Tasarlanan arazi robotu ve DC motor sürücüsünün android arayüz kullanılarak RF kontrolü
The RF control of the designed terrain robot and DC motor driver by being used android interface
Yazar: AZİZ UZUN
Danışman: DR. ÖĞR. ÜYESİ ABDULHAKİM KARAKAYA
Kocaeli Üniversitesi / Fen Bilimleri Enstitüsü / Enerji Sistemleri Mühendisliği Ana Bilim Dalı
Derece: Yüksek Lisans, 2020
Konu: Elektrik ve Elektronik Mühendisliği = Electrical and Electronics Engineering ; Savunma ve Savunma Teknolojileri = Defense and Defense Technologies

Özet:
Teknolojinin gelişmesiyle robotik sistemler yaşamımızda birçok alanda aktif olarak kullanılmaktadır. Örnek olarak günlük ev yaşantılarında, sel ve deprem gibi birçok doğal afetlerde son yıllarda ise savunma sanayi ve sağlık alanlarında çokça karşılaşmaktayız. Açıkça görülmektedir ki robotik sistemlerin kullanıldığı alanlar değiştikçe robotik sistemlerde bazı problemlerin çıkabileceği görülmektedir. Bu nedenle robotik sistemlerin geliştirilmesine ihtiyaç duyulmaktadır.
Robotik sistemlerin yaşam içerisinde kullanımı esnasında karşılaşılan problemleri çözmek için farklı farklı çalışmalar yapılmaktadır. Bu çalışmada ise, zorlu arazi şartlarında ve su içerisinde hareket edebilen arazi robotu tasarlanmıştır. Yapılan tasarım, mekanik, elektronik kontrol kartı, yüksek akımlara cevap verebilen DC motor sürücü tasarımı ve yazılımdan oluşmaktadır. Ayrıca robotun uzaktan RC kontrolü için android arayüz tasarımı gerçekleştirilmektedir. Diğer kullanıcılar tarafından robotun kontrolünün ele geçirilmesi engellenmektedir.
Robotun hareket kontrolü, Kontrol kartı tasarımında bulunana Arduino nano (Atmega 328P) mikro işlemcisi ile yapılmaktadır. Mikro işlemci Arduino IDE yazılımı ile kodlanmaktadır. Haberleşmede kullanılan HC-05'den gelen RC sinyallerini işlemektedir ve sürücü çıkışlarının denetimi sağlanmaktadır. Bu denetim ile robotun ihtiyaç duyduğu akım, gerilim, hız ve yön gibi parametreler kontrolü gerçekleştirilmektedir.

Abstract:
Due to technological developments, the robotic systems have been used in many different fields in our lives. For instance, we meet in many different fields such as in daily lives, natural disasters like flood and earthquake, and recently defence industry and health sector. It is obviously seen that the more fields which are used for robotic systems, the more problems will occur in the future. This is one of the reasons for the need for improvements in robotic systems.
There are numerous studies for solving problems which are faced during use of robotic systems in daily life. In this study, a terrain robot which can move in tough terrain conditions and under water is designed. The design consists of mechanical, electronics control card, DC motor driver -which can respond to high currents- and software. In addition, the interface is achieved for remote RC control.  A hacking possibility of robot control by other users is prevented. 
The movement control of the robot is achieved with an Arduino nano (Atmega 328P) micro processor which is in control card design. Microprocessor Arduino is programmed with IDE software. It processes RC signals from HC-05 and inspects the driver's outputs. Due to the inspection, parameters control such as the current, voltage, speed and rotation are achieved.