Şerit takip sistemi için yenilikçi eşgüdümlü müdahale konfigürasyonunun tasarımı ve performans analizi
İngilizce: Design and Performance Analysis of a Novel Coordinated Intervention Configuration for Lane Departure Assistance System
Yazar: Kutluay, Emir; Düzgün, Mesut; Dousti, Morteza
Dergi: Gazi Üniversitesi Mühendislik Mimarlık Fakültesi Dergisi, Vol. 36 No. 3, 2019
Anahtar kelimeler: Engineering ; Mühendislik ; Şerit takip sistemi,savrulma,kontrol konfigürasyonu,koordineli direksiyon ve fren müdahalesi

Bu çalışmada günümüz taşıtlarında kullanılan şerittakip sistemleri için yenilikçi bir müdahale konfigürasyonu tasarlanmıştır.Direksiyon açısı ile koordineli bir şekilde taşıtın arka tekerleklerineuygulanan frenleme torku ile üç tekerleğin kuvvet potansiyelindenfaydalanılması ve böylece taşıtın yanal kontrolünde sistem performansınınartırılması amaçlanmıştır. Kontrolde frenleme torku fren basınç değişimi ile sürüşdurumuna göre seçilen herhangi bir tekerlekte değiştirilmekte ve bu sayedeyanal kontrol sağlanabilmektedir. Bunun için tek izli taşıt modeli kullanılarakbir Lineer ikinci dereceden Regülatör (Linear-Quadratic Regulator, LQR)kontrolcüsü tasarlanmıştır. Daha sonra Simulink ve CarMaker programlarıkullanılarak simülasyonlar yapılmıştır. Sistemin performansını gözlemleyebilmekiçin savrulma açısı değişim hızı, savrulma açısı ve yanal mesafe değişkenleriiçin, sırasıyla viraj yarıçapı, açı ve yanal mesafe değerleri kontrol girdisiolarak kullanılmakta ve testler bu değerlere göre yapılmaktadır. Geliştirilendireksiyon ve fren müdahale kontrol konfigürasyonunun performansı sadecedireksiyon ve sadece fren kontrol konfigürasyonları ile karşılaştırılmıştır. Butestlerden elde edilen sonuçlara göre direksiyon ve fren kontrol konfigürasyonudiğer iki metoda göre en düşük kontrol girdisi ile en iyi performansısağlamıştır. Yeni müdahale konfigürasyon yaklaşımı ile direksiyon ve frensistemlerinin yeteneklerini bir arada kullanarak şerit takip sisteminin tepkisüresi viraj yarıçapı ve yanal mesafe testlerinde sırasıyla en az %16’lık ve%20’lik bir iyileşme sağlamıştır. Ayrıca, açı basamak cevabı testinde kontrolperformansı en az 8 derece arttırmıştır.

Bu çalışmada günümüz taşıtlarında kullanılan şerittakip sistemleri için yenilikçi bir müdahale konfigürasyonu tasarlanmıştır.Direksiyon açısı ile koordineli bir şekilde taşıtın arka tekerleklerineuygulanan frenleme torku ile üç tekerleğin kuvvet potansiyelindenfaydalanılması ve böylece taşıtın yanal kontrolünde sistem performansınınartırılması amaçlanmıştır. Kontrolde frenleme torku fren basınç değişimi ile sürüşdurumuna göre seçilen herhangi bir tekerlekte değiştirilmekte ve bu sayedeyanal kontrol sağlanabilmektedir. Bunun için tek izli taşıt modeli kullanılarakbir Lineer ikinci dereceden Regülatör (Linear-Quadratic Regulator, LQR)kontrolcüsü tasarlanmıştır. Daha sonra Simulink ve CarMaker programlarıkullanılarak simülasyonlar yapılmıştır. Sistemin performansını gözlemleyebilmekiçin savrulma açısı değişim hızı, savrulma açısı ve yanal mesafe değişkenleriiçin, sırasıyla viraj yarıçapı, açı ve yanal mesafe değerleri kontrol girdisiolarak kullanılmakta ve testler bu değerlere göre yapılmaktadır. Geliştirilendireksiyon ve fren müdahale kontrol konfigürasyonunun performansı sadecedireksiyon ve sadece fren kontrol konfigürasyonları ile karşılaştırılmıştır. Butestlerden elde edilen sonuçlara göre direksiyon ve fren kontrol konfigürasyonudiğer iki metoda göre en düşük kontrol girdisi ile en iyi performansısağlamıştır. Yeni müdahale konfigürasyon yaklaşımı ile direksiyon ve frensistemlerinin yeteneklerini bir arada kullanarak şerit takip sisteminin tepkisüresi viraj yarıçapı ve yanal mesafe testlerinde sırasıyla en az %16’lık ve%20’lik bir iyileşme sağlamıştır. Ayrıca, açı basamak cevabı testinde kontrolperformansı en az 8 derece arttırmıştır.