本放送期間に合わせて、講談社刊『週刊少年マガジン』・『別冊少年マガジン』（『月刊少年マガジン』の前身）および『月刊ぼくら』誌上にて、コミカライズ展開が行われた。作家は、少年マガジン版が桑田次郎、ぼくら版が一峰大二であった。内容はテレビ本編用の脚本を基にしつつ、漫画向けにアレンジを加えたものとなっていた。また桑田版と一峰版で採り上げるエピソードが重複しないように調整されていた。いずれも何度か単行本として復刻されていたが、原稿紛失のため未収録だった桑田版「闇に光る目」「ノンマルトの使者」（『別冊少年マガジン』の正月増刊号及び夏休み特別号という、イレギュラーな形態の雑誌に掲載）は、2004年末になって漸く「完全版」としてパンローリング株式会社よりそれぞれ上・中・下と分割して商業出版された。桑田版は上・中巻のみで完結する。なお、桑田版・一峰版とも「地底GO!GO!GO!」におけるオリジンは描かれていない。また、中巻の「闇に光る目」「ノンマルトの使者」「たおせ！アイアンロックス」は原稿紛失のため他の印刷物からの複写となっている。初版は初出が「少年マガジン昭和43年18号～25号 栄光はだれのために」などの誤植が多くみられる。セブンの設定はストレートに他の星の侵略から地球を防衛するべく派遣されたものとされ、特に桑田版においては初代ウルトラマンに伴われて来訪し、直々に任務を引き継ぐ場面からスタートするという、全く図らずもウルトラ兄弟の概念を先取りしたかのような描写がなされている。
最高司令官はジャミトフ。軍事的な指揮はグリプス方面軍司令のバスク・オムが執る。主なメンバーについては機動戦士Ζガンダムの登場人物（ティターンズ）、ティターンズ・テスト・チーム（T3部隊）をそれぞれ参照。代表的な部隊には、コンペイトウ方面軍司令のオットー・ペデルセンの率いるT3部隊やジュピトリスを母艦とするパプテマス・シロッコの部隊がある。組織の理念上構成員のほとんどは地球出身者（アースノイド）であるが、ごく稀にスペースコロニー出身の者が加わり、末期には木星船団のシロッコをその能力を見込んだジャミトフが傘下に加えた。一年戦争やデラーズ紛争を戦い抜いたベテランのほか、ガンダムのパイロット経験者も所属しているうえに、選抜過程が難関であるため、連邦軍に於ける特権階級・エリートとして認知され、ジオン残党を排除する精鋭部隊として、実力のある将校や意欲的な若い士官が集まることにより、実戦的な組織としての実力も充実していく。構成員にはエリート意識が強く横柄な人間もおり、第2話ではバスクに抗議した連邦軍人のブライトに対してカクリコン・カクーラーは彼より階級が下であるにもかかわらず「ティターンズでは一般の軍律は通用しない」として殴りつけ、他のメンバーも加わり袋叩きにしているのを、バスクは平然と黙認している。さらには実戦や現場の状況を理解できない温室育ちの人物もおり、同じく第2話でブライトがジェリド・メサに対しそれを指摘している。MS事故や一般兵・民間人への暴行をたびたび起こしていることや、スペースノイドに対する強い差別意識から弾圧を加えることもあり、彼らからの印象は良くない。また、「ティターンズは一般軍人より1階級上として遇される」というローカルルールを作っており、ジャマイカン・ダニンガンが第6話で連邦軍人のライラ・ミラ・ライラに対し、それを語る場面がある。このようなことから、先述のライラやブラン・ブルタークのような一年戦争時代から実戦経験豊富な連邦軍人には嫌われている。小説版第1巻冒頭でも、「ジャブローの連邦軍人にとって、慇懃無礼で鼻持ちならない連中の代名詞になっていた」との記述がある。なお、T3部隊を筆頭とするコンペイトウ駐留部隊は穏健的で、上記のような横暴さはなかったと言われている。また、ダカール防衛隊も一般人に迷惑をかける連邦兵を嗜めたり、街中で暴れまわる自軍機を制止しようとするなど、劇中では比較的良識が強調されている。上司のオットー・ペデルセンはスペースノイドへの偏見がなかったとも言われるが、上層部のジャミトフやバスクとは折り合いが悪く、彼らの横暴を阻止できずにいる。「権力に驕って横暴の限りを尽くし、結局は地球環境を破壊するアースノイド」の急先鋒のようなイメージが持たれているが、ジャミトフの真意はアースノイドの既得権益の庇護ではなく、戦乱を利用して増えすぎた人口を減らすこと自体にあり、それによって地球の環境汚染を食い止め、己が人類を管理するものであるらしく、劇中ではシロッコがジェリドとマウアー・ファラオに対し語っている。ギレン・ザビにも似た考え方であるが、実際ジャミトフはギレンに強い影響を受けているようであり、思想や理念がバスクとは明確に異なる。また、ティターンズの初期の活動について、エリアルド・ハンターの弁護を担当したコンラッド・モリスは「発足当時のティターンズは優秀な将校や兵士が集まる、掛け値なしのエリート部隊であり、テロ行為の激減・戦後初期の急速的な進行が、それらを証明している。」と語るシーンもある。ただし、以後のティターンズは上記のように自らが権力と迎合した白色テロを再三おこなっている上、独断で地球全土への無差別核攻撃を企てたテルアビブ分遣艦隊のニシザワ中佐のように完全な極右テロリストと化す例もある。軍服は、黒と赤を基調としたデザインのものを着用している者が多いが、ヤザン・ゲーブルやシロッコのように独自のものを着用する者もいる。ノーマルスーツはエゥーゴと同様のデザインだが、“黒地に赤ライン”の物が支給され、ガンダムMk-IIなどのガンダム系MSおよびジム・クゥエルなどのティターンズが独自調達した機体は、俗に「ティターンズ・カラー」と呼ばれる暗青色で塗装されている。ジオン公国軍の残党狩りという目的を掲げているため、設立当初は連邦政府内や軍部でティターンズの活動を支持する者も多かった。これには、一年戦争後も連邦軍内部で根強く残っているスペースノイドに対する差別意識や危機意識も関係している。ティターンズの組織としておこなった行為は残虐であるが、一般人どころか構成員ですら情報操作により30バンチ事件などを知らなかった。そのため、のちにエゥーゴへ転向したティターンズのエマ・シーンやソウイチ・オビノは、この事実を知って衝撃を受けている。当のジャミトフも30バンチ事件や月へのコロニー落とし、サイド2への無差別攻撃、グリプス2から住人を追い出してコロニーレーザーへ改造するなど、世間からの反感を増幅しかねない急進派の行為には、難色を示していたようである。実際、これらの行為はバスクやジャマイカンをはじめとする急進派がほとんど独断でおこなったものであり、組織としての統制も規律も自制もグリプス戦役の終結を待たずして失われていく。