İnsansı bir robot için üç boyutlu benzetim ortamı geliştirme
Three-dimensional simulation environment for the development of a humanoid robot
Yazar: GÜRKAN GÜRGÜZE
Danışman: PROF. DR. ZÜHTÜ HAKAN AKPOLAT
Fırat Üniversitesi / Fen Bilimleri Enstitüsü / Elektronik-Bilgisayar Eğitimi Ana Bilim Dalı
Derece: Yüksek Lisans, 2013
Konu: Bilgisayar Mühendisliği Bilimleri-Bilgisayar ve Kontrol = Computer Engineering and Computer Science and Control
Dizin: Benzetim programları = Simulation programs ; Benzetim tasarımı = Simulation design ; Kayan kipli denetim = Sliding mode control ; Robot kinematiği = Robot kinematics ; Robot sistemleri = Robot systems ; Robotik = Robotics ; Sinirsel bulanık mantık = Neuro fuzzy logic

Özet:
Teknolojinin gelişmesiyle beraber robotik alanında yapılan çalışmalar yakın bir gelecekte insansı robotların endüstriyle sınırlı kalmayıp gündelik yaşamın bir parçası olacağını göstermektedir. Bu gelişmeler, gelişmiş ülkelerin robotik  bilimine olan ilgilisini arttırmış yatırımların ve araştırmaların hız kazanmasına neden olmuştur.
İnsan özelliklerini taşıyan  ve insanın yaptığı işleri yapan iki ayaklı bu tür  robotlar çok çeşitli alanlarda kullanılabilir. Kullanım alanları olarak fabrikalardaki üretimlerde insan salığına zararlı ortamlarda gerçekleştirilecek görevler de, askeri uygulamalarda, eğlence sektöründe, ev, restoran, hastane, otel gibi yerlerde robot hizmetçi tasarımları öngörülen robot tipleri olarak karşımıza çıkmaktadır. 	
Robot araştırmalarında yapılan çalışmalarda donanımsal prototipler oluşturulmasının, büyük mali külfetler getirmesi üreticilere çalışmaların yazılım ortamında gerçekleştirme fikrini vermiş ve böylelikle robot model paket programları geliştirilmiştir. Üreticilerin kendi modelleme programlarının yanı sıra özel olarak geliştirilen MATLAB/Simmechanics programı da bu alanda model çalışmalarına imkan sağlamaktadır. Bu tez çalışmasında, sistemimizin modelleme aşamasında, robot ileri/ters kinematik denklemlerinin çözümlenmesinde Denavit-Hartenberg Yaklaşımı?ndan yararlanılmıştır. Robot dinamik denklemlerinin çözümünde ise yaygın olarak kullanılan Langrange-Euler denklemine değinilmiştir. Bu dinamik denklemler arka planda  ileri ve/veya  ters dinamik çözümlemelerde  kullanılmakta olsa da  Simmechanics ile sunulan  olanaklar  tasarımcıyı  detaylı ve fazlasıyla  karmaşık dinamik denklemlerin çözümünden kurtarmaktadır. 
Bu çalışmanın amacı; doğada mevcut hareket yöntemlerinden insansı iki ayaklı yürüme hareketinin kinematik analizi , kontrolü, dinamik benzetimi  ve  gerçek zamanlı  sistem uygulaması ele alınarak sistemin modellenmesidir. Tasarlanması amaçlanan insansı robotun kontrolü için bulanık mantıklı kayma kipli kontrolör kullanılmıştır. Oluşturulan bu modeller ile gerçek uygulamalarda sistemin karşılaşabileceği hatalar, sorunlar ve istenilenlere karşı vereceği cevaplar gözlemlenebilir.

Abstract:
With the latest advances in robotic technology it is forecasted that humanoid robots will not only exist in the production industry but will also assist us in normal daily life. These developments have led the developed countries to put more investment in robot technology and thus, the research on robots have gained a considerable amount of pace.
Two legged humanoid robots that can act as human beings can be used in multiple environments. They are being planned to be operated in manufacturing plants where the environment is hazardous to the worker, but these robots can also be utilized in military, the entertainment sector, at home, restaurants and hotel where they will operate as robot servants. 
The costs of producing hardware in robotics have led the researchers to execute their projects first in the software realm, and thus several robotics programs have been developed for this use. The producers can model their robots in specific roles with the help of these programs, and MATLAB/Simmechanics program is one them. The Denavit-Hartenbeg Approach is used in the modeling of the whole system and in robots? forward/backward kinematics design. The Langrange-Euler equation is the most used equation in robotic Dynamics. These dynamic equations are mostly used in the background for forward/backward Dynamics of robots, but with the Simmechanics help, the designer can avoid highly sophisticated equations in modeling their design, easing off their workload. 
The objective of this study is to understand the existing kinematic analysis of two legged creatures in the nature, their controls and real time system application functions. The planned controller for the humanoid robot will be operating with fuzzy logic and wedge sliding techniques. With the help of the models produced prior to real applications, the errors, problems and possible requests by the designer from the robot can be analyzed and studied thoroughly.