hakansabunis/tr-academic-research-agent-index huggingface dataset:
Temiz odalarda hava değişim sayısı ve filtre sınıfının oda klasına etkisi
The effect of air change rate and filter class to classification of space in clean rooms
Yazar: ADEM ÖZCAN
Danışman: PROF.DR. F. TANER ÖZKAYNAK
İstanbul Teknik Üniversitesi / Fen Bilimleri Enstitüsü / Makine Mühendisliği Ana Bilim Dalı / Isı-Akışkan Bilim Dalı
Derece: Yüksek Lisans, 2006
Konu: Makine Mühendisliği = Mechanical Engineering

Özet:
Bu çalısmada, olusturulan bir matematiksel model yardımıyla, temiz oda partikülkonsantrasyonu hesaplanmıstır. Yapılacak hesaplamalarda amacımız, farklı terminalfiltre sınıflarının ve klima ünitesi çıkısındaki ana filtrelerin farklı kombinasyonlarıdenenerek oda klası üzerindeki etkisinin incelenmesinin yanında, birkaç farklı oda içipartikül miktarı (G) degeri için ve iki farklı debi degeri ele alınarak, bunların oda klasıyani oda tanecik konsantrasyonu üzerindeki etkisinin incelenmesidir. Bu islemler,merkezi klima sistemi, hibrit klima sistemi ve fan-filtre üniteli klima sistemi içinyapılarak, üç farklı sistemin sonuçları arasında bir kıyaslama yapılmıstır. Çalısmasonucunda, terminal filtrelerin oda klası üzerinde etkin rol oynadıgı, ana filtrenin,terminal filtrenin ömrünün uzamasında önemli bir etken oldugu, debi degerininarttırılmasıyla odanın kirlilikten arındırılma zamanının azaltıldıgı ve üç farklı klimasistemi arasında çift HEPA kullanımına izin verilenlerde oda klasının oldukça küçükçıktıgı bulunmustur.Anahtar Kelimeler: Temiz Oda, Hava Degisim Sayısı, Filtre Sınıfı, Klima Ünitesi, TemizOda Klası

Abstract:
In this study, by using of a mathematical model, particle concentration has beencalculated. The aims in these calculations, examination of different terminal filterclasses? and main filters? which is installed air handling unit exit, effect on clean roomclass and by considering some different contaminant generation rate (G) values and twodifferent airflow rate values, the effect on clean room class is examined. Samecalculations are also done for centralized air handling system, hybrid air handlingsystem and fan-filter unit system and a comparison is done between three air handlingsystems. As a conclusion of the study, those results are found; terminal filter?s hasimportant mission to determine clean room classification, main filter is great factor toget longer terminal filter?s life, higher air flow rate value decreases the decontaminationtime of clean room and clean room class is decreased fairly by using one of the three airhandling system which lets using double HEPA filter.Keywords: Clean room, Air Change Rate, Filter Class, Air Handling Unit, Clean roomClass
Elektrikli fırınların enerji tüketimini azaltmaya yönelik yöntemlerin deneysel olarak etkisinin araştırılması
An experimental investigation for the reduction of the energy consumption of electrically heated oven
Yazar: AHMET BOZGEYİK
Danışman: PROF.DR. TANER DERBENTLİ
İstanbul Teknik Üniversitesi / Fen Bilimleri Enstitüsü / Makine Mühendisliği Ana Bilim Dalı / Isı-Akışkan Bilim Dalı
Derece: Yüksek Lisans, 2006
Konu: Makine Mühendisliği = Mechanical Engineering

Özet:
Bu çalışmanın amacı, ev tipi elektrikli fırınlarda pişirme kalitesini olumsuz yönde etkilemeyecek enerji tüketimini azaltma yöntemlerinin deneysel olarak etkilerinin araştırılması ve fırınların enerji tüketiminin irdelenmesidir. Deneylerde, ilk olarak fırın pişirme bölgesinden çevreye olan ısı kaybını azaltmak için farklı yalıtım malzemeleri kullanılmıştır. Daha sonra, fırın bağlantı elemanları üzerinde iletim yoluyla oluşan ısıl köprülerin engellenmesi için farklı yöntemler denenmiştir. Deneylerin bir sonraki kısmında, farklı kapak tasarımları yapılmıştır ve ısıtıcı tarafından yayılan ısının fırın duvarları tarafından yutulmasının engellenmesi ve tekrar fırının pişirme bölgesine gönderilmesi için fırın pişirme bölgesinde farklı yayma katsayısına sahip ışınım kalkanları kullanılmıştır. Deneylerin son kısmında, üst ısıtıcı üzerinde değişik malzemelerden üretilen yansıtıcı yüzeyler kullanılmıştır. Uygulanan yöntemlerin enerji tüketimine etkisini belirlemek için, mevcut durumdaki enerji tüketimi değeriyle uygulanan yöntemin sonucunda elde edilen enerji tüketim değeri karşılaştırılmıştır.Anahtar Kelimeler: Fırın, İzolasyon, Enerji tüketimi, Isıtıcı, Fırın kapağı

Abstract:
The aim of the study is to experimental investigation for reducing the energy consumption which will not effect the cooking quality. Firstly, in the experiments, different kinds of insulation materials were used in order to decrease the heat loss from the oven cavity to the ambient. Secondly, to prevent the thermal bridges that are occured by heat conduction on the binding elements alternative methods were tried. Afterwards, different oven door constructions were done. Then, in order to prevent the heat absorbtion by the oven walls and reflect the heat radiated by the heaters, radiation shields which have low emissivity were used in the oven cavity. Lastly, reflectors which are manufactured by different materials were used on the upper heater. Later, to examine the effect of the used methods to energy consumption, energy consumption values before modification and energy consumption values after modifications were compared.Keywords: Oven, Insulation, Energy consumption, Heater, Oven door
Demir oksit peletlerden linyit kömürü kullanılarak sünger demir üretim koşullarının incelenmesi
The investigation of sponge iron production parameters by using iron oxide pellets with domestic lignite coal
Yazar: MUSTAFA KEMAL GEÇİM
Danışman: PROF.DR. ONURALP YÜCEL
İstanbul Teknik Üniversitesi / Fen Bilimleri Enstitüsü / Metalurji ve Malzeme Mühendisliği Ana Bilim Dalı
Derece: Yüksek Lisans, 2006
Konu: Metalurji Mühendisliği = Metallurgical Engineering

Özet:
Bu çalısmada, sünger demir üretimine uygun kosulların saptanması amacıyla; Cfix/Fetoporanı, sıcaklık ve süre olarak çalısma parametreleri seçilmis ve bu parametrelerinsünger demir üretimine etkileri incelenmistir. Deneysel çalısmalardan elde edilensonuçlar degerlendirildiginde, sünger demir üretimi için optimum çalısmaparametrelerinin verilmesi mümkündür. Redükleyici madde olarak Soma-Kısrakderelinyit kömürü kullanılarak Cfix/Fetop oranının 0,32 olması halinde 1050 0C redüksiyonsıcaklıgında 40 dakika redüksiyon süresinde % 97 civarında metalizasyon derecesineulasılmıstır. Redükleyici madde olarak Tunçbilek linyit kömürü kullanıldıgında benzermetalizasyon Cfix/Fetop oranının 0,40 olması halinde 1050 0C redüksiyon sıcaklıgında 60dakika redüksiyon süresinde elde edilmistir. Redükleyici madde olarak Oltu-Balkayalinyit kömürü kullanılarak Cfix/Fetop oranının 0,40 olması halinde 1100 0C redüksiyonsıcaklıgında 60 dakika redüksiyon süresinde % 95 civarında metalizasyona ulasılmıstır.Bu deger, endüstriyel uygulamalar için verilen degerlerle uyum saglamaktadır.Anahtar Kelimeler: Çelik Üretimi, Hurda, Alternatif Hammadde

Abstract:
In this study, optimum conditions for producing sponge iron with solid reductant wereinvestigated. In the experimental studies different operation parameters were selectedbeing Cfix/Fetop ratio, temperature and time, respectively. The optimum reductionparameters were determined as 1050 0C and 40 minutes using Sivas-Divrigi pellets asraw material and Soma Lignite coal with 0,32 Cfix/Fetop ratio. Under these conditions, themetallization degree is about 97 %. Optimum reduction parameters were determined as1050 0C and 60 minutes using Sivas-Divrigi pellets as raw material and TuncbilekLignite coal with 0,40 Cfix/Fetop ratio. Similar metallization is obtained as it was in Soma-Kısrakdere Lignite coal. The optimum reduction parameters were determined as 11000C and 60 minutes using Sivas-Divrigi pellets as raw material and Oltu-Balkaya Lignitecoal with 0,40 Cfix/Fetop ratio. Under these conditions, the metallization is about 95 %. Interms of technology, these values of operation are well enough.Keywords: Steel Production, Scrap, Alternative Raw Material
Sınır elemanları yönteminin nötron difüzyon denklemine uygulanmasında chebyshev polinomsal hızlandırması
Chebyshev polynomial acceleration in the application of the boundary element method to the neutron diffusion equation
Yazar: ÖZNUR ENGİN
Danışman: PROF. DR. BİLGE ÖZGENER
İstanbul Teknik Üniversitesi / Enerji Enstitüsü / Yenilenebilir Enerji Ana Bilim Dalı
Derece: Doktora, 2006
Konu: Nükleer Mühendislik = Nuclear Engineering

Özet:
Bu çalışmada iki boyutlu çok gruplu nötron difüzyon denkleminin sınırelemanları metodu ile çözümü yapıldıktan sonra, elde edilen k-özdeğerprobleminin dış iterasyon hızlandırmasında yeni bir çalışma olarak Chebyshevpolinomsal metodu uygulanmaya çalışılmıştır. Çok gruplu nötron difüzyondenkleminin sınır elemanları metodu ile ayrıklaştırılması sonucu simetrikolmayan ve dolu yapıda katsayılar matrisi elde edilir. Chebyshev polinomsalhızlandırmasının farklı matris yapısına sahip sınır elemanları metodunda nedenli etkin olacağının araştırılması bu çalışmanın ana amacını oluşturmaktadır.Sadece homojen nükleer sistemler ele alınarak yapılan sayısal deneyler, sınırelemanları metodunun farklı matris yapısına rağmen çok gruplu nötrondifüzyon hesaplamalarında Chebyshev hızlandırmasının oldukça etkinolduğunu göstermiştir.Anahtar Kelimeler: Sınır elemanları, nötron difüzyon, Chebyshev hızlandırmasıBilim Dalı Sayısal Kodu: 622.01.01

Abstract:
In this study, after solving two dimensional multigroup neutron diffusionequations by using boundary element method, the Chebyshev polynomialmethod has been tried to apply, as a novel approach, to the acceleration ofexternal iteration of k-eigenvalue problem. As a consequence of discretizationof multigroup neutron diffusion equation by means of boundary elementmethod, the nonsymmetrical and full matrix of coefficients is obtained. Theinvestigation on the degree of effectiveness of the Chebyshev polynomialacceleration on the boundary element method having different matrix structureestablishes the main objective of this study. Taking only the homogeneousnuclear systems into consideration, the numerical experiments have shown thatalthough the matrix structure of the boundary element method is different,Chebyshev acceleration is quite effective in the multigroup neutron diffusioncalculations.Keywords: Boundary elements, neutron diffusion, Chebyshev accelerationScience Code: 622.01.01
Tünel kalıpla inşa edilen yapıların tasarımı
The design of structures which build with tunnel formwork
Yazar: TARIK KINCAL
Danışman: DOÇ.DR. TURGUT ÖZTÜRK
İstanbul Teknik Üniversitesi / Fen Bilimleri Enstitüsü / İnşaat Mühendisliği Ana Bilim Dalı / Yapı Mühendisliği Bilim Dalı
Derece: Yüksek Lisans, 2006
Konu: İnşaat Mühendisliği = Civil Engineering

Özet:
Hızlı nüfus artısı ve buna baglı olarak konut açıgının kapatılması bir sorun olarakortaya çıkmıstır. Mevcut yapım sistemleri yetersiz kalmıs, endüstrilesmis yapımsistemleri ön plana çıkmıs, tünel kalıp gibi panel sistemlerin önemi artmıstır. Tünelkalıp sistemi, büyük kalıp elemanları ile yapının döseme ve tasıyıcı perde duvarların birseferde yerinde dökümünü olanaklı kılan endüstrilesmis bir yapım teknigidir. Marmara(1999) depreminden sonra bu yapıların depreme karsı güvenilir oldugu kanısı yerlesmis,buna karsın salt perdelerden olusan bu sistemin davranıs tarzı ve hesap metotlarınınyeterliligi belirsizligini korumustur. Bununla birlikte literatürdeki konu ile ilgilikaynagın kısıtlı olusu bu konu ile ilgili arastırmaların yetersiz oldugunu da gündemegetirmistir. Bu tezin kapsamında tünel kalıp sistemler hakkında genel bir bilgi verilmis,kullanılan malzeme ve elemanların genel özelliklerinden bahsedilmis, ele alınan örnekyapılar üzerinde tasarıma etkiyen faktörler (kat adeti, zemin sınıfı, tasıyıcı sistemdüzenlemesi) incelenmeye çalısılmıstır. Elde edilen sonuçlar grafikler halinde ortayakonmus ve yorumlanmıstır. Konu ile ilgili kaynak taraması yapılarak, daha önceyapılan analitik ve deneysel çalısmalardan kısaca bahsedilmistir. ncelenen yapılar vedaha önceki arastırmaların incelenmesiyle elde edilen sonuçlar ve öneriler tezin sonkısmında maddeler halinde sıralanmıstır.Anahtar Kelimeler: Tünel Kalıp, Perde Duvar, Tasarım

Abstract:
Increase of the population which becomes faster everyday causes problems, like thedifficulty to provide new residence. Actually industrialized structures system becamemore frequent as the current ones began to be unsufficient. All of them makes the tunnelformworks very important.Tunnel formwork system is an industrialized method whichenable to construct monolitic structure with its large formwork elements. After TheMarmara Earthquake in 1999, people find trustable this structers which are made bytunnel formworks but also it is still little known the methods of calculation and themanner of the system that is formed mere shearwall.Meanwhile it is discussed that thereis a little source about the subject and it causes insufficient research. In the thesis, it isgiven general information about tunnel formworks and examined the factors that effectthe design (the number of storey ,the catergory of ground ,arrangement of the carriersystem ) by example structures.After getting the results ,they were presented andcommented with graphics. It is mentioned about analysis and experimental studieswhich are done by using previous source researches. At the end of the thesis the resultswere set up in order which are obtained searching the structures and the formerresearches.Keywords: Tunnel Formwork, Shear Wall, Desing
Bireysel emeklilik sistemi ve iş tatmini
Individual pension system and job satisfaction
Yazar: SERENAY ÜNÜVAR
Danışman: PROF. DR. HALUK ERKUT
İstanbul Teknik Üniversitesi / Fen Bilimleri Enstitüsü / Endüstri Mühendisliği Ana Bilim Dalı / Mühendislik Yönetimi Bilim Dalı
Derece: Yüksek Lisans, 2006
Konu: Endüstri ve Endüstri Mühendisliği = Industrial and Industrial Engineering

Özet:
Bu tez çalışmasında işverenlerin çalışanlarına bireysel emeklilik planı yaptırmaları ve onlar adına katkı paylarını yatırmalarının çalışanların iş tatminini nasıl etkilediğini bulmak hedeflenmiştir. Sürecin ilk aşamasında iş tatminini etkileyen ve şirketler tarafından sunulan diğer motivasyon faktörleri ortaya konmuştur. Tüm bu faktörlerin çalışanların tatmin düzeylerini nasıl etkilediklerini bulabilmek için farklı sektör ve şirketlerden çalışanlara danışılmıştır.Analiz aşamasında, faktör analizi ve ortalama tatmin düzeylerinin bulunması için SPSS 11.0 programı kullanılmıştır. Ele alınan motivasyon faktörleri kümelenmiş ve beş farklı küme elde edilmiştir. İşverenlerin bireysel emeklilik planı yaptırmasının, çalışanlarına sağladıkları kurumsal sağlık ve yaşam sigortalarını içeren ek kazanç paketleriyle aynı kümede yer aldığı görülmüştür. Aynı zamanda diğer pek çok faktöre göre iş tatmini üzerinde daha çok etkili olduğu ortaya konmuştur. Ayrıca, henüz çok yeni bir sistem olmasına rağmen araştırma grubunun yaklaşık yarısının bireysel emeklilik planına sahip olduğu gözlemlenmiştir.Anahtar Kelimeler: Bireysel Emeklilik Sistemi, Bireysel Emeklilik Planları, İş Tatmini, Motivasyon Faktörleri

Abstract:
Aim of this thesis is to fınd the effect of occupational pension on job satisfaction. in the fırst stage of the process, motivation factors affecting job satisfaction are determined. To fınd out how these factors affect job satisfaction, a survey was made to employees from different companies in various sectors.in the analysis stage, SPSS 11.0 was used for factor analysis and to fınd the mean satisfaction levels. Motivation factors are clustered and fıve different sets are götten. Occupational pension took place in the same set with the benefıt packages including organizational health and life insurances. Besides this, occupational pension was much more effective on job satisfaction than the other quite a few factors. Also, although it's a very new system in Turkey, it's seen that almost the half of the employees that are surveyed have private pension plans.Keywords: Individual Pension System, Individiual Pension Plans, Job Satisfaction, Motivation Factors
Bilgisayar yardımı ile binalardan enerji kayıp ve kazançlarının hesabı
Calculation of energy gain and loss in buildings by computer
Yazar: BERKER YURTSEVEN
Danışman: PROF. DR. CEM PARMAKSIZOĞLU
İstanbul Teknik Üniversitesi / Enerji Enstitüsü / Enerji Bilim ve Teknoloji Ana Bilim Dalı
Derece: Yüksek Lisans, 2006
Konu: Enerji = Energy

Özet:
Bu çalışmada konut olarak kullanılan binalar için enerji kayıp ve kazançları geliştirileniki ayrı bilgisayar programı ile hesaplanmıştır. Enerji kayıplarının hesabında TürkStandartları Enstitüsünün TS825 ?Binalarda Isı Yalıtım Kuralları? standardındaönerilen metot kullanılmıştır. Hesaplama sürelerini kısaltmak ve hesap doğruluğunusağlamak için Microsoft Visual C# programlama dili kullanılarak bir programgeliştirilmiş, ele alınan örnek bir proje ile bilgisayar programının sonuçları kontroledilmiştir. Enerji kazançlarının hesabında ASHRAE'nin önerdiği ?Konutlarda Soğutmave Isıtma Yüklerinin Hesabı? baz alınarak Microsoft Visual C# programlama dili ileenerji kazancı hesaplayan bir program geliştirilmiş, ele alınan örnek proje için değişikyalıtım senaryoları kullanılarak bilgisayar programının sonuçları kontrol edilmiştir.Bilgisayar kullanılarak gerçekleştirilen hesaplar, hesap süresini kısaltmakta vekullanıcının hata yapmasını önlemektedir. Çalışmada geliştirilen bilgisayar programlarıile binalarda enerji kayıp ve kazanç hesapları pratik ve hatasız olarakgerçekleştirilebilmektedir.Anahtar Kelimeler: Enerji kaybı, enerji kazancı, yalıtımBilim Dalı Sayısal Kodu:

Abstract:
In this study, the energy gains and losses will be calculated by two separate programsdeveloped. For the energy gain calculations, TS825 ?Thermal Insulation in Buildings? ofthe Turkish Standards Institution is utilized. A computer program is developed in orderto shorten the time consumed during calculations and reduce the miscalculations. It iswritten using Microsoft Visual C# 2005 programming language. The exampleconsidered in this study is initially prepared manually and afterwards re-preparedutilizing computer. Following this, the end results are compared. For the cooling loadcalculations of buildings, ASHRAE?s Fundamentals suggested method ?ResidentialLoad Calculations? is utilized. Again, a computer program is written with MicrosoftVisual C# 2005 programming language that uses this method. An example project isconsidered with different scenarios and load calculations are made both manually andby the computer program, later the results are compared. The calculations that aremade using a computer provide users with speed and also reduce chances ofmiscalculation. With the programs that are developed in this study, residential energycalculations can be carried out more practically/more efficiently.Keywords: Energy loss, energy gain, insulationScience Code:
Veri madenciliği teknikleriyle kredi kartlarında müşteri kaybetme analizi
Credit card customer churn analysis with data mining techniques
Yazar: TUĞBA TOSUN
Danışman: DR. SABİH ATADAN
İstanbul Teknik Üniversitesi / Fen Bilimleri Enstitüsü / Bilgisayar Mühendisliği Ana Bilim Dalı
Derece: Yüksek Lisans, 2006
Konu: Bilgisayar Mühendisliği Bilimleri-Bilgisayar ve Kontrol = Computer Engineering and Computer Science and Control

Özet:
Bu çalısmada Yapı Kredi Bankası'nın kredi kartı müsterilerinin çesitli niteliklerdekibilgileri incelenerek, kaybedilmis bir müsterinin profili veri madenciligi yöntemleriyleortaya çıkarılmaya çalısılacaktır.Çalısmada, karar agaçları yöntemi kullanılmıstır. nceleme sırasında 30,000 adetmüsterinin bilgileri üzerinde bu yöntemle çalısmalar yapılmıstır. Bu yöntemle ortayaçıkarılan kurallar test edilerek dogruluk oranları ortaya çıkarılmıs, bunlar istatistikseltablolarla göz önüne konmustur.Karar agaçları genelde bu tip konularda sebep ortaya çıkartma konusunda oldukçagüçlüdürler. Bu sebeple, çalısmanın en son bölümünde kural tabloları incelenerek,müsteri kayıplarının sebepleri ve ne zaman gerçeklestigi bilgisine ulasılmayaçalısılacaktır.Algoritmanın uygulanması için hızlı ve güvenilir olması sebebiyle C programlama diliseçilmistir. Aynı zamanda bu algoritma, sonradan degistirilmeye ve yeni eklemeleryapılmasına izin verecek sekilde tasarlanmaya çalısılmıstır.Anahtar Kelimeler: Veri madenciligi, karar agaçları, müsteri kaybetme analizi

Abstract:
In this study, some data attributes of credit card customers of Yapı Kredi Bank areinvestigated and the churned customer profile is stated by using data mining methods.The decision tree method is used in the study. Total number of customer data, which isexamined through this analysis, is 30.000. The rules obtained from the analysis aretested on the test data and the error and correctness rates are found and statisticallymeasured.Decision tree algorithms are powerful to find the causes of certain problems associatedwith their human-readable rule tables. These rule tables are examined to learn the cause,and time of customer churn.The C programming language is chosen to apply the algorithm, as this language isrelatively faster and reliable. The source code is designed to be modular, to be improvedfor further analysis.Keywords: Data Mining, Decision Trees, Customer Churn
Holonomik olmayan kısıtlara sahip mobil robot modellemesi, simülasyonu ve tasarımı
Modelling, simulation and design of a mobile robot with nonholonomic constraints
Yazar: MUSTAFA DAL
Danışman: DOÇ.DR. HAKAN TEMELTAŞ
İstanbul Teknik Üniversitesi / Fen Bilimleri Enstitüsü / Disiplinlerarası Ana Bilim Dalı / Mekatronik Mühendisliği Bilim Dalı
Derece: Yüksek Lisans, 2006
Konu: Elektrik ve Elektronik Mühendisliği = Electrical and Electronics Engineering ; Makine Mühendisliği = Mechanical Engineering

Özet:
Bu çalısmada robot kolu tasımak amacıyla tasarlanan ve üretilen mobil robotun tasarımasamaları, kinematik modeli ve simülasyonu verilmistir. Bununla birlikte, üretilenmobil robot holonomik olmayan kısıtlara sahip bir sistem yapısındadır. Mobil robotdört ilerlemeli ve dört yönelmeli bir hareket yapısına sahip olmakla birlikte tüm yönlühareketleri gerçeklestirebilmektedir. Yüksek hareket kabiliyeti amacıyla diger mobilrobot tahrik sistemlerinden farklı olarak yeni bir mobil robot tekerlek tahrik sistemigerçeklestirilmistir. Olabildigince hafif ve dayanıklı mekanik bir yapı tasarlanmıs olupolusan yapı sonlu elemanlar teknigi kullanılarak analiz edilmistir. Mobil robot üzerineiçinde bulundugu çevreyle etkilesimi saglaması ve düzlem üzerindeki yönelimini bulmasıamacıyla algılama sistemleri yerlestirilmistir. Mobil robot veri giris, degerlendirme veçıkıs islemlerini kolayca yapabilecek uygun bilgisayar donanımı bir araya getirilmistir.Üzerine yerlestirilmis dört adet tekerlegin holonomik olmayan kısıtları düzenlenerekmobil robotun düzlem üzerindeki yer degistirme ve yönelim degiskenleri çıkarılmıstır.Mobil robotun düzlemdeki hareketleri ifade edilmis ve sanal ortamda gösterimyapılmıstır.Anahtar Kelimeler: Holonomik olmayan kısıtlar, mobil robot, tasarım

Abstract:
In this study, it has been given design processes, kinematical model and simulation of amobile robot that was designed and manufactured with the aim of carrying a robotmanipulator. With this, the manufactured mobile robot is in a system structure that hasnon-holonomic constraints. Mobile robot has a four-wheel driven and four-wheelsteered driving structure and can move omnidirectional. With the aim of highmaneuverability, a new mobile robot actuating system generated that different from theother mobile robots have. As light as possible and strong mechanical structure hasdesigned and analyzed with finite elements methods. The sensory system has mountedon the mobile robot for contacting the environment and planar orientation angle. Thecomputer hardware has preferred by the ability of input, analyze and output the dataeasily. By combining the mounted wheels? non-holonomic constraints, the translationaland rotational variables can be achieved. The maneuverability of the mobile robot hasexpressed and simulated in virtual reality world.Keywords: Non-holonomic constraints, mobile robot, design