Mekanik Bir Robot Tutucusu Tasarımı ve İmalatı
Design and Manufacture of a Mechanical Robot Gripper
Yazar: Koç, Savaş; Doğan, Cengiz
Dergi: Bitlis Eren Üniversitesi Fen Bilimleri Dergisi, Vol. 9 No. 2, 2019
Anahtar kelimeler: Gripper,Industrial robot,Right and left thread,Angle drill ; Tutucu,Endüstriyel robot,Sağ ve sol diş,Açılı matkap

Tutucular, robot kol sistemlerinde gerçek işiyapan kısımlardır. Uygulamalarda kullanılan tutucular; Hidrolik, pnömatik vemekanik tahriklidir. Bu çalışmada tasarlanan tutucu mekanik olarak tahrikedilir. Bir tarafta sağ trapez dişli ve diğer tarafta sol trapez dişli parçalaraynı eksende rulmanların yardımı ile iki parça olarak tasarlanmıştır.  Dişliler, kasnak ve zincir kullanılarakbirlikte hareket ettirilir. Kasnak zincir hareketlerinde sol ve sağ dişlilerinaçılması ve kapanması yönleri terstir. Zincir bir tarafa çevrildiğinde,dönüşleri engellenen dişliler üzerindeki somunlar içe ve dışa doğru açılır.Tahrik sisteminde ise dik açılı bir matkap motoru kullanılmıştır. Dişliler,mekanik güç kullanılarak hareket ettirilir. Parçayı kavrayan çeneler, somunlarayerleştirilen bir V bloğu şeklinde iki karşıt parçadan oluşur. Motorhareketleri, parçanın alınması ve bırakılması sırasında mekanik sınıranahtarlarıyla kontrol edilir. Motorun parçayı tutması sırasında sıkıştırmayıönlemek için yaylar çenenin bir tarafına yerleştirilmiştir. Dişlilerindöndürülmesiyle tutucu, parçaları tutarak, kaldırarak ve istenen konumabırakarak çalışır. Bu çalışmada, tasarlanan tutucu kullanılarak silindirik veprizmatik malzemeler bir yerden alınarak başka bir yere bırakır. Tutucu,parçaların taşınmasına ek olarak ayrıca iki eksende hareket sağlayarak parçanınalma ve bırakma pozisyonlarının artırılmasına da yardımcı olur. Üç eksendehareket eden mafsallı bir robotun uçuna takılmasıyla robotun beş eksendehareket eder. Beş eksende hareket eden robot endüstride, parçaların bantlarüzerinde taşınması işlemi ve hareketli bantlar üzerinde bulunan parçaları paketleme gibiişlemlerde kullanılarak değerlendirilebilir.

Grippers are the parts that do the real work in therobot arm systems. Grippers used in applications; hydraulic, pneumatic andmechanically driven. The designed gripper in this study is driven mechanically.The right trapezoidal thread on one side and the lefttrapezoidal threaded parts on the other side are designed in two parts with thehelp of bearings on the same axis. The gears are moved together by using pulley andchain.  In the pulley chain movements, the direction of openingand closing of the left and right gears is inverse.When the chain is turned to one side, the nuts onthe gears whose turns are blocked are opened inwards and outwards. A right-angle drill motor is used in the drivesystem. After the motoris assembled on the system, the retaining jaws are rotatably mounted withchains and pulleys. The jaws that hold the part consist of two opposingpieces in the form of a vee block placed on the nuts. Motor movements are controlled by mechanical limitswitches during pickup and release of the part.  The springs areplaced on one side of the jaws to prevent compression when the motor is holdingthe part. By rotating thegears, the holder works by holding the parts, lifting them and releasing themto the desired position. In this study, using designed the gripper, cylindricaland prismatic materials are taken from one place to another.  In addition to the carriage of the parts, thegripper also provides movement in two axes to help increase thepick-and-release positions of the part. The robot moves on five axes byattaching to the end of a jointed robot moving on three axes. The robot movingin five axes can be evaluated in the industry using processes such astransporting parts on belts and packing parts on moving belts.