Tính quan sát được

Trong lý thuyết điều khiển, tính quan sát được là một thước đo để biết được các trạng thái bên trong của một hệ thống tốt như thế nào có thể suy ra bởi các kết quả đầu ra bên ngoài của nó. Tính quan sát được và tính điều khiển được của một hệ thống là cặp phạm trù đối ngẫu trong toán học. Khái niệm về tính quan sát được đã được đưa ra bởi kỹ sư người Mỹ-Hungary Rudolf E. Kalman cho các hệ thống động học tuyến tính.

== Định nghĩa ==
Chính thức, một hệ thống được gọi là có thể quan sát được nếu cho bất kỳ chuỗi trạng thái và vector điều khiển có thể, trạng thái hiện tại có thể được xác định trong thời gian hữu hạn chỉ sử dụng các đầu ra (định nghĩa này nghiêng về phía biểu diễn không gian trạng thái). Ít chính thức hơn, điều này có nghĩa là từ các đầu ra của hệ thống có thể xác định hành vi của toàn bộ hệ thống. Nếu một hệ thống là không thể quan sát được, điều này có nghĩa là các giá trị hiện tại của một số trạng thái của nó không thể được xác định thông qua các cảm biến đầu ra. Điều này ngụ ý rằng giá trị của chúng là chưa biết đối với bộ điều khiển (mặc dù chúng có thể được ước tính thông qua các phương pháp khác nhau).

Đối với các hệ thống tuyến tính thời gian bất biến trong biểu diễn không gian trạng thái, có một bài kiểm tra rất tiện lợi để xem hệ thống có thể quan sát được hay không. Xem xét một hệ thống SISO với formula_1 trạng thái (xem không gian trạng thái để biết thêm chi tiết về các hệ thống MIMO). nếu rank (hạng) của hàng của "ma trận có thể quan sát được "sau 
là bằng formula_1, thì hệ thống là có thể quan sát được. Lý do của kiểm tra này là nếu các hàng là độc lập tuyến tính, thì mỗi trong formula_1 trạng thái là có thể xem được thông qua các tổ hợp tuyến tính của các biến đầu ra formula_5.

Một module được thiết kế để đánh giá trạng thái của một hệ thống từ các phép đo lường của các đầu ra được gọi là mộttrình quan sát trạng thái (state observer) hoặc chỉ đơn giản là một trình quan sát cho hệ thống đó.
- Chỉ số có thể quan sát được
Chỉ số có thể quan sát được formula_6 của một hệ thống rời rạc thời gian bất biến tuyến tính thì nhỏ hơn số tự nhiên nhỏ nhất mà thỏa mãn formula_7, trong đó

- Tính có thể phát hiện
Một khái niệm hơi yếu hơn so với tính có thể quan sát là tính có thể phát hiện. Một hệ thống là có thể phát hiện nếu tất cả các chế độ không ổn định là quan sát được.

== Hệ thống thời gian biến đổi liên tục ==
Hãy xem xét hệ thống thời gian biến đổi liên tục tuyến tính sau
Giả sử ràng các ma trận formula_11 được cho cung như các đầu vào và đầu ra  formula_12 đối với tất cảformula_13 thì có thể xác định formula_14 nằm trong một vector hằng số phụ, nằm trong không gian trống formula_15 được định nghĩa bởi
trong đó formula_17 là ma trận dịch chuyển trạng thái.

Ta có thể xác định một formula_14 duy nhất nếu formula_15 là ma trận khả nghịch. Thật ra, ta không thể phân biệt trạng thái ban đầu đối với formula_20 từ formula_21 nếu formula_22 là không gian trống của formula_15.

Ghi chú rằng ma trận formula_24 được định nghĩa như trên có các tính chất sau:
- formula_15 có tính chất
đối xứng
- formula_15 là is nữa xác định dương đối với formula_27
- formula_15 thỏa mãn phương trình vi phân ma trận tuyến tính
- formula_15 thỏa mãn phương trình

== Trường hợp phi tuyến ==
Cho hệ thống formula_32, formula_33. Trong đó formula_34 vector trạng thái, formula_35 vector đầu vào và formula_36 vector đầu ra. formula_37 là các trường vector mịn.

Bây giờ ta định nghĩa không gian quan sát được formula_38 là không gian chứa tất cả Đao hàm Lie lặp lại. Bây giờ hệ thống này là quan sát được trong formula_39 nếu và chỉ nếu  formula_40.

Ghi chú: formula_41

Các tiêu chuẩn đầu tiên cho tính quan sát được trong các hệ thống động học phi tuyến đã được khám phá bởi Griffith và Kumar, Kou, Elliot vàTarn, và Singh.

== Các hệ thống tĩnh và không gian tôpô chung ==
Tính quan sát được cũng có thể được đặc trưng cho các hệ thống trạng thái ổn định (các hệ thống thường được định nghĩa trong điều kiện của các phương trình và bất phương trình đại số), hoặc tổng quát hơn, đối với các tập trong formula_42 
. Tiêu chuẩn có thể quan sát được được sử dụng để dự đoán hành vi của các bộ lọc Kalman hoặc các trình quan sát khác trường hợp hệ thống động học, tiêu chuẩn có thể quan sát được cho các tập trong formula_42 được sử dụng để dự đoán hành vi điều hòa dữ liệu và các ước lượng thống kê khác. Trong trường hợp phi tuyến, tính quan sát được công suất thể được mô tả cho các biến đơn lẽ, và cũng cho hành vi ước lượng địa phương hơn là ước lượng toàn cục.

== Xem thêm ==
- Tính có thể điều khiển được
- Trình quan sát trạng thái
- Không gian trạng thái (điều khiển)

== Liên kết ngoài ==
- MATLAB function for checking observability of a system
- Mathematica function for checking observability of a system