中世に入っても、移乗攻撃は海戦での主要な攻撃手段であった。中世のガレー船は水中の衝角が消滅し、古代のような船底を狙った体当たり攻撃が行われなくなっており、移乗攻撃がいっそう決定的な役割を果たした。船首水上に突き出した衝角は、移乗攻撃の際には敵船へ乗り込むための橋として機能した。接舷すると、鉤付きの綱で敵船を拘束して兵士を突入させた。中世の大西洋北部や北海では、ガレー船に代わって帆船であるコグ船が軍船としても使用されていたが、基本的な戦闘様式は同じで、弓矢や大砲による射撃戦の後に接舷しての白兵戦が行われた。丸型船体で帆の種類が少ないコグ船は操縦が困難であるため、風向きにより思うように敵艦に接舷できず、射撃戦が長期化する傾向があった。有利なタイミングで接近して移乗攻撃ができるよう、風上を確保することが戦術上重要であった。14世紀ころから西洋の軍船に大砲が搭載されるようになったが、初期の大砲には船を沈めるような破壊力は無く、海戦の様相を大きく変えるものではなかった。従来の弓矢と並んで、移乗攻撃の前段としての人員殺傷用兵器として使用された。1340年のスロイスの海戦では原始的な射石砲が使用されたが、特に大きな効果があったとの記録は無い。
移乗攻撃は、放火と並び最も古い海戦における攻撃手段である。古代から中世にかけての海戦では、弓矢による射撃戦を前哨戦として、最終的には移乗攻撃による白兵戦で勝敗を決するのが基本的な展開であった。古代の地中海において主力軍船だったガレー船は、体当たり攻撃用の衝角を船首水線下に備えていたが、敵艦に接舷して戦士が乗り込み白兵戦を行う移乗攻撃も重要な戦闘法としていた。ガレー船には、移乗攻撃を行う槍や鎧で武装した兵士が、漕ぎ手の水夫とは別に乗船していた。艦隊戦術としては、指揮官の一元指揮の下で移乗攻撃と体当たり攻撃をするのに適した横陣が、定型的な海戦陣形となった。紀元前3世紀の第一次ポエニ戦争において、新興の共和政ローマ海軍は、コルウスと呼ばれる移乗攻撃用の橋をガレー船に装備することでローマ軍団の陸兵を海戦でも活躍させ、練度に優り体当たり攻撃を得意とするカルタゴ海軍を撃破した。
移乗攻撃は、海戦において敵艦船を拿捕する攻撃手段として用いられてきた。砲撃や体当たり攻撃など他の攻撃方法では、敵艦船の船体を傷つけて沈没させることが基本的な目標となる。これに対し移乗攻撃では、敵艦船を操縦している人員を殺傷して操縦の自由を奪い、あるいは送りこんだ自軍の要員によって敵艦船を操縦して、敵艦船を自軍の管理下にすることが基本的な目標となる。拿捕した後に鹵獲船として持ち帰るか、放火や船底の爆破などにより自沈させ、最終的な処理を行う。海賊による襲撃活動においては、撃沈ではなく略奪が目的であることから、移乗攻撃が主要な攻撃手段となる。私掠船や、仮装巡洋艦などの水上通商破壊艦による通商破壊でも、戦利品の獲得や弾薬の節約などのため、しばしば戦闘員の移乗による標的商船の制圧が実施される。また、海上での警察活動の一環として臨検などを行う目的で、相手方の船に武装した人員を強制的に乗り込ませることがある。船内に拘束された人質の救出活動としても、武装要員の強行移乗が行われる。
爬虫類において、絶滅種の骨格に関する著作のほとんどと、英国産標本に関する主要な論文は、関連づけてまとめられて4巻からなる"History of British Fossil Reptiles" (1849–1884)の中に再掲された。彼はまた、両生類と哺乳類両方に類似点を持つ様に見える奇妙な中生代初期の陸上爬虫類を初めて認め、自ら異歯類（異歯亜目）と名付けた。ディキノドン (Dicynodon) を初めとするそのほとんどは1845年の始めに南アフリカで発見されたもので、最終的に彼の著書"Catalogue of the Fossil Reptilia of South Africa" (1876)の題材となり大英博物館から発刊された。彼の業績として現在もっとも広く知られているのは、中生代の陸上爬虫類のあるグループについて、そのグループについての最初の概略的報告とともに命名をしたことだろう。1824年にウィリアム・バックランドが報告したメガロサウルスと1825年にギデオン・マンテルが報告したイグアノドンは、当初バックランドが考えていたように「大型のトカゲ目」動物だと見なされていた。しかしその後、ヒラエオサウルス(1832)、テコドントサウルス(1836)、プラテオサウルス(1837)など、多くの同類が発見され、オーウェンはこの中生代大型爬虫類に興味を持った。メガロサウルス・イグアノドン・ヒラエオサウルスの3種を特に徹底的に調べた結果、オーウェンはこれらの動物が共通の特徴を持ち、既存のどのグループにも属さないことを明らかにした。オーウェンは「…これらの爬虫類には別の族か亜目を設ける充分な理由があると考えられる。私はこれにDinosauria（恐竜亜目）という名称を提唱する」と報告した。これが「恐竜」という言葉の始まりである。恐竜亜目はそののち恐竜目に昇格した後、ハリー・ゴーヴィア・シーリーによって鳥盤目と竜盤目に分割され、分類学用語としてはその後長らく消滅したままだった。しかし、一般への普及は他の科学用語の追随を許さず、今日では誰でも知っている言葉となっている。また、シーリーの時代には不明であった竜盤目と鳥盤目の単系統性も今日ではほぼ明らかになっており、分類群の名称としての「恐竜」という名称も復活している例がある。1851年に世界で初めて開催されたロンドン万国博覧会において、高名な彫刻家ベンジャミン・ウォーターハウス・ホーキンスは恐竜が生きていたときの姿そのままの実物大の像を数点制作し、ロンドン万国博覧会の目玉としてハイド・パークに建てられていた水晶宮が南ロンドンのシドナムの広大な敷地に移設されるさい、さらに33点の絶滅動物の実物大復元像を追加制作した。オーウェンはこの復元模型の製作の責任者・監督者であった。オーウェンの注意深い監督と監修のもと、恐竜をはじめとして、魚竜、首長竜、両生類、哺乳類などが当時の知識の全てを元にした姿で復元されていた。像の完成間近の1853年の大晦日、オーウェンは科学界の著名な21人を招待し、建造途中のコンクリート製のイグアノドンの体内で晩餐会を主催した。四方にキュヴィエ、バックランド、マンテル、オーウェンの名を掲げた天幕の内側で少々窮屈そうにイグアノドン内部に列座する晩餐の席の図が残されている。