hakansabunis/tr-academic-research-agent-index huggingface dataset:
Diyarbakır İli Odonata Faunası
Odonata Fauna of Diyarbakır Province
Yazar: Demir Aydın, Derya; Bolu, Halil
Dergi: Iğdır Üniversitesi Fen Bilimleri Enstitüsü Dergisi, Vol. 10 No. 3, 2020
Anahtar kelimeler: Agricultural, Veterinary and Food Sciences ; Ziraat, Veterinerlik ve Gıda Bilimleri ; Diyarbakır,Odonata,fauna,Turkey ; Diyarbakır,odonata,fauna,Türkiye

Bu çalışma, Diyarbakır (Bağlar, Kayapınar, Sur ve Yenişehir ilçeleri) ilinde 2017 yılının Mayıs, Haziran, Temmuz ile Ağustos aylarında yapılmıştır. Yapılan sörvey çalışmaları sonucunda Odonata takımına bağlı 261 örnek toplanmıştır. Odonata takımına bağlı 3 familyaya ait 7 tür saptanmıştır. Bu türler; Libellulidae familyasından; Brachythemis fuscopalliata (Selys, 1887), Crocothemis erythraea (Brullé, 1832), Orthetrum albistylum (Selys, 1848), O. brunneum (Fonscolombe, 1837), O. coerulescens (Fabricius, 1798), Platycnemididae familyasından; Platycnemis dealbata Klug, 1863 ve Coenagrionidae familyasından; Ischnura elegans (Vander Linden, 1820)’dır. Çalışmada belirlenen 7 türden 6’sının Diyarbakır böcek faunası için ilk kayıt niteliğinde olduğu belirlenmiştir.

This study was conducted in Diyarbakır (Bağlar, Kayapınar, Sur and Yenişehir districts) province in May, June, July and August of 2017. As a result of the survey studies, 261 samples belonging to the Odonata order were collected.. Seven species belonging to 3 families belonging to Odonata order were determined. These species are; Libellulidae; Brachythemis fuscopalliata (Selys, 1887), Crocothemis erythraea (Brullé, 1832), Orthetrum albistylum (Selys, 1848), O. brunneum (Fonscolombe, 1837), O. coerulescens (Fabricius, 1798), Platycnemididae; Platycnemis dealbata Klug, 1863 and Coenagrionidae; Ischnura elegans (Vander Linden, 1820). Six of the 7 species identified in the study are the first records for the Diyarbakır insect fauna.
Bilecik Florasına Katkılar
Contributions to the Flora of Bilecik
Yazar: Öztürk, Derviş; Ocak, Atila
Dergi: Iğdır Üniversitesi Fen Bilimleri Enstitüsü Dergisi, Vol. 10 No. 3, 2020
Anahtar kelimeler: Structural Biology ; Yapısal Biyoloji ; APG III,Flora,Bilecik,Türkiye ; APG III,Flora,Bilecik,Turkey.

Bu çalısma Geçit kuşağı bölgesinin floristik özelliklerini ve vasküler bitki türlerini içermektedir. Ülkemizin biyoçeşitliliğinin belirlenmesi, bitkilerin tanınması, korunması ve bitkilerle yapılacak ilgili tüm çalışmalara katkı sağlanması amaçlanmıştır. Araştırma alanı Bilecik ve çevresini kapsamakta olup Davis’in kareleme sistemine göre A2, A3, B2 ve B3 kareleri içinde yer almaktadır. Araştırma alanı yaklaşık 280 metreden başlayıp 1300 metre yüksekliğe kadar ulaşmaktadır. Çalışma bölgesinden 2016-2019 yıllarında 3650 adet bitki örneği toplanmıştır. Toplanan bitki örnekleri herbaryum tekniklerine uygun olarak preslenip kurutulmuştur. Floristik liste APG III sistemi esas alınarak düzenlenmiştir. Toplanan materyallerin değerlendirilmesi sonucu 109 familyaya ait 552 cins, 1396 tür ve türaltı takson tesbit edilmiştir. En büyük familya Asteraceae (148 tür), ikinci Fabaceae (132 tür)’dir. En büyük cinsler ise 23 türle Astragalus L. ve 20 türle Trifolium L. dur. IUCN kategorilerine göre, 65 bitki taksonu risk altında bulunmaktadır. Risk altındaki taksonların 50’si LC, 8’i NT, 5’i, VU, 1’i CD ve 1’i CR kategorisinde bulunmaktadır. Araştırma alanındaki bitki taksonlarının fitocoğrafik bölgelere dağılımı ise şöyledir; % 9.02’si İran-Turan, % 6.94’ü Akdeniz ve % 11.1’i Avrupa-Sibirya elementidir. Çok bölgeli veya fitocoğrafik bölgesi bilinmeyenlerin oranı ise % 65.96’dir. Bu taksonlardan 90 tanesi endemik olup, bölgedeki endemizm oranı % 6.44 ’dir.

This study includes the floristic features of the Passage zone and vascular plant species. It is aimed to determine the biodiversity of our country, to recognize and protect the plants and to contribute to all studies related to plants. The research area covers Bilecik and its surroundings and is in A2, A3, B2 and B3 squares according to Davis's grid system. The research area starts from about 280 m and reaches up to 1300 m elevation. 3650 plant samples were collected from the study area in 2016-2019. Collected plant samples were pressed and dried in accordance with herbarium techniques. The floristic list is based on the APG III system. As a result of evaluating the collected materials, 552 genera, 1396 species and subspecies taxa belonging to 109 families were determined. The largest family is Asteraceae (148 species), the second is Fabaceae (132 species). The largest genera are Astragalus L. with 23 species and Trifolium L. with 20 species. According to the IUCN categories, 65 plant taxa are at risk. 50 of the taxa at risk are in LC, 8 in NT, 5 in VU, 1 in CD and 1 in CR. The distribution of plant taxa to the phytogeographic regions is as follows; 9.02% Iran-Turan, 6.94% Mediterranean and 11.1% European-Siberian elements. The rate of those who are not multi-region or whose phytogeographic region is unknown is 65.96%. 90 of these taxa are endemic and the rate of endemism in the region is 6.44%.
Herbisite Dayanıklı Mutant Kinoa (Chenopodium quinoa Willd.) Hatlarında Bazı Bitkisel Özelliklerin Belirlenmesi
Determination of Some Plant Properties in Herbicide Resistant Mutant Quinoa (Chenopodium quinoa Willd.) Lines
Yazar: Eğritaş, Ömer; Tan, Mustafa; Haliloğlu, Kamil
Dergi: Iğdır Üniversitesi Fen Bilimleri Enstitüsü Dergisi, Vol. 10 No. 2, 2020
Anahtar kelimeler: Agronomy ; Agronomi ; Chenopodium quinoa,Mutation,herbicide resistance,morphological features ; Mutasyon,herbisite dayanıklılık,Chenopodium quinoa,morfolojik özellikler

Bu araştırma kinoa (Chenopodium quinoa Willd.)’nın 2 çeşidine (Titicaca ve Moqu Arrochilla) ait M2 seviyesindeki mutant hatların bazı morfolojik özelliklerini belirlemek amacıyla yürütülmüştür. Hatlar; 2018 yılında tohumlara sodyum azid uygulayarak mutasyon oluşturulmuş ve M1 seviyesinde tarla şartlarında herbisite dayanıklı olarak belirlenmiş materyallerdir. Dayanıklılık gösteren bitkilerden elde edilen M2 tohumları ile 2019 yılında serada saksı çalışması yürütülmüştür. Çalışmada her iki çeşitten 6’şar hat ve kontrol çeşidi şansa bağlı tam parseller deneme desenine göre saksılara ekilmişlerdir. İki ay sonra saksılardaki bitkiler kökleri ile çıkarılmış; bitki boyu, kök uzunluğu, kuru fide ve kök ağırlığı, sap kalınlığı ve yaprak sayısı gibi morfolojik özellikler belirlenmiştir. Elde edilen sonuçlar çeşitlerin mutagen uygulamasından farklı derecelerde etkilendiğini ortaya koymuştur. Hatların bazı özellikleri kontrol çeşitlerinin gerisinde kalırken, bazı özellikleri kontrolden daha üstün bulunmuştur. Titicaca’da ET-6 hattı bitki boyu, ET-5 fide ağırlığı, ET-1 ve ET-5 kök ağırlığı ve ET-1 sap kalınlığı yönünden ön plana çıkan hatlardır. M. Arrochilla çeşidinde ise EM-4 ve M-114 bitki boyu, EM-5 kök uzunluğu, M-103 fide ağırlığı, EM-5 kök ağırlığı ve EM-4 sap kalınlığı yönünden daha iyi durumda bulunmuştur.

This research was carried out to determine some morphological properties of the M2 level mutant lines of 2 varieties (Titicaca and Moqu Arrochilla) of quinoa (Chenopodium quinoa Willd.). Lines; in 2018, mutations were created by applying sodium azide to the seeds and they were determined to be herbicide tolerant field conditions at the M1 level. A pot study was carried out in the greenhouse in 2019 with M2 seeds obtained from resistant plants. In the study, 6 lines of each variety and the control were planted in pots according to the completely randomized plots experimental design. Two months later, the plants in the pots were taken with their roots; morphological features such as plant height, root length, dry seedling and root weight, stem thickness and number of leaves were determined. The obtained results showed that cultivars are affected to varying degrees by mutagen application. While some features of the lines lagged behind the control varieties, some features were found to be superior to control. In Titicaca, the ET-6 line stands out in terms of plant height, ET-5 seedling weight, ET-1 and ET-5 root weight and ET-1 stem thickness. In M. Arrochilla cultivar, EM-4 and M-114 were better in terms of plant height, EM-5 root length, M-103 seedling weight, EM-5 root weight and EM-4 stem thickness.
Farklı Karışım Oranları ve Biçim Dönemlerinin Yem Bezelyesi ile Arpa Karışımlarının Ot Verim Performansına Etkileri
The Effects of Different Mixture Ratio and Harvest Stage on Forage Yield Performance of Field Pea and Barley Mixtures
Yazar: Seydoşoğlu, Seyithan
Dergi: Iğdır Üniversitesi Fen Bilimleri Enstitüsü Dergisi, Vol. 10 No. 3, 2020
Anahtar kelimeler: Agricultural, Veterinary and Food Sciences ; Ziraat, Veterinerlik ve Gıda Bilimleri ; Harvest stage,mixture,field pea,barley,foage yield ; Biçim dönemi,karışım,yem bezelyesi,arpa,ot verimi

Çalışmanın amacı, farklı karışım oranı ile biçim dönemlerinin yem bezelyesi (Pisum sativum L.) ile arpa (Hordeum vulgare L.) karışımlarında verim performanslarına etkilerini belirlemektir. Araştırma, Diyarbakır GAP Uluslararası Tarımsal Araştırma ve Eğitim Merkezi Müdürlüğü arazisinde 2016-2017 yılı kışlık dönemde yürütülmüştür. Yem bezelyesinin GAP Pembesi, arpada ise Altıkat çeşitleri tohum materyali olarak kullanılmıştır. Araştırma, tesadüf bloklarında bölünmüş parseller deneme desenine göre 3 tekerrürlü olarak yürütülmüştür. Biçim zamanları ana parselleri, karışım oranları ise alt parselleri oluşturmuştur. Araştırmada biçim zamanlarını, karışımlarda yer alan arpa bitkisinin başaklanma ve süt olum dönemi olmak üzere 2 farklı dönem oluşturmuştur. Yalın olarak %100 yem bezelyesi (YB) ve arpa (A), karışım oranları ise %75 YB + %25 A, %50 YB + %50 A, %25 YB + %75 A’dan oluşmuştur. Çalışmada, biçim dönemi geciktikçe yem bezelyesinin ana sap uzunluğu, arpanın bitki boyu, yeşil ve kuru ot verimlerinde istatistiki yönden önemli artış meydana gelmiştir. Ot verimi yönünden %75 A+ %25 YB karışımı ile arpanın süt olum dönemi diğer uygulamalardan daha üstün olduğu görülmektedir.

The aim of study was to determine the effects of mixture ratio and harvest stage on forage yield performance of field pea (Pisum sativum L.) and barley (Hordeum vulgare L.) mixtures. The study was conducted in the GAP International Agricultural Research and Training Center Directorate in 2016-2017 during winter season. GAP Pembesi pea and Altıkat barley varieties were used in the experiment. The study was carried out with 3 replications according to the experimental design of divided plots in random blocks. Harvest times were main plots and mixture ratios were sub-plots. Harvets were done in two different stage; spike emergence and milk period of seeds of barley. Mixture ratios were 100% peas; 75% peas + 25% barley, 50% peas + 50% barley, 25% peas + 75% barley and 100% barley. In the study, as the harvest stage was delayed, there was a important increase main stem length of forage peas, barley plant height and green herbage and dry matter yields. In terms of forage yield, it can be said that the milk stage of barley is superior to other treatments with 75% A + 25% YB mixture.
Ortak Bertrand-B İsogeodezik Eğriye Sahip Yüzey Aileleri
Surface Family With A Common Bertrand-B Isogeodesic Curve
Yazar: Ayvacı, K. Hilal; Şaffak Atalay, Gülnur
Dergi: Iğdır Üniversitesi Fen Bilimleri Enstitüsü Dergisi, Vol. 10 No. 3, 2020
Anahtar kelimeler: Mathematical Sciences ; Matematik ; Bertrand-B eğri,Bishop 2-çatısı,isogeodezik eğri,parametrik yüzey ; Bertrand B-curves,Bishop-2 Frame,isogeodesic curve,parametric surface

Bu çalışmada 3-boyutlu Öklid uzayında parametrik denklemi ile verilen yüzey üzerinde eğriliği sıfırdan farklı olan bir eğrinin Bertrand B-çiftinin bu yüzey üzerinde isogeodezik olması için gerekli ve yeterli şartlar elde edilerek, ortak Bertrand-B isogeodezik eğrili yüzey aileleri problemi ele alınmıştır.Bu çalışmada 3-boyutlu Öklid uzayında parametrik denklemi ile verilen yüzey üzerinde eğriliği sıfırdan farklı olan bir eğrinin Bertrand B-çiftinin bu yüzey üzerinde isogeodezik olması için gerekli ve yeterli şartlar elde edilerek, ortak Bertrand-B isogeodezik eğrili yüzey aileleri problemi ele alınmıştır.

In this paper, we construct a surface family possessing a Bertrand B pair of a given curve as an geodesic curve. Using the Bishop-2 frame frame of the given Bertrand B curves, we present the surface as a linear combination of this frame and analyse the necessary and sufficient condition for a given curve such that its Bertrand B pairs is both parametric and geodesic on a parametric surface. Finally, we present some interesting examples to show the validity of this study.In this paper, we construct a surface family possessing a Bertrand B pair of a given curve as an geodesic curve. Using the Bishop-2 frame frame of the given Bertrand B curves, we present the surface as a linear combination of this frame and analyse the necessary and sufficient condition for a given curve such that its Bertrand B pairs is both parametric and geodesic on a parametric surface. Finally, we present some interesting examples to show the validity of this study.
Süt ve Süt Ürünlerinde Bulunan Biyoaktif Peptitler ve İnsan Sağlığı Üzerine Etkileri
Bioactive Peptides in Milk and Dairy Products and Their Effects on Human Healts
Yazar: Özdemir, Salih; Edebali, Ezgi; Özdemir, Cihat
Dergi: Iğdır Üniversitesi Fen Bilimleri Enstitüsü Dergisi, Vol. 11 No. 1, 2020
Anahtar kelimeler: Food Engineering ; Gıda Mühendisliği ; Dairy products,Bioactive peptides,Human health,Proteolysis ; Süt ürünleri,Biyoaktif peptitler,İnsan sağlığı,Proteoliz

Proteinler insan sağlığı için önemli organik maddeler olup, vücut için gerekli tüm aminoasitleri sağlamaktadırlar. Süt proteinleri çok önemli biyoaktif peptit kaynağı olarak kabul edilmektedir. Sığır sütü, kolostrum ve diğer süt türleri doğal biyoaktif peptitlerin en önemli doğal kaynağı olarak görülmektedir. Biyoaktif peptitler sütten; kazein ve serum proteinlerinden elde edilebilir. Sütten elde edilen biyoaktif peptitler gıdalarda sağlığı geliştiren maddeler olarak tanımlanmıştır. Bu peptitler insanlarda sinir, gastrointestinal, kardiyovasküler ve immün sistemin gelişmesine katkı sağlamaktadır. Böylece peptitler kanser, osteoporoz, hipertansiyon ve diğer sağlık sorunlarının önlenmesinde hayati bir rol oynar. Biyolojik aktivitenin çoğunluğu doğal proteinlerin birincil sekansıdır ve enzimatik hidroliz, proteoliz ya da mikrobiyal fermantasyon sonucunda serbest bırakılabilmektedir. Fermente süt ürünlerinde, ekşi sütlerde, peynir altı suyunda ve olgunlaşmış peynirlerde biyoaktif peptitler yüksek düzeyde belirlenmiştir. Peynir üretimi gerçekleştirilirken ideal proteolitik aktivite ve biyopeptit miktarını artırmak için ideal bakteri suşunun ve bakteri kombinasyonunun seçilmesi önemlidir.

Proteins are important organic components for phuman health and they provide all necessary amino acids for the body. Milk proteins are considered very important source of bioactive peptides. Bovine milk, colostrum and other milk types are seen as the most important natural source of natural bioactive peptides. Bioactive peptides from milk; It can be obtained from casein and serum proteins. Bioactive peptides derived from milk have been identified as foods promoting health in foods. These peptides contribute to the development of the nervous, gastrointestinal, cardiovascular and immune systems in humans. Thus, it plays a vital role in the prevention of cancer, osteoporosis, hypertension and other health problems. The majority of biological activity is the primary sequence of natural proteins and can be released by enzymatic hydrolysis, proteolysis or microbial fermentation. Bioactive peptides have been identified in fermented milk products, sour milk, whey and ripened cheeses. It is also important to select the ideal bacterial strain and bacterial combination for ideal proteolytic activity and increase the bioactive peptide amount when producing the cheese.
Sebze Tohumu Dış Ticaret Rekabet Düzeyinin Porter’ın Elmas Modeliyle Analizi: Antalya İli Örneği
Analysis of Competition Power of Vegetable Seed Foreign Trade using Porter’s Diamond Model: The Case of Antalya Province
Yazar: Filiz, Abdülkadir; Sayın, Cengiz
Dergi: Iğdır Üniversitesi Fen Bilimleri Enstitüsü Dergisi, Vol. 10 No. 3, 2020
Anahtar kelimeler: Agricultural, Veterinary and Food Sciences ; Ziraat, Veterinerlik ve Gıda Bilimleri ; Agricultural Policy ; Tarım Politikaları ; Vegetable seed,foreign trade,Competition power,Diamond Model,Antalya province ; dış ticaret,sebze tohumu,Elmas Modeli,Antalya,Rekabet gücü

Bu araştırmanın amacı, Antalya İli örneğinde sebze tohumculuğu sektörünün küresel rekabet düzeyinin ortaya konulmasıdır. Araştırmanın ana kitlesini, Antalya İlinde sebze tohumculuğu dış ticareti yapan firmalardır. Araştırmanın verileri, sebze dış ticareti yapan 40 aktif firma ile yapılan yüz yüze anketlerden elde edilmiştir. Sekörün rekabet düzeyinin belirlenmesinde Porter’ın Elmas Modeli kullanılmıştır. Elmas Modelinde; girdi koşulları, talep koşulları, firma stratejisi, ilgili ve destekleyici sektörler olmak üzere dört ana belirleyici, devlet etkisi ve şans faktörü olmak üzere iki de yardımcı belirleyici faktör vardır. Bu belirleyicilere ait alt değişkenlerin cevapları, 5’li Likert ölçeğine göre oluşturulmuş sorularla ortaya konulmuştur. Elmas Modeli bulguları, sebze tohumculuğu sektörü küresel dış ticarette orta düzeyde rekabet gücüne sahip olduğunu göstermektedir.

The aim of this study was to examine the global competitiveness power level of the vegetable seed sector in the case of Antalya Province. The population of this study was the exporter companies of vegetable seeds in Antalya Province. The primary data of the study were obtained from 40 active companies using face to face surveys. Porter's Diamond Model was used to determine the competitiveness level of the sector. In the Diamond Model; there are four main determinants as input conditions, demand conditions, firm strategy, relevant and supportive sectors, and two auxiliary determinants as state effect and chance factor. The answers of sub-variables under these determinants were put forward with the questions with the 5-point Likert scale questions. The Diamond Model result shows that the vegetable seed sector had a moderate level of competitiveness in global foreign trade.
Bazı Badem Çeşitlerinin Adaptasyon Performansları Üzerine Yürütülen Çalışmaların Karşılaştırılması
Comparison of Studies on Adaptation Performance of Some Almond Cultivars
Yazar: Denizhan, Hasan; İkinci, Ali; Açar, İzzet; Karaat, Fırat
Dergi: Iğdır Üniversitesi Fen Bilimleri Enstitüsü Dergisi, Vol. 10 No. 4, 2020
Anahtar kelimeler: Horticultural Production ; Bahçe Bitkileri Yetiştirme ve Islahı ; Adaptasyon, badem,çeşit,ekoloji,verim ; Adaptation,almond,cultivar,ecology,yield

Bu çalışmada, ülkemiz ve yurt dışında bazı badem çeşitleri üzerine yapılan adaptasyon denemeleri sonucu elde edilen veriler karşılaştırılarak çeşitlerin potansiyellerinin belirlenmesi amaçlanmıştır. Çalışmada Ferragnes, Ferraduel, Lauranne, Tuono, Nonpareil, Texas ve Guara çeşitleri üzerine yapılan çalışmalarda, dikim sıklığı, ağaç yaşına göre verim değerleri ve bazı meyve özellikleri karşılaştırılmıştır. Çalışma sonucunda Ferragnes, Ferraduel, Lauranne, Nonpareil ve Guara çeşitlerinin Türkiye koşullarına uyumlu olduğu, Texas çeşidinin kısmi uyum sağladığı ancak Tuono çeşidinin uyum sağlamadığı sonucuna varılmıştır. Ferragnes ve Lauranne çeşitlerinde en yüksek verimin GF 677 anacı üzerine, 6 × 6 m dikim aralığı ve 250 m3 da-1 kısıtlı sulama koşullarında yetiştiriciliğin yapıldığı İspanya’nın Lleida bölgesinden alındığı saptanmıştır. Ülkemizde badem çeşitlerinin performansları üzerine gerçekleştirilmiş olan çalışmalarda Kahramanmaraş ilinde Ferragnes ve Ferraduel, Gaziantep ilinde Guara ve Nonpareil, Manisa ilinde ise Texas çeşidinin daha iyi performans gösterdiği sonucuna varılmıştır. Çalışma sonucunda ülkemizde badem yetiştiriciliğinde tercih edilen Ferragnes ve Ferraduel çeşitlerine alternatif olarak Guara, Nonpareil ve Lauranne çeşitlerinin yetiştirilebileceği belirlenmiştir.

In this study, it was aimed to determine the potential of the cultivars by comparing the data obtained as a result of adaptation experiments conducted on some almond cultivars in Turkey and some countries. In the study were compared planting rows, yield amounts by tree age and some fruit characteristics in experiments conducted on Ferragnes, Ferraduel, Lauranne, Tuono, Nonpareil, Texas and Guara cultivars. In conclusion of the study, it was concluded in Turkey conditions that Ferragnes, Ferraduel, Lauranne, Nonpareil and Guara cultivars were compatible with, provides partial compliance of Texas cultivar however Tuono cultivar was not compatible. It was determined that the highest yield in Ferragnes and Lauranne cultivars was obtained from the Lleida region of Spain, where cultivation was carried out on GF 677 rootstocks with 6 × 6 m planting row and 250 m3 da-1 under deficit irrigation conditions. In the studies carried out on the performances of almond cultivars in Turkey, it was concluded better performed that Ferragnes and Ferraduel in Kahramanmaraş, Guara and Nonpareil in Gaziantep, and Texas in Manisa. As a result of the study, it was determined that Guara, Nonpareil and Lauranne cultivars can be grown as an alternative to Ferragnes and Ferraduel cultivars preferred in almond cultivation in Turkey.
İki Ayaklı Yürüme Hareketinin Merkezi Örüntü Üreteci (CPG) İle Gerçekleştirilmesi
Implementation of Biped Locomation Movement with Central Pattern Generator (CPG)
Yazar: Bal, Cafer; Yıldırım, Gökçe
Dergi: Iğdır Üniversitesi Fen Bilimleri Enstitüsü Dergisi, Vol. 10 No. 4, 2020
Anahtar kelimeler: Engineering ; Mühendislik ; İki ayaklı yürüme,düz kinematik,ters kinematik,yörünge planlama,CPG ; Bipedal walking,straight kinematics,inverse kinematics,trajectory planning,CPG.

Bu çalışmanın amacı, insansı iki ayaklı yürüme hareketinin ve adaptif yürüme eğrisinin tasarımı için bir robot modelinin geliştirilmesidir. Bu doğrultuda, ortalama boyutlardaki bir insanın ölçüleri esas alınarak SolidWorks paket programı kullanılarak tasarlanan model simülasyon analizleri için MATLAB/SimMechanics ortamına aktarılmıştır. Kinematik analizler ve yörünge planlaması MATLAB/SimMechanics tasarımı aracılığı ile yapılmıştır. Sistemin ileri kinematik hesaplamalarında Denavit-Hartenberg yöntemi tercih edilmiştir. Ters kinematik analiz ile robot eklemlerine uygulanacak açılar hesaplanmıştır. Yürüme eğrisinin oluşturulmasında, yörünge noktaları verilerine uydurulan polinom fonksiyonları aracılığı ile Örüntünün Merkezi Üretimi (CPG) eğitilmiştir. Eğitilmiş CPG tarafından üretilen kalça ve diz eklem açıları tasarlanan robota uygulanarak yürüme eylemi gerçekleştirilmiştir.

The purpose of this study is to develop a robot model for the design of humanoid bipedal walking movement and adaptive walking curve. Accordingly, the model designed using the SolidWorks package program based on the measurements of an average sized person was transferred to the MATLAB / SimMechanics environment for simulation analysis. Kinematic analysis and trajectory planning were done by MATLAB / SimMechanics design. Denavit-Hartenberg method was preferred for the advanced kinematic calculations of the system. Angles to be applied to robot joints were calculated by inverse kinematic analysis. In the formation of the walking curve, the Central Pattern Generator (CPG) was trained through the polynomial functions adapted to the trajectory points data. Walking action was performed by applying the hip and knee joint angles produced by trained CPG to the designed robot.