Esnek algılayıcı kontrollü 3 parmaklı kavrayıcı robot el tasarımı ve uygulaması
Flexible sensor controlled 3 fingered gripper robotic hand design and application
Yazar: REŞAT COŞKUN
Danışman: PROF. DR. ERKAN ZERGEROĞLU
Gebze Teknik Üniversitesi / Fen Bilimleri Enstitüsü / Elektronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
Derece: Yüksek Lisans, 2017
Konu: Elektrik ve Elektronik Mühendisliği = Electrical and Electronics Engineering

Özet:
Robot teknolojisinde, uç elemanlarının kullanım alanları oldukça geniştir. Belirli bir işi yapması için üretilen uç elemanları olduğu gibi, genel kullanım amaçlı üretilen, birçok farklı işin yapılabilmesine olanak sağlayan, üniversal uç elemanları da bulun-maktadır. Bu tez çalışmasında, kontrol eldiveniyle yönetilen 3 parmaklı kavrayıcı el robotunun tasarlanması ve üretilmesi üzerinde durulmuştur.
Teze konu olan projedeki, kontrol eldiveniyle yönetilen kavrayıcı el robotu; in-san elinden elde edilen hareketi esnek algılayıcılar yardımıyla taklit ederek cisimleri kavramaya çalışır. Robotun bu fonksiyonu, 5 parmaklı insan elinden eli ve bilek hare-ketinden elde edilen hareket verilerinin, insan elinden farklı bir tasarımda taklit edile-bilmesini gerektirir. Böylece bu çalışma, insan elindeki hareket sistemlerinin ürettiği kavrayıcı etkiyi, farklı bir hareket sistemiyle yakalamayı hedefleyen bir yaklaşım sunmaktadır. Tez çalışması için üretilen kavrayıcı el robotunun kuvvet parmağına ab-düksiyon ve adüksiyon hareketi insan elinde olduğu gibi taklit edilmiş ve 3 parmaklı bir yapıda bu hareketlerin farklı geometrili nesneler üzerindeki kavramaya olan etkisi araştırılmıştır. Sonuç olarak tezin amacı, insan elinden gelen hareket verilerinin, farklı bir tasarıma aktarılmasına yönelik bir yaklaşım sunmak ve insan elinden farklı bir tasa-rımla insan elinin kavrama kabiliyetinin ne derece yakalanabildiğine dair veriler üret-mektir.
Endüstriyel alanlarda kullanılan kavrayıcı el robotları, programlandıkları şekilde tekrarlanan tanımlı hareketleri yapmaktadır. Çalışmaya konu olan kavrayıcı el robotu insan elinin kavrayıcı hareketinden gelen verilerin okunması ve farklı bir tasarımda taklit edilebilmesi ile rastgele belirlenen görevlerde, insan sağlığına uygun olmayan çalışma koşullarında ve insan eli becerisinin kullanılması gerektiren uygulamalarda kendine kullanım alanı bulabilmektedir.

Abstract:
End effectors are found widely area of utilization in robotic applications. As well as, there are end effectors to be use for performing certain task, universal effec-tors are also used for grasping most kind of object. In this thesis study, designing and manufacturing three-fingered gripper robot hand manipulated by control glove are discoursed.
Three fingered gripper robot hand can grasp different shape of object with using human hand gestures. This function requires imitation five finger and wrist ges-ture of human hand. Flex sensors are used for interpreting data of hand gesture mo-vements. So, this study shows an approach to emulation of gripping ability of human hand with different hand structure. 
Adduction and abduction of thumb are functioned one to one in imitation process. Thus, gripping effect of this function can be investigated over different geometrical objects.
This thesis aims that shows an approach to interpret human hand gestures in different hand structure and this approach produced data on the grasping capability of human hand with a different design than human hand.
Industrial end effectors are generally manipulated recursive pre-defined move-ment according its softwired. 3 fingered gripper robot hand can find usage area for inappropriate for human health enviroments and random defined tasks.