일 실시예에 따르면, 3점 선회에 대한 요청에 응답하여, ADV와 관련된 최대 정방향 선회 각도에 기초하여 순방향 선회 경로 세트가 생성된다. ADV와 관련된 최대 역방향 회전 각도를 기반으로 역방향 튜닝 경로 세트가 생성됩니다. 정회전 경로와 후진 경로를 기반으로 3점 회전 경로 후보 집합이 생성됩니다. 3점 회전 경로 후보 각각에 대해 미리 정해진 비용 함수를 사용하여 경로 비용을 계산합니다. 경로 비용이 가장 낮은 3점 턴 경로 후보 중 하나가 최종 3점 턴 경로로 선택되어 ADV가 3점 턴을 만들도록 합니다.