Belli bir rota üzerinde helikopterin otonom uçuşu için yaklaşım geliştirilmesi
Developing an approach to the helicopter's autonomic flighton a specific route
Yazar: ALPER AYHAN
Danışman: PROF. DR. NOVRUZ ALLAHVERDİ
KTO Karatay Üniversitesi / Fen Bilimleri Enstitüsü / Elektrik ve Bilgisayar Ana Bilim Dalı
Derece: Yüksek Lisans, 2019
Konu: Bilgisayar Mühendisliği Bilimleri-Bilgisayar ve Kontrol = Computer Engineering and Computer Science and Control ; Elektrik ve Elektronik Mühendisliği = Electrical and Electronics Engineering ; Mekatronik Mühendisliği = Mechatronics Engineering

Özet:
Bu tez çalışmasında dünyada hızla gelişen insansız hava aracı teknolojisine değinilmiştir. Diğer insansız hava araçlarına göre birçok avantajı olan insansız helikopterin bu alanda kullanımının yaygın olmaması ve yapılan araştırmaların az olması konuya olan ilgimi daha da artırdı. Çalışma kapsamında belli bir rota üzerinde otonom ve insansız helikopter uçuş yöntemi önerilmiş, gerekli olan tüm donanım ve yazılım bileşenlerinin uyum ve bütünleşme süreçleri detaylı bir biçimde anlatılmıştır.
Helikopter çok karmaşık ve kontrolü zor olan bir dinamik yapıya ve kararsız uçuşa sahip olduğundan insansız hava aracı olarak tercih edilmemektedir. Bu çalışmada helikopter yönteminin seçilmesinin sebebi; helikopterin diğer hava araçlarına göre daha atik ve manevra kabiliyetinin daha yüksek olmasıdır. Sabit kanatlı hava araçlarında bulunmayan havada asılı kalma ve dikey iniş-kalkış yapma, çok rotorlu araçlarda olmayan hız ve atiklik avantajlarını helikopter mümkün kılmaktadır. Buna karşın diğer hava araçlarına göre daha karmaşık bir uçuş dinamiğine sahip olan helikopterin otonom uçuşu için gerekli yöntemin uygulanması da bir o kadar özen ve dikkat gerektirmektedir. Bu tez çalışması ile insansız ve otonom helikopter teknolojisine farklı bir bakış açısı getirilmesi düşünülmüştür.

Bu bağlamda çalışmada; öncelikle İnsansız Hava Araçları ve helikopter dinamiği hakkında temel düzeyde bilgi verilmiş, belli bir rota üzerinde otonom hareket kabiliyeti için gerekli olan tüm bileşenler ile bu bileşenlerin bağlantı ve programlanması, nihayetinde helikopterin otonom uçuşu için istenilen tüm gereklilikler ayrıntılı bir biçimde anlatılmıştır.

Abstract:
In this thesis, emphasizing Unmanned Aerial Vehicle (UAV) technology the rapidly developing in the world. The fact that the unmanned helicopter, which has many advantages over other unmanned aerial vehicles, is not widespread in this field and the researches are less, has increased my interest in the subject. Within the scope of the study, autonomous and unmanned helicopter flight methods are proposed on a given route and the adaptation and integration processes of all necessary hardware and software components are explained in detail. 

The helicopter is very complex and difficult to control with a dynamic and unstable air vehicle, so it's not preferred as unmanned aerial vehicles. The reason for choosing the helicopter method in this study; According to other aircraft helicopter it is more agile and greater maneuverability. Fixed wing aircraft are not suspended in the air and vertical landing and take-off feature. Fixed wing aircraft can not Hover in the air and vertical landing and take-off feature. The helicopter makes possible the advantages of speed and agility then the multi-rotor vehicles. However, the autonomous flight of the helicopter, which has a more complex flight dynamics than other aircraft, requires the same care and attention. With this thesis, it is thought to bring a different perspective to unmanned and autonomous helicopter technology.

In this context; Firstly, basic information about unmanned aerial vehicles and helicopter dynamics has been given, all components required for autonomous mobility on a given route and connection and programming of these components, Finally, all the requirements for the autonomous flight of the helicopter are explained in detail.