IMU ile Tarım Araçlarında Oturma Pozisyonunun Düzeltilmesi
Improving Seating Position in Agricultural Vehicles with IMU
Yazar: Duran, İsmail Umut; Çavuş, Volkan; Tuna, Resul
Dergi: Duzce University Journal of Science and Technology, Vol. 6 No. 2, 2017
Anahtar kelimeler: Engineering ; Mühendislik ; IMU,PID Kontrolör,Tarım Araçları ; IMU,PID Controler,Agricultural Vehicles

İnsanoğlunun10000 yıl önce bitkileri evcilleştirmesi ile tarım, insanın varlığınısürdürmesinde en önemli unsurlardan biri haline gelmiştir.  Tarih boyuncabasit aletler ile gerçekleştirilen tarım faaliyetleri, 20. Yüzyıl başlarındanitibaren büyük bir hızla makineleşmiştir. Tarımsal faaliyetlerin makineler ilegerçekleştirilmesi sonucu işgücü ve zamandan tasarruf sağlanmış ve aynı zamandaverimlilik büyük oranda artmıştır. Günümüzde, artan insan nüfusunun ihtiyacıolan tarımsal kökenli besinlerin elde edilebilmesi için tarım makinelerinin kullanımıbir zorunluluk haline gelmiştir. Tarım makinelerinin getirdiği kolaylıklarakarşı eğimli ve bozuk arazi şartlarında uzun süreli olarak bu araçlarıkullanmak yorucu olmakta ve bazı durumlarda sağlığı tehdit edebilen bir halalabilmektedir. Bu çalışmadatarım aracını kullanan sürücünün oturuş pozisyonunun, değişen arazi şartlarınaotomatik olarak adapte olabilecek şekilde ayarlanabileceği bir sistemgeliştirilmiştir.  Tarım aracının yeryüzü eksenine göre durumu jiroskop veivmeölçer sensörleri kullanılarak hesaplanmıştır. Elde edilen verilerdoğrultusunda, PID kontrolöre bağlı mekanizma ile sürücü koltuğunun arazişartlarına uygun olarak hareket etmesi sağlanmıştır. Oturuş pozisyonunun arazişartlarına uygun olarak değiştirilmesi ile sürücünün, özellikle bel bölgesinieğerek, vücudunu arazi eğimine uydurma gereksiniminin ortadan kalktığıbelirlenmiştir.

With the domestication of plants 10000 years ago, agriculturehas become one of the most important elements in maintaining human existence. Throughout history, agricultural activities which has been making by simple tools have been mechanized at great speed since the beginning of the 20th Century. Realization of agricultural activities by machines has resulted in saving labor and time, and at the same time efficiency has increased greatly. Today, the use of agricultural machinery has become a necessity in order to obtain the nutrients of agricultural origin, which are increasingly needed by the human population. Against the conveniences of agricultural machinery, it is exhausting to use these tools for long periods under sloping and rough terrain conditions, and in some cases, health can become a threat. In this study, a system has been developed in which sitting position of the driver of the agricultural machine can automatically adjust to adapt to changing terrain conditions. The attitude of the agricultural vehicle with according to the earth axis is calculated by using gyroscopes and accelerometer sensors. In the direction of the obtained data, It has been ensured that the driver's seat moves in accordance with the terrain conditions with a mechanism which connected PID controller. By changing the sitting position according to the terrain conditions, it has been determined that the need to adapt the driver's body(especially the waist region) to the pitch of the terrain has been removed.