Dinamik ortamlarda çalışan çoklu otonom robotlar için kontrol algoritmasının geliştirilmesi
Developing a control algorithm for multiple autonomous robots in dynamic environments
Yazar: SERKAN PINAR
Danışman: DR. ÖĞR. ÜYESİ DİLŞAD ENGİN
Ege Üniversitesi / Fen Bilimleri Enstitüsü / Mekatronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı / Mekatronik Mühendisliği Bilim Dalı
Derece: Yüksek Lisans, 2024
Konu: Mekatronik Mühendisliği = Mechatronics Engineering
Dizin: Hareketli robotlar = Mobile robots

Özet:
Bu tez çalışmasında, endüstri 4.0 kapsamında akıllı fabrika ortamlarını da gözeterek çoklu otonom araçlar için durağan ve hareketli ortamlarda kendi aralarındaki iş yoğunluğunu koordineli bir şekilde görev paylaşımı yapan çoklu otonom mobil robotlar için yük depolama algoritması geliştirilmiştir.
Geliştirilen algoritma, otonom mobil robotlar arasındaki kablosuz haberleşme ile atanan görevlerin sistemin başarımına olan faydalarını otonom mobil robot uygulamaları yapılarak incelemek üzerine geliştirilmiştir. Bu kapsamda yapılan ilk uygulamada konveyör bant üzerindeki sensörlerden gelen bilgiler ile otonom mobil robotun engelsiz bir ortamda haberleşerek istenilen noktaya gitmesi sağlanmıştır. Bir sonraki aşamada istenilen noktaya giden robotun, ürünü alıp kendisi için belirlenen depo alanına yine engelsiz bir ortamda gitmesi sağlanmıştır. Bu uygulamaların üzerine otonom mobil robot, konveyör bant ve depo alanı sayıları iki katına çıkarılarak engelli ortamlarda çalışmaya devam edilerek robotlar arasındaki iletişimin sisteme olan katıklısı belirlenmiştir. Devam eden çalışmada ise herhangi bir konveyör bant üzerinde ürün yoğunluğu olduğunda, otonom mobil robotlar koordineli iş paylaşımı yaparak yoğunluğun olduğu banda giderek iş paylaşım görevini gerçekleştirmiştir. Geliştirilen algoritmanın son aşamasında ise gün sonunda hangi bantta ürün fazla ise mobil robot o banda giderek beklemektedir.
Bu çalışmadaki amaç, otonom araçların iş paylaşımını koordineli bir şekilde gerçekleştirerek en kısa yoldan iş görevini gerçekleştirmesi ve üretim hızını ve verimliliği arttırmayı hedeflemektedir.

Abstract:
In this thesis, a product storage algorithm has been developed for multiple autonomous mobile robots that share tasks among themselves in a coordinated manner in static and dynamic environments for multiple autonomous vehicles by considering smart factory environments within the scope of Industry 4.0.
The algorithm has been developed to examine the benefits and advantages of the tasks assigned by wireless communication between autonomous mobile robots on the performance of the system through autonomous mobile robot applications. In the first application, the autonomous mobile robot was provided to go to the desired point by communicating with the information coming from the sensors on the conveyor belt in an unobstructed environment. In the next stage, the robot, which goes to the desired point, was provided to take the product, and go to the warehouse area determined for itself in an unobstructed environment. After these applications, the number of autonomous mobile robots, conveyor belts and warehouse areas were doubled and the contribution of communication between robots to the system was determined by continuing to work in disabled environments. In the ongoing study, when there was a product density on any conveyor belt, autonomous mobile robots performed coordinated work sharing by going to the belt where the density was located.
The aim of this study is to enable autonomous vehicles to perform the work task in the shortest way by performing work sharing in a coordinated manner and to increase production speed and efficiency.