İnsansız hava aracı sistemlerinde sürü zekası için yöntemlerin ve uygulamaların karşılaştırılması
Comparison of methods and applications for swarm intelligence in unmanned aerial vehicle systems
Yazar: OGÜN MALKOÇ
Danışman: DOÇ. DR. FİKRET ARI
Ankara Üniversitesi / Fen Bilimleri Enstitüsü / Elektrik-Elektronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
Derece: Yüksek Lisans, 2024
Konu: Elektrik ve Elektronik Mühendisliği = Electrical and Electronics Engineering
Dizin: Sürü zekası = Swarm intelligence ; İnsansız hava aracı = Unmanned aerial vehicle

Özet:
Bu tez kapsamında askeri ve sivil alanlarda kullanımı her geçen gün yaygınlaşan, toplumun her kesiminin ilgisini çeken, yapılan yatırımlar ve gelişen teknoloji ile birlikte günümüzde popüler duruma gelen insansız hava aracı sistemlerinin; aynı sistemler içerisinde sürü hareketi ve davranışları için bilinmesi gerekenler derlenmiştir. Sürü hareketinin gerçekleştirilebilmesi ve bilgisayar ortamındaki simülasyonda denemelerin yapılabilmesi için insansız hava araçlarını temsil eden kodlar, bu kodların içerisinde ise karar ve hareket algoritmaları oluşturulmuştur. Sürü davranışı doğrultusunda yazılımlar geliştirilmiş ve bu yazılımların da kendi aralarında ihtiyaç duyulan bilgi alışverişini (konum, hız, görev planı, sürü nüfusu vb.) yapması sağlanmıştır. Kullanıcı tarafından belirlenen bir güzergahta farklı formasyonlarda hareket edilmiştir ve telemetri verileri toplanmıştır. Toplanan verilerden yapılan yorumlamalar sonucu görevin yapılacağı alana giriş formasyonunun ve görev alanındaki bölgeler arası geçişlerdeki formasyon değişikliğinin ana etkenler olduğu görülmüştür. Bu etkenler altında gerçekleştirilen görev planları; süre, katedilen mesafe ve hız değişiklikleri açısından yorumlanmıştır. Bütün bunlar sonucunda gelecekte adı çokça kez duyulacak olan insansız hava araçlarında sürü uygulamaları için örnek teşkil edecek çalışma hazırlanmıştır.

Abstract:
Within the scope of this thesis, unmanned aerial vehicle systems, whose use in military and civilian areas is becoming widespread day by day, attracting the attention of all segments of the society and becoming popular today with the investments made and developing technology. What needs to be known for swarm movement and behavior within the same systems has been compiled. Codes representing unmanned aerial vehicles and decision and movement algorithms within these codes have been created in order to realize swarm behavior and to conduct experiments in computer simulation. Software has been developed in the swarm behavior and it is ensured that these software exchange the necessary information (location, speed, mission plan, swarm population, etc.) among themselves. The swarm moved in different formations on a route determined by the user and telemetry data were collected. As a result of the interpretations made from the collected data, it was seen that the main factors were the formation of the entrance to the area where the task was to be performed and the formation change in the transitions between the regions in the task area. The mission plans realized under these factors were interpreted in terms of time, distance traveled and speed changes. As a result of all these, a sample study has been prepared for swarm applications in unmanned aerial vehicles, which will be heard a lot in the future.