본 발명은 관성항법시스템(INS)과 위성 위치 확인 시스템(GPS)을 이용한 복합 항법 장치 및 이를 이용한 항법 정보 제공 방법에 관한 것으로, GPS 수신기로부터 입력된 측정치와 오차 공분산을 이용해 항법 정보의 오차 보정을 위한 상태 변수 추정치를 제공하고, 모드 확률 갱신을 위한 필터 잉여값과 잉여값 공분산을 출력하는 제1 및 제2 필터; 상기 제1 및 제2 필터로부터 입력된 필터 잉여값과 잉여값 공분산을 이용해 우도 비율을 계산하고, 상기 계산된 우도 비율을 이용해 모드 확률을 갱신하여, 상기 갱신된 모드 확률을 출력하고, 상기 갱신된 모드 확률과 마코프 변환행렬을 이용해 융합 확률을 계산하는 모드 확률 갱신수단; 상기 관성 측정 장치로부터 입력된 정보를 이용해 INS 항법 정보를 생성하여 상기 제1 및 제2 필터로 전달하고, 상기 제1 및 제2 필터로부터 입력된 상태 변수 추정치를 이용해 상기 INS 항법 정보를 보정하며, 융합 상태 변수를 제공받아 항법 정보를 보정하여 보정된 항법 정보를 출력하는 제1 및 제2 항법정보 계산수단; 상기 모드 확률 갱신수단으로부터 입력된 융합 확률을 이용해 상기 제1 및 제2 항법정보 계산수단으로부터 입력된 보정 항법 정보에 대해, 융합을 수행하여 상기 융합 상태 변수를 상기 제1 및 제2 항법정보 계산수단으로 제공하고, 상기 제1 및 제2 필터로부터 입력된 오차 공분산에 대해 상기 융합 확률을 이용해 융합을 수행하여 융합 오차 공분산 행렬을 상기 제1 및 제2 필터로 제공하는 융합수단; 및 상기 모드 확률 갱신수단으로부터 입력된 모드 확률을 이용해 상기 제1 및 제2 항법정보 계산수단으로부터 입력된 항법 정보를 융합하여 출력하는 항법 정보 융합수단을 포함한다.