Aktif direksiyon sistemi ile savrulma dinamiği kontrolü
Yaw dynamics control using active steering system
Yazar: ALİ TEMÜRLENK
Danışman: YRD. DOÇ. DR. İKBAL ESKİ
Erciyes Üniversitesi / Fen Bilimleri Enstitüsü / Mekatronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
Derece: Yüksek Lisans, 2012
Konu: Bilgisayar Mühendisliği Bilimleri-Bilgisayar ve Kontrol = Computer Engineering and Computer Science and Control ; Makine Mühendisliği = Mechanical Engineering ; Mühendislik Bilimleri = Engineering Sciences
Dizin: Yapay sinir ağları = Artificial neural networks

Özet:
Aktif direksiyon sistemleri (ADS), aracın kontrolünün sağlanması ve emniyetli sürüş açısından çok önemlidir. Günümüzde mekanik direksiyon sistemlerine sahip araçlar bulunmaktadır. Mekanik direksiyon sistemlerinde, özellikle düşük hızlarda ve park durumunda, tekerleklere gelen kuvvetlerden kaynaklanan tepkinin aşılması için yüksek kuvvete ihtiyaç vardır. Bu kuvvetin aşılması için mekanik çözümler olduğu gibi, sisteme ek yapılar eklenerek sürücüye yardımcı sistemler de oluşturulur. Bu sisteme aktif direksiyon sistemi denilmektedir.Aktif direksiyon sistemleri aracılığı ile sürücüye, direksiyonu döndürme hareketi sırasında ve yüksek hızlarda direksiyon hâkimiyeti sağlama konusunda yardımcı olunmaktadır. Bir elektrik motoru yardımıyla sürücü tarafından sisteme uygulanan moment artırılarak sürücünün daha az bir kuvvet uygulayarak aracı kontrol etmesi sağlanmaktadır. Aktif direksiyon sistemi sayesinde özellikle yüksek hızlarda çok hassas olan direksiyon kontrolünün sağlanması, virajlarda aracın savrulmasının önlenmesi ve park durumunda çok rahat bir şekilde direksiyonun döndürülmesi sağlanmış olur.Bu tez çalışmasında, direksiyon sistemlerinin incelenmesi ve birbirleri ile karşılaştırılmasının yapılmasının yanı sıra, Matlab/Simulink programı vasıtasıyla aktif direksiyon sisteminin modeli oluşturulmuştur. Sistemin dinamik davranışı incelenerek, kontrolünde geleneksel (PID kontrol organı) ve modern kontrol teknikleri (Yapay sinir ağları ve Yapay sinir ağı esaslı gürbüz kontrol sistemi) uygulanmıştır. Simulink programında oluşturulan model üzerinden simülasyonlar gerçekleştirilmiştir. Elde edilen simülasyon sonuçları grafikler halinde verilmiştir.

Abstract:
Active steeringsystems (ADS) areimportantforbothcontrolingover avehicleanddrivingdefensively. Nowadaystherehavebeenlots of vehicleswhichhavemechanicallysteeringsystems . Vehicleswiththesekinds of systemsrequirehighpowertopreventtheforces in wheels.Topreventthis, therearesomemechanicalsolutions. Also, therearesomealternativeswhichareincludedtothissystemto be morehelpfultodriverswhich is called Active SteeringSystem.Thissystem is helpfultodriversforprovidingsteeringcontrol at highspeeds. Driver controlsthevehiclewithoutdifficultywiththehelp of electric motor. Especiallythissystemprovidesdriversfirst, withsteeringcontroleven at highspeeds ; second, withpreventionfromvehicle?sglidingthroughbendsandthirdly, withreversingthevehiclewhileparkingInthisthesis, as well as theanalysis of steeringsystemsandthecomparisonbetweenthesystems, viatheprogramme of Matlab/Simulinkthe model of activesteeringsystem is created. Inthissystemstandard (PID controller) and moderncontroltechniques (ArtificalneuralnetworksandRobust model referenceartificialneural network) areapplied. On thesamplecreatedbytheprogramme of Simulink, thesimulationsareemployed. Thesimulationresultsaregivenwithgraphics.