Bir endüstriyel taşıyıcı ve servo mekanizmalı malzeme değiştirici mobil robotun gerçekleştirilmesi ve bulanık mantık temelli çizgi takip kontrolü
Realization of an industrial mobile transporter robot with servo-mechanism for material handling and its fuzzy logic based line tracking control
Yazar: HÜSEYİN AYHAN YAVAŞOĞLU
Danışman: Y.DOÇ.DR. ŞEREF NACİ ENGİN
Yıldız Teknik Üniversitesi / Fen Bilimleri Enstitüsü / Elektrik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
Derece: Yüksek Lisans, 2005
Konu: Elektrik ve Elektronik Mühendisliği = Electrical and Electronics Engineering

Özet:
Tez iki kısımdan oluşmaktadır. Endüstriyel bir taşıyıcı Robot uygulamasınıngerçekleştirilmesi ve bu robota Bulanık Mantık ile çizgi takibi yaptıracak bir kontrolörüntasarlanması.Endüstride, her fabrikanın birçok malzemeyi bir yerden başka bir yere taşınması ihtiyacıvardır. Ve bu taşıma işlemlerinin bir çoğu rutin ve sürekli olarak gerçekleşen türdedir. Buuygulamada sık değiştirilmesi gereken malzemelerden olan tekstil tezgahı makarası değişimiiçin yapılan taşıma işlemi ele alınmıştır.Tekstil tezgahı makaraları manuel olarak değiştirildiği zaman gecikmeler meydanagelebilmekte ve gereksiz işgücü sarfiyatına sebep olmaktadır. Endüstriyel mobil robotuygulaması sayesinde minimum zaman kaybı ile makara değişimi yapılıp verimde artış,gereksiz işgücü sarfiyatı ortadan kaldırılarak da işletme maliyetlerinde düşüş sağlanmıştır.Mobil araçların taşıma esnasında, belirli yolları takip etmede kullandıkları bir teknik de ÇizgiTakibi metodudur. Bu uygulamada çizgi takibi, Bulanık Mantık Kontrolcüsü, Matlab üzerindekoşturularak sağlanmıştır. Robot uygulaması; makarası biten tezgahtan aldığı RF sinyalinegöre gerekli makarayı deposuna alarak, çizgi takibi yöntemi ile tezgahın yanına gitmesi, dolumakara ile boş olanı değiştirip, boş makarayı yanına alarak geri dönmesi ve bir sonraki sinyalideğerlendirmek üzere beklemeye çekilme işlemlerini gerçekleştirmektedir.Anahtar kelimeler: Kontrol, Matlab, Bulanık Mantık, otomasyon, mobil, robot, PLC, servo,motor, çizgi takibi, diferansiyel sürüş, Radyo Frekansı.

Abstract:
The thesis consists of two parts. The first part is, designing and realizing of an industrialtransport robot and the second part is applying a line tracker controller via Fuzzy Logic.In industry, all factories need to transport lots of materials from one place to another and thisis a common and continuous problem for all of them. This application is concernedtransporting of thread bobbin which is one of the most frequently replaced material in thetextile industry.When thread bobbins are replaced manually, loss of time and unnecessary expenses occur inthe process. As a result, efficiency of factories decreases. Replacement of bobbins is realizedvery quickly with industrial transportation robot project. Thus, cost of process decreases andproductivity increases.One of the road tracking technique for mobile robots is the line following technique. In thisapplication, road tracking is achieved, via line tracking technique by fuzzy logic controllerrunning on MATLAB. Application of robot, receives RF signal from a loom which needs athread, with that signal, robot takes the necessary thread, goes to the loom which sent the RFsignal and changes the finished bobbin with the new one and finally takes the finished threadand gets ready for a new signal.Keywords: Control, Matlab, Fuzzy Logic, automation, mobile, robot, PLC, servo, motor, linefollower, differential steering, radio frequency.