LIDAR ve Quadkopter kullanılarak alan güvenliği için erken uyarı otonom sisteminin tasarlanması ve uygulanması
Design and implementation of the early warning autonomous system for field safety using LIDAR and Quadcopter
Yazar: ARİF EMRE ŞIVGIN
Danışman: DOÇ. DR. BÜNYAMİN CİYLAN
Gazi Üniversitesi / Bilişim Enstitüsü / Bilişim Sistemleri Ana Bilim Dalı / Bilişim Bilim Dalı
Derece: Yüksek Lisans, 2018
Konu: Bilgisayar Mühendisliği Bilimleri-Bilgisayar ve Kontrol = Computer Engineering and Computer Science and Control
Dizin: Hedef izleme = Target tracking ; Hedef tespiti = Target detection

Özet:
Terör günümüzde küresel çapta büyük bir tehdit haline gelmiştir. Bu tehdide karşı teknolojik gelişmelerden faydalanılarak tedbirlerin alınması başarılı olmak için bir gerekliliktir. Kamu ya da özel sektöre ait kurum ve kuruluşlar özellikle terör tehdidinin yüksek olduğu bölgelerde uyguladıkları Fiziksel Güvenlik Uygulamalarıyla muhtemel saldırılara karşı tedbirler almaktadırlar. Ancak yaşanan örnekler bu etkili tedbirlerin bile istenen seviyede güvenli bir ortam oluşturmadığını göstermiştir. Son yıllarda hızla gelişme göstermiş olan quadkopterler Fiziki Güvenlik Uygulamalarında sıklıkla kullanılmaktadır. Quadkopterler bu uygulamalarda genellikle bir operatör yardımıyla uzaktan kumanda edilerek kullanılmaktadır. Quadkopterlerin daha büyük avantajlar sağlayabileceği otonom uçuş özelliği bu konudaki teknolojinin tamamen uygulanabilir olmaması nedeniyle kullanılamamaktadır. Bu yüksek lisans tez çalışmasında Fiziki Güvenlik Uygulamalarının bir parçası olan alan güvenliğini tesis etmek ve korumak için LIDAR ve otonom bir quadkopterin kullanıldığı yeni bir model önerilmiştir. Yapılan uygulamada LIDAR tarafından sürekli takip edilen bir bölgeye giren nesne quadkopter tarafından otonom olarak tespit ve takip edilmiştir. Tehdidin doğru değerlendirilebilmesi için, sabit kameralardan elde edilen görüntülerden çok daha faydalı görüntüler, personel riske atılmadan elde edilmiştir.

Abstract:
Terrorism today has become a major threat on a global scale. Taking measures by utilizing technological developments against this threat is a necessity to be successful. Public and private sector institutions and organizations are taking precautions against possible attacks, especially with the Physical Security Practices that they apply in regions where terror threat is high. However, examples so far have shown that even these effective measures do not create a safe environment at the desired level. Quadcopters, which has developed rapidly in recent years, is frequently used in Physical Security Practices. In these applications quadcopters are usually used by remote control with an operator. The autonomous flight feature that quadcopter can provide greater advantages can not be used because the technology in question is not entirely feasible. In this master thesis study, a new model is proposed in which LIDAR and an autonomous quadcopter are used to establish and maintain field safety, which is part of the Physical Security Practices. In the application object which is continuously monitored by LIDAR is detected and tracked autonomously by quadcopter and much more useful images than the images obtained from fixed cameras have been obtained without personnel risk, so that the threat can be correctly assessed.