Esnek üretim sisteminde görüntü işleme tekniği ile robotik eğitim modeli geliştirilmesi
Developing a robotic education model by using dijital image processing on flexible manufacturing system
Yazar: MEHMET TEKEREK
Danışman: PROF. DR. MEHMET EROĞLU
Gazi Üniversitesi / Fen Bilimleri Enstitüsü / Endüstriyel Teknoloji Eğitimi Ana Bilim Dalı
Derece: Doktora, 2006
Konu: Endüstri ve Endüstri Mühendisliği = Industrial and Industrial Engineering ; Eğitim ve Öğretim = Education and Training ; Makine Mühendisliği = Mechanical Engineering

Özet:
ESNEK ÜRET M S STEM NDEGÖRÜNTÜ ŞLEME TEKN Ğ LEROBOT K EĞ T M MODEL GEL ŞT R LMES(Doktora Tezi)Mehmet TEKEREKGAZ ÜN VERS TESFEN B L MLER ENST TÜSÜEkim 2006ÖZETModern toplum yaşamına belirgin bir şekilde giren robot sistemler ve benzerimekatronik yapıların üretim sistemlerindeki etkin kullanımları, günlükyaşamda ki yerleri ve bu doğrultuda yeni alanların oluşumunun teknolojikaçıdan ele alındığı bu çalışmada, esnek üretim sistemlerinde dijital görüntüişleme tekniklerinden renk tanıma yöntemi aracılığıyla deneysel bir eğitimrobotu olan XR3 ve yan ekipmanlarının kinematik kısıtlar altında kontrolüsağlanarak bir robotik eğitim modeli geliştirilmesi amaçlanmıştır.Renk bilgisinin kullanıldığı görüntü işleme alanında renkli nesnelerin tanınarakesnek üretim sisteminde istenilebilecek işlemlerin altı eksenli robot manipülatöraracılığıyla gerçekleştirilmesi üzerinde durulmuştur. Altı serbestlik dereceli birdeneysel robot manipülatör ve esnek üretim sistemi mantığına sahip birkonveyör bant, sistemin mekanik aksamını oluşturmaktadır. Gerçek uzaydahareketli nesnelerin yerlerinin belirlenmesi, kamera ile elde edilen görüntüüzerinde, çalışma bünyesinde geliştirilen kalibrasyon yöntemi kullanılaraksağlıklı renk bilgisinin işlenmesi sureti ile sağlanmıştır.Çalışma kapsamında belirlenen amaçların tamamını bünyesinde barındıran verobot sistem üzerinde eğitsel amaçlı deneylerin yapılabilmesine izin veren görselnitelikli ve kullanıcı etkileşimli bütünleşik gaziXR3.exe olarak adlandırılan biryazlım da geliştirilmiş ve bu tez çalışması ile birlikte sunulmuştur. Yazılımbünyesinde robot kontrolünün sağlanmasının yanında bu yapı matematikselolarakta eğitsel materyal olması yönüyle sunulmuştur.Aynı zamanda her bir eksen hareketi görsel olarak tanımlanmış ve robotunhareketiyle eş zamanlı olarak simüle edilmiştir. Farklı seviyelere yönelebilmekamacıyla Türkçe robot programlama dili geliştirilerek yazılım bünyesinekatılmıştır.Bilim Kodu : 705Anahtar Kelimeler : Bilgisayarlı görüntüleme, Görüntü işleme, RobotikEğitimi, Robot Denetimi, Esnek Üretim SistemiSayfa Adedi : 165Tez Yöneticisi : Prof. Dr. Mehmet EROĞLU

Abstract:
ESNEK ÜRET M S STEM NDEDEVELOPING A ROBOTIC EDUCATION MODELBY USING DIJITAL IMAGE PROCESSINGON FLEXIBLE MANUFACTURING SYSTEM(Ph.D. Thesis)Mehmet TEKEREKGAZ UNIVERSITYINSTITUTE OF SCIENCE AND TECHNOLOGYOctober 2006ABSTRACTThe effective usage of robot systems that incoming modern society life markedlyand similar mechatronic constructions in production systems, their roles withindaily life and in this direction the formation of new areas taken technologicalpoint of view, in this study it is aimed to develop a robotic training model takingcontrol of XR3 which is an experimental educational robot and its equipmentsunder kinematics constrains by means of the colour recognition method atechnique of digital image processing in flexible manufacturing systems.It is stated that processes can be required within flexible manufacturing systemsrecognizing colourful objects in image process area used colour informationperformed by means of six axis an experimental robot manipulator and aconveyor band with logic of flexible manufacturing system constitutemechanical structure of the system.To define moving objects in real space is provided with on image taken withcamera using calibration method developed during the process of this study andprocessing right colour code information.It is developed a software called gazixr3 includes all aims defined within thecontext of study and visual quality that allows making educational experimenton the robot system and it is submitted with this thesis. This structure issubmitted educational material as mathematical side besides providing robot?scontrol within software. In addition to each axis transaction is defined as visualand synchronously. To reach different levels a Turkish robot programminglanguage is developed and added the software.Science Code : 705Key Words : Computer Vision, Image Processing, Robotic Education,Robot Control, Flexible Manufacturing SystemsPage Number : 165Adviser : Prof. Dr. Mehmet EROĞLU