دماسنج مقاومتی
دماسنج مقاومتی یا آشکارساز دمای مقاومتی که در صنعت به اختصار RTD خوانده می‌شود، نوعی حسگر برای تشخیص دما است. این وسیله مطابق بر این اصل کار می‌کند که مقاومت الکتریکی فلزات با افزایش دما افزایش می‌یابد. به این پدیده مقاومت گرمایی گفته می‌شود. در نتیجه برای سنجش دما کافیست مقاومت الکتریکی آرتی‌دی اندازه‌گیری شود.
آرتی‌دی‌ها را از مقاومت‌های الکتریکی از جنس پلاتین، مس یا نیکل می‌سازند که البته پلاتین به علت داشتن دقت بالا، قابلیت تکرارپذیری فوق‌العاده، خواص خطی در گستره زیادی از دماها و تغییرات زیاد مقاومت به ازای تغییرات کم دما، با اختلاف زیادی نسبت به سایر مواد کاربرد پیدا کرده‌است.
تغییر مقاومت ترمیستور توسط مدار پل وتستون اندازه‌گیری می‌گردد.
در سال ۱۹۹۹، نیکولاس و لی حسگر لمسی را به صورت زیر توصیف کردند: دستگاهی که می‌تواند خواص داده شده از جسمی که با آن دارای تماس فیزیکی است را اندازه‌گیری کند. البته در رباتیک تنها به ویژگی‌های مکانیکی آن بسنده می‌شود و خواصی چون رطوبت و دما زیاد مورد بحث قرار نمی‌گیرد.
اهمّیّت حسگرهای لمسی در دههٔ ۸۰ میلادی زمانی که تلاش‌هایی برای ایجاد قابلیت تشخیص و درک در رایانه‌ها و ربات‌ها صورت گرفت، شناخته شد. با وجود این آگاهی باز هم حسگرهای لمسی نتوانستند موفقیت چشمگیری در حوزه صنعت یا تجارت کسب کنند.
به ثمر رسیدن فناوری حسگرهای لمسی حدود ۳۰ سال به طول انجامید. برخی از محققان پیشگام در این زمینه، مانند هارمان، قابلیت و توانایی حسگرهای لمسی را بیشتر در حوزه رباتیک می‌دیدند و تصور می‌کردند این حسگرها نمی‌توانند در محیط‌های پزشکی یا کشاورزی به‌طور مناسب عمل کنند، در حالی که در همان زمان نوینس و وایتنی در مورد حوزه‌های مختلف عملکرد حسگرهای لمسی و کاربردهای آن به توافقاتی رسیدند که مهم‌ترین آن‌ها ربات‌های پزشکی و صنعتی بود.
این حسگرها باید با محیط اطراف خود تماس پیدا کنند، این موضوع موارد استفاده از آن‌ها را محدود به شرایطی می‌کند که این تماس به حسگر آسیبی نزند و آن را دچار مشکل نکند. برای مثال استفاده از حسگر در دماهای بالا (دمای ذوب فولاد) یا با خورندگی‌های شیمیایی، با دشواری روبرو خواهد شد.
اساس کار آرتی‌دی تغییر مستقیم مقاومت فلزات با دما می‌باشد که با قرار دادن آرتی‌دی درون یک مدار پل و محاسبات مقاومت آرتی‌دی با توجه به مدار پل از روی جدول استانداردها، دمای مربوط را می‌توان پیدا کرد. به منظور جلوگیری از خطاهای مربوط به مقاومت، سیم‌های رابط آرتی‌دی را به صورت ۲ یا ۳ سیمه استفاده می‌کنند.
حسگر این نوع دماسنج‌ها، معمولاً از جنس پلاتین، مس، نیکل ساخته می‌شوند. تغییرات مقاومت این فلزات با دما رابطه ای خطی است؛ لذا، پاسخ آرتی‌دی به تغییرات دما نسبت به ترموکوپل‌ها سریعتر می‌باشد. دو گونه متداول ساخت آرتی‌دی‌ها، حسگرهای سیم-پیچی‌شده و فیلم نازک می‌باشند. حسگرهای سیم-پیچی‌شده معمولاً با پیچاندن یک مقاومت سیمی شکل به دور یک شفت سرامیکی ساخته می‌شوند. به همین دلیل به آنها سیم-پیچی‌شده یا "سیم پیچی" می‌گویند. برای ساخت حسگرهای فیلم نازک معمولاً یک لایه نازک از مقاومت را بر روی زیرلایه تخت سرامیکی انباشته می‌کنند.
خواص المان آرتی‌دی‌ها توسط "ضریب مقاومت دمایی" (TCR) آنها شناسایی می‌شود که به آن مقدار آلفا نیز گفته می‌شود. استاندارد IEC 60751-2008 این مقادیر را برای المان‌های پلاتینی مشخص می‌کند. مقدار آلفا ضریب دمایی مختص یک ماده با ترکیب شیمیایی خاص است. برای مثال مقدار آلفای المان‌های مسی با مقدار آلفای اِلمان پلاتینی متفاوت است و حتی مقدار آلفای المان‌های پلاتینی بسته به خلوص پلاتین یا درصد عناصر آلیاژی آن با هم متفاوت است. مقدار آلفا است که تعیین‌کننده قابلیت تعویض پذیری یک حسگر با حسگر دیگر را تعیین می‌کند. اگر مقدار آلفای دو حسگر یکی باشد رابطه دما-مقاومت در این دو حسگر یکسان خواهد بود. در هنگام تعویض یک حسگر باید از یکسان بودن جنس و داشتن مقاومت یکسان و مقدار آلفای یکسان اطمینان حاصل کرد. برای مثال: پی‌تی۱۰۰ و α = 0.00385.
آرتی‌دی‌ها تجهیزات پَسیو یا غیرفعال هستند. به این معنا که برای اینکه کار کنند باید از داخل آنها جریانی عبور داده شود. این جریان عبوری از داخل المان مقاومت باعث افزایش دما می‌شود که می‌تواند باعث خطا شود. از آنجایی که جریان عبوری از آرتی‌دی‌های پایه ریزپردازنده ای بسیار کم می‌باشد، در حدود ۲۰۰ تا ۲۵۰ میکروآمپر، گرمای تولیدشده بسیار اندک می‌باشد و در نتیجه تأثیر آن قابل چشم پوشی است.
زمان پاسخ یک حسگر، زمان مورد نیاز برای ایجاد تغییر در خروجی حسگر، توسط درصد مشخص از گام تغییرات دمایی برای شرایط ثابت خاصی می‌باشد. زمان پاسخ در شرایط متفاوت با یکدیگر تفاوت دارد. برای مثال زمان پاسخ در گازها با زمان پاسخ در مایعات تفاوت دارد.
"پسماند" پدیده‌ای است که زمانی که از دو مسیر مختلف به یک مقدار یکسان نزدیک می‌شویم باعث ایجاد اختلاف در خروجی یک حسگر می‌شود. پسماند در آرتی‌دی‌های آزمایشگاهی بسیار کم و قابل چشم پوشی است و معمولاً از این آرتی‌دی‌ها برای کالیبراسیون استفاده می‌شود. در آرتی‌دی‌های صنعتی به دلیل نیاز به داشتن ساختمانی بادوام و مستحکم، پسماند وجود دارد. البته در اکثر کاربردها این پسماند قابل چشم پوشی است.
آرتی‌دی‌ها در انواع دوسیمه، سه‌سیمه و چهارسیمه موجود هستند. از آنجایی که سیم‌های رابط خود دارای مقاومت هستند با افزایش طول آنها خطا افزایش می‌یابد. در نوع دو سیمه از آنجایی که مقاومت سیم رابط با مقاومت حسگر سری می‌شود این خطا برای "ترنسمیتر" قابل تشخیص نیست. در انواع سه سیمه و چهار سیمه این خطا قابل محاسبه بوده که نوع چهار سیمه بالاترین دقت را در اندازه‌گیری دارد.
رنگبندی سیم‌های آرتی‌دی‌ها در استاندارد IEC 60751-2008 مشخص شده‌است.
گاهی گفته می‌شود که ترموکوپل‌ها ارزان‌تر از آرتی‌دی‌ها هستند اما با افزودن هزینه سیم رابط، نیاز به کالیبراسیون و تعویض بیشتر و تأثیر دقت پایین‌تر بر روی کیفیت فرایند را در نظر بگیریم این مزیت تأثیر خود را از دست می‌دهد. اصلی‌ترین دلیل استفاده از ترموکوپل به جای آرتی‌دی می‌تواند محدودیت دمایی آرتی‌دی باشد. ماکزیمم دمای عملی قابل اندازه‌گیری با آرتی‌دی برابر ۸۵۰ درجه سلسیوس است.
در کاربردهایی که فقط بررسی روند تغییرات دمایی مورد نیاز است و خطای چند درجه ای تأثیر چندانی ندارد استفاده از ترموکوپل‌های چندتایی یا تکی متصل به ترنسمیترهای چند کاناله یا "مالتی‌پلکسر" به صرفه‌تر است.
برای کاربردهای حساس و کنترل فرایند در دماهای زیر ۵۰۰ درجه سلسیوس، استفاده از سیستم آرتی‌دی که به صورت صحیح انتخاب و نصب شده‌است، به‌طور واضحی ارجحیت دارد. در دماهای بالاتر تا ۸۵۰ درجه افزایش خطا می‌تواند این مزیت را از بین ببرد.
رایج‌ترین نوع آرتی‌دی، به نام PT100 می‌باشد. پی‌تی۱۰۰ مبین پلاتین به عنوان عنصر حسگر و مقاومت ۱۰۰ اهمی در صفر درجه سانتیگراد است. سیم‌بندی اساسی پی‌تی۱۰۰ برای مسافت‌های چند متری مقادیر نسبتاً دقیقی انتقال داده می‌شود. اما اگر اندازه‌گیری خیلی دقیق نیاز نباشد یا فاصله کم باشد می‌توان بعضی سیم‌ها را در هم ادغام کرد و مدارهای سه سیمه و دو سیمه را به کار گذاشت.