Sıvı gıda üretim sektörü için robotik tabanlı akıllı depolama sistemlerinin otomasyonu
Automation of robotic based intelligent storage systems for liquid food industry
Yazar: MÜCAHİT SOYASLAN
Danışman: YRD. DOÇ. DR. AHMET FENERCİOĞLU
Gaziosmanpaşa Üniversitesi / Fen Bilimleri Enstitüsü / Mekatronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
Derece: Yüksek Lisans, 2012
Konu: Elektrik ve Elektronik Mühendisliği = Electrical and Electronics Engineering ; Makine Mühendisliği = Mechanical Engineering ; Mekatronik Mühendisliği = Mechatronics Engineering
Dizin: Depolama sistemleri = Storage systems ; Gıda sektörü = Food sector ; Otomasyon = Automation

Özet:
Robotik tabanlı akıllı depolama sistemleri (ADS), paletleme i?leminden sonra ürünlerin raflara otomatik olarak yerle?tirilmesi ve raflardan bo?altılması için kullanılan sistemlerdir. Burada, paletler kartezyen robot ile raylar üzerinde üç eksende ta?ınarak raflara yerle?tirilmektedir. Kartezyen robot iki ayrı sistemden olu?maktadır. Birincisi ray üzerindeki ürün paletini üzerine alarak aktarma noktalarına (koridor robotlarına) ve raflara götüren ta?ıyıcı robottur. Diğeri ise rafların arasında, koridor boyunca, derinlik ve yükseklik olarak iki eksende çalı?an ve paleti öngörülen raf adresinin ba?langıç noktasına götüren koridor robotudur. Yapılan tez çalı?masında, sistemin otomasyon elemanlarının ve bunların sistem içerisindeki kontrol algoritmasındaki görevlerinin neler olduğu çıkarılmı?tır. Bu verilere bağlı olarak ta?ıyıcı robot ve koridor robotu için sistemin kontrol yapısı olu?turulmu?tur. Kullanılacak ta?ıyıcı ve koridor robotu ile çe?itli ürün paletlerinin kamyonların sipari? bilgilerine göre raflardan optimum zaman ve enerji verimliliği sağlanarak toplanması amaçlanmı?tır. Bunun için 3 farklı yakla?ım ile rastgele seçilen bir sipari? bilgisi için hücre adresleri ve sipari? toplama sıraları hesaplanmı? ve bulunan sonuçlar kar?ıla?tırılmı?tır. Anahtar kelimeler: Otomatik depolama ve boşaltma sistemleri, Optimum sipariş toplama yaklaşımları, AS/RS, Otomatik ambar, Akıllı depolama sistemleri

Abstract:
Robotic based intelligent storage systems (ISS) are used for the automatic storage of the products to shelves and retrieval of the products from shelves after palletizing. Here, the pallets are placed to the shelves with three-axis cartesian robot by moving on the rails. Cartesian robot consists of two separate systems. First one is the shuttle robot that takes the product pallet on and carry it to the transfer points (aisle robots) and shelves. The other one is the aisle robot that works as depth and height in two axes between the shelves, along the aisle and carry the pallet to the anticipated shelf aisle starting point. In this thesis, system's automation components and their tasks in the system control algorithm were stated. According to this data, the control structure of the system for shuttle robot and aisle robot was obtained. With the shuttle and aisle robot, it is intended to order picking of the various product pallets according to trucks? order data with optimum time and energy efficiency. Cell addresses and order picking queue was calculated with 3 different approaches for a random order data and the situated results were compared. 2012, 126 Pages Key Words: Automated storage and retrieval systems, Optimum order picking approaches, AS/RS, Automated warehouse, Intelligent storage systems.