Robot kol tasarımı, kinematik analizi ve etkileşimli kontrolü
Robot arm design, kinematic analysis and interactive control
Yazar: HÜSEYİN HAVUSOĞLU
Danışman: YRD. DOÇ. DR. AHMET ÖZKURT
Dokuz Eylül Üniversitesi / Fen Bilimleri Enstitüsü / Mekatronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
Derece: Yüksek Lisans, 2014
Konu: Mekatronik Mühendisliği = Mechatronics Engineering

Özet:
Gelişen teknolojide en büyük paylardan biri robotlara aittir. Günümüzde farklı kullanım alanlarına sahip olan  robotlar yaklaşık 60 yıldır hayatımızda bulunmaktadır. Robotlar uygulama alanlarına göre farklı türlerde olabilirler. Bu çalışmada 4 serbestlik derecesine sahip manipülatör tasarlanmış, uygulanmış ve etkileşimli olarak kullanılabilmesi için deneysel bir test ortamı hazırlanmıştır. 
Bu tez çalışmasında, robot manipülatöre ait model parametreleri belirlenerek transformasyon matrisinin çıkarılması ve kinematik hesaplamalarla konum kontrolü yapılması amaçlanmıştır. Robot manipülatörünün üretimi tasarım parametrelerine bağlı olarak gerçekleştirilmiştir. CAD çizim programından alınan tasarım verileri MATLAB programına aktarılmış ve simulinkte model oluşturulmuştur.  MATLAB programına ait grafik arayüzü kullanılarak robot manipülatörün kontrolü için bir arayüz programı tasarlanmıştır. Bu arayüz programı ile  hem MATLAB Simulink dosyasındaki 3D modelin hem de robot manipülatör gerçek görüntüsünün konum kontrolü sağlanmıştır. Robot manipülatöre ait Denavit-Hartenberg parametreleri belirlenerek transformasyon matrisi oluşturulmuştur. 
Robot manipülatöre ileri kinematik ve ters kinematik değerleri verilerek uç işlevcinin konumu denenmiştir. Simülasyonun ve gerçek görüntünün eş zamanlı hareketi sağlanmıştır. 
Bu çalışmanın robot – bilgisayar etkileşim sistemlerinin gelişmesinde  ve eğitim amaçlı olarak kullanılması umulmaktadır.

Abstract:
The largest share of emerging technology belongs robots. Nowadays, robots which have different area of use are available in our lives about 60 years. Robots can be of different types according to application areas. In this study, with 4 degrees of freedom manipulator designed, implemented and experimental test platform was prepared in order to use interactively. 
In this thesis, obtaining transformation matrix by determining robot manipulator model parameters and position control with kinematics calculations is aimed. Robot manipulator is produced by depending on the design parameters. Design data acquired from CAD drawings were transferred to MATLAB program and MATLAB Simulink model has been created. Interface program has been designed to control robot manipulator by using graphical interface of MATLAB program. By this interface program, position control of both  image of the 3D model in MATLAB Simulink file and real image of the robot manipulator is provided. The transformation matrix is obtained by determining Denavit-Hartenberg parameters of the robot manipulator.  
Gripper position is experimented by giving forward kinematics and inverse kinematics values to the robot manipulator. The simultaneous movement  of simulation and the real image is provided. 
This study is aimed to use in development of robots - computer interaction systems and educational purposes.