Altı serbestlik dereceli robot kolu tasarım, modelleme ve imalatı
Design and manufacturing of six degrees of freedom robotic arm
Yazar: USAME AZİZİ
Danışman: DR. ÖĞR. ÜYESİ RIZA İLHAN
İstanbul Aydın Üniversitesi / Lisansüstü Eğitim Enstitüsü / Makine Mühendisliği Ana Bilim Dalı / Makine Mühendisliği Bilim Dalı
Derece: Yüksek Lisans, 2020
Konu: Makine Mühendisliği = Mechanical Engineering ; Mekatronik Mühendisliği = Mechatronics Engineering

Özet:
Bu çalışmada altı serbestlik dereceye sahip bir kaynak kol robotu tasarlanıştır. Robot ince imalattaki kaynak işlemlerinde kullanmak amacıyla, otomobil endüstridaki kullanılan kaynak kol robotuna benzer bir robot tasarlanmış. Altı serbestlik derecesinden oluşan bir robot olduğu için altı farklı eksende dönebilmiş. Ayrıca bu robot yedi parçadan oluşur, birbirine altı bağlantıyla bağlanmıştır. İki tane bağlantılarından step motor tarafından kontrol ederek dikey dairesel hareketi sağlar, diğer bağlantıları ise servo motorlar tarafından kontrol ederek yatay dairesel hareketi sağlamış. Bu bağlantıların her biri bir motora bağlanmış. Bilgisayar, robotu bu motorlar üzerinden kontrol etmiş. Kontrol ünitesi Arduino devresi kullanılmış ve tüm motorları, kabloları, devresi vs. ona göre alınmış. Hafiflik ve dayanıklılık elde etmek için robotun parçalarını etkileyen gerilme kuvvetlerinin analizini yapıp alüminyum ve kestemitten robotun parçaları üretilmiştir. Arduino devresi ile montaj ve programlama yapılmıştır. Türkiye'de bir gözlük fabrikası ile iş birliği içinde kaynak testleri yapılmış. Şirketin en çok ürettiği model üzerinde bir çalışma yürütülmüştür. Robotu üretim hattına eklenmiş. Tüm olumlu ve olumsuz notları tespit edilmiş. Bir gözlük çerçevesini kaynak işlemini simüle edilmiştir. Bu çalışmada, mevcut teknolojilere göre yenilikçi ve uygulanabilir yöntemler sunmaktadır. Robot kolu hassas üretimde kullanma sağlanması planlanmaktadır. Projenin temel çıktısı, yeni bir robot kolu tasarlanması ve ince üretim alanında çalışması şeklinde olacaktır.

Abstract:
In this study, a six-axis welding arm robot was designed. A robot similar to the welding arm robot used in the automobile industry has been designed to use the robot in fine manufacturing welding processes. Since it is a robot with six degrees of freedom, it can rotate in six different axes. In addition, this robot consists of seven parts, connected to each other by six links. It provides vertical circular motion by controlling two connections by step motor, while other connections are controlled by servo motors and provide horizontal circular motion. Each of these links is connected to a motor. The computer controlled the robot through these motors. The control unit Arduino circuit is used and all motors, cables, circuit etc. taken by him. In order to obtain lightness and durability, the parts of the robot were produced from aluminum and cut tile by analyzing the tensile forces affecting the parts of the robot. Installation and programming is done with Arduino circuit. Source testing conducted in collaboration with a glasses fabrikaka in Turkey. A study was carried out on the most produced model of the company. Its robot has been added to the production line. All positive and negative ratings have been identified. The process of welding an eyeglass frame is simulated. In this study, it offers innovative and applicable methods according to existing technologies. The robot arm is planned to be used in precision production. The main output of the project will be designing a new robot arm and working in the fine production area.