GPS destekli uzaktan komutalı sabit silah platformunun tasarımı ve yönlendirilmesi
Design and direction of the GPS aided remote controlled fixed weapon platform
Yazar: OSMAN ECEOĞLU
Danışman: DR. ÖĞR. ÜYESİ İLKER ÜNAL
Akdeniz Üniversitesi / Fen Bilimleri Enstitüsü / Uzaktan Algılama ve Coğrafi Bilgi Sistemleri Ana Bilim Dalı
Derece: Yüksek Lisans, 2019
Konu: Elektrik ve Elektronik Mühendisliği = Electrical and Electronics Engineering ; Mekatronik Mühendisliği = Mechatronics Engineering ; Savunma ve Savunma Teknolojileri = Defense and Defense Technologies

Özet:
Bu çalışmada, GPS verilerinin işlenmesi sonucu elde edilen bilgiler dâhilinde otonom ve manuel olarak çalıştırılabilen bir mobil silah platformunun yazılımı geliştirilmiştir.
Sabit noktaya konumlandırılacak olan silah platformu, geliştirilen yazılım sayesinde harici bir ortamdan gönderilecek olan konum bilgisine göre yönünü belirleyebilecek ve 2 eksende hedefe yönlenebilecektir. Yazılım, platformun sağ-sol eksende 360 derece, yukarı-aşağı eksende 90 derece hareket etmesine olanak tanımaktadır. Ayrıca geliştirilen navigasyon yazılımı sayesinde GPS'den alınan veriler işlenebilmektedir. Motor kontrolü için geliştirilen yazılım sayesinde 1 kW'a kadar iki adet DC motorun platformun hareket sisteminde kullanılması mümkün kılınmıştır. DC motorlar motor kontrol kartı yardımı ile taşınabilir bir bilgisayara bağlanabilmektedir.
Platformu istenilen noktaya yönlendirmek için heading ve azimuth açıları ile bulunulan noktanın hedef noktaya olan mesafe bilgisi kullanılmıştır. Herhangi bir ortamdan hedef nokta için gönderilen koordinatta hedefin enlem ve boylam bilgileri yer almaktadır. Platforma ait koordinat bilgileri ve heading açı değerleri ile tespit edilen hedef noktanın koordinat bilgileri arasındaki matematiksel ilişkiye göre yönlendirme işlemi gerçekleştirilmektedir. Platformun heading açısı, hedef noktaya ait azimuth açısı ve iki noktanın birbirine uzaklığı endüstriyel bilgisayar üzerinde yer alan yazılım ile anlık olarak hesaplanmaktadır. Heading ve azimuth açıları eşit olana kadar platform hedef noktaya doğru doğrultusunu değiştirmektedir. Geliştirilen yazılım silah platformu üzerine termal kamera yerleştirilmesine olanak sağlamaktadır. Bu sayede internet bağlantısı üzerinden silah platformu uzaktan izlenebilmekte ve kontrol edilebilmektedir.

Abstract:
In this study, the software of a mobile weapon platform which can be operated autonomously and manually has been developed within the scope of the information obtained as a result of the processing of GPS data.
The weapon platform that will be positioned at the fixed point will be able to determine its direction according to the position information to be sent from an external environment by the developed software and it will be directed to the target in 2 axes.  The software enables the platform to move 360 degrees in the right-left axis and 90 degrees in the up-down axis. Furthermore, the data from the GPS can be processed with the navigation software developed. Thanks to the software developed for motor control, it is possible to use two DC motors up to 1 kW in the movement system of the platform. DC motors can be connected to a portable computer with the help of the motor control board. 
To direct the platform to the desired point, the heading and azimuth angles with the information of distance between the destination point and current point was used.  The coordinates sent from any environment for the destination point include the latitude and longitude information of the target. The orientation process is carried out according to the coordinate information of the platform and the heading angle values with the mathematical relationship between the coordinate information of the target point determined. The heading angle of the platform, the azimuth angle of the target point and the distance of the two points to each other are calculated instantaneously with the software on the industrial computer. The platform changes its direction to the target point until heading and azimuth angles are equal. The developed software enables the installation of thermal cameras on the weapon platform. In this way, the platform can be monitored and controlled remotely via the internet connection.