Endüstriyel-tabanlı yeni bir robot kolu tasarımı
The design of a new industrial-based robotic arm
Yazar: OĞUZHAN ÇAKAR
Danışman: DR. ÖĞR. ÜYESİ MURAT ALÇIN
Afyon Kocatepe Üniversitesi / Fen Bilimleri Enstitüsü / Makine Mühendisliği Ana Bilim Dalı
Derece: Yüksek Lisans, 2020
Konu: Makine Mühendisliği = Mechanical Engineering ; Mekatronik Mühendisliği = Mechatronics Engineering
Dizin: Endüstriyel robotlar = Industrial robots ; Esnek robot kolu = Flexible robot arm ; Robot manipülatörleri = Robot manipulators ; Robot manipülatörleri = Robot manipulators

Özet:
daha sonra doldurulacGünümüzde bilim ve endüstride yaşanan hızlı gelişmeler sektörün ihtiyacını karşılamaya yönelik tasarlanmış olan robotların önemini arttırmaktadır. Robotik sistemlerinin yaygınlaşmasının en büyük etkeni, bu sistemlerin insanlar için elverişsiz olan ortamlarda çalışabilmesi, insan tabanlı iş gücünü azaltması, üretim verimliliğini ve kalitesini önemli ölçüde arttırmasıdır. Bu gibi avantajlarından dolayı robotlu otomasyon sistemleri otomotiv, ilaç ve savunma sanayi gibi birçok alanda verimli bir şekilde kullanılmaktadır. 
Sunulan bu tez çalışmasında, günümüz endüstrisinde kullanılan robot ve manipülatör sistemleri incelenmiş, maliyet ve işlevsellik kriterleri ön plana konularak yeni bir manipülatör tasarımı gerçekleştirilmiştir. 
Tezin ilk aşamasında, manipülatör tasarımı, SolidWorks programı aracılığıyla her bir parçanın iki boyutlu (2B) model çizimi yapılarak gerçekleştirilmiştir. Sonrasında, her bir parça, üç boyutlu (3B) katı model şekline dönüştürülmüştür. Katı modeli oluşturulan parçaların imalatı 3B yazıcı vasıtasıyla gerçekleştirilmiştir. Tasarımı gerçekleştirilen manipülatörde 5 eksen bulunmakta ve manipülatör çevre birimlerden aldığı bilgiye göre taşıma işlemini gerçekleştirmektedir. 
Tezin ikinci aşamasında, imalatı gerçekleştirilen parçaların, manipülatör eksenleri ve servo motor montajları yapılarak kullanıma hazır hale getirilmiştir. Burada kullanılan servo motorun durağan torku 4.8 V'ta 9.4 Kg/cm ve kullanılan manipülatörün omuz dönme momenti 1.8402 kg/cm olarak elde edilmiştir. 
Tezin üçüncü aşamasında, tasarlanan sistem Atmel firması tarafından geliştirilen Atmega328P mikrodenetleyici üzerinde C tabanlı olarak kodlanması gerçekleştirilmiştir. Sonrasında, tasarımın kontrolünü sağlayan Atmega328P mikrodenetleyici, seri iletişim UART (Universal Asynchronous Receiver Transmitter (Evrensel Asenkron Alıcı/Verici)) /USART (Universal Synchronous Asynchronous Recevier Transmitter (Evrensel Senkron Asenkron Alıcı/Verici)) modülü yardımıyla programlanmıştır. 
Tezin son aşamasında ise, manipülatörün ileri yön kinematiği, DH (Denavit-Hartenberg) parametresi ve Ters Yön Kinematiği trigonometrik olarak hesaplanmıştır. Sonrasında, ANSYS programı kullanılarak sunulan çalışmayla ilgili tasarımı yapılmış olan manipülatörün yük altında mukavemetine ait Rijit Dinamik Analizi gerçekleştirilmiştir.  Buna ek olarak, sunulan çalışmadaki manipülatör WorkBench'e atanarak, sistemin yük altında ve dönme esnasında statik ve dinamik analizleri, Rijit Dinamik Analize bağlı kalınarak yapılmıştır. Ayrıca, çıkan analiz sonuçlarına göre tasarımda iyileştirmeler yapılmış ve yapılan iyileştirmelerin neticesinde elde edilen sonuçların değerlendirilmesi yapılmıştır.

Abstract:
daha sonraNowadays, rapid developments in science and industry increase the importance of robots that are designed to meet the needs of the industry. The biggest factor of the widespread use of the robotic systems is that these systems can operate in environments that are unfavorable for humans, reduce human-based workforce, and significantly increase the production efficiency and quality. Due to such advantages, robotic automation systems have been used efficiently in many fields including the automotive, pharmaceutical and defense industries. 
In this thesis, robot and manipulator systems used in today's industry have been investigated and a new manipulator design has been performed by putting the cost and functionality criteria into the foreground. 
In the first stage of the thesis, the design of the manipulator has been realized by drawing a two-dimensional (2D) model for each part in the SolidWorks program. Then, each part has been transformed into a three-dimensional (3D) solid model shape. The manufacturing of the solid model parts have been carried out using a 3D printer. The designed manipulator has 5 axes and carries out the transport process according to the information it receives from the peripherals.
In the second stage of the thesis, the manipulator axes and servo motor assemblies of the manufactured parts have been made ready for use by assembling them. The stationary torque of the servo motor used in this thesis was obtained as 9.4 Kg /cm at 4.8 V and the shoulder torque of the manipulator used was obtained as 1.8402 kg / cm. 
In the third stage of the thesis, the coding of the designed system has been performed as C based on Atmega328P microcontroller which is developed by Atmel company. Then, the Atmega328P microcontroller, which provides control of the design, has been programmed with the help of serial communication UART (Universal Asynchronous Receiver/Transmitter)/USART(Universal Synchronous Asynchronous Recevier Transmitter) module. 
In the last stage of the thesis, Forward Kinematics, DH (Denavit-Hartenberg) parameter and Reverse Kinematics of the manipulator have been calculated as trigonometric based. Then, the Rigid Dynamic Analysis related to the strength of the designed manipulator under load has been performed using ANSYS program. In addition, by assigning the manipulator to the WorkBench, the static and dynamic analyses of the system under load and during rotation have been carried out with respect to Rigid Dynamic Analysis. Besides, according to the results of the analysis, improvements have been made in the design and the resultsi obtained as a result of the improvements have been evaluated.