Endüstriyel çizgi takip eden robot cihazı geliştirilmesi
Improvement of industrial path following robot
Yazar: KIVANÇ İREN
Danışman: DR. ÖZGÜR ÜNVER
Hacettepe Üniversitesi / Fen Bilimleri Enstitüsü / Makine Mühendisliği Ana Bilim Dalı
Derece: Yüksek Lisans, 2013
Konu: Makine Mühendisliği = Mechanical Engineering
Dizin: Robot sistemleri = Robot systems

Özet:
Çizgi Takip Eden Robotlar günümüzde gelişen teknolojiyle birlikte endüstriyel alanda bir süredir kullanılmaktadır. Genellikle gelişen sanayinin oluşturduğu büyük sanayi kuruluşlarında lojistik ve otomasyon bölümleri içerisinde fazlaca gereksinim duyulan niteliksiz insan gücü ile yapılan taşıma işlemlerini bir süredir çizgi takip eden robotlar yapmaya başlamışlardır.Bu tez çalışmasında; öncelikli olarak literatürde bulunan çizgi takip eden robot projeleri incelenmiş, daha sonra endüstriyel anlamda kullanılabilecek, dolum ve boşaltım istasyonlarını tanıma özelliğine sahip, istasyonlar ile kablosuz haberleşme sayesinde iletişim halinde olabilen ve temel görevi olan çizgi takip etme işlemini devam ettirebilecek bir robot tasarım üzerine çalışılmıştır. Bu noktada çizgi takip etme işleminin hem endüstriyel ortamlarda çözüm amaçlı fikirler verebilmesi, hem de yazılımsal anlamda ihtiyaçları karşılayabilmesi ve yeni sistemleri destekleyebilmesi amaçlanmıştır.Tasarım ve programlama esnasında ortam koşullarından meydana gelebilecek iş güvenliği hassasiyetleri de analiz edilmiştir. Prototip çalışmasında vizyon olarak öngörülen çözümler büyük ölçekli robotlarda fikirsel ve yöntemsel olarak uygulanabilir şekilde geliştirilmiştir.Bu tezde yapılan prototip robotta öğrenilen tasarım, yazılım ve kontrol sistemleri gibi tecrübeler büyük ölçekteki robotlarda ve endüstriyel uygulamalarda da kullanılabilmektedir. Çizgi Takip Eden Robotlar gelecekte sanayinin lojistik ve taşıma problemlerine çözüm getirerek endüstriyel anlamda otomasyon sistemlerinde kullanılmaya başlayacaktır.

Abstract:
Today, line-following robots are being used in the industrial field in accordance with the emerging technology. For a while, line-following robots have begun conducting the transport operations generally carried out by unskilled manpower that is quite much needed within logistics and automation departments of major industrial enterprises of developing industries.In this thesis, primarily the line-following robot projects in literature are studied, and then a robot design that can be industrially used, has the ability to recognize filling and discharge stations, can communicate with the stations through wireless communication and can maintain the line-following operation as its main task is worked on. At this point, the line-following operation is aimed both at generating ideas targeting solutions in industrial environments and meeting software needs, and also at supporting new systems.In the course of design and programming, job security concerns that might arise from the conditions of the environment are analyzed as well. The solutions provided as visions in the prototype study are enhanced to be conceptually and methodologically applicable in large-scale robots.The experiences such as the design, software and control systems studied in the prototype robot developed in this thesis can also be used in large-scale robotic systems and industrial implementations. In the future, line-following robots will start to be used industrially in automation systems by providing solutions to the logistics and transportation problems of industry.