Gezgin robotların çiftliklerde ürün yeri belirleme ve taşıma işlemlerinde kullanımı
Using mobile robots in detecting the location of products and carriage in the farms
Yazar: DURMUŞ ÖZDEMİR
Danışman: YRD. DOÇ. DR. CEMAL KÖSE
Karadeniz Teknik Üniversitesi / Fen Bilimleri Enstitüsü / Bilgisayar Mühendisliği Ana Bilim Dalı
Derece: Yüksek Lisans, 2009
Konu: Bilgisayar Mühendisliği Bilimleri-Bilgisayar ve Kontrol = Computer Engineering and Computer Science and Control ; Bilim ve Teknoloji = Science and Technology ; Mühendislik Bilimleri = Engineering Sciences
Dizin: Mobil = Mobile ; Robot denetim = Robot control ; Robot sistemleri = Robot systems ; Robotlar = Robots

Özet:
Gezgin robot sistemlerin ve mekatronik yapıların kullanımının, endüstride ve günlük yaşamımızın farklı alanlarında artarak yaygınlaştığı görülmektedir. Bu çalışmada ?Serbest Çiftlik veya Çalışma Alanları? diye tabir edilen çiftliklerde yumurta gibi hassas ürünlerin toplanması için bir gezgin robot uygulamasının geliştirilmesi amaçlanmıştır. Gezgin platform üzerinde bulunan Kızılötesi (IR) algılayıcılardan alınan veriler, iBox (PIC 18F2550 mikro denetleyici tabanlı giriş/çıkış birimi) kontrol biriminde işlenmiştir. Böylece, konumu belirlenen yumurta yada yumurta boyutlarındaki başka bir cisim Gezgin Platform üzerine monte edilmiş olan MR-999 robot kol ile depolama alanına otonom olarak taşınmaktadır. Tasarlanan gezgin robot; hareket sistemi, algılama sistemi ve kontrol sisteminden oluşmaktadır. Bulunduğu ortamda hareket ederek verilen görevi yerine getirebilmek için hareket sistemine, çevresindeki cisimleri algılayıp hareketini bu cisimlerin konumuna göre düzenlemek için ise algılama sistemine sahiptir. Ayrıca sahip olduğu sistemlerin koordinasyonunu ve diğer donanım elemanlarının birbirleri ile uyum içinde çalışmasını sağlayabilmek için kontrol sistemi bulunmaktadır. Genelde sabit bir platforma bağlı olan robot kollar, yapılan bu çalışma ile gezgin bir platform üzerine monte edilerek, gerçeklenen yazılım sayesinde sistemle uyum içinde çalışması sağlanmıştır. Bu sayede robot kola gezginlik kabiliyeti kazandırılmış ve aynı zamanda bulunduğu ortamdan haber aktarma yada harita çıkarma gibi görevleri olan gezgin robota ortamdaki cisimleri taşıma yeteneği kazandırılmıştır. Böylelikle gerek gezgin robotların gerekse de robot kolların üretim sistemlerindeki kullanımlarının etkinliği artırılmıştır.

Abstract:
In recent years, it has been seen that mobile robot systems and mechatronic structures have become extremely widespread in industry and our daily life. The aim of this study is to develop a mobile robot application to use in ?Free Poultry Farms or Similar Work Places? to collect eggs and similar products. In this application, the data, received from Infrared Sensors on mobile platform, are processed in iBox (PIC18F2550 microcontroller based input/output unit) device. Consequently, the processed data is used to locate the position of eggs or the other objects with more or less the same dimensions. The designed robot, consist of three parts; motion system, sensor system, and control system. It requires both motion system to carry out its mission, and a sensor system to organize motions according to objects location. In addition, the robot has a control system to coordinate its subsystems. The robot arms, generally attached on a stable platform, in this study by being attached on a mobile platform, works in harmony with the system by means of the software. Thanks to this application, robot arm was gained motion capability (mobility), so mobile platform was also gained ability of carrying objects. Generally, mobile robots are designed for research, space and military applications. In this application, a mobile robot is implemented and used for collecting fragile products such as eggs in a farm. To do this, a mobile robot and a robot arm have been effectively integrated for the mission.