İki çizgi arasında giden, engelde duran veya geçen robot tasarımı ve gerçekleştirilmesi
Between two line follower stand before the obstacle or pass the obstacle mobile robot design and construction
Yazar: AMAL SREAWI
Danışman: PROF. DR. ABDÜLKADİR ÇAKIR
Süleyman Demirel Üniversitesi / Fen Bilimleri Enstitüsü / Bilgisayar Mühendisliği Ana Bilim Dalı
Derece: Yüksek Lisans, 2017
Konu: Bilgisayar Mühendisliği Bilimleri-Bilgisayar ve Kontrol = Computer Engineering and Computer Science and Control

Özet:
Bu çalışmada, engelli insanlara yardımcı olabilmek veya insanlar için tehlike
arzedecek maddelerin taşınması amacıyla iki çizgi arasında, çizgileri takip ederek
hareket eden veya engelde duran bir robot tasarlanmış ve gerçekleştirilmiştir.
Gerçekleştirilen sistemin kontrolü için Arduino Uno kart, robotun hareket
edeceği iki beyaz çizginin algılanmsı için CNY70 kontrast sensörü, robotun
engelleri algılaması için IR hareket sensörü ve robotun hareketinin
gerçekleştirilmesi için DC servo motor kullanılmıştır. Tasarlanan robot; önceden
belirlenen sanal yol üzerinde hareket edebilen, aynı zamanda herhangi bir engel
durumunda duran iki kontrol moduna sahiptir. Robotun tasarım ve uygulama
süreci ise; mekanik sistemin tasarımı ve geliştirilmesi, elektronik sistemin
tasarımı, geliştirilmesi ve gerekli yazılımların hazırlanması şeklindedir. Mekanik
sistemin tasarım, geliştirilme sürecinde; taslak çizimleri, ölçülendirmeler,
bilgisayar destekli tasarım programları kullanılmıştır.
Bu tez çalışmasında gerçekleştirilen robot iki modda çalıştırılabilmektedir. Robot
birinci modda; iki çizgi arasında gitmekte, bir engelle karşılaştığında durmakta
ve engel kalktığında durduğu yerden devam etmektedir. İkinci modda ise, iki çizgi
arasında giderken bir engelle karşılaştığında engelin yanından geçerek yoluna
devam etmektedir.

Anahtar Kelimeler: Robot Tasarımı, Mikrodenetleyici, Sensör, İki Çizgi Arasında
Giden Robot, Engelde Duran Robot, Engelden Kurtulan Robot.

Abstract:
In this study, for the purpose of help people with disabilities or transport of a
danger materials, between two line follower stand before the barrier mobile
robot was designed and conducted. Between two line follower stand before the
barrier mobile robot is a mobile machine that can detect and follow between two
lines drawn on the floor. Generally, the path can be white lines on a black surface
or it can be black lines on a white surface. Today robot is very important in our
life because it can do every thing without human intervention, especially for
difficult or danger works. And also robots able to work for a long time without
feeling tired.
In this study robots should sense the line with its infrared Ray (IR) sensors, and
the objects sensors should sense the objects infront of the robot to be able to pass
it easily. The work of the robot depends on the receipt information from sensors
and sent this information to the main memory (arduino) and then to the motors
as the Android based movement According to the information received from
sensors.
Therefore in this research a robot that able to walk between two lines, and at the
same time, this robot can pass the barriers that facing it has been designed. This
robot can help in many areas, such as to be a helper in hazardous work or in the
transport of materials that are dangerous to human life, or this robot can be
helpful for people with disabilities where can industry carts for them able to
navigate smoothly, also can use this robot in military actions. In this project, the
robot was successfully worked in two different modes.

Keywords: Robot Design, Microcontroller, Sensor, Between Two Line Followers
Robot, Stand Before the Obstacle Mobile Robot, Pass the Obstacle Mobile Robot.