Mobil uygulama kullanılarak uzaktan kontrol ve robotik
Remote control and robotics by using mobile application
Yazar: SADBERK SEZER
Danışman: ÖĞR. GÖR. İSMAİL İŞERİ
Ondokuz Mayıs Üniversitesi / Fen Bilimleri Enstitüsü / Akıllı Sistemler Mühendisliği Ana Bilim Dalı
Derece: Yüksek Lisans, 2019
Konu: Bilgisayar Mühendisliği Bilimleri-Bilgisayar ve Kontrol = Computer Engineering and Computer Science and Control
Dizin: Bluetooth = Bluetooth ; Robotik = Robotics

Özet:
Bu tez çalışmasında Endüstri 4.0 teknolojileri açısından bir yaklaşım geliştirilerek üç boyutlu baskı yöntemi ile oluşturulan üç eksenli robotik kolun mobil teknolojilerle uzaktan kontrolü ve bilgisayar görüsü yöntemiyle otonom görev bazlı çalışması işlemi gerçekleştirilmiştir. İlk olarak geliştirilen mobil uygulama ile üç eksenli robotik kolun uzaktan kablosuz kontrolü üzerine çalışılmıştır. Arduino mikrodenetleyici ile Android mobil cihaz, bluetooth modül ile haberleştirilerek, üç eksenli robotik kolun, geliştirilen mobil uygulama sayesinde "Tutma/Bırakma", "Sağa/Sola Dönme", "İleri/Geri Hareket Etme" ve "Yukarı/Aşağı Yönlü Hareket Etme" özelliği olan komutlar ile hareketi sağlanmıştır. Geliştirilen uygulama herhangi bir Android cihaza yüklenerek kullanılabilmektedir. Devamında yapılan ikinci çalışmada ise, görüntü işleme, bilgisayar görüsü teknolojisi ve Arduino mikrodenetleyicisi kullanılarak üç eksenli bir robotik kolun otonom şekilde hareket etmesi üzerine çalışılmıştır. Çalışmada, robotik kol üzerine entegre edilen kamera sayesinde algılanan belirli ölçü ve renklere (kırmızı, yeşil, mavi) sahip objelerin, üç eksenli robotik kol sayesinde bulunduğu konumdan alınıp, hedeflenen konuma taşınması işlemi gerçekleştirilmiştir. Nesne tanıma ve konum tespitinde temel görüntü işleme tekniklerinden faydalanılmıştır. Sonuç olarak, uzaktan kontrol ve robotik teknolojileri kullanılarak üç boyutlu yazıcı ile basılan üç eksenli robotik kolun mobil uygulama ile uzaktan kontrol edilebilirliği uygulamalı olarak gerçekleştirilmiş olup bununla birlikte görüntü işleme ve bilgisayar görüsü teknolojileri sayesinde, nesne algılama özelliğine sahip endüstriyel alanda görev bazlı çalışabilecek üç eksenli robotik kolun otonom şekilde çalışabilmesi sağlanmıştır.

Abstract:
In this thesis, an approach was developed in terms of Industry 4.0 technologies and autonomous task-based operation of the three-axis robotic arm created with three-dimensional printing method was carried out with remote control and computer vision method with mobile technologies. With the mobile application first developed, he studied remote wireless control of the three-axis robotic arm. Android mobile device with Arduino microcontroller, bluetooth module, the three-axis robotic arm, the developed mobile application thanks to the "Hold/Drop", "Right/Left Turn", "Forward/Backward Move" and "Up/Down Move" with the feature commands are provided. The developed application can be installed and used on any Android device. In the second study, an autonomous motion of a three-axis robotic arm was studied using image processing, computer vision technology and Arduino microcontroller. In the study, the camera integrated on the robotic arm carried out the process of moving objects with certain perceived dimensions and colors (red, green, blue) from their location and to the target position thanks to the three-axis robotic arm. Basic image processing techniques have been used in object recognition and location detection. As a result, the three-axis robotic arm printed with three-dimensional printer by using remote control and robotics technologies has been applied to the mobile application and the remote controllability of the three-axis robotic arm, which can work on a task-based basis in the industrial area with object detection technology, has been achieved by means of image processing and computer vision technologies.