Euler-Lagrange tipi dinamik sistemlerin senkronizasyonu
Synchronization of Euler-Lagrange systems
Yazar: ELİF ÇİÇEK
Danışman: YRD. DOÇ. JANSET DAŞDEMİR
Yıldız Teknik Üniversitesi / Fen Bilimleri Enstitüsü / Kontrol ve Otomasyon Mühendisliği Ana Bilim Dalı
Derece: Yüksek Lisans, 2013
Konu: Elektrik ve Elektronik Mühendisliği = Electrical and Electronics Engineering
Dizin: Adaptif denetim = Adaptive control ; Endüstriyel robotlar = Industrial robots ; Zaman eşlemesi = Time synchronization

Özet:
Bu yüksek lisans tezi çalışmasında Euler-Lagrange tipi doğrusal olmayan dinamik sistemlerin senkronizasyonu, eşgüdümlü ve işbirlikçi olmak üzere iki ayrı denetim yapısı altında incelenmiştir. 
Çalışmanın ilk kısmında eşgüdümlü senkronizasyon örneği olarak Ana-Uydu Robot senkronizasyonu ele alınmıştır. Öncelikli olarak Uydu robotların Ana robotu takip etmesinin amaçlandığı bu yapı için tasarlanan Dinamik Model Tabanlı Doğrusal Olmayan Kontrol Sistemi kullanılarak, Lyapunov benzeri kararlılık analizi yardımıyla Ana ve Uydu robotlar arasındaki senkronizasyon hatasının küresel asimptotik olarak sıfıra yakınsadığı ve kapalı çevrim sistemindeki tüm sinyallerin sınırlı olduğu gösterilmiştir. Sonrasında ele alınan sistemde parametrik belirsizlik olması durumu incelenmiş ve önerilen kontrol yapısının uygulanabilirliği benzetim çalışmaları ile ortaya konmuştur.
İşbirlikçi senkronizasyon yapısının ele alındığı ikinci kısımda, tüm robotların referansı bildiği varsayılmış ve verilen referansı aralarındaki haberleşme ağının yardımıyla eş zamanlı olarak takip etmesi hedeflenmiştir. Bu bağlamda, Tam Bilinen Model Tabanlı ve Uyarlamalı denetim olmak üzere iki ayrı kontrolör vasıtasıyla robotlar arasındaki senkronizasyon hatasının küresel asimptotik kararlı olarak sıfıra sürülebildiği ve kapalı çevrim sistemindeki sinyallerin sınırlı kaldığı ispatlanmıştır. Tasarlanan Uyarlamalı kontrolör için elde edilen sonuçlar, 3 adet iki linkli robottan oluşan takım üzerinde yapılan benzetim çalışmasıyla desteklenmiştir.

Abstract:
In this thesis, the synchronization problem of nonlinear dynamical systems described by Euler-Lagrange equations is studied, under both coordinated and cooperative schemes. 
In the first part of this thesis, the coordination of robots, i.e. Master-Slave Synchronization, is discussed and the Dynamical Model Based Nonlinear Control mechanism is presented. For the synchronization error between Master and Slave robots, global asymptotical stability is proved by Lyapunov-type stability analysis. The parametric uncertainty case for the given system is also studied and the simulation results of a two robot manipulator network are presented to illustrate the feasibility of the proposed adaptive controller mechanism.
In the second part of the thesis, the synchronization problem of a robot group following the same desired trajectory, under a cooperative scheme, is investigated. In this context, Exact Model Knowledge-Based and Adaptive Control schemes are designed and global asymptotical synchronization is guaranteed. Lastly, simulation results on a three robot manipulator network are presented to illustrate the effectiveness of the proposed adaptive controller mechanism.