public Stack<Integer> analyzePerception(boolean PF,boolean PD,boolean PA, boolean PI){
        Stack<Integer> aux = new Stack<>();
        actualNode.setWalls(0);
        
        if(!PF){ aux.push(0); }
        else{
            int index = getIndexExploredStates(0);
            actualNode.setExploredNeighboors(index, true);
            actualNode.setWalls(actualNode.getWalls()+1);
        }        
        if(!PD){ aux.push(1); }
        else{
            int index = getIndexExploredStates(1);
            actualNode.setExploredNeighboors(index, true);            
            actualNode.setWalls(actualNode.getWalls()+1);
        }        
        if(!PI){ aux.push(3); }
        else{
            int index = getIndexExploredStates(3);
            actualNode.setExploredNeighboors(index, true);
            actualNode.setWalls(actualNode.getWalls()+1);
        }
        
        if(!PA){
            int index = getIndexExploredStates(2);
            if(actualNode.equals(myGraph.getRoot())){
                aux.push(2);
            }else{
                actualNode.setExploredNeighboors(index, true); //En este caso, quiere decir que avanzó obviamente desde un nodo conocido 
            }
        }else{
            int index = getIndexExploredStates(2);
            actualNode.setExploredNeighboors(index, true);
            actualNode.setWalls(actualNode.getWalls()+1);
        }
        if(actualNode.getWalls()==2) this.TwoWallsNodes.add(actualNode);
        actualNode.setAlreadyExplored(true);
        return aux;
    }