İki serbestlikli düzlemsel manipülatörlerin ortak manipülasyonu
A Planar cooperative robotic manipülation for two-links robotic arms
Yazar: HÜRVET SARIKAYA
Danışman: PROF.DR. İBRAHİM UZMAY
Erciyes Üniversitesi / Fen Bilimleri Enstitüsü / Makine Ana Bilim Dalı
Derece: Doktora, 1995
Konu: Makine Mühendisliği = Mechanical Engineering
Dizin: Robot manipülatörleri = Robot manipulators ; Sistem modelleme = System modelling

Özet:
ÖZET Çeşitli liretim alanlarındaki otomasyonun geliştirilmesi, yük sek performans ve gerekli esnekliği sağlayabilen çözümlerin bulunmasını gerektirmektedir. Bu amaç doğrultusunda, birden fazla robot 'un ortak çalışmalarının geliştirilmesiyle ilgili bir çok çalışmalar yapılmıştır. Robotik sistemlerin uygulama alanlarından biri de, iş parçasının çok ağır olması veya geometrik özelliğinden dolayı, bir robotun yetersiz kaldığı durumlarda birden fazla robot manipülatörlerin ortak amaca uygun bir şekilde kullanılmasıdır. Bu çalışmada, ortak çalışan iki serbestlik dereceli düzlemsel hareket yapan iki robot manipülatörle cisim arasında bağıl hareket olmadığı kabul edilmiştir. Ortak çalışan robot mani pülatörlerle cismin tanımlı yörünge boyunca yapmış olduğu hareketin, Newton-Euler dinamik formülasyonuyla kinematik analizi gerçekleştirildi. Robot manipülatörlerle cisim arasındaki etkileşim ifadelerinden hareketle, ortak robotik manipülasyonun dinamik modeli kuruldu. Ortak robotik manipülasyon için geliştirilen dinamik model; robot manipülatörlerle cismin atalet momenti, coriolis ve merkez kaç kuvvetleriyle, ağırlık kuvvetleri ve eklemlere uygulanması gereken tork ifadelerinden meydana gelmektedir. Ortak manipillasyonda yer alan cismin istenen yörüngede hareketini hassas olarak gerçekleştirebilmesi için, manipülatör eklemlerine ait açısal konum ve açısal hız değerleri, hesaplanmış tork tekniği yardımı ile model esaslı PD kontrol ve model esaslı adaptif kontrol tekniğine göre kontrol edililerek, açı sal konum ve açısal hız hata değerlerini hareket suresince minumum yapacak kontrol pareme treleri araştırılmıştır.

Abstract:
VI SUMMARY Developing aut.omat.ion in various production systems requires ?the solution satisfying high performance and flexibility. For this purpose several studies have been carried out for develo ping the cooperative robotic manipulation.One of the applica tion areas of robotic systems is also the use of robot manipu lators together for the same aim in the case of the workpiece is very heavy or has irreguler geometrical dimensions. In this study it is assumed that there is no relative motion between the end-effectors and the object being handled. Kine matic analysis of the motion concerning handling the object along a definite path by the cooperative robotic manipulation has been carried out using Newton-Euler dynamic formulation. Dynamic model of the cooperative manipulation has been estab lished from dynamic equilibrium considerations between the robot manipulators and the object. Dynamic model developed for cooperative manipulation has the terms related to the moments of inertia of the robot manipula tors and object, centrifugal and coriolis forces, gravitional forces and the torque to be applied at the joints. în order to handle the object along a definite path by the cooperative robotic manipulation, angular position and velocity values belonging to manipulator joints are controlled by the model based PD control designed using the calculated torque techni que and the adaptive control based on referance modeLControl parameters which minimises the angular position and velocity error functions during the motion are investigated.