대상물 동역학 모델(2)의 운동상태량(대상물 모델 속도)을 대상물의 이동계획에 기초하는 목표 운동상태량에 추종시키도록 대상물 동역학 모델(2)에 입력하는 작용력을 결정함과 동시에, 실대상물 위치와 목표 대상물 위치와의 편차를 0에 근접시키도록 대상물 동역학 모델(2)의 운동상태량의 조작량(대상물 모델 속도)을 결정하고, 결정한 작용력과 조작량을 대상물 동역학 모델(2)에 입력하여 목표 대상물 위치를 차례차례 구한다. 또, 결정한 작용력에 의해 대상물로부터 로봇에의 목표 대상물 반력을 결정한다. 이것에 의해, 대상물 동역학 모델상에서의 대상물의 운동상태와 실제의 운동상태와의 벗어남을 작게 하면서, 대상물의 목표 운동과, 대상물·로봇 사이의 작용력 목표값을 결정하여 로봇의 안정성을 확보하면서 대상물을 이동시키는 작업을 로봇에게 행하게 한다. 