Kartezyen robot tasarımı
The projection of cartesian robot
Yazar: İBRAHİM ÖZYALÇIN
Danışman: Y.DOÇ.DR. SELÇUK MISTIKOĞLU
Mustafa Kemal Üniversitesi / Fen Bilimleri Enstitüsü / Makine Mühendisliği Ana Bilim Dalı
Derece: Yüksek Lisans, 2006
Konu: Makine Mühendisliği = Mechanical Engineering

Özet:
IÖZETKARTEZYEN ROBOT TASARIMIGeliÂºmiÂº ülkelerdeki imalat sistemleri incelendiÃ°inde otomasyon teknolojilerininve robot manipülatörlerin yaygı olarak kullanı Ã°ı görülmektedir. Bu sistemlern ldıiçerisinde en önemli otomasyon grubu açı yapı uyarlanabilir olanlardı Ancakk lı r.günümüzde robot üreticileri ürettikleri sistemlerin mimari yapı nıkapalıtutarak hemlarıteknolojilerini korumakta hem de robotları kullanı alanları nın m nısı rlamaktadırlar. Açıkbir sistem esnektir ve farklı uygulamalara uyarlanabilir. Tasarı yapı sistemin hermı lanhangi bir kısmıyenisi ile deÃ°iÂºtirilebilir veya geliÂºtirilebilir.Bu çalı manı amacı açı yapı sahip bir robot sisteminin alt yapı nıÂº n k ya sıoluÂºturmaktı Robotun mekanik kır. smı birbirinden baÃ°ı z olarak (x, y, zmsıeksenlerinde) hareket eden kollar ve platformdan oluÂºan bir yapı sahiptir. Mekanikyaparçalar özel olarak tasarlanmı r ve imal edilmiÂºtir. Sistemin kontrolü(hı ve yönÂºtı zkontrolü), paralel port üzerinden sürülerek yapı r. Adı motorları vasılı m tası ile gereklikol hareketleri gerçekleÂºtirilmiÂºtir. Sisteme takip edilecek yol bilgisi DXF dosyaformatı nda iletilmektedir. Ara programlar kullanı larak bu yol bilgisi kol hareketlerineçevrilebilmektedir.Robot kolları n hareket hassasiyeti tam adını mda ve yarı adım mdasırasıile 0.006250 ve 0.003125 mm olarak gerçekleÂºtirilmiÂºtir.TaÂºı cıplatforma kalemyıtakılarak çizici olarak, oksi-gaz aparatı takılarak bilgisayar kontrollü kesme makinesiolarak test edilmiÂºtir. Testler sonucunda hareket ve boyut hassasiyetinde istenilendeÃ°erlere ulaÂºı Âºtılmı r.2006, 97 sayfaAnahtar Kelimeler: Manipülatör, Bilgisayar destekli kontrol, Kartezyen RobotAcroPDF - A Quality PDF Writer and PDF Converter to create PDF files. To remove the line, buy a license.

Abstract:
IIABSTRACTTHE PROJECTION OF CARTESIAN ROBOTExamining the manufacturing systems in developed countries it is seen thatautomation technologies and robot manipulators are widely used. Amongst these, theopen structure automation systems are the most important due to their flexibilityfeature. Nowadays, the robot manufacturer produce systems with embedded structurethereby not only protect their technology but also restrict the implementation areathese systems. An open system is flexible and adaptable to different implementations.The designed system is an open system that allows replacing any part of module with anew one or permits modifications.The aim of the study is to design and develop an open structure robot system toprovide the necessary grounds for future developments. The mechanical structure ofthe robot consists of a platform and arms that operate in each axis (x, y, z)independently. All the mechanical components of the system are designed andmanufactured specially for the study. The control application of the robot is achievedby driving step motors (speed and direction control) through which the arm motionsare achieved. The required path information to the system is provided by a DXF fileformat. The path is then converted to arm motions by use of some interface programs.The accuracy of robot arms motion for full step and half step is achieved at 0,00625and 0,003125 mm, respectively. To test the performance of the device, it is used as aplotter by fixing a pen to the platform, and as a cutter by attaching an oxi-gas cutterapparatus. It is shown by experiments that the performance of the system in terms ofmotion and form is satisfactory.2006, 97 pagesKey Words: Manipulator, Computer aided Control, Cartesian RobotAcroPDF - A Quality PDF Writer and PDF Converter to create PDF files. To remove the line, buy a license.