Bir endüstriyel robotun insan kolu hareketlerinin ataletsel ölçümü ile uzaktan kontrolü
Teleoperation of an industrial robot by inertial measurements of human arm motion
Yazar: YUSUF GÜLTEKİN
Danışman: YRD. DOÇ. DR. YİĞİT TAŞCIOĞLU
TOBB Ekonomi ve Teknoloji Üniversitesi / Fen Bilimleri Enstitüsü / Makine Mühendisliği Ana Bilim Dalı
Derece: Yüksek Lisans, 2012
Konu: Makine Mühendisliği = Mechanical Engineering ; Mekatronik Mühendisliği = Mechatronics Engineering
Dizin: Kuaterniyonlar = Quaternions ; Robot denetim = Robot control ; Robot kinematiği = Robot kinematics ; Robot kolu = Robot arm ; Robotik = Robotics

Özet:
Bu çalışmada; insan kolu hareketlerini Stäubli Rx160 model bir endüstriyel robot kola eşzamanlı olarak taklit ettirmek amacıyla, kompakt, taşınabilir ve düşük maliyetli bir ölçüm sistemi geliştirilmiş ve deneysel olarak doğrulanmıştır. İnsan kolu hareketleri, omuza yerleştirildiği varsayılan referans çerçeveye göre algılanmış, omuz ekleminin birbirine dik üç eksen etrafındaki dönüşleri dirsek arkasına, dirsek ekleminin dönüşleri de bilek üzerine sabitlenen ataletsel ölçüm birimleri ile ölçülmüştür. Ataletsel ölçüm birimi tasarımı ayrıca ele alınmış, dijital ivmeölçer ve jiroskoplar içeren mikrodenetleyici tabanlı birimler geliştirilmiştir. İnsan bileğinin konumu ve yöneliminin ataletsel ölçüm birimi verilerinden hesaplanması için iki ayrı yöntem incelenmiş, kuaterniyon cebiri tabanlı yöntemin Euler açıları ve Kalman filtresi kullanılan yönteme göre daha sade ve hızlı olduğu sonucuna varılmıştır. İnsan kolu ve robot kol çalışma uzayları robot çalışma uzayından azami faydalanacak şekilde eşlenmiş, insan bileğinin durumuna göre robot kol uç işlevcisinin bulunması gereken konum ve yönelim hesaplanmıştır. Endüstriyel robot kolun düz ve ters kinematik denklemleri analitik olarak çözülerek uç işlevcinin istenilen durumu için gerekli eklem açıları bulunmuş ve robot konumlanmıştır. Örnekleme periyodu 0,04 sn, hassasiyeti ±1° ve zaman gecikmesi 0,5 sn olan uzaktan kontrol sisteminin performansı bilgisayar benzetimleri ve testler ile incelenmiş, çalışmanın devamına ilişkin öneriler sunulmuştur.Anahtar Kelimeler: Uzaktan Kontrol, Stäubli Rx160, Ataletsel Ölçüm Birimleri, Kuaterniyon, Düz Kinematik, Ters Kinematik

Abstract:
In this study; a compact, portable and low-cost measurement system has been developed in order to make a Stäubli Rx160 model of industrial robot arm simulate simultaneously the movements of human arm. Movements of human arm are perceived according to a reference frame assumed to be placed on shoulder, rotations of the shoulder joint around three axes perpendicular to each other are measured by inertial measurement units fixed to back of elbow, rotations of the elbow joint are also measured by the same units fixed to wrist. Design of the inertial measurement units has been examined seperately and microcontroller-based units with digital accelerometer and gyroscopes have been developed. Two different methods have been analyzed in order to calculate position and orientation of the human ankle using inertial measurement unit data and it is concluded that quaternion algebra-based method is simpler and faster than the Euler angles and the Kalman filter method. Workspaces of human arm and robot arm matched to take advantage of robot workspace at maximum level. Position and orientation where robot arm end functional unit has to stand according to the human wrist have been calculated. Solving analytically forward and inverse kinematics equations of industrial robot arm, joint angles which are required for the targeted position of the end functional unit have been found and the robot has been positioned. Performance of the remote control system whose sampling period is 0,04 second, sensivity is ±1° , time delay is 0,5 second has been analyzed with computer simulations and tests; recommendations regarding the continuation of the study are presented.Key Words: Teleoperation, Stäubli Rx160, Inertial Measurement Unit, Quaternion, Forward Kinematik, Inverse Kinematik