Üç boyutlu algılayıcılardan elde edilen nokta bulutlarının bölütlenmesi
The segmentation of the point clouds obtained from the three dimensional sensors
Yazar: HÜSEYİN BOZKURT
Danışman: YRD. DOÇ. DR. RİFAT KURBAN
Erciyes Üniversitesi / Fen Bilimleri Enstitüsü / Bilgisayar Mühendisliği Ana Bilim Dalı
Derece: Yüksek Lisans, 2015
Konu: Bilgisayar Mühendisliği Bilimleri-Bilgisayar ve Kontrol = Computer Engineering and Computer Science and Control
Dizin: Görüntü bölütleme = Image segmentation

Özet:
Son yıllarda gelişen teknoloji ile birlikte görüntü işleme üzerine yapılan çalışmaların sayısı ve kaliteleri artmıştır. Birçok sektörde insan eli değmeden, görüntü işleme teknikleri kullanılarak makineler ile gerekli işlemler yapılmaktadır. Teknolojik gelişmeler beraberinde yeni ihtiyaçları da getirmiştir. Bundan dolayı 2B görüntü bölütleme problemlerinin yerini artık 3B nokta bulutu bölütleme problemleri almıştır. 3B nokta bulutları görüntü işleme olmaksızın makineler için bir şey ifade etmez. Bundan dolayı onların istenilen amaca uygun olarak işlenmesi ve sonrasında yorumlanması gerekir. 
Bu tez çalışmasının amacı, açık kaynak kodlu PCL (nokta bulutu kütüphanesi)' nin ihtiva ettiği 3B nokta bulutu bölütleme yöntemlerinin tanıtılması ve birbirleri ile farklı kriterlere göre kıyaslanmasıdır. Ayrıca bu yöntemlerin varsayılan parametre değerlerinde değişiklikler yapılarak daha iyi sonuçların elde edilmesi amaçlanmıştır. Tüm yöntemler, varsayılan parametre değerleri ve belirlenen yeni parametre değerleri ile test edilerek farklı kriterlere göre kendi içinde ve diğerleri ile kıyaslanmıştır. 
Gerçekleştirilen deneylerde, bölge tabanlı bölütleme yöntemlerinin bölütleme başarısının yüksek olduğu görülmüştür. Bu yöntemler, bölge büyütmeli bölütleme ve renk tabanlı bölge büyütmeli bölütleme yöntemleridir. Ayrıca küme tabanlı bölütleme yöntemi olan öklid küme çıkarımı yönteminin oldukça hızlı sonuç ürettiği görülmüştür.

Abstract:
In recent years, the quantity and quality of studies on image processing has increased with developing technology. The necessary procedures are performed using image processing techniques by machines in many industry. Technological developments has brought with it new needs. So 3D point cloud segmentation problems has taken the places of 2D image segmentation problems. 3D point cloud without image processing does not mean anything for machines. Therefore it must be processed according to desired purpose and reviewed following.
The aim of this thesis is introduction of 3D point cloud segmentation methods that are contained by open source PCL (point cloud library) and comparison with each other according to different criteria. Furthermore it is also intended to obtain better results by variations in the default parameter values of the methods. All methods were compared with itself and each other according to different criteria by testing with the default and specified new parameter values.
In the experiments conducted, region-based segmentation methods have been shown to have high segmentation success. These are region growing segmentation and color-based region growing segmentation methods. Furthermore euclidean cluster extraction method that is a cluster-based segmentation has been shown to produce results quickly.