Bir mobil robotun gerçek zamanlı modellenmesi ve kontrolü
A mobile robot modelling and controlling in real time
Yazar: MUSTAFA GEYİK
Danışman: YRD. DOÇ. DR. HAYRETTİN CAN
Fırat Üniversitesi / Fen Bilimleri Enstitüsü / Bilgisayar Mühendisliği Ana Bilim Dalı
Derece: Yüksek Lisans, 2010
Konu: Bilgisayar Mühendisliği Bilimleri-Bilgisayar ve Kontrol = Computer Engineering and Computer Science and Control

Özet:
Gerçek zamanlı işlemin önemi son zamanlarda fark edilmiş ve birçok uygulamada kullanılmıştır. Örneğin; gerçek zamanlı modelleme, kontrol ya da veri işleme sistemi gibi uygulamalarda, yüksek seviyeli işlem verimliliğinden dolayı oldukça kullanışlıdır. Geleneksel olarak sayısal işaret işleme (DSP) algoritmaları, bazı düşük hızlı uygulamalar için genel amaçlı (programlanabilir) DSP yongalarını kullanarak işlevlerini yürütürler. FPGA geliştirme maliyetinin yüksekliği ve üretimden sonra tasarım değişikliği yapamama gibi dezavantajlardan kaçınarak özel işlevselliğin avantajlarını devam ettirir. Ayrıca FPGA, hem kart alanını hem de sistem gücünü muhafaza ederken en uygun yöntemi kullanarak şartlara uyumluluk ve tasarım esnekliği sağlar.Omni directional mobil robot bir tür holonomic robottur. Araba gibi çok yaygın bir mobil robot (nonholonomical) ile karşılaştırıldığında, omni directional mobil robot; tekerlekleri biri birinden bağımsız aynı zamanda eş zamanlı hareket edebilme yeteneğine sahiptir. Omni directional mobil robotun manevra kabiliyeti ona literatürde çok geniş bir çalışma alanı sağlar.Bu tez çalışmasında, öncelikle bir omni directional mobil robot ve kontrol sistemi Matlab'da tasarlanmıştır. Daha sonra, gerçek zamanda mobil robotun performansını test etmek için robot modeli ve kontrol sistemi FPGA geliştirme kartında tasarlanmıştır. Bu çalışmada, Altera Stratix-II GX FPGA geliştirme kartı kullanılmıştır.Omni directional mobil robotu modelleme işlemi sürecinde, ters kinematik ve dinamik robot modeli geliştirildi. Ek olarak, omni-robot içerisinde kullanılan motorlar modellendi ve sistemin kapalı döngü kontrolünü yapan her motor için PI denetleyiciler tasarlandı.Bu çalışmanın amacı, bir omni directional mobil robot modeli ve gerçek zamanda çalışan bir kontrol sistemi geliştirmektir. Kontrol sistemini içeren modelin çalışma zamanı, gerçek zamanda çalışması açısından oldukça uygundur. Bu çalışmada; omni directional mobil robot modeli ve kontrol sistemi, iki farklı yörünge kullanılarak gerçeklenen Matlab simülasyonuyla tatmin edici sonuçlar alınarak doğrulandı.Anahtar Kelimeler: FPGA, Omni Directional Mobil Robot, Kontrol, Gerçek Zaman

Abstract:
The importance of real-time processing has been recently realized and recognized in many applications. In some applications, e.g. real time modeling, control or data processing system, it is very useful to have high levels of processing throughput. Traditionally, digital signal processing (DSP) algorithms are implemented using general-purpose (programmable) DSP chips for low-rate applications. Advancements in Field Programmable Gate Arrays (FPGAs) provide new options for DSP design engineers. The FPGA maintains the advantages of custom functionality while avoiding the high development costs and the inability to make design modifications after production. The FPGA also adds design flexibility and adaptability with optimal device utilization while conserving both board space and system power.Omni-directional mobile robot is a kind of holonomic robot. Compared with more common car like (nonholonomical) mobile robot, omni-directional mobile robot has the ability to move simultaneously and independently in translation and rotation. The maneuverability of the omni-directional mobile robot makes it widely studied in literature.In this thesis, we first modeled an omni-directional mobile robot and a control system in Matlab. Then, in order to test performance of the mobile robot in real time, the model of the robot and control system has been developed in FPGA development board. In this study, Altera Stratix-II GX FPGA development board is used.During the modeling process of the omni-directional mobile robot, inverse kinematic and dynamic model of the robot has been developed. Additionally, the motors used in the omni-robot have been modeled. And also, PI controllers have been constructed for each motors in order to closed loop control of the system.The aim of the project is to develop an omni-robot model and control system works in real time. The execution cycle of model including control system is fairly suitable for working in real time. In this study, the omni-robot model and control system has been verified with Matlab simulation for two different trajectories and the satisfactory results have been obtained.Key Words: FPGA, Omni Directional Mobile Robot, Control, Real Time