Raspberry pi ile bir beslenme destek sistemi çalışması
A feeding support system study with Raspberry pi
Yazar: SÜLEYMAN ÇELİK
Danışman: DR. ÖĞR. ÜYESİ ŞAFAK BAYIR
Karabük Üniversitesi / Fen Bilimleri Enstitüsü / Bilgisayar Mühendisliği Ana Bilim Dalı
Derece: Yüksek Lisans, 2019
Konu: Bilgisayar Mühendisliği Bilimleri-Bilgisayar ve Kontrol = Computer Engineering and Computer Science and Control
Dizin: Gömülü sistemler = Embedded systems ; Görüntü işleme = Image processing ; Robot kolu = Robot arm

Özet:
Robot teknolojisindeki gelişme ve ilerlemenin bir sonucu olarak sadece sanayi tesislerinde kullanılan robotlar veya robot kollar, yaşlı veya engelli bireylerin bağımsız yaşamlarını sürdürmelerinde katkı sağlamaya başlamıştır. Engelli bireylerin kendi yaşam ortamlarına kolaylıkla eklenebilen bu yardımcı cihazlar vasıtası ile kendi öz bakımlarını yapmalarında bu teknolojinin katkıda bulunması hedeflenir. Yardımcı robotik çözümler ile bireylerin yaşam kaliteleri artarken, tıbbi bakım maliyetleri azalacağı öngörülmektedir.

Bu çalışma kapsamında, yardım ihtiyacı hisseden bireyler için beslenme prosedürüne katkıda bulunması amacıyla bir robot kolun geliştirilmesi ve denetlenmesi gerçekleştirilmiştir. Robot kolun etkinliğini artırmak amacıyla görüntü işlemeye dayalı olarak bireyin konumunun tespit edilmesi gerçekleştirilmiştir. Robot kolun gıdaları bir dönel tabla üzerinden süpürmesi ve taşıması işlemlerinde gerekli işlem gücünü sağlaması ve çalışma sahasının etkin kullanımını gerçekleştirmesi amacıyla  Raspberry Pi geliştirme kartı kullanılmıştır. Ultrasonik mesafe sensöründen gelen 
sayısal girdilerin okunması, adım motorunun denetimi ve hız kontrolü için gömülü sistem mimarilerinden Arduino geliştirme kartı kullanılmıştır. Her iki geliştirme kartının karşılıklı haberleşmesi Python yazılım dilinin kullanımı ile sağlanmıştır. Robot kolun çalışma verilerini sunmak, elde edilen ara sonuçları izlemek için Qt tasarım editörü ile görsel bir program arayüzü geliştirilerek gömülü sistem üzerinde çalıştırılmıştır.

Abstract:
As a result of the development and progress of robot technology, robots or robotic arms used only in industrial plants have started to contribute to the maintenance of independent lives of elderly or disabled individuals. It is aimed to contribute to this self-care by means of these auxiliary devices that can be easily added to their living environments. While the quality of life with assisted robotics solutions will increase, medical care costs are expected to decrease.

Within the scope of this study, a robot arm was developed and inspected in order to contribute to the nutrition procedure for individuals in need of help. Positioning of the individual based on image processing was performed to increase the efficiency of the robot arm. Raspberry Pi development card was used in order to provide the necessary processing power and perform effective use of the working area in the robotic arm for sweeping and transporting foods over a rotating table. An Arduino development card, one of the embedded system architectures, was used for reading 
the numerical inputs from the ultrasonic distance damper and for the control of stepping motor and speed control. The mutual communication of both development cards was ensured by the use of the Python software language. To present the operating data of the robotic arm, a visual program interface was developed with the Qt design editor to monitor the intermediate results obtained and was run on the embedded system.