2x3R sabit çatı değişimli robotik modelleme
2x3R robotics modelling with constant frame changing
Yazar: ŞENAY BAYDAŞ
Danışman: PROF.DR. BİLENT KARAKAŞ
Yüzüncü Yıl Üniversitesi / Fen Bilimleri Enstitüsü / Matematik Ana Bilim Dalı
Derece: Doktora, 2006
Konu: Matematik = Mathematics

Özet:
ÖZET2x3R SAB T ÇATI DEĞ Ş ML ROBOT K MODELLEMEBAYDAŞ, ŞenayDoktora Tezi , Matematik Anabilim DalıTez Danışmanı: Prof. Dr. Bülent KARAKAŞŞubat 2006, 75 sayfaBu çalışmanın amacı yürüme ve merdiven çıkma hareketi üzerine 2x3Rsabit çatı değişimli hareketin kinematik denklemlerini oluşturmak ve denklemlerinkuaterniyon operatör formlarını hesaplamaktır.Hareketsiz durumdaki ilk konumun çatılarını yerleştirip kinematikdenklemlerini bulduktan sonra yürüme hareketine başlarken ilk adım ve takip edensol ve sağ adım hareketlerinin kinematik denklemleri yazıldı. Yürümeye devamedildiğinde görüldü ki, sonraki adımların hareket denklemleri ilk sol ve sağ adımhareket denklemleriyle aynı olup ardışık olarak zincir devam etmektedir. Yürümehareketinden merdiven çıkma hareketine geçerken, yani tırmanmaya başlarken ayrıbir hareket tanımlandı ve takip eden sağ ve sol tırmanma hareketlerinin kinematikdenklemleri de ayrı ayrı hesaplandı. Tırmanmanın ilk adımından son adımına kadarolan tüm adım-çiftleri tekrar niteliğindedir. Merdivenin son basamağından yürümeyegeçildiğinde hareketin kinematik denklemi yazıldı. Böylelikle hareketlerin ardışıktekrarlarıyla ?adım / adım-tırmanma / tırmanma / tırmanma-adım / adım? zincirioluşturuldu. Sonuçta tüm hareket bir bütün gibi düşünülüp kinematik denklemiverildi.Her bir hareket tamamlandığında sabit çatı ardışık olarak yerdeğiştirdiğinden her birinde üç revolute joint (3R) bulunan iki bacak hareketinin(2x3R) kinematik denklemleri yazıldı ve tanımlanan beş farklı hareketin her biri içinörneklendirme yapıldı.Anahtar kelimeler: Adım hareketi, Çatı değişimi, Hareket, Kinematik,Kuaterniyon, Link, Prizmatik joint, Revolute joint, Tırmanma hareketi.

Abstract:
ABSTRACT2x3R ROBOTICS MODELLING WITH CONSTANT FRAME CHANGINGBAYDAŞ, ŞenayPh. D , Mathematics ScienceSupervisor : Prof. Dr. Bülent KARAKAŞFebruary 2006, 75 pagesThe aim of this study is to form, with the help of quaternions, thekinematics equations of 2x3R constant frame changing motion which is on thebehaviour of walking and stairing up.After we have settled the first stable position of the frame and obtainedkinematics equations, we have initially, written motion equations of, first step andthen right and left steps while beginning to walk. And then, we have seen that whenbeing gone on to walk, the equations of later steps are the same with the first rightand left steps, and this motion has been continued as successive. While replacing thewalking to the stairing up, that is, while beginning to climb, we have introduced adifferent behaviour. At the same time, we have written equations of right and leftclimbing steps. According to these equations, the first and second steps of climbingare the same with the other step couples. And then, we have written the kinematicsequations of walking after climbing. At last, we have formed the chains such as step-step climbing- climbing- climbing step- step and we have taught all behaviours as awhole and introduced its kinematics equation.When every motion completes, since constant frame replaces as successive,we have written kinematics equations of two leg motions, having the three revolutejoints (3R) and we have examplified every five different motions.Key words : Step motion, Frame changing, Motion, Kinematics,Quaternion, Link, Prismatic joint, Revolute joint , Climbing motion.