กำหนดการพลวัต
ในคณิตศาสตร์ วิทยาการคอมพิวเตอร์ และเศรษฐศาสตร์ กำหนดการพลวัต () คือกระบวนการในการแก้ไขปัญหาที่ซับซ้อนโดยการแบ่งปัญหาให้เป็นปัญหาย่อยที่สามารถแก้ได้ง่ายกว่า คุณสมบัติพื้นฐานของปัญหาที่จะใช้กำหนดการพลวัตได้คือจะต้องมีปัญหาย่อยที่ทับซ้อนกัน (overlapping subproblem) และโครงสร้างย่อยที่เหมาะสมที่สุด (optimal substructure) ปัญหาที่ใช้กำหนดการพลวัตในการแก้ปัญหาจะใช้เวลาแก้รวดเร็วกว่าการแก้ปัญหาโดยตรงเป็นอย่างมาก
หลักสำคัญของกำหนดการพลวัตมาจากการสังเกตว่าในการแก้ปัญหาที่ซับซ้อนนั้น จำเป็นที่จะต้องแก้ปัญหาที่เล็กกว่า (ปัญหาย่อย) และนำคำตอบของปัญหาย่อยเหล่านั้นมารวมกันเป็นคำตอบของปัญหาใหญ่ และในการดำเนินการแก้ปัญหาย่อยนี้ มีหลายปัญหาที่ปัญหาย่อยบางส่วน"เหมือนกันทุกประการ" ดังนั้นแทนที่จะแก้ไขปัญหาย่อยเหล่านี้ซ้ำอีกรอบ กระบวนการกำหนดการพลวัตจะใช้วิธีแก้ไขปัญหาย่อยเหล่านี้เพียงแค่ครั้งเดียว และเก็บคำตอบไว้ หรือที่เรียกว่าการจำ (memoization; ระวังสะกดเป็น memorization) เมื่อพบปัญหาย่อยดังกล่าวอีกครั้งก็ไม่จำเป็นต้องคำนวณซ้ำใหม่ แต่สามารถเรียกคำตอบที่เก็บไว้มาใช้ได้เลย กระบวนการนี้จะมีประสิทธิภาพดีเป็นอย่างยิ่งเมื่อปัญหาที่จะแก้มีจำนวนปัญหาย่อยที่ทับซ้อนกันเป็นจำนวนมาก ซึ่งหากไม่ได้ใช้กำหนดการพลวัตจะทำให้จำนวนครั้งในการแก้ปัญหาย่อยเติบโตแบบฟังก์ชันเลขชี้กำลัง ส่งผลให้เวลาในการแก้ไขปัญหาเพิ่มขึ้นเป็นอย่างมาก
ริชาร์ด เบลแมนเป็นผุ้เริ่มใช้คำว่า"กำหนดการพลวัต" (dynamic programming) ในทศวรรตที่ 1940 และเปลี่ยนความหมายให้สมบูรณ์ยิ่งขึ้นในปี 1953
เบลแมนอธิบายที่มาของคำว่า"กำหนดการพลวัต" (dynamic programming) ในประวัติส่วนตัวของเขาชื่อ "Eye of the Hurricane: An Autobiography" ในปี 1984 ดังนี้
คุณลักษณะสำคัญ 2 ประการที่ต้องมีในการทำกำหนดการพลวัตคือโครงสร้างย่อยที่เหมาะสมที่สุด และ ปัญหาย่อยที่ทับซ้อนกัน ถ้าปัญหาที่ต้องการจะแก้นั้นมีโครงสร้างย่อยที่เหมาะสมที่สุด แต่ปัญหาย่อยนั้น"ไม่ทับซ้อน"กันเลย จะเรียกวิธีการในการแก้ไขปัญหานี้ว่าการแบ่งแยกและเอาชนะ ดังนั้น ถึงแม้การเรียงลำดับแบบเร็ว และ การเรียงลำดับแบบผสานจะมีคุณสมบัติ"โครงสร้างย่อยที่เหมาะสมที่สุด" แต่ก็ไม่จัดให้เป็นวิธีการกำหนดการพลวัต เพราะไม่มีปัญหาย่อยที่ทับซ้อนกัน แต่จัดให้เป็นวิธีการ"การแบ่งแยกและเอาชนะ"แทน
"โครงสร้างย่อยที่เหมาะสมที่สุด" หมายความว่าคำตอบที่ดีที่สุดของปัญหาย่อยหนึ่ง สามารถเกิดจากการนำคำตอบที่ดีที่สุดของปัญหาย่อยที่เล็กกว่าทั้งหลายมาประกอบกันได้ ดังนั้นขั้นตอนการประดิษฐ์วิธีการกำหนดการพลวัตก็จะเริ่มจากการค้นหาก่อนว่าปัญหาที่จะแก้มี"โครงสร้างย่อยที่เหมาะสมที่สุด"หรือไม่ ซึ่งโดยส่วนใหญ่แล้วจะอธิบาย"โครงสร้างย่อยที่เหมาะสมที่สุด"ด้วยสมการการเรียกซ้ำ (สมการเวียนเกิด) ยกตัวอย่างเช่น กำหนดกราฟ "G" = ("V", "E") มาให้ วิถีสั้นสุด "p" จากจุดยอด "u" ถึงจุดยอด "v" แสดงให้เห็นถึงคุณสมบัติโครงสร้างย่อยที่เหมาะสมที่สุด ด้วยความจริงที่ว่า ถ้า "p" เป็นวิถีสั้นสุดจริง ๆ แล้ว สำหรับทุก ๆ จุดยอด "w" ที่อยู่ระหว่างทางของวิถีสั้นสุด "p" จะทำให้ ระยะทางของวิถีสั้นสุดจาก "u" ถึง "w" รวมกับระยะทางของวิถีสั้นสุดจาก "w" ถึง "v" มีค่าเท่ากับระยะทางของวิถีสั้นสุดจาก "u" ถึง "v" ดังนั้นจึงสามารถประดิษฐ์ขั้นตอนวิธีกำหนดการพลวัตโดยอิงจากข้อเท็จจริงนี้ขึ้นได้ ซึ่งก็คือ ขั้นตอนวิธีของเบลแมน-ฟอร์ด หรือ ขั้นตอนวิธีของฟลอยด์-วอร์แชล
"ปัญหาย่อยที่ทับซ้อนกัน" หมายความว่าอัตราส่วนระหว่างจำนวนปัญหาย่อยที่แตกต่างกันกับจำนวนปัญหาย่อยทั้งหมดต้องต่ำมาก หรือนั่นก็คือในการคำนวณหาคำตอบจะต้องเกิดการคำนวณปัญหาย่อยเดิม ๆ ซ้ำกันหลาย ๆ รอบ แทนที่จะเกิดปัญหาย่อยใหม่ที่ไม่เกิดการคำนวณซ้ำกันเลยมากมาย ยกตัวอย่างเช่นการคำนวณหาเลขฟีโบนัชชีตามความสัมพันธ์เวียนเกิด "F" = "F" + "F" โดยมีกรณีฐานคือ "F" = 0 และ "F" = 1 จะเห็นได้ว่า "F" = "F" + "F" และ "F" = "F" + "F" สังเกตว่า "F" นั้นเป็นพจน์ที่จะต้องคำนวณในการหาทั้ง "F" และ "F" ซึ่ง "F" ก็คือปัญหาย่อยที่ทับซ้อนกันนั่นเอง
ถึงแม้ว่าจำนวนครั้งที่ปัญหาย่อยที่ทับซ้อนกันต้องคำนวณซ้ำจะดูเหมือนน้อย แต่หากเกิดการคำนวณเวียนเกิดโดยไม่ได้ใช้กำหนดการพลวัต จำนวนครั้งที่ปัญหาย่อยที่ทับซ้อนกันในชั้นล่างของการคำนวณเวียนเกิดจะมีจำนวนมหาศาล โดยจะมีจำนวนเติบโตแบบฟังก์ชันเลขชี้กำลังเทียบกับขนาดของข้อมูลนำเข้า เช่นในการคำนวณ "F" อาจจะมีการคำนวณ "F" เพียงแค่ 3 ครั้ง แต่เมื่อขนาดข้อมูลนำเข้าเพิ่มขึ้นเช่นต้องในคำนวณ "F" จะมีการคำนวณ "F" ถึง 4181 ครั้ง การใช้วิธีการกำหนดการพลวัตจะทำให้การแก้ไขปัญหาย่อยนั้นเกิดขึ้นเพียงแค่ครั้งเดียวเสมอ หรือนั่นก็คือจะไม่เกิดการแก้ไขปัญหาย่อยเดิมซ้ำเลย
วิธีการกำหนดการพลวัตอาจอิมพลีเมนต์ได้ 2 วิธี
ในการเขียนโปรแกรม บางภาษาโปรแกรมสามารถทำการจำได้โดยอัตโนมัติ โดยอาจเป็นความสามารถพื้นฐาน (เช่นภาษาโปรล็อก และภาษาเจ โดยใช้คีย์เวิร์ดว่า "M.") หรืออาจเป็นไลบรารีมาตรฐาน (เช่นภาษาเพิร์ล ภาษา Scheme ภาษาคอมมอนลิสป์) หรืออาจเป็นส่วนเสริม (เช่นภาษาซีพลัสพลัส ดูที่)