Görüntü işleme tabanlı, insansız mobil araç konumlandırma sistemi
Image processing based, automated guided vehicle navigation system
Yazar: AHMET HİDAYET KİRAZ
Danışman: PROF. DR. MEHMET EMİN YÜKSEL
Erciyes Üniversitesi / Fen Bilimleri Enstitüsü / Elektrik-Elektronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
Derece: Yüksek Lisans, 2014
Konu: Elektrik ve Elektronik Mühendisliği = Electrical and Electronics Engineering

Özet:
Bir nesnenin, A noktasından B noktasına taşınması için 20. yüz yılın başlarından itibaren yoğun olarak tekerlekli araçlar kullanılmaya başlamıştır. A ve B noktaları açık alandaki birer konum olabildikleri gibi kimi zamanda kapalı ortamdaki iki konum olabilmektedir. Tekerlekli araçlar ise kimi zaman bir otomobil olabildiği gibi zamanda kısa mesafeli bir yük taşıyıcısı olabilmektedir. Araçların hareket kontrollerini günümüzde, genel olarak doğrudan insanlar tarafından sağlandığı gibi yapay zekaya sahip, otonom karar verebilen kontrol sistemleri tarafından da sağlanabilmektedir.
Bu tez içeriğinde bir taşıma aracının otonom olarak konumlandırılması ve hareket kontrolünün sağlanabilmesi için birçok araştırma ve geliştirme çalışmaları yapılmıştır. Bunların sonucunda bu tez kapsamında görüntü işleme tabanlı bir konumlandırma sistemi ile prototip taşıma araçları geliştirilmiştir.
Geliştirilen konumlandırma sisteminde temel olarak bir çizginin takibi sağlanırken bir birbirleri ile kesişen çizgilerdeki çoklu rota üzerindeki n tane noktaya gidebilmek için bir barkot sistemi geliştirilerek kullanılmıştır. Bu barkotlardan ve çizgilerden oluşan bir sanal harita geliştirilerek bu harita üzerindeki iki barkot arasındaki en kısa yol planını oluşturacak bir rota planlama yazılımı da tez kapsamında geliştirilmiştir.
Bu konumlandırma sistemlerinin geliştirilip test edilebilmesi için öncelikle bir prototip araç geliştirilmiştir. Bu araç üzerindeki konumlandırma sisteminin geliştirilme çalışmaları tamamlandığında, endüstriyel sahalarda çalışabilecek üç ton çekme kapasiteli bir endüstriyel araç geliştirilerek, daha önce geliştirilen konumlandırma sistemi bu araç üzerine entegre edilmiştir.

Abstract:
Wheeled vehicles began to be used extensively for transportation from A point to B point at the beginning of 20.th century. A and B points can be a location in the outdoor or indoor sometimes. Wheeled vehicles can be car at the sometimes as well as the short range carrier. Controls the movement of vehicles generally can be as provided by people nowadays, it can be provided by control systems which has artificial intelligence and can manage autonomously.
In this thesis, many research and development have been made to develop an automated guided vehicle localization and control system. As a result, the scope of this thesis, with an image processing based positioning system and prototype transportation vehicles have been developed. 
Positioning system was developed as a basis for providing to follow to a line and a barcode system was used to calculate routes, from one point to "n" number points which on the intersecting lines of multiple routes. A virtual map developed that include lines and barcodes and a software was developed which calculates the shortest path  between two points on the virtual map within the scope of the thesis.
A prototype vehicle has been developed primarily for this positioning system to be developed and tested.  When the development process of  positioning system on the prototype vehicle is completed, an commercial vehicle which has three tones towing capacity was developed to  use in industrial area. The positioning system was integrated which has been developed before, on the commercial vehicle.