Çok yönlü hareket edebilen forklift prototipi imalatı
Manufacturing of omnidirectional forklift prototype
Yazar: ERHAN ÇİN
Danışman: YRD. DOÇ. DR. KAMİL ÖZDİN
Hitit Üniversitesi / Fen Bilimleri Enstitüsü / Makine Mühendisliği Ana Bilim Dalı
Derece: Yüksek Lisans, 2015
Konu: Makine Mühendisliği = Mechanical Engineering

Özet:
Fabrikalar, süpermarketler, depolar vb. işletmelerde alan değerli olduğu için maksimum verimle kullanılması istenir. Bu alanlarda bulunan malzeme ve ürünlerin düzgün şekilde istif edilmesine yardımcı olan çeşitli araçlar bulunmaktadır. Bunlardan en çok kullanılanı forklifttir. Klasik bir forklift, manevra esnasında büyük bir alana ihtiyaç duymaktadır. Bu da istif için kullanılan alanın azalmasına ve verim kaybına neden olmaktadır. Çok yönlü hareket edebilen forklift işletmelerdeki alanların daha verimli kullanılması amacıyla tasarlanmıştır. Mecanum tekerlek sistemi adı verilen her tekerleğin üzerinde teker eksenine 45° açı ile yerleştirilmiş silindirik ve kendi ekseninde serbest hareketli fıçı tekerler bulunmaktadır. Tekerlekler dönme hareketi yaptığı sırada teker eksenine dik, 45°'li ve kendi ekseninde olmak üzere hareket vektörü oluşturmaktadır. Bu sayede karşılıklı tekerleklerin dönüş yönlerinde yapılan değişiklikler ile istenilen yönlerde hareket sağlanabilmektedir. Forklift bulunduğu pozisyonda her yönde hareket edebilmektedir. Tekerleklerin her birinde ayrı bağımsız redüktörlü motorlar mevcuttur. Forkliftin kumandası 'peripheral interface controller – PIC' denilen programlanabilir elektronik devreler ile uzaktan kontrol edilmektedir. Kumanda sisteminden gelen sinyaller ile motorlar tekerleklere tahrik uygulamaktadır. Önden alınan yükü sonsuz vida sistemi ile kaldırırken bu yükü dengelemek için arkada bulunan ağırlık geri doğru çıkarak son durum itibarı ile tekerleklere eşit yük paylaşımı yapıp, aracın dengede olmasını sağlamaktadır.

Anahtar Kelimeler: çok yönlü hareket, forklift, redüktör, swedish tekerlek.

Abstract:
Each area in enterprises such as factories, supermarkets, warehouses, etc. is valuable so it need to be used with maximum efficiency. Various vehicles are assist to the proper stacking of materials and products in the enterprises. Forklifts are the most commonly used vehicle among them. A conventional forklift, requires a large area during maneuvers. This causes a reduction of the area used for the stacking and leads to loss of efficiency. Multidirectional forklift is designed in order to use the stocking areas more efficiently in enterprises. A wheel system comprises cylindrical and it's moving free parts which mounted with a 45° angle on each wheel axis which called as mecanum wheel system. When this wheel system performed a rotational movement, two motion vectors constitute with a 45° angle to the vertical axis of the wheel. A movement in the desired direction can be achieved with a change in the direction of rotation of the opposed wheels. The vehicle is able to move to any direction from the place positioned. Each wheel has a motor with a reducer of its own. Vehicle is driven by a peripheral interface controller (PIC) remote control. Motors are drive the wheels by the signals from the remote control system. The vehicle moves the rear-mounted weight towards to back with an endless screw system in order to ensure load balance among the wheels when lifting a taken load.

Keywords: Multidirectional movement, forklift, reducer, swedish wheel.