Uygulama problemlerinde hedef takibi
Target tracking with implementation problems
Yazar: AYKUT GÖRKEM GELEN
Danışman: DOÇ. DR. AYTEN ATASOY
Karadeniz Teknik Üniversitesi / Fen Bilimleri Enstitüsü / Elektrik-Elektronik Ana Bilim Dalı
Derece: Yüksek Lisans, 2017
Konu: Elektrik ve Elektronik Mühendisliği = Electrical and Electronics Engineering
Dizin: Hedef izleme = Target tracking ; Hedef izleme algoritmaları = Target tracking algorithms ; Hedef modellemesi = Target modelling ; Çoklu hedef izleme = Multiple target tracking

Özet:
Bu tez çalışması kapsamında hedef takibi problemi çeşitli senaryolarda benzetim
yoluyla incelenmiştir. Bu senaryolarda hedeflere ait hareket verisi gerçekçi olarak
benzetim yoluyla üretilmiştir. Ölçüm verisi bu verilerden sentezlenirken gerçek hedef
takibi uygulamalarında problem oluşturabilecek hususlar dikkate alınmış ve veriye
eklenmiştir. Bu tezde kaçırılan ölçümler, yansıma kaynaklı parazit ölçümler, birbirine
yakın konumlandırılmış hedefler, model uyumsuzluğu, çoklu hedef takibi ve iz yönetimi
konuları üzerinde durulmuştur.
Bu tezin amacı klasik hedef takip yöntemlerini gerçekçi senaryolarda incelemek ve
bu senaryolarda problemleri çözen hedef takip sistemleri geliştirmektir. Çalışma
kapsamında kestirim amaçlı Kalman filtresi ve Genişletilmiş Kalman filtresi kullanılmıştır.
Veri ilişkilendirme için olasılıksal ve birleşik olasılıksal veri ilişkilendirme yöntemleri,
standart ve global en yakın komşu veri ilişkilendirmesi yöntemleri kullanılmıştır. İzlerin
yönetimi için literatürde M/N mantığı olarak bilinen iz yönetimi yaklaşımı kullanılmıştır.
Tezde tüm senaryolar için hedef takibi uygulamaları başarıyla gerçekleştirilmiştir.
Farklı yöntemler için hatalar aritmetik ve geometrik olarak hesaplanmıştır. Yöntemler
başarıları ve karmaşıklıkları yönünden değerlendirilmiş ve sonuçlar karşılaştırmalı olarak
sunulmuştur.

Abstract:
In this thesis, the problem of target tracking has been investigated by means of
simulation for various scenarios. In these scenarios, the motion data for the targets was
generated realistically by simulation. While the measurement data is synthesized from
these data, it has been taken into consideration that the actual target tracking applications
can cause problems, and the data has been added. This thesis focuses on missed
measurements, clutter measurements, closely spaced targets, model mismatch, multiple
target tracking and track management issues.
The purpose of this thesis is to study the classical target tracking methods in realistic
scenarios and develop target tracking systems that solve the problems in different
scenarios. The Kalman filter and the Extended Kalman filter were used for estimation
purposes. Probabilistic and joint probabilistic data association methods, standard and
global nearest neighbor data association methods are used for data association. For the
management of traces, track management approach known as M / N logic was used.
In the thesis, target tracking applications for all the scenarios have been successfully
developed. Errors for different methods are calculated arithmetically and geometrically.
The methods were evaluated for their success and complexity, and the results were
presented comparatively.