Model dayanaklı kayan kipli denetim
Model reference sliding mode control
Yazar: ONUR ÖZOL
Danışman: PROF. DR. HÜSEYİN DEMİRCİOĞLU
Hacettepe Üniversitesi / Fen Bilimleri Enstitüsü / Elektrik ve Elektronik Mühendisliği Bölümü / Elektrik-Elektronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
Derece: Yüksek Lisans, 2008
Konu: Elektrik ve Elektronik Mühendisliği = Electrical and Electronics Engineering
Dizin: Denetim = Control ; Kayan kipli denetim = Sliding mode control

Özet:
Sistemler kendi özellikleri, çalışma koşulları ve dış faktörlere bağlı olarak belirsiz- likler içermekte ve parametreleri zamanla değişebilmektedir. Bu nedenle sistem belirsizlikleri ve parametre değişikliklerinin olduğu koşullarda bile belirli bir dene- tim başarımını tutturmayı hedefleyen farklı yöntem ve yaklaşımlar geliştirilmiştir. Bu yaklaşımlardan biri uyarlamalı denetim bir diğeri ise kayan kipli denetimdir .Kayan kipli denetim yönteminde sistem durumları belirlenmiş kayma yüzeyi üze- rinde tutulduğunda kapalı döngü sistem dinamikleri kayma yüzeyi tarafından belirlenir ve sistem belirsizlikler ile parametre değişikliklerine karşı duyarsız hale gelir. Uyarlamalı denetim yöntemlerinde ise denetim mekanizmaları değişen şart- lar açısından uyarlanarak başarımı etkileyici faktörlere karşı dayanıklılık sağlar. Uyarlamalı denetim açısından en etkin yöntemlerden biri özayarlamalı yaklaşımdır.Denetim mekanizmalarının, sistem çıkışını bir modelin çıkışı ile eşit hale getire- bilecek şekilde oluşturulması model dayanaklı denetimdir. Bu denetim yöntemi uygun uyarlama mekanizmaları ile uyarlamalı bir hale getirilebilir. Ayrıca kayan kipli denetim yöntemi de model dayanaklı denetim için kullanılabilir.Bu çalışmada model dayanaklı kayan kipli denetim yöntemleri ile model dayanaklı özayarlamalı denetim yöntemleri sistem parametreleri üzerindeki bozucu etkiler ve kararsız sistem denetimi açısından karşılaştırılarak sonuçları irdelenmiştir.

Abstract:
Systems have uncertainties and changes in their parameters depending on their characteristics, operating conditions and external factors. For this reason, different methods have been developed to satisfy the desired performance specification under the conditions of uncertainties or changes in parameters. One of the method developed in this area is adaptive control and the other is sliding mode control.In sliding mode control, when the system states remain on the chosen sliding surface, the dynamics of the closed loop system is then governed by the sliding surface and the closed loop system becomes insensitive to the uncertainties and the changes in parameters. In adaptive control, a controller can adapt itself for changing conditions and the robustness is satisfied for different conditions which effect the control performance. One of the most effective adaptive control method is the self tuning controllers in terms of adaptive control.Selecting the controller parameters to make the system output equal to the chosen model output is called as model reference control. This control method becomes adaptive if it is used with an suitable adaptive mechanism. Also sliding mode control method can be used for model reference control.In this study, the performance of model reference adaptive controllers and model reference sliding mode controllers are compared for disturbing conditions in the system parameters and control of unstable system.