Taşınabilir adaptif el rehabilitasyon robotu
Portable adaptive hand rehabilitation robot
Yazar: HAKKI GÜÇLÜ
Danışman: DR. ÖĞR. ÜYESİ ADNAN CORA
Karadeniz Teknik Üniversitesi / Fen Bilimleri Enstitüsü / Elektrik-Elektronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı / Elektronik Mühendisliği Bilim Dalı
Derece: Doktora, 2024
Konu: Elektrik ve Elektronik Mühendisliği = Electrical and Electronics Engineering
Dizin: Elektromiyografi = Electromyography ; Robotik rehabilitasyon = Robotic rehabilitation ; İnsan-robot etkileşim = Human-robot interaction

Özet:
İnsan eli günlük aktivitelerin yürütülmesinde oldukça kritik öneme sahiptir. Yüksek hareket kabiliyetine sahip olmasının yanında iletişim ve duyu becerileri için de elzemdir. Cisimleri çok farklı biçimlerde ve hassasiyetle tutabilir, sıkabilir ve algılayabilir. İnce motor becerilerine sağladığı katkı ile adeta vücudun alet çantası gibi işlev görürler. Yaralanma, felç, ameliyat sonrası komplikasyonlar ve bazı nörolojik hastaların neticesinde ellerde işlev kaybı meydana gelebilir. Serebrovasküler vakalarının ellerde işlev kaybı yaratması ihtimalinin yüksek olması ve artan ortalama insan ömrü verileri tedavinin önemini açıkça ortaya koymaktadır. 
Giyilebilir robotik cihazların tasarımı akademi ve ticari kuruluşların giderek daha fazla ilgisini çekmektedir. Ticari ürünlerin ve bilimsel çalışmaların sayısı da ilgiyi kanıtlar niteliktedir, ancak bu alandaki mücadele henüz tamamlanmamıştır. Elin karmaşık anatomik yapısı, hafif, hassas, ergonomik ve sezgisel bir cihaz çözümüne ihtiyaç duyulması, elin üstü veya altı gibi kısıtlı bir alana konuşlandırılmasının gerekiyor olması tasarlanacak cihaz için zorluklardan sadece bazılarıdır. Bu çalışmada insanlığın ve bilim dünyasının bu gereksinimine katkıda bulunmak hedeflenmiştir. Terapinin doğasına, insan anatomisi ve psikolojine uygun, düşük maliyetli, adreslenen problemlere çözüm sunan bir rehabilitasyon cihazı mekanik ve yazılımsal bileşenleri ile komple bir çözüm olarak önerilmiştir.

Abstract:
The human hand is of great importance in the execution of daily activities. In addition to having high mobility, it is also essential for communication and sensory skills. It can hold, squeeze, and detect objects in many ways and with precision. With their contribution to fine motor skills, they function almost like the body's toolbox. Hand dysfunction may arise due to injury, paralysis, surgical complications, or certain neurological impairments. The high probability of cerebrovascular events leading to loss of function in the hands and the increasing life expectancy data clearly demonstrate the importance of treatment. 
The design of wearable robotic devices is attracting more and more attention from academia and commercial organizations. The number of commercial products and scientific studies also proves the interest, but the struggle in this area is not yet complete. The complex anatomical structure of the hand, the need for a light, sensitive, ergonomic, and intuitive device solution, and the need to be deployed in a restricted area such as the top or bottom of the hand are just some of the challenges for the device to be designed. In this study, it is aimed at contributing to this need of humanity and the world of science. A low-cost rehabilitation device that is suitable for the nature of therapy, human anatomy, and psychology, and offers a solution to the problems addressed, has been proposed as a complete solution with its mechanical and software components.