Yük taşımayı otonom olarak gerçekleştirebilen çoklu mobil robot uygulaması
Application of multible mobile robots carrying loads autonomously
Yazar: EMRAH BUDAK
Danışman: DOÇ. DR. RAİF BAYIR
Karabük Üniversitesi / Fen Bilimleri Enstitüsü / Elektrik-Elektronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
Derece: Yüksek Lisans, 2015
Konu: Elektrik ve Elektronik Mühendisliği = Electrical and Electronics Engineering ; Mekatronik Mühendisliği = Mechatronics Engineering

Özet:
Robotların endüstride otonom olarak kullanılması iş güvenliğinin arttırılması, insan gücünün azaltılması ve malzeme güvenliğinin sağlanması açısından önemlidir. Gelişen teknoloji robotlar ve kullanım alanlarının genişletilmesini de sağlamaktadır. Çoklu ve sürü robot sistemleri çeşitli görevleri yerine getirmek amacıyla geliştirilen ve en az iki robottan oluşan sistemlerdir. Bu tez çalışmasında, otonom hareket edebilen, kablosuz olarak birbiriyle ve merkezle haberleşen, üzerinde yer alan yük hücresi algılayıcısı ile ağırlığını algıladığı yükü Öncü ve Destek isimli iki adet robot ile platform dışına taşıyan çoklu robot sistemi geliştirilmiştir. Çoklu robot sisteminde, eğri uydurma yöntemi ile en kısa yol bulunarak yükleri taşıma görevi gerçekleştirilmektedir. Robotun yükleri algılamasında karşılaşılan problemlerin giderilmesinde uygunluk değerinin hesaplanması yöntemi kullanılarak, optik yayılımlı engel algılayıcılarının etkili kullanımı sağlanmaktadır. Taşınacak yükün ağırlığı yük hücresiyle belirlendikten sonra, Öncü robotun taşıyabileceği sınırlar içerisinde ise tek başına taşımakta ve Destek robot hazır durumda beklemektedir. Öncü robotunun taşıyamayacağı bir ağırlıkta ise yükün taşınması için Destek robotu çağırılmakta ve her ikisi yükü platform dışına itmektedir. Gerçekleştirilen bu çoklu robot sisteminde çizgi takibi yöntemi yerine eğri uydurma yöntemi kullanıldığında %11 oranında yolun kısaltılması sağlanmış ve görev başarıyla tamamlanmaktadır. Öncü ve Destek robotunun birlikte çalışmasını sağlayacak bir yükün platform dışına taşınması görevi %70 doğrulukla sağlanmaktadır. Bu çoklu robot mobil sistemleri endüstride ürünlerin depo düzeninde ve zeki taşımacılıkta rahatlıkla kullanılabilir.

Abstract:
Using robots autonomously in industrial is important in terms of increasing job security, decreasing human power and material security. Developing technology ensures extension of the robots and the usage areas. Multiple robot system is the system which consists of at least two robots and is developed for performing various tasks. In this thesis study, a multiple robot system which can act autonomously, communicates wirelessly with each other and the center, carries the cargo which is sensed with the load cells on two robots called as Oncu and Destek to output of the platform has been implemented. Carrying cargos task has been performed by finding the shortest way with curve fitting algorithm in multiple robot system. Optical emission distance sensor is used effectively by improving a method similar to the calculating fitness value used also in genetic algorithm for removal of the inference encountered while sensing the cargos. After determining the cargo weight with the load cell, if the cargo weight is in the limits of the weights for Oncu robot, Oncu pushes the cargo by itself and Destek robot waits on stand by mode. If the cargo is not in the limits for Oncu, Destek is called and both of them push the cargo to the platform output. As a result, reducing the route by 11% could be provided by using curve fitting algorithm instead of line tracking method and the task could be performed successfully for the implemented multiple robot system. The task of carrying the cargo to the platform output with Oncu and Destek robots together has been ensured with 70% success.