Otonom bir mobil robotun parçacık sürü algoritması ile optimum yörünge kontrolü
Speed and position control of a mobile robot with pso pid algorithm
Yazar: EBUBEKİR PEKDEMİR
Danışman: DOÇ. DR. MAHİT GÜNEŞ
Kahramanmaraş Sütçü İmam Üniversitesi / Fen Bilimleri Enstitüsü / Elektrik-Elektronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
Derece: Yüksek Lisans, 2017
Konu: Elektrik ve Elektronik Mühendisliği = Electrical and Electronics Engineering

Özet:
Teknolojik faaliyetlerin günden güne gelişmesiyle birlikte tüm sektörlerde maliyeti düşürme, üretim kapasitesi ve iş hacmini arttırmaya yönelik çalışmalar artarken, insan etkisinin ve güvenlik zafiyetlerinin en aza indirgenmesine yönelik çalışmalar da hız kazanmıştır. Tüm bu gelişmeler ve beklentiler neticesinde iş akışı ve denetimini otomatikleştirme isteği insansız araçlar olan otomatik yönlendirmeli araçlardaki çalışmaların ön plana çıkmasını sağlamıştır.[1]

Otomatik yönlendirmeli araçların çeşitli sektörlerde kullanılması sebebiyle tipleri ve özellikleri değişmekte, bu nedenle karşılaşılan problemler de farklılıklar göstermektedir. Genel olarak sıralanabilecek problemler, tasarım, işletme ve denetim problemleridir. Tasarım ve işletim problemleri genel olarak işe özeldir ancak denetim problemleri daha geneldir. Bu nedenle otomatik yönlendirmeli araç denetimleri üzerinde yapılan çalışmalar büyük önem kazanmaktadır.[1]

Bu çalışmada, daha önceden bir "Doktora Projesi" olarak hazırlanmış      "MBR – 01" mobil robotunun Matlab Simulink eşdeğer modelinin elde edilmesi ve elde edilen bu modele ait hız ve konumun hem PID hem de Parçacık Sürü Algoritması ile optimize edilmiş PID kontrolü gerçekleştirilerek, her iki kontrol mekanizmasının hız ve konum kontrol deneylerinin sonuçları kıyaslanmıştır.

MBR-01 mobil robotunun modellenmesi yapılırken, sisteme haricen takılmış PIC 18F4550 mikrodenetleyicili bir haberleşme kartı ve bilgisayar(Windows tabanlı bir Tablet PC, ReederW7IC), Visual C# ve Dev Express ile hazırlanmış USB V2.0 destekli bir arayüz programı aracılığı ile sistem üzerinden gerekli parametrelerin okunması amacıyla haberleştirilmiştir.

Abstract:
Day after day ,together with the development  of technological activities, efforts in all sectors has increased in order to reduce costs to raise the volume of production capacity and business studies to minimize the human impact and security weakness  gained momentum as well. As a result of all these developments and expectations  the request of the automation of workflow and  control has led the operation of the automated guided vehicle which is an unmanned vehicle to the foreground[1].
 Due to the use of  types of automatic guided vehicle for various sectors and their features, therefore the problems encountered are also show differences. In general, problems can be enumerable, as design, operation and control problems. Operating problems are specific to the job in general, but control problems are more common. Therefore, studies were made on the automated guided vehicle control is gaining great importance[1]. 

In this study, the matlab simulink equivalent model of the "MBR - 01" mobile robot, previously prepared as a "PhD Project", is obtained and the speed and position of this obtained model are optimized by both PID and Particle Swarm algorithms, The results of the speed and position control experiments of the control mechanism are compared.

When the MBR-01 mobile robot is being modeled, the system is equipped with an externally connected PIC 18F4550 microcontroller communication card and a PC (Windows-based Tablet PC, ReederW7IC), a V2.0 interface program with Visual C # and Dev Express, for recieving that needed parameters on the system .