hakansabunis/tr-academic-research-agent-index huggingface dataset:
Bazı Gypsophila L. (Caryophyllaceae) türlerinin antimikrobiyal ve genotoksik aktiviteleri
Antimicrobial and genotoxic activities of some Gypsophila L. (Caryophyllaceae) species
Yazar: ÖZGÜN TUNA GÜLÖREN
Danışman: YRD. DOÇ. DR. EBRU ATAŞLAR
Eskişehir Osmangazi Üniversitesi / Fen Bilimleri Enstitüsü / Biyoloji Ana Bilim Dalı
Derece: Doktora, 2011
Konu: Botanik = Botany

Özet:
Bu çalışma G. perfoliata L. var. perfoliata, G. perfoliata L. var. araratica Kit Tan, G. pilosa Hudson ve G. osmangaziensis Ataşlar & Ocak bitki özütlerinin antimikrobiyal ve genotoksik etkilerinin araştırılması amacı ile yapılmıştır. Çalışmada kullanılan Gypsophila L. cinsine ait türler iki farklı lokaliteden toplanmıştır. Bitki özütlerinin Escherichia coli, Pseudomonas aeruginosa, Proteus vulgaris, Salmonella typhimurium, Staphylococcus epidermidis, Staphylococcus aureus bakterilerine ve Aspergillus niger, Aspergillus fumigatus, Fusarium solani funguslarına karşı antimikrobiyal etkileri araştırılmıştır. Bitkilerin petrol eteri, metanol, etil asetat ve sulu özütlerinin antimikrobiyal etkileri agar difüzyon tekniği kullanılarak taranmış, bakterilere karşı minimum inhibisyon konsantrasyonları (MİK) mikrodilüsyon tekniği ile belirlenmiştir. Bitki türlerindeki sekonder metabolitlerin incelenmesi amacıyla fitokimyasal taramalar yapılmıştır. Bitki türlerinin serbest radikal süpürücü etkisi DPPH ile yapılmıştır. Bitkilerin metanol özütü ile genotoksik aktiviteleri Allium Test metoduyla araştırılmıştır. G. pilosa'nın petrol eteri ve etil asetat ile, G. perfoliata var. perfoliata'nın metanol özütleri P. vulgaris bakterisine karşı yüksek inhibisyon zonu oluşturmuşlardır. Aynı bitkilerin 0,625 ve 1,25 mg/ml dozları düşük % anomali değerleri çıkarmışlardır.

Abstract:
This study is carried out for the research of genotoxic and antimicrobial effects of G. perfoliata L. var. perfoliata, G. perfoliata L. var. araratica Kit Tan, G. pilosa Hudson ve G. osmangaziensis Ataşlar & Ocak plant extracts. The species of genius Gypsophila L. which are used in this study are collected from two different lokalities. The antimicrobial effects of plants extracts are researched against bacteria Escherichia coli, Pseudomonas aeruginosa, Proteus vulgaris, Salmonella typhimurium, Staphylococcus epidermidis, Staphylococcus aureus and against fungi Aspergillus niger, Aspergillus fumigatus, Fusarium solani. As a result of transactions with petroleum ether, methanol, ethyl acetate and aqueous extracts of plants obtained with material by using agar diffusion technique the minimum inhibitory concentrations (MIK) of plants against bacteria are determined with microdilution technique. Cytochemical scans are made to examine the types of plant secondary metabolites. Free radical scavenging effect of plant species are made with DPPH. Genotoxic activities of methanol extract of plants are investigated by the method of Allium Testing. Petroleum ether and ethyl acetate extracts of G. pilosa and methanol extracts of G. perfoliata var. perfoliata against P. vulgaris are formed high inhibition zone. 0,625 and 1,25 mg/ml doses of same plants has a low % anomaly values.
Eski Türkçede bol- fiili üzerine bir araştırma
A research on the verb bol- in Old Turkic
Yazar: GİZEM KUNDURACI
Danışman: DOÇ. DR. CAN ÖZGÜR
Eskişehir Osmangazi Üniversitesi / Sosyal Bilimler Enstitüsü / Türk Dili ve Edebiyatı Ana Bilim Dalı / Türk Dili Bilim Dalı
Derece: Yüksek Lisans, 2011
Konu: Dilbilim = Linguistics ; Türk Dili ve Edebiyatı = Turkish Language and Literature
Dizin: Birleşik eylem = Compound verbs ; Dil bilgisi = Grammar ; Dil bilgisi-eylem = Grammar-verb ; Eski Türkçe = Old Turkish ; Türkçe metinler = Turkish texts

Özet:
Türk dilinin tarihî ve çağdaş lehçelerinde fiil birleşmeleri, çeşitli anlam ve
işlevlerde bulunmak suretiyle geniş bir kullanım alanına sahiptir. Eski Türkçe
metinlerden başlayarak tarihî Türk dili alanında, "olmak / meydana gelmek" temel
anlamının dışında çeşitli gramer kategorilerinin teşkilinde önemli vazifeler
yüklenmiş olan "bol-" fiili, isimlerle ve fiillerle birleşerek fiil birleşmelerini
meydana getirmiş, bilinen anlamının dışında yeni anlamlar kazanmıştır.
Eldeki çalışma, "bol-" fiilinin temel anlamının dışında isim ve fiil türünden
çeşitli sözcüklerle birleşip gramerleşerek yardımcı fiil işleviyle kullanılması sonucu
ortaya çıkan yeni anlam ve işlevlerinin Türk dilinde "zaman" ve "görünüş"
kategorileri çerçevesinde incelenmesiyle; Türk dilinin tarihsel dönemlerinden biri
olan, Türk runik harfli metinler ile Maniheist, Budist ve ilk İslamî Türk çevrelerine
ait metinleri kapsayan Eski Türkçe dönemi eserlerinde tespit ve tasnif edilerek
karşılaştırmalı bir şekilde ortaya konulmasını amaçlamaktadır.

Anahtar Sözcükler: Eski Türkçe, Maniheist, Budist ve İlk İslamî Türkçe, Fiil
Birleşmeleri, Birleşik Fiiller, Gramerleşme, Yardımcı Fiil, "bol-" Fiili, MorfoSentaks.

Abstract:
Combinations of verbs in historical and contemporary dialects of Turkish
language have a wide variety of usage in that they generate various meanings and
hold many functions. Starting from the Old Turkic texts the verb "bol-" has had the
task of forming various grammatical categories apart from its basic meaning of "to
be / become", and has formed verb combinations by uniting with verbs and also
nouns, and in this way has gained new meanings besides its known meaning.
 This study aims to analyse new meanings and functions originated by the
auxilary "bol-", which was formed by its combination with nouns and verbs and
became a grammatical category, in terms of "tense" and "aspect" categories of
Turkish language. It also aims to study the verb "bol-" comparatively in the Turkish
runic texts –one of the historical periods of Turkish language- and the texts of the
Old Turkic period related to Maniheist, Buddhist and the first Islamic Turkish
circles.

Key Words: Old Turkic, Maniheist, Buddhist, the First Islamic Turkish, Verb
Combinations, Compound Verbs, Grammaticalization, Auxiliary Verbs, the Verb
"bol-", Morpho-Syntax.
2008 küresel finansal krizin işletmelerin çalışma sermayeleri üzerindeki etkilerinin oranlar aracılığıyla tespiti: IMKB' de bir araştırma
Determination of the effects of 2008 global financial crisis on business?s working capitals through ratios: A research in ise
Yazar: EVREN IŞIK
Danışman: DOÇ. DR. MURAT KİRACI
Eskişehir Osmangazi Üniversitesi / Sosyal Bilimler Enstitüsü / İşletme Ana Bilim Dalı / İşletme Bilim Dalı
Derece: Yüksek Lisans, 2011
Konu: İşletme = Business Administration
Dizin: Ekonomik etki = Economic effect ; Ekonomik kriz 2008 = Economical crisis 2008 ; Finansal kriz = Financial crisis ; Finansal oranlar = Financial rates ; İMKB = İstanbul Stock Exchange ; İşletme sermayesi = Working capital ; İşletme sermayesi yönetimi = Working capital management ; İşletmeler = Businesses

Özet:
Bu araştırmanın amacı, ABD'de ortaya çıkan ve küresel bir boyut kazanarak tüm ülkelerde etkisini gösteren 2008 küresel finansal krizin hisseleri İMKB Sınai endeksinde işlem gören üretim işletmelerinin çalışma sermayeleri üzerindeki etkilerini finansal oranlar yoluyla belirlemektir.Araştırma yöntemi olarak çalışma sermayesiyle ilgili finansal oranların kriz öncesi ve kriz sonrası karşılaştırmasına olanak sağlayan istatistiksel testlerden yararlanılmıştır.Araştırmanın sonucunda, İMKB'deki üretim işletmelerinde, kriz öncesi ve kriz sonrası üç yıllık dönem karşılaştırmasında, çalışma sermayesinin yeterliliğini gösteren likidite oranlarının değişmediği, buna karşın çalışma sermayesinin verimli kullanılıp kullanılmadığını ölçen faaliyet oranlarının azaldığı ve bunun sonucunda da brüt kar oranlarının azaldığı saptanmıştır. 2007-2008 yılları karşılaştırmasında ise, likidite ve faaliyet oranlarının 2008 yılında 2007 yılına göre düştüğü, brüt kar oranının azaldığı saptanmıştır. Ayrıca, negatif çalışma sermayesine sahip şirket sayısında her iki karşılaştırmada da artış görülmüştür.

Abstract:
The purpose of this study is to determine effects of the 2008 global financial crisis, which occur in USA and show effects in all countries, on working capital of production companies operating in the ISE industrial index through financial ratios. As a research method, statistical tests that allow the comparison of pre-crisis and post-crisis of financial ratios related working capital were used.As a result of the research, production companies in ISE, in the comparison of pre-and post-crisis of three year periods, detected that liquidity ratios indicating the adequacy of working capital remain unchanged, whereas the working capital that used to measure efficiency and reduced operating rates decrease and as a result of this, gross profit rates decrease. In the comparison between 2007 and 2008, determined that liquidity and operating rates declined in 2008 compared to 2007 and gross profit rates decrease. Also, the number of companies that have negative working capital has increased in both comparisons.
Çok katlı betonarme yapılarda yanal rijitliği arttırmada kullanılan yöntemler
The methods used for increasing the lateral rigitidy in multi-storey reinforced concrete buildings
Yazar: SELDA SİVRİTEPE
Danışman: DOÇ. DR. NEVZAT KIRAÇ
Eskişehir Osmangazi Üniversitesi / Fen Bilimleri Enstitüsü / İnşaat Mühendisliği Ana Bilim Dalı / Yapı Bilim Dalı
Derece: Yüksek Lisans, 2011
Konu: İnşaat Mühendisliği = Civil Engineering
Dizin: Betonarme perdeler = Reinforced concrete shear walls ; Betonarme taşıyıcı elemanlar = Reinforced concrete supporting elements ; Perde duvar = Shear wall ; Çapraz elemanlar = Bracing elements

Özet:
Yüksek lisans tezi olarak yapılan bu çalışmada, yapıya gelen yatay yüklerin karşılanmasında önemli rol oynayan ve yapının daha rijit olmasını sağlayan betonarme perdeler ile çelik çaprazlı sistemler incelenmiştir.Bu çalışmada; iki katlı perdeli, salt kolonlu ve çelik çapraz ilaveli betonarme yapılar tasarlanıp, bu yapılarda yatay yük etkisinde oluşan deplasman değerleri incelenmiştir. Çelik çapraz kesitlerin boyutları arttırılarak, sistemlerde değişen deplasman değerleri karşılaştırılmıştır. Ayrıca ikinci bir çalışma olarak; mevcut olan 9 katlı betonarme perdeli-kolonlu bir yapının, perdeleri kaldırılıp yerlerine farklı şekillerde çelik çapraz elemanlar eklenmiş ve analizleri yapılmıştır. Perdeli, salt kolonlu ve çelik çaprazlı betonarme sistemlerin; yatay yük etkisinde oluşan yanal ötelenme, devrilme momenti, taban kesme kuvveti ve temele aktarılan yapı ağırlık değerleri bulunmuştur. Bulunan sonuçlar, oluşturulan bu sistemler içerisinde karşılaştırmalı olarak incelenmiştir.Anahtar Kelimeler: Betonarme yapı, perde, perdeli-çerçeveli sistem, çelik çaprazlar, rijitlik.

Abstract:
In this study as a master's thesis, reinforced concrete shear walls and steel bracing system used in reinforced concrete structures which play an important role in withstanding the horizontal loads and enable the structure to be more rigid are analysed.In this study, two-storey reinforced concrete building with shear walls-columns and with only columns are designed and displacement values caused by the lateral loads were examined for these designed buildings. Changed displacement values were compared for the braced systems consisting of increased steel cross-section. In addition, an existing 9-story reinforced concrete building with shear walls-columns is taken into consideration. This 9-story reinforced concrete building is redesigned by using the steel bracing systems instead of reinforced concrete shear walls and then analysed again. The above mentioned buildings were analysed for the lateral forces and then the obtained values for displacements, moments, shear forces and the weights of the buildings are compared with each other.Key words: Reinforced concrete structure, shear wall, shear wall- frame systems, steel bracing, rigidity.
Termoplastik elastomerlerde organik buharların difüzyon katsayılarının belirlenmesi
Determination of the diffusion coefficients of organic vapours into thermoplastic elastomers
Yazar: SEVİLAY ALTINBAŞ
Danışman: PROF. DR. AYŞEGÜL AŞKIN
Eskişehir Osmangazi Üniversitesi / Fen Bilimleri Enstitüsü / Kimya Mühendisliği Ana Bilim Dalı
Derece: Yüksek Lisans, 2011
Konu: Kimya Mühendisliği = Chemical Engineering

Özet:
Termoplastik elastomerlerde (Stiren-Bütadien-Stiren (SBS), Stiren-Etilen/Bütilen-Stiren (SEBS), Stiren-İzopren-Stiren (SIS)) n-hekzan, siklohekzan ve benzenin 40-70 oC sıcaklık aralığındaki sonsuz seyrelme difüzyon ve aktivite katsayıları ile Flory-Huggins etkileşim parametreleri dolgulu kolon kullanılarak, Ters Gaz Kromatografisi (TGK) tekniği ile belirlenmiştir. Taşıyıcı gaz akış hızı ile kromatografik pik genişliğindeki değişimden difüzyon katsayısını belirlemek için Van Deemter eşitliği kullanılmıştır. Elde edilen lineer bağıntı bu çalışma için Van Deemter eşitliğinin uygun olduğunu göstermiştir. Sonsuz seyrelme difüzyon katsayıları artan sıcaklıkla artmış, sonsuz seyrelme aktivite katsayıları artan sıcaklıkla azalmıştır. Tüm çözücüler için difüzyon katsayıları SBS>SIS>SEBS sırasında azalmaktadır. Sonsuz seyrelme difüzyon katsayısı ile sıcaklık arasındaki ilişki Arrhenius eşitliği ile verilir. Aktivasyon enerjisi bu eşitlikten hesaplanmıştır. Flory-Huggins etkileşim parametrelerine göre benzen çalışılan tüm sıcaklıklarda SBS için iyi bir çözücüdür.

Abstract:
The infinite dilution diffusion, activity coefficients and Flory-Huggins interaction parameters of n-hexane, cyclohexane and benzene in some thermoplastic polymers (Styrene-Butadiene-Styrene (SBS), Styrene-Ethylene/Butylene-Styrene (SEBS), Styrene-Polyisoprene-Styrene (SIS)) were determined in the temperature range of 40-70 oC by inverse gas chromatography (IGC) with packed column. The Van Deemter equation was used to determine the diffusion coefficients from the variation in chromatographic peak width with carrier gas flow rate. The good linear relation indicated that the Van Deemter equation used in this work was reliable. The infinite dilution diffusion coefficient increased and the infinite dilution activity coefficient decreased with increased temperature. All of the solute infinite dilution diffusion coefficients decreased in the order of SBS>SIS>SEBS. The interdependence of the infinite dilution diffusion coefficient and temperature was in accordance with Arrhenius equation well. Activation energies were obtained from the Arrhenius equation. According to Flory-Huggins interaction parameters, benzene is the good solvent for SBS in the range of studied temperature.
İşyeri izleme faaliyetleri ile çalışanların örgütsel adalet algıları ilişkisi
The relationship between workplace monitoring and organizational justice perception of employees
Yazar: TÜLİN ARKUN
Danışman: YRD. DOÇ. DR. UMUT KOÇ
Eskişehir Osmangazi Üniversitesi / Sosyal Bilimler Enstitüsü / İşletme Ana Bilim Dalı / İşletme Bilim Dalı
Derece: Yüksek Lisans, 2011
Konu: İşletme = Business Administration
Dizin: Örgütsel adalet = Organizational justice ; İşyeri izleme = Workplace monitoring

Özet:
Yeni gelişen teknolojiler sayesinde işveren ve yöneticilerin çalışanlarını izlemesi oldukça kolaylaşmıştır. İşyerlerinde yaygın olarak kullanılan işyeri izleme faaliyetleri, çalışanların örgüt içi davranış ve tutumlarını etkilemektedir. Bu durum, işletmeler için önemli bir kavram olan çalışanların örgütsel adalet algılarını gündeme getirmektedir. Çalışmanın amacı, işyeri izleme faaliyetleri ile çalışanların örgütsel adalet algıları arasındaki ilişkiyi ortaya koymaktır. Araştırma, Denizli Organize Sanayi Bölgesi'nde hizmet veren bir mermer işletmesinde, 152 mavi yakalı personel üzerinde gerçekleştirilmiştir. Araştırmada işyeri izleme faaliyetleri Oz vd. (1999)' nin geliştirmiş olduğu ölçekten elde edilen üç ifadeyle, çalışanların örgütsel adalet algılarının ise Niehoff ve Moorman (1993)' ın geliştirdikleri üç boyut altında yirmi ifadeden oluşan ölçekle ölçülmüştür. Örgütsel adalet algısının boyutları ile işyeri izleme faaliyetleri arasında korelasyon ve regresyon analizleri gerçekleştirilmiştir. Sonuç olarak, işyeri izleme faaliyetleri ile dağıtım adaleti algısı, işlem adaleti algısı ve etkileşim adaleti algısı arasında olumlu ve istatistiksel açıdan anlamlı bir ilişki olduğu ortaya çıkmıştır.

Abstract:
Recent technological developments make monitoring employees and workplaces easier. Extensive use of monitoring activities in workplaces affects behaviors and attitudes of employees. This situation revives organizational justice perception of employees as an important concept for enterprises. The purpose of the study is to explore the relationships between workplace monitoring activities and organizational justice perception of employees. This research is performed on 152 blue collar workers of a marble firm established at Denizli Organized Industrial Zone. Monitoring activities are measured by three items derived from monitoring scale of Oz and others? (1999), workers organizational justice perceptions are measured by twenty items scale of Niehoff and Moorman (1993) under three dimensions. Correlation and regression analysis between organizational justice perception dimensions and workplace monitoring activities are performed. Results show that there is a positive and statistically meaningful relationship between workplace monitoring activities, distribution justice perception, operation justice perception, and interaction justice perception.
Sulu çözeltilerden adsorpsiyon yöntemiyle Ni (II)`nin giderimi
Removal of the adsorption method of Ni (II) from aqueous solutions
Yazar: RECEP HALUK KAYA
Danışman: YRD. DOÇ. DR. DUYGU KAVAK
Eskişehir Osmangazi Üniversitesi / Fen Bilimleri Enstitüsü / Kimya Mühendisliği Ana Bilim Dalı / Proses ve Reaktör Tasarımı Bilim Dalı
Derece: Yüksek Lisans, 2011
Konu: Kimya Mühendisliği = Chemical Engineering
Dizin: Adsorpsiyon = Adsorption

Özet:
Bu çalışmada, kesikli adsorpsiyon yöntemi kullanılarak sulu çözeltilerden nikel giderimi araştırılmıştır. Bu amaçla, sepiyolit, klinoptilolit ve bentonit adsorban olarak kullanılmıştır. Deneysel çalışmalarda pH, temas süresi, sıcaklık, adsorban dozu, başlangıç derişimi gibi parametrelerin nikel giderimine etkisi incelenmiş, adsorpsiyon kinetiği ve adsorpsiyon izotermi çalışmaları yapılmıştır. Kinetik çalışmalar sonucunda adsorpsiyon verilerinin tüm adsorbanlar için ikinci mertebe kinetik modele uyduğu gözlenmiştir. İzoterm çalışmalarında ise Langmuir ve Freundlich izoterm modelleri denenmiş ve deneysel verilerin bentonit ve klinoptilolit için Freundlich, sepiyolit için Langmuir izoterm modellerine uyduğu belirlenmiştir. Ayrıca her üç adsorban için termodinamik parametreler elde edilmiştir.

Abstract:
In this study, nickel removal was investigated using batch adsorption method from aqueus solutions. For his purpose, sepiolite, clinoptilolite and bentonite were used for as adsorbents. During the experimental part of this study, the effect of parameters such as pH, contact time, temperature, adsorbent dosage, initial concentration on nickel removal were observed and adsorption kinetics, isotherm studies were made. As a result of the kinetic studies, it was observed that the adsorption data conforms to the second-order kinetic model. In the isotherm studies, Langmuir and Freundlich isotherm models were applied and it was determined that the experimental data conformed to Freundlich isotherm model for bentonite and clinoptilolite to Langmuir isotherm model for sepiolite. Thermodynamically parameters found for each three adsorbents.
Solitary dalga çözümlerine sahip bazı KTD'lere sonlu elemanlar yöntemlerinin uygulanması
Application of finite element methods to the some PDE?s having solitary wave solutions
Yazar: ENGİN YILMAZ
Danışman: DOÇ. DR. BÜLENT SAKA
Eskişehir Osmangazi Üniversitesi / Fen Bilimleri Enstitüsü / Matematik ve Bilgisayar Bilimleri Ana Bilim Dalı
Derece: Yüksek Lisans, 2012
Konu: Matematik = Mathematics
Dizin: Sayısal analiz = Numerical analysis ; Soliton çözüm = Soliton solution ; Sonlu elemanlar yöntemi = Finite element method

Özet:
Bu tezde, sonlu elemanlar metodunu kullanarak bazı kısmi diferansiyel denklemlerin sayısal çözümü ile ilgilenilmiştir.Birinci bölümde, sonraki bölümlerde gerekli olan bazı tanımlar verilmiştir. İlk olarak soliton dalgalarının kısa hikayesi verildikten sonra lineer olmayan oluşum denklemleri, sonlu elemanlar metodu ve Spline fonksiyonlar tanımlanmıştır. Son olarak, sayısal çözümleri araştırılacak olan equal width (EW), regularized long wave (RLW), modified equal width (MEW) ve modified regularized long wave (MRLW) denklemleri, test problemleri ile birlikte tanıtılmıştır.İkinci bölümde; EW, RLW, MEW ve MRLW denklemi, sonlu elemanlar metodu kullanılarak çözülmüştür. Solitary dalgalarını ve iki solitary dalgasının çarpışmasını içeren iki test problemi, analitik ve önerilen metotlar arasında karşılaştırma yapmak için kullanılmıştır.Üçüncü bölümde ise önerilen metotlar kullanılarak elde edilen sonuçlar tartışılmıştır.

Abstract:
This thesis deals with the numerical solution of some partial differential equations by using finite difference methods.In the first chapter, some definitions needed in the next chapters are given. First brief history of soliton waves are given and the nonlinear evolution equation, finite element methods, spline functions are described. Finally, equal width (EW), regularized long wave (RLW), modified equal width (MEW) and modified regularized long wave (MRLW) equations solved numerically in the next chapters are introduced together with their test problems.In the second chapter; EW, RLW, MEW and MRLW equations are solved by using element difference methods. Two test problems including solitary waves and interaction of two solitary waves are used to compare between results of analytic and proposed methods.In the third chapter, the result obtained by using the proposed methods are discussed.
Model reference adaptive trajectory tracking control of mobile robots
Gezgin robotlar için model referans uyarlamalı yörünge takip kontrolü
Yazar: EMİNE CANİGÜR
Danışman: YRD. DOÇ. DR. METİN ÖZKAN
Eskişehir Osmangazi Üniversitesi / Fen Bilimleri Enstitüsü / Elektrik-Elektronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı / Kontrol ve Kumanda Bilim Dalı
Derece: Yüksek Lisans, 2012
Konu: Elektrik ve Elektronik Mühendisliği = Electrical and Electronics Engineering

Özet:
Bu çalışmada, holonomik olmayan tekerlekli gezgin robotların dinamik parametrelerde belirsizlikler olduğu durumda yörünge takibi gerçekleştirebilmesi için model referans uyarlamalı kontrol yaklaşımı önerilmektedir. Gezgin robotun kontrol sistemi, hız kontrolünün model referans uyarlamalı denetletici ve yörünge takip kontrolünün de kinematik denetleyici ile sağlandığı iki aşamalı denetimden oluşmaktadır. Doğrusal ve açısal hızların istenilen değerleri verilen yörünge için kinematik denetleyici tarafından üretilir. Dinamik modele dayanarak tasarlanan uyarlamalı denetleyici gerekli hızları elde etmek için robot sürücülerine uygulanacak voltajı belirler. Kararlılık iki kontrol sistemi ile sağlanır. Yapılan benzetim çalışmaları ile, dinamik parametre belirsizlikleri altında yörünge takibi için önerilen kontrol yaklaşımının performans sonuçları gösterilmektedir.

Abstract:
In this study, a model reference adaptive control approach for the trajectory trackingcontrol of nonholonomic mobile robots with dynamic parameter uncertainties is proposed. The control system of Mobile robot consists of two stage controller including a model reference adaptive controller for speed control and a kinematic controller for tracking a trajectory. Linear and angular velocities needed for trajectory tracking are generated by the kinematic controller. Adaptive dynamic controller achieves the voltage applied to the robot actuators for the required speeds. Stability is provided for two controllers. Simulations also demonstrate the good performance of the proposed control scheme for trajectory tracking under the presence of the dynamic parameter uncertainties.