본 발명은 실시예는 본 차량의 전방에 부착되어 상기 차량의 전방을 촬영하는 영상 촬영부, 상기 영상 촬영부로부터 영상 데이터를 수신하여 소정의 마스크에 의해 상기 영상 데이터를 분류하여 전방의 후보 차량을 찾고, 상기 후보 차량을 필터링하여 실제 차량인 대상물을 확정하고, 복수의 프레임에 대한 상기 대상물을 트래킹하여 놓친 대상물을 추가하고, 상기 대상물과 상기 본 차량의 거리에 따라 충돌시간을 연산하여 상기 충돌시간에 따라 경고 발생 신호를 생성하는 구동부, 그리고 상기 경고 발생 신호를 받아 전방차량 충돌 경고 신호를 발생하는 경고부를 포함하는 전방차량 충돌 경고 시스템을 제공한다. 따라서, 차량 탐지 및 추적 기능을 제안하여 도입함으로써 간단하게 전방 차량과의 충돌을 경고할 수 있다. 또한, 차량 탐지 시에 수정된 Haar 분류법을 적용하여 후보 차량을 판단하고, 다시 필터링으로 검증함으로써 차량과 차량 이외의 주변 환경을 구분하여 신뢰성이 향상된다.