Bir robot balık için iki boyutlu yol planlama algoritmalarının uygulanması
Application of two-dimensional path planning algorithms for the robot fish
Yazar: SEDA YETKİN
Danışman: YRD. DOÇ. DR. GONCA ÖZMEN KOCA
Fırat Üniversitesi / Fen Bilimleri Enstitüsü / Mekatronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı / Mekanik Bilim Dalı
Derece: Yüksek Lisans, 2016
Konu: Mekatronik Mühendisliği = Mechatronics Engineering
Dizin: Robotik = Robotics

Özet:
Son dönemlerde teknolojinin gelişimine paralel olarak robotik sistemlerle ilgili çalışmalar hız kazanmıştır. Bu robotik sistemlerin çoğu tabiatta yaşamını sürdüren hayvanlardan ilham alınarak oluşturulmuştur. 
	Bu çalışmada, balıklardan esinlenerek ve gerçek bir balığın hareketlerini sergileyebilen, Carangiform yüzüş şekline bağlı bir robot balığın doğrusal modeli MATLAB benzetim ortamında oluşturulmuştur. Bu robot balığın otonom olarak bir yerden başka bir yere hareket edebilmesini sağlamak için farklı yol planlama algoritmaları oluşturulmuştur. Bu planlama algoritmalarından olan A* ve Alt hedef graf algoritmaları kullanılarak MATLAB ortamında 2 boyutlu çalışma alanları için birçok uygulama gerçekleştirilmiştir. Robot balığın en kısa yoldan hedefe ulaşabilmesi ve engeller arasından engellere çarpmadan ilerleyebilmesi için A* ve Alt hedef graf algoritmaları kullanılmıştır. Benzetim ortamında oluşturulan robot balığın doğrusal modeline A* ve Alt hedef graf algoritmalarının belirlemiş olduğu konum değerleri uygulanmıştır. Robot balık modelinin A* ve Alt hedef graf algoritmalarıyla belirlenen rotayı takip ettiği görülmüştür. 
	Sonuç olarak, robot balık modelinin A * ve Alt hedef graf algoritmaları tarafından belirlenmiş rota ile başlangıç noktasından bitiş noktasına ulaşabileceği çeşitli uygulamalar ile gösterilmiştir. 

Anahtar Kelimeler: Robot Balık, Yol Planlama, A* Algoritması, Alt Hedef Graf Algoritması

Abstract:
Application of Two-Dimensional Path Planning Algorithms for the Robot Fish

	In recent years, researches about robotics systems have gained speed in parallel with the development of technology. Most of these robotic systems are inspired by animals living in the nature.
	 In this study, a linear model of a robot fish based on a Carangiform swimming mode, inspired by a real fish and capable of exhibiting movements of a real fish, has developed in the MATLAB simulation environment. Various path planning algorithms have created to ensure autonomously movements of the robot fish from one place to another. Many applications have been realized for 2D study areas by using A* and Subgoal graph algorithms in the MATLAB environments. A * and Subgoal graph algorithms have been used in order to reach the target from the shortest path and move between obstacles, without hitting them. The location values obtained from A * and Subgoal graph algorithms have applied to the linear model of robot fish. The robot fish model has been seen to follow path determined by the A * and Subgoal graph algorithms.
	As a result, it has shown with various applications that the robot fish model can reach the target point from the starting point with the path determined by the A* and Subgoal graph algorithms.

Key Words: Robot Fish, Path Planning, A * Algorithm, Subgoal Graph Algorithm