Yapılandırılmamış ortamlarda otonom robot hareketlerı için slam kullanımı
Use of slam for autonomous robot moves in non-configured environment
Yazar: MEHMET TUĞRUL KAYA
Danışman: DR. ÖĞR. ÜYESİ BURAK YILMAZ
Konya Gıda ve Tarım Üniversitesi / Fen Bilimleri Enstitüsü / Bilgisayar Mühendisliği Ana Bilim Dalı
Derece: Yüksek Lisans, 2021
Konu: Bilgisayar Mühendisliği Bilimleri-Bilgisayar ve Kontrol = Computer Engineering and Computer Science and Control

Özet:
Günlük hayatta mobil robot uygulamalarına olan talebin artması, insanların çevrelerinde robot teknolojilerini kullanması yeni motivasyon kaynaklarını doğurmaktadır. Özellikle kargolama, taşıma, temizlik, kişisel asistan ve referans robot teknolojileri gündelik hayatımızı şekillendirmeye başlamıştır. Evlerde kullanılan vakumlu süpürgelerden veya alışveriş merkezlerindeki hızlı ödeme sistemlerine kadar robotik teknoloji çevreyi değiştirmektedir. Fonksiyonel ve pratik robot uygulamalarına değindiğimiz bu çalışmada robotların bilinmeyen ortamlarda harita bilgisini alarak ileri uçta farklı sensörlerle doğrusal ve tutarlı yapılandırılmamış ortam bilgisi alınmaya çalışılmıştır. Yapılandırılmamış ortamların haritalarını kaydetmek, bunlar üzerinde işlem yapabilmek ve anlamlı çıktılar haline getirebilmek için kullanılmış olan SLAM yaklaşımı teorik ve pratik olarak çözülmüş bir sorundur. Bu yaklaşım çalışma içerisinde birçok farklı harita çıktısıyla desteklenmiştir. Mobil robot interdisipliner bir süreçtir ve son yıllarda çok ilerleme kaydedilmiş olsa da günlük bir çözüm haline getirecek algoritmaların ve sistemlerin inşası uzun zaman almaktadır. Mobil robotiğin günümüz dünyasına en büyük katkısı modüler bir sistem olarak inşa edilebilmesi ve bir probleme çözüm üretebilmesi olmuştur.  Mobil robotik, tüm görevi yerine getirmek yerine genellikle sınırlı alt problemleri çözmeyi amaçlamaktadır.

Abstract:
The increase in demand for mobile robot applications in daily life and the use of robot technologies in people's environments create new sources of motivation. In particular, shipping, handling, cleaning, personal assistant and reference robot technologies have begun to shape our daily lives. Robotic technology is changing the environment, from vacuum cleaners used in homes or fast payment systems in shopping malls. In this study, in which we touched on functional and practical robot applications, it was tried to obtain linear and coherently unstructured environment information with different sensors by taking the map information of robots in unknown environments. The SLAM approach, which has been used to save maps of unstructured environments, to process them and to make meaningful outputs, is a theoretically and practically solved problem. This approach is supported by many different map outputs in the study. Mobile robot is an interdisciplinary process and although much progress has been made in recent years, it takes a long time to build algorithms and systems that will make it a daily solution. The greatest contribution of mobile robotics to today's world has been its ability to be built as a modular system and to produce a solution to a problem. Mobile robotics generally aims to solve limited sub-problems rather than performing the whole task. For this purpose, the technologies created during the study cover a small branch of a very large tree.