中央大学文学部中退。大学4年生の頃に友人のりんたろうに誘われて、アニメ制作会社虫プロへ遊びに行った事がきっかけで、大学を中退しアニメ界に入る。富野由悠季とはその頃からの同僚。1967年に虫プロへ入社。文芸製作部に所属して、テレビアニメ『ムーミン』『さすらいの太陽』などの文芸担当を務める。1973年に虫プロが倒産してからは、フリーとして活動した。虫プロ出身者で作ったアニメ製作会社日本サンライズのロボットアニメには、1970年代終盤から1980年代にかけて多くを執筆。富野由悠季監督作品、高橋良輔監督作品、神田武幸監督作品といったサンライズ作品の多くを手がけた。サンライズ作品以外にも、東映動画などでも脚本を執筆し、ジャンルもロボットものからファミリーもの、ギャグものまで幅広い。また、古きよきヨーロッパの映画のテイストが好みだったらしく、作品にもよくそれが現れている。特にイタリア映画のネオレアリズモにのめり込んだためか、『機動戦士ガンダム』においてカイ・シデンとミハル・ラトキエのエピソードにおいて、ヴィットリオ・デ・シーカ監督の代表作『自転車泥棒』のような話がやりたいという発案から来たのは有名な話である。晩年には自身の著作本『星山博之のアニメシナリオ教室』で「アニメに求められているのは、案外『普遍性』なのだ」と述べた。また、小説家だった大河内一楼が、脚本家に転向する際に、星山が執筆した脚本を100回も読んで「アニメの脚本の書き方」を学んだという。1999年に、ガンダムシリーズ放映20周年を記念した原点回帰を意図した作品『∀ガンダム』を製作するに当たって、富野由悠季が最初にコンタクトをとった人物でもある。2007年2月7日、62歳で逝去。
とある学校を舞台に異能者を集めた学校が舞台のSF作品。 女子高生の中野真由は転校初日にある者にいきなり拉致され、当初と別の学校に通わされることになった。そこで真由が通うことになったクラスは特殊な能力を持った者ばかりが集められた「特別クラス」だった…。その日から、現代の「コドク（蟲毒？）」に巻き込まれたごく普通の生徒である真由は、普通でない学校生活を送ることになった。
大阪府池田市生まれの兵庫県育ち。幼少の頃よりピアノを学び、後に久保洋子、近藤圭に師事し作曲を学ぶ。1996年、京都市立芸術大学音楽学部作曲科に入学。松本日之春、前田守一に師事して作曲を学び、2000年に卒業した。大学在学中の1999年の京都・国際音楽学生フェスティバルにて、財団法人ロームミュージックファンデーションから作曲を委嘱された作品が初演されている。2002年、フランスに渡り、フランス国立パリ高等音楽院作曲科に入学。2004年からは文化庁新進芸術家海外留学研修員として国の援助を受ける。作曲をマルコ・ストロッパに、電子音楽をルイス・ナオンに、楽曲分析をミカエル・レヴィナスに師事して学び、2006年、作曲科をトレ・ビアン（一等賞）で卒業した。在学中、音楽講習会（サントル・アカント、ロワイヨモン）に参加し、講習会のために書いた作品が初演されている。その後ジュネーヴ音楽院作曲科にも在籍し、ミカエル・ジャレルの元で研鑽を積み、2008年に最優秀の成績で卒業。2014年以降はアマティ音楽事務所に所属し、2018年から京都市立芸術大学で作曲講師として後進の指導に当たっている。
登下校時等、特定の時間しかチャイムが鳴らず、予鈴が無くとも授業時間を守れる学校を理念としている。本校に着任した教師や、他校の教師が来校した時など、城北中学校の生徒は挨拶が出来る生徒が多いと言われることも多い。
初登場は『必殺仕置人』。必殺シリーズ第1作『必殺仕掛人』の主人公 藤枝梅安（緒形拳）をモチーフに作られたキャラクターである。坊主頭の接骨師で家族を持たず、気ままな独り暮らしを送っているという設定から、梅安の「二匹目のどじょう」を狙っていたことが窺える。しかし、自己中心的な快楽主義者という梅安にはなかった怪人的な一面を持ち合わせており、享楽的な人生を謳歌している。『新・必殺仕置人』で、シリーズに復帰。同作の最終回で、命を落とした。なお、鉄の再登場にあたり、山崎は一度演じた役は再びやらないという強い信念を持っていたが、制作スタッフの説得に負けてしまったというエピソードがある。1982年、『必殺仕事人III』に先立って放映された必殺スペシャル『仕事人大集合』の企画段階では鉄を復活させ、ゲスト出演させるという案が持ち上がっていたが、山崎自身が出演に消極的だったために交渉は失敗し、棺桶の錠と知らぬ顔の半兵衛（緒形拳）が再登場することになった。また1985年、『必殺仕事人V・激闘編』制作の際にも復活案が浮上するが、これも固辞されたため、新キャラクターとして、同じく指による急所砕きの技を使用する壱（柴俊夫）を登場させた経緯がある。以降、再登場は実現しないまま、現在に至る。本編での再登板は叶わなかったが、舞台版の『必殺仕事人』では誠直也が鉄を演じており、誠は必殺スペシャル『必殺スペシャル・春 勢ぞろい仕事人! 春雨じゃ、悪人退治』で別のキャラクターではあるが、鉄や壱に似た素手の怪力技を使った。1990年にバンプレストから発売された、ファミコン用ゲーム ソフト「必殺仕事人」、1996年にバンダイビジュアルから発売された、セガサターン用ゲーム ソフト「必殺!」で、主水、飾り職人の秀（三田村邦彦）、三味線屋の勇次（中条きよし）らとチームを組んで登場している。2007年4月に京楽産業.から発売されたパチンコ機「CRぱちんこ必殺仕事人III」にも登場しており、タイトルが「仕事人」でない番組から「仕事人」のゲームやパチンコに登場しているのは鉄だけである。2007年8月7日、『笑っていいとも!』の「テレフォンショッキング」に京本政樹が出演した際、「ぱちんこ必殺仕事人」シリーズのポスターを後ろに貼ってもらい、京本がポスターの端の鉄の写真について「あの坊主、誰かわかりますか?」と聞いたところ、タモリも観客もわからなかった様子で、京本は「山崎努さんです。本当は『仕置人』なんですけど、30年前です」と説明していた。バラエティー番組の「必殺仕事人」のパロディーコントにもよく登場しており、過去に田代まさし、矢崎滋などが演じている。