Gömülü bilgisayar tabanlı mobil robot sistemi
Mobile robot system based on embedded computer
Yazar: İSMAİL TAHA ÇÖMLEKCİLER
Danışman: YRD. DOÇ. DR. NİHAT YILMAZ
Selçuk Üniversitesi / Fen Bilimleri Enstitüsü / Elektrik-Elektronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
Derece: Yüksek Lisans, 2009
Konu: Elektrik ve Elektronik Mühendisliği = Electrical and Electronics Engineering

Özet:
Gömülü bilgisayar sistemlerinin giderek yaygınlaştığı günümüzde gömülü bilgisayar tabanlı robotik sistemlerin tasarımı ve yazılım geliştirilmesi bu tez çalışmasının ana amacını oluşturmaktadır. Bu amaçla Microsoft Robotics Studio yazılım geliştirme ortamı tarafından desteklenen ve ARM7 tabanlı bir gömülü bilgisayar sistemi içeren LEGO Mindstorms NXT robot platformu kullanılmış ve bu robot sistemi üzerinde yazılım geliştirilmiştir.Tez kapsamında gömülü bilgisayar sistemleri genel olarak incelenmiş ve robotik çalışmalarda kullanılan bu sistemlerin programlanması üzerinde durulmuştur. Bu amaçla aşağıda belirtilen 3 farklı yazılım geliştirme ortamı üzerinde denemeler yapılmıştır. Mindstorms için geliştirilen NXT programı, RWTH Mindstorms NXT MATLAB kütüphanesi ve özellikle bu tez çalışmasında detaylı olarak incelenen Microsoft Robotics Studio programı pek çok gömülü robot sisteminde kullanılabilecek niteliktedir.Microsoft Robotics Studio programı, nesne tabanlı ve sürükle ? bırak yöntemini kullanan bir yazılım geliştirme ortamıdır. Sağladığı programlama kolaylığı sayesinde ileri programlama bilgisi iyi olmayan birçok amatör kullanıcıların da profesyonel anlamda çalışabileceği şekilde robotik alanına girmelerini sağlamıştır. Pek çok robot üreticisi de ürettikleri gömülü bilgisayar sistemli robotların yazılımlarının daha kolay ve hızlı bir şekilde yapılabilmesi için fiziksel bir simülasyon ortamını da bünyesinde barındıran Microsoft Robotics Studio programına hazır servis modülleri geliştirerek destek vermişlerdir.Bu tez çalışması ile robot tasarımında donanım gereksinimlerini büyük ölçüde azaltan gömülü bilgisayar tabanlı robot sistemleri için yazılım geliştirilmesi konusunda türkçe kaynak eksikliği giderilmeye çalışılarak bu yazılımların, robot tasarımı ve yazılım geliştirme sürelerini büyük ölçüde kısalttığı ve kolaylaştırdığı gösterilmiştir.

Abstract:
Nowadays embedded computer systems become increasingly common, design and software development of embedded computer-based robotic systems have been the main aim of this thesis. For this aim, Lego Mindstorms NXT robot platform supported by robotic studio software development environment and based on ARM7 microprocessor, are used. Software development studies are made on it.In this thesis, embedded computer systems are analyzed generally, and programming of these systems which are used in robotic studies are detailed. Therefore, experiments are made on three different software development environments which are written as following. NXT program developed for Mindstorms, RWTH Mindstorms NXT MATLAB Library and especially Microsoft Robotics Studio analyzed in this thesis. Microsoft Robotics Studio has the quality which provides to use in a lot of embedded robot system.Microsoft Robotics Studio is a software development environment which is object based and uses drag and drop methods. Users, who haven?t got advanced programming knowledge, can study on robotics as professionally because of the environment provides facility of programming. For easy and rapid software development, lots of robot producers give support with software package to Robotics Studio which have physical simulation environment.With this thesis, a complete resource in Turkish about software development for embedded computer based robot systems is provided. It is shown that the software shortens the development time and simplifies design.