Derinlik ve Yön Kontrol Uygulamaları için Sualtı Aracı Tasarımı
Derinlik ve Yön Kontrol Uygulamaları için Sualtı Aracı Tasarımı
Yazar: Yakut, Mehmet; Yılmaz, Serhat; İnce, Sibel; Otçu, Murat; Aygün, Engin
Dergi: Gazi Üniversitesi Fen Bilimleri Dergisi Part C: Tasarım ve Teknoloji, Vol. 3 No. 1, 2014
Anahtar kelimeler: Depth Control, Steering Control,ROV, Underwater Systems ; Derinlik kontrolü,yön kontrolü,ROV,Sualtı Sistemleri

İnsansız su altı araçları, günümüzde sualtı hareketlerinin izlenmesi, okyanus dibi sıcaklık haritalarının çıkarılması, gemi altı hasarlarının görüntülenmesine yönelik ekspertiz işlemleri, tehlikeli derinliklerde görüntü alma, batıkların incelenmesi, sahil güvenliğini sağlama, askeri bir takım görevleri yerine getirme, akarsuların denizlere döküldüğü alıcı su ortamlarının düzenli kirlilik analizi ve kirlilik haritalarının çıkarılması gibi çok geniş bir alanda kullanılmaktadır. Çalışmanın amacı,  sualtı aracı teknolojisindeki gelişmelere denetim yöntemleri açısından katkı sağlayacak bir platform geliştirmektir.  Uzaktan kumandalı veya otonom olarak çalışan sualtı araçları belirli bir açıya yönelme, belirli bir derinliğe inme, yanaşma ve seyir gibi temel dinamik hareketleri yapabilmelidir. Bu hareketlerin, sualtı akıntıları gibi bozucu etkiler karşısında da başarılı olması beklenmektedir. Bu amaçla testlerin yapılacağı bir sualtı aracı hazırlanmıştır. Aracın içinde çalıştırılacağı bozucu etki üreten bir deney tankı kurulmuştur.  Araç derinlik bilgisini basınç sensöründen, yön bilgisini elektronik pusuladan almaktadır. Hareketler 4 motorla sağlanmaktadır. Aracın temel dalış ve hareketleri yapabilmesi için kablo bağlantısıyla uzaktan yönlendirilmesi sağlanmıştır. Hazırlanan kontrol arayüzünde istenen hareketleri sağlayabilmek için gerekli algoritmalar çıkarılmıştır. Çalışmada platformun tasarım aşamaları verilmiştir.

Recently, unmanned underwater vehicles (uuvs) are operated in a wide range areas such as observations of underwater movements, determination of salty water layers, demining, maintenance and expertise operations of ship bilges, imaging in dangerous depths, investigation of sinks, execution of some military tasks, regular inspection and mapping of environmental pollution in receiving water bodies such as lake, freshwater resources. standing to a certain angle, diving to a certain depth, docking and cruising. These behaivors are expected to be successful under distortional effects such as underwater flows. For this purpose an experimental underwater vehicle on which desired tests are performed is designed and realized. An experimental tank with distortion effects, on which the vehicle runs is set. Depth is sensed by pressure sensor where steering is determined by an electronic compass. Movements are actuated by 4 thrusters. The vehicle is remotely operated through a cable. The algorithms for the desired movements are established in the Control Programme Interface. Designing stages of the platform is given in the study. The platform will enable students to a portable training set wherein the control method development, software, card design, microcontroller, signal processing, communications, sensors will have applied interactively.