Gerçek zamanlı işletim sistemi ile çalışan sumo robot
Sumo robot working with real-time operating system
Yazar: AHMET AKİF KÖSE
Danışman: DR. ÖĞR. ÜYESİ MEHMET ALBAYRAK
Süleyman Demirel Üniversitesi / Fen Bilimleri Enstitüsü / Elektronik-Bilgisayar Eğitimi Ana Bilim Dalı
Derece: Yüksek Lisans, 2019
Konu: Bilgisayar Mühendisliği Bilimleri-Bilgisayar ve Kontrol = Computer Engineering and Computer Science and Control
Dizin: Hareketli robotlar = Mobile robots

Özet:
Bu tez çalışmasında; sumo robot mekaniği üzerinde gerçek zamanlı işletim sistemi kütüphanesi kullanılarak robotun kontrol edilmesi sağlanmıştır. Sumo robotun gerçek zamanlı işletim sistemi komutlarını kullanarak karar vermesi ve mümkün olan en hızlı şekilde komutu uygulaması, robotun istenilen davranışları en kısa sürede karar vererek yapması ve rakiplerine karşı üstünlük sağlaması amaçlanmıştır.

Mevcut sumo robot uygulamalarında geçerli ölçü olan 20cm*20cm boyutlarına sığabilecek dört tekerli bir robot mekaniği hazırlanmıştır. Bu mekanikte kullanılan motorlar 1000d/dk üzerinde ve yüksek güç üreten olması esas alınmıştır. Bunların yanı sıra tabanda kullanılan kontrast sensörleri de tepkisi hızlı olan türden seçilmiştir. Ayrıca farklı robot yarışmalarında da rakip robotları algılamada kullanılanlara benzer olan mesafe sensörleri de kızılötesi çalışacak yapıda seçilmiştir. Kontrol kartında kullanılan mikro denetleyici/mikroişlemci seçiminde gerçek zamanlı işletim sistemi komutlarını destekleyecek ve mümkün olan en yüksek frekansta çalışabilecek işlemci tercih edilmiştir. Hızlı algılama ve hızlı karar verme sonucunda motorların devirlerinin de yüksekliği dikkate alınırsa hızlı hareket (çabuk tepki verme) sağlanmıştır.

Bu çalışmayı önceki çalışmalardan farklı yapan unsur donanımsal parçaların yüksek değerlere (hız, güç, dayanıklılık v.b.) sahip olmasının yanı sıra GZİS komutları ile yazılımsal olarak üstünlük elde edilmeye çalışılmıştır.

Abstract:
In this thesis; on the sumo robot mechanics, real-time operating system library is used to control the robot. It is aimed that Sumo robot can decide by using real-time operating system commands and execute the command as fast as possible, the robot will make the desired behaviors in the shortest time and make superiority to its competitors.

A four-wheeled robot mechanics has been prepared which can fit 20cm*20cm which is the current dimension in current sumo robot applications. The motors used in this mechanics are based on 1000rpm and have high power generating. In addition, the contrast sensors used in the base are selected from the fast response type. In addition, distance sensors, which are similar to those used to detect competing robots in different robot competitions, have been chosen to operate in infrared. In the selection of the microcontroller / microprocessor used in the control card, the processor that supports real-time operating system commands and can operate at the highest possible frequency is preferred. Rapid movement (quick response) is provided if the speed of the motors is also taken into account as a result of rapid detection and quick decision making.

What makes this study different from the previous studies is that the hardware parts have high values (speed, power, durability, etc.), and the RTOS commands have been tried to gain software advantage.