Fabrika üretim otomasyonunda robotlu simülasyon uygulamaları ve offline programlama da verimliliği arttırma
Robotic simulation applications in factory production automation and increasing productivity in offline programming
Yazar: YAŞAR BAYKAL
Danışman: PROF. DR. FUAD ALIEW
Gebze Teknik Üniversitesi / Lisansüstü Eğitim Enstitüsü / Elektronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
Derece: Yüksek Lisans, 2023
Konu: Elektrik ve Elektronik Mühendisliği = Electrical and Electronics Engineering ; Otomotiv Mühendisliği = Automotive Engineering

Özet:
Fabrika üretim hatlarının kurulum süresi ne kadar uzun olursa üretimin başlaması da o kadar gecikir, bu sürelerin azalması ve kurulumda çıkabilecek hataları en aza indirgemek için simülasyon programları kullanılmaktadır.
 Bu çalışmada simülasyon programında simülasyonu gerçekleştirilen tek hücreli hattın kurulumu yapıldı ve robot offline yörünge dosyaları yüklendi. Ara nokta ekleme metodu kullanılarak yörünge optimizasyonu yapıldı. Uygulama sonrası kaçıklık hesabı yapılarak yörüngelerin düzenlenmesi gerçekleştirildi. Endüstriyel uygulamalarda genellikle robot programları insanlar tarafından hat kurulduktan sonra manuel Öğretme El Terminali (TP) üzerinden yapılır. Fakat biz Process Simulate uygulamasında robotu offline programladık. Robot back-up dosyasını bilgisayar üzerinden USB (Universal Serial Bus) ile alarak kullandığımız FANUC ARC Mate 100iC model robota gene USB ile bağlanarak offline programı yükledik. Robotların isimleri değişse de çalışma prensibi aynıdır bizim elimizde FANUC marka robot olduğu için biz bu marka üzerinden ilerledik isteğe göre diğer marka robotlara da evirilebilir. Yüklenen back-up çalıştırıldığında sistemin kurulumundan kaynaklı kaçıklıklar mevcut bizde olması gereken bir nokta ile olduğu yer ile farkı bulmak amacı ile ölçüm cihazı kullandık. Farkı hazırlamış olduğumuz programa hem back-up hem de X, Y, Z, RX, RY, RZ koordinat farklarını girip çıkış aldığımız zaman yeni program sahaya uygun bir şekilde gelmesi sağlatılmaktadır.

Abstract:
The longer the installation period of the factory production lines, the delayed the start of production. Simulation programs are used to reduce these times and to minimize the errors that may occur during the installation.
  In this study, the single-cell line simulated in the simulation program was installed and the robot offline trajectory files were loaded. The orbit optimization was conducted using the method of adding midpoints. After the application, the misalignment calculation was made and the arrangement of the trajectories was carried out. In industrial applications, robot programs are usually made by humans after the line is set up, via the manual Teach Hand Terminal (TP). But we programmed the robot offline in Process Simulate. We took the robot backup file from the computer via USB (Universal Serial Bus) and connected the FANUC ARC Mate 100iC model robot, which we used, via USB, and loaded the offline program. Although the names of the robots have changed, the working principle is the same. When the loaded backup is run, there are glitches caused by the installation of the system, we used a measuring device to find the difference between a point where it should be and where it is. When we enter both the back-up and X, Y, Z, RX, RY, RZ coordinate differences to the program we have prepared the difference, and exit, the new program is ensured to come to the field in a suitable way.