Sekiz bacaklı mobil robotun mekanik tasarımı, modellenmesi ve lokomasyonu
Mechanical design, modelling and locomotion of eight legs mobile robot
Yazar: CENGİZ METE UZUNDERE
Danışman: PROF.DR. HAKAN TEMELTAŞ
İstanbul Teknik Üniversitesi / Fen Bilimleri Enstitüsü / Mekatronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
Derece: Yüksek Lisans, 2007
Konu: Elektrik ve Elektronik Mühendisliği = Electrical and Electronics Engineering ; Makine Mühendisliği = Mechanical Engineering
Dizin: Robot tasarımı = Robot design

Özet:
Bu tez çalışmasında sekiz bacaklı yürüyen bir mobil robotun mekanik tasarımınınyapılması amaçlanmaktadır. Bu amaçla kapsamlı bir literatür araştırması yapıldıktansonra gerekli fikirler edinilmiş ve mekanik tasarım aşamasına geçilmiştir. Tasarlanacakmobil robotun çok bozuk zeminlerde kullanılacağı göz önünde bulundurularak birtasarım yapılmıştır. Tasarım sırasında doğadaki canlılar incelenmiştir. İncelenencanlılar doğada yaşayan tüm canlıların %75'ini oluşturan eklem bacaklılar sınıfına aitcanlılardır. Bu sayede tasarım biyomimetrik bir yaklaşımla biçimlendirilmiştir.Mekanik tasarım sırasında robotun sonraki versiyonları da göz önündebulundurulmaya çalışılmıştır. Bu sayede daha kullanışlı ve oldukça sağlam bir mekanikalt yapı oluşturulmuştur. Tasarlanan vagon ve bacak yapısının çeşitli çalışmakoşullarında hasar görüp görmeyeceğini anlayabilmek için bacak ve vagonu oluşturantüm parçalara sonlu elemanlar analizi yöntemiyle gerilme analizleri yapılmıştır.Modelleme kısmında tasarım kinematik açıdan ele alınmış ve tek bir bacak için lineertransformasyon matrisi çıkarılmıştır.Lokomasyon bölümünde öncelikle yaşayan canlı bir akrebin yürüyüş biçimibiomimetrik bir açıdan analiz edilerek bu yürüyüş biçiminin tasarladığımızmekanizmaya uygun olup olmadığı sorusunun cevabı aranmıştır.Son olarak ise ekler kısmında tasarlanan mekanizmanın üretilebilmesi içim gerekliimalat ve montaj resimleri hazırlanmıştır.Anahtar Kelimeler: Tasarım, Bacaklı Mekanizmalar, Mobil RobotlarBilim Dalı Sayısal Kodu: 0

Abstract:
In this study, we intend to design an eight legs mobile robot. For this purpose, after thedetailed literature search, get the necessary ideas and started to design an eight legsmobile robot. Having configured such mechanical frame, it is our purpose that thismobile robot may be used in exploration. For instance, in pipelines there might beleakages or little cracks. Reconfiguring the sensor data on the robot, it is able find theleakage coordinates or crack. At the design stages we examined the natural creatures.Especially Arthropoda, which are one of the biggest phylum. So we get biomimetricpoint of view to our design. During the design of the mechanical frame and legsstructure we tried to consider the next versions of the mobile robot. In this way achievedvery strong and more useful mechanism. After the design of wagon and legs, we madestress analysis using the Finite Elements Methods to each component.At the modeling stage, mechanism examined cinematically and achieved lineartransform matrix for one leg.At the locomotion stage, firstly, a living scorpion?s walking sequences are examinedfrom a biomimetric point of view. After that, we controlled our mechanism to achievedthis walking sequences.Finally, we prepared manufacture and assembly drawing to manufactured of mobilerobot and gave them at the appendix.Keywords: Design, Legged Mechanism, Mobile RobotsScience Code : 0