Bomba imha robotları için uzaktan kontrollü bir ateşleme sisteminin tasarımı ve gerçekleştirilmesi
Design and realization of remote controlled a firing system for bomb disposal robots
Yazar: ALİ ÜNLÜTÜRK
Danışman: YRD. DOÇ. DR. ÖMER AYDOĞDU
Selçuk Üniversitesi / Fen Bilimleri Enstitüsü / Elektrik-Elektronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
Derece: Yüksek Lisans, 2012
Konu: Elektrik ve Elektronik Mühendisliği = Electrical and Electronics Engineering
Dizin: Gömülü sistemler = Embedded systems ; Robot denetim = Robot control ; Robotik = Robotics ; Uzaktan denetim = Remote control

Özet:
Bu çalışmada, güvenlik birimlerince kullanılmak üzere patlayıcı içeren şüpheli paketlere müdahale edebilecek uzaktan kontrollü bir mobil robot ve ateşleme sisteminin tasarımı gerçekleştirilmiştir. Mobil robot üzerine monte edilen kamera sistemi ile operatör paneline görüntü aktarımı gerçekleştirilebilmekte ve operatör paneli üzerinden robot ve ateşleme kontrolü yapılabilmektedir.Sistemde ilk olarak ateşleme kolunu, kamera sistemini ve ARM (Acorn RISC Machine) tabanlı kontrol kartlarını taşıyan taşıyıcı bir mobil robot tasarlanmıştır. Daha sonra mobil robot üzerine ateşleme kolu, kontrol ve görüntüleme sistemlerinin montajı yapılmıştır. Sistemin kontrolünde ARM tabanlı mini2440 gömülü sistem geliştirme kartı kullanılmıştır. ARM tabanlı geliştirme kartı, C++ ortamında yazılan kontrol kodunun, Arm_linux_gcc derleyicisi ile derlendikten sonra FTP (Dosya Aktarım Protokolü) olarak cihaza yüklenmesi ile programlanmıştır. Mobil robot üzerindeki kameradan görüntünün alınabilmesi ve mobil robot ve ateşleme kolunun denetimi için, bilgisayar üzerinde C++ tabanlı Qt Creator ortamında görsel operatör arayüzü geliştirilmiştir. Mobil robot ve operatör bilgisayarının haberleşmesinde, robot kontrol işlemlerinde UDP (Kullanıcı Veri Protokolü), görüntü aktarım işlemlerinde ise IP (İnternet Protokol) tabanlı kablosuz haberleşme protokolleri kullanılmıştır. Şüpheli paketlere müdahale amacıyla, mobil taşıyıcı üzerine bomba imha uzmanlarının sıkça kullanmış olduğu AK-ER (Bomba İmha Silahı) monte edilmiştir. Çalışma ile bu silahın uzaktan kontrolü sağlanarak şüpheli paketlere müdahalede karşılaşılan insan kayıplarının en aza indirgenmesi amaçlanmıştır. Mobil robot ve ateşleme kolunun uzaktan kontrolü başarıyla gerçekleştirilmiş ve mobil robotun etkinliğiyle ilgili uygulama sonuçları araştırma sonuçları bölümünde verilmiştir.

Abstract:
In this study, the design of a mobile robot and ignition system with remote control which enables security units to intervening in suspicious packages containing explosive material has been realized. The image transfer to the operator panel can be realised with monitor system installed on the mobile robot and the robot and ignition control can be performed via operator panel.In the system, firstly, a mobile robot which carries ignition lever, monitor system and ARM (Acorn RISC Machine) control boards have been designed. Than the installation of ignition lever control and monitoring systems have been made on mobile robot. An ARM based mini2440 embedded system development board has been used for system control. This ARM based development board has been programmed by transferring control code written in C++ environment and compiled with Arm_linux_gcc compiler to the corresponding device using FTP (File Transfer Protocol). C++ based, Qt Creator visual operator interface has been created on a computer in order to gets video from the camera on the mobile robot and to control the mobile robot and ignition lever. For the communication between the mobile robot and operator computer, UDP (User Datagram Protocol) based wireless communication protocol is used for data transmission between mobile robot and operator computer while IP (İnternet Protocol) based protocols are employed for image transfer. AK-ER (Bomb Disposal weapon) frequently used by bomb disposal experts in order to handle suspicious packages has been installation mobile robot. In this study, it has been aimed to minimize the hazard to humans by providing remote control of this weapon. The remote control of the mobile robot and ignition lever has been successfully realized and the experimental results on the efficiency of the mobile robot has been given in the research results section.