제어 대상으로부터의 신호에 기초해 제어 대상의 제어량을 검출하고, 검출 제어량의 목표값에 대한 편차를 이용해 제어 연산을 하고, 상기 편차를 없애는 제어 신호를 생성하는 제어 장치를 로직수의 적은 PLD로 구성 가능하게 한다. 제어 장치 1은 모터 3으로부터의 신호에 기반하여 그 회전 속도의 검출을 하는 속도 검출부 11과 검출된 회전 속도와 목표 회전 속도와의 편차를 없애도록 조작량을 산출하는 조작량 산출부 12와 상기 산출부 12로부터의 입력에 기초해 모터 3의 제어 신호인 PWM 신호를 생성하는 PWM 변환부 13을 구비한다. 조작량 산출부 12는 n가 양의 정수일 경우에 n번째 조작량 산출 시 식 X의 연산을 한다. Un=Un-1+GC×en-GD×en-1+GE×en-2…(식 X) Un는 n번째 조작량, en는 n번째 편차, GC, GD, GE는 게인이다.