PSoC ile yol ezberleyebilen mobil robot tasarımı
Design mobile robot which can memorize path with PSoC
Yazar: KUTAY CÜNERAY
Danışman: YRD. DOÇ. DR. NURSEL AKÇAM
Gazi Üniversitesi / Fen Bilimleri Enstitüsü / Elektrik-Elektronik Mühendisliği Ana Bilim Dalı
Derece: Yüksek Lisans, 2014
Konu: Elektrik ve Elektronik Mühendisliği = Electrical and Electronics Engineering ; Mekatronik Mühendisliği = Mechatronics Engineering
Dizin: Gömülü yapılar = Embedded structures ; Hareketli robotlar = Mobile robots

Özet:
Her geçen gün gelişen teknoloji sayesinde yeni teknolojiler ortaya çıkmaktadır. Bu yeniliklerin en başında şüphesiz ki robotik teknolojisi gelmektedir. Robotik teknolojisi hemen hemen her alanda yer almaktadır. Robotik teknolojisi insanoğlunun yaşantısında büyük kolaylıklara yer vermektedir. Bir çok alanda kullanılan robotik teknolojisinin en çok kullanıldığı alanların başında endüstri gelmektedir. Artık her fabrikada robotik teknolojisi bulunmaktadır ve üretimlerin çoğu robotik teknolojisi sayesinde daha kolay şekilde yapılmaktadır.

Robotik teknolojisinde sistemleri kontrol eden ve ne yapması gerektiğini yönlendiren en önemli malzeme mikrodenetleyicilerdir. Bir çok çeşit mikrodenetleyici bulunmakta ve her geçen gün gelişmektedir. Bu gelişmelerin son ürünlerinden biri PSoC' tur. Cypress microsystem tarafından geliştirilen PSoC, 8 bit mikrodenetleyici uygulamaları hedeflenerek tasarlanmış olup, M8C 8 bit CPU temel bloğu ile birlikte, fonksiyonu kullanıcı tarafından kolayca tanımlanabilen analog ve sayısal blokları sunmaktadır.

Günümüzde 4 çeşit PSoC bulunmaktadır. Bunlar PSoC 1 (8 bit M8C core – 24 MHz), PSoC 3 (Single-Cycle 8051 core – 67 MHz) , PSoC 5 (32-bit ARM® Cortex™-M3 CPU – 84 MHz) ve geçen günlerde piyasaya sürülen PSoC 4 (32-bit ARM® Cortex™-M0 – 48 MHz)'tür. 
Bu çalışmada PSoC 1 mikrodenetleyicisi kullanılarak yol ezberleme işlevini gerçekleştiren mobil robot tasarımı yapılmıştır. Tasarlanan ve gerçekleştirilen mobil robot ile PSoC mikrodenetleyicilerin kullanım kolaylığı ve diğer mikrodenetleyicilere olan avantajları ortaya koyulmuştur. 

Mobil robot ilk olarak belirlenen yolu izlemekte ve ezberlemektedir. Ezber işlemi bittikten sonra mobil robot ezberlediği yolu tekrar gitmektedir. Mobil robotta yol izleme işlevi olarak birçok farklı metot arasından şerit izleme metodu seçilerek kullanılmıştır. Tasarlanan mobil robot kolayca geliştirilebilir bir yapıya sahip olduğundan dolayı her alanda kullanılabilir bir yapıya sahiptir. Bunun yanında gerçekleştirilen çalışmada yenilikçi yaklaşımlar ön planda tutularak gelişen teknolojinin ürünleri hakkında bilgi edinilmiştir.

Abstract:
Day by day, new technologies occur thanks to developing technologies. Without doubt, the robotic technology comes at the beginning of this innovation. The robotic technology almost located in all fields. The robotic technology provides great convenience in human life. Industry is one of the leading areas where robotic technology is widely used. Nowadays, robotic technology can be found in any factory and most of the production is done more easily with robotic technology.

Microcontrollers are the most important ingredients that control systems in robotic technology and direct what they should do. There are many varieties of microcontrollers and they are evolving every day. One of these latest products is PsoC. PSoC was improved by Cypress Microsystem and it is designed for 8 byte microcontroller application. It offers analog and digital user blocks, whose function is to be described easily by the user, with M8 8 byte CPU basic block.

Nowadays there are four kinds of PsoC. There are PsoC 1 ( 8 bit M8C core - 24Mhz ), PsoC 3 ( Single-Cycle 8051 core - 67MHz ), PsoC 5 ( 32-bit ARM® Cortex™-M3 CPU - 84MHz ) and PsoC 4 ( 32-bit ARM® Cortex™-M0 – 48MHz ) which has been released recently.
In this study mobile robot was designed which performs the function of memorizing the path by using PsoC 1 microcontroller. The mobile robot is designed and implemented with the PSoC microcontrollers and ease of use advantages over other microcontrollers has been revealed.
 
The mobile robot initially follows the path and memorizes it. After the process of memorization, the mobile robot goes the memorized path again. As a function of path tracking, strip tracing method is selected and used among many different methods. Because of the fact that the mobile robot has a structure that can be easily developed, its structure can be used in many areas. In addition, in this study by prioritizing innovative approaches, information about the products of developing technologies is obtained.