Sırayı takip edebilen hassas çapalama makinasının geliştirilmesi
Developing of the row guiding precision how machine
Yazar: UĞUR BOĞAÇHAN BALTACIOĞLU
Danışman: YRD. DOÇ. DR. CİHANGİR SAĞLAM
Namık Kemal Üniversitesi / Fen Bilimleri Enstitüsü / Biyosistem Mühendisliği Ana Bilim Dalı
Derece: Yüksek Lisans, 2013
Konu: Ziraat = Agriculture

Özet:
Tarımsal üretimdeki ekonomik ve çevresel sürdürülebilirlik ile ilgili olan endişelerden dolayı tarımsal ürünlerden maksimum verimi, optimum kalitede alabilmek için standart tarım uygulamalarının geliştirilmesi yönüne doğru gidilmektedir.  Hassas tarım uygulamaları sayesinde tarımsal girdileri azaltarak tarımsal üretimde ekonomik ve çevresel anlamda sürdürülebilirliğin sağlanması mümkündür. Tarımdaki bu sürdürebilirliği sağlamak ve sağlıklı ürünler üretmek için ise günümüzde zararlı bitkiler ile mücadelede kimyasal mücadele azaltılmaya çalışılmakta bunun yerine ise mekanik mücadele yöntemlerine başvurulmaktadır.
Tarla koşullarında sıra arasında traktörü yönlendirmek traktör operatörü için oldukça zor ve yorucu bir iştir. Makinenin otomatik olarak bitki sıraları arasında yönlendirilmesi ile operatörün yorgunluğunun azalmasının yanında aynı zamanda iş verimliliğini artmasına ve verimli bir çalışmanın gerçekleşmesine olanak tanınmış olur. Geliştirilecek olan sıra takip sistemi sayesinde sıra arasında bitkilere yaklaşma mesafesi artacağından çapalanabilen alanın genişlemesi buna bağlı olarak da yabancı ot mücadele etkinliğinin ve verimliliğin artması mümkün olacaktır.
Bu çalışmada, çapalama aleti üzerine akuple edilecek olan bir kamera ile bitki sıraları algılanacak, algılanan bu bitki sıraları elektronik düzenek ile işlenerek çapalama aletinin sırayı takip edebilmesi için gerekli kayma miktarı hidrolik üniteye iletecek ve çift taraflı hidrolik piston vasıtası ile şasenin gereken yönde ve gerekli miktarda kaydırılması ve dolayısı ile çapalama aletinin sırayı takip etmesi sağlanacaktır.
Geliştirilecek olan bu sistemin başarılı olup olmadığını test etmek amacı ile proje kapsamında test amaçlı 7 sıralı bir çapalama makinesi; 4 sırası, geliştirilecek olan sistem ile kontrol edilebilecek diğer 3 sırası ise şaseye sabit olarak bağlanacak şekilde dizayn edilecektir. Bu test aleti, ekimi 6 sıralı pnomatik makine ile yapılmış olan ayçiçeği tarlasında denemeye tabi tutulacak ve ister ekim esnasında ister çapalama esnasında operatör ya da arazi koşullarından kaynaklanan sıradan kaymalar karşısında sistemin çalışabilirliği test edilmiş olacaktır.
Geliştirilecek olan bu sistem ile traktör operatörü çapalama işlemi sırasında sıra takibi için fazladan bir dikkat göstermesine gerek kalmaksızın verimli bir çapalama işlemi sağlanmış olacaktır.
Anahtar kelimeler: Çapalama aleti, yabancı ot mücadelesi, hassas çapalama, sıra takibi.

Abstract:
Towards to the development of standard agricultural practices to be reached, because of economic and environmental sustainability concerns, in agricultural production, in order to receive the maximum yield with optimum quality. Through precision farming practices by reducing the agricultural inputs in agricultural production, economic and environmental sense, it is possible to ensure sustainability. Ensure the sustainability of agriculture and to produce healthier products, tries to reducing the chemical control against weeds at the present day, instead of the chemical methods the mechanical weed control methods are referenced for controlling the weed.
Steering agricultural machinery within rowed crop fields is a tedious task for producers. Automated guidance of the machinery will not only reduce operator fatigue but also increase both the productivity and safety of the operation. With the tracking system that will be developed, the approach distance between the crop rows will increase as well as the hoing area, according to this point affectivities and efficiency of cultivating will be able to increase. 
In this study, the crop rows will be detected by the camera which will be coupled onto hoeing device, the raw data which detected by the camera will be processed by the electrical control unit, after the processed, amount of the shifting that required will be forwarded to the hydraulic unit for tracking the crop rows and the hoeing device will be shifting that the required amount of shift and the required way by the double- sided shifting hydraulic piston and therefore tracking the crop rows of the hoeing device will be provided.
With the development of this system, during the hoeing operation the tractor operator without the need of any attention for following the crop rows, an efficient hoeing operation will be provided.
Keywords : Hoeing device, mechanical weed control, precision hoeing, crop row tracking.