出建议，呼吁以两年发射一次的节奏，“维持发现计划的既定目标”。他们还建议在每18-24个月中选择两项而非一项任务概念，最终确保每年启动一项发现任务。
在第13次发现任务评选开始前，该计划已经启动了11次任务。第12次“洞察号”任务，由于在多次真空试验中，无法控制探测器中一台主要仪器的泄漏，其原定于2016年3月的发射日期被一再推迟。因此，发射日期推迟至2018年5月—本次评选结束后一年，也即第13次“发现计划”任务发射前两年，使得成本超支达1.55亿美元。人们对成本超支、任务发射的七年间隔及对发现计划的影响表示担忧，尽管美国宇航局官员坚称“洞察号”面临的问题不会影响该计划和第13次发现任务的竞逐。
4.5亿美元的成本上限将首次不包括发射后的运营费用。2014年11月5日将发布最终要求，除此之外，他们还澄清激光通信装置并不是一项必要的要求，但如有，可给予一定的预算奖金。 在第12次发现任务评选结束后，下一次招标公告(AO)的国会截止日期定为2014年5月1日。美国国会批准了奥巴马政府最初2014财年申请中增加发现计划及美国宇航局其他部门和项目的7500万元预算。然而，美国宇航局科学任务理事会官员在2014年1月表示，这一期限将无法满足，而且可能会推迟几个月。美国宇航局行星科学部主任詹姆斯·杰米·格林(James ”Jim” Green)在一次新闻发布会上指出，“他们给我们的日期是5月1日，这并不现实”，他说，在过去十年发现计划预算不断下降的情况下，该最后期限是不可行的。一个月后，戈达德太空飞行中心发布了第13次发现计划招标草案，大体介绍了主要相关内容，其中入围的三项提案将获得300万美元，以进一步开发他们的方案，获胜者将获得4.5亿美元的资金来建造航天器和执行任务，但不包括发射成本，这比美国宇航局最初5亿美元资金的预计减少了5000万美元。该招标草案包含有对技术的潜在经济激励，这些技术将最终被纳入第13次发现任务招标方案定稿中，如进入极端环境隔热罩(HEEET)和深空光学通信(DSOC)技术，该设备可将航天器的通信性能和效率提升至传统手段的10至100倍。预计最终招标发布日期为2014年9月，即在最初国会截止日的4个月后。草案的正式文本于2014年7月2日发布，而正式招标公告将在11月5日发布。
在2015年2月26日最终截止日前，美国宇航局共收到28份有关下一次发现任务的提案。截止日当天，洛克希德马丁航天系统公司称，作为承包商他们支持了多项提案，而美国宇航局并没有披露所收到的发现计划任务提案，一年来许多任务小组通过各种科学和天文会议公开了他们的建议。在第一轮选拨中，一项目标为土卫二的特别参选者，即天体生物学“土卫二生命探索者”任务受到新闻媒体的高度关注；2015年3月，在第64届月球与行星科学大会上，木卫一火山观测者也被揭晓为这次竞选的参赛者，这是它继之前参加第12次发现任务和第3次新疆界任务后的第三次尝试；在2015年6月30日美国宇航局小天体评估小组举行的三小时会议上，各团队通过简报形式公布了一些针对小行星的提案。会议期间，又有三家承包商被透露是众多参选者的支持方—鲍尔航空航天技术公司、波音公司防务、空间与安全部和ATK轨道公司。第一轮评选期间发生了一件值得注意的事件，2015年9月，美国宇航局宣布停止参与B612基金会的哨兵太空望远镜项目，这是一台专注于寻找新近地天体(NEOs)的红外空间望远镜，与之最为相似的近地天体照相机提案也是一项红外搜寻近地天体的太空观测任务，作为一项合适的替代型任务，它试图借此机会一举获得中选。
2015年9月，在提交给美国宇航局审议的众多提案中，有五项被正式选定参加最后一轮筛选，入选者包括达芬奇号和真相号探测器，这两艘航天器的目标是金星，这是美国宇航局自1994年麦哲伦号探测器以后，从未探访过的一颗行星。同时入选的还有灵神星号和露西号，这是两项针对小行星的探测任务；以及近地天体照相机，一台专注于近地天体的空间望远镜。这是自1999年发现7号和8号任务评选以来，首次有五项提案进入最终遴选，通常只有三项任务入选。根据美国宇航局的说法，这背后的原因是为了开启选择两项而非一项任务来资助和发射的可能性。2016年11月和12月，美国宇航局人员对五项提案任务的拟议运营和制造中心进行了实地考察。尤其是亚利桑那州立大学的“卡林·瓦伦丁”(Karin Valentine)讲述了30名美国宇航局代表抵达劳拉空间系统公司，拟用作灵神星任务制造现场的情况，他们在实地考察期间花了9个小时采访任务团队成员和工作人员。首席研究员“琳达·埃尔金斯·坦顿”(Linda Elkins Tanton)说，灵神星团队已花了长达六个月的时间为访问做准备，尽管她说“几乎没有足够的时间[……]回答这些有关我们任务的复杂和技术性问题，这些问题确实曾耗费了约140人团队许多漫长而艰苦工作日”。 在决赛的这一年里，随着“达芬奇号”和“真相号”的入选，金星再次受到关注。2015年12月，破晓号的第二次轨道插入尝试成功，引发了当代公众和媒体对金星兴趣的提升，随后从金星传回了早期数据，直到下一年。在这段时间，通过近期有关该行星上火山活动，以及金星大气层中寒冷层的发现，使“真相号”和“达芬奇号”都相继出现在媒体显著的位置上，两个有趣的主题都对应了各自的任务。此外，“《自然》”和“今日宇宙”等杂志和网站上也对这些任务进行了专题报道。2016年10月在发现灵神星上存在水的证据后，灵神星号任务也在评选前的最后数月被媒体予以了宣传。
在两次推迟原定于2016年9月和12月的评选日期后，2017年1月4日，揭晓评选获胜者的新闻发布会提前一天召开，而在发布会召开前两小时，通过新闻稿对外宣布了评选获胜者“露西号”和“灵神星号”。此次评选的另一最终结果，是为处于“A阶段”研究中的近地天体照相机提案提供额外的一年研发资金。吉姆·格林说，选择的这些任务是美国宇航局“研究太阳系如何形成和演化更大战略”的一部分，他将小天体和小行星描述为“拼图中的其它部分(将)帮助我们理解太阳及其行星家族是如何形成，如何随时间的推移而变化、为何成为生命得以发展和维持的地方，以及未来会发生什么”。
提案截止日为2015年2月16日，可能包括了以下候选任务：
在第13次发现任务评选中，各机构共向美国宇航局提交了28份提案，与2011年第12次发现任务竞选期间收到的件数大致相同。其中16项提案主要集中于太阳系小天体，包括小行星、彗星、柯伊伯带天体和行星卫星。在2015年9月选出最终入围者之前，28项提案中有27项已向公众披露：