1937年、7人兄弟の末っ子に生まれる。漁師を継がせたいと考えていた父親の意向で、幼い頃から艪を仕込まれ海に出されていた。稲尾は幼少時代について、「薄い板一枚隔てて、下は海。いつ命を落とすか分からない小舟に乗る毎日だったが、おかげでマウンドでも動じない度胸がついた」と語っている。また、強靭な下半身はこの漁の手伝いによって培われたものと言われているが、本人は「バランス感覚は養われたかも知れないけど、下半身のトレーニングにはあまりなっていないよ」と否定している。1949年、西本幸雄が監督兼選手として率いた別府市に本拠地を置く実業団チーム・星野組が第20回都市対抗野球大会で全国制覇し、オープンカーで市内をパレードした。観衆の中には少年時代の稲尾がいた。稲尾は「星野組はスターだった」と回顧している。星野組のエース荒巻淳に憧れて野球選手を目指した。中部中学時代のポジションは捕手で、同校の生徒会長を務めた。大分県立別府緑丘高等学校に入学、高校の4年先輩には後にプロで同僚となる河村久文がいる。1年生の秋に投手に転向し2年生の夏にはエースとなるが、全国的には全く無名の選手だった。1954年秋季九州大会県予選では準決勝に進出するが、エース田中喜八郎を擁する津久見高に0-1で完封負け。翌1955年夏の甲子園県予選でも準決勝に進むが、阿南準郎のいた佐伯鶴城高に2-3と惜敗し東九州大会には進めなかった。
福島県郡山市出身。福島県立岩瀬農業高等学校を経て日本大学卒業後、警視庁警察官に奉職。モントリオールオリンピックでは油断から敗れたが技の切れは一級品であった。上村春樹とライバル関係にあって両雄とも参加したが揃っての金メダルとはならなかった（上村は無差別級で金メダルをとった）。170cm・120kgという体型からの背負い投げは強烈であった。長身の外国人選手からは、ずいぶんと恐れられた。世界選手権（1975年、1979年）や全日本選手権（1976年）で優勝。後年は山下泰裕のライバルとして、1980年の全日本選抜柔道体重別選手権大会では奇襲技蟹挟（のちに女子や国際ルールでは禁止技に）で山下の腓骨をへし折った。詳細は山下泰裕のリンクを参考。警視庁退職後の1981年に、秋田経済大学（1983年に秋田経済法科大学、2007年にノースアジア大学に改称）経済学部助教授に就任、その後1989年に同教授、2006年に教養部に配置換えを経て、同大退職まで、教養部教授で同大学の柔道部総監督（柔道の指導者としては、2004年のアテネオリンピックで公式審判員を務めたことを機に一線を引いている）を務めた。大学での教鞭を取る傍ら、1990年に全日本柔道連盟公認A審判員の資格を取得したのを機に全日本柔道選手権大会や全日本選抜柔道体重別選手権大会などの審判を務め、1996年に国際柔道連盟（IJF）のコンチネンタル審判資格、1998年にはIJFインターナショナル審判資格を取得、福岡国際女子柔道選手権や正力松太郎杯国際学生柔道大会、更には世界柔道選手権大会、アテネオリンピック柔道競技といった国内外の国際公式戦の審判を務めている。2011年3月にノースアジア大学を退職し、1年間同大学の非常勤講師を務めた後に大学現場から離れた。
1910年（明治43年）12月、市制施行調査委員が設置され、市制施行に向けての動きが本格化する。1912年（大正元年）9月26日、岡崎町は内務大臣原敬に宛てて市制施行内申書を提出したが、愛知県では、市制施行の主張が不明瞭であるとして却下。そして額田郡役所を通じて、1913年（大正2年）7月にさらに詳しく説明するよう命じた。これを受けて同年12月3日、岡崎町は愛知県へ答申書を提出。翌1914年（大正3年）3月12日、愛知県に対する陳情・請願が行われると、県は町有財産、町の歳入出、商工業の現況、物価の調節など細部にわたる調査を行った。同年5月8日、2回目の内申書を県へ提出。5月9日、千賀又市は千賀千太郎と6代目深田三太夫を伴い、愛知県に内務省への上申を請う陳情を行った。2回目の内申書が提出された頃より、町民の中から「市制施行の実現をめざすためには、なるべく町域を広げる必要がある」と主張する者が出てくる。1914年（大正3年）10月1日、岡崎町は広幡町を編入。1915年（大正4年）1月18日、3回目の内申書を愛知県へ提出。この年、関係者による内務省や各政党有力者、愛知県への陳情が再三にわたり行われる。翌1916年（大正5年）6月14日、第2次大隈内閣の内務大臣一木喜徳郎はついに岡崎町の市制施行を認可した。翌6月15日の『官報』に「岡崎町ヲ廃シ其ノ区域ヲ以テ岡崎市ヲ置ク」との内務省告示が掲載される。同年7月1日、市制施行に伴って前町長の千賀は市長臨時代理となった。市制施行日から3日間にわたって市内では様々な祝賀行事が行われた。初日は夕方から岡崎公園で市民祝賀大園遊会が開かれ、1万人余の提灯行列が街を埋めた。2日目は乙川殿橋付近で花火大会、3日目は岡崎天満宮で花火大会が催された。市役所は籠田町103番地の岡崎町役場がそのまま当てられた。岡崎市長選挙には千賀又市、千賀千太郎、6代目深田三太夫の3名が候補者として選ばれる。同年9月21日に当選し、10月14日に初代市長に任命された。1918年（大正7年）7月12日、公務執務中にたおれ、その日のうちに死去した。49歳没。1961年（昭和36年）7月1日、岡崎市名誉市民に推挙される。