Çok yönlü tekerlekli mobil robot tasarımı ve gömülü işletim sistemi üzerinden web tabanlı kontrolü
Versatile wheeled mobile robot design and it is web based control of the through an embeded system
Yazar: SAMİ ULUKUŞ
Danışman: YRD. DOÇ. DR. MEHMET ALBAYRAK
Süleyman Demirel Üniversitesi / Fen Bilimleri Enstitüsü / Elektronik-Bilgisayar Eğitimi Ana Bilim Dalı
Derece: Yüksek Lisans, 2016
Konu: Bilgisayar Mühendisliği Bilimleri-Bilgisayar ve Kontrol = Computer Engineering and Computer Science and Control ; Elektrik ve Elektronik Mühendisliği = Electrical and Electronics Engineering ; Teknik Eğitim = Technical Education

Özet:
Günümüzde yaygın olarak kullanılan gömülü sistemler özellikle mühendislik problemlerinin çözümü için sıklıkla tercih edilen araçlardan biridir. Robotlar ise çevreden aldıkları ses, görüntü, ısı, basınç vb. verileri sensörler yardımıyla elektrik sinyallerine dönüştürür. Geliştirilen yazılım ile gelen bilgiler işlenerek, gerekli hareketleri ve tepkileri üretir. Gömülü sistemler robotların otonom hareketlerini gerçekleştirmek için kullanılan, yüksek frekanslarda çalışan, kullanıcıların kendi isteklerine göre baştan sonra istediği bileşenlere göre tasarlanabilen ve bu sayede robotun hata toleransını en aza indiren sistemler bütünüdür. 
Bu çalışmada; mobil robotun kontrolü, çevreden aldığı verileri sensörler yardımıyla işleyerek ve motorlara gerekli güç verilerek hem kullanıcı kontrollü hem de otonom olarak sağlanmıştır. Konum bilgisini alma ve yer değiştirme hareketi uygun yazılım ile gömülü bir sistem üzerinden gerçekleştirilmiştir. 
Uygulama; Microsoft firmasının programcılar için geliştirdiği Visual Studio platformu üzerinde C# programlama dili kullanılarak yapılmıştır. Mobil robota, üzerindeki mini PC üzerinden 3G modem ile bağlanılmış, GPS (Global Positioning System) ile yer tespiti yapılmıştır. Mobil robotun harita üzerindeki konumunun gösterimi ve gerekli kontrolleri kullanıcı tarafından web tabanlı olarak sağlanmıştır. Ayrıca internetin olduğu her ortamda robotun konum bilgilerine rahatlıkla ulaşılabilir. İnternetin kesilip tekrar gelmesiyle, robot üzerinden kullanıcıya SMS yoluyla tekrar bağlantı kurduğu ve konum bilgileri gönderilmiştir. Robotun dört eksenli hareketi ise çok yönlü tekerler ve gerekli yazılımın mini PC üzerinde gerçekleştirilmesi ile oluşturulmuştur. 
Çalışma kapsamında HTML5 teknolojisi ile gelen Geolocation API kütüphaneleri kullanılarak Google Maps üzerinde konum belirleme işlemi yapılmıştır. Bu şekilde internetin olduğu her yerde konum belirleme işlemi yapılabilir. Bu işlem her alana rahatlıkla uygulanabilir. Çalışmada ASP. NET web form kullanılarak gelecekte web üzerinde sunucu tabanlı kontrol yapılması amaçlanmıştır.

Abstract:
Embedded systems which are frequently used in today's technology facilitates the resolution of the problems encountered in the field of engineering. Robots turn such data as environmental voice, image, heat and pressure into electrical signs through sensors. The software processes the incoming data and generates the relevant responses. Embedded systems refer to the entirety of a system used the carry out the autonomous motion of robots; they can operate in high frequencies and can be designed in line with the users' requirement of the components; thus they can minimize the fault tolerance concerning the robots' movements.
This study ensures the control of the mobile robot both through the user control and through autonomous control by processing the environmental data through sensors and providing the motors with the required power. The study also carries out the task of getting location data and achieving translator motion by using relevant software within the framework of the embedded system.
The application is fulfilled by using C# programming language on Visual Studio platform designed by Microsoft for programmers. A 3G modem within a mini PC is used to connect to the mobile robot and location data is gathered through GPS (Global Positioning System).  A web-based approach is adopted in geolocation of the mobile robot and in the user controls. After the shut-down and re-launch of internet the robot sends the user the information of connection and location through SMS. The four-axes-motion of the robot is achieved through omnidirectional wheels and through the software in the mini PC.
The study carries out geolocation on Google Maps by using Geolocation API libraries that accompany HTML5 technology.  The study reveals that geolocation can be achieved at any place which is equipped with internet. It has been found that this operation can apply to any field given that the study has initially aimed to conduct web server-based control by using ASP. NET web form in the future.