스프링 요소에 의해 결합되는 2 이상의 관성 시스템의 유연한 구조물의 경우, 지령과 부하는 완전히 추종하지 않고, 또한, 복잡한 계산을 필요로 하므로, 상당량의 계산량을 포함하는 문제가 있었다. 피드-포워드를 사용하는 서버 제어방법에서, 부하의 위치와 모터의 위치를 각각의 고차 미분 가능한 함수로 나타내는 단계, 동작조건(4)과 기계의 파라미터(5)로부터, 상기 고차 미분 가능한 함수를 결정하는 단계, 결정된 상기 고차 미분 가능한 함수로부터 상기 모터의 위치, 속도, 토크 지령을 산출하여, 이들 산출된 모터의 위치, 속도, 토크 지령을 피드-포워드 지령으로 사용하거나, 결정된 상기 고차 미분 가능한 함수로부터 모터 토크 지령을 산출하여, 이 산출된 토크 지령을 기계 모델에 입력하고, 얻어진 모터 위치, 속도 및 토크 지령을 피드-포워드 지령들로서 사용하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 한다.