hakansabunis/tr-academic-research-agent-index huggingface dataset:
Anadolu'da 14.yüzyılda yazılmış bir Tebareke tefsiri (İnceleme-metin-çeviri-dizin)
A Tebarequ exegesis written in the 14th century in Anatolia (Review-text-translation-indexing)
Yazar: SEMİHA MERVE KOCAOĞLU
Danışman: PROF. DR. MUSTAFA ARGUNŞAH
Erciyes Üniversitesi / Sosyal Bilimler Enstitüsü / Türk Dili ve Edebiyatı Ana Bilim Dalı / Yeni Türk Dili Bilim Dalı
Derece: Yüksek Lisans, 2019
Konu: Dilbilim = Linguistics
Dizin: 14. yüzyıl = 14. century ; Dilbilgisi = Grammar ; Dilbilgisi = Grammar ; Dilbilim = Linguistics ; Eski Türkçe = Old Turkish ; Kur'an-ı Kerim = Koran ; Ses bilgisi = Phonetic ; Tebareke Tefsiri = Tebareke Interpretation ; Tefsir = Commentary ; Türkiye Türkçesi = Turkey Turkish

Özet:
Türkçenin ilk dönemlerden itibaren dinlerin kutsal kitaplarını kendi dillerine tercüme
eden Türkler, İslamiyet'i kabul etmeleriyle birlikte bu dinin kutsal kitabı olan Kur'an-ı
Kerim'i yeni dinin esaslarını anlama ve anlatmak amacıyla Türkçeye tercüme
etmişlerdir. Beylikler dönemi Türkçe eser verme ve Türkçeye tercüme ve tefsir
faaliyetlerinin arttığı önemli bir dönem olup kısa sure tefsirleri dikkat çekmektedir.
Üzerinde çalıştığımız metin, Hızır bin Gölbegi'ne sunulmuş 14. yüzyıla ait bir Tebareke
tefsiridir. Yazarı ve yazılma tarihi bilinmeyen bu nüsha, Ankara-Adnan Ötüken İl Halk
Kütüphanesi Koleksiyonu'nda 06 Hk 329 arşiv numarasıyla kayıtlıdır.
Tezimiz, "İnceleme" "Metin" "Çeviri" ve "Dizin" olmak üzere dört ana bölümden
oluşmaktadır. İnceleme bölümünde dönem hakkında genel bilgi verilmiş, eser
tanıtılmış; yazım, ses ve biçim özellikleri incelenmiştir. Metin bölümünde Latin
alfabesine aktarılmış transkripsiyonlu metin yer almaktadır. Çeviri bölümünde metin
Türkiye Türkçesine aktarılmıştır. Son bölümde, kelimelerin kökenlerine ve aldığı eklere
göre sıralandığı metin bağlamsal dizin yer almaktadır. Tezin sonuna tıpkıbasım
eklenmiştir.

Abstract:
From the early periods of Turkish, Turks who translate the sacred books of religions
into their own languages, have translated the Qur'an the sacred book of this religion into
Turkish to understand and explain the principles of the new religion with their
acceptance of Islam. Principalities period is an important period and short term
interpretations are taking attention.
The text we are working on for is a Tebareque commentary belong to the 14th century
presented to Hızır bin Gölbegi for consist of four main parts namely review, text,
translation and indexing. This copy which its writer and writing date is unknown, it is
registered in the collection 06 Hk 329 archive number in Ankara-Adnan Ötüken
Provincial Public Library in collection.
In the review section, general information about the period has been given and the work
has been introduced. Then the writing, sound and format features of the work have been
studied. In the Translation Section, the transcribed text contextual dictionary according
to the additions and origins of the words. The facsmile has been added to the end of the
thesis.
Elazığ Türkmen Alevileri örneğinde ölüm ritüeli
The death ritual within the example of Elazığ Türkmen Alevis
Yazar: LEVENT SAĞLAM
Danışman: DOÇ. DR. ALİ SELÇUK
Erciyes Üniversitesi / Sosyal Bilimler Enstitüsü / Avrasya Araştırmaları Ana Bilim Dalı
Derece: Yüksek Lisans, 2019
Konu: Halk Bilimi (Folklor) = Folklore  ; Sosyoloji = Sociology ; Türk Dili ve Edebiyatı = Turkish Language and Literature
Dizin: Aleviler = Alawis ; Elazığ = Elazığ ; Halk bilimi = Folklore ; Törenler = Ceremonies ; Türkmenler = Turkomans ; Ölüm = Death

Özet:
Orta Asya'dan çıkıp Anadolu' ya yerleşen ve Türkmen diye anılmaya başlayan Türk Boylarının, Anadolu'nun Türkleşmesinde katkıları büyük olmuştur. Türkler, yüzyıllar boyunca birçok din ile tanışmış ve bu dinlerden edindikleri pratikleri kabullendikleri yeni dinlerde de sürdürmüşlerdir. Tanışmış oldukları bu dinler den kaptıkları pratik ve uygulamaları kendi hayatlarında yaşattıkları gibi; nesilden nesile de aktarmaya devam etmişlerdir. İslam dini ile tanıştıktan sonra bile hafızalarında kalan eski inançlarının izleri olan uygulamalarını kültürleri içerisinde devam ettirmişlerdir.
Anadolu' ya gelip yerleşen, Türkmen diye anılan ve Alevi kimliği ile yaşamını sürdüren Türkmen Aleviler, düğün, evlenme ve ölüm gibi geçiş dönemlerinde, eski inanç sitemlerinden kalan uygulamaları, sebebini bilerek veya bilmeyerek uygulamaya devam etmişlerdir.
Bu çalışmanın amacı, kendilerini Türkmen Alevi olarak adlandıran ve Elazığ il sınırları içerisinde ki Koruk, Balıbey, Fatmalı, Karaçavuş ve Sün köylerinde yaşayan Türkmen Alevi topluluklarının, ölüm etrafında oluşturmuş oldukları uygulamaların eski Türk inançlarının izlerini taşıdığını ortaya koymaktır.

Abstract:
Turkish tribes migrated from Central Asia ,settled down Anatolia and being called Turkmen have substantial contribution on Turkification of Anatolia.Turks have met different religions for centuries and they carry on the practices they get from these religions to new religions they accepted.They live these practices even they transmit them from generation to generation.They continue to use the practices ( that have signs from old beliefs) in their culture after they met islam.
Today's representatives of Turks who settled down Anatolia ,called as Turkmen and survived as Alevi also carry on these rituals come from old blief system in transition period like birth,wedding ceremony and death by accident or design.
The aim of this thesis study is to state the similarities between death rituals of Alevi society live in Koruk, Balıbey, Fatmalı, Karaçavuş and Sün villages of Elazığ and old Turk beliefs.
Sivas çifte minareli medresenin 3 boyutlu modellenmesi
3D modeling of Sivas double minaret madrasa
Yazar: AHMET KUŞAKOĞ
Danışman: DOÇ. DR. SULTAN MURAT TOPÇU
Erciyes Üniversitesi / Sosyal Bilimler Enstitüsü / Sanat Tarihi Ana Bilim Dalı / Sanat Tarihi Bilim Dalı
Derece: Yüksek Lisans, 2019
Konu: Sanat Tarihi = Art History
Dizin: Medreseler = Madrasahs ; Mimari özellikler = Architectural characteristics ; Minare = Minaret ; Restitüsyon = Restitution ; Selçuklu mimarisi = Seljuks architecture ; Selçuklu sanatı = Seljukid art ; Selçuklular Dönemi = Seljuks Period ; Sivas = Sivas ; Çift minare = Double minarets ; Üç boyutlu analiz = Three dimensional analysis

Özet:
Çalışmada Sivas merkezde yer alan Çifte Minareli Medresenin yıkılmış olan bölümlerinin kazı ile ortaya çıkartılan veriler ve karşılaştırmalı çalışma sonucunda plan, kesit, görünüş ve 3 boyutlu çizimlerle restitüsyon denemesinde bulunulmuştur.
Anadolu Selçuklu döneminin en önemli eserleri arasında yer alan yapının büyük kısmı ne yazık ki yıkılmış durumdadır. Çifte Minareli Medrese ön cephe dışında maalesef özgün durumunu koruyamamıştır. Ayakta kalan ön cephenin de kuzey duvarının bir bölümü yıkık durumdadır. Ön cephe dışında yapı hakkında bize genel bilgi veren izlere ise 1964 yılında yapılan kazılar sayesinde ulaşmaktayız. Mevcutta yok olan elemanların bazılarının izleri bulunmaktadır. İncelenen medreseler ile yapılan karşılaştırmalı çalışma sonucu yok olan elemanlar hakkında bilgi sahibi olunmuştur. Özgün yapı elemanları, yapıdaki diğer örnekler, yazılı ve sözlü kaynaklar ve karşılaştırmalı çalışma ışığında tespit edilip çizimlere aktarılarak restitüsyon denemesinde bulunulmuştur.
Anahtar sözcükler: Sivas, Çifte Minare, Anadolu Selçuklu Medreseleri, Restitüsyon

Abstract:
In this thesis, a restituion experiment with plan, section, appearance and 3d drawings is applied to the Double Minaret Madrasah located in the center of Sivas according to the excavation data of the demolished parts and comparative studies.
The major parts of Double Minaret Madrasah which is one of the most important structure in Anatolian Seljuk period is demolished. This building, unfortunately, has not been able to maintain its original status except façade.  In addition, a part of the northern Wall of the standing façade is in ruins. The traces giving information about this building except façade were found through excavations in 1964. There are traces about some of the structures which are currently destroyed. As a result of examined madrasas and the comparative study with other madrasas inform about these destroyed structures. Consequently, in this thesis, the restitution experiment with drawings was carried out by identifying the original building elements, other examples in the building, written and oral sources and comparative studies.
Keywords: Sivas, Double Minaret, Anatolian Seljuk Madrasas, Restitution
Bazı yamula patlıcanı (Solanum melongena L.) genotiplerinin moleküler ve morfolojik karakterizasyonu ile anter kültürüne tepkilerinin belirlenmesi
Determination of molecular and morphological characterization of some yamula eggplant (Solanum melongena L.) genotypes and response to anterior culture
Yazar: EMRAH UYSAL
Danışman: DR. ÖĞR. ÜYESİ HASAN PINAR
Erciyes Üniversitesi / Fen Bilimleri Enstitüsü / Bahçe Bitkileri Ana Bilim Dalı
Derece: Yüksek Lisans, 2019
Konu: Ziraat = Agriculture

Özet:
Yamula patlıcanı Kayseri ili ve çevresinde yetiştiriciliği yapılan, kendine özgü çizgili yapısı, sert meyve eti gibi özellikleri ile ön plana çıkan yerel bir çeşittir. Bu çalışmada bölgeden toplanan 28 farklı Yamula patlıcanı genotipinin anter kültürüne verdikleri tepkinin belirlenmesi, moleküler ve morfolojik karakterizasyonunun yapılması amaçlanmıştır. Çalışmada genotiplerden alınan anterler %12 sakkaroz, 5 mg/l 2,4D ve 5 mg/l kinetin içeren MS besin ortamında kültüre alınmış, anter kültürüne tepkileri belirlenmiş, 10'ar adet ISSR ve SRAP primerleri ile moleküler analizleri yapılmış ve morfolojik özellik olarak toplam 30 adet özellik incelenmiştir.
Yapılan çalışmalar ayrı ayrı değerlendirilmiş ve elde edilen bulgulara göre genotipler arasında kayda değer bir farklılık bulunmuştur. Anter kültürü sonuçlarına göre en yüksek embriyo oluşum oranı %37.5 ile ERÜ-952 genotipinde bulunmuştur. Morfolojik analizler sonucu birbirine en yakın genotipler ERÜ 3006-ERÜ 3007 bulunurken moleküler analizler sonucu ISSR tekniğinde polimorfizm oranı ortalaması %77.36, SRAP tekniğinde ise %73.72 olarak bulunmuştur.
Anahtar Kelimeler: Solanum melongena, ISSR, SRAP, anter kültürü, morfolojik karakterizasyon

Abstract:
Yamula eggplant cultivation in and around Kayseri province, with its unique stripes its structure is a local variety that comes to the fore with its features like hard fruit flesh. In this study, it was aimed to determine the reaction of 28 different yamula eggplant genotypes collected from the region to anther culture and molecular and morphological characterizations. The anthers taken from genotypes were cultured in MS medium containing 12% sucrose, 5 mg / l 2,4D and 5 mg / l kinetin. Molecular analyses were carried out with 10 ISSRS and SRAP primers and a total of 30 features were investigated as morphological properties.
 The studies were evaluated separately and a significant difference was found between genotypes according to the findings. Highest embryo formation rate according to anther culture results It was found in ERU-952 genotype with 37.5%.  As a result of morphological analysis, the nearest genotypes were ERU 3006 - ERU 3007, while the ratio of polymorphism in ISSR technique was 77.36%  and 73.72% in SRAP technique as a result of molecular analysis.
Key Words: Solanum melongena, ISSR, SRAP, Anther culture, Morphological characterization
Tuz stresinin biyolojik sentez demir nanopartikülleri ile sulu ortamdan ağır metal giderimine etkisi
Effect of salt stress on the removal of heavy metal from the aquatic environment by biological synthesized iron nanoparticles
Yazar: TUĞBA OĞUZPERDAHÇI
Danışman: PROF. DR. DİLEK DEMİREZEN YILMAZ
Erciyes Üniversitesi / Fen Bilimleri Enstitüsü / Biyoloji Ana Bilim Dalı
Derece: Yüksek Lisans, 2019
Konu: Biyoloji = Biology

Özet:
Bu çalışmada, Lemna minor (su mercimeği) bitki ekstraktı kullanılarak, demir nanopartikül sentezi ve ağır metal içeren atık suyun iyileştirilmesinde kullanım potansiyelini araştırmak amaçlanmıştır. Bu amaçla, bitki ekstraktı kullanılarak demir nanopartikülü sentezlenmiştir. Elde edilen demir nanopartiküllerinin karakterizasyonu UV-Visible spektrofotometre, Taramalı Elektron Mikroskobu, X-ışını enerji dağılım spektroskopisi ve FTIR kullanılarak yapılmıştır. SEM görüntüleri elde edilen demir nanopartiküllerin ortalama 50 nm boyutunda olduğunu göstermiştir. Bu çalışmada, sucul ortamdan ağır metal giderim (Cd, Ni, Fe ve Cr) kapasitesi incelenmiş, FEONP varlığında giderimin teşvik edildiği belirlenmiştir. Ancak, artan ortam tuzluluğunun giderimi yavaşlattığı gözlenmiştir. Sonuç olarak, sucul ortamdan ağır metal gideriminde, orta dereceli tuzlulukda FeONP varlığının etkili olduğu tespit edilmiştir. 
Sonuçlar, kirleticilerin ortamdan uzaklaştırılmasında çevre dostu ve etkili bir yöntem olarak biyolojik demir nanopartiküllerinin kullanılabileceğini ortaya koymaktadır.
Anahtar Kelimeler: Biyosentez, Nanopartikül, Ağır metal, Su mercimeği

Abstract:
The aim of this study was to investigate the potential for use of Lemna minor plant extract, synthesis of iron nanoparticles and utilization of nanoparticles in the treatment of heavy metal waste water. For this purpose, iron nanoparticle was synthesized using plant extract from Lemna minor. The characterization of synthesized iron nanoparticles was performed using UV-Visible spectrophotometer, Scanning Electron Microscope, X-ray energy distribution spectroscopy and FTIR. Characterization results revealed the formation, presence and biological synthesis of iron nanoparticles. SEM images showed an average of 50 nm of iron nanoparticles obtained. In this study, removal efficiency of avarage heavy metal concentrations (Cd, Ni, Fe and Cr) was investigated. The removal ratios of studied metals were increased with FeONP additions. Hovewer, higher salinity was inhibited reomoval capacity.  As a results, FeONP with slight salinity was effective in removing heavy metal from the aquatic environment.
The results suggest that biological iron nanoparticles can be used as an environmentally friendly and effective method of removing pollutants.
Keywords: Biosynthesis, Nanoparticle, Heavy metal, Duckweed
Türkiye'deki geçici koruma altındaki Suriyeli nüfusun illere optimum dağılımına yönelik bir planlama modeli önerisi
A planning model proposal for optimum distribution to provinces for Syrian population under temporary protected in Turkey
Yazar: ÖNDER DEĞİRMENCİ
Danışman: PROF. DR. MEHMET ÖCAL
Erciyes Üniversitesi / Sosyal Bilimler Enstitüsü / Uluslararası İlişkiler Ana Bilim Dalı
Derece: Yüksek Lisans, 2019
Konu: Demografi = Demography ; Sosyoloji = Sociology ; Uluslararası İlişkiler = International Relations
Dizin: Geçici hukuki korumalar = Temporary legal protection ; Göçmenler = Emigrants ; Mülteciler = Refugees ; Nüfus dağılımı = Distribution of population ; Nüfus hareketleri = Population movements ; Nüfus planlaması = Population planning ; Suriyeliler = Syrians ; Uluslararası ilişkiler = International relations ; Uluslararası politika = International policy

Özet:
Türkiye, coğrafi konumu nedeniyle birçok mülteci ve göçmen için ilk giriş ve geçiş noktasıdır. Türkiye, ev sahipliği yaptığı 3,6 milyon Suriyeli sığınmacı ile Suriyeli mülteci krizinde en fazla sorumluluk üstlenen ülkelerden biri olmuştur. Bu şartlar Türkiye'nin toplumsal huzurunu ve ulusal bütçe kaynaklarını önemli ölçüde etkilemiştir. Tecrübe edilen bu durum ülkeyi daha önce yaşanmamış sorunlarla karşı karşıya getirmiş ve meselelere uzun vadeli ve gerçekçi çözüm yöntemlerinin geliştirilmesi zorunlu hale gelmiştir. 
Bu tez çalışması, Türkiye'de geçici koruma altında bulunan Suriyelilerin hızlı ve plansız olarak yerleştirilmesinden sonra karşılaşılan toplumsal ve ekonomik sorunların önlenebilmesine yönelik bütüncül bir politika uygulanabilmesi için gerçekleştirilmiştir. Çalışmada politika yapıcılara örnek oluşturacak, analitik bir modelle desteklenmiş bir mülteci nüfus dağılım yaklaşımı sunulması amaçlanmıştır. Bu yaklaşım için "İllerde Yaşam Duyarlılığı Bileşik Göstergesi" kurulmuş ve bu göstergeye dayanarak Türkiye'deki geçici koruma altındaki Suriyeli nüfusun illere örnek bir dağılımı gerçekleştirilmiştir.

Abstract:
Turkey is the initial entrance and transit point for many refugees and immigrants because of its geographical location. Turkey, which hosted 3.6 million Syrian refugees in the Syrian refugee crisis has been one of the countries that hold the most responsibility. This situation has affected Turkey's national peace and national budget resources significantly and long term and realistic solution approaches should be developed by authorities. 
The purpose of this study is to present an analytic distribution model for Syrian population under temporary protection in Turkey to provinces that will set an example for the implementation of a holistic policy approach in order to prevent the social problems encountered after the rapid and unplanned placement of the refugees in the country. In order to construct the model, "Province Life Sensitivity Composite Indicator" is developed per province and based on this indicator a sample distribution of the Syrian population under temporary protection to the provinces was carried out.
Türk sinemasında kayserili tipinin temsil sorunu
Representation issue of being kayseri cast in Turkish cinema
Yazar: ŞEYMA TAMER
Danışman: DR. ÖĞR. ÜYESİ ZEHNİ ÖZMEN
Erciyes Üniversitesi / Sosyal Bilimler Enstitüsü / Sosyoloji Ana Bilim Dalı
Derece: Yüksek Lisans, 2019
Konu: Sahne ve Görüntü Sanatları = Performing and Visual Arts ; Sosyoloji = Sociology
Dizin: Karakter = Character ; Karakter tanımlama = Character definition ; Kayseri = Kayseri ; Kurgusal karakterler = Fictional charecterics ; Mekan temsilleri = Representations of space ; Sinema = Cinema ; Sosyal temsiller = Social representations ; Sosyal tip = Social type ; Türk sineması = Turkish cinema

Özet:
İnsanlar zihinlerindeki anlam karmaşasının son bulması için anlamaya ya da açıklamaya çalıştığı olguları bir kategorizasyona tabi tutar. Bu kategorizasyon sayesinde karmaşık olan olgular düzenli hale gelir ve böylece daha sistematik bir şekilde herhangi bir soruna dair zihinde oluşan sorunlar giderilmiş olur. Klasik sosyologların da, bulundukları dönemde meydana gelen olayları gözlemlerken ve sonrasında bir kuram oluştururken bu kategorik düşünme biçiminden bağımsız hareket ettiklerini düşünmek mümkün değildir. Kategorik düşünme biçiminin aynı zamanda sosyoloji çalışmalarının önemli bir kısmını oluşturan toplumsal tip çalışmalarının ortaya çıkışında da tetikleyici bir rolü olduğu söylenebilir. Toplumsal Tip çalışmalarına baktığımızda karşımıza çıkan ilk ismin Alman sosyolog Georg Simmel olduğu görülür. Alana olan katkısı sebebiyle Simmel'ci bir perspektif ve Simmel'in toplumsal tip çalışmaları Türk Sinemasında Kayserili tipinin temsil sorununu ele alan bu tezde bize rehberlik etmiştir.
Anahtar Kelimeler: Toplumsal Tip, Kayseri, Kayserili, Kayserili Tipi, Türk Sineması, Simmel, Habitus

Abstract:
People categorize the phenomenas which they try to understand to remove the confusions in their minds. Through this categorisation, complex phenomenas become clear and regular, thus the issues in the mind for any kind of problems are solved in a systematic way. It is impossible to think, classical sociologists act independently of this categorical way of thinking while, observing the events and forming a theory in their time. We can also say that, the categorical thinking has a triggering role in the arise of ''social type'' studies which contains an important part of sociology studies. When we look to the studies of ''Social Type'', we see the German Sociologist Georg Simmel in the first lines. Due to its contribution to the research subject,  ''Simmelian perspective and Simmel's social type studies'' have guided us in this thesis, which handles with the issue of representation of the Kayseri Cast in Turkish Cinema. 
Keywords: Social Type, Kayseri, Kayseri Cast, Kayseri Type, Turkish Cinema, Simmel, Habitus
Görme engelliler için mobil robot tasarımı, yörünge planlaması ve kontrolü
Mobile robot design, path planning and control for blind people
Yazar: SERTAÇ SAVAŞ
Danışman: PROF. DR. ŞAHİN YILDIRIM
Erciyes Üniversitesi / Fen Bilimleri Enstitüsü / Mekatronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
Derece: Doktora, 2019
Konu: Mekatronik Mühendisliği = Mechatronics Engineering
Dizin: Hareketli robotlar = Mobile robots ; Hücresel yapay sinir ağları = Cellular artificial neural networks ; Yörünge kontrolü = Orbit control

Özet:
Son yıllarda artan kazalar nedeniyle görme kaybı yaşayan veya doğuştan görme engeli bulunan insanların sosyal yaşamlarına entegrasyonunu arttıracak, sokak ve park gibi ortamlarda onlara yardımcı olabilecek sistemler tasarlamak oldukça önem arz etmektedir. Bu nedenlerden dolayı bu uygulamalı tez çalışmasında, görme engelli insanların bir yerden başka bir yere belli bir yörünge üzerinde minimum hata ile gitmelerini sağlayacak robotik sistem ve kontrol yaklaşımının tasarlanması ve deneysel olarak uygulanması amaçlanmıştır. Bu doğrultuda tez çalışması, isminden de anlaşılacağı üzere mobil robot tasarımı, yörünge planlaması ve yörünge takip kontrolü ana başlıklarından oluşmaktadır. Çalışmada kullanılan mobil robot diferansiyel sürüş sistemine sahip olup, robotun yörüngesini oluşturmak üzere geleneksel A* algoritmasının kısıtlarını ortadan kaldıran bir yörünge planlama yaklaşımı önerilmiştir. Son olarak kontrolör çalışmaları gerçekleştirilerek, optimal kontrol kazanç değerlerini belirleyecek bir yapay sinir ağı tahmincisi tasarlanmıştır. Tahminci çalışması iki farklı ağ tipi için gerçekleştirilerek hem simülatif hem de deneysel olarak takip performansı açısından karşılaştırılmıştır.

Abstract:
It is very important to design systems for people with visual loss due to increasing accidents in recent years or people born blind to increase their integration into their social lives and can help them in environments such as streets and parks. For this reason, in this practical thesis study, it is aimed to design and apply the robotic system and control approach that will enable blind people to move from one place to another with minimum error on a certain trajectory. In this regard, as the name suggests, the study consists of main topics such as mobile robot design, trajectory planning and tracking control. The mobile robot used in the study has a differential drive system and a trajectory planning approach that eliminates the constraints of the traditional A* algorithm is proposed to plan the trajectory of the robot. Finally, controller studies are performed, and an artificial neural network estimator is designed to determine optimal control gain values. The estimator study is carried out for two different network types and compared both simulatively and experimentally in terms of tracking performance.