雲豹裝甲車
CM-32/33/34 雲豹八輪裝甲車（TIFV，）為中華民國陸軍兵工整備發展中心（兵整中心）研發的八輪傳動裝甲車，整體設計是以適合台灣地形需求的前提進行，於2002年完成首輛原型車。CM-32指揮車型/CM-33榴彈機槍裝步戰鬥車，已完成704輛；CM-34 30公厘機砲裝步戰鬥車，預定將在2023年完成305輛。
中華民國陸軍在1970年代末期採購數百輛的V-150系列四輪傳動裝甲車，但主要用途是以偵搜或支援為主，長期以來國軍機甲部隊承襲美軍編制，機械化部隊由履帶裝甲車居多；但台灣在經濟起飛後國內道路遍布，且多有水泥或柏油鋪裝，可在惡劣地形運用的履帶裝甲車實質效益並不明顯。相較之下輪型裝甲車在後勤需求要比履帶裝甲車要低，因此兵整中心自1990年代起多次試製輪型裝甲車學習經驗，同時也派人至愛爾蘭（）學習製造輪型裝甲車的知識。
2001年起，兵整中心在結束六輪傳動CM-31的測試後，以製造CM-31的經驗作為基礎研發中華民國國軍所需要的下一代輪型裝甲車。2002年9月，完成編號P0的雛型車。2003年用於研發測試評估的P1原型車完成。2005年完成的第三輛P3原型車則是為量產作準備（包含驗證細部規格、生產流程以及後勤維修體系）。
2006年雲豹甲車量產計畫以「迅馳專案」代號編列預算，預定以9年的時間編列570億新台幣採購638輛雲豹甲車。同年，兵整中心生產了14輛裝配有TS-96式遙控槍塔的裝甲運兵車型，於2007年底撥交給陸軍第十軍團所屬的機械化步兵第200旅（現今陸軍機械化步兵第二三四旅）成立實驗編裝連，以驗證新準則。
2007年10月10日，預量產型1號車與2號車於中華民國96年國慶國防表演展出。
2011年7月29日，陸軍雲豹甲車首批接裝23輛，並且首度公開射擊。12月29日，陸軍機械化步兵第200旅（現今機步234旅）接收首批國造雲豹八輪甲車。
2014年8月，陸軍關渡地區指揮部正式接收雲豹甲車。12月19日，官方公布目前雲豹甲車已生產205輛，包括陸軍關渡指揮部、第234、333旅等機械化步兵旅均進行接裝；最終榴彈機槍車與指揮車型總生產量會製造368輛，預定2016年完成產製。搭配30公厘鏈炮的步兵戰鬥車型將在2017年起建造，計畫製造284輛。
2015年5月15日，中華民國國防部軍備局202兵工廠展示「新型81公厘車裝迫砲武器系統」，該迫砲系統採用新式制退復進機系統，能減低70%以上後座力，增加射擊精準度；此外，系統採用電控伺服驅動及內建彈道計算機，可將射擊前的準備工作由5至6分鐘縮短為30秒，達到快速部屬效果。這款車裝迫砲武器系統可模組化更換81公厘或是120公厘的迫擊砲管。明年也會完成戰術性能測試。
2016年1月11日，時任中華民國總統馬英九上午前往位於台北南港的軍備局生產製造中心視察，測試中的30公厘機砲型的雲豹裝步戰鬥車與新式戰鬥個人裝備也首度公開亮相。軍備局以影片展示甲車鏈砲塔在各種角度快速移動下實彈精準射擊狀況。
2017年3月9日，中華民國國防部公開文件指出，2017年209廠正進行雲豹甲車改良版（M1原型車）及迫砲車的研製，改良型雲豹與現役版本差別有：車身強化、六輪轉向（轉向半徑9公尺）、環週影像、液氣壓懸吊、全車LED、迫砲開艙、彈藥箱、外掛裝甲、後艙門等多項設計，並作為後續衍生車型底盤之基礎。但重量也提升至24頓比（P1原型車）重2頓。
雲豹甲車的防護部分，相較於歐美國家的輪型裝甲車為適應空運需求得考慮車重與體積限制，雲豹在不考慮空運等條件下車體防禦便未被犧牲，車體材質採用全，其防護力較中華民國陸軍M113／CM-21車系的鋁合金裝甲更加紮實。全車車體基本防護規格為北約 Level 3標準，可防護小口徑武器（7.62×51mm NATO鎢芯穿甲弹）之射擊外，車身正面可抵禦12.7mm破甲燃燒彈的射擊。車體外側亦可加掛以高硬度陶瓷為主要材質的附加裝甲版，安裝上裝甲板後全車防禦達到Level 3標準可抵禦12.7mm穿甲彈（12.7×108mm／12.7×99mm NATO）直擊與155mm炮彈破片之傷害，車體正面裝甲提升到Level 5水準，可抵禦25mm火砲之遠距離射擊。量產引擎採用卡特彼勒C12柴油發動機以及美國艾利森MD 4560P型自動變速箱（有6個前進檔與1個後退檔），全時八輪動力輸出。平坦公路能以時速100公里行駛，足夠對應台灣本土發達的道路交通網。
台灣崎嶇多山及城市密集的地形讓輪型裝甲車較有發揮的空間，加上擁有發達的道路系統，輪型裝甲車的道路性能也優於履帶車。尤其在南北向的交通上橋樑密佈且多無法承受本體過重而需裝設履帶的重型戰車的特性，使得輪型裝甲車在台灣的地形運用發揮上，被認為比重型戰車更能發揮其特色。雲豹甲車採用全時8輪傳動以及獨立式承載系統。這套系統可提供較佳的地面機動性和行駛在崎嶇地形的舒適性，配合大尺寸的越野輪胎，使雲豹甲車在鬆軟地面仍能以較高速度行駛。
性能：規格武裝與CM-33相同，為通信設備加強型。
基本型，主武器為TS-96遙控槍塔之裝甲運兵車。
CM-32 40公厘榴彈機槍指揮車與CM-33 40公厘榴彈機槍裝步戰鬥車，2006年開始量產378輛，2012年起量產326輛，2018年全數生產完成交付中華民國陸軍與中華民國憲兵。
雲豹步戰車由209廠負責全車整合裝備，車體為CM-32雲豹甲車共用底盤、炮塔由中山科學研究院開發、主武器為美國ATK公司製Mk 44巨蝮二式鏈炮(備彈480發，穿甲彈、高爆彈各半)，副武器7.62公厘T-74V同軸機槍一挺,備彈1800發，7.62公厘T-74 車長機槍一挺，2具6連裝煙幕彈發射器(備射12發，備彈12發)。雲豹步戰車的武裝除30公厘機砲與進彈系統外皆為國內研產，降低國外技術仰賴程度。30公厘機砲裝步戰鬥車國內自製率高達88%。每輛價值1億381萬6000元新台幣。
國軍現有迫砲車為包括以M-113A1車體搭載4.2英吋迫擊砲的、以CM-21車體衍生研改的CM-22／23自走迫砲車，部分車款為1970年代越戰時代引進，車齡已超過40年，有汰換需求。且陸軍主力迫炮T-75／T-63也已逐漸弱於國際先進迫砲標準，未來步兵支援火力有相當程度的精進需求。陸軍五年兵力整建計畫提出更換迫擊砲的需求，同時當前陸軍大致上已全機械化，研製新一代迫砲車為大勢所趨。
雲豹迫砲車主要研製單位為生產火炮之軍備局202廠，202廠在雲豹迫砲車研製前已成功研發出XT-99迫擊炮，並決定研發方向採「車裝為主、地裝為輔」，2011年啟動研發計畫，配合209廠與中科院，讓雲豹甲車整合數位化射擊系統與2010年開始研發之新型車裝迫砲系統，強化步兵支援火力。
雲豹迫砲車在2015年5月15日首度展出，在原先車體戰鬥艙內裝入半自動迫砲射擊裝置與數位化射擊指揮系統。半自動迫砲射擊裝置採納模組化設計，可匹配81／120迫砲使用，其式制退復進機可抵銷迫擊砲70%以上後座力，降低車體負擔、提高精準性；迫砲射指系統採用電腦操作，整合入控制火炮方位之伺服馬達及射控計算機，縮短射擊任務的前置作業準備時間從5-6分鐘縮短為30秒，提高戰術效率。
雲豹迫砲車原定在2016年完成戰術測試，但測試顯示因雲豹甲車身懸吊系統過高，影響戰鬥艙內炮組效率，陸軍最終決定不採用現役雲豹甲車研改的迫砲車。202廠與209廠在2016年爭取到研發改良型雲豹甲車之預算，預定生產2輛改良型雲豹，在整合現行車裝迫砲系統實施測評。除了雲豹甲車外，202廠目前正研改縮小化的車裝迫砲系統，使該系統可設置在悍馬車上，適應中華民國海軍陸戰隊的戰術用兵需求。
根據新式8輪迫砲甲車的資料顯示，迫砲系統最大特色就是「制退復進機」，能減低70%以上後座力，增加射擊精準度，系統採用電控伺服驅動及內建彈道計算機，可將射擊前的準備工作由5至6分鐘縮短為30秒。系統最大射速是每分鐘30發，射擊後可在30秒內完成收砲。為增加迫砲的射程，軍備局特別開發XTC103 81公厘增程彈，射程可達6公里，比現在的4.8公里還遠。
2019年5月軍備局研發新型8輪迫砲車，以瑞士食人魚裝甲車為目標，全新底盤製造M2樣車。
首度曝光的M2樣車特色包括：底盤變高、液壓系統調整高度、增加越野和射擊精度、車身取消側裙而更加流線、適合克服複雜地形與穿越車陣、轉向半徑縮小和後門改為雙門對開。將搭配「無人機火砲前觀系統」，有效輔助砲班觀測手，並自行演算角度、方向，提高精準度，更能減少砲班人力，加上M2車設計為水平開艙，不僅可快速完成射擊前準備，射界也沒有限制。傳統迫砲班透過觀測手站在「相對高處」了解戰場位置，但無人機可克服複雜地形阻礙，大幅縮減徒步偵查的時間，觀測手只需將無人機回報的目標物大地座標、活動情形回傳至射控電腦後，迫砲系統就會自行演算相對距離、方位，提高射擊效率與精確度，目前無人機已完成測評。無人載具火砲前觀系統飛行距離約6公里、高度800公尺以上，可滯空35分鐘，能以最高時速100km飛行，並具備若遭到干擾可自動跳頻的抗干擾功能。
全案於2017年至2019年製造M1及M2底盤載具兩輛，2019年12月完成戰術128項戰術測試。將計劃量產完成後汰除CM-22／23自走迫砲車，而提升型的雲豹甲車二代，所有新車型與現役雲豹70%零組件都通用。
軍方預訂量產250輛，預計2020年建案編預算，2021年正式生產。
2020年軍備局表示，二代雲豹M2樣車可搭載迫砲形式，可由單一口徑，更新為可模組更換81/120公厘等2種口徑迫擊砲。
國防部軍備局計畫在2019－2023年，軍備局一共編列5年，共編列7億7,884萬元，研製105公厘輪型戰砲甲車，預計採用105公厘「M68A2」低後座力戰車砲。2019年預計投入1億2,964.5萬元啟動計畫，其中2019年為武器系統規劃、料件獲得及專業訓練；2020年為系統整合、技術指導；2021年為整合測試；2022年為研發測評；2023年為初期作戰測評。
「105公厘輪型戰砲甲車」戰系技術規格，主要武器為105公厘戰車砲，次要武器目前規劃為7.62公厘同軸機槍及12.7公厘車長機槍遙控槍塔。
2020年1月27日軍備局表示，國防部預算核定，代號「獵豹專案」研發「105公厘輪型戰砲甲車」，規劃以「輪型迫砲車」M2樣車為基礎，研發105公厘戰車砲性能進行設計與研改，以滿足105公厘火砲功能性需求。
預計2023年底前研製2輛戰砲原型車；由於軍備局已有研製等基礎，砲塔、砲管將以自製為目標。主要武器為搭載105公厘戰車砲，次要武器目前規劃為7.62公厘同軸機槍及12.7公厘車長機槍遙控槍塔。車體本身共15項重大研發。包括外型側邊傾斜，增加流線性；增加氣動力效果；期望其穿甲力能在2,000公尺以上距離射擊時，貫穿500mm均質裝甲（目前該國裝甲部隊51倍徑M68A1主砲搭配M426翼穩脫殼穿甲彈在2千公尺是450mm均質裝甲）；增加抗彈性能（由抗25公厘穿甲彈提升為30公厘穿甲彈）；車體上方角度更小，受彈面積更小；前車燈將改成LED燈；轉向系統從4輪改成6輪，可以從原來轉向半徑11公尺減少至9公尺，新型砲管後座力將可減少超過70%。
2020年10月19日國防部長嚴德發指示，裝備改名為「105公厘輪型戰車」，不再使用「戰砲甲車」。
2020年11月30日立法院外交及國防委員會審查國防部民國110年預算，軍備局編列約新台幣1億8413萬元，預計在112 年(2023年)前打造2輛105公厘戰砲甲車樣車。
根據國防部規劃，將搭載我國現役主力戰車同口徑的105公厘戰車砲，機動力高且適合我國地形，未來也將逐步汰換我國M41輕型戰車。
軍備局啟動105公厘雲豹戰砲甲車研製案，預計111年1月進行組裝、3月研發測評，且將自製105公厘砲管，後座力可從50噸下降至20噸，達「輕量化、穿甲能力、高膛壓低後座力」的目標，預計在112年前打造2輛105公厘輪型戰車（105公厘戰砲車）。
立法院外交及國防委員會2019年10月16日上午進行詢答，立委蔡適應質詢時，詢問目前雲豹甲車的家族有那些正在研發。國防部軍備局局長房茂宏表示，未來還會增加救護車等，雲豹救護車不只是陸軍，也是三軍所共同需要。
立法院外交及國防委員會2019年10月16日上午進行詢答，立委蔡適應關切雲豹甲車後續生產構型，國防部軍備局局長房茂宏在立法院表示，雲豹8輪裝甲車後續也預計研發三軍通用醫療車、工程救濟車、通訊指揮車等構型。
立法院外交及國防委員會2019年10月16日上午進行詢答，立委蔡適應關切雲豹裝甲車後續生產構型，國防部軍備局局長房茂宏在立法院表示，雲豹8輪裝甲車後續預計研發三軍通用醫療車、工程救濟車、通訊指揮車等構型。
2013年5月28日萬鈞計畫實施，演練中華民國總統戰爭發生時的撤退計畫。 雲豹甲車步兵戰鬥車構型的武裝自原型車以來經歷多次設計更動與波折，問題至始至終都是同樣的困境：經費不夠。雲豹原型車引進美商Delco公司的25公厘鏈砲砲塔，技術並無問題，然而美商在量產車報價上要求一座砲塔4,000萬新台幣（約130萬美金），這個價碼與2006年雲豹甲車車體報價幾乎相等；陸軍因此打退堂鼓，欲由軍備局202廠及中科院共同研發自製砲塔，使用武器則換成量產已久的T-75 20毫米機砲。然而，無論中科院或是202廠根本沒有開發過戰車用砲塔的相關科技，經過一年研發只草草焊接出一個粗糙的砲塔原型裝車測試，加上一門從F-5拆卸的M39機炮，無論火力或技術成熟性根本沒有任何創舉，理所當然遭遇失敗。最後耗費大筆預算失敗後仍然只能尋求美國協助，引進30公厘鏈砲；早先ATK公司和陸軍談判在國內生產30鏈砲時，開價10億新台幣技轉費用，使談判一度觸礁；最後在國軍使用工業合作額度抵扣部分技轉成本後，雙方始成功簽約。
作為第一型「量產化」的國造輪型裝甲車，在國際間諸多同型車款競逐的環境，加上自1990年代起國軍曾邀請食人魚裝甲車、VAB裝甲車赴台測考，並在台北國防工業展多次參展；然而最終卻由突然殺出的國產製品出線，這樣的決策不免會與相關利益團體發生糾葛。迅馳專案在2006年建案時便因不符合國軍建案標準作業程序，直接導致戰略規劃司司長梁功凱上任才10個月就因此負責辭職。從此之後雲豹甲車各種傳聞、黑函，或是指控就從未斷絕，加上該專案大量零組件授權國內製造商承包，雖然有帶動產業發展的誘因，卻也招惹了更多無良廠商的覬覦。
2008年6月4日，中國國民黨立委林郁方於立法院質詢指出雲豹預量產車編號「軍9-46004」（二號預量產車）與「軍9-46008」（六號預量產車）出現嚴重的底盤裂痕問題，並指出14輛預量產型雲豹中已經有4輛發生此瑕疵；聯勤同日晚間發公關函證實此裂痕為底盤傳動裝置防護蓋出現裂痕，目前正暫停後續量產計畫進行調查。2010年3月15日，國防部表示雲豹的生產技術問題兵整中心與中鋼將解決生產缺失，並於2010年11月起開始量產。
2012年3月，台灣蘋果日報報導，雲豹裝甲車之裝甲無法抵禦12.7mm穿甲弹射擊，報導指出退役軍官表示測試過程多有瑕疵（來源不可靠），并称「國家簡直在製造鐵棺材，供解放軍當活靶！」。國防部於媒體披露後表示，該報導所引用之照片為測試無效彈之彈孔，雲豹之裝甲符合抗彈標準。
CM-32的裝甲運兵型（APC）武裝於2007年前即已定案，採用聯勤自製的TS-96遙控武器系統，使用40公釐榴彈機槍或50機槍，並搭備光電及熱影像儀，遙控槍塔含二維穩定機制，性能比美國史崔克裝甲車所用之槍塔更高一級。該型遙控槍塔經過數次改良之後，於2011年公開裝置於量產車上之版本。然而，由於國軍單位在引進遙控槍塔之前並無類似系統之操作經驗，因此憲兵引進雲豹甲車替代原本V-150裝甲車之後，即傳出人員銜訓困難，操作不順利之消息。另外報導製稱遙控槍塔電腦散熱設計不良，容易發生過熱當機之問題，有待後續改良。
2010年雲豹甲車完成製程改良，恢復量產後，相關零件也公告發標；檢調追查指出，雲豹甲車第一批量產之326套「動力底盤系統」標案預算78億餘元，採最低價標決標，但得標廠商可取得下一批批次量產訂單334套、價值約80億餘元裝備的參標資格。因此億嶸科技負責人張光明、啟福工業負責人許清順疑看中採購案縱使在這批訂單未能回收利潤，但後續標案仍有利可圖，張、許兩人因此和崴軒科技楊騏彰合作欲搶標，在審查時卻被查出不符投標資格；三人因此再找上中興電工，成功拉攏後以中興名義名義投標；在2012年，中興團隊以新台幣48.8億元的報價得標。
2013年起，中興電工團隊開始向兵整中心交付承包零件，這些零件目前已組裝了2百餘輛雲豹甲車。然而軍方驗收時，察覺量產車的故障率偏高，包括動力底盤容易過熱故障，且有漏油、插銷及煞車卡鉗斷裂等嚴重瑕疵，幾乎每兩天就要送修一部；同時法務部調查局接到檢舉指控中興團隊涉嫌違反採購契約，以劣質的中國大陆製次級零件供給兵整製造雲豹甲車，目前被揭露的包括有S1轉向器，中興團隊報價時以28萬的價位投標，但實際採購的只有成本1萬餘元的低品質零件；劣質品可以瞞天過海，疑有軍方涉賄包庇驗收。在後續宣判資料中公布資料顯示，S1、S2轉向器，綜合液壓泵這兩項零件報價分別為28萬、15萬，但啟福工業找上次級品，製造的劣質零件成本為3萬5千元、2萬3千元；零件驗收則靠行賄兵整中心聘僱人員李迪光，以新台幣1百萬元的價位讓驗收放水，致使194輛服役的雲豹甲車機動力發生缺陷。
2015年6月11日，檢調兵分多路搜索軍方及廠商，帶回中興電工董事長江義福等57人偵訊，後有33人、9家廠商因本案遭起訴。
2016年6月21日，台中地方法院第一批判決，中興電工業務經理楊瑞成、葉月桃等16人坦承做假帳並進行假交易，各被依違反《商業會計法》、業務登載不實等罪判4月至6月不等徒刑，均緩刑3年，另須各支付公庫8萬到15萬元不等罰金。中興電工則在2016年底遭國防部通知停權1年不得參與國防部採購合約。
2018年3月1日，国防部证实，军备局将于本月就采购案后续所需的280套动力底盘系统重新招标，预计耗资45.7亿元新台币。
2020年9月，一辆CM-33型云豹装甲车因转向机油封故障，在臺中一路口艱難轉彎，用时2分钟，影片被民眾發布網路後引發熱議。《亚太防务杂志》总编辑郑继文接受中视新闻采访时猜测称，或与採購的大陆制伪劣零件相关。