Altı rotorlu bir helikopterde (Hexacopter) denge ve yükseklik kontrolü için yeni bir kontrol algoritması
A new control algorithm for balance and altitude control of a six-rotor helicopter (Hexacopter)
Yazar: TARIK VELİ MUMCU
Danışman: DOÇ. DR. KAYHAN GÜLEZ
Yıldız Teknik Üniversitesi / Fen Bilimleri Enstitüsü / Kontrol ve Otomasyon Mühendisliği Ana Bilim Dalı / Kontrol ve Otomasyon Mühendisliği Bilim Dalı
Derece: Doktora, 2013
Konu: Bilgisayar Mühendisliği Bilimleri-Bilgisayar ve Kontrol = Computer Engineering and Computer Science and Control ; Elektrik ve Elektronik Mühendisliği = Electrical and Electronics Engineering ; Mekatronik Mühendisliği = Mechatronics Engineering
Dizin: Denge = Equilibrium ; Haritalama = Mapping ; Konumlandırma = Positioning ; İnsansız hava aracı = Unmanned aerial vehicle ; İrtifa kontrol sistemi = Altitude control system

Özet:
Son yıllarda insansız hava araçları (İHA) ile yapılan çalışmaların ana kısmını, aracın otonom kontrol temelli görevleri yerine getirmesi oluşturur. Kullanıcı müdahalesi olmadan araç bu görevleri yerine getirirken, çalıştığı ortamı tanıması ve algılaması gerekli kararları almasındaki en önemli etkenlerdir.
Bu çalışmada yer alan otonom kontrölün ana teması insansız çevrelerde (ortamlarda) yapılan kontrole işaret etmektedir. Geliştirilen otopilot, sistem yazılımları ile bilinmeyen bir çevrede aracın yetersiz bilgiyle kontrolü hedeflenmiştir. Böylelikle, aracın, algılayıcı ve ölçüm hatalarının olduğu çevrelerde daha iyi bir seyrüsefer (navigasyon) sergileyebilmesi amaçlanmıştır. Bu tezde geliştirilen otopilot, sistem yazılımları, kontrol algoritmaları ve bunlara ek olarak konumlandırma ve haritalama görevleri altı rotorlu bir helikopterde (hexacopter) uygulanmıştır. Hexacopter uygulamasındaki görevler üç ana başlıkta ifade edilebilir:
*	Denge ve Yükseklik Kontrolü,
*	Haritalama ve Konumlandırma,
*	Emniyet Planlaması (Yerel Trafik Akışı).
Bu tezde, geliştirilen otopilot, system yazılımları ve kontrol algoritmaları küçük değişiklikler yapılarak diğer çoklu rotorlu sistemlerde (çoklu rotorlu helikopterlerde) de kullanılabilir.

Abstract:
The major part of the research on unmanned aerial vehicles (UAVs) in the last decade was to deploy autonomous control related tasks. Environmental recognition and perception are the main hurdles impeding the decision making ability of the operated UAVs.
The main thrust of autonomous control in this study is to address the impact of the control held in an unmanned environment. Employing, the developed autopilot and framework it is aimed to control the vehicle in an unknown environment with inadequate information, therefore it can perform a better navigation in such environment, where sensor and measurement noise is existing. In this thesis, the developed framework, autopilot, control algorithms, as well as applied localization and mapping tasks are implemented onto a six rotor helicopter (hexacopter). The main objectives we are seeking for the hexacopter application are threefold:
*	Balance and Altitude Control, 
*	Localization and Mapping,
*	Safety Planning (Local Traffic Flow).
The developed autopilot and control algorithms can be easily applied onto other types of multirotor systems (multi rotor helicopters) with minor modifications.