본 발명은 나사구멍에 적어도 미리 끼워진 나사를 체결하는 가동 로봇 조작기를 제어하는 방법에 관한 것으로, 나사는 툴 맞물림 면을 구비하는 나사 머리를 가지고, 로봇 조작기는 그 원격단에 툴 맞물림 면에 맞물리는 툴을 가지며, 나사가 나사 중심축을 가지고, 툴이 로봇 조작기 상의 툴이 그 둘레로 회전 가능한 툴 중심축을 가진다. 본 발명은, 나사구멍에 적어도 끼워진 나사의 툴 맞물림 면의 위치를 규정하는 단계(101)와, 툴 맞물림 면 상에 툴을 위치 설정하고, 툴 중심축을 나사 중심축과 동심으로 8°의 최대 편이를 가지도록 방향 설정하는 단계(102)와, 툴 중심축의 회전력 조절 및/또는 임피던스 조절 폐쇄된 틸팅 운동으로, 툴과 툴 맞물림 면 간에 연결이 이뤄질 때까지 툴을 툴 중심축을 따라 툴 맞물림 면으로 이동시키는 단계(103)와, 툴에 작용하는 토크/회전력의 규정된 한도값(G1)에 도달하거나 초과할 때까지 나사를 툴의 회전의 제1 방향으로 체결하는 단계(104)와, 한도값(G1)에 도달하거나 초과하고 나면, [0.01° 내지 10°] 범위의 규정된 각도만큼 툴을 회전의 제1 반향 반대쪽으로 역회전시키는 단계(105)와, 그리고 툴 중심축을 따라 툴을 툴 맞물림 면으로부터 분리시키는 단계(106)를 구비한다.