Sürücü odaklı ileri besleme kontrol parametrelerinin irdelenerek bulanık mantık temelinde bir taşıt sürücü modeli geliştirilmesi
Development of a driver model on the basis of fuzzy logic by considering the feedforward control parameters related to the human driver
Yazar: VEYSEL ERKILIÇ
Danışman: YRD. DOÇ. DR. ERDEM UZUNSOY
Yıldız Teknik Üniversitesi / Fen Bilimleri Enstitüsü / Makine Mühendisliği Ana Bilim Dalı / Enerji Bilim Dalı
Derece: Yüksek Lisans, 2011
Konu: Makine Mühendisliği = Mechanical Engineering
Dizin: Taşıt dinamiği = Vehicle dynamic

Özet:
Bu tez çalışmasının amacı, akademik nitelikte taşıt dinamiği çalışmalarında kullanılabilecek; esnek, insan sürücüyü baz alan, geliştirmeye açık bir sürücü modelinin elde edilmesidir. İnsan sürücüyü temel alan taşıt dinamiği modelleme uygulamaları, taşıtın yol ile ilişkisinde gerçek yaşam ile daha uyumlu sonuçların elde edilmesini sağlayabilecektir. Bu amaçla referans bir çalışmanın da (Uzunsoy, 2003) değerlendirilmesi sonucunda insan düşünce yapısıyla uyumlu, akıllı kontrol yöntemleri arasında gösterilebilen ?bulanık mantık? temelinde bir sürücü modeli geliştirilmesi hedef alınmıştır.Bu tez çalışmasındaki en önemli noktalardan biri, gerçeğe yakın insan davranışlarının modele aktarılabilmesi ve bulanık kontrolcü kurallarının bu çerçevede tasarlanmasıdır. İnsan sürücünün taşıt içerisindeki belki de en önemli yeri ileri beslemeli bir kontrolcünün yerini tutmasıdır. Son yıllarda bu konu üzerine odaklanmış, alanında prestijli araştırmacıların matematiksel fonksiyonlar temelinde geliştirmeye çalışmış oldukları yaklaşımlara, bu çalışma içerisinde matematiksel ağırlığı kaldırarak insan beyninin mantıksal çıkarımları ile uyum gösteren Bulanık Mantık temelinde bir ek yaklaşım gerçekleştirilmeye çalışılmıştır. Bu çerçevede insan gözünün ikincil görüşü yaklaşımı irdelenirken, doğrusal dinamik ile bağlantılı olarak hedefe yönelik hız ayarlamaları da yine insan yerine konulan bulanık mantıktaki denetleyici tarafından gerçekleştirilmiştir.Çalışma ağırlıklı olarak Matlab/Simülink ortamında gerçekleştirilmiştir.

Abstract:
The main purpose of this study is to have a basic human driver model, which is flexible enough for future improvements, and it can be used in academic vehicle dynamics studies. The vehicle dynamics modeling studies, which use human behaviour based driver models, can provide beter approximations for real life vehicle-road interactions. For the purpose, a Fuzzy Logic based driver model, which can be taken as a intelligent control scheme, was developed by the guidance of a reference study (Uzunsoy, 2003).One of the most prominent point of this thesis is to adapt some real life human behaviours to the model and designing the fuzzy logic rules in this context. Probably, the most important function of a human driver in a car is to behave like a feedforward controller. In recent years, many prestigious researchers have focused on the same field and published their search results. Hovewer, the most of the studies were on the basis of the complex mathematical functions. The study, on the other hand, tries to eliminate those mathematical complexities by taking into account the logical and unique inference system of human brain and use fuzzy logic inference (FIS) system for the purpose. Within this scope, primary and secondary eye sights were combined with the longitudinal dynamics control by using the fuzzy logic.This study was carried out mainly in Matlab/Simulink environment.