Saha veri yolu ile üç eksenli hareketin kontrolü
Three axial motion control with fieldbus
Yazar: YILMAZ GÜVEN
Danışman: YRD. DOÇ. DR. SELÇUK ATİŞ
Marmara Üniversitesi / Fen Bilimleri Enstitüsü / Elektrik Eğitimi Ana Bilim Dalı
Derece: Yüksek Lisans, 2010
Konu: Elektrik ve Elektronik Mühendisliği = Electrical and Electronics Engineering ; Teknik Eğitim = Technical Education
Dizin: Motor sürücüsü = Motor driver ; Motorlar = Motors ; Otomatik denetim = Automatic control ; Programlama = Programming ; Servo mekanizmalar = Servo mechanisms

Özet:
Günümüzde kontrol teknolojileri hızla gelişmektedir. Bu gelişmeler sonucunda sistem gereksinimleri de artmaktadır. Bununla birlikte hızlı, verimli ve uygulanabilir sistemler için yüksek teknolojiye sahip sürücüler ve motorlar üretilmektedir. Ayrıca kontrol denince akla veri iletişimi de gelmektedir. Sistemlerin güvenilirliği ve hızı veri iletişim tekniği ile yakından ilgilidir.Bu tezin amacı çok eksenli bir sistemin eş zamanlı olarak elektronik sürücülerle kontrol edilmesidir. Sistemde tahrik mekanizması olarak küçük yapıları ve elektriksel üstünlüklerinden dolayı fırçasız servo motorlar tercih edilmiştir. Dijital sürücülerle sürülen motorlar çok eksenli bir kontrolör üzerinden kontrol edilmektedir. Sürücüler ve kontrolör arasındaki iletişim ise saha veri yolu üzerinden sağlanmaktadır. Saha veri yolu klasik haberleşme yöntemlerine göre daha az kablolama masrafı ve montaj kolaylığının yanı sıra hız ve farklı cihazlara bağlanabilirliği gibi üstünlüklerinden dolayı tercih edilmiştir.Tezin ilk bölümünde tanımlanan problemin çözümü için gerekli olan teorik bilgiler ikinci bölümde ayrıntılı olarak ele alınmıştır. Sürücü ve motor çeşitlerinin yanı sıra farklı saha veri yolu protokollerine yer verilmiştir. Üçüncü bölümde ise uygulamada kullanılan araç-gereç ve malzemelere tanıtılmıştır. Tasarım, montaj, kurulum ve programlama aşamaları ayrı ayrı ele alınmıştır. Dördüncü bölümde uygulamada alınan sonuç ve grafiklere yer verilmiş, karşılaşılan sorunlar hakkında bilgi verilmiştir. Son bölümde ise ileriki uygulamalarda izlenecek adımlar ve karşılaşılabilecek sorunlara yaklaşımlar ele alınmıştır.

Abstract:
Nowadays, control technologies are improving rapidly. As a result of this improvement, system requirements are increasing as well. Along with it, high technologic drivers and motors are being produced for fast, effective and applicable systems. Besides, data communication is occurred where control is mentioned. Reliability and speed of systems are closely relevant with data communication technique.Aim of this thesis is controlling a multi axis system with electronic drivers synchronously. Because of their compact size and electrical superiority, brushless servo motors are chosen as impellent. Digitally driven motors are being controlled by multi axis controller. Communication between drivers and controller is being established over filed bus. Field bus is preferred because of its connectivity, assembly and cost.In second chapter of this thesis, theoretical information is given to solve the problem which is pointed out in first chapter of this thesis. Beside different drivers and motors, different field bus protocols are discussed. In third chapter, tools, materials, hardware and software are handled which have used for application. Planning, assembly, setup and programming stages are handled separately. In fourth chapter, application result and graphics are presented. Information is given about problems and their solutions. For further application, itinerary steps and approaches are handled in last chapter.