Mprovıot - çok amaçlı programlanabilir YZ ve IoT destekli rover robot
Mproviot multi purpose programmable AI supported IoT rover robot
Yazar: AHMET BAĞBARS
Danışman: PROF. DR. MUHAMMED FATİH TALU
İnönü Üniversitesi / Fen Bilimleri Enstitüsü / Bilgisayar Mühendisliği Ana Bilim Dalı / Bilgisayar Bilimleri Bilim Dalı
Derece: Yüksek Lisans, 2024
Konu: Bilgisayar Mühendisliği Bilimleri-Bilgisayar ve Kontrol = Computer Engineering and Computer Science and Control

Özet:
Çok amaçlı robotlar, maliyeti optimize ederek sağladıkları çeşitli görev yetenekleri ile yalnızca bir amaca hizmet eden robotlara kıyasla daha büyük bir verimlilik sunarlar. Bu özellikleri sayesinde farklı sektörlerde ve çeşitli koşullarda ekonomik bir şekilde kullanılabilirler, aynı zamanda değişen ihtiyaçlara hızlı ve esnek bir şekilde uyum sağlarlar.
Bu çalışmada robot, 6x6 çift eksenli salıncak süspansiyonu ve 4 tekerlekli direksiyon sistemi ile zorlu arazi koşullarına uygun bir gezici yapıya sahip, çoklu görev yetenekleri için tasarlanmıştır. Robotumuzda 6 DOF robot kolu bulunmakta olup kol üzerinde bir tutucu yer alır. Google Blockly ile programlanabilen robot, hem RC hem de IoT teknolojileri ile iki farklı yöntemle kontrol edilebilmektedir. Robotun görüntü ve sensör verileri, kontrol bilgisayarındaki Flask sunucu üzerinden izlenebilmekte ve bu veriler hem FPV hem de IoT ile entegre edilmektedir. Kol ve kafa kısmında yer alan kameralar geniş bir gözlem ve müdahale kapasitesi sağlamaktadır. Ayrıca, robotumuz yapay zekâ tabanlı nesne tespiti teknolojisi ile donatılmış olup, otonom olarak çevresini algılayabilmekte, nesneleri tanıyıp tepki verebilmektedir. Modüler tasarımı sayesinde farklı görevler için kolayca uyarlanabilir ve eğitim amaçlı kullanımı desteklemektedir.
Bu araştırmanın bulguları, çok amaçlı rover robotlarının farklı alanlarda geniş bir kullanım potansiyeline sahip olduğunu ve eğitimde etkili bir araç olarak kullanılabileceğini göstermektedir. Bu tür robotlar, teknolojik gelişmelerin öğretiminde ve pratik uygulamalarda önemli katkılar sağlayabilir.

Abstract:
Multi-purpose robots offer greater efficiency compared to single-purpose robots by providing various task capabilities while optimizing costs. Due to these features, they can be used economically in different sectors and under various conditions, adapting quickly and flexibly to changing needs. In this study, the robot is designed for multi-task capabilities, featuring a rover structure suitable for difficult terrain conditions, with 6x6 dual-axis swing suspension and a 4-wheel steering system. Our robot includes a 6-DOF robotic arm equipped with a gripper. The robot can be programmed with Google Blockly and controlled using two different methods: RC and IoT technologies. The robot's video and sensor data can be monitored through a Flask Server on the control computer, and this data is integrated with both FPV and IoT. Cameras on the arm and head provide extensive observation and intervention capabilities. Additionally, our robot is equipped with AI-based object detection technology, allowing it to autonomously perceive its environment, recognize objects, and respond accordingly. Its modular design makes it easily adaptable for different tasks and supports educational use.
The findings of this research indicate that multi-purpose rover robots have broad application potential in various fields and can be effectively used as educational tools. Such robots can significantly contribute to the teaching of technological advancements and practical applications.