Farklı iç ortamlarda Türkçe sesli yönlendirmelerle robot gezinim sürelerinin analizi
Analysis of robot navigation times with Turkish voice directions in different indoor environments
Yazar: ELİF AŞICI
Danışman: DR. ÖĞR. ÜYESİ KEVSER NUR ÇOĞALMIŞ
İstanbul Sabahattin Zaim Üniversitesi / Lisansüstü Eğitim Enstitüsü / Bilgisayar Mühendisliği Ana Bilim Dalı / Bilgisayar Bilimi ve Mühendisliği Bilim Dalı
Derece: Yüksek Lisans, 2024
Konu: Bilgisayar Mühendisliği Bilimleri-Bilgisayar ve Kontrol = Computer Engineering and Computer Science and Control

Özet:
Gelişen teknolojiyle birlikte birçok alışkanlığımız değişmektedir. İnsanlar gün içinde 
hem yaşamlarını kolaylaştırmak açısından hem de zaman açısından pek çok 
teknolojik alete evlerinde yer vermiştir. Eğlence, beslenme, iletişim, temizlik ve 
güvenlik ihtiyaçlarını karşılamak amacıyla teknolojik elektronik aletler 
kullanılmaktadır. Otonom temizlik robotları, zaman ayarlı kahve ve çay makineleri, 
akıllı buzdolapları ve birçok mutfak robotu gibi teknolojik aletler, ev içindeki 
kullanımı giderek yaygınlaşan cihazlardır. Bu sayede insanlar iş yüklerini azaltarak 
zaman ve enerji tasarrufu sağlamaktadırlar.
Bu tez çalışmasında, robotik sistemlerin tasarımı ve kontrolü için güçlü bir platform 
olan ROS'u tercih ettik. ROS'un modüler ve açık kaynaklı yapısı sayesinde farklı 
bileşenleri entegre ederek robotlarımızın hareket, algılama ve karar verme 
yeteneklerini geliştirmemize olanak sağladık. ROS'un sunduğu zengin araçlar ve 
kütüphanelerle, projemizi ev veya ofis gibi iç ortamlarda Türkçe komutlar ile rahatça 
kontrol edilebilir ve kullanılabilir bir temizlik robotu olarak simülasyon ortamında 
başarıyla geliştirdik. Bu çalışma, çevresindeki engelleri algılayabilen ve bu engellere 
çarpmadan hareket edebilen otonom modda çalışan bir zemin süpürme robotu olarak 
tasarlanmıştır. 
Geliştirilen robot, ROS Gazebo simülasyon ortamında tasarlanmış ve uygulanmıştır. 
Bu robot, Türkçe sesli komutlar kullanılarak farklı iç mekanlarda gezinme yeteneği 
test edilmiş ve kontrol edilmiştir. 
ANAHTAR KELİMELER: Otonom Robot, İç ortam gezinimi, Sesli robot 
kontrolü, Doğal Dil İşleme

Abstract:
With the advancement of technology, many of our habits are changing. People have 
incorporated many technological devices into their homes throughout the day, both 
to facilitate their lives and to save time. Technological electronic devices are used to 
meet entertainment, nutrition, communication, cleaning, and security needs. 
Autonomous cleaning robots, programmable coffee and tea makers, smart 
refrigerators, and many kitchen robots are becoming increasingly common in-home 
use. This allows people to reduce their workload and save time and energy. 
In this thesis study, we chose to use the Robot Operating System (ROS) to design 
and control robotic systems, as it is a powerful platform for this purpose. Thanks to 
the modular and open-source structure of ROS, we were able to integrate various 
components to improve our robots' mobility, perception, and decision-making 
capabilities. With the rich tools and libraries provided by ROS, we successfully 
developed a cleaning robot that can be easily controlled and used in indoor 
environments, such as homes or offices, with voice commands in the simulation 
environment. This study is designed as an autonomous floor sweeping robot that can 
detect obstacles in its environment and move without colliding with them. 
The developed robot was designed and implemented in the ROS Gazebo simulation 
environment. This robot's ability to navigate in different indoor environments using 
Turkish voice commands was tested and controlled. 
KEYWORDS: Autonomous Robot, Indoor Navigation, Voice Robot Control, 
Natural Language Processing