Servo sistemlerin deneysel olarak incelenmesi
Experimental investigation of servo systems
Yazar: AHMET SERHAT ÇAMLICA
Danışman: DOÇ. DR. YAŞAR BİRBİR
Marmara Üniversitesi / Fen Bilimleri Enstitüsü / Elektrik Eğitimi Ana Bilim Dalı
Derece: Yüksek Lisans, 2013
Konu: Elektrik ve Elektronik Mühendisliği = Electrical and Electronics Engineering

Özet:
Endüstride servo sistemler çok yaygın olarak kullanılmaktadır. Kontrol motorları olarak kullanılan bu motorlar aslında elektrik motorlarıdır. Bu cihazlar özellikle kontrol sistemlerinde hareketleri kontrol edebilecek şekilde tasarlanıp üretilirler. Bu yüzden, yüksek hız tepkisine sahiptirler. Aynı zamanda düşük rotor ataletine sahip olmaları gerekmektedir. Servo motorlar; robotlar, radarlar, nümerik kontrollü makinelerde vb. yerlerde kullanılmaktadırlar. 
Çalışmamızda endüstride oldukça yaygın olarak kullanılan servo motorlar tanıtılmıştır. DC ve AC servo motorlar olarak ayrı ayrı ele alınmıştır. Ve bu motorların çalışma karakteristikleri ve yapıları ile ilgili genel bilgiler verilmiştir. Bir servo kontrolde kullanılan terimler ve geri beslemeli kontrol sistemlerin yapıları açıklanmıştır.
Servo motorların kontrolüyle ilgili başlıca terimlerin tanımları verilmiştir. Sistem nedir, nasıl kontrol edilir, otomatik kontrol ile ilgili tüm konular ele alınmıştır. Servo sistemlerin otomatik kontrolünde kullanılan açık ve kapalı kontrol sistemleri tanımlanmış ve çalışma alanları incelenmiştir.
Servo sistemlerde kullanılan hız kontrol yöntemleri, konum kontrol yöntemleri, moment kontrol yöntemleri kısaca açıklanıp ve çalışmalara ait grafikler gösterilmiştir. Daha sonra Darbe Genişlik Modülasyon (DGM) yöntemi tanımlanmıştır. 
Servo sistemlerde kullanılan P, PI, PD ve PID kontrol yöntemleri tek tek ele alınıp açıklanmıştır. Ayrıca PID konrol yöntemlerinin çalışma anındaki önemi, etkileri, PID kontrol parametrelerinin belirlenmesinde kullanılan Ziegler-Nichols tasarım yöntemi ve Ziegler-Nichols yönteminin temeli olan frekans cevabı yöntemi ve basamak cevabı yöntemi açıklanmıştır. Bu açıklama Ziegler-Nichols yönteminin temelini açıklamaktadır.
Son bölümde, DC, AC, Senkron ve Step servo motorların uygulamalarına ait deneyler laboratuvarda yapılmıştır. Bu bölüm deney bağlantı şemalarını içerir ve deneylerden elde edilen veriler hafızalı osilaskop kullanılarak alınmıştır.

Abstract:
Servo systems are widely used in industry. Servo motors used as control motors are electric motors in fact. These devices are especially designed and   manufactured to control the movements of the control systems. Therefore, servo motors have a high-speed response. At the same time, the servo motors are required to have low rotor inertia. Servo motors are used in functions for robots, radars, numerical control machines etc.
Servo motors widely used in industry are introduced in our study. DC and AC servo motors are discussed separately. General information is given about these motors, operating characteristics and structures. The terms used in structures of servo-control and feedback control systems are described.
This terminology is mainly related to the control of servo motors. Explanations of what is a system, how is the control, and automatic control issues are provided in full. Open loop and Closed loop control systems used for automatic control of servo systems are defined and analyzed relative to their work areas.
Methods used in the speed control servo systems, position control methods, torque control methods are briefly explained and diagrammed in graphs of work. Furthermore, the Pulse Width Modulation (PWM) method is described.
P, PI, PD and PID control methods used in the servo systems receive separate explanation. In addition, at the time of the PID check, the importance of working methods, effects, design method of PID control parameters are explained and used to determine the Ziegler-Nichols frequency response method and the Ziegler-Nichols step response method. This explanation clarifies the basic description of the Ziegler Nichols method. 
The last chapter addresses DC, AC, Synchronous and Stepper servo applications made in laboratory experiments. The chapter includes and test connection diagrams drawn from these experiments and experimental values using memory oscilloscope plotted curves.