Elektronik kontrollü çekilir tip bir tarla pülverizatörünün geliştirilmesi
Development of towed type electronic controlled field atomizer
Yazar: AHMET ERTUĞRUL BAY
Danışman: DOÇ. DR. MAHİT GÜNEŞ
Kahramanmaraş Sütçü İmam Üniversitesi / Fen Bilimleri Enstitüsü / Elektrik-Elektronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
Derece: Yüksek Lisans, 2014
Konu: Elektrik ve Elektronik Mühendisliği = Electrical and Electronics Engineering ; Ziraat = Agriculture

Özet:
Bu tez çalışmasında elektronik kontrollü çekilir tip bir tarla pülverizatörü üretilmiş ve kontrolü gerçekleştirilmiştir. Geliştirilen sistemde operatör paneli kullanılmış ve operatör ilaç karışım oranları dekar başına ne kadar ilaç kullanılacağını dokunmatik panelden girilmesinin ardından tüm ilaçlama işlemi kontrolör tarafından gerçekleştirilmiştir. 2000 𝑚3 su tankı kullanılmış, ilaçların korozyon etkilerine karşı polietilen ilaç tankları kullanılmıştır. Sensörler toz ve su geçirmezlik standartlarına göre IP67 – IP68 malzemelerden seçilmiş ve CAN-BUS üzerinden haberleştirilmiştir. Bum mekanizmasındaki ani hareketlerin mekanik aksama zarar vereceğinden dolayı oransal valfler ve ilaçlı su karışımını iletmek amacıyla standart tip plastik borular kullanılmıştır. Bum mekanizması üzerinde mesafe sensörü ve açı sensörleriyle beraber 50 cm aralıklarla 48 adet konik hüzmeli meme bum mekanizması üzerine yerleştirilmiştir. 5m/s hızından daha yüksek rüzgar değerleri için ilaçlamanın uygun olmayacağından dolayı bir anemometre kullanılmış ve bu değeri okuduğu zaman ilaçlamayı otomatik olarak durduran sistem kullanılmıştır.
Karışım tankı kontrolü PI ile kontrol edilmiş olup ayrıca LKR yöntemiyle karşılaştırılmıştır. Karışım oranı kontrolü ve debi kontrolünün matematiksel modelleri çıkartılmış ve simülasyon kontrolleri gerçekleştirilmiştir. Karışım tankının PI kontrolünde %20 aşım değeri gözlemlenmiş LKR yönteminde aşım gözlemlenmemiştir.

Abstract:
In this thesis, A Towed Type Electronic Controlled Field Atomiser has been produced and controlled. An Operator panel has been used in the developed system after the operator enters the proportions of mixture of drugs and how much drug will be used per decare with a touch panel, all the work of agricultural spraying is carried out by the electronic controller. A 2000 𝑚3 water tank has been used and ploythene tanks has been used for corrosion effects of drugs. Sensors were chosen IP67 and IP68 for the standards of waterproof and dustproof and they has been communicated with the system by using CAN- BUS. Proportional valves has been used so that sudden movements don't harm to the boom mechanism. Standard commercial type plastic pipes has been placed in to the system. Distance sensors and angle sensors has been located on boom mechanism. Also, 48 pcs conical spray nozzles has been placed with 50 centimeters interval on boom mechanism. An anemometer has been used for measuring the wind. And, If it has been read it 5 m/s or higher value, it would be not suitable for spraying and the electronic controlled system would shut itself automatically.
Mixture tank control has been controlled with PI and also it has beed demonstrated with LQR (Linear Quadratic Regulator) which is an optimal control method. Mathematical models of mixture rate control and flow control has calculated and simulated. 20% overshoot has been seen in mixture tank's PI control. But, LQR control method didn't cause any overshoot.