İnternet üzerinden robot kontrolü
Robot control via internet
Yazar: AYDIN MELEK
Danışman: PROF.DR. M. ORUÇ BİLGİÇ
Yıldız Teknik Üniversitesi / Fen Bilimleri Enstitüsü / Elektronik ve Haberleşme Mühendisliği Ana Bilim Dalı
Derece: Yüksek Lisans, 2001
Konu: Elektrik ve Elektronik Mühendisliği = Electrical and Electronics Engineering
Dizin: Robot denetim = Robot control ; Uzaktan kumanda = Remote control ; İnternet = Internet

Özet:
ÖZET İnternet artık günlük hayatımızın bir parçası haline gelmiştir. Bilgiye erişme ve haberleşme amaçlı, çok ucuz bir seçenek olarak büyük bir hızla da büyümeye devam etmektedir. Bu koşullar altında, yapılan çalışmalar da internete yönelik veya internet uyumlu olmak zorunda kalmıştır. Robotik çalışmalarında ise 1994 yılından beri internet üzerinden kontrol uygulamaları gerçekleştirilmektedir. Türkiye'de benzer uygulamaların yapılmasına öncü olmak amacıyla yapılan bu tez çalışmasında, uygulamalı olarak internet üzerinden robot kontrolü yöntemleri incelenmiştir. Dünyanın herhangi bir köşesinde internete bağlı bir kullanıcının robotun bağlı olduğu sisteme dahil olarak komutlar göndermesi sağlanmıştır. Fakat ne yazık ki, uygulamaların yapıldığı Yıldız Teknik Üniversitesi'nde bilgi işlem sisteminde kurulu olan güvenlik yazılımları nedeniyle tasarlanan robot sistemleri sadece kampus içi erişilebilir olarak çalıştınlabilmiştir. Buna rağmen sistemin çalışması pek çok şekilde sınanarak geliştirilmiştir. İlk bölümde robotlar ve uzaktan işletim konularında genel bilgiler yer almaktadır. İnternet üzerinden robot kontrolünün avantaj lan açıklanmış, diğer üniversitelerde bugüne kadar yapılan benzer çalışmalardan örnekler verilmiştir. Sonraki bölümde internet üzerinden kontrol yöntemleri anlatılmış, tezde kullanılan CGI yöntemi ayrıntılı olarak açıklanmıştır. Üçüncü bölümde tez kapsamında yapılan çalışmalarda kullanılan robotların mekanik yapılarının ayrıntıları ve matematiksel denklemleri verilmiştir. Daha sonra, yapılan bütün çalışmalar ve gerçekleştirilen iki ayrı internet üzerinden robot kontrolü uygulaması açıklanmıştır. Tasarlanan devrelerin şemaları ve gerçekleştirilen yazılımlara dair akış şemaları verilmiştir. Son bölüm sonuçlar ve önerilerin derlenmesinden oluşmaktadır. Anahtar Kelimeler: Robot, kontrol, internet, uzaktan işletim. ıx

Abstract:
ABSTRACT Internet has been a part of our daily life. It becomes an inexpensive option to communicate and access the information. In this situation, works has been done, has to be related with Internet. In robotics, control applications via internet has been realized since 1994. In this thesis, robot control methods via internet is investigated by two robot applications. A user connected to internet, can be able to send commands to control a robot anywhere in the world. The first chapter is an introduction to robots and teleoperated systems. Advantages of teleoperation of a robot via internet and samples to similar applications developed at different universities are given. Following chapter gives methods to robot control through the web, especially using CGI. Third chapter describes mechanical hardware and mathematical equations of designed robots. Next chapter focuses on. interface design, hardware and experience of both realized robot systems. Flowcharts of developed softwares are also given in this section. Last chapter is the summary of the work and future studies on this project. Keywords: Robot, control, internet, teleoperation.