Fırçasız doğru akım motor hız ve konumunun bulanık sinirsel denetleyici ile denetimi
The Control brushless DC motor of speed and position with fuzzy neuro controller
Yazar: ÇETİN GENÇER
Danışman: PROF. DR. İSMAİL COŞKUN
Gazi Üniversitesi / Fen Bilimleri Enstitüsü / Elektrik Eğitimi Ana Bilim Dalı
Derece: Doktora, 2005
Konu: Elektrik ve Elektronik Mühendisliği = Electrical and Electronics Engineering ; Teknik Eğitim = Technical Education

Özet:
Fırçasız Doğru Akım Motoru (FSDAM) hassas hız ve konum gerektiren endüstri uygulamalarında yaygın olarak kullanılmaktadır. Bu tür endüstri uygulamalarında FSDAM'ın doğrusal olmayan ve bilinmeyen motor dinamikleri ile motor parametrelerindeki ve yükteki değişimlerden etkilenmemesi gerekir. Doğrusal olmayan ve zamanla değişen sistemlerin hassas hız ve konum denetiminde, uyarlanabilir yapısıyla Bulanık Sinirsel Denetleyiciler (BSD) diğer geleneksel denetleyicilere oranla etkin bir denetim yapısına sahiptir. Çeşitli BSD yapılarıyla FSDAM'ın hız ve konum denetimi üzerine yapılan çalışmalarda, motorun yük değişimlerinden etkilendiği bu nedenle motorun hızında ve konumunda sürekli durum hatalarının oluştuğu bilinmektedir. Ayrıca yapılan çalışmaların çoğunda, giriş değişkenleri için seçilen üyelik fonksiyonları aynı türde olup, BSD girişi için farklı üyelik fonksiyonları kullanılmamıştır. Bu tez çalışmasında, vektör denetimli FSDAM'ın hassas hız ve konum denetimi için hız/konum hatası ile hız/konum hatasının değişimini giriş değişkeni olarak kullanan ve çıkışma integral özelliği kazandırılan bir BSD tasarlanmıştır. Tasarlanan denetleyicinin geçerliliğini belirlemek amacıyla, çeşitli BSD yapıları ve geleneksel denetleyiciler motor denetiminde kullanılmıştır. FSDAM'ın hassas hız ve konum denetimi için tasarlanan BSD'nin diğer denetleyicilere göre dahahızlı ve etkin olduğa elde edilen benzetim ve deney sonuçlarından görülmüştür. Denetleyicinin benzetim çalışmaları MATLAB/SIMULESK programı, uygulama çalışmaları ise DSPACE 1104 denetleyici kartı kullanılarak sayısal olarak gerçekleştirilmiştir. Bilim Kodu Anahtar kelimeler Sayfa Adedi Tez Yöneticisi : 626.01.01 : Fırçasız doğru akım motoru, Bulanık mantık, Yapay sinir ağları, Bulanık sinirsel denetim, DSİ 104 sayısal işaret işlemci :157 : Prof. Dr. İsmail COŞKUN

Abstract:
BrusMess DC Motor (BLDCM) has been used widely in the industrial applications which were required sensitive speed and position. In these type industrial applications, BLDCM must not be affected by the nonlinear and unknown motor dynamics with motor parameters and load changes. BLDCM with adaptive structure have effective control formation in sensitive speed and position control of the systems which are nonlinear and variable with the time, in compare to conventional controller. In many works which have been accomplished on speed and position control of BLDCM with various Fuzzy Neuro Controller (FNC), they have been known that motor has been affected by load changes and thus, steady state error has been found in the motor speed and position. In addition, in many of these works, elected membership functions for input variable were in same type and different membership functions were not used for FNC. In this thesis, FNC were purposed to use speed/position error with speed/position error alteration to be input variation and to gain integral feature to its existence for sensitive speed and position control of BLDCM with vectorIV in motor controller to prove the performance of purposed controller. In the simulation and experimental results, FNC which have been designed for sensitive speed and position control of BLDCM were more effective and quick in compare to other controller. The simulation and training works of controller were accomplished to be quantitative with MATLAB/SIMULINK program and DSPACE 1104 controller card with respect to. Science Code : 626.01.01 Key Words : Brushless DC motor, Fuzzy Logic, Artificial neural network, Fuzzy neuro controller, DS1104 Digital signal processor Page Number : 157 Adviser : Prof. Dr. Ismail COŞKUN