Düzlemde tek serbestlik derecesine sahip mekanizmaların kinematik sentezi /
Yazar: HÜSEYİN MUTLU
Danışman: PROF.DR. İ. DENİZ AKÇALI
Çukurova Üniversitesi / Fen Bilimleri Enstitüsü / Makine Ana Bilim Dalı
Derece: Doktora, 1994
Konu: Makine Mühendisliği = Mechanical Engineering
Dizin: Kinematik analiz = Kinematic analysis ; Modüler yaklaşımlar = Modular approaches

Özet:
-X- ÖZ Bilinmeyen tasarım parametre sayısı beşin üzerinde olan mekanizmaların sentezinde karşılaşılan güçlüklerden en önemlisi, tasarım sürecinde ortaya çıkan ve kapalı olarak çözülemeyen doğrusal olmayan denklem kümelerinin varlığıdır. Çözümlerde genellikle ardışık tekrar gerektiren metodlar kullanıldığından herzaman çözüm bulma garantisi olmadığı gibi ardışık tekrarı başlatacak ilk tahmin değerlerinin de uygun seçilmesine gerek vardır. Bu çalışmada modüler yaklaşım adı verilen yeni bir metod yapılarında kayar eleman da bulunan mekanizmaların kinematik sentezine uygulanmıştır.Bu yaklaşımda, bilinmeyen parametre sayışım azaltmak için mekanizma modül adı verilen basit bileşenlere ayrıştırılmıştır. Modüllerde bilinmeyen kinematik boyut sayısı fazla olmadığından Kesin nokta, Altbölge ve Galerkin metodları modül tasarımlarına uygulanarak kapalı çözümler elde edilmiştir. Elde edilen modüller fonksiyon, yörünge ve hareket üretimi yapan çok uzuvlu mekanizmalar olarak birleştirilmiştir. Ayrıca modüler yaklaşımla oluşturulan 4-çubuk, 6-çubuk, 4-kol mekanizmalarının yapısal hataları en küçük kareler metodu kullanılarak minimize edilmiştir. Bu minimizasyon sürecinde ardışık tekrar kullanıldığından, ardışık tekrarı başlatacak ilk tahmin değerleri, mekanizmayı oluşturan modüllerin boyutları olarak seçildiğinden yakınsama her zaman mümkün olmuştur.

Abstract:
-XI- ABSTRACT The most important difficulty while synthesizing mechanisms having number of unknown parameters more than five is due to the existence of nonlinear equations for which closed form solution cannot be found during the designing stage. Generally because of the iterative nature of the methods used in solving the equations, there is no guarantee for convergence. Thus, the selection of a suitable initial guess to start the iteration procedures is necessary, if convergence is to be secured. In this work, a novel approach, termed as modular approach, which makes possible the closed-form solutions of the synthesis of mechanisms with lower pairs is developed. In this approach, the mechanism is viewed as a suitable combination of some simpler components called "modules", the design of which now becomes possible because of the existence of a reasonable number of parameters. The design of the modules is realized by applying the so-called precision point, subdomain and Galerkin methods. Obtained modules are assembled to form multi link mechanisms which can generate function, path and motion as desired. Also, the structural errors of the resulting 4-bar, 6-bar and five-link mechanisms designed by means of modular approach, are minimized by applying optimization methods. In this minimization process, whereby iteration is used it has always been possible to achieve convergence due to the fact that the initial values that will start the iteration have been suitably selected.