Mobil türk kahvesi servis robotu tasarımı
Mobile turkish coffee service robot design
Yazar: MERT TAŞ
Danışman: PROF. DR. CENK YAVUZ
Sakarya Üniversitesi / Fen Bilimleri Enstitüsü / Elektrik-Elektronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı / Elektrik Bilim Dalı
Derece: Yüksek Lisans, 2022
Konu: Elektrik ve Elektronik Mühendisliği = Electrical and Electronics Engineering
Dizin: Haritalama = Mapping ; Kahve makinesi = Coffee machine ; Otonom sistemler = Autonomous systems ; Robotlar = Robots ; Türk kahvesi = Turkish coffee

Özet:
Anahtar Kelimeler: Servis Robotu, Otonom Kahve Makinesi, Türk Kahvesi Robotu, ROS, Akıllı Haritalama
Bu çalışmada, halka açık mekanlarda ve toplu çalışma alanlarında Türk Kahvesinin, otonom bir cihaz üzerinde demlenmesi, karekod teknolojisi kullanılarak çağırılması ve tüketiciye sunulması planlanmaktadır. Otonom Türk Kahvesi makinesinin, çevresel algılayıcılardan alınan bilgilerin matematiksel ifadesinin yorumlanmasıyla ve kontrollü sürüş yönetiminin akış şemasına uygun bir biçimde ifade edilmesiyle, literatürdeki örneklerinde olduğu gibi insansız servis işleminin uygulanabileceği bilinmektedir. Tüm bu bilgiler ışığında, güç kaynağından bağımsız bir biçimde, algılayıcılardan gelen bilgiler matematiksel olarak yorumlanarak, oluşturulan akış şemasında işlenen bilgilerden sonuç alınmasıyla Türk Kahvesinin son tüketiciye ulaştırılması amaçlanmıştır. Otonom çalışan bu cihazın yiyecek ve içecek işletmelerinde kullanılabileceği gibi kamuya açık ve toplu yaşamın olduğu mekanlarda Türk Kahvesinin demlenip son kullanıcıya ulaştırılması düşünülmektedir. İnsansız bir şekilde Türk Kahvesinin son kullanıcı ile buluşturulabilmesi için güç kaynağından bağımsız enerji birimi, motor kontrolü ve son tüketici için kontrol paneli gibi özellikler eklenmiştir. Böylece otonom hareket kabiliyeti olan, son tüketici için kolaylık sağlayan, akıllı haritalamaya sahip ve düzensiz alanlarda kontrollü bir şekilde ilerleyebilen insansız Türk Kahvesi servis robotu tasarlanmıştır. İnsansız bir biçimde ve işletme maliyetleri düşük bir şekilde Türk Kahvesini son kullanıcıya servis edebilen ve düzensiz alanlarda kontrollü bir şekilde hedefine ulaşabilen bir Türk Kahvesi servis robotu tasarımı önerilmiştir.

Abstract:
Keywords: Service Robot, Autonomous Coffee Machine, Turkish Coffee Robot, ROS, Smart Mapping
In this study, it is planned to brew Turkish Coffee on an autonomous device, invoke it using QR technology and present it to the consumer in public places and collective work areas. It is known that the autonomous Turkish Coffee machine can be used for unmanned service, as in the examples in the literature, by interpreting the mathematical expression of the information received from the environmental sensors and expressing the controlled driving management in accordance with the flow chart. In the light of all this information, it is aimed to deliver Turkish Coffee to the end consumer, independent of the power source, by interpreting the information coming from the sensors mathematically and by obtaining results from the information processed in the flow chart. It is considered that this autonomous device can be used in food and beverage businesses, as well as brewing Turkish coffee in public and public places and delivering it to the end user. In order to bring Turkish Coffee to the end user in an unmanned way, features such as an energy unit independent of the power source, motor control and a control panel for the end consumer have been added. Thus, an unmanned Turkish Coffee service robot, which has autonomous mobility, provides convenience for the end consumer, has smart mapping and can move in irregular areas in a controlled manner, has been designed. A Turkish Coffee service robot design that can serve Turkish Coffee to the end user in an unmanned manner and with low operating costs and reach its target in a controlled manner in irregular areas has been proposed.