Optimum tasarım esaslı işbirlikçi robot kol tasarımı ve dijital ikizinin geliştirilmesi
Optimum design based collaborative robot arm design and development of digital twin
Yazar: MEHMET FATİH MEMİŞ
Danışman: PROF. DR. BURHANETTİN KORAY TUNÇALP
Haliç Üniversitesi / Lisansüstü Eğitim Enstitüsü / Elektrik ve Elektronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı / Elektrik Elektronik Mühendisliği Bilim Dalı
Derece: Yüksek Lisans, 2022
Konu: Elektrik ve Elektronik Mühendisliği = Electrical and Electronics Engineering ; Mekatronik Mühendisliği = Mechatronics Engineering ; Mühendislik Bilimleri = Engineering Sciences
Dizin: Analiz = Analysis ; Eklemler = Joints ; Robot kolu = Robot arm ; Robotlar = Robots ; Sayısal ikiz = Digital twin ; Servo motorlar = Servo motors ; Üretim = Production

Özet:
Teknolojinin hızla geliştiği günümüzde maliyeti yüksek ve yetersiz iş gücünün yerine, aynı işlemleri yapabilecek, insan gibi düşünebilecek olan makinelerin tasarlanıp üretilmesi büyük bir önem kazanmıştır.
Elektrik ve alt sistemleri üzerine yapılan birçok çalışmalar yarı iletken teknolojisinin ortaya çıkması ile hızlanarak devam etmiştir. Yarı iletkenlerle yaratılan modern elektronik evreni, bu malzemenin kullanımı ile endüstriyel sistemlerin kontrolünün yapılabileceğini ortaya çıkarmıştır. Bilgisayar ve özel kullanım amaçlı kontrolörlerin keşfi ile endüstri çağ atlamış ve inanılmaz düzeylerde üretimi, maliyetini azaltarak yapabileceğini göstermiştir.
Bu gelişmelerden günümüze insanlarla iç içe çalışabilen Kolaboratif robotlardan, yapay zekâ ile kendi kendine düşünmeye başlayan, ileride kendi benlikleri dahi olabilecek bir hız içinde ilerlemekteyiz.
Günümüzde kolaboratif robot kolların diğer endüstriyel kollara göre global robot pazarında gün geçtikçe artan payı emekleme aşamasında olan bu alana yeni bir yol vermiştir. Gelecekte daha yüksek kapasiteli kolaboratif robot kollar piyasaya girecek ve pazarın büyük kısmını bu robotlar oluşturacaktır. Bu durumdan kaynaklı olarak bu robotlar üstünde çalışmalar yapmak da önem kazanmaktadır.

Abstract:
Nowadays, as the technology is developing rapidly, instead of costly and inadequate labor force, it is of great importance to design and produce machines that can do the same and think like human beings.
Many studies on electrical and sub-systems have been accelerated by the emergence of semiconductor technology. The modern electronic universe created by semiconductors has revealed that control of industrial systems can be made by the use of this material. With the discovery of computer and special-purpose controllers, the industry has missed the era and has shown that it can achieve incredible levels of production by reducing its cost.
From these developments to the present, we are moving forward with collaborative robots that can work together with people, starting with self-thinking with artificial intelligence, and at a speed that can be their own self even in the future.
Today, the increasing share of collaborative robot arms in the global robot market compared to other industrial arms has given a new direction to this field, which is in its infancy. In the future, higher capacity collaborative robot arms will enter the market and these robots will make up most of the market. Because of this situation, it is also important to work on these robots.