Gömülü sistem tabanlı bina içi otonom robot
Embedded system based building autonomous robot
Yazar: RIDVAN DOĞAN
Danışman: DR. ÖĞR. ÜYESİ UĞUR KESEN
Marmara Üniversitesi / Fen Bilimleri Enstitüsü / Mekatronik Ana Bilim Dalı / Mekatronik Bilim Dalı
Derece: Yüksek Lisans, 2019
Konu: Bilgisayar Mühendisliği Bilimleri-Bilgisayar ve Kontrol = Computer Engineering and Computer Science and Control ; Elektrik ve Elektronik Mühendisliği = Electrical and Electronics Engineering ; Mekatronik Mühendisliği = Mechatronics Engineering
Dizin: Gömülü sistemler = Embedded systems

Özet:
İnsanoğlu uzun yıllar kendine özdeş bir makine yapmak için çalışmıştır. Akıllı robotlardaki ana ilke insan gibi düşünebilen, insan gibi davranan, hareket yeteneği olan ve kendine verilecek her türlü emri eksiksiz ve itirazsız olarak yerine getirebilmedir. Bu amaçla böyle bir makinanın temelde görme, görerek ve gördüklerini değerlendirerek hareket etme konum çıkarma ve konum değiştirme özelliklerinin bulunması gerekir. Birçok uygulamada, robotlardan bir görevi yerine getirirken, bir noktadan başka bir noktaya gitmesi beklenir. Bu robotlar mobil robot olarak adlandırılırlar. Pek çok projede mobil robotlar üzerinde görüntü işleme yapabilmek için bilgisayarlar kullanılmaktadır. Bu işlem gücünü artırarak yazılım geliştirmeyi kolaylaştırmaktadır. Ancak bu bilgisayarlar yüksek güç çekmekte ve çevre birimleri az olmaktadır. Gömülü sistem kartlar üzerine işletim sistemi ve üçüncü parti yazılımların kurulmasından dolayı bilgisayarın yapabileceği birçok işlem bu kartlar kullanılarak düşük maliyetli olarak gerçekleştirilmektedir. OpenCV kütüphanesi, gömülü sistem kartı üzerine kurularak görüntü işleme ve bilgisayarlı görme konusunda etkili çalışmalar yapılabilmektedir.
Bu çalışmada tasarlanan mobil robot kullanıcıların bina içerisinde belirteceği konuma gidebilmektedir. Kameradan gelen veriler derin öğrenme algoritmaları ile gömülü sistem üzerinde işlenerek mobil robotun istenen konuma ulaşması sağlanmaktadır.

Abstract:
Human beings have worked for many years to make an identical machine. The main principle of smart robots is to be able to think like a human being, act like a human being, have the ability to move and fulfill all the orders that will be given to him completely and without any objection. For this purpose, such a machine should have the characteristics of seeing, seeing, and moving and evaluating what it sees. In many robotic applications, the robot can be expected to go from one point to another while performing a task assigned to it. Robots used in such applications are called mobile robots. In many projects desktop crates or laptops are used to process images on mobile robots. In this case, processing power increases and software development becomes easier. However, the disadvantage of using these computers is their high power consumption and the low number of peripherals. Due to the installation of operating systems and third-party software on embedded system cards, many operations that the computer can perform are performed at low cost by using these cards. The OpenCV library can be installed on an embedded system board to effectively perform image processing and computer vision.
The mobile robot designed in this study can go to the location that the users will specify within the building. The data coming from the camera is processed on the embedded system with deep learning algorithms so that the mobile robot can reach the desired position.