スキピオの死後、紀元前172年に成人した娘コルネリアは、スキピオが約束した通りグラックスのもとへ嫁いだ。結婚の約束をした時はまだコルネリアは幼かったため、実際の結婚はグラックスが40代半ば、コルネリアは18歳になってから行われた。そして2人の間には1女（スキピオ・アエミリアヌスの妻センプロニア）と2男が成人した。グラックスが60歳半ばで亡くなった時、ティベリウスは9歳前後、ガイウスはまだ幼く、父の顔すら知らなかったと思われる。スキピオの外孫にあたるこの兄弟はグラックス兄弟として、後のローマの歴史に変革をもたらす重要な役割を演じる事になる。また、長女で末娘と同名のコルネリアは従甥に当たるプブリウス・コルネリウス・スキピオ・ナシカ・コルクルムに嫁いだ。コルネリアとスキピオ・ナシカとの間にプブリウス・コルネリウス・スキピオ・ナシカ・セラピオが生まれ、母方の従兄弟となるグラックス兄弟とは政敵として対立することになる。子孫であるプブリウス、クィントゥスは執政官を務めた。
晩年のスキピオはカンパニア地方のリテルヌム（Liternum）で過ごすようになり、2度とローマには戻らなかった。そして紀元前183年頃に死去したと言われている。奇しくも彼の死と同時期に、最大のライバルであったハンニバルもローマの度重なる追及によって亡命を繰り返した末、カルタゴから遠く離れたビテュニアで自害した。晩年のスキピオの記録はあまり残っておらず、その死因も不明である。同時代人による彼の死や葬儀についての証言は見受けられない。また、死に臨んだスキピオは先祖代々の墓に入ることを拒否し、自らの墓石に｢恩知らずの我が祖国よ、お前は我が骨を持つことはないだろう｣と刻ませたと言われている。彼の墓はどこにあったのか、終焉の地となったリテルヌムに埋葬されたかどうかも分かっていない。しかし150年程後の帝政ローマ初期には彼の墓は知られていたらしく、アウグストゥスが参拝したということだけ記録に残っている。
ローマに戻ったスキピオは熱狂的な歓迎を受け、凱旋式の挙行を許される。そして「アフリカヌス」の尊称を授かり、以降スキピオ・アフリカヌスと名乗った。救国の英雄である彼には、他にも終身執政官、さらに終身独裁官の提案が何度もなされたが、スキピオはそれらを全て断っている。そして紀元前199年にケンソル（監察官）に選ばれたが、その後数年間は静かな隠遁生活を送った。紀元前193年、敗戦によりローマの同盟国となっているカルタゴとヌミディアとの間で紛争が起き、スキピオはその調停役として北アフリカに赴く。しかし調停は不調に終わった。当時のローマ人はハンニバルを恐れるあまりカルタゴの肩を持つ事を好まなかったことが原因であり、ローマ元老院がカルタゴに圧力をかけたためハンニバルはシリアへ亡命してしまう。すると今度はセレウコス朝のアンティオコス3世のもとに身を寄せるハンニバルがアンティオコス3世をそそのかしてカルタゴに進攻して勢力を盛り返し、イタリアに再び攻め入るのではという不安が頭をもたげ、ローマはセレウコス朝へ宣戦布告した。総指揮は執政官に就任したスキピオの兄ルキウスと親友ラエリウスが取り、スキピオ自身は参謀役として従軍する（シリア戦争）。スキピオ兄弟はマグネシアの戦いで勝利をおさめ、この戦いでルキウスに「アシアティクス」という尊称が送られ、彼は「スキピオ・アシアティクス」と名乗るようになった。
紀元前204年、元老院からの許可を得たスキピオは北アフリカに渡航、ウティカ近郊に上陸してウティカを包囲するが、親カルタゴ派となったヌミディア王シュファクスの妨害により失敗した。しかし翌年、スキピオはカルタゴ・ヌミディア同盟軍を夜襲で破る。これは不意打ち程度のものとも言われるが、ポリュビオスは同盟軍が4万の死者を出したと記述している。この敗戦で主導権を失ったシュファクスは、戦線を離脱する。スキピオはラエリウスとマシニッサを遣わしてシュファクスをヌミディアまで猛追し、王位から逐ってマシニッサを新たなヌミディア王位につけた（バグラデス川の戦い、キルタの戦い）。これまでハンニバルを含むカルタゴ軍は騎兵兵力をヌミディア兵士に頼っていたが、ここで一転してヌミディアはローマ陣営に付くこととなり、カルタゴは孤立状態となった。
学校法人直方学園が運営していた私立高等学校で、校舎を直方市大字頓野字藤野4093番地1に置いた（直方駅の東側約1kmにある遠賀川東岸の地域）。1959年に商業高等学校として開校し、のちに商業科のほかに土木科・建築科・普通科を設置した。最盛期には生徒数が1,000人を超えていたが、筑豊地区の石炭産業の消滅と少子化により生徒数が激減し、末期には定員150名に対して入学者数は30名程度まで減少していた。1996年に直方学園は学校の土地・施設を担保に福岡シティ銀行（現: 西日本シティ銀行）から約1億8000万円の融資を受けた。この融資は14年間で返済する計画であったが、入学者の減少に加え、学園が経営する別の専門学校の事業が失敗したこともあって返済不能となり、2002年に福岡シティ銀行ほか1社は福岡地方裁判所直方支部に競売を申し立て、翌2003年に授業を行っている現用中の状態のまま競売が実施された。なお、融資を受けた翌年度（1997年度）からは校名を「直方東高等学校」と改称、進学校を目指し改称初年度には私立高校でありながら志願者の半数を不合格とする選抜も行われた。2003年度も生徒募集を行い、1人が新たに入学したが、生徒の卒業を待たず同年10月1日に廃校となった。なお、競売では生徒保護を考えた地元の大和青藍高等学校を運営する法人（学校法人大和学園）が落札し、残っていた生徒もろとも引き継いだ。