Esnek robotik hücrelerin süreç odaklı petri ağlarıyla modellenmesi
Modeling of flexible robotic cells using process oriented petri nets
Yazar: AYŞEGÜL ŞAHİN
Danışman: DR. ÖĞR. ÜYESİ GÜLDAL GÜLERYÜZ
Hacettepe Üniversitesi / Fen Bilimleri Enstitüsü / Endüstri Mühendisliği Ana Bilim Dalı
Derece: Yüksek Lisans, 2019
Konu: Endüstri ve Endüstri Mühendisliği = Industrial and Industrial Engineering

Özet:
Günümüzde rekabet gittikçe artarken, firmaların talepleri daha kısa zamanda karşılayabilmesi, ürünleri daha kısa sürede ve çeşitlilikte üretebilmesi oldukça önem kazanmıştır. Fabrikalarda, artan çeşitlilikteki müşteri taleplerini zamanında karşılayabilmek için verimlilik ve üretkenliği artırmak amacıyla esnek üretim sistemleri 
kullanılmaktadır. Esnek üretim sistemleri, yoğun otomasyon ve teknoloji ağırlıklı üretimin yapıldığı, birden fazla tipteki parçayı küçük ya da orta hacimde etkin bir biçimde üretebilmek için tasarlanmış, bilgisayar destekli makinelerden ve bunların işleyişini kontrol eden bilgisayarlardan oluşan sistemlerdir. Müşteri odaklı üretim yaparak ürün çeşidi talebindeki değişimlere hızlı ayak uydurmayı hedefler. Endüstri 4.0 ile tesislerin bireysel esnekliğini ve üretkenliğini artırması daha büyük önem kazanmışken, üretim sistemlerinde esnek robotik hücreler baskın hale gelmeye başlayacaktır. Esnek robotik hücreler, robot ve makinelerden oluşan, bir robotun makinelere yükleme boşaltma işlemlerini gerçekleştirdiği, girdi ve çıktı stoklama alanları barındıran daha esnek ve çevik 
üretim sistemleridir. Robotik hücrelerde bir parçanın ihtiyaç duyduğu işlemler farklı makineler tarafından yapılırken, esnek robotik hücrelerde parçanın kalan tüm işlemleri tek bir makine tarafından yapılabilir. Esnek robotik hücrelerde, ara stoklama alanlarının varlığı ve robotun kıskaç sayısı sistemin üretkenliğini etkileyen önemli faktörlerdendir. Makinelerin ve robotun boş kalma zamanlarını azaltarak en kısa zamanda en büyük çıktı 
miktarını almak için esnek üretim hücrelerinde robotun hareketlerinin sıralaması büyük önem taşır. Literatürde, bu konuda yapılan matematiksel çalışmalar mevcuttur. Teorik olarak optimum sıralamaları bulmak bazen mümkün olmuşken bazen optimum sonuçlara ancak yaklaşılmıştır. Matematiksel modellerle teorik olarak ulaşılmış çözümler de gerçek 
hayatta uygulanamayabilir, çalışmayabilir. Bu nedenle teorik olarak elde edilmiş çözümlerin gerçekte çalışıp çalışmadığı petri ağlarından yararlanarak araştırılabilir. Petri ağları sistemdeki faaliyetleri temsil etmek için kullanılabilecek güçlü, grafiksel bir dildir.Kaynak odaklı, süreç odaklı, renkli petri ağları gibi çeşitli modelleme yöntemleri mevcuttur. Bu çalışmada, süreç odaklı petri ağlarıyla esnek robotik hücrelerin modellenmesi gösterilmektedir. Çalışmanın sonunda ara stok alanı kullanılan bir hücreyle ara stok alanı olmayıp robotun çift kıskaca sahip olduğu iki hücrenin petri ağı modelleri kurularak üretkenlikleri karşılaştırılmaktadır. Sonuçta, ara stoklama alanlarına sahip hücrenin makine işleme süresi 120 saniye olduğunda verilen sıralama için petri ağı 
modelinin çalışmadığı, çift kıskaçlı robotun hücrenin 30 saniye işleme süresi için daha verimli sonuçlar verdiği görülmüştür.

Abstract:
Nowadays, as the competition is getting increasing, it is very important for the companies to meet the demands in a shorter time and to produce the products in a shorter time and variety. Flexible manufacturing systems are used in factories to increase productivity and efficiency in order to meet increasing customer demands on time. Flexible manufacturing systems, systems in intensive automation and technology-based production made, which 
is designed to produce more than one type of part in small or medium volume effectively, is composed of computer-aided machines and computers that control machines' operation. By making customer-oriented production it aims to keep pace with the changes in the demand for product types. With Industry 4.0, while it becomes more important for plants to increase their individual flexibility and productivity, in production systems flexible robotic cells will become dominant. Flexible robotic cells are a more flexible and agile production systems, consisting of robots and machines, where a robot performs loading and unloading operations on machines, with input and output storage areas. In robotic cells, the processes required by a part are performed by different machines, while 
in the flexible robotic cells, all the processes of the part can be done by a single machine. In flexible robotic cells, the presence of buffer and the number of grippers of the robot are important factors affecting the productivity of the system. In order to get the maximum output in the shortest time by reducing the idle times of machines and robot, the activity order of the robot in flexible production cells is of great importance. In the literature, there are mathematical studies on this subject. In theory, it is sometimes possible to find the 
optimum sequences, but sometimes the optimum results are only get closed. Obtained solutions in theory with mathematical models may not be applied in real life, they may not work. Therefore, it can be investigated by taking advantage of petri nets whether the theoretically obtained solutions are working in reality. Petri nets are a powerful, graphical language that can be used to represent activities in the system. Various modeling methods 
are available, such as resource-oriented, process-oriented, colored petri nets. In this study, modeling of flexible robotic cells with process-oriented petri nets is shown. At the end of the study, by building the petri net models of the cell with the intermediate buffer and the cell without intermediate buffer where the robot has a dual gripper, their productivity is compared. As a result, it has been found that the model of the cell with intermediate buffers does not work for the given sequence when the processing time is 120 seconds, and the cell with the dual gripper robot provides more efficient results for 30 seconds processing time.