Görüntü işleme tabanlı delta robot kontrolü
Delta robot control with image processing base
Yazar: OKAN YILDIRIM
Danışman: DOÇ. DR. ERKAN TANYILDIZI
Fırat Üniversitesi / Fen Bilimleri Enstitüsü / Yazılım Mühendisliği Ana Bilim Dalı
Derece: Yüksek Lisans, 2019
Konu: Bilgisayar Mühendisliği Bilimleri-Bilgisayar ve Kontrol = Computer Engineering and Computer Science and Control

Özet:
Dünya nüfusu gün geçtikçe hızla artarken gıdaya olan ihtiyaçlarda paralel olarak artış göstermiştir. Bu doğrultuda gıda endüstrileri bu artan talebi karşılayacak gelişim sağlamışlardır. Endüstriyel gıdalar sayesinde dünyanın birçok noktasına ihracat sağlanmaktadır. Üretimi gerçekleştirilen ürünler insan sağlığına zarar vermemesi için usulüne uygun üretim gerçekleştirilip, birçok denetim ve kontrollerden geçip piyasaya sürülmektedir. 
En sağlıklı ürün ortaya çıkarabilmek açısından yeni gelişmeler ortaya atılmış ve bu gelişmelerden biri de ürünlerin herhangi bir dış ortama ve kişiye maruz kalmadan makine yardımıyla direkt paketlenmesi sürecidir. Teknolojinin endüstriye adapte edilmesi ile birlikte paketleme sektörü ile alakalı çalışmalar da hızlı bir gelişim göstermektedir. Gıda endüstrisinde gerçekleşen sistemlerde paketleme maliyetini minimuma düşürmek açısından paralel tip delta robot çeşitleri kullanılmaktadır. 
Bu çalışmada görüntü işleme kontrollü bir delta tip paralel robot simülasyonu gerçekleştirilmiştir. Bu simülasyon çerçevesinde beyaz et işleme endüstrisinde yer alan tavuk ürünleri ile alakalı deneyler gerçekleştirilmiştir. Parçalanmış tavuğun uzuv parçaları yani kanat, baget, bonfile gibi ürünlerin konveyör bant üzerinden geçişi esnasında kamera yardımı ile bant üzerindeki ürün koordinatları belirlenerek Matlab'da tasarımı yapılan delta robota aktarılmıştır. Delta robotun, belirlenen konuma yönelmesi ve  ürünleri bant üzerinde toplanması için başarısı incelenmiştir.
Anahtar Kelimeler: Delta robot, görüntü işleme, kinematik analizi

Abstract:
Delta Robot Control With Image Processing Base
As the world population increases rapidly, the need for food has increased in parallel. In this respect, food industries have made progress on this sector. Thanks to industrial foods, exports to many parts of the world are provided. In order to prevent any harm to human health, the products produced are duly produced and passed through many inspections and controls.
New developments have been made in order to produce the healthiest product and one of these developments is the process of direct packaging of the products with the help of machinery without being exposed to any external environment and person. With the adaptation of technology to the industry, the studies related to the packaging sector are also developing rapidly. Parallel type delta robots are used in the food industry in order to reduce the packaging cost to a minimum.
In this study, a delta type parallel robot simulation with image processing control is realized. In the context of this simulation, experiments related to poultry products in the white meat processing industry were performed. The product coordinates on the belt were determined with the help of the camera during the passage of the products such as limb parts of the shredded chicken, namely wing, baguette, tenderloin, and transferred to the delta robot designed in Matlab. The success of the Delta robot for the orientation of the designated location and the collection of products on the belt was examined.
Key Words: Delta robot, image processing, kinematic analysis