Yürüme engelliler için destekleyici bir cihazın tasarımı ve imalatı
The design and manufacturing a supportive device to walking of disabled people
Yazar: MOHAMMAD RAFİGHİ
Danışman: DOÇ. DR. ABDULKADİR GÜLLÜ
Gazi Üniversitesi / Fen Bilimleri Enstitüsü / Makine Eğitimi Ana Bilim Dalı
Derece: Yüksek Lisans, 2013
Konu: Makine Mühendisliği = Mechanical Engineering

Özet:
Bu çalışmanın amacı, yürüme engelliler için destekleyici bir cihazın tasarımı ve üretimidir. Dünyada birçok insan felç ya da başka hastalıklardan dolayı yürüme engellidir. Yürüme engelliler için dünyada birçok destekleyici cihaz üretilmiştir ve her bir cihaz birbirinden farklıdır. Cihazlar içerisinde en yaygın olarak tekerlekli sandalyeler kullanılmaktadır. Bu projenin diğer projelerden en önemli farkı tekerleksiz olmasıdır. Bu nedenle bu cihaz engelliler için daha yararlı olacaktır. Projenin yapım aşamasında yürüme engelli bir vatandaştan yararlanıp ve onun hareket sırasında hangi tür sorunlarla karşılaştığı belirlenmiş ve çalışma ona göre şekillendirilmiştir. Cihazın en önemli kısmı bir insanın yürümesini simüle yapan kısmıdır. Örneğin: Kalça, bacak, diz, topuk gibi kısımların hareketleri simüle edilmiştir. Bu cihaz bel kısmından engelliye bağlanmış ve insanın yere tutunmasını sağlayan iskelet görevini görmüştür. Cihaz yürüme engellinin ayaklarına paralel olarak dış taraftan kemerler yardımıyla bağlanmıştır. Yani dizle bel arası bir kısım, dizden topuğa kadar olan mesafe diğer bir kısım olmuştur. Sistemi oluşturan parçalar mafsallar yardımıyla birbirine bağlanmıştır. Bu mekanizmayı yürütmek için mafsallar arası motorlar kullanılmış ve sensör ile mekanizmayı dengede tutmak için PLC yazılımı ile özel programlar hazırlanmıştır. Bu parçalar birbiriyle montaj edildikten sonra motorlar ve sensörler bir PLC panosu yardımıyla yönetilerek sistem robot haline dönüştürülmüştür. Bu robot yürüme engelli bir kişiye bağlı olarak, onun dengede durmasına, adım atmasına, istediği zaman durmasına ve sandalye üzerine oturup kalkmasına destek olmaktadır. Tez kapsamında cihaz imal edilmiş ve bir engelli üzerinde denenmiş ve başarı elde edilmiştir.

Abstract:
Our goal in this project is design and manufacturing a supportive device for disabled people that are not either completely or partially able to walk. Studying projects over the world that has been conducted for these groups of people we concluded that all the project in this category although are different in form and design but majority benefit from wheels to move disabled people like wheelchair. The system's wheel-Lessing is the main difference between this project and others that makes this device much more beneficially for disables. We started by observing and studying a disabled person and his disabilities in motion and being inspired by this person our very first ideas emerged. The device that will be presented is a simulator of a human body motion in lower limb like leg, knee, hip, thigh and ankle. The primary idea is that supportive device will be installed to person's waist and moving gesture mechanisms consisting leg and joints that will be fastened parallel to his legs. For this mechanism; PLC motors and corresponding programming to simulate; motion mechanism are needed. After assembling parts and motors this mechanism will be like a robot. This robot will move and walk simultaneously to the movement of disabled person. This robot will be fastened on disabled person and will support him to balance oneself, walking, waiting, and sit or standing on a chair.