Görüntü işleme tabanlı endüstriyel robot kol ile çikolata toplama ve paketleme sistemi
Image processing based chocolate picking and packaging system by industrial robotic arm
Yazar: MUHAMMED ALİ YILMAZ
Danışman: PROF. DR. CEMİL SUNGUR
Konya Teknik Üniversitesi / Lisansüstü Eğitim Enstitüsü / Elektrik-Elektronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
Derece: Yüksek Lisans, 2023
Konu: Elektrik ve Elektronik Mühendisliği = Electrical and Electronics Engineering

Özet:
Gıda sektöründe paketleme işleminde en önemli iki konu hijyen ve hız olarak görülmektedir. Paketleme işlemi hijyen kurallarına uygun ve hızlı bir şekilde gerçekleştirilirken aynı zamanda kalitenin de sağlanması gerekmektedir. Paketlemede hijyen, hız ve kalitenin bir arada sağlanması ancak bu işleme uygun makineleşme ile gerçekleşebileceği düşüncesi ön plana çıkmaktadır. Bu makineleşme işlemi sayesinde gıda paketlemede üretimde insan faktörü azaltılarak hijyen, hız ve kalitenin artırılması hem kaliteli ürün hem de ticari karın artırılmasının mümkün olacağı ön görülmüştür.
Bu tez çalışmasında gıda paketlemede insan faktörünü azaltarak üretimi hızlandırırken hijyeni ve kaliteyi artıran bir çikolata paketleme sistemi tasarlanmış ve imalatı geçekleştirilmiştir. İmalatı gerçekleştirilen bu sistemde bugüne kadar manuel veya kısmi olarak robotlarla yapılan paketleme işlemini endüstriyel robot kol ve görüntü işleme yöntemi kullanılarak yapılmasıdır. Bu sistemde Robot kolun çikolatayı toplayabilmesi için insan gözü yerine bir endüstriyel kamera kullanılmış ve hattan akan farklı çikolatalar görüntü işleme yardımı ile tespit edilmesi amaçlanmıştır. Üretim hattında hareket halindeki çikolatalara ait görüntünün özellikleri robot kola gönderilmiştir. Robot kol gelen bilgileri kullanarak tespit edilen çikolataları konveyörü durdurmadan toplamıştır. Görüntü işleme aşamasında USB kamera kullanılmıştır. USB kameradan alınan görüntüler Python ortamında OpenCV kütüphanesi kullanılarak işlenmiş, tespit edilen her bir çikolataya ait merkez X ve merkez Y konumu ile açı ve tür bilgileri Modbus TCP/IP haberleşmesi ile önce PLC'ye (Programlanabilir Lojik Kontrolör) ve oradan da panel üzerinden robot kola aktarılarak robot kolun ürünü toplaması sağlanmıştır. 
Yapılan bu çalışmalarda manuel olarak yapılan paketleme işlemleri ile yeni geliştirilen sistem Hijyen, hız ve kalite olarak karşılaştırılmıştır. Geliştirilen robotik sistemde elde edilen ürünlerin manuel olarak üretilenlere göre hijyen açısından %90, hız açısından %23 ve kalite açısından %30 daha üstün olduğu gözlenmiştir. Böylece robotik sistemin hem insan sağlığına hem de firmaya ticari olarak olumlu katkı sağladığı görülmüştür.

Abstract:
The two most important issues in the packaging process in the food sector are seen as hygiene and speed. While the packaging process is carried out in accordance with the hygiene rules and quickly, quality must also be ensured. The idea that providing hygiene, speed and quality together in packaging can only be realized with mechanization suitable for this process comes to the fore. Thanks to this mechanization process, it is foreseen that it will be possible to increase hygiene, speed and quality by reducing the human factor in production in food packaging, and to increase both quality products and commercial profits.
In this thesis, a chocolate packaging system has been proposed that increases hygiene and quality while speeding up production by reducing the human factor in food packaging. In this system, an industrial camera was used instead of the human eye so that the robot arm could collect the chocolate, and it was aimed to detect different chocolates flowing from the line with the help of image processing. The features of the image of the chocolates in motion on the production line were sent to the robot arm. Using the incoming information, the robotic arm collected the detected chocolates without stopping the conveyor. USB camera was used in image processing. The images taken from the USB camera were processed using the OpenCV library in the Python environment, the center X and center Y position, angle and type information of each detected chocolate firstly to the PLC (Programmable Logic Controller) and then to the robot arm via Modbus TCP/IP communication. The robot arm was transferred to collect the product.
In these studies, manual packaging processes and the newly developed system were compared in terms of hygiene, speed and quality. It has been observed that the products obtained in the developed robotic system are 90% better in terms of hygiene, 23% in terms of speed and 30% in terms of quality compared to those produced manually. Thus, it has been seen that the robotic system makes a positive contribution to both human health and the company commercially.