Endüstriyel robotlar için kolay programlama arayüz tasarımı ve gerçeklemesi
Design and implementation of simple programming interface for industrial robots
Yazar: CİHAN UYANIK
Danışman: DOÇ. DR. METİN ÖZKAN
Anadolu Üniversitesi / Fen Bilimleri Enstitüsü / Bilgisayar Mühendisliği Ana Bilim Dalı
Derece: Yüksek Lisans, 2017
Konu: Bilgisayar Mühendisliği Bilimleri-Bilgisayar ve Kontrol = Computer Engineering and Computer Science and Control ; Mühendislik Bilimleri = Engineering Sciences
Dizin: Görüntü işleme = Image processing

Özet:
Endüstriyel robotlar, sağlamış oldukları üretim standardizasyonu, hız ve kararlılık sayesinde modern üretim sistemlerinin vazgeçilmezi haline gelmiş olup, kullanım talepleri günden güne artmaktadır. Endüstriyel robotların hızla gelişmesine ve faaliyet alanlarının çeşitlenmesine rağmen, programlama teknikleri aynı hızda gelişmemektedir. Hali hazırda kullanılan robot programlama teknikleri, genellikle robot üreticisi tarafından sağlanan el terminali kullanımı ile hareketlerin öğretilmesini ya da robot üreticisi tarafından sunulan ve üreticiye özgü programlama dili ile kod yazılmasını kapsamaktadır. Bu teknikler, endüstriyel robotların programlanmasını kapsamlı eğitim ve deneyim gerektiren zor bir süreç haline getirmektedir. Bu durumda, robot programlama işlemini gerçekleştirecek, ilgili robota hakim, deneyimli operatörlere ihtiyaç duyulmaktadır. Bu, önemli bir maliyet oluşturmaktadır. Seri üretim yapan bir üretici için ortaya çıkan bu maliyet göz ardı edilebilir. Fakat küçük ve orta ölçekli ürün çeşitliliğinin çok, ürün adedinin az olduğu üreticiler için bu maliyetlere katlanılamamaktadır. Bu tez çalışması ile söz konusu probleme çözüm olabilme potansiyeli taşıyan, operatör deneyimi ve becerisine ihtiyaç duymayan bir kolay programlama yöntemi geliştirilmiştir. Geliştirilen yöntem, görüntü ve nokta bulutu işleme tekniklerine dayanmakta olup, basit kullanıcı arayüzü etkileşimleri ile bir endüstriyel robotun programlanmasına olanak sağlamaktadır. Uygulanan yöntemler detaylı matematiksel modeller, kod şemaları ve örnek uygulama görselleri ile açıklanmaktadır. Nihai olarak ortaya çıkan sistemin gerçek bir uygulama için nasıl kullanıldığı gösterilmektedir.

Abstract:
Industrial robots have become one of the irreplaceable equipment for modern manufacturing systems by their opportunities on production standardization, speed and stability and their usage demands grows day by day. Although industrial robots are developed rapidly and their service areas become diversified, programming techniques of them are not progressed by the same rate. Robot programming techniques which are utilized nowadays, generally, includes motion leading by using a hand terminal which is supplied by the robot manufacturer or coding by a producer specialized programming language which is offered by the manufacturer. These techniques make the programming task a tough and costly process which requires extensive education and experience. In this case, an operator who is experienced and trained for the related robot is required. This situation causes an important cost. The cost could be negligible for a mass production facility. However, it is not possible to afford the cost for small and medium sizes facilities which produces many diverse product range and few in number. In this thesis, a simple programming method is developed to generate a solution which does not require operator experience and talent, also applicable, for the mentioned issue. Developed method is based on image and point cloud processing and also provide an opportunity to program an industrial robot by simple user interface interactions. The applied techniques are explained by detailed mathematical models, pseudocodes and sample application visualizations. Eventually, it is presented how to utilize the designed and implemented system for a real-world application.