Endüstriyel robot kolları için kolay programlama yöntemi geliştirme
Development of a simple programming method for industrial robot manipulators
Yazar: SEZGİN SEÇİL
Danışman: YRD. DOÇ. DR. METİN ÖZKAN
Eskişehir Osmangazi Üniversitesi / Fen Bilimleri Enstitüsü / Elektrik-Elektronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı / Kontrol ve Kumanda Bilim Dalı
Derece: Yüksek Lisans, 2015
Konu: Elektrik ve Elektronik Mühendisliği = Electrical and Electronics Engineering
Dizin: Üç boyutlu modelleme = Three dimensional modelling

Özet:
Endüstriyel robot kolları, üretim süreçlerinde yoğun olarak kullanılmaktadır. Bu robotlar üretim süreçlerinde kalite ve üretim hızının artmasını sağlarken, maliyetleri de önemli ölçüde düşürmektedir. Bundan dolayı büyük ölçekli seri üretim gerçekleştiren firmalarda robot kullanımı artmaktadır. Robot fiyatlarının azalması ve robotların ikinci el pazarının olması, küçük ölçekli firmaların da robot temin etmesini mümkün kılmaktadır. Ancak, temel sorun robotun temin edilmesinden çok, robotun programlanmasında ortaya çıkmaktadır. Robotun parçalar üzerinde işlem gerçekleştirebilmesi için operatör tarafından programlanması gerekmektedir. Robotun programlaması, her yeni parça için ve her yeni tanımlanan işlem için yapılması gerekmektedir. Bu durumda firmanın robotu temin ederken, programlamada uzman bir operatörü de istihdam etmesi gerekmektedir. Bu firmaya maliyetli gelmekte ya da operatör bulamamaktadır.
Bu tez çalışması kapsamında, robot kolunun programlamasını kolaylaştıracak ve böylece uzman operatör ihtiyacını giderecek yöntemlerin geliştirilmesi planlanmaktadır. Geliştirilen yöntemlerin kullanılmasıyla birlikte, robot tarafından bir parça üzerinde işlem gerçekleştirilebilmesi için gereken programlama birkaç adımda gerçekleştirilebilecektir. Önerilen sistemde öncelikle robot, 3-boyutlu görüntü oluşturabilen algılayıcıyı verilen parça etrafında dolaştırarak 3-boyutlu görselleştirmenin elde edilmesini sağlamakta ve bu görseli operatöre sunmaktadır. Operatör, işlem gerçekleştirilecek noktaları görüntü üzerinde işaretlemektedir. Sistem tarafından otomatik olarak oluşturulan hareket planlamasıyla da robot işaretlenen noktalara hareket ederek işlem gerçekleştirmektedir. Aynı tipten başka parçalar üzerinde de oluşturulan hareket planıyla işlem gerçekleştirilebilmektedir. Böylece, robotun programlaması görüntü üzerinde yapılan basit işaretlemelerle sağlanabilmektedir.
Oluşturulan sistem, gerçek zamanlı bir uygulamayla test edilmiştir. Uygulama sonuçları, önerilen sistemin başarılı bir şekilde hedeflenen endüstriyel işlemi gerçekleştirebildiğini göstermektedir.

Abstract:
Industrial robot manipulators are used extensively in production processes. While improving the production speed and quality, robots provide reduction in costs. Therefore, the use of robots increases in large-scale companies performing mass production. Since market prices of robots decreases and it is possible to buy used robots with reasonable prices, small-sized companies are able to provide a robot. However, main problem is robot programming over obtaining a robot. Robot must be reprogrammed by an operator to perform operations. Robot programming should be performed for each defined task. Hence the company should employ a specialist operator once buy a robot. Employing specialist operator is not cost-effective for the company.
In this thesis, it is intended to develop methods to facilitate the programming of robot manipulator and thus to eliminate the need for specialist operators. With the use of methods developed, robot may be automatically re-programmed in several steps for performing operations on a part by robot. Firstly,  robot navigate a range sensor around a given part; the resulting 3-D image is presented to operator. The operator marks points on the image where a process is performed by robot. Motion planning process takes place automatically by the system such that motion trajectory passes over marked points. Then, robot carries out the tasks by employing motion plan. Thus, robot programming task is performed by simple markings on the image.
Developed system is verified via a real-time application. The results of the application demonstrate that the proposed system fulfil the planned industrial process successfully.