Question: Когда была создана глоба́льная навигацио́нная спу́тниковая систе́ма?

ГЛОНАСС



Глоба́льная навигацио́нная спу́тниковая систе́ма (ГЛОНА́СС) — российская спутниковая система навигации, одна из двух полностью функционирующих на сегодня систем глобальной спутниковой навигации[1].
Система ГЛОНАСС, имевшая изначально военное предназначение, была запущена одновременно с системой предупреждения о ракетном нападении (СПРН) в 1982 году для оперативного навигационно-временного обеспечения неограниченного числа пользователей наземного, морского, воздушного и космического базирования, например, пассивных метео-РЛС типа РАЗК «Положение-2». Дополнительно система транслирует гражданские сигналы, доступные в любой точке земного шара, предоставляя навигационные услуги российским и иностранным потребителям на безвозмездной основе и без ограничений.
Основой системы являются 24 спутника, движущихся над поверхностью Земли в трёх орбитальных плоскостях с наклоном орбитальных плоскостей 64,8° и высотой орбит 19400 км[2]. Принцип измерения аналогичен американской системе навигации NAVSTAR GPS.
Основное отличие от системы GPS в том, что спутники ГЛОНАСС в своём орбитальном движении не имеют резонанса (синхронности) с вращением Земли, что обеспечивает им бо́льшую стабильность. Таким образом, группировка космических аппаратов (КА) ГЛОНАСС не требует дополнительных корректировок в течение всего срока активного существования. Тем не менее, срок службы спутников ГЛОНАСС заметно короче.
В настоящее время развитием проекта ГЛОНАСС занимается Роскосмос, АО «Информационные спутниковые системы» имени академика М. Ф. Решетнёва» и АО Российские космические системы[3].
Для обеспечения коммерциализации и массового внедрения технологий ГЛОНАСС в России и за рубежом постановлением Правительства РФ в июле 2009 года был создан «Федеральный сетевой оператор в сфере навигационной деятельности», функции которого были возложены на ОАО Навигационно-информационные системы. В 2012 году федеральным сетевым оператором в сфере навигационной деятельности было определено некоммерческое партнёрство Содействие развитию и использованию навигационных технологий[4].
История развития
Официально начало работ по созданию ГЛОНАСС было положено в декабре 1976 года специальным постановлением ЦК КПСС и Совета Министров СССР. Данный проект являлся продолжением развития отечественной навигационной спутниковой системы, начатой программой «Циклон». Теоретическую проработку спутниковой навигационной системы 2-го поколения начали в 1967 году сотрудники НИИ-9 ВМФ под руководством Ю. И. Максюты[5].

Сроки работ по созданию системы неоднократно сдвигались, лётные испытания были начаты 12 октября 1982 года запуском на орбиту первого спутника «Ураган» 11Ф654 и двух массо-габаритных макетов 11Ф654ГВМ. В последующих шести запусках на орбиту выводились по два штатных аппарата и одному макету. Применение макетов являлось следствием неготовности электронной части спутников. Только 16 сентября 1986 года с восьмого по счёту запуска были выведены сразу три штатных аппарата. Два раза в 1989 году вместе с двумя спутниками «Ураган» на орбиту выводились пассивные геодезические аппараты «Эталон», которые использовались для уточнения параметров гравитационного поля и его влияния на орбиты КА «Ураган».

4 апреля 1991 года в составе ГЛОНАСС в двух орбитальных плоскостях оказалось одновременно 12 работоспособных спутников системы и 24 сентября 1993 года система была официально принята в эксплуатацию. В этом же году США вывели на орбиту последний 24-й спутник (первый спутник США вывели на орбиту в 1974 году). После чего стали проводиться запуски в третью орбитальную плоскость. 14 декабря 1995 года после 27-го запуска «Протона-К» с «Ураганами» спутниковая группировка была развёрнута до штатного состава — 24 спутника.

Всего с октября 1982 года по декабрь 1998 года на орбиту были выведены 74 КА «Ураган» и 8 массо-габаритных макетов.
В период развёртывания системы 6 «Ураганов» оказались утерянными из-за отказов разгонного блока 11С861. Согласно оценкам, проведённым в 1997 году, на развёртывание ГЛОНАСС было потрачено около 2,5 млрд долларов[6].
В дальнейшем вследствие недостаточного финансирования, а также из-за малого срока службы, число работающих спутников сократилось к 2001 году до 6.
В августе 2001 года была принята федеральная целевая программа «Глобальная навигационная система»[7], согласно которой полное покрытие территории России планировалось уже в начале 2008 года, а глобальных масштабов система достигла бы к началу 2010 года. Для решения данной задачи планировалось в течение 2007, 2008 и 2009 годов произвести шесть запусков РН и вывести на орбиту 18 спутников — таким образом, к концу 2009 года группировка вновь насчитывала бы 24 аппарата.

В 2002 году был осуществлён переход на обновлённую версию геоцентрической системы координат ПЗ-90 — ПЗ-90.02.
С 2003 года запускаются новые КА Глонасс-М, которые транслируют два гражданских сигнала на частотах L1 и L2.
В 2007 году проведена 1-я фаза модернизации наземного сегмента, вследствие чего увеличилась точность определения координат.
Во 2-й фазе модернизации наземного сегмента на 7 пунктах наземного комплекса управления устанавливается новая измерительная система с высокими точностными характеристиками. В результате этого к концу 2010 года увеличится точность расчёта эфемерид и ухода бортовых часов, что приведёт к повышению точности навигационных определений.
В конце марта 2008 года совет главных конструкторов по российской глобальной навигационной спутниковой системе (ГЛОНАСС), заседавший в Российском научно-исследовательском институте космического приборостроения, несколько скорректировал сроки развёртывания космического сегмента ГЛОНАСС. Прежние планы предполагали, что на территории России системой станет возможно пользоваться уже к 31 декабря 2007 года; однако для этого требовалось 18 работающих спутников, некоторые из которых успели выработать свой гарантийный ресурс и прекратили работать. Таким образом, хотя в 2007 году план по запускам спутников ГЛОНАСС был выполнен (на орбиту вышли шесть аппаратов), орбитальная группировка по состоянию на 27 марта 2008 года включала лишь шестнадцать работающих спутников. 25 декабря 2008 года количество было доведено до 18 спутников.
На совете главных конструкторов ГЛОНАСС план развёртывания системы был скорректирован с той целью, чтобы на территории России система ГЛОНАСС заработала хотя бы к 31 декабря 2008 года. Прежние планы предполагали запуск на орбиту двух троек новых спутников «Глонасс-М» в сентябре и в декабре 2008 года; однако в марте 2008 года сроки изготовления спутников и ракет были пересмотрены, чтобы ввести все спутники в эксплуатацию до конца года. Предполагалось, что запуски состоятся раньше на два месяца и система до конца года в России заработает. Планы были реализованы в срок.
29 января 2009 года было объявлено, что первым городом страны, где общественный транспорт в массовом порядке будет оснащён системой спутникового мониторинга на базе ГЛОНАСС, станет Сочи. На тот момент ГЛОНАСС-оборудование производства компании «М2М телематика» было установлено на 250 сочинских автобусах[8].
В ноябре 2009 года было объявлено, что Украинский научно-исследовательский институт радиотехнических измерений (Харьков) и Российский научно-исследовательский институт космического приборостроения (Москва) создадут совместное предприятие. Стороны создадут систему спутниковой навигации для обслуживания потребителей на территории двух стран. В проекте будут использованы украинские станции коррекции для уточнения координат систем ГЛОНАСС[9].
2 сентября 2010 года общее количество спутников ГЛОНАСС было доведено до 26 — группировка была полностью развёрнута для полного покрытия Земли[10].
В 2011 году была модернизирована система наземного комплекса управления. Результатом программы модернизации стало увеличение точности навигационных определений системы ГЛОНАСС в 2-2,5 раза, что составляет порядка 2,8 м для гражданских потребителей[11][12].

26 февраля того же года был запущен первый КА Глонасс-К, в котором реализованы дополнительные сигналы в формате CDMA и тестируется новый открытый сигнал в диапазоне L3[13][14].
С 2012 до 2020 года на развитие ГЛОНАСC из бюджета РФ выделено 320 миллиардов рублей. В этот период планируется изготовить 15 спутников «Глонасс-М» и 22 «Глонасс-К»[15].
В июле 2012 года было возбуждено уголовное дело по факту необоснованного расходования и хищения более 6,5 миллиардов рублей, выделенных на развитие спутниковой системы[16]. 13 мая 2013 года было возбуждено ещё одно уголовное дело по статье «Мошенничество в особо крупном размере» по выявленному факту злоупотребления полномочиями и хищения 85 млн рублей[17].
В 2014 году начались работы над обеспечением совместимости российской и китайской навигационных систем ГЛОНАСС и «Бэйдоу»[18].
7 декабря 2015 года было объявлено о завершении создания системы ГЛОНАСС. Готовая система была направлена на заключительные испытания Минобороны РФ[19].
Навигация

Спутники ГЛОНАСС находятся на средневысотной круговой орбите на высоте 19400 км[2] с наклонением 64,8° и периодом 11 часов 15 минут. Такая орбита оптимальна для использования в высоких широтах (северных и южных полярных регионах), где сигнал GPS плохо ловится . Спутниковая группировка развёрнута в трёх орбитальных плоскостях, с 8 равномерно распределёнными спутниками в каждой. Для обеспечения глобального покрытия необходимы 24 спутника, в то время как для покрытия территории России необходимы 18 спутников. Сигналы передаются с направленностью 38° с использованием правой круговой поляризации, мощностью 316—500 Вт (EIRP 25-27 dBW).
Для определения координат приёмник должен принимать сигнал как минимум четырёх спутников и вычислить расстояния до них. При использовании трёх спутников определение координат затруднено из-за ошибок, вызванных неточностью часов приёмника[20][21].
Навигационные сигналы
FDMA-сигналы
Используются два типа навигационных сигналов: открытые с обычной точностью и защищённые с повышенной точностью.

Сигналы передаются методом расширения спектра в прямой последовательности (DSSS) и модуляцией через двоичную фазовую манипуляцию (BPSK). Все спутники используют одну и ту же псевдослучайную кодовую последовательность для передачи открытых сигналов, однако каждый спутник передаёт на разной частоте, используя 15-канальное разделение по частоте (FDMA). Сигнал в диапазоне L1 находится на центральной частоте 1602 МГц, а частота передачи спутников определяется по формуле 1602 МГц + n × 0,5625 МГц, где n это номер частотного канала (n=−7,−6,−5,…0,…,6, ранее n=0,…,13). Сигнал в диапазоне L2 находится на центральной частоте 1246 МГц, а частота каждого канала определяется по формуле 1246 МГц + n×0.4375 МГц. Противоположно расположенные аппараты не могут быть одновременно видны с поверхности Земли, поэтому 15 радиоканалов достаточно для 24 спутников.
Открытый сигнал генерируется через сложение по модулю 2 трёх кодовых последовательностей: псевдослучайного дальномерного кода со скоростью 511 кбит/c, навигационного сообщения со скоростью 50 бит/c, и 100 Гц манчестер-кода. Все эти последовательности генерируются одним тактовым генератором. Псевдослучайный код генерируется 9-шаговым сдвиговым регистром с периодом 1 мс.
Навигационное сообщение открытого сигнала транслируется непрерывно со скоростью 50 бит/c. Суперкадр длиной 7500 бит требует 150 секунд (2,5 минуты) для передачи полного сообщения и состоит из 5 кадров по 1500 бит (30 секунд). Каждый кадр состоит из 15 строк по 100 бит (2 секунды на передачу каждой строки), 85 бит (1,7 секунды) данных и контрольных сумм и 15 бит (0,3 секунды) на маркер времени. Строки 1-4 содержат непосредственную информацию о текущем спутнике и передаются заново в каждом кадре; данные включают эфемериды, смещения тактовых генераторов частот, а также состояние спутника. Строки 5-15 содержат альманах; в кадрах I—IV передаются данные на 5 спутников в каждом, а в кадре V — на оставшиеся четыре спутника.
Эфемериды обновляются каждые 30 минут с использованием измерений наземного контрольного сегмента; используется система координат  (Earth Centered, Earth Fixed) для положения и скорости, и также передаются параметры ускорения под действием Солнца и Луны. Альманах использует модифицированные кеплеровы элементы и обновляется ежедневно.
Защищённый сигнал повышенной точности предназначен для авторизованных пользователей, таких как Вооружённые силы РФ. Сигнал передаётся в квадратурной модуляции с открытым сигналом на тех же самых частотах, но его псевдослучайный код имеет в десять раз большую скорость передачи, что повышает точность определения координат. Хотя защищённый сигнал не зашифрован, формат его псевдослучайного кода и навигационных сообщений засекречен. По данным исследователей, навигационное сообщение защищённого сигнала L1 передаётся со скоростью 50 бит/c без использования манчестер-кода, суперкадр состоит из 72 кадров размером по 500 бит, где каждый кадр состоит из 5 строк из 100 бит и требует 10 секунд для передачи. Таким образом, всё навигационное сообщение имеет длину 36 000 бит и требует для передачи 720 секунд (12 минут). Предполагается, что дополнительная информация используется для повышения точности параметров солнечно-лунных ускорений и коррекции частоты тактовых генераторов.
CDMA-сигналы
Открытый сигнал L3OC передаётся на частоте 1202,025 МГц[22][23], использует двоичную фазовую манипуляцию BPSK(10) для пилотного и информационного сигналов; псевдослучайный дальномерный код транслируется с частотой 10,23 миллионов импульсов (чипов) в секунду и модулируется на несущей частоте через квадратурную фазовую манипуляцию QPSK, при этом пилотный и информационный сигналы разнесены по квадратурам модуляции: информационный сигнал находится в фазе, а пилотный — в квадратуре. Информационный сигнал дополнительно модулирован 5-битным кодом Баркера, а пилотный сигнал — 10-битным кодом Ньюмана-Хоффмана[24].
Открытый сигнал L1OC и защищённый сигнал L1SC передаются на частоте 1600,995 МГц, а открытый сигнал L2OC и защищённый сигнал L2SC — на частоте 1248,06 МГц, перекрывая диапазон сигналов формата FDMA. Открытые сигналы L1OC и L2OC используют мультиплексирование с разделением по времени для передачи пилотного и информационного сигналов; используется модуляция BPSK(1) для информационного и BOC(1,1) для пилотного сигналов. Защищённые широкополосные сигналы L1SC и L2SC используют модуляцию BOC(5, 2.5) для пилотного и информационного сигналов, и передаются в квадратуре по отношению к открытым сигналам; при таком типе модуляции пик мощности смещается на края частотного диапазона и защищённый сигнал не мешает открытому узкополосному сигналу, передающемуся на несущей частоте[14][24].
Модуляция BOC (binary offset carrier, двоичная модуляция со смещением несущей) используется в сигналах систем Galileo и модернизированной GPS; в сигналах GLONASS и стандартной GPS используется двоичная фазовая манипуляция (BPSK), однако и BPSK и QPSK являются частными случаями квадратурной амплитудной модуляции (QAM-2 и QAM-4).
Навигационное сообщение CDMA сигналов передаётся в виде последовательности текстовых строк. Размер сообщения переменный — обычно псевдокадр состоит из 6 строк, в которых содержатся эфемериды текущего спутника (строки типа 10, 11 и 12) и часть системного альманаха с параметрами трёх спутников (три строки типа 20). Для составления полного альманаха на все 24 спутника обычно требуется получить суперкадр из 8 последовательных псевдокадров. В будущем суперкадр может быть расширен до 10 псевдокадров для поддержки работы 30 спутников. Навигационное сообщение также может содержать параметры вращения Земли, модели ионосферы, сообщения Коспас-SARSAT и долговременные параметры орбиты спутников ГЛОНАСС. В начале каждой строки передаётся метка системного времени в виде постоянной последовательности битов. Секунда координации UTC учитывается укорачиванием либо удлинением (с заполнением нулями) последней строки квартала на длительность одной секунды (100 бит) — такие аномальные строки отбрасываются аппаратурой приёмника[25]. В дальнейшем могут вводиться новые типы строк, поэтому аппаратура приёмника должна игнорировать неизвестные типы[26].
Навигационное сообщение сигнала L3OC передаётся со скоростью 100 бит/c, длина текстовой строки — 300 бит (3 секунды на передачу). Псевдокадр из 6 строк имеет размер 1800 бит и передаётся за 18 секунд, а суперкадр состоит из 8 псевдокадров общим размером 14400 бит и требует 144 секунды (2 минуты 24 секунды) на передачу полного альманаха.
Навигационное сообщение сигнала L1OC передаётся со скоростью 100 бит/c. Текстовая строка имеет длину 250 бит (2,5 секунды на передачу). Псевдокадр из 6 строк имеет размер 1500 бит (15 секунд на передачу), суперкадр — 12000 бит и 120 секунд (2 минуты) на передачу.
Сигнал L2OC содержит только дальномерный код без навигационного сообщения.
Формат навигационного сообщения
Сигнал L1OC

Сигнал L3OC

Общие параметры сигналов CDMA




Модернизация
C середины 2000-х годов готовилось введение сигналов ГЛОНАСС с кодовым разделением[27][28][29][30][31][32]. Интерфейсный контрольный документ (ИКД) для сигналов ГЛОНАСС с кодовым разделением был опубликован АО «Российские космические системы» в августе 2016 года[33].
На 2019 год намечен запуск усовершенствованного спутника КА «Глонасс-К2», доработанного по результатам испытаний КА «Глонасс-К1». В дополнение к открытому CDMA сигналу в диапазоне L3, должны были появиться два открытых и два шифрованных сигнала в диапазонах L1 и L2[34][35].
В дальнейшем планируется создание усовершенствованного спутника «Глонасс-КМ», характеристики которого находятся в стадии разработки. Предположительно, в новых спутниках будет использоваться до 6 открытых и до 3 зашифрованных сигналов с кодовым разделением, частоты и модуляция которых будут совпадать с сигналами модернизированной GPS третьего поколения и Galileo/Compass[14]. Примеры возможного пересечения модуляций:
сигнал L1OCM — модуляция BOC(1,1) на частоте 1575,42 МГц, совпадает с сигналом L1C модернизированной GPS, сигналом E1 системы Galileo и сигналом B1C системы Beidou/Compass;
сигнал L3OCM — модуляция BPSK(10) на частоте 1207,14 МГц, совпадает с сигналом E5b системы Galileo и сигналом E2b системы Beidou/Compass;
сигнал L5OCM — модуляция BPSK(10) на частоте 1176,45 МГц, совпадает с сигналом Safety of Life (L5) модернизированной GPS, сигналом E5a системы Galileo и сигналом E2a системы Beidou/Compass.
Данная конфигурация поможет обеспечить широкую совместимость приёмного оборудования и повысит точность и быстроту определения координат для критически важных применений, в первую очередь в авиационной и морской безопасности.








































Модернизация системы «Глонасс»Серия КАГод развёртыванияСостояниеСтабильность частотыСигналы FDMAСигналы CDMAСовместимые сигналы CDMA1602 + n×0.5625 МГц1246 + n×0.4375 МГц1600.995 МГц1248.06 МГц1202.025 МГц1575.42 МГц1207.14 МГц1176.45 МГц«Глонасс»1982—2005Выведен из эксплуатации5×10−13L1OF, L1SFL2SF«Глонасс-М»2003—В эксплуатации1×10−13L1OF, L1SFL2OF, L2SF--L3OС†«Глонасс-К1»2011—Серийное производство5×10−14-1×10−13L1OF, L1SFL2OF, L2SF--L3OС«Глонасс-К2»2019—Производство аппаратов для летных испытаний5×10−15-5×10−14L1OF, L1SFL2OF, L2SFL1OC, L1SCL2OC, L2SCL3OC«Глонасс-В»2023—2025На стадии изучения--L1OC, L1SCL2OC, L2SCL3OC«Глонасс-КМ»2030—На стадии изученияL1OF, L1SFL2OF, L2SFL1OC, L1SCL2OC, L2SCL3OC, L3SCL1OCML3OCML5OCM«O»: открытый сигнал стандартной точности / «S»: шифрованный сигнал высокой точности
 «F»: частотное разделение каналов (FDMA) / «С»: кодовое разделение каналов (CDMA)
 n = −7,−6,−5,…,0,…,5,6.

†Произведённые с 2014 года спутники Глонасс-М (номера 755—761) оснащаются передатчиками сигнала L3OC.
После полного перехода на CDMA-сигналы предполагается постепенное увеличение количества КА в группировке с 24 до 30, что, возможно, потребует отключения сигналов FDMA[36][37].
В 2014 году запущен первый спутник Глонасс-М (номер 755), оснащённый передатчиком сигнала L3OC; ещё шесть таких спутников планируется запустить в 2017—2018 годах.
В 2023-2025 гг. планируется запустить шесть дополнительных спутников Глонасс-В в трёх плоскостях по высокоэллиптической орбите  «Тундра», что позволит обеспечить повышенную доступность и увеличенную на 25% точность в России и Восточном полушарии. Орбиты формируют две наземные трассы с наклонением 64.8°, эксцентриситетом 0.072, периодом обращения 23.9 часа, географической долготой восходящего угла 60° и 120°. Спутники Глонасс-В создаются на платформе Глонасс-К и будут передавать только новые сигналы с кодовым разделением. [38] Ранее для региональной группировки также рассматривались орбита  «Молния» и геосинхронная или геостационарная орбиты[28].
Точность
На 2014 год точность определения координат системой ГЛОНАСС несколько отстаёт от аналогичных показателей для GPS[39][40].
Согласно данным СДКМ[41] на 18 сентября 2012 года, ошибки навигационных определений ГЛОНАСС (при p = 0,95) по долготе и широте составляли 3—6 м при использовании в среднем 7—8 КА (в зависимости от точки приёма). В то же время ошибки GPS составляли 2—4 м при использовании в среднем 6—11 КА (в зависимости от точки приёма).
При использовании обеих навигационных систем происходит существенный прирост точности. Европейский проект EGNOS, использующий сигналы обеих систем[42], даёт точность определения координат на территории Европы на уровне 1,5—3 метров[43].
Система ГЛОНАСС обеспечивает определение местонахождения объекта с точностью до 2,8 метров[44].
После перевода в рабочее состояние двух спутников коррекции сигнала системы «Луч» точность навигационного обеспечения ГЛОНАСС возрастёт до одного метра (ранее система определяла местонахождение объекта лишь с точностью до 5 м)[45].
К 2015 году планируется увеличить точность позиционирования до 1,4 метра, к 2020 году — до 0,6 метра с дальнейшим доведением до 10 см[44].
Технологии высокоточного позиционирования на основе ГЛОНАСС уже сегодня широко используются в различных отраслях деятельности. Так, специалисты НИИ Прикладной Телематики разработали уникальное для навигационной отрасли решение — систему дистанционного мониторинга состояния сложных инженерных объектов, которая в режиме реального времени отслеживает смещение сооружений дорожно-транспортной инфраструктуры и оползневых геомассивов (в постобработке с точностью до 4-5 мм), позволяя не только оперативно реагировать на возникновение нештатных и чрезвычайных ситуаций, но и заранее их прогнозировать, своевременно определять появление дефектов дорожных сооружений. Система внедрена и успешно отработана на участке федеральной трассы М27 Джубга-Сочи в районе Хостинской эстакады (участок 194—196 км) — наиболее опасном и сложном с точки зрения прочности элементов конструкции[46].
Станции дифференциальной коррекции
Россия начала работы по размещению станций системы дифференциальной коррекции и мониторинга для повышения точности и надёжности работы навигационной системы ГЛОНАСС за рубежом. Первая зарубежная станция была построена и успешно функционирует в Антарктиде на станции «Беллинсгаузен». Тем самым обеспечены необходимые условия для непрерывного глобального мониторинга навигационных полей космических аппаратов ГЛОНАСС. Текущая сеть наземных станций насчитывает 14 станций в России, одну станцию в Антарктиде и одну в Бразилии[47]. Развитие системы предусматривает развёртывание восьми дополнительных станций на территории России и нескольких станций за рубежом (дополнительные станции будут размещены в таких странах как Куба, Иран, Вьетнам, Испания, Индонезия, Никарагуа[48] Австралия, две в Бразилии, и ещё одна дополнительная будет размещена в Антарктиде).
Из-за опасений, что системы ГЛОНАСС могут быть использованы в военных целях, Госдепартамент США отказал Роскосмосу в выдаче разрешений на строительство на американской территории нескольких российских измерительных станций[49]. Закон о фактическом запрете размещения станций ГЛОНАСС в США был подписан 30 декабря 2013 года. В ответ на это с 1 июня 2014 приостановлена работа на территории Российской Федерации станций для системы GPS[50]. Видимо, это решение касается 19 пока ещё действующих измерительных станций IGS[51] на территории России. Станции IGS не предназначены для функционирования самой системы GPS и имеют в большей степени научное значение. На территории США есть множество подобных станций, передающих данные ГЛОНАСС в режиме реального времени. Данные этих станций находятся в открытом доступе.
Технические средства

Первым приёмником, рассчитанным на работу с американской и российской навигационными системами, был профессиональный прибор компании Ashtech GG24,[52] выпущенный в 1995 году.
Первый потребительский спутниковый навигатор, рассчитанный на совместное использование ГЛОНАСС и GPS, поступил в продажу 27 декабря 2007 года — это был спутниковый навигатор Glospace. В России навигационную аппаратуру выпускают более 10 предприятий.
В целях реализации Постановления Правительства РФ от 25 августа 2008 года № 641 «Об оснащении транспортных, технических средств и систем аппаратурой спутниковой навигации ГЛОНАСС или ГЛОНАСС/GPS» НПО Прогресс[53] разработало и выпустило аппаратуру спутниковой навигации ГАЛС-М1, которой уже сегодня могут быть оснащены многие виды военной и специальной техники Вооружённых сил Российской Федерации.
В 2012 году Минтранс России определил технические требования к аппаратуре спутниковой навигации для повышения безопасности перевозок пассажиров автомобильным транспортом, а также транспортировки опасных и специальных грузов[54].
В мае 2011 года в розничную продажу поступили первые массово производимые ГЛОНАСС/GPS-навигаторы компаний Explay и Lexand. Они были собраны на чипсете MSB2301 тайваньской компании Mstar Semiconductor[55].
Сегодня модели с поддержкой ГЛОНАСС и GPS есть в продуктовых линейках многих производителей. Доля таких устройств в общем годовом объёме продаж навигаторов достигает 6,6 % (за 8 месяцев 2011 года в России было продано порядка 100 тысяч «двухсистемников»)[56].
Сравнительный тест навигатора с ГЛОНАСС/GPS Lexand SG-555 и GPS-навигатора Lexand ST-5350 HD проводила газета Ведомости:[57]

Тест показал, что для поездок по Москве можно обойтись и односистемным навигатором. Но то, что навигаторы «Глонасс/GPS» работают точнее и надёжнее, подтвердилось на практике. Превосходящие характеристики двухсистемных устройств актуальны и в повседневной жизни — например, если вы хотите вовремя перестроиться для поворота на нужную полосу дороги.

Американский производитель мобильных чипов Qualcomm производит семейство микросхем для приёма сигналов GPS и ГЛОНАСС: Snapdragon 2 и 3. В 2011 году объявлен выпуск семейства Snapdragon 4. В настоящее время общее количество моделей устройств с возможностью приёма ГЛОНАСС исчисляется десятками[58].
Первый абонентский телематический терминал (специализированное бортовое устройство мониторинга транспорта) с двухсистемным приемником ГЛОНАСС/GPS гражданского применения для установки на коммерческий транспорт разработан в дизайн-центре компании «М2М телематика». Телематический терминал M2M-Cyber GLX широко применялся в навигационно-информационных системах для установки на транспортные средства различного назначения — грузовой и пассажирский транспорт, строительная и сельскохозяйственная техника, техника ЖКХ и мн. др. В 2008 году российскими разработчиками было представлено первое портативное устройство с ГЛОНАСС для собак — ошейник-трекер. Ошейник подарен питомцу Владимира Путина — лабрадору Кони. 2008 год можно считать началом массового использования российской системы ГЛОНАСС для гражданского применения. Сейчас на рынке навигационно-информационных услуг на основе технологии ГЛОНАСС работают несколько компаний, которые, в том числе, предоставляют комплекс коммерческих услуг на базе государственной системы экстренного реагирования ЭРА-ГЛОНАСС. Например, бортовое устройство Гранит-навигатор-6.18 ЭРА (производитель СпейсТим[59]) сертифицирован для работы на 20 типах транспортных средств и применяется для комплекса телематических услуг на базе ГЛОНАСС: спутниковый мониторинг транспорта, контроль топлива, удаленная диагностика, страховая телематика и др.
Доступность


Информационно-аналитический центр ГЛОНАСС[60] публикует на своём сайте официальные сведения о доступности навигационных услуг в виде карт мгновенной и интегральной доступности, а также позволяет вычислить зоны видимости для данного места и даты. Оперативный и апостериорный мониторинг систем GPS и ГЛОНАСС также осуществляет Российская система дифференциальной коррекции и мониторинга (СДКМ)[41].
Официально прогнозировалось, что ГЛОНАСС догонит GPS по точности к 2015 году[61], но по официальным данным на первую половину 2015, точность позиционирования составляла 2,7 м и обещания о её повышении «в два раза» были «перенесены» на конец 2015 года[62]. Однако по состоянию 7 февраля 2016 даже официальный «прогноз точности»[63] указывал точность около 2-4 метров.
При совместном использовании ГЛОНАСС и GPS в совместных приёмниках (практически все ГЛОНАСС-приёмники являются совместными) точность определения координат практически всегда отличная[41] вследствие большого количества видимых КА и их хорошего взаимного расположения.
По сообщению Reuters, сотрудники шведской компании Swepos, обслуживающей общенациональную сеть спутниковых навигационных станций, установили, что ГЛОНАСС обеспечивает более точное позиционирование в северных широтах:[64] «работает немного лучше в северных широтах, потому что орбиты её спутников расположены выше, и мы видим их лучше, чем спутники GPS». Йонссон сообщил, что 90 % клиентов его компании используют ГЛОНАСС в комбинации с GPS.
Постановление правительства Российский Федерации от 27 сентября 2011 года[65] об обязательном оснащении пассажирских транспортных средств модулями ГЛОНАСС/GPS .
Спутники

Разработчик КА «ГЛОНАСС», «ГЛОНАСС-М», «ГЛОНАСС-К» и изготовитель спутников «ГЛОНАСС-М», «ГЛОНАСС-К» — АО «ИСС» имени академика М. Ф. Решетнёва" (до 2008 года «НПО ПМ») (Железногорск, Красноярский край).
Изготовитель КА «ГЛОНАСС» — ПО «Полёт» (Омск).
Запуски
В декабре 2009 года введён в эксплуатацию 110 КА (запущен 14 декабря 2009 года). Общее число запущенных спутников NAVSTAR к этому времени составило 60[66].


































































































































































































































































Список запусков до конца 2011 годаНомер КА «Космос»Номер в ГЛОНАССТип спутника, №Тип носителяДата запускаКомментарий1413Глонасс (11Ф654) № 112.10.19821490Глонасс № 210.08.19831491Глонасс № 31519Глонасс № 429.12.19831520Глонасс № 51554Глонасс № 619.05.19841555Глонасс № 71593Глонасс № 804.09.19841594Глонасс № 91650Глонасс № 1017.05.19851651Глонасс № 111710Глонасс № 1224.12.19851711Глонасс № 131778Глонасс № 1416.09.19861779Глонасс № 151780Глонасс № 161838Глонасс № 1724.04.1987Неудачный (на нештатную орбиту)1839Глонасс № 181840Глонасс № 191883Глонасс № 2016.09.19871884Глонасс № 211885Глонасс № 221917Глонасс № 2317.02.1988Неудачный (на нештатную орбиту)1918Глонасс № 241919Глонасс № 251946Глонасс № 2621.05.19881947Глонасс № 271948Глонасс № 281970Глонасс № 2916.09.19881971Глонасс № 301972Глонасс № 311987Глонасс № 3210.01.19891988Глонасс № 332022Глонасс № 3431.05.19892023Глонасс № 352079Глонасс № 3619.05.19902080Глонасс № 372081Глонасс № 382109Глонасс № 3908.12.19902110Глонасс № 402111Глонасс № 412139Глонасс № 4204.04.19912140Глонасс № 432141Глонасс № 442177Глонасс № 4529.01.19922178Глонасс № 462179Глонасс № 472204Глонасс № 4830.07.19922205Глонасс № 492206Глонасс № 502234773Глонасс № 5117.02.199324 сентября 1993 года система была официально принята в эксплуатацию с орбитальной группировкой из 12 спутников.2235759Глонасс № 522236757Глонасс № 532275758Глонасс № 5411.04.19942276760Глонасс № 552277761Глонасс № 562287767Глонасс № 5711.08.19942288770Глонасс № 582289775Глонасс № 592294762Глонасс № 6020.11.19942295763Глонасс № 612296764Глонасс № 622307765Глонасс № 6307.03.19952308766Глонасс № 642309777Глонасс № 652316780Глонасс № 6624.07.19952317781Глонасс № 672318785Глонасс № 682323776Глонасс № 6914.12.1995Состав орбитальной группировки доведён до штатной, на орбите 25 КА.2324778Глонасс № 702325782Глонасс № 712362779Глонасс № 7230.12.1998Состав орбитальной группировки сократился до— 13 КА.2363784Глонасс № 732364786Глонасс № 742374783Глонасс № 7513.10.2000Состав орбитальной группировки — 8 КА.2375787Глонасс № 762376788Глонасс № 772380790Глонасс (11Ф654) № 7801.12.20012381789Глонасс (11Ф654) № 792382711Глонасс (14Ф17[78][79], по другим данным — 11Ф654М[80][81][82]) № 11Л[83]Модифицированная версия КА «Глонасс», на котором испытывались некоторые новые системы[84]. Срок эксплуатации увеличился на 2 года до 5 лет.[83] Иногда его называют «Глонасс-М», хотя фактически это не так. Состав орбитальной группировки — 6 КА.2394791Глонасс (11Ф654) № 8025.12.2002Состав орбитальной группировки увеличился до 7 КА.2395792Глонасс (11Ф654) № 812396793Глонасс (11Ф654) № 822402794Глонасс (11Ф654) № 8310.12.20032403795Глонасс (11Ф654) № 842404701Глонасс-М (11Ф654М) № 11Л[83]Модифицированная версия КА «Глонасс» — 11Ф654М, переходная к КА «Глонасс-М». На сайте производителя проходит как первый КА «Глонасс-М»[85]. Состав орбитальной группировки увеличился до 9 КА.2411796Глонасс (11Ф654) № 8526.12.20042412797Глонасс (11Ф654)№ 862413712Глонасс-М (11Ф654М) № 12Л[83]Модифицированная версия КА «Глонасс» — 11Ф654М, переходная к КА «Глонасс-М». Состав орбитальной группировки увеличился до 11 КА.2417798Глонасс (11Ф654) № 8725.12.2005Последний КА «Глонасс» (изделие 11Ф654).2418713Глонасс-М (14Ф113) № 13Л[83]Первый «настоящий» КА «Глонасс-М» (изделие 14Ф113).2419714Глонасс-М (14Ф113) № 14Л[83]Состав орбитальной группировки увеличился до 13 КА.2424715Глонасс-М № 1525.12.20062425716Глонасс-М № 162426717Глонасс-М № 172431718Глонасс-М № 18Протон-К26.10.2007Космодром Байконур, три модифицированных космических аппарата «Глонасс-М»[86]2432719Глонасс-М № 192433720Глонасс-М № 202434721Глонасс-М № 21[86]Протон-М25.12.2007Запуск увеличил число работающих спутников до 16 (одновременно 4 спутника, запущенные в 2001—2003 годах, были выведены из группировки)2435722Глонасс-М № 22[86]2436723Глонасс-М № 23[86]2442724Глонасс-МПротон-М25.09.2008Запуск увеличил число работающих спутников до 18 (1 спутник был выведен из состава группировки).2443725Глонасс-М2444726Глонасс-М2447727Глонасс-МПротон-М25.12.20082448728Глонасс-М2449729Глонасс-М2456730Глонасс-МПротон-М14.12.20092457733Глонасс-М2458734Глонасс-М2459731Глонасс-МПротон-М02.03.2010Запуск увеличил число работающих спутников до 21 (плюс 2 в орбитальном резерве)2460732Глонасс-М2461735Глонасс-М736Глонасс-МПротон-М02.09.2010Число работающих спутников увеличилось до 21 (плюс 2 в орбитальном резерве и на 06.09.2010 три космических аппарата на этапе ввода в эксплуатацию)737Глонасс-М738Глонасс-МГлонасс-МПротон-М05.12.2010Неудачный: в результате выведения разгонного блока на нерасчётную орбиту потеряны все три аппарата «Глонасс-М»[87]. Предварительно причиной была названа ошибка в расчетах, приведшая к избыточной заправке компонентами ракетного топлива разгонного блока ДМ-03[88].Глонасс-МГлонасс-М2471701Глонасс-К № 11Союз-226.02.2011[89]2474742Глонасс-МСоюз-2-1б03.10.2011[90]743Глонасс-МПротон-М04.11.2011[91]744Глонасс-М745Глонасс-М
Текущее состояние
Состав группы космической навигационной системы ГЛОНАСС по состоянию на 03 декабря 2018 года[92]:
Всего в составе ОГ ГЛОНАСС: 26 КА
Используются по целевому назначению: 24 КА
На этапе ввода в систему: -
Временно выведены на техобслуживание: -
На исследовании главного конструктора: -
Орбитальный резерв: 1 КА
На этапе лётных испытаний: 1 КА
Самый старый из действующих спутников был запущен в 2006 году.
См. также
Российская система дифференциальной коррекции и мониторинга (СДКМ) — система мониторинга целостности КНС ГЛОНАСС (РФ) и GPS (США)
 Media related to Спутники ГЛОНАСС at Wikimedia Commons
Примечания

Литература

CS1 maint: multiple names: authors list (link)

Ссылки

 — состояние группировки на настоящий момент и другая информация
 (видео Телестудия Роскосмоса)
Межотраслевой журнал 

Категория:ГЛОНАСС
Категория:Изобретения СССР