Ses kontrollü robot el
Robotic hand controll by voice
Yazar: TÜRKAY ÖZKAN
Danışman: PROF. DR. HAKAN IŞIK
Selçuk Üniversitesi / Fen Bilimleri Enstitüsü / Mekatronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı / Mekatronik Mühendisliği Bilim Dalı
Derece: Yüksek Lisans, 2022
Konu: Mekatronik Mühendisliği = Mechatronics Engineering
Dizin: Protez kol = Prosthesis arm ; Robot eli = Robot hand ; Robotik = Robotics ; Uzaktan denetim = Remote control

Özet:
Sürekli olarak yaşanan teknolojik gelişmelerde temel amaç insan hayatının kolaylaştırılmasıdır. Bu amaçla yapılan çalışmaların ciddi bir kısmını engelli bireylerin sosyal hayata katılımı ve engellerinin teknoloji sayesinde ortadan kaldırılması amacı oluşturmakta. .Engelsiz Yaşam Derneğinin verilerine göre dünya üzerinde bir milyar doğuştan veya sonradan engelli birey yaşamakta. Her insanın bir engelli adayı olduğu gerçeğini düşündüğümüzde bu alanda yapılacak çalışmalar her dönem önemini koruyacaktır.
Araştırmacıların üzerinde çalışmakta olduğu diğer bir konu insan hayatının korunmasıdır. Uzaktan yapılan tıbbi müdahaleler, insan hayatının riskli olduğu işlerde insan faktörünü ortadan kaldırmak bu araştırmaların temelini oluşturmakta. Geliştirilen laparoskopik cihazlar sayesinde uzaktan gerçekleştirilen ameliyatlar yaygın hale gelmeye başladı. Ayrıca insan sağlığını etkileyebilecek zararlı ortamlarda programlanabilir robotlar artık iş gücünü kolaylıkla karşılayabilir durumda.
Değinilmesi gereken belki de en önemli konu araştırma, keşif. Son dönemlerde ülkelerin uzay çalışmalarında girmiş oldukları yarış birçok yeni cihazın geliştirilmesine neden oluyor. Bu amaçla geliştirilen robotlardan olan "DA VİNCİ" NASA tarafından geliştirildi. Uzay araştırmaları yapan astronotların acil durumlarda cerrahi müdahalesi için geliştirilen robot aynı zamanda günlük hayatımızda da kullanılmakta.
Bu belgede bahsi geçen çalışmada tasarlanan mekanik el öncelikli olarak engelli bireylerin gündelik işlerinde hayatlarını kolaylaştırmayı amaçlamaktadır. Ayrıca tasarımın ileri ki versiyonlarında yapılacak geliştirmeler ve değişikliklerle, yukarıda bahsi geçen diğer araştırma konuları için gerekli durumlarda uzaktan cerrahi müdahale, insan hayatının tehlikede olduğu alanlarda çalışma ve akademik araştırmalar vb. alanlarda kullanılması amaçlanmaktadır. Çalışmamız sesli bir şekilde kablosuz olarak kontrol edilebilmektedir. Tasarım yapılırken insan eli ölçüleri referans alınmış olup, beş parmak ve her parmak iki serbestlik derecesine sahip olacak şekilde tasarlanmıştır. Yapılan deneyler sonucunda açıkça tasarımı yapılan elin amaca uygun şekilde kullanılabileceği görülmüştür.

Abstract:
The main purpose of continuous technological developments is to facilitate humanlife. A significant part of the studies carried out for this purpose is the participation of disabled people in social life. It is aimed to eliminate the barriers of people with disabilities through technology. According to the data of the Association for Life without disabilities, there are one billion individuals with congenital or acquired disabilities in the world. Considering that every person is a candidate for disability, studies in this field will be important in every period. Another issue that researchers are working on is the protection of human life. Minimizing the human factor in jobs where human life is risky with remote medical interventions is the basis of  these researches. Thanks to the developed laparoscopic devices, remote surgeries have become common. In addition,  programmable robots are now in a position to easily meet the workforce in harmful environments that may affect human health. Perhaps the most important issue to be addressed is researches and discoveries. Recently, the race that countries have entered in space studies has ledto the development of many new devices. "DA VINCI", one of  the robots developed for this purpose, was developed by NASA. This robot, which is used by astronauts doing space exploration in emergencies that will require surgical intervention, is also used in our daily lives. The mechanical hand designed in the study mentioned in this document primarily aims to facilitate the lives of people with disabilities in their daily work. Inaddition, in future versions of the design, it is aimed to be used in remote surgical intervention for other research topics mentioned above, working in areas where human life is in danger, and academic research when necessary. This project can be controlled wirelessly by voice. While designing, human hand measurements were taken as reference and five fingers and each finger is designed with two degrees of freedom. As a result of the experiments, it has been seen that the designed hand can be used in accordance with the purpose.