Taşıt titreşimlerinin mr sönümleyici ile yarı aktif bulanık kontrolü
Semi active fuzzy control of vehicle vibrations with mr damper
Yazar: MAHMUT PAKSOY
Danışman: PROF. DR. RAHMİ GÜÇLÜ
Yıldız Teknik Üniversitesi / Fen Bilimleri Enstitüsü / Makine Mühendisliği Ana Bilim Dalı / Makine Teorisi ve Kontrol Bilim Dalı
Derece: Yüksek Lisans, 2013
Konu: Makine Mühendisliği = Mechanical Engineering
Dizin: Mekanik titreşim = Mechanical vibration

Özet:
Araçlarda yoldan kaynaklanan pürüzlülükler, titreşimlere sebep olmaktadır. Bu da seyir konforu ve insan sağlığını olumsuz yönde etkilemektedir. Bu olumsuz etkileri ortadan kaldırmak amacıyla, araçlarda süspansiyon sistemleri kullanılmaktadır. Teknolojinin gelişmesiyle birlikte insanlarda konfor beklentileri de artmıştır. Bu yüzden süspansiyon sistemlerini geliştirmek, konforu artırmak için yapılan çalışmalar da hızla devam etmektedir. 
Titreşimleri azaltmak için pasif, aktif, yarı aktif süspansiyon sistemleri kullanılmaktadır. Bu sistemlerden titreşim sönümleme açısından en etkili olanı aktif süspansiyondur. Fakat yarı aktif süspansiyon, aktif süspansiyona yakın performans sergilemesi ve düşük enerji tüketimi gibi avantajlarından dolayı tercih edilmektedir.
Bu çalışmada araç, yedi serbestlik dereceli tam taşıt olarak modellenmiş ve yarı aktif kontrol için MR (Manyetoreolojik) sönümleyici kullanılmıştır. MR sönümleyiciyi modellemek için geliştirilmiş bouc wen modeli kullanılmıştır. Sistem önce pasif olarak modellenmiş daha sonra pasif sönümleyiciler yerine MR sönümleyiciler kullanılarak sistem modellenmiştir. MR sönümleyici kontrolsüz hali ile pasif sistem karşılaştırılmış ve emniyet açısından uygun olduğu gösterilmiştir. Daha sonra MR sönümleyici ile modellenen sistemin kontrolü, önce bulanık mantıklı kontrolör daha sonra ise öz uyarlamalı bulanık mantıklı kontrolör tarafından gerçekleştirilmiştir. Modelleme ve simülasyon çalışmaları, MATLAB-Simulink programı yardımı ile gerçekleştirilmiştir. Simülasyon çalışmaları ile elde edilen sonuçlar, yarı aktif kontrolün taşıt titreşimlerinin azaltılmasındaki performansını ortaya koymuştur. Ayrıca, kontrol yöntemleri arasında bir karşılaştırma ve değerlendirme de yapılmıştır.
Anahtar Kelimeler: Taşıt titreşimleri, MR sönümleyici, Yarı aktif kontrol, Bulanık mantıklı kontrol, Öz uyarlamalı bulanık mantıklı kontrol

Abstract:
Roughness of road causes vibrations in vehicles. These vibrations negatively affect cruise comfort and human health. In order to eliminate these negative effects suspension systems are used in vehicles. With technological developments, comfort expectations have been increasing. Therefore, improving suspension systems in vehicles is one of the researches have been continued in order to increase comfort level.
There are three suspension systems that are used to reduce vibrations passive, active and semi active. Active suspension system is the most effective system with regard to vibration damping. However semi active system is mostly preferred because semi active suspension system shows close performance to active system with regard to vibration damping and consume less energy than active suspension system.          
In this study, vehicle is modeled with seven degree of freedom full vehicle and MR (Magnetorheological) damper used in semi active control. Modified bouc wen model is used to model of MR damper. Full vehicle model, first modeled as passive suspension system and after the system remodeled as semi active system by replacing passive damper by MR damper. Uncontrolled MR damper passive damper are compared. We obtained that the MR system is safe. After the system is modeled with MR damper is first controlled by fuzzy logic controller and later by self tuning fuzzy logic controller. Modeling and simulations are done in MATLAB-Simulink software. Simulation results present the performance of semi active system on reducing the vibrations in vehicles. Furthermore, control systems are evaluated and compared.
Keywords: Vehicle vibrations, MR damper, Semi active control, Fuzzy logic control, Self tuning fuzzy logic control