Bulanık mantık yöntemi ile otonom bot güç optimizasyonu
Power optimization of autonomous boat with fuzzy logic method
Yazar: BARIŞ DAŞTAN
Danışman: DR. ÖĞR. ÜYESİ HAYDAR UYANIK
İstanbul Gelişim Üniversitesi / Fen Bilimleri Enstitüsü / Mekatronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
Derece: Yüksek Lisans, 2019
Konu: Mekatronik Mühendisliği = Mechatronics Engineering

Özet:
Deniz araçları, insanların günlük hayatta çeşitli aktivitelerini gerçekleştirmek, su üzerinde kalmak ve hareket etmek amacıyla kullanılan araçlardır. Günümüz teknolojisinin geldiği noktada insan kas gücü etkisi azalmaya başlamış, insanlar tarafından kullanılan çoğu mekanik, elektrik veya elektronik ile ilgili cihazların otonom kontrolü sağlanmaya başlamıştır. Bu cihazların kontrolünde ise çeşitli programlama kartları, sensörler, ölçüm aletleri vb. cihazlar kullanılabilmektedir. Bu çalışmada, çeşitli tekne, yat ve gemilerde kullanılan insan hayatını kolaylaştırabilen ve yarar sağlayan sistemler incelenmiş ve incelenen sistemlere uygun olan sensörler belirlenerek bu çalışmada kullanılmış olup otonom bir model teknenin şartlara bağlı olarak güç optimizasyonu sağlanmıştır. Bu çalışmada kullanılan sensörler, modüller ve programlama kartı sıralanacak olursa Ardunio Uno, HC-SR04 Ultrasonik Mesafe Sensörü, ADXL345 3 Eksen İvme Ölçer, GY-NEO6MV2 GPS Modülü, 433 MHz RF Kablosuz Alıcı ve Verici kullanılmıştır. Kullanılan sensörlerden ve modüllerden elde edilen veriler MATLAB programı üzerinden yazılımsal olarak kontrol edilerek matematiksel olarak işlenmiş olup tasarlanan GUI (Graphical User Interface) ara yüz programına aktarılmıştır. Böylece elde edilen veriler sayısal ve grafiksel olarak gösterilmiş olup kullanıcının bilgilendirilmesi amaçlanmıştır. Ayrıca bir yapay zeka uygulaması olarak kabul edilen ve MATLAB yazılımı bir bölümü olan Bulanık Mantık uygulamasını ortam sıcaklığı ve Lipo Pil batarya devresi kullanılarak girdiler, çıktılar ve belirlenen kurallar doğrultusunda sistemin güç optimizasyonu sağlanarak çalışma süresinin elde edilmesine yönelik planlama yapılmış olup çalışma süresi girdiler, çıktılar ve belirlenen kurallara göre elde edilmiştir.

Abstract:
The vessels are used to carry out various activities of people in daily life, stay on water and move. At the point of today's technology, human muscle power effect has started to decrease and autonomous control of most mechanical, electrical or electronic devices used by people has started to be provided. In the control of these devices, various programming cards, sensors, measuring instruments and so on. devices can be used. In this study, the systems that can be used in various boats, yachts and ships that facilitate and simplify human life are examined and the sensors which are suitable for the systems examined have been determined and used in this study and power optimization of a model boat has been provided depending on the circumstances. The sensors, modules and programming card used in this study will be implemented by using Ardunio Uno, HC-SR04 Ultrasonic Distance Sensor, ADXL345 3 Axis Accelerometer, GY-NEO6MV2 GPS Module, 433 MHz RF Wireless Receiver and Transmitter. Data obtained from the sensors and modules used are controlled mathematically via MATLAB software and processed mathematically and transferred to GUI (Graphical User Interface) program. Thus, the data obtained are shown numerically and graphically and it is aimed to inform the user. In addition, Fuzzy Logic application, which is considered as an artificial intelligence application, is used for obtaining the operation of the system in accordance with the rules, outputs and determined rules by using the ambient temperature and Lipo Battery circuit.