hakansabunis/tr-academic-research-agent-index huggingface dataset:
Hidroelektrik enerji üretiminin hibrid bir model ile tahmini
Forecasting production of renewable energy using a hybrid model
Yazar: DİDEM ÇINAR
Danışman: PROF.DR. MEHMET NAHİT SERARSLAN ; YRD. DOÇ. DR. GÜLGÜN KAYAKUTLU
İstanbul Teknik Üniversitesi / Fen Bilimleri Enstitüsü / Endüstri Mühendisliği Ana Bilim Dalı
Derece: Yüksek Lisans, 2007
Konu: Endüstri ve Endüstri Mühendisliği = Industrial and Industrial Engineering ; Enerji = Energy
Dizin: Genetik algoritmalar = Genetic algorithms ; Yapay sinir ağları = Artificial neural networks

Özet:
Bu çalışmada Türkiye'nin en büyük yenilenebilir enerji potansiyeli olan hidroelektrikenerjinin üretim tahmini yapılmış ve ithalat tahminleri ile karşılaştırılarak 2010 yılınakadar Türkiye'nin enerji durumuna dair çıkarımlar yapılmıştır. Enerji tahminçalışmaları incelendiğinde son yıllarda tahmin modeli olarak yapay sinir ağları gibiöğrenen sistemlerin sık kullanıldığı görülmüştür. Bu çalışma kapsamında da tahminmodeli olarak geri yayılmalı öğrenme algoritması ile eğitilen yapay sinir ağlarıkullanılmıştır. Yapay sinir ağlarının yerel optimuma takılma riskini azaltmak amacıylaparametrelerinin genetik algoritmalarla bulunduğu hibrid bir model geliştirilmiştir.Yapılan analizler sonucunda önerilen modelin hidroelektrik üretimi ve enerji ithalatıtahminlerinde yeterince başarılı sonular verdiği gözlenmiştir.Anahtar Kelimeler: Hidroelektrik Enerji; Tahmin; Yapay Sinir Ağları; GenetikAlgoritmalar

Abstract:
In this study, production of hydroelectric energy and energy importation wereforecasted and compared with estimation of energy imports for making inferences onnational energy status until 2010. Intelligent systems, e.g. artificial neural networks(ANN), are used widely in energy forecasting in recent years. In this study a neuralnetwork which is trained by back-propagation algorithm was used as forecasting model.Back-propagation is a gradient descent technique which tends to trap at local optimum.In order to reduce the probability this weakness, a stochastic search technique, geneticalgorithms are included. Analysis showed that proposed model finds sufficiently goodresults for forecasting of hydroelectric energy production and energy imports.Keywords: Hydroelectric Energy; Forecasting; Artificial Neural Networks; GeneticAlgorithms
İstanbul metrosu Koska tünelleri yüzey deformasyon analizi
Surface deformation analyse of Istanbul subway Koska tunnels
Yazar: ÖZGÜN ÇEÇEN
Danışman: Y.DOÇ.DR. AYKUT ŞENOL
İstanbul Teknik Üniversitesi / Fen Bilimleri Enstitüsü / İnşaat Mühendisliği Ana Bilim Dalı / Zemin Mekaniği ve Geoteknik Mühendisliği Bilim Dalı
Derece: Yüksek Lisans, 2007
Konu: İnşaat Mühendisliği = Civil Engineering
Dizin: Deformasyon analizi = Deformation analysis ; Jeoteknik mühendisliği = Geotechnical engineering ; Metro = Metro ; Tünel açma yöntemleri = Tunnel boring methods

Özet:
Bu çalışmada, elde edilen veriler kullanılarak İstanbul Metrosu, Koska Bölgesitünellerinin deformasyon grafikleri elde edilmiştir. Uygulanan tahkimat sistemielemanları ve değişen sayıları belirlenmiş, tutanaklardan ayna jeolojileri ve RMR (RockMass Rating) değerleri alınmış, fay ve süreksizlik düzlemleri belirlenerek tüm bunlarındeformasyonlara etkisi, karşılaştırmalı olarak analiz edilmiştir. Ayrıca bir tünelkazısının, diğer bir tünelin yüzey deformasyonlarına etkisi de incelenmiştir. Sonuçolarak, yüzey deformasyonlarında? yapısal jeoloji, geoteknik parametreler, kaya kütlesisınıfı, yanyana tünel açımı ve destek sistemi etkin parametreler olarak belirlenmiştir.Ayrıca ampirikyarıteorik bağıntılarla tahmini deformasyonlar hesaplanmıştır. Gerçekokumalarla kıyaslama yapılarak, yüzey deformasyonlarının, tehlike yaratacak çokbüyük değerlere ulaşmaması için gerekli önlemlerin alındığı ve Yeni AvusturyaTünelcilik Metodunun tecrübeyedayalı metot değişimiözelliğininkullanıldığıgörülmüştür.Anahtar Kelimeler: Deformasyon, Geoteknik, Tahkimat Sistemi, Tünel

Abstract:
In this study, the deformation graphics of İstanbul Subway Koska tunnels areconstituted by using data obtained. The support system elements and their changingquantities are determined, face geological properties and RMR (Rock Mass Rating)values are given, the fault zone is determined and effects of all these on deformations areanalyzed. Consequently, geotechnical parameters, geological profile, rock mass ratio,closer tunnel excavation and support system are determined as effective parameters ofsurface deformations. In addition, estimated deformations are calculated by usingempiricalsemitheoretical correlations. By comparing the real deformations andestimated deformations, it is determined that necessary precautions had been taken forpreventing dangerous increase of deformation and the property of New AustrianTunneling Method ?changing method based on experiencehadbeen used.Keywords: Deformation, Geotechnics, Support System, Tunnel
Acil tıbbi servis araçları yerleşim algoritmaları ve uygulamaya yönelik kıyaslamaları
Emergency medical service vehicles location algorithyms and application comparisions
Yazar: İLDENİZ YAYLA
Danışman: DOÇ.DR. CENGİZ GÜNGÖR
İstanbul Teknik Üniversitesi / Fen Bilimleri Enstitüsü / Endüstri Mühendisliği Ana Bilim Dalı / Mühendislik Yönetimi Bilim Dalı
Derece: Yüksek Lisans, 2007
Konu: Endüstri ve Endüstri Mühendisliği = Industrial and Industrial Engineering

Özet:
Bu çalısmada, Acil Tıbbi Servis yerlesimi eniyilemesi için kullanılan yedek kapsama veolasılıksal kapsama algoritmaları ele alınmıstır. Deney öncesinde belirlenen kapsamatanım degerlerinin sonuçlara etkisini incelemek ve iki modelin ele alınan bölgedeolusturdugu müdahale sürelerini kıyaslamak için bir benzetim sistemi kurgulanmıs, elealınan bölge ihtiyaçları dogrultusunda iki modelde gelistirmeler yapılmıstır.Parametrik analizlerle ve kurgulanan benzetim sistemiyle, planlayıcı tarafındanbelirlenen kapsama degerinin ihtiyaç duyulan acil tıbbi servis istasyon ve araç sayısınıönemli düzeyde etkiledigi ve ele alınan bölge için uygun kapsama sınırının literatürdekullanılan degerlerden farklı olması gerekliligi görülmüstür. Modellerde yapılangelistirmelerde ve özellikle olasılıksal kapsama modelindeki gelistirmenin finansalaçıdan daha olumlu sonuçlar ürettigi gözlenmistir.Son olarak, iki model benzetim sistemine alınmıs ve olasılıksal kapsama modelininbenzetim sisteminin çıktısına baglı olarak bölge için daha olumlu müdahale süreleriürettigi istatistiksel olarak belirlenmistir.Anahtar Kelimeler: Acil Tıbbi Servisler, Ambulans, Yerlesim Yeri Analizi, KapsamaModeli, Erlang Dagılımı

Abstract:
In this study, backup coverage and stochastic coverage algorithms are handled foroptimization of Emergency Medical Service settlement. A simulation system has beenbuilt in order to analyze impacts of coverage definition values determined before theexperiment on the results and to compare interference times of two models in the area.Both models have been improved towards the needs of the area.With parametric analysis and simulation system built, it has been observed thatcoverage value determined by the planner significantly affects station and vehiclenumber of Emergency Medical Service needed and suitable coverage limit should bedifferent than values used in literature for the said area. Improvements in models,particularly, in stochastic coverage model have lead to positive financial results.Finally, both models have been taken to simulation system and it has been determinedthat stochastic coverage model provides more positive interference times depending onoutputs of simulation system.Keywords: Emergency Medical Services, Ambulance, Location Analysis, CoverageModel, Erlang Distribution
Türkiye'de endüstriyel tasarım iş piyasası ve istihdam düzeyinde temel karakteristikleri
Industrial design job market in Turkey and its employment characteristics
Yazar: MEHMET KINDI
Danışman: PROF.DR. H. ALPAY ER
İstanbul Teknik Üniversitesi / Fen Bilimleri Enstitüsü / Endüstri Ürünleri Tasarımı Ana Bilim Dalı
Derece: Yüksek Lisans, 2007
Konu: Endüstri Ürünleri Tasarımı = Industrial Design

Özet:
Bu çalısmada Türkiye'de kendine özgü bir gelisim süreci izleyen Endüstriyel Tasarımdisiplini, istihdam hareketliligi ve karakteristikleri düzeyinde incelenmektedir.Endüstriyel tasarım is piyasasının gelisiminin, temel özelliklerinin ve yönelimlerininaçıga çıkarılması hedeflenmektedir. Çalısmanın ana odagı; mesleki iletisim platformları,gazeteler gibi tasarımcı talep kanallarına ulasan is ilanları üzerinden, tasarımcı isealımının karakteristik özelliklerinin belirlenmesidir. Küçük imalatçı düzeyindeki isealım yapısı ve beklentisinden kurumsallasmıs firmaların insan kaynakları birimlerinceyürütülen ise alım etkinliginin yapısına kadar olan ölçek hakkında bilgi edinilmesiamaçlanmıstır. Bu yönde elde edilecek bilgiyle Türkiye'de sanayinin tasarlamaetkinligine yönelik yapısı ve egilimleriyle bir arz unsuru olarak endüstriyel tasarımcınınkarsı donanımı ve tavrı arasındaki iliski incelenmeye çalısılmaktadır. Sanayi ileendüstriyel tasarımcı arasındaki karsılıklı algı ve iletisimin verimliliginin arttırılmasınayönelik öneriler öngörülmektedir. Çalısmanın destekleyici ve çerçeveleyici bir unsuruolarak da endüstriyel tasarımın Türkiye'de izledigi kendine özgü süreçteki meslekitarihi kısaca ortaya konmaktadır.Anahtar Kelimeler: Endüstriyel Tasarım, İstihdam, İse Alım, İs Piyasası

Abstract:
In this study, Industrial Design, that has a specific development pattern in Turkey, isanalyzed from the point of designer employment. The development, fundamentalcharacteristics and directions of industrial design job market are stated. Main aim of thestudy is to reveal the characteristics of recruitment of designers through professionalcommunication platforms, newspapers and etc. It is aimed to gain knowledge about thescale ranging from the basic recruitment structure in a small firm to the recruitmentcharacteristics of human resources departments in big corporate firms. The relationshipbetween the tendencies of the Turkish industry towards designing act and the oppositeresponses of designers is aimed to be stated in order to propose suggestions that mightincrease the quality of reciprocal perception and communication between two parties.The study is also supported and framed by professional history of industrial design inTurkey at a basic level through its specific development context.Keywords: Industrial Design, Employment, Recruitment, Job Market
Hidrolik olaylarda açığa çıkan enerjinin ses bileşeninin saptanması
Determining the sound component of the energy caused by hydraulic events
Yazar: MUSTAFA DİKMEN
Danışman: PROF.DR. SEDAT KABDAŞLI
İstanbul Teknik Üniversitesi / Fen Bilimleri Enstitüsü / İnşaat Mühendisliği Ana Bilim Dalı / Hidrolik ve Su Kaynakları Mühendisliği Bilim Dalı
Derece: Yüksek Lisans, 2007
Konu: İnşaat Mühendisliği = Civil Engineering

Özet:
Bu çalışmada dalga enerjisi ile dalga ses karekteristikleri arasındaki ilişki sorgulanmıştır.Konu hakkındaki temel parametrelerin ve literatür çalışmasının yanısıra, laboratuvarortamında düzenli ve düzensiz dalgaların hava ve sudaki ses kayıtları alınmış, bu kayıtlarfiltre edilip analiz edilmiş ve bahsi geçen dalga ölçümleri ile karşılaştırılmıştır. Sualtıkayıtlarında, su altında ses kayıdı yapabilen hidrofon, ileri derece gelişmiş ses data transfercihazı kullanılmıştır. Dalga seslerinin kaydedilen zaman serileri; spektral analiz ve ileri derecegelişmiş ses analiz yazılımının da yardımı ile bazı güvenilir filtreler kullanılarak tetkikedilmiştir.Deney sonuçları, dalga ses karekteristiğini birçok faktörün etkilediğini göstermektedir. Fakaten baskın faktör dalganın kendisidir. Laboratuvar ortamında yapılan deneyler sonucunda eldeedilen datalar kullanılarak; ses enerjisi, dalga tarafından yayılan enerjinindeğerlendirilmesinde kullanılmıştır.Anahtar Kelimeler: Dalga enerjisi, Sualtı akustiği, Ses enerjisi, Hidrofon

Abstract:
In this study, the possible relationship between wave energy and wave sound characteristics isquestioned. Not only fundamental parameters and very few literatures about the subject arepresented, but also some sound recordings of regular waves in a laboratory basin made in airand in water are filtered, analysed and compared with the wave measurements from theaforementioned aspect. For the underwater sound recordings two hydrophones and a sounddata converter were used. Recorded time series of wave sound are examined by spectralanalyses and some certain filters with the aid of sound analysis software.Findings showed that a lot of factors influence the wave sound characteristics, but the majorone is the wave itself. Using the data of the laboratory experiments the sound energy is alsoevaluated to define the dissipated energy by wave.Keywords: Wave Energy, Underwater Acoustics, Sound Energy, Hydrophone
Araçlarda motor askı sistemlerinin incelenmesi
A study of automotive vehicle engine mounting systems
Yazar: İBRAHİM KORKMAZ
Danışman: PROF.DR. AHMET GÜNEY
İstanbul Teknik Üniversitesi / Fen Bilimleri Enstitüsü / Makine Mühendisliği Ana Bilim Dalı / Otomotiv Bilim Dalı
Derece: Yüksek Lisans, 2007
Konu: Makine Mühendisliği = Mechanical Engineering
Dizin: Optimizasyon = Optimization ; Titreşim analizi = Vibration analysis

Özet:
Bu çalısmada, motor askı sistemleri incelenmistir. Mevcut motor askı sistemleri kabuledilebilir bir titresim izolasyonu saglıyor olsa da, motor güçlerinin artması ve araçagırlıgının azalması yönündeki egilimden dolayı askı sistemi performansının gelismeyeihtiyacı vardır. Askı sisteminin performans gereklilikleri belirlenmis, titresimkaynakları gözden geçirilmistir. Günümüzde kullanılan motor takozları tanıtılmıs,statik ve dinamik özellikleri belirtilmistir. Takozların statik ve dinamik matematikselmodelleri olusturulmustur. Sistemin performans gerekliliklerine göre takozkarakteristiginin ne olması gerektigi belirlenmistir. Takozların yerlesiminde etkili olanparametreler saptanmıstır.Dört takozlu bir motor askı sisteminin üç serbestlik derecelimatematiksel modeli olusturulmustur. Örnek bir motor askı sisteminin cevabıincelenmistir. Örnek sistemin parametreleri bilgisayar programı yardımı ile optimizeedilmistir.Anahtar Kelimeler: Motor titresimi, Takozlar

Abstract:
In this study, engine mounting systems are studied. Even though the current enginemount designs are acceptable for vibration isolation of the transmitted forces fromengine to chassis the performance improvement of the engine mounting system is stillrequired for the tendency of light weight and higher power of the vehicle. Performancerequriements of the engine mounting system are determined, and source of vibrationsare investigated. Conventional engine mounts are presented and static and dynamicproperties of mounts are determined. Analytical model of mounts are developed.Required mount properties are defined depending on performance requirements ofmount system. Mount system optimization techniques are studied.Keywords: Engine vibration, Mounts
Ni-Fe-B VE Co-Ni-Fe-B üçlü ve dörtlü alaşımların elektrolitik olarak kaplanması
Electroplating of Ni-Fe-B and Co-Ni-Fe-B ternary and quaternary alloys
Yazar: BEHİYE YÜKSEL
Danışman: PROF. ALİ FUAT ÇAKIR
İstanbul Teknik Üniversitesi / Fen Bilimleri Enstitüsü / Metalurji ve Malzeme Mühendisliği Ana Bilim Dalı
Derece: Doktora, 2007
Konu: Metalurji Mühendisliği = Metallurgical Engineering
Dizin: Manyetik özellikler = Magnetic properties

Özet:
Bu çalışmada, elektrokaplama prosesi ile üretilen NiFeB ve CoNiFeB alaşımlarında film bileşimi, kristal yapı, tane boyutu ve manyetik özellikler üzerine çözelti bileşimi ve deney şartlarının (akım yoğunluğu, ton, toff ve işlem süresi) etkileri araştırılmıştır. İnce filmlerin kristal yapıları X-ışınları difraksiyonu (XRD) ile belirlenmiştir. Film bileşimlerini analiz etmek için, r.f. GD-OES (Radio Frequency Glow Discharge Optical Emission Spectroscopy) cihazı kullanılmıştır. Kaplamaların yüzey topografileri, AFM ve FE-SEM cihazları ile görüntülenmiştir. Filmlerin mayetik özellikleri (Bs (doyurma akış yoğunluğu ) ve Hc (manyetik enerjiyi koruyabilirlilik)) ise titreşimli numune magnetometresi kullanılarak ölçülmüştür. Bu çalışama kapsamında NiFeB ve CoNiFeB üçlü ve dörtlü alaşımları elektrolitik olarak üretilmiş, kaplama parametreleri ile iç yapı değişimleri ve iç yapı değişimleri ile manyetik özellik ilişkileri araştırılmıştır.

Abstract:
In this study, NiFeB and CoNiFeB alloys have been produced with electroplating process and the effects of solution composition and experimental conditions (current density, ton, toff and duty cycle) on the chemical composition of the film, on its crystal structure, grain size and magnetic properties have been investigated. The crystal structures of the thin films were examined with XRD (X-Ray Diffraction). Rf. GDOES (Radio Frequency Glow Discharge Optical Emission Spectroscopy) is used to analyze the film composition. The surface topography of the coatings was evaluated by AFM and FE-SEM. The magnetic properties (Bs (saturation magnetic flux density) and Hc (coercivity)) of the films were measured using a vibrating sample magnetometer. In this work NiFeB ternary and CoFeNiB quaternary alloys are produced by electroplating and relation between plating parameters and internal structure and internal structure with magnetic properties are investigated.
Demir cevheri numunelerinde x-ışını floresans yöntemiyle molibden ve kalay tayini
Determination of molybdenum and tin in iron ores with x-ray fluorescence method
Yazar: SACİT ASİL
Danışman: DOÇ.DR. İSMAİL YILMAZ
İstanbul Teknik Üniversitesi / Fen Bilimleri Enstitüsü / Kıyı Bilimleri ve Mühendisliği Ana Bilim Dalı
Derece: Yüksek Lisans, 2007
Konu: Kimya = Chemistry
Dizin: Demir cevheri = Iron ore

Özet:
Doğada sık rastlanılan demir cevherleri hematit, manyetit, gotit, limonit ve siderittir. Bu cevherler sadece demir ve oksijenden ibaret değillerdir. Demir ve oksijen haricinde pek çok elemente rastlamak da mümkündür. Demir cevherinin kimyasal kompozisyonu üretilecek çeliğin kalitesini doğrudan etkilediği için üretime geçilmeden önce kullanılan cevherin kimyasal kompozisyonunun muhakkak tespit edilmiş olması gerekir. Erdemir bu amaçla kendi laboratuvarını kurmuştur. Bu laboratuvarlarda demir cevheri analizleri XRF cihazında ya da ICP cihazında yapılabilmektedir. ICP cihazında çalışmalar zahmetli ve uzun sürerken XRF cihazında analiz şekli kolay, analiz süreleri de oldukça kısadır. Erdemir'in imzaladığı şartnamelere göre satın alınan cevherlerdeki Mo ve Sn elementlerinin miktarı maksimum % 0,005 olmalıdır. Bu miktarın tespit edilmesi için ICP cihazı kullanılmaktadır. XRF cihazında bu tayinin yapılabilmesi için konsantrasyonu bilinen numunelere ihtiyaç vardır. Bu çalışma ile sertifikalı SRM 152a çelik standardından yola çıkılarak, konsantrasyonu bilinen numuneler hazırlanmıştır. Hazırlanan numuneler ile oluşturulan programlar sayesinde demir cevheri içerisindeki Mo ve Sn elementlerinin tayininde XRF cihazının da kullanılabilirliği sağlanmıştır.Anahtar Kelimeler: Demir cevheri, Çelik, XRF, Mo, Sn

Abstract:
Most found iron ores in nature are hematite, magnetite, goethite, limonite and siderite. These iron ores include not only iron and oxygen but also they include some other elements. Because the chemical composition of iron ore directly affects quality of steel it is essential to know the chemical composition of iron ore before the production. For this purpose, Erdemir has established its own laboratories where iron ore analyses are done by XRF or ICP instrument. Doing analyses with ICP instrument is difficult and takes so much time but doing analyses with XRF instrument is easy and quick. According to the assignments that Erdemir signed Mo and Sn ratios must be under 0,005 % in the purchased iron ores. The amount of Mo and Sn are determined by ICP instrument. We need samples with known concentrations for determining the amount of Mo and Sn at XRF instrument. At this study, samples with known concentrations are prepared from the certificated SRM 152a steel standard. Programs made up by prepared samples showed that XRF instrument can also be used for determining the amount of Mo and Sn in iron ore.Keywords: Iron ore, Steel, XRF, Mo, Sn
Bir hidrolik robotun kinematik kompanzasyonu ve yapay sinirsel ağ ile ileri beslemeli bulanık mantık kontrolü
Kinematic compansation and fuzzy logic control of a hydraulic robot using neural networks in the feedforward loop
Yazar: CANER BEYKONT
Danışman: DOÇ.DR. ŞENİZ ERTUĞRUL
İstanbul Teknik Üniversitesi / Fen Bilimleri Enstitüsü / Disiplinlerarası Ana Bilim Dalı / Mekatronik Mühendisliği Bilim Dalı
Derece: Yüksek Lisans, 2007
Konu: Bilgisayar Mühendisliği Bilimleri-Bilgisayar ve Kontrol = Computer Engineering and Computer Science and Control ; Elektrik ve Elektronik Mühendisliği = Electrical and Electronics Engineering ; Makine Mühendisliği = Mechanical Engineering
Dizin: Denetim algoritmaları = Control algorithms ; Robot manipülatörleri = Robot manipulators

Özet:
Bu tezin amacı, akıllı ve klasik kontrol sistemleri kullanılarak 6 serbestlik dereceli birboya robotunun 2. ve 3. serbestlik derecelerinde bulunan hidrolik eksenlerdeki yörüngehatalarını gidermektir. Bu amaçla PI+D, PI+V ve tezde önerilen Yapay Sinirsel Ağ ileileri beslemeli bulanık mantık kontrolu gibi değişik kontrol metotları hidrolik robotüzerinde deneysel olarak uygulanmıştır. Kullanılan robotun modelinde kesin vedoğrusal olmayan parametreler mevcuttur. Kumanda için NI Fieldpoint sistemi veLabview yazılımı kullanılmıştır. Düşük çözünürlüklü kodlayıcı darbeleri üzerindennümerik türev alınması hatalı hız hesaplarına neden olmaktadır. Bu nedenle hız,geliştirilmiş izlemeli hız hesaplama algoritması ile konum değerleri üzerinden tahminiolarak hesaplanmıştır. Kontrolörler hataların karelerinin toplamının karekökü, veradyal hata kriterleri açısından karşılaştırılmıştır. Önerilen kontrolcünün en önemliavantajı, herhangi bir sistem modeline ihtiyaç duymaması, hızlı ve kolaylıklauygulanabilir olmasıdır.Anahtar Kelimeler: Hidrolik Robot, Yapay Sinir Ağları, Bulanık Mantık

Abstract:
The aim of this theses is to minimize the trajectory errors of a 6 degree of freedom spraypainting manipulator?s hydraulic axis at the 2nd and 3rd DOF using different classicaland intelligent controller schemes. Different control strategies namely PI+D control, PIcontrol with velocity feedback and neural network feedforward compensation andcontrol have been examined experimentally for this hydraulically-actuated manipulator.The model of the used robot involves uncertain parameters and nonlinearities. Therobot hardware is controlled using NI Fieldpoint System and Labview software. Theangular velocity calculated based on numerical differentiation of low-resolution encoderreading results with erroneous velocity values. Therefore the velocity has been estimatedfrom the position data with enhanced tracking differentiator. The controllers have beencompared using RMS and radial error criteria. The advantages of the proposedcontroller is that it does not need any exact dynamical model of the system and it is fastand easy to implement.Keywords: Hydraulic Robot Control, Neural Networks, Fuzzy Logic