Tendon tahrikli sürekli robot tasarımı ve analizi
Tendon driven continuum robot design and analysis
Yazar: ERDEM BİLGİN
Danışman: DR. ÖĞR. ÜYESİ SERKAN ÇAŞKA ; PROF. DR. KADİR GÖK
Manisa Celal Bayar Üniversitesi / Fen Bilimleri Enstitüsü / Makine ve İmalat Mühendisliği Ana Bilim Dalı / Makine Teorisi ve  Dinamiği Bilim Dalı
Derece: Yüksek Lisans, 2024
Konu: Makine Mühendisliği = Mechanical Engineering

Özet:
Belirli ve tekrarlayan görevleri yerine getirebilen geleneksel tip endüstriyel robotlar, yapıları, mekanik tasarımları ve sınırlı hareket kabiliyetleri gibi kısıtları nedeniyle ihtiyaç duyulan birçok kullanım alanında yetersiz kalmaktadır. Geleneksel tip endüstriyel robotların erişemeyeceği yerlere kolaylıkla erişebilen, çalışma uzayındaki engellere çarpmadan rahatlıkla hareket edebilen ve uç işlevcisinin çalışma uzayında eğrisel bir yörünge takip edebildiği "Sürekli Robot" olarak adlandırılan robotlar tasarlanmaktadır. 

   Bu kapsamda, gelişen ve değişen endüstriyel ve teknolojik ihtiyaçlar göz önüne alınarak, uzay araştırmaları, askeri operasyonlar, nükleer teknoloji, mikrocerrahi, denizaltı ve denizcilik sektörü, altyapı ve endüstriyel tesislerde muayene ve kontrol, bakım/onarım, arama ve kurtarma çalışmaları gibi alanlarda faaliyet gösterebilmek maksadıyla geçmişten günümüze farklı mekanik tasarımlar ve kinematik çözümler üzerine sürekli robot alanında birçok çalışma yapılmaktadır.

   Bu çalışmada, altı serbestlik dereceli, uç işlevcisi konumlandırma hassasiyetine ve faydalı yük taşıma kapasitesine sahip, esnek bağlantıları sayesinde kendi şeklini ayarlayarak sarma/açma, çevreleme, gezinme yapabilen, karşılaştığı engelleri aşabilen, dolambaçlı yollardan geçebilen ve yörünge takibi yapabilen kompakt ve modüler yeni tip bir tendon tahrikli sürekli robot tasarımı ve analizi yapılmıştır.

Abstract:
Traditional industrial robots, which can perform specific and repetitive tasks, are inadequate in many areas of use due to their limitations such as their structures, mechanical designs and limited mobility. Robots called "Continuum Robots" are being designed that can easily reach places that traditional type industrial robots cannot reach, can move easily without hitting obstacles in the work space, and whose end function can follow a curvilinear trajectory in the work space.

   In this context, taking into account the developing and changing industrial and technological needs, to be able to operate in areas such as space research, military operations, nuclear technology, microsurgery, submarine and maritime sector, inspection and control, maintenance/repair, search and rescue studies in infrastructure and industrial facilities; many studies have been carried out in the field of continuous robots on different mechanical designs and kinematic solutions from to this day.

   In this study, a new type of compact and modular tendon-driven continuum robot which has six degrees of freedom, end-effector positioning precision and payload carrying capacity, capable of wrapping/unwinding, can surround and navigate by adjusting its own shape thanks to its flexible connections, overcome obstacles, pass through winding paths and capable of trajectory tracking was designed and analyzed.