Gezer köprü krende genetik algoritma kullanarak salınım optimizasyonu
Sway optimization on overhead crane using genetic algorithm
Yazar: AYŞEGÜL GÖRDEBİL
Danışman: PROF. DR. ŞAHİN YILDIRIM
Erciyes Üniversitesi / Fen Bilimleri Enstitüsü / Mekatronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
Derece: Yüksek Lisans, 2020
Konu: Mekatronik Mühendisliği = Mechatronics Engineering
Dizin: ANFIS = ANFIS ; Bulanık = Fuzzy ; Genetik algoritmalar = Genetic algorithms ; PID = PID

Özet:
Kren sistemleri çeşitli faaliyet alanlarında yüksek ağırlık ve yüksek hacim sahibi yüklerin taşınması için yaygın olarak kullanılmaktadır. Yükün yayılı yük biçiminde olması halinde kren sisteminde bulunan araba sayısının arttırılması endüstride sıklıkla başvurulan bir yöntemdir. Kren sisteminde birden fazla sayıda araba bulunması taşıma kapasitesini arttırmakla beraber taşınan yükte meydana gelen salınımın da azaltılmasını sağlar. Bu sayede daha güvenli sistemler elde edilmektedir. Yüksek hassasiyet ihtiyacı bulunan 
uygulamalar için çok arabalı kren sistemlerinin de salınım önleyici kontrolünün yapılması gerekmektedir. Literatürde çok arabalı kren sistemleri hakkında yapılan çalışmalar arasında iki arabalı kren sistemlerinin az yer tuttuğu, üç arabalı kren sistemlerinin ise literatürde daha az bulunduğu görülmüştür. Bu tez çalışmasında kartezyen koordinatlarda çalışan üç arabalı bir asma kren sisteminin dinamik modeli türetilmiştir. Türetilen model üzerinde salınım indirgemeye yönelik olarak beş farklı teknik kullanılarak kontrol yapılmıştır. Kontrol teknikleri literatürde sıkça kullanılmış olan geleneksel PID, bulanık mantık, bulanık mantık esaslı adaptif PID, ANFIS ve GAPID yöntemleridir. Model sistem ve üzerinde denetim organı etkisi bulunan sistemler MATLAB Simulink'te kurulmuş ve simülasyonları yapılmıştır. Elde edilen sonuçlar birbiriyle kıyaslanarak hangi tekniklerin bu sistemin kontrolünde daha başarılı olduğu irdelenmiştir.

Abstract:
Crane systems are widely used to carry burdens which have high weight and high volume in various operation fields. Increasing of car number in the crane system is a frequently applied method in the industry when the burden has 'distributed load' form. When more than one car resided in the crane system, bearing capacity is ascended, besides payload swing reduction is ensured. Thus, a more secure system is obtained. For applications with high sensitivity needs, anti-swing control of multi-cars crane systems should also be performed. In the literature, it has been observed that among the studies on multi-car cranes, two car cranes have little space and three car cranes are indicated with a few papers. In this thesis the dynamic model of a three cars overhead crane system working in cartesian coordinates was derived. On the derived model, control is made by using five different techniques to reduce oscillations. Control techniques are conventional PID, fuzzy logic, fuzzy logic based adaptive PID, ANFIS and GAPID methods that are frequently used in the literature. The model system and the systems with the impact of supervisory bodies were established in MATLAB Simulink and they are analysed by using this software. By comparing the obtained results, it was tested which techniques are more successful in the control of this system.