Mobil güvenlik robot tasarımı
Mobile security robot design
Yazar: ŞAHABETTİN AKCA
Danışman: DR. ÖĞR. ÜYESİ EBUBEKİR YAŞAR
Tokat Gaziosmanpaşa Üniversitesi / Lisansüstü Eğitim Enstitüsü / Mekatronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
Derece: Yüksek Lisans, 2022
Konu: Bilgisayar Mühendisliği Bilimleri-Bilgisayar ve Kontrol = Computer Engineering and Computer Science and Control ; Mekatronik Mühendisliği = Mechatronics Engineering
Dizin: Endüstriyel tasarım = Industrial design ; Hareketli robotlar = Mobile robots ; Hedef konumlandırma = Target localization ; Hız jiroskopları = Rate gyroscopes ; Küresel konumlandırma sistemleri = Global positioning system ; Mikrobilgisayarlar = Microcomputers ; Pasif güvenlik = Passive security

Özet:
Günümüzde insan faktörünün yapabileceği hatalara karşı, gelişen teknoloji ile otonom robot sistemlerinin kullanımı her alanda artmaktadır. Otonom sistemlerin her an çalışabilme yetenekleri, yürütme maliyetlerinin az olması ve kendi karar destek mekanizması sayesinde daha az hata ile verilen işleri yapabilmesi onları popüler kılmaktadır. Otonom sistemlerin en büyük dezavantajlarından birisi ilk yatırım maliyetleridir. Pahalı bilgisayar sistemleri, hareket organları ve sensor yapıları bu faydalı sistemlerin her iş kolunda her alanda kullanımına en büyük engeldir. 
Bu çalışmada insan faktörünü ortadan kaldıran sürekli çalışabilme kabiliyetine sahip otonom bir mobil güvenlik robotu tasarlanmıştır. Bu robota kampüs büyüklüğünde bir alanda kendi başına verilen güzergâhta dolaşıp elde ettiği görüntüleri merkeze gönderme görevi yüklenmiştir. Açık alan navigasyon sistemlerinde kullanılan GPS konumlandırma sistemleri hata payları düştükçe fiyatları artmakta ve neredeyse toplam sistem maliyetine robotun tüm maliyetinden daha fazla bir yük oluşturmaktadır. Bu çalışmada düşük maliyetli bir GPS sisteminin yardımcı mesafe ve ivme sensörleri yardımıyla hata paylarının düzeltilerek açık alan gezinmesinde kullanımı sağlanmıştır. Yapılan denemelerde robotun kendine ve çevresine zarar vermeyecek bir şekilde belirlenen güzergahta verilen yolu takip ettiği ve üzerindeki kamera ile aldığı görüntüleri merkez birimine aktardığı gözlemlenmiştir.

Abstract:
Today, the use of autonomous robot systems is increasing in every field with the developing technology against the mistakes that can be made by the human factor. The ability of autonomous systems to work at any time, their low execution costs, and their ability to perform tasks with fewer errors thanks to their own decision support mechanism make them popular. One of the biggest disadvantages of autonomous systems is the initial investment costs. Expensive computer systems, motion organs and sensor structures are the biggest obstacles to the use of these useful systems in every field of business.
In this study, an autonomous mobile security robot with the ability to work continuously, which eliminates the human factor, is designed. This robot was assigned the task of traveling on the route given on its own in an area the size of a campus and sending the images it obtained to the center. GPS positioning systems used in open area navigation systems increase in price as the margin of error decreases and creates a burden on the total system cost almost more than the entire cost of the robot. In this study, a low-cost GPS system was used in open field navigation by correcting the margins of error with the help of auxiliary distance and acceleration sensors. In the trials, it was observed that the robot followed the path given on the route determined in a way that would not harm itself and its surroundings and transferred the images it took with the camera on it to the central unit.