Hastanelerde hastaların ve ilaçların robotlarla taşınması
Transportation of patients and drugs with robots in hospitals
Yazar: YAVUZ BUYRUKBİLEN
Danışman: DR. ÖĞR. ÜYESİ YUSUF UZUN
Necmettin Erbakan Üniversitesi / Fen Bilimleri Enstitüsü / Bilgisayar Mühendisliği Ana Bilim Dalı / Bilgisayar Bilimi ve Mühendisliği Bilim Dalı
Derece: Yüksek Lisans, 2023
Konu: Bilgisayar Mühendisliği Bilimleri-Bilgisayar ve Kontrol = Computer Engineering and Computer Science and Control

Özet:
Çizgi izleyen robotlar (Line Follower Robot-(LFR)) endüstri alanında, marketlerde, hastanelerde askeri tesislerde yük ve insan taşımasında, tarımda sulama sistemlerinde, görme engelli bireylerin çalışma ortamlarını tanımasında ve engelli bireylere refakat eden bir yardımcı olarak birçok alanda kullanılmaktadır. 2019 yılında ortaya çıkan korana virüs salgınından dolayı LFR'lerin virüslü hastaların taşınmasında kullanılması, hastanede çalışan personelin virüslü hastalarla en az düzeyde temas etmesini sağlayarak personelin sağlığının korunmasına yardımcı olacaktır. LFR'nin otonom olarak takip edeceği yol, LFR'nin bulunduğu zemine, zemin renginden farklı bir çizgi oluşturulmasıyla belirlenir. LFR oluşturulan yolu takip etmek için Infrared (IR) sensörleri kullanır. Sensörlerden gelen bilgiler mikrodenetleyici tarafından işlenerek, LFR'nin çizginin durumuna göre konum bilgisi hesaplanır. Konum bilgisinin en kısa sürede, hatasız bir şekilde hesaplanması LFR'nin otonom kontrolü için önemlidir. Bu projede IR sensörlerden elde edile bilgilerin, mikrodenetleyicinin ADC (Analog-Digital Converter) portlarında 1024 parçaya ayrıldıktan sonra her bir parçanın bir program algoritması ile değerlendirilip LFR için pozisyon bilgisi üretilmesi aynı zamanda bir adet IR sensör kullanılarak yapılan kodlayıcı ile, LFR tekerlerinin dönüş sayısı sayılarak LFR'nin ilerlediği mesafe ölçülmüştür. Program algoritmasında elde edilen pozisyon bilgisi PID algoritmasında işlenerek LFR motorların kontrolleri sağlanmıştır.

Abstract:
Line follower robots (LFR) are used in industry, markets, hospitals, military facilities, transporting people and cargo, irrigation systems in agriculture, recognizing the working environment of visually impaired people and accompanying disabled individuals in many areas. Due to the corona virus epidemic that emerged in 2019, the utilizatin of LFRs in the transportation of infected patients will provide protection of the health of the hospital staff by ensuring minimal contact with the infected people. The path that the LFR will follow autonomously is determined by drawing a line which has different color from the color of ground where the LFR is located. LFR uses Infrared (IR) sensors to follow the predetermined path. The datas coming from the sensors are processed by the microcontroller, and the position data of the LFR is calculated according to the shape of the line. It is important for the autonomous control of the LFR to calculate the position data in the shortest time and without errors. In this project,  the datas obtained from the IR sensors are divided into 1024 parts on the ADC (Analog-Digital Converter) ports then each part is processesd by the algorithm of the microcontroller to produce positition data, at the same time the encoder made by using only one IR sensor in order to calculate distance which LFR moved. The PID algorithm utilize position data acquired by the program of the microcontroller for controlling motors