Sürü mobil robotlarda enerji yönetimi odaklı görev planlama ve koordinasyon
Energy management focused mission planning and coordination in swarm mobile robots
Yazar: GÜRKAN GÜRGÖZE
Danışman: PROF. DR. İBRAHİM TÜRKOĞLU
Fırat Üniversitesi / Fen Bilimleri Enstitüsü / Yazılım Mühendisliği Ana Bilim Dalı
Derece: Doktora, 2022
Konu: Bilgisayar Mühendisliği Bilimleri-Bilgisayar ve Kontrol = Computer Engineering and Computer Science and Control
Dizin: Enerji tüketimi = Energy consumption ; Görev planlama = Mission planning ; Hız ölçme = Velocity measurement ; Robotlar = Robots ; Sürü robotiği = Swarm robotics ; İvme parametreleri = Acceleration parameters

Özet:
Günümüzde enerji her alanda olduğu gibi insansız araçlarla ilgili çalışmalarda da önem arz etmektedir. Çünkü mobil robotlardan beklenilen özerk bir yapıda verilen görevleri kararlılıkla ve sorunlara çözümler getirerek gerçekleştirmesidir. Ancak yeterli enerji temini uzun süreli, uzun mesafeli veya süreklilik gerektiren görevler için sorun anlamına gelmektedir. Bu anlamda mobil robotlar için kısa süreli pillerin kullanımı, yenilenebilir enerji kaynaklarını kullanımı, hibrit güç yapıları, şarj olma görevleri gibi birçok güç kaynağı çalışmaları ve enerji temini stratejileri geliştirilmiştir. Ancak bunların geliştirilme zorlukları ve ek görev yükler getirmesi mevcut enerjinin daha verimli kullanılmasını ön plana çıkarmıştır. 
Özellikle çoklu mobil robotlarda görevin toplam enerjiye göre kararlılıkla ve sorunsuz bir planlamayla gerçekleştirilmesi önemli bir sorun olarak görülmüştür. Mevcut görev planlamalarda genellikle enerji tüketimi olayların bir sonucu olarak dikkate alınmıştır. Ancak görev, hareket ve enerji kaynağı bir birlerini etkileyen parametrelerdir. Tez çalışmasında, bu üç yapıyı birlikte dikkate alan enerji yönetimine yönelik çalışmalar gerçekleştirilmiştir. Bunlar;
Hareketin enerji tüketiminin doğru ölçülmesi için yeni enerji tüketim modeli geliştirilmiştir. Geliştirilen enerji tüketim tahmin modeli mevcut modellerin aksine ortamdaki tüm parametreleri dikkate almaktadır.
Hareketin görev enerji ilişkisine uygun yumuşatılmış yol ve enerji dengeli hız ivme kontrol yapısı yönelik bir model önerilmiştir. Böylece, robotun hareketinin enerji odaklı olarak en uygun hızlarda yapılması sağlanmıştır.
Tekli ve çok sayıdaki mobil robotun enerjiyi baz aldığı yeni kaynak tabanlı yeni görev planlama algoritmaları geliştirilmiştir. 
Önerilen ve geliştirilen bu model ve algoritmalar ile sürü mobil robotların yol planlama, hız kontrolü ve enerji odaklı görev anlayışının bir bütün halinde dikkate alınmasıyla, hareketin tüm aşamalarında verimliliğe dayalı enerji yönetimi elde edilmiştir.

Abstract:
Today, energy is important in studies related to unmanned vehicles as it is in every field. Because what is expected from mobile robots is to perform the tasks given in an autonomous structure with determination and by bringing solutions to problems. However, adequate energy supply is problematic for long-term, long-distance or continuous missions. In this sense, many power supply studies and energy supply strategies have been developed for mobile robots, such as the use of short-term batteries, the use of renewable energy sources, hybrid power structures, charging tasks. Their development difficulties and additional task burdens have brought more efficient use of existing energy to the fore.
Especially in swarm mobile robots, it has been seen as an important problem that the task is carried out with stability and a smooth planning according to the total energy. In current mission planning, energy consumption is generally taken into account as a result of events. However, task, movement and energy source are parameters that affect each other. In the thesis study, studies on energy management that consider these three structures together were carried out. These;
A new energy consumption estimation model has been developed to accurately measure the energy consumption of the robot motion system. Contrary to the existing models, the developed energy consumption estimation model takes into account all the parameters in the environment.
A model for path and energy-balanced velocity acceleration control in accordance with the task-energy relationship of the motion has been proposed. Thus, it is ensured that the movement of the robot is performed at the most appropriate speeds with an energy focus.
New resource-based task planning algorithms have been developed in which single and swarm mobile robots are based on energy
With these proposed and developed models and algorithms, energy management based on efficiency has been achieved in all stages of movement by considering the path planning, speed control and energy-oriented task understanding of herd mobile robots as a whole