ArrayList<Position> retrouverChemin(Hashtable<Position, Noeud> listeFermee, Position posDepart, Position posArrivee)
	{
	    /* l'arrivee est le dernier element de la liste fermee */
	    ArrayList<Position> chemin = new ArrayList<Position>();
	    
	    Position posCourante = posArrivee;
	    Noeud noeudCourant = listeFermee.get(posCourante);
	    if (noeudCourant == null)
	    {
	    	System.out.println("null");
	    }
	    Position posPrecedente = noeudCourant.getParent();
	    chemin.add(0, posCourante);
	 
	    while ((posCourante.getX() != posDepart.getX()) || (posCourante.getY() != posDepart.getY()))
	    {
	    	posCourante = posPrecedente;
	    	chemin.add(0, posCourante);
	 
	    	noeudCourant = listeFermee.get(posCourante);
	        posPrecedente = noeudCourant.getParent();
	    }
	    return chemin;
	}