发现计划
发现计划（）是由美国国家航空航天局（NASA）通过其行星任务计划办公室资助的一系列太阳系探索任务，其目的是以“低廉的成本、公众的智慧，完成众多的太空探索任务”。每项发现级任务都有一个成本上限，其水平低于美国宇航局的新疆界计划或旗舰任务。因此，发现级任务更侧重于特定的科学目标，而非服务于一般目的。
“发现计划”设立于1990年，旨在落实时任美国宇航局局长丹尼尔·索尔·戈尔丁(Daniel S.Goldin)提出的“更快、更好、更经济”的行星探索任务政策。传统的美国宇航局计划都是先确定任务目标，然后寻找投标者来建造和运行它们。与此不同，发现级任务是通过征集所有科研方案建议，并通过竞争性同行评审来进行选择。选定的任务由一位被称为“首席研究员”(PI)的科学家领导，提案团队可包括来自工业界、小企业、大学或政府实验室等各类人员。
“发现”计划还包括“机会”任务，即为美国参与其他太空机构运营的航天器提供资金(如捐赠探测设备等)，还可重新利用现有的美国宇航局航天器进行新的任务。
截至2021年，最新选定的发现级任务是维塔斯号及达芬奇+，这是该计划第十五及第十六次任务。
1989年，美国航天局太阳系探索部门开始为2000年前的太阳系探索制定新的战略，包括成立一个小型任务规划小组，由该小组对潜在的任务进行快速研究，优选出符合成本较低，比现有计划能更快解决重点科学问题的任务，并在1990年由美国宇航局作出资金安排，这种新的计划被称作“发现”级任务。
该小组评估了一些可通过低成本来实施的任务概念，选择“会合-舒梅克号”作为第一个任务。
会合舒梅克号成为于1996年2月17日发射的首个发现计划任务， 第二个任务则为搭载了“旅居者号”火星车前往火星的火星探路者号，于1996年12月4日发射。
通过捐赠科学仪器或设备硬件资金，或为航天器的任务扩展出资，提供了参与非美国宇航局任务的机会。
无论资金何时到位，都有一个甄选过程，其中可能有多达二十多项概念任务参与竞选。这些任务有时会进一步成熟，并在另一次评选或计划中重新提出，这方面的典型案例是“聚斯-尤里”任务，它曾被胜出的星尘号任务取代，但最终作为起源号发射，而在新疆界计划中，一项类似“木星内部探测”(INSIDE)但内容更广泛的任务被作为朱诺号入选。因此，一些设想后来成为实际执行的任务，或者以类似概念最终在另一类任务中得以实现。下表结合了以前和当前的提案。
发现级任务建议的其他示例包括：
前两次发现任务分别为近地小行星交会(后来称为会合-舒梅克号)和火星探路者，这两个最初的任务并没遵循发现计划开始时的相同选择过程。
“火星探路者”是从“火星环境调查”(Mars Environmental Survey)计划的技术和工程发展实验演示想法中挽救回来的，此外，“探路者”的目标之一是支持火星探测器计划，后来任务的选择则是通过一个更为渐进的过程，包括宣布的机会任务。
而就会合-舒梅克号任务而言，该方案的工作小组建议，第一次飞行任务应是前往一颗近地小行星。1991年在审查了一系列仅限于近地小行星飞行任务的提案后，于1993年12月正式选定会合-舒梅克号飞行任务，此后在发射前，进行了为期2年的研制。会合-舒梅克号于1996年2月15日发射升空，并在2000年2月14日抵达了小行星厄洛斯轨道。火星探路者于1996年12月4日发射，1997年7月4日登陆火星，带去了美国宇航局首辆火星探测车-“探路者号”。
1994年8月，美国宇航局宣布下一次拟议的发现计划任务机会，1994年10月，有28项提案提交给美国宇航局： 1995年2月，月球探勘者，一项月球轨道飞行器任务被选中发射；1995年晚些时候，第四次发现任务的另三项任务被进一步挑选出来：“星尘号”、“聚斯-尤里号”和“金星联合探测器” 。“星尘号”是一项彗星采样返回任务，于1995年11月从其它两项入围提案中脱颖而出。
1997年10月，美国航天局在1996年12月提交的34项建议中，选择了起源号和轮廓号作为下一次的发现任务
以下是五项入围最终选拨的提案:
1999年7月，美国宇航局选择了信使号和深度撞击号作为下一次发现计划任务。“信使号”是自水手10号以来首艘环水星的轨道器及探测任务。两项任务的目标都是于2004年底发射，每项费用限制在3亿美元左右。
1998年，五项获选的入围提案都获得了375万美元，以进一步完善他们的设计概念这五项提案从约三十项提案中精选而出，以求实现最佳的科学目标。这些任务是：
阿拉丁和信使号也曾入围1997年的提案评选。
2000年发现计划招标中共收到26份提案，最初预算定为3亿美元 ，其中黎明号、开普勒空间望远镜和“木星内部探测器”三项候选方案于2001年1月入围A期设计研究。“木星内部探测器”类似于后来新疆界计划中的“朱诺号”任务；而“黎明号”是一项探访小行星灶神星和谷神星的任务；“开普勒”则是一台专门探寻系外行星的太空望远镜。三项入围提案各获得45万美元，以进一步完善和开发任务概念。
2001年12月，“开普勒号”和“黎明号”获选发射。当时，仅发现了80颗系外行星，而“开普勒号”的主要任务之一，就是寻找更多，特别是类似地球大小的系外行星。“开普勒太空望远镜”和“黎明号”最初都计划于2006年发射。
但在此之后，有数项任务出现了成本超支，且“慧核之旅”任务在轨道上也遭遇到发动机故障，发现计划陷入困难期。尽管“黎明号”和“开普勒太空望远镜”任务都将成为广受赞誉的成功案例，但它们都没能实现2006年雄心勃勃的发射目标，分别被推延至2007年和2009年发射。“开普勒号”还将继续接受几次任务扩展，而“黎明号”也成功地实现了环灶神星和谷神星绕飞。尽管如此，新任务项目的选择还是变得更缓慢，下一次的选择将比上一次需要更长的时间。但随着新任务的成功，发现计划的形象得到提升，困难开始从聚光灯下消失。此外，随着项目的推进，开发或执行中的任务数也开始增加。 2004年4月16日发布了最初的发现任务招标公告，唯一入选A阶段概念研究的是JASSI方案。这是一项基于新疆界计划中朱诺号项目的木星探测任务，而当时朱诺号正被考虑挑选为第二次新疆界任务的最终方案(最后于2005年选定，并于2011年发射)。在概念研究中，并没考虑对其他投标提案进行概念研究，因此，也没为这次招标选择发现级任务(尽管在2004年选择了机会任务-“月球矿物测绘仪器”作为招标公告的一部分）。
2006年1月3日发布了下一次发现任务招标公告，本次共有三项提案入围发现任务评选：圣杯号(最终获胜者)、欧西里斯和维斯珀。“奥西里斯”(OSIRIS)与后来的奥西里斯-雷克斯任务非常相似，这是一项到101955本努小行星采样返还任务，而“维斯珀”(Vesper)则是一次金星轨道器任务，曾在1998年入围发现计划决赛评选。三项入围方案于2006年10月公布，并获得120万美元的奖金，以进一步发展和完善他们的最后一轮提案。
2007年11月，美国宇航局选择了“圣杯号”方案作为下一个发现任务，目标是绘制月球引力图，并于2011年发射，此外，还有23项其他提案也在审议之中。该任务预算为3.75亿美元，包含建造和发射费用。
2010年6月7日发布发现任务招标公告，这一期共收到28份提案，其中涉及探月的3份、火星探测4份、金星7份、木星和木星特洛伊小行星各1份、土星2份、小行星7份、彗星3份。在28项提案中，有三项入围方案在2011年5月收到了300万美元，以进行更详细的概念研究：  2012年8月，“洞察号”被选中进行开发和发射。该任务于2018年5月发射，并于2018年11月26日成功登陆火星。
2014年2月，美国航天局发布了一项发现计划“招标公告草案”，发布日期为2021年12月31日。2014年11月5日发布正式招标公告，2015年9月30日，美国宇航局选择了五个任务概念作为最终入围者，每个获得300万美元，以用于为期一年进一步的研究和概念完善。
2017年1月4日，露西和灵神星号分别入选第13和第14次发现任务。“露西号”将飞越五颗木星特洛伊小行星，它们都位于木星环绕太阳的轨道，或位于木星的前方或在它的后方运行；而“灵神星号”将通过环绕和研究金属小行星灵神星来探究行星内核的起源。
2018年12月22日，美国航天局发布了发现计划2019年招标公告草案，其中概述了美国航天局打算选择两个分别准备于2025年7月1日至2026年12月31日和/或2028年7月1日至2029年12月31日发射的“发现15号”和“发现16号”任务。正式招标公告将于2019年4月1日发布，并在2019年7月1日前接受提案提交。
入围决赛提案于2020年2月13日揭晓。入围提案包括：
2021年6月，维塔斯号及达文西+入選成為發現計劃第15及第16號任務。
其他为发现15号和16号任务提交的提案还包括:
本节包括探索任务的标识或徽标图片以及发射年份。 本节包括发现任务的运载火箭图像以及发射年份。