Robotik montaj sistemlerinin petri ağı temelli kontrolü
Petri̇ net based control of robotic 
assembly systems
Yazar: YASEMİN İÇMEZ
Danışman: YRD. DOÇ. DR. GÖKHAN GELEN
Gaziosmanpaşa Üniversitesi / Fen Bilimleri Enstitüsü / Mekatronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
Derece: Yüksek Lisans, 2015
Konu: Elektrik ve Elektronik Mühendisliği = Electrical and Electronics Engineering ; Mekatronik Mühendisliği = Mechatronics Engineering ; Mühendislik Bilimleri = Engineering Sciences

Özet:
Robotik montaj sistemleri günümüz endüstrisinde yaygın biçimde kullanılmaktadır. Montaj planlaması ve robotik görev planlaması içeren robotik montaj kontrolörlerinin sentezi ve gerçekleştirilmesi oldukça zor bir konudur. Bu tipteki sistemler Ayrık Olay sistemleri olarak sınıflandırılmaktadır. Bu tip sistemler için gözeticilerin hesaplanması ve gerçekleştirilmesi sıklıkla rastlanılan araştırma konularındandır. Robotlar tarafından gerçekleştirilen görevlerin artmasıyla, robotun yerine getireceği görevlerin kontrolü, gerçekleştirilmesi ve özelleştirilmesinde formal yöntemlere olan ihtiyaç artmaktadır. Yüksek Lisans Tezinin amacı endüstriyel robotlar için formal bir yöntem olan Petri ağlarına dayalı kontrol kodu elde etmektir. Bu tezde montaj birimi üreten Mitsubishi RV-2SDB Robotu üzerinde deneysel çalışmalar yapılmaktadır. Bu birim, bir adet taban, piston, yay ve kapağın
montajlanmasından oluşmaktadır. İlk olarak Petri ağları kullanılarak montajlanacak hücre modeli oluşturulur. Sonrasında sistemin kontrol spesifikasyonları oluşturularak mevki değişmezi tabanlı gözetici hesabı yapılmaktadır. Bu tez Petri ağı tabanlı gözetici robotik montaj birimi kontrolünü gerçek zamanlı olarak gerçekleştirebilmek için tasarlanmış ve uygulanmıştır. Bu çalışma bir robot kontrolöründe Petri ağı gözeticisinin uygulanmasını ve robot programlama da formal bir yöntem olarak kullanılmasını sağlamaktadır.

Abstract:
Robotic assembly systems are widely used in nowadays industry. The synthesis and implementation of robotic assembly controllers is a difficult issue, which involves assembly planning and task planning. These types of systems are classified as Discrete Event Systems (DES). The computation and implementation of supervisors for such systems are popular research topics. As the number of tasks accomplished by robots is highly increasing, it is required to have formal methods of specifying, controlling and implementation of the tasks that a robot should be able to perform. The aim of this M. Sc. Thesis is to develop a general methodology to obtain control code for industrial robots based on Petri nets as a formal tool. In this thesis, an assembly cell consists of a Mitsubishi RV-2SDB Robot manipulator is considered to perform experimental studies. This cell produces an assembled component that consists in a base, a pine, a spring and a cover. Initially, the assembly cell is modeled by using Petri net formalism. After constructing of control specifications, the supervisor can be synthesized by using a well-known place invariant-based method. This PN based supervisory
structure is designed and implemented to carry out a real-time control of robotic assembly cell. In the sense of practice, the implementation of a Petri net supervisor in a robot controller provides to use of formal methods in robot programming.