Endoskopik transnazal cerrahide otonom robotik kol tasarımı ve kullanımı
Desıgn and usage of autonomous robotıc ARM ın endoscopıc transnazal surgery
Yazar: ANIL ERGEN
Danışman: DOÇ. DR. BURAK ÇABUK
Kocaeli Üniversitesi / Tıp Fakültesi / Nöroşirürji Ana Bilim Dalı
Derece: Tıpta Uzmanlık, 2022
Konu: Nöroşirürji = Neurosurgery
Dizin: Cerrahi-kulak-burun-boğaz = Surgery-otorhinolaryngologic ; Endoskopi = Endoscopy ; Robotik cerrahi işlemleri = Robotic surgical procedures ; Tıbbi cihazlar = Medical devices

Özet:
Amaç: Endoskopik transnazal cerrahide endoskopu tutmak ve hareket ettirmek için kullanılan robotik sistemin geliştirilmesi ve sisteme otonom fonksiyon kazandırmasını amaçladık. Bu deneyde endoskopik ameliyatın öğrenme eğrisini kısaltma konusunda fayda sağlamaya çalışıldı. Klasik olarak 4 el kullanılan bir ameliyat yöntemi olan endoskopik endonazal cerrahide 2 el ve robotun beraber kullanımını araştırdık. Hayati anatomik yapıları belirleme konusunda bilgisayar desteği alarak cerraha yol gösterebileceği için komplikasyon oranını düşürmeye çalıştık.
Method: Çalışmada Kocaeli Üniversitesi Mekatronik Mühendisliği Bölümü tarafından geliştirilen "Stewart Platform" tabanlı endoskop tutucu ve konumlandırıcı robotik sistem, 3D Slicer açık kaynak kodlu sağlık teknolojisi yazılımı beraber kullanılmıştır. Kadavra yapay kafa modeli üzerinde ilk yapılandırmadan sonra taze dondurulmuş kadavrada uygulama yapılmıştır. 
Bulgular: Robot sistemi için gerekli kurulum uygulanabilir oldu ve kayıt prosedürü ile robotun kurulumu yaklaşık 20 dakika sürdü. Ameliyatın nazal ve sfenoid basamaklarında robotun verilen koordinatlar üzerinde ilerleyerek belirlenen anatmoik noktalara otonom şekilde ulaşması sağlandı. Robotik sistem ile endoskopik transnazal yaklaşım canlandırılarak düşük maliyetli bir prototip geliştirilmiş oldu.
Sonuç: Nöroşirürjide, kafa tabanı cerrahisinde robotik uygulamalar, daha fazla görselleştirme, manevra kabiliyeti ve kullanıcı yorgunluğunun azalmasına izin verebilir. Kafa tabanı prosedürleri için robot destekli sistemlerin klinik uygulamaları mevcuttur, ancak önemli kısıtlamalar tamamen aşılamamıştır ve klinikte uygulanabilirliğini henüz tamamlanmamıştır. Yeni nesil robotik asistanlar, küçültülmüş boyuta, daha esnek çalışma açılarına, pratik ve  gerçekçi hedeflere öncelik vermelidir.

Abstract:
Objective: We aimed to develop the robotic system used to hold and move the endoscope in endoscopic transnasal surgery and to give the system an autonomous function. In this experiment, it was tried to be beneficial in shortening the learning curve of endoscopic surgery. We investigated the combined use of 2 hands and a robot in endoscopic endonasal surgery, which is a classically 4-handed surgical method. We tried to reduce the complication rate because it can guide the surgeon by getting computer support in determining the vital anatomical structures.
Method: In the study, "Stewart Platform" based endoscope holder and positioner robotic system developed by Kocaeli University Mechatronics Engineering Department and 3D Slicer open source health technology software were used together. After the first configuration on the cadaver artificial head model, the application was made on freshly frozen cadavers.
Results: The required setup for the robot system was feasible and the registration procedure and the setup of the robot took approximately 20 minutes. In the nasal and sphenoid steps of the operation, the robot was enabled to reach the determined anatomic points autonomously by advancing on the given coordinates. A low-cost prototype was developed by reviving the endoscopic transnasal approach with the robotic system.
Conclusion: Robotic applications in neurosurgery, skull base surgery may allow greater visualization, maneuverability and reduced user fatigue. There are clinical applications of robot-assisted systems for skull base procedures, but important limitations have not been fully overcome and their clinical applicability is not yet complete. The next generation of robotic assistants should prioritize reduced size, more flexible working angles, and practical and realistic goals.