Lazer mesafe ölçer ile otonom mobil robotlariçin navigasyon planlaması
Navigation planning for autonomous mobile robots based on laser range finder
Yazar: ORKAN MURAT ÇELİK
Danışman: YRD. DOÇ. DR. MURAT KÖSEOĞLU
İnönü Üniversitesi / Fen Bilimleri Enstitüsü / Elektrik-Elektronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
Derece: Yüksek Lisans, 2018
Konu: Bilgisayar Mühendisliği Bilimleri-Bilgisayar ve Kontrol = Computer Engineering and Computer Science and Control ; Bilim ve Teknoloji = Science and Technology ; Elektrik ve Elektronik Mühendisliği = Electrical and Electronics Engineering

Özet:
Mobil robotlar gün geçtikçe gelişen teknolojileri ve giderek artan kullanım alanları ile robotik biliminin ayrılmaz bir parçasıdır. Artan kullanım alanlarına paralel olarak mobil robotlar daha akıllı hale getirilmekte ve otonom hareket edebilme kabiliyetleri ivmelenen bir şekilde geliştirilmektedir. Mobil bir robot için otonom olmanın temel koşullarından birisi, robotun bulunduğu ortamda kullanıcıdan bağımsız olarak navigasyonunu kendi kendine planlayıp icra edebilmesidir.
	Mobil bir robot tarafından navigasyon planının doğru hazırlanması ve uygulanması için en önemli şartlardan biri, robotun bulunduğu fiziksel ortamı ve ortam parametrelerini doğru algılaması, buna bağlı olarak bulunduğu ortamı gerçeğe en yakın biçimde modellemesidir.
	Bu tezde, mobil robotların üzerine yerleştirilebilen bir lazer mesafe ölçüm sensörü kullanılarak elde edilen veriler yardımıyla robotun bulunduğu ortamı haritalaması ve harita üzerinde kendini konumlaması sağlanmıştır. Ayrıca oluşturulan bu harita üzerinde kullanıcı tarafından verilen bir noktaya robotun kendi navigasyon planını yaparak kullanıcıdan bağımsız şekilde ve en kısa yolu izleyerek ulaşması sağlanmıştır.
	Bu çalışma için belirli algoritmalar geliştirilmiş, bu algoritmaların koşturulacağı elektromekanik donanım üretilmiş, gerçek ortamda, gerçek zamanlı bilinen bir düzlemde test edilmiştir. Böylelikle nispeten daha uygun bir maaliyetle otonom mobil bir robot platformu geliştirilmiştir.

Abstract:
Mobile robots are inseparable parts of the robotic science due to their technologies developing day by day and ever-increasing area of utilisation. In parallel with their increasing area of usage, the mobile robots become smarter, and their autonomous moving capabilities are developed swiftly. One of the basic conditions for a mobile robot to be autonomous is the proper fulfilment of navigating by itself independent of the user in the current medium.
	One of the most important requirements for the preparation and implementation of the navigation plan by a mobile robot is the accurate perception of the physical medium and medium parameters, and real-like modelling of the medium depending on these parameters. 
	In this thesis, the production of a map of the current environment by the robot and positioning itself on this map were performed with the aid of a laser distance measurement sensor which can be located on the mobile robots. In addition, the realization of the arrival of the robot to a point defined by the user on the produced map was provided by following the optimal path making its own navigation plan and independently of the user.
	In this study, several algorithms were developed, an electromechanical hardware to run these algorithms was built, and this hardware was tested in real time in a real medium. So, an autonomous mobile robot platform was developed with a relatively cost-effective budget.