Yük adaptif taşıma sistemi tasarımı
Design of load adaptive transportation system
Yazar: YASİN AKDEMİR
Danışman: PROF. DR. HALUK KÜÇÜK
Marmara Üniversitesi / Fen Bilimleri Enstitüsü / Mekatronik Ana Bilim Dalı / Mekatronik Mühendisliği Bilim Dalı
Derece: Yüksek Lisans, 2014
Konu: Mekatronik Mühendisliği = Mechatronics Engineering

Özet:
Günümüzde taşıma sistemleri için kullanılabilecek teknoloji olarak Hidrolik veya Pnömatik sistemlerden faydalanılabilir. Bunlar içerisinde hız için en ideal olarak Pnömatik Teknolojisi görülmektedir. Aynı zamanda sistemde ani yön değişimi için en uygun olanının Pnömatik Sistemler olduğu bilinmektedir.  Pnömatik kontrol sistemleri, endüstriyel otomasyon sistemlerinde temizlik, düşük maliyet, yüksek hız ve kolay bakım avantajları sayesinde çok yaygın olarak kullanılmaktadırlar. Pnömatik eyleyiciler, yüksek sürtünme kuvvetleri, statik sürtünmeden dolayı oluşan ölü bölge ve havanın sıkıştırılabilirliği yüzünden oluşan nonlineer etkilere maruz kalmakta ve böylece pnömatik silindirin hız kontrolünün sağlanması zorlaşmaktadır. Sonuç olarak, son yıllarda servo valfler veya aç-kapa selenoid valfler kullanılarak pnömatik silindirlerin konum kontrolü üzerine birçok araştırma yapılmakta olup hız kontrolü üzerine çok fazla çaışma yapılmadığı görülmüştür. Araştırılan konular, yüksek performans sağlayan fakat bunun yanında yüksek maliyet de getiren servo Pnömatik üzerine olmaktadır.
Bu çalışmada, M.Ü. Teknoloji Fakültesi Pnömatik Laboratuarında kurulmuş olan elektro-pnömatik deney sistemi, endüstride kullanılan elamanlarla yenilenmiş ve yük ne olursa olsun istenilen hız hedefine ulaşmak için geliştirilmiştir. Bu çalışmada yüke göre hız hedefine ulaşmak için MATLAB SIMULINK programından faydalanılmıştır. Bu programda oransal valf ile silindirin hız kontrolü yapılması hedeflenmiştir. Deneylerde, düşük sürtünme karakteristiğine sahip çift etkili bir silindir kullanılmış olup, bu silindirin konumunu ölçmek için kirli ortamlara, şoklara ve titreşimlere dayanıklı lineer cetvel, sistemden verileri alabilmek ve gerekli bilgileri sisteme iletebilmek amacı ile bilgisayar ve sistem arasındaki etkileşimi sağlaması için DAQ kartı ve  kendilerine yollanan akım sinyaline göre orantılı bir şekilde bu akım sinyaline karşı gelen basıncı oluşturmak amacıyla üretilen oransal valf kullanılmıştır.

Abstract:
Today, hydraulics and/or pneumatics technology can be used as system for transportation system . Pneumatics technology is the most ideal one of all for speed. At the same time , pneumatics system are also known to be the most suitable one for rapid direction change in the system. Pneumatic control systems are widely used in industrial automation systems because of its advantage in hygiene, low cost, high speed and easy-maintenance. Pneumatic elements are exposed to the non-linear affects which are formed as a result of static friction, high force of static friction and the compressibility of air. And so speed control of pneumatic cylinder becomes difficult.
As a result, there has been a great deal of research about y-the locational control of pneumatic cylinders by using servo valves or cut and cover valves in recent years.
The investigated subjects are related to servo pneumatics which provides not only high performance but also helps high cost.
At this work, the electro-pneumatic experiment system is renovated by the industrial elements and developed to reach the speed-purpose, no matter what the load is, at the Process Control Laboratories of Technical Faculty of Marmara University. There the MAT-LAB Programme is used in order to reach the load based speed purpose. In this programme , the control of speed-purpose of cylinder with proportional valve is aimed. In experiment one civil cylinder is used which carries the characterics of low-friction and in order to measure the location of this cylinder, dirty environment, shocks and vibration based linear pot are used. Also computer is used for getting and transmitting the required data. DAQ card is used for providing the systematic interaction and proportional valve is used in order to generate the required proportional pressure which reacts proportionality against the current signal that is sent.