Görüntü işleme teknikleri ile otonom sürüş algoritması tasarlanması
Designing autonomous driving algorithm with image processing techniques
Yazar: GÖRKEM ŞAHİN
Danışman: DR. ÖĞR. ÜYESİ YALÇIN BULUT
Pamukkale Üniversitesi / Fen Bilimleri Enstitüsü / Otomotiv Mühendisliği Ana Bilim Dalı
Derece: Yüksek Lisans, 2024
Konu: Bilgisayar Mühendisliği Bilimleri-Bilgisayar ve Kontrol = Computer Engineering and Computer Science and Control ; Bilim ve Teknoloji = Science and Technology ; Otomotiv Mühendisliği = Automotive Engineering
Dizin: Sayısal görüntü işleme = Digital image processing

Özet:
Bu tez çalışması, otonom sürüş alanındaki tekniklerin bir sentezi olup, 
gelecek araştırmalara ışık tutacak bir temel oluşturmak amacı ile yazılmıştır. Her 
yıl on binlerce insan trafik kazalarında hayatlarını kaybetmektedir. Bu kazaların 
pek çok sebebi olsa da en büyük sebebi insan hatalarından kaynaklanmaktadır. Bu 
tez çalışmasında görüntü işleme teknikleri kullanarak oluşturulan otonom robot, 
insan hatalarının azaltılması için gerekli olan otonom sürüşe geçiş için daha önce 
atılan adımlara bir yenisini eklemeyi amaçlamaktadır. Otonom sürüş için gerekli 
olan yazılım ve donanım bilgisini kazanmak ve bu sektöre yenilikler getirilmesi için 
çalışılmıştır. Görüntü işleme ile şerit algılama, tabelaları algılama çalışmaları 
yapılmıştır. Otonom araçların kazalardan kaçınabilmesi için çok hızlı karar almaları 
gerekmektedir. İnsanların yoldaki tehlikeleri algılamak ve tepki vermek için
yaklaşık 390 ila 600 milisaniyeye ihtiyaç duyduğunu gösteren yeni bir çalışma
yayınlanmıştır. Genç sürücüler tehlikeleri yaşlı sürücülerden neredeyse iki kat daha 
hızlı tespit etmektedir. Radar veya Lidar sensörleri ve bir kamera sistemi ile 
donatılmış sürücüsüz araçların tepki süresi 150-200 milisaniyedir. Sürücüsüz bir 
araç insanlardan çok daha hızlı tepki vermektedir. Bu çalışmada, piyasada bulunan 
otonom araçların tepki sürelerine ulaşmak ve daha erken tepki veren bir otonom 
araç tasarlamak amaçlanmıştır. Çalışmada kullanılan otonom aracın tepki süresi 75-
100 milisaniyedir. Piyasada bulunan otonom araçlara göre iki kat daha hızlı tepki 
veren bir araç tasarlanmıştır

Abstract:
This thesis is a synthesis of techniques in the field of autonomous driving and is 
written to provide a foundation for future research. Every year tens of thousands of 
people lose their lives in traffic accidents. Although there are many reasons for these 
accidents, the biggest reason is human error. In this thesis, the autonomous robot 
created using image processing techniques aims to add a new step to the steps 
previously taken for the transition to autonomous driving, which is necessary to 
reduce human errors. It has been studied to gain the software and hardware 
knowledge required for autonomous driving and to bring innovations to this sector. 
Lane detection, sign detection and traffic light detection studies were carried out 
with image processing. Autonomous vehicles need to make very fast decisions to 
avoid accidents. They published a new study showing that humans need about 390 
to 600 milliseconds to perceive and react to hazards on the road. Younger drivers 
detect hazards almost twice as fast as older drivers. Driverless cars equipped with 
radar or lidar sensors and a camera system have a reaction time of 150-200 
milliseconds. A driverless vehicle reacts much faster than humans. In this study, it 
is aimed to reach the response times of autonomous vehicles available in the market 
and to design an autonomous vehicle that reacts earlier. The response time of the 
autonomous vehicle used in the study is 75-100 milliseconds. A vehicle that reacts 
twice faster than the autonomous vehicles available in the market is designed.