hakansabunis/tr-academic-research-agent-index huggingface dataset:
Çoklu karşılaştırma testlerinin grup sayısı ve denek sayılarına göre karşılaştırılması
Comparison of multiple comparison tests according to number of groups and subjects
Yazar: GÜVEN ÖZKAYA
Danışman: DOÇ. DR. İLKER ERCAN
Uludağ Üniversitesi / Sağlık Bilimleri Enstitüsü / Biyoistatistik Ana Bilim Dalı
Derece: Doktora, 2011
Konu: Biyoistatistik = Biostatistics ; İstatistik = Statistics
Dizin: Bilimsel araştırmalar = Scientific researchs ; Biyoistatistik = Bioistatistics ; Güç = Power ; Testler = Tests ; Varyans analizi = Variance analysis ; Çoklu karşılaştırma teknikleri = Multiplecomparison techniques ; İstatistik = Statistics

Özet:
Çoklu karşılaştırma testleri, varyans analizinin gerçekleştirilmesi sonrasında anlamlı olan grup veya grupları belirlemede kullanılan testlerdir. Literatürde birçok çoklu karşılaştırma testi yer almaktadır. Çalışmamızda yaygın olarak kullanılan ve istatistiksel yazılımlarda yer alan 12 çoklu karşılaştırma testi belirlenmiştir. Bu testlerin temellendiği istatistikler ve dayandığı varsayımlar farklılık göstermektedir. Farklı grup sayıları, homojen varyans yapısı, eşit ve farklı örneklem büyüklükleri için simulasyon çalışması gerçekleştirilmiştir. Testlerin birbiriyle karşılaştırılmasında deneysel hata oranı, karşılaştırma başına hata oranı, istatistiksel güç ve yanlış bulgu oranı dikkate alınmıştır. Simulasyon sonucunda LSD ve Duncan testlerinin hata oranları yüksek bulunurken Schefee testinin düşük bulunmuştur. Buna bağlı olarak LSD ve Duncan testlerinin gücü yüksek iken Scheffe testinin düşük bulunmuştur. Çalışma sonucunda LSD, Duncan ve Scheffe testleri önerilmemektedir.

Abstract:
Multiple comparison tests are used after variance analysis to determine the different group or groups. Many multiple comparison tests are available in the literature. In our study we compare twelve multiple comparison tests which are so popular and available in statistical softwares. These tests are different according to statistical theory and assumptions. Simulation is performed according to different number of groups, homogeneity of variance, equal and different sample size. These tests are compared according to experimentwise error rate, comparisonwise error rate, statistical power and false discovery rate. In simulation result, the error rates of LSD and Duncan tests are higher than others. On the other hand the error rates of Scheffe is lower than others. Depending on this result, the power LSD and Duncan tests are higher than others. On the other hand the power of Scheffe is lower than others. LSD, Duncan and Scheffe tests are not suggested in our study.
Boyanmış pamuklu kumaşlarda bazı renk haslıklarının değişim kinetiğinin renk ölçümleri ile araştırılması
Investigation of some color fastness variation kinetics of dyed cotton fabrics by color measurements
Yazar: SENEM ÖZTÜRK
Danışman: DOÇ. DR. BEHÇET BECERİR
Uludağ Üniversitesi / Fen Bilimleri Enstitüsü / Tekstil Mühendisliği Ana Bilim Dalı
Derece: Yüksek Lisans, 2011
Konu: Tekstil ve Tekstil Mühendisliği = Textile and Textile Engineering

Özet:
Bu çalışmada; pamuk lifinin ve reaktif boyarmaddelerin genel özellikleri incelenmiş ve pamuklu mamullerin reaktif boyarmaddeler ile boyanma yöntemleri araştırılmıştır. Renk kavramı incelenmiş ve renk farkı formülasyonları anlatılmıştır.Çalışmada; reaktif boyarmaddeler ile emdirme ve çektirme yöntemlerine göre beş farklı boyarmadde ile üç farklı konsantrasyonda boyanan pamuklu kumaşlara tekrarlı uygulanan yıkama, su, asidik ve bazik ter haslığı testlerinin sonucunda renk ölçümleri yapılarak haslık testleri ve sonrası ortaya çıkan renk farkı, farklı renk farkı formülasyonları ile farklı aydınlatıcılar altında değerlendirilmiştir. Elde edilen sonuçlara göre boyarmaddelerin boyama ve haslık testleri sonrası renk ölçüm farklılıklarının bireysel boyarmadde özelliklerine göre değiştiği bulunmuştur. En yüksek renk farkı sonuçları CIELAB ve en düşük renk farkı sonuçları CIEDE2000 formülasyonlarından elde edilmiştir.

Abstract:
In this study, general properties of cotton fibres and reactive dyes were examined and dyeing methods of cotton fabrics with reactive dyes were explained. Colour and colour difference formulas were examined and explained.In this MSc Thesis, cotton fabrics were dyed reactive dyes at three different shades according to two diffrent dyeing methods. Effects of repeated washing, water, acidic and alkaline perspiration fastness were investigated by different colour formulas under different illuminators. It was investigated that colour measurement results were variated upon individual dye characteristics according to the results of dyeings and fastness tests. The highest colour difference results were obtained by CIELAB colour formula where the lowest colour difference results were obtained by CIEDE2000 colour formula.
Gizli ısı depolamalı güneş enerjili ısıtıcı analizi
Analysis of latent heat storage to solar heater
Yazar: BİHTER ARABACIGİL
Danışman: PROF. DR. ATAKAN AVCI
Uludağ Üniversitesi / Fen Bilimleri Enstitüsü / Makine Mühendisliği Ana Bilim Dalı
Derece: Yüksek Lisans, 2011
Konu: Enerji = Energy ; Makine Mühendisliği = Mechanical Engineering
Dizin: Enerji depolama = Energy storage ; Güneş enerjisi = Solar energy ; Güneş ocakları = Solar cookers

Özet:
Fosil yakıtların sınırlı olması ve enerji tüketiminde arz ve talep arasındaki dengesizliğin giderek artması nedeniyle alternatif enerji kaynaklarına yönelmek bir zorunluluk haline gelmiştir.Bu tez çalışmasında iki farklı modelde güneş ocağı imal edilmiştir. Güneş ocaklarında Bursa iklim koşullarında deneyler yapılmış ve ocak içi sıcaklıkları, enerji depolamada kullanılan parafinin sıcaklığı ölçülmüş ve karşılaştırmaları yapılmıştır. Farklı yansıtıcı açılarındaki performansı denenmiştir.

Abstract:
Fossil fuels are limited and gradual increase in energy consumption due to the imbalance between supply and demand, turn to alternative sources of energy has become a necessity.In this study solar cooker is made of two different models. Solar cookers made of experiments in climatic conditions in Bursa temperatures, the temperature was measured and comparisons made of wax used for energy storage. Tested the performance of different reflective angles.
Eksenel türbin tasarımı ve CFD analizi
Design and CFD analysis of axial turbines
Yazar: RAMAZAN KABA
Danışman: PROF. DR. İRFAN KARAGÖZ
Uludağ Üniversitesi / Fen Bilimleri Enstitüsü / Makine Mühendisliği Ana Bilim Dalı
Derece: Yüksek Lisans, 2011
Konu: Makine Mühendisliği = Mechanical Engineering

Özet:
Günümüzde hidrolik santrallerde eksenel türbinlerin kullanımı giderek yaygın hale gelmektedir. Bu çalışmada eksenel türbinlerin kanat tasarımı, performans analizi ve optimizasyonu CFD teknikleri kullanılarak ele alınmıştır.En uygun hidrolik türbin tipinin debi, düşü değerlerine göre belirlenmesinden ve çalışma devri seçiminden sonra kanat açıları ve dış boyutlandırma hesabı yapılmış ardışık HAD analizleri sonucunda en uygun performans değerlerine sahip türbin elde edilmiştir. Tüm türbin yerine CFD analizleri, kolaylık sağlamak için periyodik sınır şartı ile tek bir kanat bölgesi üzerinden yapılmıştır. Yine aynı yöntem ile bu tasarımın verim ve devir sayısı bakımından en uygun olduğu tespit edilmiştir.Son olarak tüm türbin sisteminin 3-D modeli elde edilmiş ve kavitasyon denetimi yapılmıştır. Ayrıca güç üretim sistemi, iletim mili ve buna bağlı teçhizatların (kayış-kasnak vb) tasarımı bilgisayar ortamında yapılmıştır.

Abstract:
Axial type turbines are becoming increasingly common in hydraulic power plants. In this study, blade design of an axial turbine, performance analysis and optimization of this turbine are performed by using CFD tecniques.After specifying the most suitable type of hydraulic turbine according to flow rate, head values and selecting operating speed, blade angles and external sizing of rotor and stator sections were performed and as a result of successive CFD analysis, the best performance values were obtained for this turbine. Instead of the whole turbine, CFD analyses were performed in a sector around one blade with periodic boundary conditions for simplicity. However, this design with the same method was found to be most suitable in terms of efficiency and speed.Finally, the 3-D model of the whole turbine system is formed and control of cavitation is performed. Also the power generation system, transmission shaft and related equipments (belt-pulley, etc.) are modeled on computer enviroment.
Azadırachtın uygulanmış farklı yapıdaki nevresimlik kumaşların küf akarı (Tyrophagus putrescentıae )'na etkisinin incelenmesi
Research of the effect to stored mites (Tyrophagus putrescentiae) of Azadirachtin applied duvet cover fabrics which are in different forms
Yazar: DUYGU ATAY
Danışman: PROF. DR. ASLI HOCKENBERGER
Uludağ Üniversitesi / Fen Bilimleri Enstitüsü / Tekstil Mühendisliği Ana Bilim Dalı
Derece: Yüksek Lisans, 2011
Konu: Tekstil ve Tekstil Mühendisliği = Textile and Textile Engineering ; Ziraat = Agriculture
Dizin: Azadirachtin = Azadirachtin ; Tyrophagus putrescentiae = Tyrophagus putrescentiae

Özet:
Türkiye'de ve Dünya'da astım ve alerji hastalığı çok yaygın bir hastalık türüdür. Bu hastalıkların nedenlerinden biri de ev tozu ve küf akarlarıdır. Alerji yapan toz ve küf akarları türlerinden biri de Tyrophagus putrescentiae türüdür. Bu akarlar genellikle halı, yatakların iç kısımlarında yaşamaktadır. Uyku halinde iken bu türlerin yumurtalarını solumakla birlikte hastanın şikayetleri artmaktadır. Yumurtaların bronşları tıkamasıyla birlikte alerji hastalığı ilerlemektedir.Bu çalışmada bioneem piyasa adıyla içerisinde %1'lik azadirachtin özütü bulunan bir organik ürün, fulard yöntemiyle %100 pamuklu nevresimlik kumaşlara uygulanmıştır. İlaçlanan kumaşlara ve ilaçlanmayan kumaşlara T. putrescentiae ergin bireyler konmuştur. Ayrıca farklı yapıda kumaş konstrüksüyonları seçilip, ilaçsız kumaşlardaki akar popülasyonun büyümesine bakılmıştır. Yapılan testler ve analizler sonucu kumaş konstriksiyonun ve ilacın etkinliği değerlendirilmiştir. Sonuçta, kumaşın sıklığının fazla olması popülasyonun büyümesini engelleyici bir faktör olmuştur. Azadirachtin uygulaması yapılan kumaşlarda popülasyon büyümesinde azalma görülmüştür.

Abstract:
In the World and in Turkey asthma and allergy are very common illness types. One of the main reasons of these illnesess is house dust mites. One type of the dust mites is Tyrophagus putrescentiae species. Dust mites generally live on the carpets and inside of the beds. If someone breathe the eggs of the dust mites his / her complaints about these illness arise. In this study organic product which is known as ?bioneem? on the market and consists of 1% (One per cent) azadirachtin extract, is applied to 100% (hunderd per cent) cotton duvet cover fabrics by fulard method. Tyrophagus putrescentiae were applied to the fabrics with bioneem and without(control group). Effectiveness of the insecticide on the fabric was recorded. By choosing different form of the fabric constructions, population growth on control group fabrics is observed. As a result of analysis and tests, Efectiveness of the fabric and insecticide were evaluated.
Montanizm: İlk dönem apokaliptik bir reform hareketi
Montanism: An apocalyptic reform movement at early church
Yazar: BİLAL TOPRAK
Danışman: YRD. DOÇ. DR. SÜLEYMAN SAYAR
Uludağ Üniversitesi / Sosyal Bilimler Enstitüsü / Felsefe ve Din Bilimleri Ana Bilim Dalı / Dinler Tarihi Bilim Dalı
Derece: Yüksek Lisans, 2011
Konu: Din = Religion
Dizin: Dinler tarihi = History of religions ; Frigya = Phrygia ; Heretik = Heretic ; Kiliseler = Churchs ; Montanizm = Mantanism ; Post apokaliptik = Post apocalyptic

Özet:
Anadolu'da ortaya çıkmış ilk heretik akımlardan biri olan Montanizm, ikinci asrın ortalarında Frigya bölgesinde ortaya çıkmıştır. Montanistler, peygamberî geleneği canlandırmalarıyla, millenarianist bir karaktere sahip olmaları ve kadınlara kilise hiyerarşisinde yer vermeleriyle dikkat çekmiştir. Hareketin kurucusu Montanus ve kadın peygamberler Maximilla ile Priscilla, insanlara dünyanın sonunun çok yakın olduğunu vazetmişlerdir. Paraklit olduğunu iddia eden Montanus, insanları Göksel Kudüs'ün ineceği yer olan Pepuza'da toplamaya çalışmıştır. Azizler topluluğu oluşturmak isteyen Montanistlere göre bu; evlilikten uzak durarak, oruç tutup büyük güne hazırlanmakla mümkündür. Montanizm kısa sürede Roma, Kartaca, Galya gibi şehirlere yayılmış ve Tertullian gibi ünlü bir kilise babasını da saflarına katmayı başarmıştır. Dördüncü yüzyıla kadar etkisini sürdüren Montanizm, sinod kararları ve imparatorların baskılarıyla güç kaybetmiş ve sekizinci yüzyılda tarih sahnesinden silinmiştir. Ancak Montanizm'in kiliseye yönelttiği eleştirilerin birçoğu günümüzde de geçerliliğini korumaktadır.

Abstract:
Montanism, which is one of the first existence of heretical movements in Anatolia , appeared in the middle of the second century in Phrygia region.The montanists drew attention with their arousing the traditions of prophetic , millenarian characters and giving place to the women in the hierarchy of the church. The founder of the movement , Montanus and the prophetesses Maximilla and Priscilla legislated to the people that the end of the world was so close.Montanus , who declared himself as paraclete ,tried to gather the people in Pepuza where holly sprit was believed to come down.According to the Montanists , who wished to compose the Saint group ,there were three possible ways for that ; avoiding marriage , fasting and getting ready for the judgemet day. Montanism was extended in cities like Rome , Carthage , Galia in a short time and it was able to include a famous father of the church , Tertullian among its side.Montanism carrying on its influence until the fourth century lost ground due to the decisions of Synod and the pressure of the emperors and blew over the history scene in the eighth century. But most of Montanism?s criticisms addressed to the church are still maintaining their validity at the present day.
Esnek çalışmanın Avrupa Birliği ve Türkiye'de uygulanabilirliği
Applicability of flexible working in EU and Turkey
Yazar: EZGİ TATLIOĞLU
Danışman: PROF. DR. AYSEN TOKOL
Uludağ Üniversitesi / Sosyal Bilimler Enstitüsü / Çalışma Ekonomisi ve Endüstri İlişkileri Ana Bilim Dalı / Çalışma Ekonomisi Bilim Dalı
Derece: Yüksek Lisans, 2011
Konu: Çalışma Ekonomisi ve Endüstri İlişkileri = Labour Economics and Industrial Relations
Dizin: Avrupa Birliği = European Union ; Esnek çalışma = Flexible working ; Türkiye = Turkey ; Çalışma = Work ; Çalışma koşulları = Working conditions ; Çalışma saatleri = Working times ; İş süreleri = Working times

Özet:
Esnek çalışma, rekabet edebilirliğin ve istihdam yaratabilirliğin belki de en önemli aracı olarak karşımıza çıkmaktadır. Fakat önemli olan bu aracın nasıl kullanılacağını bilmektir. Geçerli olansa çalışma mevzuatını ve uygulamalarını gerektiğinde köklü değişimlerle çağa uydurabilme becerisini gösterebilmektir.Bu çalışmanın amacı; esnek çalışma uygulamalarının öncelikle AB çerçevesinde ele alınıp, üye ülke örnekleri üzerinden yola çıkılarak, Türkiye'nin esnek çalışma uygulamasındaki yerinin belirlenmesidir. Ayrıca esnek çalışma uygulanabilirliğinin; istihdam, işsizlik ve rekabet üzerine olan etkilerine de değinilmiştir.Çalışmanın birinci bölümünde esnek çalışma kavram, biçim ve tarihsel süreç boyutuyla ele alınırken ikinci bölümde AB ve Türkiye'de esnek çalışmanın gelişimi, yasal boyutu ve uygulaması ele alınmıştır. Üçüncü ve son bölümde ise AB ve Türkiye'de yapılan iki araştırmaya yer verilmiştir.

Abstract:
Flexible working might be the most important aspect for competitiveness and creating employment. However, knowing how to apply flexible working has main significance. What is effective is to be able to fit the labour legislation and practice to age with necessary radical alterations.Main aim of this research is to determine Turkey?s status on flexible working application by dealing with flexible working applicaitons in EU, at the same time referancing EU member countries? models about flexible working applications.In the first part of the research, while flexible working is considered by concept, form and historical process, In the second part, evolution of felxible working in Turkey and EU and legalization of the flexible working are examined. In the third and the last part of the research , two reseaches which were held in Turkey and EU countries are taken place.
Mukâtil b. Süleyman Tefsiri'nde Hıristiyanlık
Christianity in the commentary of Muq?til b. Süleyman
Yazar: ŞENOL AMEDOV
Danışman: YRD. DOÇ. DR. MUHAMMET TARAKCI
Uludağ Üniversitesi / Sosyal Bilimler Enstitüsü / Felsefe ve Din Bilimleri Ana Bilim Dalı / Dinler Tarihi Bilim Dalı
Derece: Yüksek Lisans, 2011
Konu: Din = Religion
Dizin: Hristiyanlık = Christianity ; Hz. İsa = Hz. İsa ; Kur'an-ı Kerim = Koran ; Mukatil bin Süleyman = Mukatil bin Süleyman ; Tefsir = Commentary

Özet:
Bu çalışmada, müfessir Mukâtil b. Süleyman'ın yazmış olduğu ?Tefsîr-i Kebir? adlı eserinde Hıristiyanlığa yaklaşımı incelenmeye çalışılmıştır. İlk önce Hıristiyanlar ve Hıristiyanlıkla ilgili ayet-i kerimeleri vererek konular ayrılmıştır. Ardından Mukâtil b. Süleyman'ın bu konularla ilgili görüş ve yorumları belirlenmiştir. Ayrıca gerekli görüldüğü durumlarda diğer müfessirlerin görüşlerine ve Yeni Ahit'te benzer konuların nasıl ele alındığına değinilerek benzerlik ve farklılıklar gösterilmeye çalışılmıştır.Birinci bölümde İmran Ailesi, Hz. Meryem'in hayatı, Hz. İsa'nın doğumu, peygamberliği, mesajı ve mucizeleri konu edilmiştir. İkinci bölümde Hz. İsa'nın vefatı, ref'i, tanrılaştırılması ve nüzûlü gibi tartışmalı konulara karşılaştırmalı bir şekilde yer verilmiştir.

Abstract:
This study tries to investigate the information about Christianity given by Muq?til b. Sulayman in his commentary of the Qur?an, al-tafs?r al-Kab?r. After summarizing and classifying the Qur?anic verses about Christianity, this study provides and analyzes the opinions and approach of Muk?til b. Sulayman on Christians and Christianity. In addition, it deals with the opinions of other Muslim exegetes and the narrations of the New Testament when it is necessary. In doing so, it aims to show the similarities and differences among different sources.First chapter contains information about the Family of al-Imr?n, Holy Mary, the birth of Jesus Christ, his prophethood, messages and miracles. The second chapter scrutinize the controversial themes such as the death of Christ, his ascension, his deification and his second coming in a comparative way.
Edirne ili atmosferik polenlerinin volümetrik yöntemle belirlenmesi
Analysis with volumetric method of airborne pollen grains in Edirne
Yazar: PERİHAN ERKAN
Danışman: PROF. DR. ADEM BIÇAKÇI
Uludağ Üniversitesi / Fen Bilimleri Enstitüsü / Biyoloji Ana Bilim Dalı
Derece: Doktora, 2011
Konu: Botanik = Botany
Dizin: Aeropalinoloji = Aeropalinology ; Polenler = Pollen

Özet:
Bu çalışmada, Edirne ili atmosferine ait atmosferik polenler 1 Ocak 2005 ? 31 Aralık 2006 tarihleri arasında volumetrik yöntemle VPSS 2000 (Lanzoni) cihazı kullanılarak araştırılmıştır.İki yıl süresince,58 taksona ait toplam 39390 polen/m3 Edirne atmosferinde kaydedilmiştir. Tespit edilen bu taksonların 29'unun odunsu (%54.10), 29'unun otsu (%33.95) ve Gramineae (%11.96) bitkilere ait olduğu belirlenmiştir.Çalışılan bölgede, yoğun olarak saptanan odunsu taksonlar; Platanus sp. (%8.89), Cupressaceae/Taxaceae (%6.69), Morus sp. (%5,74), Quercus sp. (%5.65), Pinus sp. (%5.47), Oleaceae (%2.74), Fraxinus sp. (%2.51), Populus sp. (%2.34), Cerdus sp. (%1.91), Salix sp. (%1.75), Carpinus sp. (%1.36) ve Maclura sp. (%1.10) olarak saptanmıştır. Otsu bitkiker ise; Gramineae (%11.96), Chenopodiaceae/ Amaranthaceae (%5.77), Urticaceae (%5.51), Rumex sp. (%5.24), Ambrosia sp. (%4.38), Artemisia sp. (%3.49), Plantago sp. (%1.89), Xanthium sp. (%1.39) ve Humulus sp. (%1.23) olarak belirlenmiştir. Çalışılan bölgede polen yoğunluğunun en fazla olduğu ay Nisan ve Mayıs olarak belirlenmiştir.

Abstract:
In this study, airborne pollen grains and allergenic plants taxa of Edirne province were investigated using a hirst volumetric trap VPSS 2000 (Lanzoni) from 01th January 2005 to 31th December 2006.During two years period, a total of 39390 pollen grains / m³ which belonged to 58 taxa were recorded. From identified taxa, 29 belong to arboreal (54.10%) and 29 taxa to non-arboreal (33.95%) plants and Poaceaee (11.96%) pollen grains.In the investigated region, from arboreal plant taxa Platanus sp. (8.89%), Cupressaceae/Taxaceae (%6.69), Morus sp. (%5,74), Quercus sp. (%5.65), Pinus sp. (%5.47), Oleaceae (%2.74), Fraxinus sp. (%2.51), Populus sp. (%2.34), Cerdus sp. (%1.91), Salix sp. (%1.75), Carpinus sp. (%1.36) ve Maclura sp. (%1.10) and from non-arboreal plant taxa Gramineae (11.96%), Chenopodiaceae/ Amaranthaceae (%5.77), Urticaceae (%5.51), Rumex sp. (%5.24), Ambrosia sp. (%4.38), Artemisia sp. (%3.49), Plantago sp. (%1.89), Xanthium sp. (%1.39) ve Humulus sp. (%1.23) were responsible for the greatest amounts of pollen grains in two years. Maximun pollen concentration of investigated region is recorded in April and in May.
Yüksek serbestlik dereceli mekatronik sistemlerin tasarımı ve kontrolü
Modelling and control of mechatronic systems with high degree of freedom
Yazar: ORCUN EKİN
Danışman: PROF. DR. İBRAHİM YÜKSEL
Uludağ Üniversitesi / Fen Bilimleri Enstitüsü / Makine Mühendisliği Ana Bilim Dalı
Derece: Yüksek Lisans, 2011
Konu: Mühendislik Bilimleri = Engineering Sciences
Dizin: Robot denetim = Robot control ; Robot kinematiği = Robot kinematics ; Robot sistemleri = Robot systems ; Robot yönlendirme = Robot navigation ; Robotlar = Robots

Özet:
Bu çalışmada insansı kol yapısına sahip bir robotik sistemde en uygun mafsal yörüngelerinin oluşturulması ve bu yörüngelerin yüksek hassasiyetli takibine yönelik yöntemler araştırılmış ve uygulanmıştır. Çalışmada ele alınan sistemin analiz ve denetimi mekatronik tasarım yaklaşımı ile gerçekleştirilmiştir. Robot ileri kinematiğinin tanımlanmasında bu tür çalışmalarda yaygın olduğu üzere Denavit-Hartenberg Yaklaşımı'ndan yararlanılmış, robot dinamiği Lagrange-Euler denklemi ile ifade edilmiştir. Robotun dinamik modellemesi, denetleyici tasarım ve analizleri MATLAB/Simulink ve Simmechanics ortamlarında yürütülmüştür.

Abstract:
An optimum joint space trajectory approach and a highly sensitive control methodology for an anthropomorphic industrial robot are the aim of this study. Idea of Mechatronics is adopted for the stages of development. Robot forward kinematics is identified by Denavit Hartenberg Convention. Independent joint trajectories are calculated by the principles of inverse kinematics. Lagrange Euler Equation took place in order to achieving the dynamics formulation of the mechanism. Visual modeling, control design and simulations are carried out on the Matlab/Simulink and Simmechanics platforms.