Deneysel bir stewart platformunun kontrol ve simülasyon programlnması /
Yazar: HİLMİ KÖMÜRLÜOĞLU
Danışman: Y.DOÇ.DR. VASFİ EMRE ÖMÜRLÜ
Yıldız Teknik Üniversitesi / Fen Bilimleri Enstitüsü / Makine Mühendisliği Ana Bilim Dalı
Derece: Yüksek Lisans, 2007
Konu: Makine Mühendisliği = Mechanical Engineering ; Mühendislik Bilimleri = Engineering Sciences

Özet:
Stewart Platform mekanizması gibi paralel yapılı olan mekanizmaların yüksek hassasiyet,rijitlik ve iyi yük tasıma kabiliyeti açısından avantajları bulunmaktadır. Bu yüzden uçak vearaç simülatörleri, yüksek hassasiyetli takım tezgahları ve isleme merkezleri, kazı makinalarıgibi birçok alanda kulanım imkanı bulunmaktadır. Bunlara karsın, kısıtlı çalısma alanlarına veileri kinematik hesabında mekanizmanın paralelliginden dolayı zorluklarla karsılasılmaktadır.Stewat Platform mekanizması temel olarak birbirlerine göre seri çalısan altı liner motor ve birisabit digeri hareketli olmak üzere iki platformdan olusmaktadır. Ters kinematik problemi,platformun kartezyen koordinat sistemindeki verilen pozisyon ve açılarna göre plarforma ait 6adet linkin boy uzunluklarının bulunmasıdır. leri kinematik problemi, verilen mafsal uzayıpozisyonuna göre kartezyen uzayındaki pozisyon ve açılarının bulunmasıdır. Bu hesaplamaters kinematige göre daha karısık bir problemdir.Bu çalısmada, Stewart platform mekanizmasının simülasyonu için gerekli ileri ve terskinematiginin hızlı ve hassas hesap yöntemi problemini arastıracagız. terativ olarak ilerikinematigini elde etmek için, ters kinematiginin matematiksel ifadesi bulunup Newton-Rapson Metodu ile yaklasık degeri bulunmaya çalısılacaktır. Hesaplamalar sonucu elde edilendegerler aracılıgı ile Stewart Platform mekanizmasının gerçek zamanlı 3D simülasyonugerçeklestirilecektir.Anahtar kelimeler: Stewart Platform Mekanizması, leri kinematik, Ters kinematik,Newton-Rapson metodu, C++, 3B Simülasyon.

Abstract:
Parallel manipulators such as Stewart Platform mechanism has some advantages of highrigidity, high accuracy, and high load-carrying capacity over serial manipulators. Thesemanipulators have found a variety of applications in flight and vehicle simulators, highprecisionmachining centers, mining machines, and so on. However, they have somedrawbacks of relatively small workspace and difficult forward kinematics problems.Stewart Platform mechanism consist mainly of two platforms and six linear actuators. One ofplatform is moveable and the other one is stable. Six linear motor work serially. The inversekinematic problem for Stewart Platforms, that is, determination of the six link lengths giventhe position/orientation of the platform or the Cartesian space position. The forward kinematicproblem, that is the determination of the Cartesian space position for a given joint spaceposition, is more demanding computationally.In this paper, we consider the problem of efficient computation of the forward kinematics andthe inverse kinematic of Stewart Platform mechanism for its simulation. The solition of theinverse kinematics is formulayted in such a way to optimaze the computation efficiency of theiterative solution of foward kinematics using Newton-Rapson Method. 3D computersimulation of Stewart Platform mechanism is performed via eveluating the computationefficiency of the devoloped computation values.Keywords: Stewart Platform Mechanism, Forward Kinematics, Invers Kinematics,Newton-Ropson Metod, C++, 3D Simulation.