Uyarlamalı denetim yöntemlerinin sıvı yakıtlı roketlerde itki vektör denetim sistemlerine uygulanması
Application of adaptive control techniques on propulsionvector control systems in liquid propellant rockets
Yazar: ABDULKADİR KANDAŞ
Danışman: DR. ÖĞR. ÜYESİ ŞÖLEN KUMBAY YILDIZ
Hacettepe Üniversitesi / Fen Bilimleri Enstitüsü / Elektrik ve Elektronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
Derece: Yüksek Lisans, 2024
Konu: Elektrik ve Elektronik Mühendisliği = Electrical and Electronics Engineering
Dizin: Adaptif denetim = Adaptive control

Özet:
İtki Vektör Sistemleri, savaş uçakları, uzay araçları veya roket sistemlerinde motorlar 
tarafından üretilen itme kuvvetinin açısını veya açısal hızını kontrol etmek için kullanılır. 
Belirli denetim yöntemleriyle İtki Vektör Sistemlerine hareket yeteneği sağlama süreci 
İtki Vektör Denetimi olarak adlandırılır. Bu denetim sistemleri, çevresel koşullardan 
kaynaklanan bozucuların ve sistem parametrelerindeki değişikliklerin etkisi altında dahi 
etkili bir başarım sergilemelidir.
Bu tez, Dolaylı ve Doğrudan Özayarlamalı Model Dayanaklı Denetim ve Oransal 
Tümlevsel Denetim yaklaşımlarının İtki Vektör Sistemlerinin denetiminde kullanılması 
ile elde edilen sonuçları içermektedir. Bu denetim yaklaşımları iki farklı yapıda
kullanılmıştır. Bunlardan ilki, bir iç hız döngüsü ve bir dış pozisyon döngüsüne sahip olan 
ardışık denetim yapısı, diğeri ise tek döngülü pozisyon denetim yapısıdır. Her iki 
yaklaşım da hem benzetim hem de uygulama çalışmaları aracılığıyla detaylı bir biçimde 
incelenmiştir. Benzetimler esnasında sistem bir dizi bozucuya maruz bırakılarak 
yöntemlerin bozucu bastırma başarımları da karşılaştırılmıştır.
Bu çalışmada elde edilen gerçek zamanlı uygulama sonuçları Dolaylı ve Doğrudan 
Özayarlamalı Model Dayanaklı Denetim ile Dolaylı Oransal Tümlevsel Denetim
yöntemlerinin tatmin edici başarım gösterdiğini ortaya koymuştur. Doğrudan 
Özayarlamalı Oransal Tümlevsel Denetim yöntemi ise, benzetim çalışmalarında 
sergilediği yüksek denetim başarımına rağmen gerçek zamanlı olarak başarılı bir şekilde uygulanamamıştır. Tüm uygulama sonuçları dikkate alındığında Dolaylı Özayarlamalı 
Model Dayanaklı Denetim yaklaşımı hem ardışık hem de tek döngülü denetim yapısında 
en iyi sonucu vermiştir.

Abstract:
Thrust Vector Systems are used to control the angle or angular velocity of the thrust 
generated by engines in combat aircraft, spacecraft, or rocket systems. The process of 
enabling movement capability in Thrust Vector Systems through specific control methods 
is known as Thrust Vector Control. These control systems must effectively counteract 
disturbances and changes in system parameters resulting from environmental conditions.
This thesis encompasses the results obtained from the utilization of Indirect and Direct 
Self-Tuning Model Reference and Proportional-Integral Control approaches in the 
control of Thrust Vector Systems. The control approaches mentioned have been utilized 
in two distinct methodologies. One methodology employs cascade control, which 
incorporates an inner speed loop and an outer position loop. The other methodology 
utilizes a single-loop position control strategy. Both control strategies have undergone 
rigorous testing through simulations and real-time experimentation. In simulations, the 
methods are subjected to various disturbances to assess their respective disturbance 
rejection capabilities, providing comprehensive insights into their comparative The real-time application results obtained in this study reveal that both Indirect and Direct
Self-Tuning Model Reference and Indirect Self-Tuning Proportional-Integral Control 
methods demonstrated satisfactory control performances. However, it's noteworthy that 
the Direct Self-Tuning Proportional-Integral Control approach, despite its promising 
performance in simulations, could not be successfully executed in real-time. Among all 
the application results, Indirect Self-Tuning Model Reference Control emerged as the 
most effective approach, showcasing superior performance.
performances