Depolama amaçlı görüntü işleme tabanlı bir kartezyen robot tasarımı
A cartesian robot design for storing by using image processing techniques
Yazar: ÖZGE AKPINAR
Danışman: DOÇ. DR. RECEP KOZAN
Sakarya Üniversitesi / Fen Bilimleri Enstitüsü / Makine Mühendisliği Bölümü / Makine Mühendisliği Ana Bilim Dalı / Makine Tasarım ve İmalat Bilim Dalı
Derece: Yüksek Lisans, 2008
Konu: Makine Mühendisliği = Mechanical Engineering
Dizin: Görüntü işleme = Image processing ; Lojistik = Logistics ; Robotlar = Robots

Özet:
Teknolojideki hızlı gelişime paralel olarak, pahalı veya yetersiz insan gücü yerine amaca uygun akıllı makinelerin tasarım ve üretimi önem kazanmıştır. Bu alana yönelik araştırmaların artmasıyla ihtiyaç alanları da büyümeye başlamıştır. Özellikle gelişmiş ülkelerde otomasyon ve robotların kullanımının yaygınlaştığı görülmektedir. Günümüzde otomasyon sistemleri ile görüntü işleme ve robotların birleştirilmesi sonucunda istenilen alana yönelik, kısa sürede kendisini amorti edebilen uygun sistemler geliştirilebilmektedir. Son yıllarda işletmelerde faaliyet hızlarını korumak ve bu sayede içinde bulundukları pazarı kaybetmemek adına ulaştırma operasyonlarının yerine getirilmesini sağlayacak, bütün kademeleri içinde barındıran lojistik yönetim sistemleri önem kazanmıştır. Bu sistem sayesinde maliyetin azaltılması planlanmıştır.Bu çalışmada işletmelerin doğru miktarlarda, doğru zamanda doğru yere teslimat yapmalarına ve maliyetleri düşürüp kaliteyi arttırmalarına yönelik çalışmaları desteklemek amacıyla, C++ programlama dilinde görüntü işleme yöntemiyle nesne tanıyarak depolama yapabilen 3 kayar ekleme sahip bir kartezyen robot tasarımı yapılmıştır. Bu robot sayesinde belirlenen işletme ihtiyaçlarının zamanında, istenen kalite ve koşulda karşılanması hedeflenmiştir.Referans alınan çalışmalara bakıldığında, görüntü işleme programında kullanılan algoritmalarda elde edilen hatanın %3'ün altında olduğu hesaplanmıştır. Pratikte robot tarafından tutulacak parçaların bu uygulamadaki kadar hassas olmayacağı düşünüldüğünden tasarımın uygulanabilir olduğu düşünülmektedir.

Abstract:
Analogous to the fast improvement in technology, design and production of express smart machines have gained importance instead of expensive and inadequate human labor. Areas of need, with the increase of study in this issue, have started to expand as well. Particularly, the use of mechanization and robots is observed to be spreading in developed countries. Today, due to the combination of mechanisation systems, image processing and robots; proper systems which aims at the desired field and amortizes itself shortly can be improved. Recently, logistic management systems comprising all steps for transportation operations have gained importance in order to secure the activity flow in businesses and, therefore, not to lose the market they are in. Regarding this system, it has been aimed to reduce the cost.In this study - in an attempt to support the endeavor to make delivery in true quantities, in time and to true place, and to raise the quality by reducing the cost ? a cartesian robot which has 3 sliding joints, and which can make storing by identifying objects through screen processing in C++ programming language, has been designed. With this robot, we aim at meeting the needs of certain businesses in time and in desired quality and condition.Looking into reference studies, it?s calculated that error rate derived from algorithms which is used in image processing programming is lower 3 percent. It is assessed design work is practicable, because it is considered that pieces taken by robot is not accurate as this application practically.