ローマの南イタリアへの進入は紀元前210年にも継続して行われた。アプリアでは執政官（コンスル）マルクス・クラウディウス・マルケッルスと前執政官（プロコンスル）グナエウス・フルウィウス・ケントゥマルス・マクシムスがそれぞれ軍を率いていた。合計兵力は4個ローマ軍団とほぼ同数の同盟国軍であった。2人の軍はさほど離れていなかったため、ハンニバルはあえて戦闘をしかけようとはしなかった。このために、マルケッルスはサラピアを落とすことができた。サラピアでは市民の一部が反乱し、カルタゴ守備兵を殺した。この挫折の後ハンニバルは後退したが、ブルティウムに去るのではないかとの噂が流れた。これを知ってマルケッルスはサムニウムに向かい、カルタゴ側の2都市を落とした。他方、ハンニバルは北アプリアに戻り、ヘルドニアを囲んでいたケントゥマルスを攻撃した。カルタゴ軍に比較して兵力が劣っていたにも関わらず、ケントゥマルスは退却せず、戦闘を挑んだ。軍を2列に配備し、カルタゴ歩兵に突撃をかけた。ハンニバルは全ローマ軍およびその同盟国軍兵士が戦闘に参加するのを待ち、ヌミディア騎兵に包囲させた。一部のヌミディア騎兵は十分な防御がされていないローマ軍野営地を襲った。また一部は、ローマ軍の背後に周り、これを蹴散らした。ローマ軍正面も同様であった。ケントゥマルス本人、12人中11人のトリブヌス（高級将校）および数千の兵が戦死した。残りは散逸し、いくらかはサムニウムのマルケッルスの軍に逃げ込んだ。
アルプスを越えたハンニバルは紀元前217年には南イタリアに侵入し、カンナエの戦い（紀元前216年）でローマ軍に大勝した。この勝利により、カンパニア、サムニウム、アプリア、ルカニア、ブルティウムおよびマグナ・グラエキアの都市国家の中にはローマとの同盟を解消してカルタゴ側に付くものが出てきた。その中の1つがアプリア北部のヘルドニアであった。すでに紀元前212年にはハンニバルはヘルドニアでローマ軍に大勝しており（第一次ヘルドニアの戦い）、他にも多くの戦いで勝利を収めていたものの、ローマとその同盟国との関係は大きく損なわれることはなく、徐々にではあるが確実に反撃を続けていた。第一次ヘルドニアの戦いでは、法務官（プラエトル）グナエウス・フルウィウス・フラックスのローマ軍はほぼ全滅した。しかし、フラックスの軍はローマが保有する野戦軍の一部に過ぎなかった。数年に渡るカプア包囲戦は、紀元前211年にローマの勝利に終わり、ハンニバルと同盟していたイタリア半島第2の都市は陥落した。カルタゴ軍がカプアを防衛できなかったことにより、カルタゴ同盟都市の中でのハンニバルの力は弱まった。
現代の歴史家の間には、紀元前212年と紀元前210年にヘルドニアで2度の戦いがあったとするティトゥス・リウィウスの記述に対して論争がある。ローマ軍指揮官の名前は紀元前212年の戦いがグナエウス・フルウィウス・フラックス、紀元前210年の戦いがグナエウス・フルウィウス・ケントゥマルス・マクシムスと類似している。このため戦いは1度のみであったとする説もあるが、定説とは見られていない。
引き続きセパレートタイプが主流となっているが、色や素材の違うパターンを織り込んで縫製された、細部にわたる複雑なデザインのものへと変化している。またショートパンツはローライズタイプが主流となっている。またアクセサリー・帽子・上着もチームによってさまざまに取り入れられている。さらにスポンサーによってはドレスやメイド服、セーラー服など、萌え系コスプレを意識したデザインも登場しており、露出一辺倒からの転換がうかがえる。
大きな変化としてはワンピースからセパレートタイプへの移行が挙げられる。ウエスト部分を露出したアンダーバストまでの上衣（ホルターネック・チューブトップ・ハーフトップやキャミソールが中心）とミニスカートに、ブーツ（夏季はサンダル）、春や秋には七分袖丈の上着を合わせるというスタイルが主流となった。ワンピース時代と比べスポンサーロゴは小さくなったが、カラーリングの組み合わせが容易になった。またパンツスタイルも採用されるようになり、長ズボン（スラックス）と短いホットパンツに大別される。この場合もサイドを網状にしたりカッティングしたりするなど大胆な露出が施されていた。
ハイレグ路線から転換し、極端なミニスカートのワンピースが主流となる。スパンデックス素材で作成された体のラインがそのままに出るものから、徐々にエナメル素材（PVC）のものへと変化していった。ワンピースの利点は布地面積が広いことであり、スポンサーロゴが大きくプリントされ、企業やチームカラーで色とりどりにデザインされた。大きな襟が付いていることも特徴的だった。ハイレグに代わるセクシーさを求め、大胆なスリットを設けたり、バストの部分をくり抜き、谷間を強調するデザインが現れた。
『アニメンタリー 決断』製作以後、日本テレビとほとんど関係がなかったタツノコプロが、久々に同局と関わったアニメである。貞光紳也のテレビシリーズ初監督作品。日本初の文字多重放送による字幕つきアニメであり、また、後述するように、音声多重放送を活用して、本編では日本語を話せないオニゾウに副音声では主にシーン毎に「ボヤキ」を入れさせる「ひみつトーク」を流していた。タツノコプロのギャグ作品の脚本を数多く担当してきた小山高生がチーフライターを務め、かつて小山が関わったタツノコプロの『タイムボカンシリーズ』を思わせるキャラクター・世界観を展開させた。また、当時の人気アイドルだった斉藤由貴をモデルにしたキャラクターの「サイコウユ鬼」が登場する。後にアニメ雑誌『アニメージュ』にて、デザインを担当したアニメーターの後藤隆幸による、同キャラを主役とした4コマ漫画「こまったユ鬼ちゃん」が20回連載された。当時ギャグ漫画家であったシュガー佐藤によりコミカライズ漫画化され、『コミックボンボン』1986年10月号から1987年3月号にかけて連載された。しかし、内容はアニメ版とは違い下ネタエログロギャグ漫画になっている。全26話の予定だったが全20話で終了した。なお平均視聴率は9.8%である。小山高生は打ち切りの原因についておぼろげな記憶としながらも、「メインスポンサーとなった音多おに蔵を発売した玩具会社の経営が立ち行かなくなり、スポンサーを降りたことが一番大きな原因だったのでは」と述べている。2008年12月15日放送の『ヤッターマン』（読売テレビ制作、日本テレビ系列）にてドテラマンのキャラクターが描かれたクッションとオニゾウの置物が映っており、再放送を除くと本放送終了から実に21年10か月振りにテレビ画面に登場した。