スバル・レガシィ
レガシィ（"LEGACY" ）は、SUBARU（旧・富士重工業）が生産・販売するセダン型普通乗用車。
同社の看板車種であると共に、アルシオーネSVXの販売終了以降はスバルの旗艦車種となった。
スバル・1000から始まる水平対向エンジン、レオーネで実現された4WDセダンという、自社の特色として持っていたエンジン・駆動系を採用することで、販売増へとつながり、国内販売を回復させ、1980年代の倒産危機から当時の富士重工を救った車両である。
ツーリングワゴンをはじめ、アッパーミドルサルーン（当初はスポーツセダンとして展開）のB4、ステーションワゴン型SUVのアウトバックなど、いずれのバリエーションも日本国内外で高い人気を誇っている。
当時の富士重工業は、好調なアメリカ向けの輸出への過度の依存による組織の硬直化が進み、1980年代末には専門誌や新聞等で公然と他社による買収や吸収合併、倒産の危機が報道されるほどの厳しい局面を迎えていた。
倒産危機からの打開を図るべく、開発主管制度の導入、開発部門の連携強化等、大規模な組織改革が断行され、開発コード「44B」として開発が進められたのが、初代モデル（型式BC/BF/BJ（=日本国外向けロールーフワゴン））である。 開発プロジェクトの総括責任者は、中村孝雄（商品企画室 担当部長）。1966年発売のスバル・1000以来、改良を繰り返しながら長年使われてきたプラットフォームからようやく決別し、すべてを完全新設計で作り上げた。
新開発のボディは、くさび形をモチーフに、ブリスターフェンダーが与えられ、各ピラーを黒色処理とすることで、ガラスが連続する航空機のキャノピーを連想させるもの。「アルシオーネ」で用いられたデザインテーマを継承した。デザインワークにはジョルジェット・ジウジアーロが関与したとも言われているが、純然たる社内デザインによる作である。チーフデザイナーを務めた杉本清によればスケッチの段階までジウジアーロとコンタクトがあったものの最終的に社内でデザインが進められたと語っている。特に4ドアセダンではデザイン上の特徴として、リヤサイドウィンドウとクォーターウィンドウの下端を段付処理、ツーリングワゴンではクォーターウィンドウとリアウィンドウの下端を段付処理している。なお、オーストラリア向けであるリバティはセダンのリヤのバンパー造形ならびにプレート位置が異なる。
1991年のマイナーチェンジでセダンの「段付」の修正が検討されたが、大幅なプレス部品およびガラス部品の変更が必要なため断念したと言われている。レオーネと比較して全長で約140mm、全幅で約30mm、ホイールベースで約110mm大型化した（4ドアセダン比）。レオーネに引き続き用意されたツーリングワゴンには、ひとつの伝統として2段ルーフが採用され、最上級の「VZ」にはルーフレールが標準装備された（順次、装着車種拡大）。ただし輸出向けツーリングワゴンには、単に「ワゴン (WAGON)」と呼ばれ、2段ルーフを採用していないモデルもある。
エンジンは新開発の水冷水平対向4気筒エンジン「EJ」型を搭載。「EJ20」のシリンダーブロック、シリンダーヘッドはレオーネの「EA」型と同じく総アルミ合金製で、ペントルーフ型燃焼室、センタープラグ配置、クロスフロー方式である。また、全車に4バルブヘッドおよび電子制御インジェクションを採用している。クランクシャフトは5ベアリング支持で、バルブ開閉機構にはHLA（ハイドロリックラッシュアジャスター）を設ける。さらにクランク角センサー、カム角センサー、ノックセンサーからの信号をECUで学習管理、点火時期を決定する電子制御点火方式を採っている。「RS」グレードに搭載された「EJ20」ターボは220psを叩き出し、これは発表当時のクラス最強であった。
トランスミッションは、FF・4WD共、5速MTと4速ATが用意された。
4WD-5速MT車にはセレクティブ4WDとフルタイム4WDがあり、1.8L「Mi」のみセレクティブ4WDとなり、同排気量の「Ti」を含む他の4WD-5速MT車はフルタイム4WDとなる。「RS」系と「GT」はリヤデフにビスカスカップリングLSDを備える。ATは、油圧多板クラッチ「MP-T」をトランスファーに用いて、前後輪の回転差、車速、スロットル開度等から前後輪へのトルク配分を、前輪：後輪=6：4を基本として、自動かつ無段階に変化させる「アクティブ・トルク・スプリット4WD（ACT-4）」を採用している。
サスペンションはフロントがL型ロアアームを用いたコイル/ストラット、リヤがラテラルリンク2本を配したコイル/ストラットを採用している。また、前後ロールセンターを結んだ「ロールアクシス」軸を最適化することによる「アンチダイブ・アンチスクォット・ジオメトリー」によって、加速・ブレーキング時の車体の姿勢変化を少なくしている。ツーリングワゴンVZには「EP-S」を装備した「VZエアサス」もあった。
テストドライバーのチーフは、車両研究実験部のドライバーである辰巳英治が担当した。テストコースだけではなく世界中のあらゆる道を辰巳が実際に走りこみ、開発チーム全員の意見をまとめた最大公約数ではなく、辰巳ただひとりの高度な見識・技術と感性でハンドリングの最終セッティングが行われた。これは、スバル車の開発として初の試みであり、後年のスバル車の開発思想が大きく変わるきっかけとなった。開発主査は土屋孝夫。開発テーマは「継承・熟成」。バブル期に開発がスタートしているにも関わらず、同時期の同格他社車両が一様に拡幅3ナンバー化、大排気量化の道をたどったのに対し、5ナンバー枠サイズと2L以下の排気量を守っている。結果的には「5ナンバーサイズでありながら上級クラスに負けない走りと室内空間を実現している」という評価を得て、そのことが2代目レガシィの最大の特徴となり商業的成功に繋がった。
内外装のデザインには元メルセデス・ベンツのチーフデザイナー、オリビエ・ブーレイが参加し、社内スタッフと共に作業を行った。4ドアセダンは6ライトのウィンドウグラフィックはそのままに、A、Cピラーの黒色処理をやめ、リヤホイールアーチ真上のCピラー根元を太くすることで、視覚的な力強さを表現した。一方でツーリングワゴンは、サイドからリアまで回り込むウィンドウデザインやステップアップしたルーフ形状など成功作となった先代と共通するイメージを採用した。また、フロントグリルにはスバル・ff-1から想起されたという台形デザインが新たに盛り込まれており、この台形グリルは次の3代目レガシィや同時期のインプレッサなどにも波及した。
ボディ・モノコックの基本構造は、初代BC/BF型を引き継いでいるが、初代と比較してボディの曲げ剛性およびねじり剛性は向上している。全長は60mm延長されているが、2,580mmから2,630mmへ50mm延長されたホイールベースにそのほとんどが費やされている。Bピラー直後のフロアが延長され、主に後席の居住性の改善に主眼が置かれた。
車両重量は1,460kg（1993年ツーリングワゴンGT・4AT）に対して、1,460kg（1996年ツーリングワゴンGT・4AT）と、ボディサイズの拡大や安全対策の追加に伴う重量増を、ボディの構造や各部材の見直しにより全モデルで30 - 40kg軽量化することにより対応した。
水平対向4気筒DOHCターボエンジン「EJ20G」は、シーケンシャル・ツインターボを採用した「2ステージ・ツインターボ」の「EJ20H」へと進化した。「2ステージ・ツインターボ」は、低回転域ではプライマリー・ターボ（PRI T/C）のみで過給し、高回転域で予め過給したセカンダリー・ターボ（SEC T/C）も連続して（=Sequential）合わせて働くもので、A/R比はBC型「RS」の20に対し、低回転域：12、高回転域：24に設定し、高出力化と全回転域でのレスポンス・アップを狙った。インタークーラーは「EJ20G」の水冷式から、インプレッサと同じ空冷式に変更され、初代の水冷式から4.5kgの軽量化を果たしている。「EJ20H」は、BC/BF型「EJ20G」から一気に出力で30ps、トルクで4.0kg·mの大幅なスペック向上を果たしたが、最大トルク発生回転数が1,000rpm上がり、この過渡領域回転数付近でいわゆる「ターボ切換えの息付き」や「トルクの谷間」が指摘された。
なお、マイナーチェンジで登場した「EJ20R」を搭載したGT-BおよびRSのMT車は、一般量産2.0L車としては世界で初めて最高出力280psに到達した車である。
2.0LターボAT車にアルシオーネSVXで採用されていた「VTD-4WD」を、それ以外のAT車に「アクティブ・トルク・スプリット4WD（ACT-4）」を搭載している。2.0LターボMT車にはリヤにビスカスカップリングLSDを装備している。また、日本のFF車としては初の「TCS（トラクションコントロールシステム）」も用意された。
サスペンションは、初代のフロント/リヤ：コイル/ストラットの形式を踏襲している。ジオメトリーの変更、フリクションの低減、ストロークの延長などの熟成が行われた。また、リニア・コントロール・バルブ付ショックアブソーバーを全車種に採用し、微小作動領域での減衰力の変化がスムーズになっている。ツーリングワゴン・ブライトン、ブライトン220には、車高調整およびセルフレベリング機能付きのエアサスペンション「EP-S」が用意された。
ツーリングワゴン250Tをベースに、車高を上げ、フォグライトを埋め込んだバンパーなどを備えた、クロスオーバーSUV（オフロード踏破性とオンロードにおける快適性を兼ね備えた）的性格を与えた「アウトバック」を1995年からアメリカ向けに展開した。これは日本でも1995年8月、「グランドワゴン」として発売された。日本国内における売り上げ比率はそれほど高くなかったが、郊外に未舗装路が多い北米で大ヒット。その後、アウディ、ボルボなど多くの他メーカーから同様のコンセプトを持つ車両が相次いで発売され、ステーションワゴン型クロスオーバーの先駆けとなった。
開発主管は桂田勝。開発コンセプトは「レガシィを極める」。1998年6月に登場。このモデルチェンジでFF車が廃止され、全グレードが4WDとなった。全幅を1,695mmとし、先代に引き続き5ナンバーサイズを死守している。セダンはワゴンに半年遅れて発売され、新たに「B4」のブランド名が与えられた。B4はスポーティグレードのみ（RSK、RS）の設定とするなど、ツーリングワゴンとの差別化が計られ、その後スポーツセダンマーケットの代表車種として認識されるにまで成長して4代目以降に引き継がれている。 1998 - 1999RJCニューカー・オブ・ザ・イヤー（登録車）受賞（ツーリングワゴン・ランカスター）。
ボディデザインはレガシィらしさを備えつつ、より重厚で骨太なものとなり、ヘッドランプは上下2灯タイプを採用、上級グレードにはHIDランプが初採用された。内装の品質もそれまでのスバル車から格段に向上し、アメリカのハイエンド・オーディオブランドであるマッキントッシュ製オーディオがメーカー装着オプションで設定されるなど、走行性能以外の品質向上が図られた。また、トヨタのGOAに代表される高い衝突安全性能が販売戦略上重要視される時代に登場した本モデル（新環状力骨構造の採用）だが、自動車事故対策センター（現在の独立行政法人自動車事故対策機構）が1998年と1999年にテストした衝突安全性能試験では格上のクラウン（1999年モデル）など、3.0L級高級車両を凌ぐAAA（トリプル・エー）の成績を運転席、助手席共に参加車両中で唯一獲得した。なお、モデル途中からツーリングワゴンのルーフレールは埋め込み式になった。
BD/BG型に引き続き、EJ20型エンジンおよびEJ25型エンジンを搭載し、先代まで搭載されていた1.8LのEJ18型エンジンは搭載されていない。ターボモデルは先代に引き続き「2ステージツインターボ」を採用。また、ランカスター（先代のグランドワゴンから改名）用に3.0LのEZ30型エンジンが採用された。その後EZ30型はB4とワゴンにも搭載された。EZ30型を搭載したB4の「RS30」は富士重工としては初の「大排気量セダン」となった（EZ30型は、アルシオーネSVXの3.3LエンジンであるEG33エンジンがベースではなく、前後長がより短い新設計であり、このエンジンを積む前提でボディのエンジンルームが広く設計されていた。スバル1300G以来の、幅の狭いクランクシャフトベアリングが使用されている）。
リアサスペンションがストラット式からマルチリンク式に変更され、ストラットタワーの張り出しをなくすことで、ラゲッジスペース（B4はリアトランクルーム）の最大容量は先代よりも大幅にアップしている。前モデルに引き続きビルシュタイン製ダンパーも上級グレードに採用されたが、リアサスペンションについてはマルチリンク式となって剛性が向上したことと、スペースの都合で通常型とされ、フロントのみ倒立式が継続採用されている。
プレミアム性の高まったこのモデルでは、ポルシェデザインが監修したエアロパーツを纏った限定モデルも存在する。「BLITZEN（ブリッツェン）」と名付けられたこのモデルは、2000年より毎年限定生産された。ブリッツェン専用の鮮やかな赤いカラーを施されたものは数が少なく、5速マニュアルは特に希少とされている。
またモデル末期には開発主査・桂田勝の強い意志によりSTIによるスペシャルチューニングを施した「レガシィS401 STi version」が400台限定で販売された（のちに桂田はSTI社長に就任）。エンジンは熟練工による手組み、バランス取りなどが施されており、これに伴いヘッドカバーも黒からシルバーへと変更され、シリアルナンバーが入っている。6,400rpmで293psを発生させ、4,400〜5,600rpm の幅広い回転域で35.0kg·m のトルクを発生した。車両形式も変更されGH-BESとなり、車体番号はBES-002001からとなる（SはSTiの意、Sが使われたのが最初で最後となる）。またGD型インプレッサWRX-STIで採用される6速MTを搭載し、ブレンボ社製のブレーキやS401専用パーツなどが与えられスペシャルモデルとしてふさわしい装備となっていた。286台で生産を終了している。
「ランカスター」を基にした4ドアピックアップトラック「Baja（バハ）」という派生モデルも存在する。2002年に登場したこの車種は、レオーネのピックアップである「BRAT（ブラット）」の再来とも言えるモデルで、北米でのみ生産、販売が行われ、BL / BP型へのモデルチェンジ後も、2006年まで継続生産された。ちなみに3代目レガシィ系列でターボエンジンが設定されたのは北米市場ではバハのみである。
BE / BH型発売直前の1998年4月23日にはアメリカ・コロラド州の公道での速度記録に挑戦し、1kmの区間平均速度で270.532km/hを達成、自らの持つ「ステーションワゴン多量生産車無改造部門」における世界速度記録を更新した。
この代から官公庁の公用車として採用されることが非常に多くなった。それまでは5ナンバー・4ナンバーの130クラウンワゴン・バンや、Y30セドリック/グロリアワゴン・バンの採用が大半を占めていたが、クラウンワゴンは1999年に170系へのモデルチェンジに伴って大型化し、セドリック/グロリアワゴンは同じく1999年に生産中止となったためにその代替としての採用である。4代目では新車登場直後から導入されている。
A - C型について、エアフロメーター（吸気量センサー）故障の頻発が指摘されていた。D型よりデンソー製に変更することによって、この問題はほぼ解決したとされる。
開発責任者であるプロジェクトゼネラルマネージャーは清水一良。欧州市場への対応、衝突安全性能向上のため、ボディの全幅を先代より35mm増やしている。これにより、3代目まで5ナンバーサイズを維持してきたボディは、3ナンバーサイズとなった。このサイズ拡幅とともに先代に比し質感やスマートさを増した内外装のデザイン処理、ATの5速化等によって、プレミアム性をより一層高めたモデルへと進化した。また、今回のフルモデルチェンジで、先代との共用は20％しか無い。
このモデルより生産が日本とアメリカの2ヵ国体制となる。ボディ剛性の向上、安全装備の充実、ターボ車および6気筒車のATの5速化を図りながら、アルミニウム等の軽量パーツや高張力鋼板を各所に導入しながら十二分に考えられた設計により、先代と比してグレードによっては100kg近くの軽量化を達成している。通常は衝突安全性や車体剛性向上のために重量が増える傾向にあるが、3ナンバー化によって対衝突設計の自由度が高まったことなどから、安全性を向上させながらも軽量化を実現した。また、車体幅を増やした事で前輪舵角がより確保できるようになったため、最小回転半径は5.6m（BE/BH型）から5.4mに小さくなり、取り回しは逆に向上している面もある。
2代目、3代目と低速・低回転時のトルク確保のために採用していた2ステージ・ツインターボだが、踏み込んでいった際に加速が息をつくこと（ターボ切換えの息付き、トルクの谷間）を指摘され続けていた。この問題を解決するために本モデルでは初代以来のシングルタービンが採用されたが、ツインスクロールターボによって、わずか2,000rpmで30kg·mを超える最大トルクを発生させ、高回転仕様の水平対向エンジンとシングルタービンの弱点を克服した。また、ドライブ・バイ・ワイヤ機構「エレクトロニック・スロットル・チャンバー」を採用し、全車電子制御式スロットル仕様となった。これらにより以前からのEJ20型エンジンも、圧倒的パワーに加えスムーズさや低燃費をも兼ね備える洗練されたエンジンとなった。また、エンジンに関しても既にインプレッサのSTIモデルで先行採用されていた「等長等爆エキゾーストマニホールド」を採用。これにより水平対向エンジンの宿命と言われた「排気干渉」を防ぐとともに、燃焼効率の向上を果たした。なおインテークマニホールドを樹脂にすることで非常に複雑な形状の成型に成功した。
欧州では、2006年にドイツ向けを中心とする純正ディーラーオプションとしてLPGとのバイフューエルとなる「エコマチック」が投入された。取り扱い全車種にLPGバージョンを設定したのは欧州スバルが最初である。
2006年5月のマイナーチェンジにあわせ、一部グレードのエンジンのシリンダー研削にELIDホーニングを採用する。これにより1気筒あたりの加工時間がほぼ半減されたほか、シリンダー壁面の面粗度や加工精度の向上により、同排気量の他社製エンジンに水をあけられている燃費改善の一助とする。
2008年には量産車用としては世界初となる水平対向ディーゼルターボ仕様も欧州向けに発売されている（レガシィの他、フォレスターにも同エンジンが追加された）。2.0Lの排気量から150psの最高出力と35.7kg·mの最大トルクを発生。排ガス規制はEUのユーロ4に対応している。
STIによる限定コンプリート車として2007年に「tuned by STI」、2008年に「S402」が発売された。どちらも元富士重工業車両実験部のチーフテストドライバーである辰己英治によって纏め上げられている。「tuned by STI」は専用のビルシュタイン社製ダンパー、フレキシブルタワーバーなどを採用したほか、タイヤサイズが変更 (215/45R18) され600台の限定販売。S402は、エクステリア および インテリアの随所に専用装備が採用され、235/40R18というタイヤを収めるためにフロントには片側20mm拡幅された特注のブリスターフェンダーが装着された。パワーユニットは輸出用の水平対向4気筒2.5Lターボを改良し搭載。tuned by STI2007で採用されたフレキシブルタワーバー（フロント）のほか、新たに採用されたフレキシブルロアアームバーとフレキシブルフロアバー（リヤ）により、応力を「いなす」セッティングが施されている。また、BBS製ホイールや、インプレッサ・タイプRA-Rで採用されたブレンボ製ブレーキディスクと対向6ポットモノブロック・キャリパーが採用され402台の限定生産とされた。
B4の2.0GTが高速道路交通警察隊用のパトカーとして2007年に国費導入されており、これは近年の警察車両では珍しいMT車となっている。
レガシィは過去3回のフルモデルチェンジを4 - 5年で行ってきたが、スバル初のミニバンであるエクシーガの開発があったことと、BP/BL型の完成度の高さから安定して人気を保っていたためか、この代は約6年にわたって販売が続けられ、歴代の中でも最長のモデルライフとなった。
先述したとおりこの型式から日本国内向けモデルは全て等長エキゾーストマニホールドを採用したため、先代まで続いた独特な排気音（通称ボクサーサウンド）は消滅してしまったが、限定モデルのアウトバック2.5XTのみ不等長エキゾーストマニホールドとシングルスクロールターボの組み合わせを採用した日本国外向けEJ25ターボエンジンを転用したため、ボクサーサウンドを聞くことができる。
群馬県太田市の伊勢屋で販売される3代目「スバル最中」は当代前期型B4（2.0GT）がモチーフとなっている。2009年春に開催されたニューヨークオートショーにて5代目となる新型レガシィのプロトタイプが公開された。プロジェクト・ゼネラルマネージャーは、2009年4月より富士重工業執行役員・スバル商品企画本部長、STI社長兼任の日月（たちもり）丈志。
北米からの要望に応え、先代に比べ車体を大きくしたことで、室内長・室内幅・室内高が広くなり、十分にゆとりがある室内空間を確保。最小回転半径5.5mと取り回しの良さも実現している。車体の大型化にあたっては、標準ボディを車幅1,780mmで設計し、北米仕様およびアウトバックはフェンダーの拡張で1,820mmとしている。
一方で、各グレードにおいて先代より約100kgの重量増となった。先代に引き続き、生産は日本とアメリカ合衆国の2ヵ国体制である。また、電動パーキングブレーキの採用（インパネ右端に装備、6速MTを含む全車に採用）でハンドレバーがなくなり、センターコンソールのレイアウトに余裕を持たせた。レオーネ以来の伝統であったサッシュレスドアが廃止され、一般的な窓枠（サッシュ）付きのドアになったことでドアの剛性アップと開口部の拡大に繋がっている。ドアノブもこれまでのフラップ式からバーグリップ式に変更された。ツーリングワゴンにおいては同じくレオーネ時代からの伝統であったDピラーのブラックアウトが廃止され、ボディ同色とされた。また、エンジンフードはコストを削減するためアルミ製ではなく鋼板製となった。
エンジンは4代目モデルから大型化し、2.0Lは廃止され、2.5L水平対向4気筒SOHCエンジン、2.5L水平対向4気筒DOHCターボエンジン、アウトバックのみに設定する3.6L水平対向6気筒DOHCエンジンの3種類とした。2.5LのSOHCエンジンには縦置きパワーユニットを搭載する量産四輪駆動車としては世界初のチェーン式のバリエーター（主変速機機構）を採用したCVT「リニアトロニック（6速マニュアルモード付）」を新たに設定し、オーバードライブ走行時の燃費向上や、パドルシフトの採用で0.1秒以下の素早い変速を実現した。
このモデルから、MT車が2.5Lターボ車（2.5GT S Package）のみの設定となった。
シリーズ全グレードオーディオレス（日本国内仕様に限り）であるが、メーカーオプションのHDDカーナビゲーションシステムについては、高精彩8型VGAワイド液晶ディスプレイに、高速CPUと大容量HDDの採用により、快適な操作性を実現。またセットとして、オーディオリモートコントロールスイッチやリアビューカメラ、AV入力端子（後期型はUSBとミニジャック端子に変更）などが装備された。またメーカーオプションのナビ選択時に2種類のオーディオから選べるようになる。
米国IIHS（道路安全保険協会）は、2009年8月27日、スバル『レガシィ』（日本名：『レガシィB4』）と『アウトバック』（日本名：『レガシィアウトバック』）を「2009トップセーフティピック」に選定した。前面衝突の各項目、側面衝突、ボディ構造での各項目に置いて全て「優」の評価となった。
2010年1月21日　スバルコリアを通じて韓国で発売を開始することを発表（車名は同じ。韓国語：레가시、発音的にはレガシ）。同年4月末より発売を開始。なお、投入されるのはB4のみで韓国内においてツーリングワゴンは人気薄のジャンルであるため投入されない（同様の理由でBMWやメルセデス・ベンツ、アウディなどもワゴンモデルは韓国未導入）。ただし、ツーリングワゴンと共通のボディを有するアウトバックは投入される。
ヨーロッパ仕様においては、2.0LのDOHC自然吸気ガソリンエンジン、2.5LのSOHC自然吸気ガソリンエンジン、2.0LのDOHCディーゼルターボエンジンが設定されており、MT車のラインナップが豊富である。
キャッチコピーは、前期型が「Love Your Life.」、後期型が「全レガシィ、全性能進化。」と謳っている。
EyeSightの試乗体験キャンペーンのプレゼント商品「ぶつからない!?ミニカー」のパッケージ内で、箱に写真が掲載しているグレードは、ツーリングワゴンの「2.5GT EyeSight」（D型）であった。6代目の日本仕様はツーリングワゴンが廃止され、4ドアセダンの「レガシィB4」とクロスオーバーSUVの「レガシィアウトバック」の2ボディ構成となった。なお、海外仕様は先代に引き続き「レガシィ」（豪州市場のみリバティ）のネーミングで販売される。なお、本項では、「レガシィB4」について述べる。
フロントはバンパー一体型ヘキサゴングリルとホークアイヘッドランプによってスバル車のファミリーフェースを構築し、リアコンビランプはヘッドランプと共通のモチーフを採用。また、塊感のあるフォルムとのびやかなキャラクターラインにより、たくましさと機敏な走りの両面を表現した。
ボディサイズは、先代に対して全長は+50mm、全幅は+60mm拡大された。なお、全高は-5mm、ホイールベースは先代と共通の2,750mmである。
インテリアでは、筒型2眼メーターを採用し、メーター中央にEyeSightやSI-DRIVEの作動状況を表示する大型カラー液晶マルチインフォメーションディスプレイを搭載。「Limited」はメーターリング照明も装備した。また、ダッシュボードをソフトパッド化し、クッション厚を増したアームレストを採用する等、インテリアの品質も向上。内装色はブラックとアイボリーの2色展開とした。さらに、日本仕様のスバル車では初採用となるハーマン・カードンサウンドシステム＆SDナビゲーションをメーカーオプション設定した。
Aピラーの付け根を前出しすることでキャビンを拡大するとともに、ドアミラーのショルダーマウント化やフロントパーテーションガラスの採用により、ドアミラー前方の死角を減らし、前方視認性を向上。また、前席はシート間距離を広げ、ドアトリム構造を見直すことで着座時のスペースを拡大。後席も前後席間距離の拡大により足元スペースを拡大した。
エンジンは先代から継続搭載される水平対向4気筒2.5L「FB25」型のみとなり、2.0Lターボエンジン「FA20」型は廃止された。また、北米市場を中心とした海外仕様では、先代に引き続き、水平対向6気筒3.6Lエンジン「EZ36」型を設定している。
「FB25」型は、形式名こそ先代モデルと共通だが、約8割の部品を新設計とした改良型である。吸排気系、燃焼系を中心に大幅な進化を織込むことで、実用域での扱い易さや軽快な走りを維持しながら、燃費性能の向上を果たしている。また、チェーンの駆動音やピストン、オルタネーターなどの作動音を低減することで静粛性を高めるとともに、エンジンフィーリングの上質感を高めている。さらに、吸気音をチューニングし、心地良いエンジンサウンドを実現している。最高出力は、+2PS(+2kw）の175PS（129kw）とわずかに向上。最大トルクの数値は24.0kgf･m（235N･m）で、先代から変化はない。
リニアトロニックにも改良が施され、アクセル開度によって変速特性を切り替えるオートステップ変速制御や6速マニュアルモードのパドルシフトを採用。また、トランスミッション内部のフリクション低減により燃費性能を向上し、ダイナミックダンパーなどを追加することで振動騒音も低減した。
ボディやサスペンション取り付け部の剛性を高めることでサスペンション部がしなやかに動く質感の高い走りを実現し、サスペンションはスタビライザーの改良やショックアブソーバーの減衰特性を最適化し、「Limited」には新バルブの採用とフロントストラットシリンダ径拡大により、ダンパーのピストン速度域に応じた減衰特性の設定が可能となる「スタブレックス・ライド（STABLEX-Ride）」を採用。コーナリング時の安定性と快適な乗り心地を両立させている。
ステアリングは小型・軽量・高出力性能のコントロールユニットを内蔵した電動パワーステアリングを採用。ブレーキは、高応答性ブースターを採用するなど、応答性、コントロール性を向上させている。
安全性能では、先進安全技術であるEyeSightを大幅に進化。より広角かつ遠方まで補足し、カラー認識も実現したEyeSight(ver.3)に発展。操舵支援機能であるアクティブレーンキープをはじめ、AT誤後進抑制制御、ブレーキランプ認識制御などの新機能を追加したほか、プリクラッシュブレーキや全車速追従機能付クルーズコントロールの性能向上を図っている。
また、旋回時のトレース性を高めるアクティブトルクベクタリングを新採用したほか、ホットプレス成形材をはじめとする高張力鋼板の採用範囲を拡大することで、軽量化を図りながら全方位からの衝突に対してトップレベルの安全性も両立した。