Şeker pancarında ekim kalitesinin robotik uygulamalarla artırılma imkanlarının araştırılması
Investigation on seeding quality improvement possibility of sugar beet with robotic applications
Yazar: ÖZGÜR AKIN
Danışman: PROF. DR. HÜSEYİN ÖĞÜT
Selçuk Üniversitesi / Fen Bilimleri Enstitüsü / Tarım Makineleri Ana Bilim Dalı
Derece: Doktora, 2013
Konu: Elektrik ve Elektronik Mühendisliği = Electrical and Electronics Engineering ; Makine Mühendisliği = Mechanical Engineering ; Mühendislik Bilimleri = Engineering Sciences
Dizin: Şeker pancarı = Sugar beet

Özet:
Bu proje ile pancar bitkisinin hassas ekimini yapabilmek için şekerpancarı ekim robotu geliştirilmiştir. Ekim robotu ile ekim sisteminin her aşamasından bilgi edinilerek, ani hız değişimlerine hızla tepki verebilecek kontrol sistemleri sayesinde sıra üzeri anma mesafesi garanti edilebilir. İnsan müdahalesine ihtiyaç duyulmadan çalışan otomasyon temelli sistemler ile insan hatası faktörü ortadan kaldırılabilir.
Şeker pancar ekim robotu, 45 cm sıra arası mesafede, ayarlanabilen sıra üzeri mesafe ve farklı hızlarda etkin şekilde şekerpancarı ekimi yapılmasını sağlayacak tarzda tasarlanmıştır. 
Laboratuvar ve tarla koşullarında yürütülen denemelerde şeker pancarı ekim robotunun sabit 21,5 cm sıra üzeri mesafe ve farklı ilerleme hızlarında tarımsal performans testleri, mekanik yapı testleri ve programsal kontrol algoritması testleri yapılmıştır.
Ekim robotunun laboratuvar denemeleri sonucunda (0,5-1,5) Z değeri; diğer sistemlerden anlamlı şekilde farklı olarak, en düşük %95,7 en yüksek %99,1 tespit edilmiştir.
Ekim robotunu ikizlenme oranlarının laboratuvarda en yüksek %0,9 ve tarlada %1,61 gibi küçük değerlerde olduğu görülmektedir. Ekim robotunun, mevcut hassas ekim sistemlerine kıyasla ikizlenme ve boşluk oranlarında başarı sağladığı görülmüştür.
Robot uygulamalı tarım ile aynı zamanda yüksek maliyet grubu oluşturan mükerrer ekim, tekleme/seyreltme uygulamalarını önemli ölçüde azaltılmış, aynı zamanda da robotun teknik özellikleri neticesinde çevrenin korunması sağlanmıştır.

Abstract:
By this project, sugar beet robot has been developed intended for having carried out the precision sowing of sugar beet. By the control systems which rapidly respond to suddenly acceleration, row distance can be guaranteed by obtaining information from seeding robot and rowing system in every phase. Automation based systems working without human interference may provide that human error factor may be removed.
Sugar beet seeding robot is designed as to provide efficient sugar beet seeding with 45 cm row spacing, adjustable row distance and different speed.
Agricultural performance tests in fixed 21,5 cm distance between seeds and different travel speed, mechanic structure tests and programmed control algorithm tests for sugar beet seeding robot have been performed under laboratory and field conditions.
After the laboratory test results of seeding robot, Z value (0,5 - 1,5) desired to be high is determined as minimum 95,7% and maximum 99,1% which has a statistically significant difference with other systems.
Multiple ratios of seeding robot is seen at low values such as maximum 0,9% in laboratory and 1,61% in field. Seeding robot having succeeded in multiple and missing ratio in contrast with the available precious seeding systems has been observed.
Due to the robot applied agriculture, high cost applications such as repeated seeding, precision application have been scaled down and also environmental protection by virtue of robot?s technical properties has been provided.