Tablet bilgisayar ile kablosuz gezgin robot kontrolü
Wireless mobile robot control with tablet computer
Yazar: GONCA ERŞAHİN
Danışman: PROF. DR. HERMAN SEDEF
Yıldız Teknik Üniversitesi / Fen Bilimleri Enstitüsü / Elektronik ve Haberleşme Mühendisliği Ana Bilim Dalı / Haberleşme Bilim Dalı
Derece: Yüksek Lisans, 2015
Konu: Elektrik ve Elektronik Mühendisliği = Electrical and Electronics Engineering

Özet:
Bu çalışmada, kablosuz teknoloji ile uzaktan kontrol edilebilen, üzerinde yerleşik bir kamera taşıyan bir mobil robot tasarlanmış ve uygulanmıştır. Android işletim sistemi tabanlı tablet bilgisayarlar (kontrolör) kablosuz olarak mobil robotu kontrol etmektedir ve kablosuz kontrol için de bir Android ara yüz programı tasarlanmıştır. Mobil robot mikrokontrolör tabanlı bir gömülü sistemdir ve donanımı Linux işletim sistemi üzerinde çalışmaktadır. Mobil robot ve kontrolör Wi-Fi haberleşme (soket haberleşme) ile haberleşmektedir. Mobil robotun kamerası sürekli görüntü alır ve bu görüntüyü kontrolör ekranına yollar. Bu video bileşeni kontrolör kullanıcısı tarafından değerlendirilerek, hız ve yön bilgisi dokunmatik ekrandan alınır ve bu bilgiler mobil robota gönderilir. Bu sayede mobil robotun hareketi sağlanmış olur.  Mobil robotun hareketi doğru akım (DC) motor kontrolü ile sağlanır ve bu işlem Darbe Genişlik Modülasyonu (PWM) metodu ile gerçekleştirilir.
Sistem birbiriyle ilişkili iki sistemden oluşmaktadır. İlişkili sistemlerden biri mobil robot kısmı ve diğeri de kontrolör kısmıdır. Mobil robot sunucu olarak ve kontrolör de istemci olarak çalışmaktadır. Mobil robotun üzerindeki yerleşik web kamerası aracılığıyla elde edilen video, sunucudan istemciye kablosuz olarak gönderilir. İstemci videoyu alır ve ekranında gösterir. Kullanıcı Android tabletten ayarladığı yön ve hız aracılığıyla mobil robotu kontrol edebilir. Girilen bilgi sunucuya gönderilir ve sunucu bu bilgiyi kullanarak hareket parametrelerini ayarlar. 
Gerçek zamanlı video aktarımı Linux işletim sistemi üzerinde Hareketli Birleşik Fotoğraf Uzmanları Grubu (MJPEG) ile elde edilir. Sistem performansı sebebiyle, alınan video saklanmaz.  İstemci tarafında (kontrolörde), hız ileri hareket için 0'dan 100'e, geri hareket için 0'dan -100'e şeklinde ayarlanır ve kullanıcı sol, sağ ve düz yönleri ayarlayabilir. Kontrolör uygulama ekranında, kullanıcı girilen hız ve yön değerleri için canlandırılmış görüntüleri görebilir.

Abstract:
In  this study, a mobile robot carrying an on board camera is designed and implemented, which can be controlled remotely with wireless technology. Android operating system based tablet computers (controller) control mobile robot remotely and one android interface program is designed for remote control. Mobile robot is a microcontroller based embedded system and its hardware works on Linux operating system. Mobile robot and controller communicate with Wi-Fi communication (socket communication). Mobile robot's camera takes video continuously and sends it to controller screen. These video contents are examined by the controller user; speed and direction information are entered from touch screen and these information are sent to mobile robot. In this manner, mobile robot movement is provided. Mobile robot motion is handled by direct current (DC) motors controlling and it is achieved with Pulse Width Modulation (PWM) method.
System consists of two interrelated systems. One interrelated system is mobile robot part and the other is controller part. Mobile robot works as a server and controller works as a client. Observed video, which are taking from on board mobile robot's web camera, send from server to client wirelessly. Client takes video and shows it on screen. User can control the mobile robot by setting direction and speed from android tablet. Entered information sent to server and server sets motion parameters by using this information.  
Real-time video transportation is achieved with Motion Joint Photographic Experts Group (MJPEG) on Linux operating system. Because of the system performance, captured video is not saved. In client side (controller), speed is arranged 0 to 100 for forward motion, 0 to -100 for backward motion and user can set direction to left, right and direct. On controller application screen, user can see entered speed and direction values by the animated images.