Yangın söndüren labirent robotu
Fire fihgting labyrinth robot
Yazar: COŞKUN ODABAŞ
Danışman: YRD. DOÇ. DR. İHSAN PEHLİVAN
Sakarya Üniversitesi / Fen Bilimleri Enstitüsü / Elektronik-Bilgisayar Eğitimi Ana Bilim Dalı
Derece: Yüksek Lisans, 2009
Konu: Elektrik ve Elektronik Mühendisliği = Electrical and Electronics Engineering

Özet:
Robotlar çok geniş kullanım alanları ve her geçen gün gelişen yetenekleri ile günümüzde vazgeçilemez bir teknoloji ürünü haline gelmişlerdir. Endüstriyel uygulamalarda çok büyük kolaylıklar sağlayan robotlar, amatör kullanıcılar için de çok cazip hale gelmiştir. Sağlık, sanayi, askeri, güvenlik gibi hayatın her alanında kendine yer bulan robot teknolojisi ilerleyen yıllarda çok daha hızlı bir şekilde gelişecektir.Bu tez çalışmasının amacı yangın söndüren bir labirent robotu tasarlamak ve gerçekleştirmektir. Tez sonucunda gerçekleştirilen robot, labirent içerisinde yolunu ortalayarak ilerlemekte, odalara girdiğinde mumları söndürmek için fanı devreye sokmaktadır. Hazırlanan robotun ileri gitme, sağa dönme, sola dönme, sağa çekme, sola çekme ve söndürme olmak üzere altı farklı yeteneği bulunmaktadır.Robot, iki ayrı kontrol kartından oluşmakta ve ana kontrol elemanı olarak PIC 16F877 mikrodenetleyicisi kullanılmaktadır. İlk kart, tüm fonksiyonların gerçekleştirildiği ?Ana Kontrol Kartı?, diğer kart ise, söndürme elemanlarının bulunduğu ?Söndürme Kartı?dır. Robotun labirent içerisinde doğru bir şekilde ilerleyebilmesi ve yolunu bulabilmesi için, sürekli tarama yapan mesafe sensörleri kullanılmaktadır. Odalarda fanın devreye sokulabilmesi için ise, optik sensör kullanılmaktadır. Robot odalara girdiğinde sağ duvara yaklaştırılmakta ve yangın söndürmede etkinliği artırılmaktadır. Robot, odaların tüm köşelerini gezecek şekilde tasarlanmıştır. Oda çıkışlarında fan devreden çıkartılmıştır.Tasarlanan robotun programlanmasında başlangıçta bulanık mantık algoritmaları kullanılmış, ancak yapılan denemelerde robot verimli bir şekilde çalışmamıştır. Bu sebeple program klasik mantık algoritmaları ile düzenlenmiş ve robotun çok verimli bir şekilde çalıştığı görülmüştür. Robotta kullanılan parçaların en uygun maliyet ile en verimli çalışma durumu elde edilmeye çalışılmıştır.

Abstract:
Robots have very extensive application fields and their capabilities are evolving day by day. So, robots are indispensable technology products today. Robots provide immense convenience in industrial applications and also become very attractive for amateur users. Robot technologies that being every life-periods like medicine, industry, military, security, etc. will develop very fastly in forthcoming years.The aim of this thesis are designing and realizing of the fire extinguisher robot. The robot that realized by this thesis, set in the midst of the ways in labirent. Also, the robot puts in circuit the fan when it come into the rooms to extinguish the candles. The robot have six different capabilities as going toward the front, turning right, turning left, approaching right, approaching left and extinguishing.The robot consist of two control card and PIC 16F877 microcontroller is used as main controller. First card is the ?Main Control Card? where all functions are executed, and the other card is ? Extinguish Card? where the extinguishing elements are being. The robot have ?distance sensors? that scanning consistently for setting in the midst of the ways in labirent. On the other hand ?optical sensors? are used to operate the fan in rooms. The robot get closes the walls in rooms for increasing the efficiency of extinguishing. Also, the robot designed as meet the all corners of walls in rooms.Initially, fuzzy logic algorithms were used in the robot program. But, the robot didn?t operate efficiently in tests. For this reason, program was arranged with classical logic algorithms and it?s seen that the robot operate very efficiently. Most efficient operation performance against more suitable cost are considered for selecting the parts which used in the robots.