Birim genlikli, gerçek zamanlı, konum hatasız giriş şekillendirici kontrol sistemi geliştirme
Development of input shaping control system with unit amplitude, real time, position irreproachable
Yazar: ÖZGÜR BAHADIR
Danışman: DOÇ. DR. SIRRI SUNAY GÜRLEYÜK
Zonguldak Karaelmas Üniversitesi / Fen Bilimleri Enstitüsü / Elektrik-Elektronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
Derece: Yüksek Lisans, 2010
Konu: Elektrik ve Elektronik Mühendisliği = Electrical and Electronics Engineering

Özet:
Dinamik sistemlerin hareketi sonunda oluşan titreşim sistemlerin çalışma performanslarını ciddi derecede etkiler. Kontrol sistemlerinde, sistem çıkışının referans girişini mümkün olan hızda ve salınımsız olarak takip etmesi istenir. Sistem salnımlarını azaltma oranı, minimum zaman gecikmesi, tasarım kolaylığı, minimum yakıt sarfiyatı ve gürbüzlük gibi parametreler kontrol sistemleri tasarımında önemli kriterlerdir. Bu çalışmada en az zaman gecikmesi kriterleri göz önüne alınarak iyi bir kontrolör tasarlanmaya çalışılmıştır. Dinamik sistemlerin kontrolü için Oransal İntegral Türevsel (PID) kontrol, Bulanık Mantık kontrol, vb. gibi geri beslemeli kontrol yöntemleri endüstride ve günlük hayatta yaygın olarak kullanılmaktadır. Bu yöntemler sistem çıkışından alınan geri besleme işaretine ihtiyaç duyarlar. Tavan vinçleri gibi geri besleme işaretinin elde edilmesinin zor olduğu bazı uygulamalarda problemler ortaya çıkabilir. Bu çalışmada yeni bir kontrol tekniği olan giriş Şekillendirme tekniği incelenmiştir. Giriş Şekillendirme tekniği geri besleme işaretine ihtiyaç duymaz.Bu teknikte sistem modeli ve dinamiği bilinmesi ile sistem istenen performans kriterlerine göre gerçek zamanlı olarak kontrol edilebilmektedir. Sistem parametrelerinin değişimi kontrolör performansını önemli ölçüde etkiler. Bu çalışmada Gürbüz giriş şekillendiriciler de incelenmiştir ve daha gürbüz kontrolörlerin tasarımı hedeflenmiştir.

Abstract:
Residual vibration which occurs at the end of the motion of dynamic systems significantly affects operation performance of the systems. In the control systems, system output is required to follow reference input as fast as possible without vibration. Parameters like suppressing residual vibration, minimum delay time, designing simplicity, cost and fuel efficiency and robustness are very important criterions in the design of control systems, In this study, a good controller is aimed to design by considering the minimum delay time criterions. Many feedback control techniques like PID, Fuzzy logic exc. are commonly used in industry and daily life for the control of dynamical systems. These techniques require the feedback signal from system output. There may be problems in some control applications where getting the feedback signal is very difficult and expensive like gantry cranes. In this study a new control technique, input shaping, is investigated. Input shaping technique does not require the feedback signal. In this technique, the system can be controlled real time for desired performance criterions by only knowing the system model and dynamic. Changing of the system parameters significantly affects the controller performance. In this study robust input shapers are investigated and more robust shapers are aimed to design.