Tekerlekli mobil robotlar ile insansı robotların görev yetenekleri yönünden deneysel karşılaştırılması /
Yazar: ERCAN TAŞKIRAN
Danışman: DOÇ. DR. HALUK GÖZDE
Kara Harp Okulu Komutanlığı / Alparslan Savunma Bilimleri Enstitüsü / Elektrik-Elektronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı / Elektrik Elektronik Mühendisliği Bilim Dalı
Derece: Yüksek Lisans, 2018
Konu: Elektrik ve Elektronik Mühendisliği = Electrical and Electronics Engineering

Özet:
T.C.
MİLLİ SAVUNMA ÜNİVERSİTESİ
ALPARSLAN SAVUNMA BİLİMLERİ ENSTİTÜSÜ
ASKERİ ELEKTRONİK SİSTEMLER MÜHENDİSLİĞİ ANA BİLİM DALI
ANKARA 2019
TEKERLEKLİ MOBİL ROBOTLAR İLE İNSANSI ROBOTLARIN
GÖREV YETENEKLERİ YÖNÜNDEN DENEYSEL KARŞILAŞTIRILMASI
YÜKSEK LİSANS TEZİ
ERCAN TAŞKIRAN
ÖZET
Robotik sistemler araştırma, eğitim, sağlık ve ulusal savunma gibi birçok alanda yaygın olarak kullanılmaktadır. Bu sistemlerin yetenekleri ve etkinliği de sürekli artmaktadır. Değişik platformlara sahip robotik sistemler gelecekteki muharebe ortamında büyük bir güç çarpanı olacak, muharebe alanlarında ve muharebe alanlarının gerisinde yaygın olarak kullanılacaktır. Bu tezde görev yeteneklerinin karşılaştırılması maksadıyla laboratuvar ortamında hem tekerlekli bir mobil robot hem de insansı bir mobil robot ile deneysel çalışmalar yapılmış, mobil robotlar uzaktan yönlendirilerek kontrol edilmiştir.
Deneysel çalışmada, QBot 2 tekerlekli mobil robotun manevra kabililiyetlerinin değerlendirilmesi maksadıyla diferansiyel sürüş kinematiği ele alınmıştır. MATLAB® ortamında bir simulink modeli oluşturulmuştur. Oluşturulan model Quarc® kontrol yazılımı ile derlenmiştir. Derleme yapılan model TCP/IP bağlantısı ile QBot 2'de bulunan gömülü bilgisayara yüklenmiştir. Diğer deneysel çalışmada ise Choregraphe® programı kullanılarak yeni bir konuşma tanıma sistemi geliştirilmiş ve bu uygulama NAOqi® kontrol yazılımı arayüzleri kullanılarak Nao ile entegre edilmiştir. Geliştirilen konuşma tanıma sistemi seçilmiş sözlü komutlarla değerlendirilmiştir.
Yapılan deneylerin sonucunda insansı ve tekerlekli mobil robotların deneysel bir karşılaştırılması yapılmıştır. Bu kapsamda hareket yetenekleri, olası kullanım alanları ve kullanım maksatları, donanım ve yazılım karmaşıklığı ile tasarım zorlukları görülmüş ve yorumlanmıştır. Son bölümde ise sonuçlar değerlendirilmiş, insansı ve tekerlekli mobil robotların muharebe ortamındaki görev yetenekleri tartışılmış, geleceğe yönelik öngörüler sunulmuştur.
Anahtar Kelimeler : Akıllı Robot Sistemleri, Tekerlekli Mobil Robotlar, İnsansı Robotlar, Görev Yetenekleri, Karşılaştırma.

Abstract:
NATIONAL DEFENCE UNIVERSITY
ALPARSLAN DEFENCE SCIENCES INSTITUTE
DEPARTMENT OF MILITARY ELECTRONICS SYSTEMS ENGINEERING
EXPERIMENTAL COMPARISON OF WHEELED MOBILE ROBOTS AND HUMANOID ROBOTS IN TERMS OF THEIR TASK CAPABILITIES
MASTER THESIS
ERCAN TAŞKIRAN
ABSTRACT
Robotic systems are widely used in many areas such as research, education, health and national defence. Capabilities and efectiveness of these robotic systems are constantly increasing. Robotic systems with different platforms will be a major force multiplier in future battlefields, they will be extensively used on the frontline and behind. In this thesis, we experimented with both a wheeled mobile robot and a humanoid mobile robot in labratory environment for the purpose of comparing the task abilities and these mobile robots were remotely controlled.
In experimental study, differential drive kinematics is used to evaluate maneuverability of QBot 2. A Simulink model is developed in MATLAB®. The model is built with Quarc® control software. Compiled model is downloaded QBot 2 embedded computer using TCP/IP connection. In the other experimental study, a new speech recognition system has been developed using Choregraphe® program and this program is integrated with Nao using NAOqi® control software interfaces. We evaluated the developed speech recognition sytems by selected verbal commands.
We have provided an experimental comparison of humanoid and wheeled mobile robots using experiment results. In this context, we saw and interpreted motion capabilities, possible usage areas, possible tasks, hardware and software complexity and design difficulty. And finally, the last chapter describes the results evaluated, the task capabilities of the humanoid and wheeled mobile robots in the battlefields discussed and predictions for the future presented.
Key Words : Intelligent Robot Systems, Wheeled Mobile Robots, Humanoid Robots, Task Capabilities, Comparison