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그때부터 남쪽 사민(士民)들은 덕령의 일을 경계하여 용력(勇力)이 있는 자는 모두 숨어버리고 다시는 의병을 일으키지 않았다.
김덕령이 청원한 대로 별장 최담령(崔聃齡)·최강(崔堈)을 사면하여 덕령이 모집한 군사를 거느리고 양남(兩南)의 방어사에게 나누어 배속시켰다.
최담령은 덕령과 함께 용력의 명성을 나란히 하였는데, 이 뒤로부터는 어리석은 겁보인 체하여 스스로 폐인 노릇을 하였다.
덕령의 매부 이인경(李寅卿)도 담략과 용기가 있고 술수(術數)를 알았는데 무과를 거쳐 일본군 토벌에 공을 세웠지만 덕령이 화를 입게 되자 이를 경계하여 벼슬이 변방 군수에 이르렀을 때 즉시 병을 칭탁하여 사임하고는 생을 마칠 때까지 감히 큰 장령(將領)이 될 생각을 하지 않았다.
김덕령이 죽은 지 1년 뒤 김덕령의 억울함을 상소함으로써 호소한 사람은 전라도 관찰사로서 김덕령을 의병장으로 추천한 이정암이었다.
그는 정유재란(丁酉再亂) 때 해서초토사(海西招討使)로 있던 1597년(선조 30년) 10월 상소문을 통해 김덕령의 억울함을 선조에게 호소하였다.
1661년(현종 2년) 8월 30일 현종이 한재(旱災) 때문에 도신(道臣)에게 명하여 신설(伸雪)되지 않은 자들을 알아내 계문(啓聞)하도록 하였는데, 반고(盤皐) 김시진(金始振)이 김덕령을 아뢰자, 특명으로 신원(伸寃)하여 관작을 복원해주었다.
1668년(현종 9년) 4월 13일 교리(校理) 이단하(李端夏)가 요청하여 김인후ㆍ강항ㆍ김덕령을 추증하였는데, 정6품 좌랑 김덕령(金德齡)을 정3품 병조참의(兵曹參議)로서 당상관에 증직(贈職)하고 시호를 내렸다.
이 무렵 나주목사 이민서(李敏敍)가 구전되는 자료를 모아 《김장군전》(金將軍傳)을 지었다.
1677년(숙종 3년)에 광주목사가 된 이민서는 임진왜란 때의 의병장 박광옥(朴光玉)의 사우 벽진서원을 중수하고, 1678년(숙종 4년) 지방 사림들의 뜻을 모아 김덕령을 벽진서원에 제향하였다.
1680년(숙종 6년) 윤8월 24일 김덕령이 의병을 일으킨 일에 대해 이민서가 청액상소를 올려 박광옥(朴光玉)ㆍ김덕령을 배향한 사원에 “의열(義烈)”이라는 사액을 받게 하였고, 김덕령은 특별히 정2품 병조판서에 증직하였다.
1694년(숙종 20년) 왕명으로 이민서가 《김덕령유사》를 편찬하였다.
1785년(정조 9년) 9월 5일 전라도 유생 기석주(奇錫周)가 상소를 올리자 정조는 포장(褒奬)하여 증직하는 일도 지나치지 않다고 답한다.
그 뒤 정2품 증 병조판서 김덕령에게 충장(忠壯)의 시호가 내려졌고, 부인 이씨에게 종1품 정경부인을 추증하였고, 형 덕홍에게 증 지평(持平) 벼슬을, 아우 덕보에게 증 집의(執儀) 벼슬을 더해, 삼형제를 의열사에 함께 모시게 하였다.
충장이란 뜻은 ‘위태롭게 하여 임금을 받들었기에 충이라 하고, 무에 능하고 몸가짐이 진중하기에 장’이라 하였다.
1786년(정조 10년) 1월 25일 평안도 도사(都事) 김치광(金致光)이 김덕령의 후손임이 알려지자, 정조는 유공자 후손의 특전을 베풀어 빈자리가 나거든
다시 내직에 의망(擬望)하게 했다.
이때 의망은 삼망(三望)의 후보자로 추천하던 일인데, 삼망은 벼슬아치를 발탁할 때 후보자 셋을 추천하던 일이다.
즉, 빈자리가 난 내직의 후보자 3인 가운데 한 사람으로 추천하는 것으로, 벼슬자리를 주는 게 아니라 그 기회를 남들보다 더 많이 준다는 뜻이다.
1792년에 처음 세워진 비각은 정면 3칸 측면 1칸의 맞배지붕으로 지어졌다.
1789년(정조 13년) 1월 11일 김덕령 부인의 직함(職啣)은 종1품 정경부인(貞敬夫人)이고, 김덕령의 증직은 정2품 자헌대부(資憲大夫) 병조판서로 서로 어긋남을 이조판서 이갑(李)이 아뢰자, 그 청대로 자급(資級)을 종1품 의정부 좌찬성에 추증토록 하비(下批)하였고, 김덕령 형제가 자란 마을에 이미 생계(牲繫)를 오두(烏頭)로 바꾸도록 명하였다.
1789년(정조 13년) 4월 6일 김덕령의 제사를 영구히 지내고 절대로 신주를 옮기지 말라는 부조특명(不祧特命)을 내렸다.
조정의 명령으로써 방손 한 사람을 선택하여 공의 제사를 받들어 대대로 끊어지지 않도록 하였는데, 그 사람은 김덕보의 아들 김거(金璩)의 6세손 김치옥(金致玉)(또는 7세손 김홍기(金洪基))이다.
1791년(정조 15년) 숙종대에 왕명으로 간행했던 《김덕령유사》를 왕명으로 다시 간행하매, 서용보(徐龍輔)에게 편집하여 목판본을 남기게 하였다.
김덕령을 모시던 광주 의열사는 1868년 흥선대원군의 서원철폐령으로 헐린 뒤 복원되지 못한 채 지내다가 1971년 각지의 유지들이 뜻을 모아‘충장공 김덕령장군사우 복원사업추진위원회’가 구성되면서 빛을 보게 되었고, 박정희 대통령의 특별지원 등 정부의 지원을 받아 광주 충효동에 자리를 잡고 1974년 11월 김덕령과 가족의 묘를 이장하고 1975년 2월 가족묘 앞에 충장사(忠壯祠)가 건립되었다.
묵재 이귀(李貴) 등은 용맹이 절륜하고 지혜가 뛰어나다고 평했다.
《임진기록》에서 김덕령이 올린 1594년 5월 11일자 장계에 따르면, “신은 그저 비장(裨將)으로서 선봉에 서서 돌격대의 임무를 맡았을 뿐인데, 이 고개를 넘은 직후 비로소 군에서의 명성을 떨치게 되었습니다.”라고 스스로 평하였다.
앞서 3월 2일 장계에서도 “신이 처음 일을 시작할 때는 동지 몇 명을 불러모아 한 장수의 선봉이 되고자 하였을 뿐인데 뜻밖에 상께서 장수의 호칭을 내려 주시고 모여 있는 군사를 위무(慰撫)해 주시니 신이 감당할 수 없어 밤낮으로 두렵고 민망합니다.”라며 비슷하게 자평하였다.
《서하집》권5에 따르면, 김덕령의 성품에 대해서는 다음과 같이 전한다.
일찍부터 자부심이 강하고 비분강개하는 기질을 가졌으며, 풍모는 그다지 장대(長大)하지는 않았으나, 용맹이 아주 뛰어나고 날렵하였다.
속으로 큰 뜻을 품고 있었으나, 겉으로 드러내지 않아서 사람들 가운데 이를 아는 자가 드물었다.
《국조인물고》에 따르면, 김덕령이 군사를 일으키고 4년이 되도록 공을 세우지 못한 까닭은 밖으로는 김덕령의 위명이 너무 성하여 가는 곳마다 일본군이 군병을 거두어 먼저 피해버렸고, 안으로는 김덕령을 꺼리고 미워하여 해치려는 사람이 많았으며, 의(和議)와 당화(黨禍)도 그 사이에 끼어 들었으니, 공을 이루지 못하고 무함을 받아 죽게 되었다.
무고에 의한 1차 옥사 때 김덕령이 하옥·압송되자, 진주의 유생들이 김덕령을 옹호하고 그의 방면을 청하는 글을 도체찰사 이원익과 조정에 올렸다.
이로써 김덕령이 경상도에 머무르는 동안 커다란 전공을 세우지는 못하였으나 지역민들로부터 나쁘지 않는 평가를 받았다는 것은 분명하다.
《호남절의록》과 〈삼원기사〉(三寃記事) 등에서는 김덕령의 죽음을 중국 남송의 장군 악비(岳飛)의 죽음에 비유한다.
악비가 모함으로 죽었듯이, 김덕령도 이몽학의 난에 연루되어 선조의 의심과 충청병사 이시언·경상우병사 김응서 무리의 시기 때문에 죽었다고 밝힌다.
《난중잡록》 1596년 8월 24일자에서 김덕령의 죽음을 “당시에 뜻있는 이는 개탄하지 않는 이가 없었다.”라고 애도하였다.
현종조에 추증을 논의하였는데, 마땅한 전공이 없었다고 밝히고 있다.
선조가 좌랑 벼슬을 내리고 군호를 내리니, 온 나라 사람들이 고무되어 신장(神將)이라고 하였으며, 일본인들도 듣고서는 두려워하였다.
그러나 적과 대치한 3년 동안에 끝내 적의 목을 벤 공이 없었으며, 성질 또한 술주정이 심하고 사람 죽이기를 좋아하였다고 평한다.
1747년(영조 23년) 영조 대에 호남지역 양전사(量田使)인 원경하(元景夏. 1698~1761)가 호남의 형편에 대하여 임금에게 올린 상소문에서 김덕령을 호남의 10대 인물로 보아 그 용기를 특히 높게 평가한다.
1592년(선조 25년) 8월부터 명나라의 심유경(沈惟敬)과 일본의 고니시 유키나가[小西行長] 사이에 강화 회담이 시작되어, 1593년(선조 26년) 6월 강화 조약이 성립되었다.
일본군에게 사로잡혔던 임해군(臨海君)·순화군(順和君) 두 왕자가 송환된 후 그 뒤 4년 이상 전쟁이 소강상태에 들어가며 그다지 큰 전투가 없었다.
그러다가 1596년(선조 28) 9월 강화 조약이 깨져 다시 전투가 벌어졌으나, 1598년(선조 31년) 8월 일본의 관백 도요토미 히데요시가 죽으면서 그의 유언에 따라서 일본군이 철수하며 7년 전쟁도 끝이 났다.
김덕령은 전라도 의병을 거느리고 담양을 출발한 1594년(선조 27년) 1월 22일부터 옥중에서 사망한 1596년 8월 21일까지의 2년 7개월간으로, 명나라와 일본 사이에 강화 조약이 성립되면서 전쟁이 소강상태에 있을 때였다.
김덕령이 처가가 있던 담양에서 의병 3천여 명을 모집하여 전라도 의병을 거느리고 진주로 간 까닭은 진주성 전투와 관련이 있었다.
제2차 진주성 전투에서 진주성 안에 있던 군관민(軍官民) 5만여 명이 옥쇄(玉碎)하였다.
이에 전라도의 의병을 경상도 진주로 보내어 경상도 관군과 의병의 사기를 진작할 필요가 있었으므로, 비변사에서는 의병 대장 김덕령에게 전라도 의병을 거느리고 진주로 가서 주둔하게 하였다.
또한 나이 28세의 김덕령은 전국 의병 5천여 명을 거느리는 의병 총대장에 임명되어, 조방장 곽재우와 함께 도원수 권율의 막하에서 경상도 서부 지방의 방어 책임을 맡았다.
이후 강화 조약이 성립되면서 전투 상황도 거의 종결되었고, 군량미가 부족해지자 비변사에서는 김덕령에게 의병 숫자를 줄이도록 명하였다.
또 후퇴하는 일본군과 아무쪼록 충돌을 피하기 위하여 무익한 전쟁을 벌이지 말라고 명하였다.
그러므로 실제적인 전공은 극히 드물다. 1594년 9월 2일 충용군은 권율 휘하에서 경상도 고성(固城) 지방에서 일본군 2백여 명과 맞서, 김덕룡을 비롯한 2백여 명이 매복하여 싸워 단 한 명도 베지 못하였으나, 잡혀가던 사람 50여 명을 남김없이 구하여 데려오는 공을 세운다.
이것이 《조선왕조실록》에 기록된 유일한 전공이다.
다만 뚜렷한 전공 기록은 없어도 경상도로 넘어가 진해, 고성 방면을 방어했다는 기록도 있고, 정탁의 《임진기록》에 따르면, 2월 5일 김덕령 휘하의 별장 최강(1559~1614)이 고성에 나아가 일본군 수백 명과 맞서 싸워 넷을 베고 90여 명을 활로 쏘아 죽였고, 8일에도 창원에서 최강이 맞서 싸워 30여 명을 활로 쏘아 죽이고 한 명의 수급을 베었다.
다만 이 두 전공은 김덕령의 전공으로 보기는 힘들다.
1611년 현종 대에 김덕령을 신원할 때도 그 평가에서 전공을 거론하지 않고, 큰 절조를 지니고 용기와 힘을 지녔으며 위엄의 명성을 널리 떨쳤다고 밝힌다.
이는 원경하의 상소에서도 그의 용기를 높이 사서 호남의 10대 인물로 꼽고 있을 뿐, 임진란 때의 전공을 거론하지는 않았다.
한편 전공이 부족함에도 꾸준히 절조나 용기가 거론되는 이유는, 당시 의병 조직은 조선 상황이나 김덕령 개인 사정으로 볼 때 모두 빼어난 용기 없이는 하기 힘든 일이었기 때문으로 여겨진다.
제2차 진주성 전투로 말미암아 진주성에서 방어하던 군사나 그곳에 거주하던 조선인 상당수 살해당했고, 그로 말미암아 조선 정부는 경상도 서부를 방어할 거점을 잃게 되었다.
게다가 김덕령의 형 김덕홍이 제1차 금산전투에서 고바야카와 다카카게[小早隆景]의 일본군을 맞아 싸우다가 고경명과 함께 전사하였다.
이런 상황에서 의병을 일으켰으니, 그 용기를 칭찬할 만하다는 뜻으로 보인다.
다만 김덕령의 용력(勇力)을 두려워한 일본군들은 김덕령이 압송된 것을 보고, 뒤이어 옥사했다는 소식을 듣고 크게 기뻐했다는 데에서 그의 존재만으로도 일본군의 발호를 억제하는 효과가 있었음을 알 수 있다.
《선조실록》과 《선조수정실록》에는 여러 차례 평하는 글이 실려 있다.
1594년 9월 1일자 《선조수정실록》에도 “김덕령은 신용(神勇)이 있으니 싸우지 않으면 몰라도 싸우기만 하면 반드시 이길 것으로 알았는데, 한 차례 전투에 공이 없자 주변 사람들이 실망하였다”라고 적고 있다.
1595년(선조 28년) 2월 김덕령은 선조가 자신의 처자에게 식량을 주어 보살핀 일에 대해 선조에게 고맙게 여기어 상소하였다.
그 상소에서, 자신은 조그마한 공조차 없고, 이름만 널리 알려졌다고 스스로 평가했다. “이미 친상(親喪)에 능히 효성을 다하지도 못하였고 일과 마음이 서로 어긋나서 또 적을 치는 데 목숨을 바치지도 못하였으니, 나아가나 물러가나 의거할 바 없어 충효가 모두 결여되었습니다.”
1596년(선조 29년) 2월 19일, 선조가 살인죄로 옥사에 갇힌 김덕령이 어떤 성품인지 권율 등에게 물었다.
권율은 김덕령이 본래 광주(光州)의 교생(校生)으로 용력이 뛰어나 쓸 만한 인재이며, 군율을 너무 엄격히 하여 점차 사람이 멀리하였다고 말하였다.
김응남(金應南)은 살인은 중죄라 아랫사람으로서 임금께 감히 전제할 수 없으나, 덕령은 힘이 남보다 뛰어난 사람임을 남들이 모두 아는 바이고, 특명으로 은혜를 베풀면 힘을 다해 보답하기를 도모한다고 말하였다.
1596년 김덕령을 풀어주며, 선조가 그를 평하기를, 대장을 삼기에는 알맞지 않고 돌격 장령(突擊將領)을 시키기에 합당한 자라고 하였다.
즉, 용맹하나 지휘력이나 통솔력은 부족하였다.
1596년(선조 29년) 이몽학의 난에 연루되어 그를 잡으려 할 때, 김덕령의 용력이 매우 뛰어나서 그가 체포에 응하지 않을까 근심하여 여러 가지로 방략(方略)을 만들어서 그의 도망을 미리 방지하였다.
그러나 김덕령은 스스로 순순히 체포되어 하옥되다.
갑자기 유명해진 까닭에 이시언(李時言) 등의 시기를 받았으며 조정 또한 그의 날쌔고 사나움을 제어하기 어려울지 모른다고 의심하였으므로 기회를 타서 그를 제거하려고 많은 사람들이 그를 놓아주는 것은 옳지 않다고 말하였다.
그해 8월에 역모에 연루되어 국문을 당하는 와중에도 스스로 공이 없고 허명만 가졌음을 밝혔다.
한편 능력이 뛰어난 최담령을 천거하기까지 한다. “여러 해 동안 종군하였지만 아직 조그만 공도 세우지 못해서 충성도 펴보지 못하고 도리어 불효만 하였습니다.
죄가 이에 이르렀으니 만 번 죽어도 죄를 면하기 어렵습니다.”
죄가 없음을 호소하였으나 받아들여지지 않았고, 죽음을 직감한 김덕령은 ‘’라고 시작하는 시조 〈춘산곡〉을 지어 자신의 마음을 표현한다.
이 노래는 억울한 누명을 내(연기)없는 불에 비유해, 산불은 끌 수 있으나 자기의 몸속에 붙어 타오르고 있는 억울한 마음의 불은 끌 수 없음을 비유하여 한탄하는 의기가라 하겠다.
사후에 신원되고 난 뒤에도 역적죄가 있던 터라 문중의 무덤이 모여 있는 곳에서 멀리 떨어져 묻혀 있었는데, 1965년에야 광산 김씨의 무덤이 모여 있는 광주 무등산 이치(梨峙)로 묘가 옮겨지게 되었다.
밤중에 묘를 이장하던 중 김덕령의 관을 여니 생시와 다름없이 살이 썩지 않고 있어, 이를 본 사람들은 김덕령의 한이 서린 것이라 하여, 광주에서 사진기를 가져와 모습을 남기려 하였으나, 사진기가 흔치 않던 터라, 사진기를 무덤까지 가져와 보니 시신은 이미 검게 변해 있었다고 한다.
하지만 김덕령이 입고 있던 옷이나 철릭 등은 그대로 보존되어 있어, 현재 광주광역시 무등산에 있는 충장사에 전시되고 있다.
체구가 작지만 날래고 민첩하며 신용(神勇)이 있어, 용력에 대한 전설적인 이야기가 많다.
조선 중기의 명장 김덕령에 관한 설화. 뛰어난 능력을 발휘해 보지도 못하고 억울하게 죽음을 당한 김덕령을 주인공으로 하는 인물전설이다.
문헌설화는 《연려실기술》·《동야휘집》·《풍암집화》·《대동기문》 등에 전하며, 구전설화는 전국적으로 널리 분포되어 있다.
스승인 성혼 문하에서 김덕령과 함께 배운, 묵재 이귀(李貴)는 김덕령의 양편 겨드랑이에 호랑이 2마리가 출입한다는 이야기를 지어내기도 했다.
《국조인물고》 등에 다양한 일화가 실려 있다.
두어 길 되는 칼을 즐겨 써서 술기운이 있을 때면 말에 올라 산비탈을 달려 지나가면서 칼을 좌우로 휘둘러서 자르고 달리니, 지나는 곳마다 큰 소나무가 어지럽게 쓰러져 마치 폭풍우가 지나간 듯하였다.
또 항상 한 쌍의 철퇴(鐵槌)를 차고 다니면서 좌우로 휘둘렀는데, 그 무게가 각각 1백 근이나 되었다.
더러는 말을 달려 방문 안으로 들어갔다가 몸을 날려 말을 거꾸로 타고 나오기도 하였으며, 때로는 지붕에 올라가서 몸을 옆으로 하고 굴러 처마에서 떨어져서 땅에 닿기 전에 몸의 자세를 바꾸어 방으로 뛰어들기도 하였다.
일찍이 맹호가 대밭 속에 있으면서 나오지 않자 장군이 먼저 활을 쏘아 화를 돋구니 호랑이가 놀라고 성이 나서 입을 딱 벌리고 사람을 삼킬 듯이 하므로, 장군이 창을 빼어들고 맞아 찌르니 그 자리에서 즉사하는데, 이러한 일들은 매우 많았다.
김덕령이 너무 씨름에 빠져 있자 하루는 그의 누나가 그의 버릇을 고쳐주기 위해 남장을 하고 씨름판에 나섰다.
그의 누나는 마지막 판에 나섰고, 그 누나는 덕령의 특기인 ‘반들음’을 피해 그를 번쩍 들어 올려 그대로 땅에 내리꽂았다.
덕령은 씨름에서 처음 진 뒤 씨름판을 찾지 않고 학문과 무술 익히기에 전념했다.
덕령이 여남은 살 되던 해 여름, 외갓집에 갔을 때의 일이다.
날이 가물어 사방에서 논에 물을 대느라 물싸움이 자주 일어나곤 했다.
외갓집에서 물을 댈 차례인데, 이를 무시하고 힘깨나 쓰는 사람이 자기 논으로 물고를 돌려놔 버렸고, 이내 싸움이 붙었고, 김덕령이 싸움을 말리려 하자 그는 어린놈이 어른 일에 끼어든다며 괭이로 내리치려 했다.
덕령은 날쌔게 피하며 괭이를 빼앗아 엿가락 늘리듯 늘려서 그의 손에 감아 땅에다 꽉 박아 버렸다.
비록 나이는 어렸지만 불의를 보면 물러서지 않았고 힘 또한 어른을 능가했다.
《김덕령전》에 따르면, 1594년 무렵 진주 둔전에서 사나운 말이 뛰쳐나가 곡식을 밟고 날듯이 높이 뛰어 사람들이 도저히 붙잡을 수 없었는데, 김덕령이 그 소문을 듣고 즉시 가서 굴레를 씌워 올라타니 곧바로 말이 온순하여졌다.
김덕령은 그 백마를 타고 싸움터에서 일본군과 번번이 싸워서 이겼으므로, 일본군은 김덕령을 ‘백마장군’이라고 불렀다.
그 말은 김덕령이 옥고를 치르기 전에 아무것도 먹지를 않아서 김덕령에게 화가 닥칠 것을 미리 알려주었다.
《해동명신록》에는 일본군들은 이 소문을 듣고 몹시 두려워하여 ‘석저장군(石底將軍)’이라고 하였다.
석저는 김덕령이 살던 마을 이름인 석저촌인데, 일본군은 돌 밑에서 나온 줄로 잘못 알고 그렇게 불렀다.
김덕령이 연달아 호랑이 두 마리를 때려잡은 일이 있다.
그는 이 호랑이들을 일본군의 병영에 자랑하며 팔았다.
일본군은 김덕령의 신력에 벌벌 떨었다.
일찍이 철퇴 두 개를 허리 아래 좌우에 차고 다녀 신장이라고 불린 김덕령다운 일이다.
이몽학의 난에 연루되어 체포되던 때의 일로, 《국조인물고》에 실려 있다.
처음 장군을 체포할 때에 조정에서는 장군이 명령에 따르지 않을까 의심하여 수신(帥臣)에게 드러나지 않게 불러 영내(營內)에 들어오면 포박하게 하자, 승지 서성(徐渻)이 말하기를, “김덕령은 반역할 사람이 아닙니다.
사자(使者) 한 사람만 보내서 잡아오게 하면 될 것을 구태여 사계(詐計)까지 쓸 것이 무엇이겠습니까?” 하니, 임금께서 서성이 말을 쉽게 하는 것을 의아스레 여겨 성을 내어 말하기를, “네가 가서 잡아오너라.” 하였는데, 서성이 도착하니 이미 진주옥(晉州獄)에 갇혀 있었다.
장군이 도착하자 조정에서는 더욱 의심하여 철쇄(鐵鎖)로 묶고 큰 나무를 끼웠는데, 장군이 웃으면서 말하기를, “내가 만일 반역하려고 한다면 이따위로 어찌 나를 금족(禁足)할 수 있겠습니까?” 하고 몸에 불끈 힘을 주니 철쇄가 모두 끊어졌다.
처음 거병할 때의 일로, 《국조인물고》에 실려 있다.
처음 장군이 기병(起兵)할 때에 서석산(瑞石山) 골짜기에서 큰칼을 만들었는데, 칼이 만들어지자 산에서 우레와 같은 소리가 울리고 흰 기운이 산골짜기에서 하늘까지 뻗치어 며칠간을 사라지지 않았다.
그 고을에는 옛 고려 명장 정지(鄭地)의 무덤이 있으며, 자손이 대대로 정지의 철의(鐵衣)를 간수하고 있었는데, 장군이 그 철의를 입고서 칼을 차고 정지의 묘소에 가서 제사를 올리는데, 그때 차고 있던 칼이 저절로 풀려 땅에 떨어지기를 세 번이나 하니 사람들이 모두 괴이히 여기고 상서롭지 못하다고 하였다.
1594년 11월에 김덕령은 의령 정암에서 곽재우 군사와 합동작전을 벌여 승리를 거두었다는 기록이, 1694년(숙종 20년) 숙종의 명에 따라 편찬하고 정조의 명으로 간행한(1791년; 정조 15년) 《김충장공유사》에 나온다.
자료에 따라서는 1595년(선조 28년) 3월에 전투를 치렀다고 나온다.
정암진 전투는 1592년 음력 5월 24일에 벌어졌으므로, 1594년과 1595년의 일이라는 기록은 전설이라 보아야 한다.
김덕령이 군사를 이끌고 의령에 도착하여 곽재우와 함께 정암에 진을 쳤다.
바위 아래에는 크고 깊은 웅덩이가 있는 데 가히 그 깊이를 헤아릴 수 없었다.
일본군이 돌연 표목을 강 상류 얕은 개울에 세웠다.
김덕령이 곽재우에게 “적이 무엇 하고자 하는 것입니까?”라고 물으니 곽재우는 “왜적은 밤을 타 냇가를 건너와 우리를 치려고 표목을 세워 깊은 곳을 피하고자 하는 것입니다”고 하였다.
이 말을 듣자 김덕령은 병사를 이끌고 내를 건너 매복을 하였다.
그리고 일본군이 설치한 표목을 뽑아 깊은 웅덩이에 옮겨 꽂았다.
과연 밤에 일본군이 내를 건넜다.
김덕령이 뒤를 밟아 고함을 지르고 북을 치며 뒤를 쫓으니, 적은 표목만을 바라보고 건너다가 다 빠져 죽고 말았다.
조선 태종(太宗) 때 의정부 찬성(贊成)을 지내었고, 양녕대군 장인인 김한로(金漢老)의 12대손이 김덕령이다.
김함은 광산 김씨 김문손(金文孫)의 아들이다.
김문손은 김후(金詡)와 김함 두 아들을 두었다.
김후의 장녀 김윤덕은 양산보의 부인이 되었고, 둘째 아들이 김윤제다.
양산보의 서자 양자호가 김윤제의 3남 김윤충의 사위가 됨으로써 김·양 두 집안은 겹사돈 관계를 맺었다.
김함의 차녀는 고경명의 장인 김백균(金百鈞, 1525~1584)에게 출가했고, 김함의 손자가 바로 김성원(金成遠)이다.
김윤제는 양산보의 처남, 송순의 고모는 양산보의 어머니, 양산보의 4종매는 임억령의 부인, 임억령의 둘째 딸은 김성원의 부인, 김성원은 정철의 처외재당숙, 정철은 김윤제의 외손녀사위, 양산보의 2남 양자징(梁子澂)은 김인후의 사위, 고경명은 김윤제의 종생질녀(從甥姪女) 사위였다.
대척점(對蹠點)이란 지구 표면의 어느 한 지점의 180도 반대방향에 있는 지점을 가리킨다.
대척지라고도 하며, 통상 지구의 정반대쪽이다.
대척점 관계에 있는 두 지역은 서로 계절, 시간대, 낮과 밤등의 모든 점에서 반대된다.
대척점은 북반구/남반구가 반대이고 같은 위도값을 가지며, 경도는 동경/서경이 반대이고 180도-경도가 된다.
구글 지도를 통해 그 위치를 살펴보면 남아메리카 우루과이의 수도 몬테비데오 동남쪽 해상 1,215km 지점 혹은 우루과이 동쪽 끝에서 동남쪽 해상으로 1,028km 지점이다.
대체로 한반도 대부분은 우루과이 앞바다 쪽에 대척점이 형성되고 전라남도 신안군, 진도군과 제주특별자치도만 육지에 형성되는데 그 위치는 브라질과 우루과이의 국경지대에 해당한다.
대척점에 있는 두 지점 사이의 통로는 무수히 많이 있으므로 수신점에는 모든 방향에서의 전파가 도달하게 되어 거리가 먼 데에도 불구하고 수신 전계강도가 큰데 이를 대척점 효과라고 한다.
충청남도청(忠淸南道廳, )은 충청남도의 행정을 총괄하는 지방행정기관으로 충청남도 내포신도시(예산,홍성)에 위치하고 있다.
충청남도청에 두는 지방공무원의 정원은 다음과 같다.
2018년 총예산은 전년도에 비해 9.0% 증가한 5조 6365억 2800만 원이며, 구체적인 세입·세출은 다음과 같다.
냉대 습윤 기후(冷帶濕潤氣候)는 쾨펜의 기후 구분에서 냉대 기후에 속하며, 기호는 Df이다.
타이가 숲이 나타나기 때문에 타이가 기후라고도하고, 강우량이 많아 아한대 다우 기후라고도 한다.
겨울철에도 온대저기압의 영향을 받아 대륙 서안에서 중앙에 이르기까지 눈이 많이 내린다.
여름은 짧고 겨울은 길어 작물 재배에 불리할 것으로 보이지만, 기온이 다소 높아 호밀, 귀리 등 일부 작물의 재배가 가능하다.
겨울의 다설 때문에 연중 강우량이 고르게 분포한다.
작물 재배가 가능하기는 하지만, 기온 때문에 곳과 작물의 종류 및 수확량이 한정되어 있으며, 주로 감자나 호밀, 봄밀 등을 재배한다.
북부 지역은 대규모 타이가 숲이 나타나기 때문에 임업이 발달한다.
숲은 주로 타이가 숲이 잘 나타나는데, 침엽수림이 더 많이 알려진 낱말이다.
타이가 혹은 침엽수림은 잎이 가늘고 뾰족한 소나무, 가문비나무, 낙엽송, 잣나무와 같은 침엽으로, 기온이 낮은 곳에 자생하기 쉬워 냉대 습윤 기후에 잘 나타난다.
이러한 침엽수는 건축, 토목, 제지 용으로 두루 쓰이기 때문에 임업이 발달할 수 있게 한다.
따뜻한 남부에서는 활엽수와 침엽수가 함께 나타나는 혼합림이 나타나기도 한다.
냉대 토양은 다른 기후에 비해 뚜렷한 차이가 보이는데, 포드졸이 그것이다.
포드졸은 침엽수림에 잘 나타나는 회백색 토양으로, 유기질이 잘 분해되지 않아 회백색을 띤다.
또한 소금을 잘 흡수하지 않는 침엽수 특성상 곡물이 자라기 적합한 토양이라고는 할 수 없다. 하지만 농경이나 목축에 적합한 갈색 삼림토도 많이 분포한다.
이러한 냉대 습윤 기후가 분포하는 곳은 시베리아 서부, 연해주, 사할린섬, 쿠릴 열도, 캄차카반도, 스칸디나비아반도, 캐나다 대부분, 미국 알래스카 대부분, 일본의 홋카이도 및 혼슈 도호쿠 지방과 니가타현 등이 있다.
분포지역에서 볼 수 있듯, 냉대 습윤 기후는 북반구에만 위치한다.
한반도에서는 강원도, 함경도의 동해안에서 나타난다.
옥수수 관련 연구와 슈퍼 옥수수로 유명하다.
노벨상(노벨 평화상) 후보로 여러 번 추천되었으나 끝내 수상하지는 못했다.
그래서 트란스 바이칼 기후 라고도 한다.
여름에는 온도가 비교적 높고, 겨울에는 맑은 날씨가 지속되고 약한 바람이 분다.
복사냉각 때문에 매우 쌀쌀한 것이 특징이다.
또 여름에는 계절풍의 영향으로 비가 많이 내린다.
겨울은 여름에 비해 매우 긴 편이다.
기온의 연교차가 매우 크게 나타나는 대륙성 기후가 짙게 나타난다.
냉대 동계 소우 기후는 매우 추운 기후로, 농작물을 재배할 수 있는 곳과 재배 수종 및 수가 제한되어 있다.
수수, 옥수수, 봄밀 등을 재배한다.
북부는 타이가 기후와 같이 타이가가 많이 나타나 임업활동을 한다.
숲 또한 냉대 습윤 기후와 비슷하여 남부에는 침엽수와 활엽수가 함께 나타나는 혼합림이, 북부에는 타이가(침엽수림)이 잘 나타난다.
북부는 추위에도 잘 견디는 가늘고 뾰족한 잎을 가진 침엽수가 자라기 유리하기 때문에 타이가가, 남부에는 북부보다 따뜻하여 혼합림이 잘 나타난다.
남부 지역의 극소수에서만 벼 재배가 가능하다.
토양은 주로 포드졸이 나타나고, 혼합림에서는 갈색 삼림토가 나타나는데, 포드졸은 유기물이 분해되지는 않았으나, 소금기를 잘 머금지 않고 침엽수림의 특성 때문에 농작물을 재배하는 데에는 적합하지 않다.
그에 반해 갈색 삼림토는 물을 잘 흡수하고 포드졸에 비해 약산성을 띠기 때문에 농작물 재배와 목축에 알맞다.
이런 냉대 동계 소우 기후가 나타나는 곳으로는 시베리아 내륙 동부, 중국 화베이 동부 및 둥베이, 대한민국 강원도 내륙 지역과 경기도, 충청북도 및 산악지대, 조선민주주의인민공화국 대부분, 캐나다 및 미국, 네팔의 일부 지역 등이 있으며, 특히 시베리아 동부는 세계의 한극을 만들어 낸다.
그래서 이 기후가 냉대 기후의 탈을 쓴 사바나 기후라고 봐야 하는 수준에 이르게 되며, 겨울철에는 강수량이 적어져서 그렇게 건조한 만큼 불씨가 쉽게 일어나는 특성상 산불도 물론 일어나기가 쉬운 기후 대역에 속한다.
앞으로 지구 온난화 여파에 따라 이 기후가 사라질 가능성이 있는 지역이 생길 수도 있다.
단적인 예로 대한민국의 경기도, 강원도, 충청북도 등은 현재 Dwa로 분류되나 점진적으로 온대
기후로 바뀔 가능성이 있다.
병(甁)은 몸체에 좁은 입구가 있는 목(병목)이 달린 그릇의 일종이다.
병은 도자기로 된 것에서부터 유리, 플라스틱, 알루미늄, 스테인리스강, 금, 은 등 다양한 재질로 만들어지며 주로 술, 기름, 우유, 꿀 따위의 액체를 보관하기 위해 사용된다.
내용물의 보관을 위해 병뚜껑이나 병마개로 입구를 막기도 한다.
툰드라 기후는 쾨펜의 기후 구분에서 한대 기후에 속하며, 기호는 ET이다.
기온이 매우 낮은 기후로 여름은 0C ~ 10C 사이로, 이끼류나 선태류 또는 작은 풀들이 잠깐 나타날 수 있지만 겨울은 영하 50C ~ 60C 사이로, 매우 추워서 웬만한 식물은 자라기 힘들다.
연간 강우량은 380mm 이하로, 강우량 자체는 많지 않지만 워낙 증발량이 적어 습지가 생기기도 한다.
툰드라 기후는 냉대와는 달리 보다 낮은 기온 때문에 농작물 재배가 불가능하다.
그래서 수렵이나 어로와 같은 사냥으로 식생활을 한다.
툰드라 기후는 식생이 독특하게 나타나는데, 여름에는 지표 아래에 있는 영구 동토층(사계절 내내 얼어있는 땅)은 녹지 않지만 지표는 잠깐 녹기 때문에 꽃이끼, 우산이끼, 솔이끼와 같은 이끼류나 선태류 또는 황새풀과 같은 작은 풀이나 작은 나무까지도 생장한다.
이러한 식물들은 푸른 녹색보다는 연한 갈색을 띠는 경우가 많다.
이러한 식물들은 여름 동안 잠깐 생장하고, 큰 나무는 자랄 수 없기 때문에 산림은 없다.
겨울에는 거의 모든 식물의 생장이 정지되고 북극 늑대, 북극 여우, 북극곰, 북극 토끼, 순록 등이 나타난다.
가끔씩 철새도 나타나지만 털갈이 철에 잠깐 눈에 띄고 다시 남쪽으로 날아간다.
살아가는 생물의 종류와 수가 적기 때문에 매우 단순한 생태계가 조성된다.
토양은 툰드라토가 나타나는데, 이 툰드라토는 큰 식물은 살지 않지만, 이끼류 등이 남긴 유기물이 남아있다.
이 유기물은 미생물에 의해 분해가 되지 않고, 그대로 축적된다.
툰드라토는 포드졸토와 같이 강한 산성을 띠고 회갈색을 띠는데, 애초에 추운 기후 때문에 농작물을 재배하지는 못하지만, 토양도 농작물을 재배하기에는 매우 부적합하다.
툰드라 기후에 사는 사람들은 이누이트, 래프인 등이 있으며, 주로 물고기나, 순록, 백곰, 물개 등을 사냥해 식생활을 해결한다.
과거에는 대부분 이렇게 사냥으로 생계를 이어나갔지만 최근에는 툰드라 기후에 있는 많은 자원들과 군사적, 항공교통적으로 매우 중요해졌다.
따라서, 과거에는 사냥을 하던 사람들은 대부분 수렵 외에 다른 분야에도 일하고, 소수만이 수렵만으로 살아간다.
이러한 툰드라 기후는 그린란드 해안 지방, 유라시아 북부, 북아메리카 북부 등 적도에서 매우 멀리 떨어진 곳에 분포한다.
유탄 발사기(榴彈發射器, )는 유탄을 발사하는 화기이다.
일반적으로 구경 20mm 이상의 무기는 대포로 다뤄지지만, 유탄 발사기는 운영·모양 등의 문제로 소형 무기로 취급되는 경우가 많다.
유탄 발사기는 주로 단독으로 사용하기 보다는 소총에 장착하여 소총과 병행하여 사용한다. 2008년 한국군에서는 유탄발사기와 소총의 일체형 개인화기인 K11이 개발됐다.
빙설 기후(氷雪氣候)는 쾨펜의 기후 구분에서 한대 기후에 속하며, 기호는 EF이다.
기온이 가장 낮은 기후로, 가장 따뜻한 달도 영상을 넘지 못한다.
따라서 1년 내내 눈이나 얼음으로 뒤덮여 있다.
빙설 기후에서 취락은 거의 찾아보기 힘들며, 빙설 기후에 속하는 지역으로는 그린란드 내륙지방, 남극 대륙이 거의 대부분을 차지한다.
이 중에서 특히 남극 대륙이 가장 추운 지방으로 지구상에서 가장 추운 지역이기도 하다.
남극 대륙에서는 몇몇 이끼류가 살기는 하지만 이마저도 일부 제한적이다.
관목류는 물론, 초본류도 거의 없다고 볼 수 있다.
남극 대륙에서는 펭귄이나 바다표범 등이 자생하며, 가장 추울 때는 영하 80C 정도까지 내려가기도 한다.
빙설 기후에서 취락은 거의 제대로 찾기 힘들며, 그나마 거의 대부분이 과학 연구를 목적으로 하는 기지가 거의 대부분이다.
이런 기지들 중에서는 대한민국의 세종과학기지도 있다.
북극에는 대한민국의 다산과학기지도 있다.
이렇게 빙설 기후지역에 과학 기지를 세우는 까닭은, 구리와 같은 많은 자원이 있고, 아직 밝혀진 바가 많지 않으며, 넓은 어장이 분포하기 때문이다.
하지만 이와 같이 각국이 기지를 세우자 1961년 6월 23일, 남극 조약을 만들게 된다.
이 남극 조약은 남극에 있을 분쟁을 막기 위해 생겨난 것으로, 핵기지 등의 건설을 막고 있다.
고산 기후(高山氣候)는 산림한계고도 보다 높은 지역의 기후를 말한다.
이와 반대로 산림한계고도보다 낮은 지역에서의 기후는 산악 기후라고 한다.
고산 기후 지역에서는 수증기 양이 적어서 안개가 자주 나타나며, 기온의 변화는 크지 않다.
고도가 매우 높을수록, 산소가 부족해서 생기는 고산병이 나타나기도 한다.
한라산을 보면 알 수 있듯, 올라갈수록 활엽수에서 침엽수로 가다가 나중에는 나무의 크기가 작아지고 수목 한계선에 이르면 나무를 찾아보기 힘들다.
더 올라가면 조그마한 풀만 보이다가 아주 높은 곳일 경우, 이끼류만이 나타난다.
일부에서는 쾨펜의 기후 구분에 고산 기후를 포함시키고 기호는 H로 쓰기도 한다.
자이로스코프(), 혹은 회전의(回轉儀)는 위아래가 완전히 대칭인 팽이를 고리를 이용하여 팽이 축에 직각인 방향으로 만들고 다시 그것을 제2의 고리를 써서 앞의 것과 직각 방향으로 받든 후에, 다시 제3의 고리에 의하여 앞의 둘에 직각 되는 방향으로 지탱하여 줌으로써 팽이의 회전이 어떠한 방향으로도 일어날 수 있도록 한 장치이다.
방향의 측정 또는 유지에 사용되는 기구이다.
자이로스코프는 축이 어느 방향으로든지 놓일 수 있는 회전하는 바퀴이고 로터와 짐벌로 이루어진 하나의 메커니즘이며 각운동량 보존법칙에 근거한다.
자이로스코프가 빠르게 회전할 때에는, 외부에서 토크(torque; 회전우력-돌림힘)가 주어졌을 때 그 방향이 회전에 의한 각운동량(angular momentum)에 의해 회전하지 않을 때보다 훨씬 적게 변화하게 된다.
자이로스코프는 수평 유지 장치인 짐벌에 놓이게 되므로 외부의 토크는 최소화되며, 장착된 받침이 움직이더라도 그 방향은 거의 고정되게 된다.
자이로스코프와 비교할 만한 센서로는 가속도센서가 있다.
가속도센서는 지표면을 기준으로 기울기를 측정한다.
이 가속도센서의 특징은 물체의 움직임을 세밀하게 측정할 수 없고 외부 가속도의 합이 0이라면, 즉 등속 운동하는 물체에 대해서는 측정할 수 있는 것이 없다.
그러나 자이로스코프는 ‘각속도’를 측정하여 얻은 정보를 가지고 기울기를 측정한다.
미사일이나 항공기의 길잡이 역할을 하는 핵심 부품이기도 하고 세그웨이 PT 등에도 활용된 원리이다.
푸코는 이를 지구의 자전과 관련된 실험에 사용하였으며, '자이로스코프'라는 이름을 생각해 내었다.
각 실험 시간은 변화를 관측하기 어려운 8 ~ 10분으로 제한되어야 했기 때문이다.
1860년대에 들어서면서, 전기 모터가 만들어져 이 구상을 실행 가능하게 하였다.
20세기 초의 수십 년 동안, 여러 발명가들이 자이로스코프를 초기 블랙박스의 항해 장치에 이용하려 시도하다가 실패하였는데, 유사한 원리가 관성유도장치와 탄도 미사일에 쓰이게 되었다.
미국의 엘머 스페리(Elmer Sperry)는 1910년가 그 뒤를 따랐고, 각국에서 이 발명품의 군사적인 중요성을 인식하게 되었다.
이 시대는 해군이 국방력의 중요한 척도였고, 각자의 자이로스코프 산업을 만들어내었다.
스페리 자이로스코프사는 항공기와 군함의 안정장치를 만들었고, 다른 자이로스코프 개발자들도 이를 따랐다.
1917년, 미국 인디아나폴리스의 챈들러 회사는 당기는 줄과 축받이를 갖춘 장난감인 '챈들러 자이로스코프'를 만들었다.
이 제품은 이후 지속적으로 생산되어 미국 장난감의 고전으로 여겨지고 있다.
어떤 것은 진동하는 부품을 사용하기도 한다.
정의에서 부연으로 설명한 가속도센서와 비교하면, 가속도센서는 지표면을 중심으로 기울기, 가속도 등을 측정한다.
그러나 지표면에 대해 수직 방향의 가속도는 측정할 수 없다.
자이로스코프는 가속도센서로 측정할 수 없는 방위각을 측정한다.
다시 말해 지면에 수직인 조건에 상관 없이 모든 방면에 대해 각도의 변화를 측정할 수 있다.
가속도센서는 직선운동하지 않는 물체에 대해선 측정하는 데 어려움을 겪는다.
자이로스코프는 회전운동의 각도를 측정할 수 있기에 자이로스코프와 가속도센서의 기능을 합치면 물체의 정확한 운동을 파악할 수 있게 된다.
물체의 운동을 측정하는 데 필요한 축의 개수가 달라질 수 있다.
어떤 물체가 2차원적인 운동만 한다면 자이로스코프 1개와 가속도센서 2개가 필요하지만 어떤 물체가 3차원적인 운동을 한다면 자이로스코프 3개와 가속도센서 3개가 필요하게 된다.
가장 흔히 알려진 3차원을 측정할 수 있는 6개의 센서들을 통틀어 6자유도(Degrees of Freedom)를 가진다고 표현한다.
자이로스코프를 가장 쉽게 표현한다면 팽이라고 말할 수 있다.
회전 중인 팽이는 외력이 0인 상태에서 회전력에 대한 관성을 가진다.
팽이가 돌고 있는 지표면에 각도가 생겨도 팽이의 중심축은 지구 중심 방향을 향하는 현상을 보면 알 수 있다.
자이로스코프는 로터와 짐벌로 이루어진 하나의 메커니즘이다.
쉽게 말하자면 로터는 팽이이고 짐벌은 균형을 유지해 자유롭게 회전할 수 있는 구조이다.
고속 회전하는 로터에 외력이 없다면 로터의 각운동량 벡터값은 항상 일정하다는 것이 방향 안정이다.
마치 뉴턴 제 1법칙인 관성의 법칙과 관련이 크다.
피겨 선수들이 빙판 위에서 회전할 때나 좀더 거시적인 범위로 보자면 지구의 자전 등이 대표적인 예이다.
균형을 잡는 것이 중요한 물체인 비행기를 예로 들면 자이로는 회전축을 중심으로 균형을 유지한다(여기서 비행기를 기준좌표계로 설정할 수 있다). 비행기가 운동하던 방향이 바뀜에도 회전자는 회전축을 중심으로 밸런스를 유지한다.
외부틀은 비행기와 함께 회전하며 비행기가 기준좌표계로부터 틀어진 정도를 측정한다.
플랫폼 방식이란 센서가 설치된 물체의 자세가 어떻게 변하든 고정된 자세를 가진 플랫폼 위에서 그 물체의 자세를 관측하는 방식이다.
공중에서 하늘과 땅을 구별하기 힘든 전투기나 글라이더 같은 비행기에 주로 사용된다.
로터가 외부로부터 로터의 축 방향으로 힘을 받으면 회전 반발력(Gyroscopic Reaction Moment)이 생겨 로터에 수직한 또 다른 수직축 방향에 대한 회전운동을 시작한다.
오토바이를 예로 들면 오토바이가 빠른 속력을 낼 때, 핸들을 직접 조종하지 않고 몸을 한쪽으로만 기울여도 자신이 주행하던 방향을 바꿀 수 있다.
오토바이를 기준으로 왼쪽으로 몸을 기운다면 오토바이 바퀴의 윗부분에 대해 왼쪽 지면으로 미는 힘이 발생한다.
바퀴의 윗부분에서 왼쪽 지면으로 미는 힘은 90도가 지난 바퀴의 앞부분에서 작용하여 왼쪽으로 밀리는 결과가 나타나 오토바이가 왼쪽으로 방향을 바꾸게 된다.
회전하는 팽이의 회전운동은 회전축을 중심으로 이루어진다.
만약 이 팽이에 외력을 가하거나 시간이 지나 팽이가 스스로 멈추려 할 때, 축을 중심으로 회전하고 있으나 회전축 또한 일정한 원 모양의 자취를 그리면서 회전하는 것을 관찰할 수 있다.
회전운동을 방해하는 외력이 크다면 팽이는 멈출 것이고 작다면 팽이는 다시 중심을 잡고 회전할 것이다.
이런 현상을 세차운동이라 정의한다.
이러한 세차 운동은 각운동량 보존법칙에 의한 내용이며 각운동량 보존에 의하면 각운동량의 방향만 바뀔 수 있고 이 방향의 변화는 토크와 같기 때문에 세차운동을 하게 되는 것이다.
자이로스코프가 내재된 물체가 회전운동을 하면 생기는 회전 반발력을 측정하여 전기신호로 바꾸는 장치를 추가한다면 그것은 자이로센서로 활용될 수 있다.
관성항법장치(INS)는 가속도센서와 자이로센서의 기능을 활용한 장치로 자세나 위치를 추정할 수 있다.
관성 좌표계에서의 운동을 측정하여 이동거리와 방향을 계산해내는 것으로 오늘날 스마트폰에서 애용되고 있다.
3차원 공간에서 물체의 동선을 완벽하게 파악할 수 있는 기술이 발명되었다고 해도 과언이 아니다.
광학식 자이로센서는 (Sagnac Effect)를 이용한 자이로센서로 링레이저(RLG) 자이로센서와 광섬유(FOG) 자이로센서로 구분된다.
광로를 따라 동시에 빛(레이저)을 방사하면 양방향에서 접근하는 빛이 같은 시간에 검출된다. 하지만 △t만큼 회전운동이 발생하면 두 빛의 도달시간은 달라지게 된다.
그 차이를 검출·계산하여 각속도 Ω를 산출한다.
링레이저 자이로센서는 이 효과에 의한 공진기 길이의 변화를 이용하고, 광섬유 자이로센서는 길게 감긴 광섬유를 이용하여 광로의 길이변화를 측정하여 각속도를 산출한다.
광학식 자이로센서는 구조가 간단하지만 스마트폰에 사용하기에는 가격과 크기가 적합하지 않다.
스마트폰 안에 탑재된 자이로센서는 코리올리 힘을 측정하는 소리굽쇠 방식의 MEMS 센서로 소형 모바일 기기에 채용된 자이로센서는 대부분 MEMS 방식이다.
소리굽쇠 방식이란 무한 진동하는 추 2개를 이용하여 회전을 측정할 수 있도록 하는 방식이다.
항상 일정한 자세를 유지하는 김벌식과는 달리 MEMS 방식의 센서들은 대상체에 안정된 플랫폼을 고정(strap)한 상태에서 자세를 측정하는데, 플랫폼에 장착된 대상체가 원래의 위치에서 달라지는 만큼을 전기신호로 주고 이를 받아서 자세 변화를 감지한다.
이런 방식을 스트랩다운(strapdown) 방식이라고 부르기도 한다.
스마트폰에 상하좌우 동작을 감지하는 자이로스코프 센서를 내장하여 다양한 동작을 인식하는 게임 등 애플리케이션 개발이 가능하다.
자이로스코프는 3개 축으로 동작을 인식하여 균형감과 입체감을 정밀하게 감지할 수 있다.
드론 ‘짐벌’(Gimbal)은 재해 지역 탐구 등 고급 용도에 활용이 가능한 기기로, 축구공처럼 오각형과 육각형으로 구성된 외피가 입혀져 있고 중앙에는 비행에 필요한 로터, 제어시스템, 안정판 등이 장착된 본체가 들어있다.
짐벌의 특징은 본체를 탑재하는 방법인데, 자이로스코프 및 나침반과 같은 장치가 탑재되어 있고 바깥 부분의 움직임이 내부에 전해지기 어려운 구조로 설계되었다.
기존의 드론은 본체가 장애물에 닿을 경우 로터가 영향을 받아 기울어졌지만, 짐볼은 바깥 쪽 부분이 회전해 충격을 받아 넘기기 때문에 균형을 유지한다.
떡갈비는 다진 쇠고기 갈비로 만든 한국의 음식이다.
원래 궁중음식이었던 떡갈비는 이제 한국 중서부 지역의 경기도와 남서부 지역의 전라남도 지역 특산품이 되었다.
이름은 떡과 모양이 비슷해서 붙여진 이름이다.
고기를 반죽하고 성형하는 과정은 떡을 만드는 과정과 비슷하다.
마지막 요리도 떡처럼 부드럽다.
떡갈비라는 단어는 1960년대 후반부터 1970년대 초반까지 비교적 짧은 역사를 가지고 있다.
그전에는 효갈비라고 불렀다. "효(孝)갈비" 또는 "노(老)갈비"는 "나이 든 갈비뼈"를 의미하는데, 이는 치아가 너무 약해서 갈비뼈에서 고기를 물어뜯을 수 없는 나이든 사람들을 위한 요리였기 때문이다.
효갈비와 노갈비는 모두 조선 시대(1392~1897)에 사용되었다.
떡갈비는 한국 궁중 요리에서 쇠고기 요리였다.
쇠고기를 숯불에 굽는 경기도의 요리법은 조선 후기에 궁녀들로부터 전해졌다고 전해지는 반면, 전라남도의 요리법은 유배 중인 양반들에 의해 전해진 것으로 전해지고 있다.
그중에서도 송희경 (1376~1446)이 전한 담양 떡갈비가 가장 유명하다.
현대 대한민국에서는 떡갈비도 돼지고기, 오리고기 등 쇠고기와 섞이거나 섞인 재료로 만든다.
소고기 반 돼지고기로 만든 떡갈비는 1950년대 광주 송정리에서 최저자가 처음 만들어 판매했다.
오리떡갈비는 오리 고기로 만든 광주의 인기 요리다.
떡갈비는 어린이나 이가 부실한 노인들이 질긴 고기를 뜯어 먹기란 쉽지 않은 사람들에게 선호된다.
왜냐하면 떡갈비는 고기를 부드럽게 가공하여 만들기 때문이다.
소갈비와 돼지갈비를 절반씩 섞어 네모난 떡 모양으로 만든 뒤, 양면 석쇠에 얹은 다음 숯불에 구워 먹는다.
소갈비와 돼지갈비를 절반씩 섞는 이유는 소갈비만 넣을 경우 너무 맛이 퍽퍽하기 때문에, 적당히 기름기를 섞기 위하여 돼지갈비를 섞는다.
떡갈비는 갈비구이의 서민용 형태로, 갈빗살을 발라내어 갖은 양념을 한 다음 다시 갈비뼈에 붙여 구워내 뼈에 살이 많이 붙은 갈비인 양고기를 만들어 먹으면서 생겨난 음식이다.
1990년대 말부터 '궁중'이라는 단어를 붙여 떡갈비가 본래 궁중에서 임금이 즐기던 요리이며, 임금이 체통 없이 갈비를 손에 들고 먹을 수 없어 만들어진 요리라는 말이 돌고 있지만 이는 역사적 사실이 아니다.
고기는 소갈비살을 따로 떼어 곱게 다진 후 소금, 후추 간, 생강즙, 간장, 다진 마늘, 다진 양파, 청주, 설탕, 참기름 등의 각종 양념과 향료로 재운다. .
양념장은 미리 삶아 체에 걸러서 식힌다.
다진 고기는 소량의 밀가루를 풀로 사용하여 모양을 만들고 갈비뼈에 다시 붙이고 참나무 위에서 숯불에 굽는다.
석쇠에 올려지면 고기 패티를 굽는 동안 소스를 솔질한다.
송정 떡갈비는 소고기와 돼지고기를 섞어 직사각형 모양으로 빚어 굽는다.
쇠고기 자체가 너무 건조하기 때문에 돼지 고기를 추가하여 더 기름지게 한다.
다시마, 배, 꿀 등 20여 가지의 재료로 만든 양념에 고기를 오랜 시간 손으로 반죽하는 최저자의 레시피다.
숯불에 천천히 굽는 동안 간간히 고기에 소스를 발라준다.
보잉 720()은 보잉에서 개발한 4발 제트엔진의 여객기로 보잉 707 항공기를 기반으로 개발되었으며 동체 길이를 단축하여 항속거리를 증대시켰으며 1959년 11월 23일 첫 비행을 시작하였으며 1960년 7월 5일, 유나이티드 항공에 첫 인도되었다.
보잉사는 1957년, 기존 보잉 707 항공기를 개량한 새로운 항공기를 개발하고자 하였는데 707 계열 중 보잉 707-120을 기반으로 동체길이를 단축, 보다 길이가 짧은 활주로에서도 운용할 수 있도록 개발하기 시작하였으며 개발 당시에는 보잉 707-020으로 명명하였으나 추후 지금의 명칭으로 변경하였다.
기존의 707 계열과 뚜렷한 차이점은 동체길이를 2.54m, 8피트 4인치를 단축한 것이 특징이며 이에 따라 항속거리가 5,200km로 늘어났다.
기존의 보잉 707 항공기를 기반으로 개량한 항공기인 특성상, 시제기는 없었으며 1959년 11월 23일, 첫 비행을 실시, 1960년에 인증절차가 완료됨에 따라 유나이티드 항공에 처음으로 인도되었다.
보잉 720 계열 항공기들은 모체인 보잉 707 항공기들보다 향상된 날개를 장착하였는데 날개 길이는 707 항공기들과 유사하나 차이점은 동체와 엔진 사이에 Wing root glove 시스템을 추가하여 운항 효율성을 증대시킨 것이 차이점이다.
기존의 보잉 707 계열 항공기들은 날개 후방에 비상탈출구가 있었으나 동체길이를 줄인 영향에 따라 승객 수용량이 감소되면서 해당 사항은 도입측의 옵션사항으로 변경되었다.
항공기 엔진의 경우, 프랫 &amp; 휘트니사의 프랫 &amp; 휘트니 JT3C를 개량한 프랫 &amp; 휘트니 JT3D를 장착하였는데 기존 C형에 비해 연료 소비를 감축시키며 고출력을 낼 수 있는 모델로서 해당 엔진을 장착한 항공기는 보잉 720B로 명명되었으며 일부 720 항공기의 경우 기존 C형 엔진을 개량하여 D형으로 장착을 하였다.
첫 모델로서 프랫 &amp; 휘트니 JT3C 엔진을 장착한 항공기로 주요 운용사 중 하나인 이스턴 항공은 날개의 비상탈출구를 추가하여 운용하였으며 빠른 단거리 노선의 효율적인 운용을 위하여 브레이크 냉각 시스템을 추가하여 운용하였다.
기존 보잉 720 항공기의 개량형으로서 초기 모델과 다르게 프랫 &amp; 휘트니 JT3D 엔진을 장착하여 효율성을 증대시킨 형태로 아메리칸 항공의 경우는 기존의 보잉 720 항공기를 개조하여 보잉 720B형으로 운용하였다.
르네사스 일렉트로닉스()는 일본 정부의 주도로 NEC, 히타치 제작소, 미쓰비시 전기 등 19개 기업이 공동 출자한 반도체 기업이다.
2003년 르네사스 테크놀로지로 출범하였으나 2010년 NEC의 합류와 2012년 구조조정으로 지금의 모습을 갖추었다.
르네사스 테크놀로지는 2008년 당시 세계의 주요 종합 반도체 기업으로 휴대전화, 자동차용 시스템 반도체의 제조사 중 가장 큰 기업이었으며, 마이크로컨트롤러(MCU) 제조사중에도 가장 큰 기업이었다.
게다가 르네사스는 LCD 드라이버, RF 칩, 혼성신호 집적회로 및 칩기반 시스템을 제조하는 주요 기업이었다.
르네사스 테크놀로지는 세계 최대 반도체 기업 매출 순위 5위 안에 포함되는 기업이었다.
2010년 일본 굴지의 반도체 기업이던 NEC가 반도체 사업을 르네사스 테크놀로지에 통합시키면서 사명이 르네사스 일렉트로닉스로 변경되었다.
2011년 도호쿠 대지진과 뒤이은 일본의 불황은 승승장구하려던 르네사스를 무너뜨린 주범이었다.
큰 적자를 낸 르네사스는 2012년 일본 정부의 주도로 자금을 지원받고 구조조정을 시작하여, 자동차용 시스템 반도체 및 아날로그 반도체와 마이크로컨트롤러에 집중하고 나머지 사업은 축소하거나 매각하기로 방침을 정하였다.
그에 따라 1만명 이상의 인원을 해고하였으며, 2013년 휴대전화용 시스템 반도체, 무선 모뎀 사업을 브로드컴에 팔았다.
그러나 르네사스의 주요 사업인 마이크로컨트롤러는 점유율 하락으로 고전을 계속하고 있다.
2016년 약 3조 5천억원에 미국 인터실 사 인수, 2018년 7조 여원에 미국 인터그리티드 디바이스 테크놀로지 사 인수, 2021년 약 6조 6천억원에 영국 다이알로그 세미컨덕터 사 인수 등을 통해서 르네사스는 하락세를 반전시키기 위해 몸부림치고 있다.
생산 중이거나 한때 생산하였던 제품은 다음과 같다.
르네사스 플랫폼 전용 개발도구
코리아타임스()는 대한민국에서 발행되는 영자 신문으로 1950년 11월 1일, 유엔군으로 참전하고 있던 외국 군인들에게 나라 안팎 뉴스를 신속하게 보도하고, 한국 실정을 해외에 알리자는 취지로 창간되었다.
1950년 6.25 사변 발발 후 유엔군에게 한국 사정을 알릴 목적으로 만들어졌다.
초대 사장은 김상용이었으며 편집진은 조용만, 주요섭, 피천득, 이석곤이었다.
2015년 4월 3일 국내 영어신문으로는 최초로 지령 2만호를 발간하였다.
편집국은 서울특별시 중구 와이즈타워에 있다.
현재 코리아타임스 회장은 승명호, 사장은 오영진이며, 편집국장은 김재경이다.
〈Be the one〉은 대한민국의 가수 보아가 일본에서 발매한 12번째 싱글이다.