Model dayanaklı uyarlamalı denetim uygulamaları
Applications of model reference adaptive control
Yazar: ŞÖLEN KUMBAY
Danışman: PROF. DR. HÜSEYİN DEMİRCİOĞLU
Hacettepe Üniversitesi / Fen Bilimleri Enstitüsü / Elektrik-Elektronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
Derece: Yüksek Lisans, 2006
Konu: Elektrik ve Elektronik Mühendisliği = Electrical and Electronics Engineering

Özet:
Sabit bir denetlecin kullanıldıgı geleneksel denetim yöntemlerinde, her durumda ye-terli denetim baş arımı elde edilememektedir. Pratikte, denetlenen sistem paramet-sğsreleri bilinmemekte veya zamanla degiş mektedir. Bu koş ullarda sabit bir denetleç,sğistenilen tasarım belirtimlerini saglayamayabilir. Bu nedenle uyarlamalı denetim ala-ğnında yogun çalış malar yapılmış ve çeş itli yöntemler ortaya atılmış tır.s s s sUyarlamalı denetim alanında önerilen ilk yöntemlerden biri Model Dayanaklı Uyar-lamalı Denetimdir (MODUD). Bu çalış mada, farklı yaklaş ımlar üzerine kurulu dörts sfarklı MODUD yöntemi gerçek bir sisteme uygulanmış ve sonuçları karş ılaş tırmalıs ssğolarak incelenmiş tir. Bu yaklaş ımlar MIT ve SPR kuralları ile Dolaylı ve Dogrudans sÖzayarlamalı Model Dayanaklı Denetim (MDD) yöntemleridir.ğUygulamalarda kullanılan sistem ardış ık baglı üç gözden oluş an bir su tankı sistemi-s sdir. Su tankı sistemi, birinci dereceden üçüncü dereceye kadar tek giriş li tek çıkış lıs syapıda düzenlenebilmektedir. Seviye duyargaçları ile ölçülen gözlerdeki su seviye-ğleri bilgisayar ortamına aktarılmış tır. Uygulanan yöntemlere ait algoritmaların ürettigisdenetim sinyalleri su pompaları ile sisteme uygulanmış tır.sğsElde edilen sonuçlar, uygulanan degiş ik yöntemlerin su tankı sisteminin denetimindeğfarklı baş arımlar sergiledigini göstermiş tir. MIT ve SPR kurallarına dayalı MODUDs syöntemleri sadece 1. derecede sistemi denetleyebilmiş tir. Özayarlamalı yaklaş ımla-s sğ ğrın ise her derecede baş arılı denetim sagladıgı görülmüş tür.s sAnahtar Kelimeler: Uyarlamalı Denetim, Model Dayanaklı Uyarlamalı Denetim (MO-DUD), MIT kuralı, SPR kuralı, Özayarlamalı Model Dayanaklı Denetim (MDD)ğDanısman: Prof.Dr. Hüseyin Demircioglu, Hacettepe Üniversitesi, Elektrik veşğElektronik Mühendisligi Bölümüi

Abstract:
In conventional control system design techniques, where a ï¬xed controller is used,it is not possible to provide acceptable performance in all situations. In practicalapplications the proces to be controlled has unknown and/or time-varying parame-ters, in which case the desired speciï¬cations cannot be satisï¬ed using a controllerwith ï¬xed parameters. Therefore a signiï¬cant amount of research has been done inadaptive control, providing various methods and techniques in this ï¬eld.Model Reference Adaptive Control (MRAC) is among the ï¬rst proposed methodsin adaptive control. In this study, four MRAC techniques based on different appro-aches are applied to a real system and their performances are compared. Thesetechniques are MIT rule, SPR rule, Indirect and Direct Self-Tuning Model ReferenceControl (MRC).The system used in the applications is a cascaded three tank system. The watertank can be arranged to represent a single input single output (SISO) system oforders 1 through 3. Water levels are measured by sensors and transfered into acomputer environment. The control signals generated by the algorithms are thenapplied to the water tank system by means of water pumps.The application results indicate that the different methods discussed in this studyshow different control performances on the water tank system. MRAC methods ba-sed on MIT and SPR rules were only successful in controlling ï¬rst order systems.Self-tuning MRC techniques on the other hand provide acceptable control perfor-mances in systems of all three degrees.Keywords: Adaptive Control, Model Reference Adaptive Control (MRAC), MIT Rule,SPR Rule, Self-Tuning Model Reference ControlğAdvisor: Prof.Dr. Hüseyin Demircioglu, Hacettepe University, Department ofElectrical and Electronics Engineeringii