Proton değişimli membran yakıt pili tahrikli bir otomatik yönlendirmeli aracın parçacık sürü optimizasyonu tabanlı  yörünge takip performansı
Particle swarm optimization based trajectory tracking control of a proton exchange membrane fuel cell driven automated guided vehicle
Yazar: MEHMET DEMİROK
Danışman: DR. ÖĞR. ÜYESİ MEHMET HAKAN DEMİR
İskenderun Teknik Üniversitesi / Lisansüstü Eğitim Enstitüsü / Makine Mühendisliği Ana Bilim Dalı
Derece: Yüksek Lisans, 2022
Konu: Makine Mühendisliği = Mechanical Engineering ; Mekatronik Mühendisliği = Mechatronics Engineering
Dizin: Akım kontrolü =   ; Dinamik analiz = Dynamic analysis ; Motor kontrol = Motor control ; Parçacık sürü optimizasyonu = Particle swarm optimization ; Sayısal denetleyici = Digital controller ; Ters dinamik modellemesi = Inverse dynamics modelling

Özet:
Otomatik yönlendirmeli araçlar (OYA), bir tesisteki malzemeleri taşımak için programlanmış sürücüsüz ve mobil araçlardır. Çalışanların eksikliklerini telafi etmek, işçilik maliyetlerini düşürmek ve depo verimliliğini arttırmak için birçok sektördeki depo ve malzeme aktarımı uygulamalarında kullanılırlar. OYA'lar, taşınan yüklerle insan etkileşimlerini en aza indirerek işlem sürecinde malların hasarını ve endüstriyel kazaları önemli ölçüde azaltmaktadır. OYA'larda mobil çalışmayı 
mümkün kılmak için enerjiyi depolayan ve bunu istenen oranda mekanik dönme veya öteleme enerjisine dönüştüren güç sistemleri bulunmaktadır. Bu güç sistemleri enerji depolayan bataryalar ve bataryadan enerji alıp mekanik enerjiye dönüştüren motorları içermektedir. Boyutuna bakılmaksızın, mobil robotlar, yeniden batarya dolumu yapmadan önce sahada faydalı bir çalışma süresi elde etmek için yeterli miktarda enerji taşımalıdır. Enerjisel özerklik olarak bilinen bu kavram, faydalı bir süre çalışabilme yeteneği ve harici bir güç kaynağından bağımsız çalışabilme yeteneği olarak iki kriter içermektedir. Bu amaçla bir mobil robot çeşidi olan OYA'ların çalışması için bu çalışmada alternatif enerji kaynaklı tahrik sistemi üzerinde durulmuş olup yakıt pili tahrikli bir OYA tasarımı ve analizleri yapılmıştır. Yakıt pilleri hidrojeni yakıt olarak kullanıp, enerji üreten alternatif bir enerji kaynağı olarak OYA'lar için daha uzun çalışma süresi avantajını sağlamaktadır. Bu çalışmada, ilk olarakistenen isterleri karşılayacak ve yük taşımaya müsait ortamı oluşturacak modüler bir OYA tasarımı gerçekleştirilmiştir. 4 adet mecanum tekerleğe ve bu tekerlekleri tahrik edecek 4 adet DC motora sahip sistemin taşıyabileceği yük kapasitesinin belirlenmesi için yapısal analizler ve sistemin mukavemeti üzerine geliştirmeler yapılarak nihai tasarım elde edilmiştir. Ek olarak, tasarımı yapılan OYA'nın global koordinat sisteminde ve her bir tekerlek için oluşturulan koordinat sisteminde kinematik modeli oluşturulup OYA için ve her bir tekerlek için lineer hız ve açısal hız değişimlerini kullanarak Newton mekaniği ve Langrange enerji denklemleri ile bu hız değişimlerinden yararlanıp sistemin kinematik modeli, dinamik modeli ve DC motor modeli elde edilmiştir. Bu modellerle 
beraber batarya sistemi olarak kullanılacak olan PEM yakıt pili modeli de oluşturulup elde edilen genel sistem modeliyle sistemin belirli bir yörüngeyi gerçek zamanlı takibi gerçekleştirilmiştir.

Abstract:
Automatic guided vehicles (AGV) are driverless, mobile vehicles programmed to transport materials in a facility. They are used in many warehouse and material transfer applications in many industries to compensate for employee deficiencies, reduce labor costs and increase warehouse efficiency. AGVs significantly reduce the damage of goods and industrial accidents during the process by minimizing human interactions with the transported loads. AGVs have power systems that store energy to make mobile work possible and convert it into mechanical rotation or displacecement 
energy at the desired rate. These power systems include batteries that store energy and motors that take energy from the battery and convert it into mechanical energy Regardless of their size mobile robots must carry enough energy to achive useful uptime in the field before re-charging the battery. This concept, known as energetic autonomy, includes two criteria: the ability to operate for a useful period of time and the ability to oparate independently of an external power source. For this purpose, for the study of AGVs, a type of mobile robot, this study focused on a alternative energy-derived drive syytem, and the design of a fuel cell-driven AGV and analysis of this AGV were performed. Fuel cells use hydrogen as a fuel and provide the advantage of a longer working time for AGVs as an alternative energy source that generates energy. In this study, firstly a moduler AGV design that will meet the desired requirements and create an environment suitable for carrying loads has been realized. Structural analyzes were made to determine the load capacity the the system, which has mecanum wheels and DC motors to drive these wheels, and the final design was achieved by 
improving the strength of the system. In addititon, the kinematic model was created in the global coordinate system of AGV and the coordinate system create for each wheel and the kinematic model of the system, dynamic model and Langrange energy equations using linear velocity and angular velocity changes for the AGV and for each wheel. Along with these models, the PEM cuel cell model, which will be used as a battery system, was also created and real-time tracking of the system's specific trajetory was performed using the overall system model obtained.