Matlab OPC araçları kullanılarak servo motorun pozisyon kontrolü
The servo motor position control by using matlab OPC tools
Yazar: YÜCEL BEŞYAPRAK
Danışman: YRD. DOÇ. DR. ALİ SAYGIN
Gazi Üniversitesi / Fen Bilimleri Enstitüsü / Elektrik-Elektronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
Derece: Yüksek Lisans, 2016
Konu: Elektrik ve Elektronik Mühendisliği = Electrical and Electronics Engineering

Özet:
Bu çalışmada Matlab programı kullanılarak PLC'ye bağlı servo motorda pozisyon ve hız kontrolü gerçekleştirilmiştir. PLC, Matlab programından gönderilen verileri işleyerek servo motorun çalışmasını sağlayacak parametrelere dönüştürmüştür. Matlab'da tasarlanan  model ile konumlama ve hareket kontrolü PLC kullanılarak servo motorda gerçekleştirilmiştir. Tez çalışması sırasında bilgisayar arayüzünde yazılım ve simülasyon, PLC kısmında ise uygulama gerçekleştirilmiştir. Matlab programı içerisindeki program blokları ile servo motorun hızlanma ve yavaşlama rampa fonksiyonlarının parametrelendirilmesi yapılmıştır. Elde edilen motora ait veriler PLC'den OPCserver kullanılarak bilgisayara aktarılmıştır. PLC ile bilgisayar arasında yapılan OPCserver uygulamasında değişkenler kendi yapılarında aktarılmıştır. PLC, gelen komutlara göre eksenel hareketleri yapacak servo motoru, sürücüsü üzerinden çalıştırmıştır. Yapılan bu çalışmada iki eksende bağımsız hareket eden servo motorların konum kontrolü gerçekleştirilmiştir. Motor konum bilgileri Matlab programında hesaplanarak OPC araçları yardımıyla PLC'ye aktarılmıştır. Matlab PLC haberleşmesinde KEPServerEX OPC yazılımı kullanılmıştır. KEPServerEX OPC arayüzünde değişkenler Matlab OPC araçları ile yazılım içerisinde işlenmiş, gerçek konumlar okunmuş ve istenen yeni konum bilgileri gönderilmiştir. OPC araçları ile PLC'ye ulaşan yeni konum bilgileri CanOPEN protokolü ile servo motor sürücüsüne aktarılarak motor konum kontrolü gerçekleştirilmiştir. Sürücü ile servo motorun çalışması için, güç (power), referanslama (home), mutlak konum, ani durdurma, hata düzeltme fonksiyonları Matlab programından kontrol edilmiştir. Uygulamada Schneider marka LMC058 PLC, Lexium servo motor sürücüsü ve motoru kullanılmıştır.

Abstract:
In this study, the position and speed control was performed in servo motor connected to PLC by using Matlab program. PLC processed data sent from Matlab program and transformed them into parameters which will help servo motor to work. With the model designed in Matlab, positioning and movement control was performed in servo motor by using PLC. During the thesis study, in computer interface software, simulation and in PLC part application was performed. With the program blocks in the Matlab program, parameterization of acceleration and deceleration ramp functions of servo motor was carried out. Obtained data related to the motor were transferred to computer from PLC by using OPCserver. Variables in OPCserver application which is conducted between PLC and computer were transferred within their own structures. PLC activated servo motor which would do axial movements according to the incoming commands via its driver.      In this conducted study, the position control of servo motors which moves independently on two axis was performed. Motor position information was calculated in Matlab program and transferred to PLC with the help of OPC tools. In the communication of Matlab PLC,       KEPServerEX OPC software was used. In the interface of KEPServerEX OPC, variables were processed with Matlab OPC tools within the software, real positions were read and the desired new position information was sent. New position information which reached to PLC with OPC tools was transferred to servo motor driver with CanOPEN protocol and motor position control was performed. In order to work the driver and servo motor, power, referencing (home), absolute location, sudden stopping, error correction functions were controlled from Matlab program. In the application, Schneider brand LMC058 PLC, Lexium servo motor driver and its motor were used.