エップシュタイン家断絶後、1535年にシュタインバッハはシュトルベルク伯領となった。この伯家はルター派の教義に基づく宗教改革を行った。シュタインバッハは1578年に他の3つの村とともにハーナウ＝ミュンツェンベルク伯フィリップ・ルートヴィヒ1世に質入れされ、1595年には完全にハーナウに売却された。当時のハーナウ＝ミュンツェンベルク伯の当主フィリップ・ルートヴィヒ2世は強固な改革派で、「Cuius regio, eius religio」（領主の信仰が、領邦の信仰）の原則に基づき、伯領で改革派を信仰させた。最後のハーナウ伯ヨハン・ラインハルト3世の死に伴い、シュタインバッハを含むハーナウ＝ミュンツェンベルク伯領は、1736年に遺産相続によりヘッセン＝カッセル方伯領となった。
シュタインバッハの最も古い文献上の記述は、789年のロルシュ文書の記述である。アラホルフという人物が 789年9月14日にロルシュ修道院に農地を寄贈したと記録されている。この文書には、カロリング朝時代の他の記述も遺されている。シュタインバッハの福音主義聖ゲオルク教会は、マインツ大司教領に属し、1270年頃に建設された。この教会に関する最も古い文献上の記録は1371年になされている。騎士フランク・フォン・クローンベルクの、40グルデンを建築維持費として遺贈するという遺言状である。シュタインバッハは1367年頃からエシュボルン教区に属した。教会組織上、マインツの聖ペーター教会首席司祭区管轄下の助祭長区がこれを管理した。シュタインバッハは、1350年にクローンベルク家から領主権を購入したファルケンシュタイン伯の領主権下に1418年まで置かれていた。最終的には中世末期にエップシュタイン家の領主権下に置かれた。
シュタインバッハ川の水とタウヌス前山地方の肥沃な黄土が新石器時代の人類を定住させ、農耕と牧畜を営ませた。この最初の定住者は堰き止められた湖の北岸（現在のロームベルク通り）に住んだ。現在のヴァルト通りの西で、250人から300人が住んだ線帯文土器文化の定住跡が発掘された。このほかにゲヴェルクシャフツシューレの敷地であるフィーヴェーク7号地にも考古学的遺跡がある。ハルシュタット時代（紀元前800年から紀元前450年）の遺跡は、南部住宅地の建設工事で発見された。1988年9月、シュタインバッハ北西部の考古学的発掘調査で、ローマ時代の建物の遺構である石造基礎部分が多く発見された。これはおそらく、建築複合体の小さな一部分であると考えられている。
ジェミニ6号は、当初計画ではアジェナ標的機との軌道上のランデブーを目的に1965年10月に打ち上げられる計画であった。しかし、ケープカナベラル空軍基地LC-14発射台から10月25日15:00:04 UTCにアトラス・ロケットで打ち上げられたアジェナ標的機は6分後に爆発し、打上げは失敗した。このため、ジェミニ6号は発射準備態勢にあったものの、ランデブー試験は延期された。ジェミニ6号の計画はジェミニ6-A号に名称が変更され、6-A号とジェミニ7号を同時に軌道飛行させ、7号を対象にランデブー試験を行うことになった。この計画では、ジェミニ7号が軌道飛行中にジェミニ6-A号を打上げ、ランデブーを行なう計画であった。宇宙船を載せ変え、1965年12月4日に先に長期宇宙滞在試験を目的としたジェミニ7号が打ち上げられることになった。ジェミニ7号は1965年12月4日に打ち上げられている。ジェミニ6-A号の打上げは1965年12月12日に予定された。12月12日の打上げではロケット・エンジン点火に至ったものの、点火1秒後に接続プラグが外れ、コンピュターが異常を感知し、エンジンは停止、打上げは中止された。搭乗員は異常時に射出座席を用いて脱出する手順であったが、ロケット離床を感じなかったため、そのまま座席に留まった。原因究明・対策に72時間が費やされ、再度の打上げは1965年12月15日に行なわれた。13:37:26UTCにケープカナベラル空軍基地LC-19発射台より発射されたジェミニ6-A号は近地点161km遠地点259kmの軌道に投入された。周回4周目までにジェミニ7号とランデブーする計画であり、打上げ94分後には軌道変更を開始した。ジェミニ7号の方が高軌道にあり、この時点で1,175km前方にあった。ジェミニ6-A号は秒速5mほど加速し、ジェミニ7号へと追い付く運動を開始した。2時間18分後の軌道修正の際は483kmの位置にあり、3時間15分後には434kmまで接近、レーダーでジェミニ7号を捕捉し、近地点270km遠地点274kmの軌道に入った。その後も微修正を繰り返し、打上げから5時間50分ほどで2機の宇宙船は900mほど離れてランデブー飛行に入った。その後、さらに接近し90mから30cmの距離でランデブー飛行しながら約270分（地球3周）飛行している。乗員の休息時間となったため、ランデブーは終了し、衝突回避のため16kmの距離をとっている。この時、ウォーリー・シラーは隠し持っていった小型のハーモニカでジングルベルを演奏し、周囲を驚かせている。ジェミニ6-A号は翌日、ジェミニ7号よりも先に大気圏へ再突入し、1965年12月16日15:28:50UTCに大西洋上へ着水している。航空母艦ワスプに回収された。アメリカ国防総省もジェミニ6-A号/7号の支援についており、人員10,125名と航空機125機、艦艇16隻が投入された。ジェミニ6-A号は、オクラホマ州オクラホマシティのオクラホマ歴史センターにて保管展示されている。