GPS/IMU sistemlerinde konum belirleme tekniklerinin  karşılaştırılması
Comparison of position determination techniques in GPS/IMU systems
Yazar: İBRAHİM CANKURT
Danışman: DOÇ. DR. MUSTAFA ACAR
Aksaray Üniversitesi / Fen Bilimleri Enstitüsü / Harita Mühendisliği Ana Bilim Dalı
Derece: Yüksek Lisans, 2016
Konu: Jeodezi ve Fotogrametri = Geodesy and Photogrammetry

Özet:
Teknolojinin hızla gelişmesi jeodezik ölçmeler konusunda da büyük değişiklikler göstermiştir. Özellikle Global Navigation Satellite System (GNSS) teknolojisinin jeodezik çalışmalarda sıkça kullanılmaya başlanması, uydu bazlı ölçme yöntemlerini jeodezinin en önemli konularından birisi haline getirmiştir. GNSS ile konum belirleme alanında birçok yöntem geliştirilmiştir. Harita üretiminde ve mühendislik projelerinde kullanılabilecek doğrulukta konum bilgisine ulaşmak için genellikle göreli konum belirleme yöntemleri kullanılmaktadır. Ancak bu yöntemde fazla sayıda GNSS alıcısına ihtiyaç duyulmaktadır. 
GNSS ile ölçme yöntemlerindeki gelişmeler tek GPS/GNSS alıcısı ile yüksek doğrulukta konum bilgisi üretme yönünde ilerlemektedir. Tek GNSS alıcısı ile yüksek doğrulukta konum bilgisi üretmek amacıyla geliştirilen "Hassas Konum Belirleme (PPP) yöntemi ölçü esnasında kullanılan uyduların hassas yörünge ve saat bilgilerine ilişkin düzeltme yapılması temeline dayanmaktadır. Sanal referans istasyonu sisteminde (VRS) ise temel çözüm; sürekli gözlem yapan referans istasyonları yardımıyla bir sanal referans istasyonunda iyonosfer, troposfer ve efemeris hatalarının modellenmesine dayanmaktadır.
Bu çalışmada, yüksek doğruluklu konum bilgisi üretmek için GPS/IMU sistemlerinin bileşeni olan kinematik GPS verilerinin değerlendirilmesinde, sabit referans noktaları, sanal referans noktaları (VRS) ve PPP yöntemlerinin karşılaştırılarak kullanılabilirliği araştırılmıştır.
Tez kapsamında elde edilen sonuçlar, GPS/IMU sisteminin bileşeni olan kinematik GPS değerlendirmelerinde, ulusal GNSS ağlarından üretilecek VRS noktalarının, uçuş bölgesinde sabit GNSS/GPS alıcısı yerine kullanılabileceğini göstermektedir. Ayrıca, gerçek zamanlı kinematik ağ uygulamalarında, veri iletişim sorunları yaşanılan durumlarda kinematik ölçü yöntemiyle toplanacak verilerin daha sonra oluşturulacak VRS referans noktaları ile değerlendirilmesinin de mümkün olduğu düşünülmektedir. PPP tekniğinin tez çalışmasında kullanılan diğer değerlendirme tekniklerine göre daha düşük doğruluklu sonuçlar vermesi nedeniyle fazla doğruluk gerektirmeyen uygulamalarda kullanılabileceği düşünülmektedir.

Abstract:
The rapid development of technology shows major changes in the geodetic measurement research. With using commonly the Global Navigation Satellite System (GNSS) technology in geodetic studies, satellite-based measurement methods have become one of the most important issues in geodesy. Many different methods have been developed in the field of point positioning with GNSS. In order to achieve accurate position information that is usable in map production and engineering projects, usually relative positioning methods are being used. However, in this method, many GNSS receivers are needed. 
Developments in surveying methods with GNSS, is progressing in the direction of producing highly accurate position information with only one GNSS/GPS receiver Precise Point Positioning (PPP) method that is developed to produce highly accurate location information with a single GNSS receiver, is based on corrections regarding the precise orbit and time information of the satellites used during the measurement. The basic solution in Virtual Reference Station (VRS) system is based on modeling of the ionosphere, troposphere and the ephemeris errors in a virtual reference station with the help of the observation of continuously operating reference stations.
In this study, to produce high-accuracy position information, availability of VRS and PPP methods in evaluation of kinematic GPS data which is a component of GPS/IMU systems were investigated by comparing these methods. 
The results obtained in the thesis shows that in evaluation kinematic GPS which is a component of GPS/IMU system, VRS points produced in national GNSS network can be used instead of fixed GNSS/GPS receivers in flight zones, Additionally, in real time kinematic network applications, in cases where the data communication problem occurs, it is thought to be possible to evaluate the data collected by kinematic measurement method by subsequently created VRS reference points. Because the PPP technique provides low accuracy results than the evaluation techniques used in the thesis studies, it is thought it can be used in applications that do not require much accuracy.