律令制の下では東山道上野国で、国司が国を治める国府の所在地は現在の前橋市元総社町付近であったと推定されているが、その遺跡は確認されていない。周辺に国分寺・国分尼寺の跡がある。10世紀の郡は、碓氷（うすい）・片岡・甘楽（かんら）・多胡・緑野（みとの）・那波・群馬（くるま）・吾妻（あがつま）・利根・勢多・佐位・新田・山田（やまた）・邑楽（おうら）の14、郷は102（『和名類聚抄』）。和銅4年（711年）、多胡郡は片岡・緑野・甘楽の3郡から300戸を割いて設けられた。延喜式神名帳に記載される名神大社としては、後に一ノ宮となった貫前神社（富岡市）や赤城神社（前橋市に論社3社）、伊香保神社（渋川市）があり、高崎市の辛科神社は渡来系の神社として知られている。この辺りには古くから渡来人が多かったようで、8世紀始めに甘楽、緑野、片岡各郡から6郷を割き、多胡郡が成立した。多胡郡建郡を記念する多胡碑など上野三碑が古代の金石文として知られる。
旧石器時代 - 1979年（昭和54年）に国の史跡に指定された岩宿遺跡を始め旧石器時代の遺跡が多い。現在では、150以上の遺跡が発見されている。そのなかの一つ、2千数百年前の下触牛伏（しもふれうしぶせ）遺跡（伊勢崎市）は大規模な集落であり、出土した石器・石材は2000点余りに上った。武井遺跡（桐生市新里町武井）からは10万点余りの槍先尖頭器を中心とする石器やこぶし大の石が大量に発見されている。これらの石器の石材は近くの渡良瀬川や栃木・長野県のものがみられ、この時代には既に人や物の交流・交易が行われていたことが分かる。また食料としては、ナウマンゾウ・オオツノジカなどの大型哺乳動物、シカ・イノシシなどの動物、それにウド・ゼンマイ・ヤマゴボウ・ユリ根・クルミなどであった。上毛野国（かみつけぬのくに）は古代東国の一大中心地で、4世紀前半から前方後円墳が出現した。前橋天神山古墳(前橋市)、朝子塚古墳（太田市）、浅間山古墳（高崎市）、円福寺茶臼山古墳(太田市)、白石稲荷山古墳(藤岡市)、太田天神山古墳など東日本最大規模の古墳が築かれた。また、太田市飯塚町にて埴輪挂甲（けいこう）の武人が出土し、国宝に指定された。6世紀の中頃に榛名山が大爆発を起こした。その時の爆発で軽石の下敷きになった村がそっくり姿を現した。黒井峯遺跡（子持村）である。そこからは大小の竪穴式住居址、倉庫や納屋、家畜小屋、水田や畑が発掘されている。これまで不明であった古墳時代の集落構造の資料を提供することとなった。
群馬県には、35の市町村がある。以下、12市7郡15町8村を記載する。市制施行が可能な町はなし、町制施行が可能な村は榛東村の1村。「町」「村」の読み方はそれぞれすべて「まち」「むら」。人口は2019年6月1日現在。県庁所在地の前橋市が約33万人、隣接する高崎市が約37万人であり、実質的に双子都市となっているが、行政面では別々の地域とされることがほとんどである。岡山県の岡山市と倉敷市、埼玉県の旧浦和市と旧大宮市（現・さいたま市）の関係に似ている。
受容当初の高句麗の仏教は老荘思想を介して神仙信仰とともに信仰されたと見られている。神仙信仰はその後、民間信仰とも習合し、6世紀以降には道教として支配者層に広まっていったことが、古墳壁画に仙人・天女の描かれることからも窺える。7世紀には公的に道教の導入が推し進められた。『三国史記』によれば、栄留王の7年の冊封の際、唐の高祖は使者に随伴させて道士を派遣し、高句麗国内で老子（『道徳経』）の講義を行わせた。『旧唐書』の記録ではこの時の講義は王・僧侶・俗人含め数千人が拝聴したという。宝蔵王の2年（643年）には淵蓋蘇文が儒教・仏教と共に道教が重要であるが、これが国内では未だ盛んでないと主張して、唐に道教を求めることが決定された。唐の太宗は高句麗の求めに応じて『道徳経』を下賜し、道士叔達ら8人を派遣した。宝蔵王は彼らに仏教寺院を館として与えた。高句麗への道教の組織的な導入は、当時の唐と高句麗の間での一時的な緊張緩和と関係しており、唐側としては冊封体制の理念を補完するものとして道教を利用したのではないかとする推論もある。高句麗の他にも、唐への朝貢に伴って老子の教えを乞い『道徳経』の下賜を求めたケースとしては五天竺の伽没路国の例がある。唐においては道教は帝室の祖先崇拝とも結びついており、国王に必要な治道としてそれを与えることは地上世界を教化すべき皇帝の使命を具現化するものでもあった。受ける側でもこのことは認識していたと考えられる。このような道教の公伝とは別に、それ以前から高句麗では五斗米道が流布していたという見解が存在する。『三国遺事』の記録では高句麗人が五斗米道を熱心に奉じていることを聞いた唐の高祖が道士の派遣を決めたという。しかし実際の伝搬経路、またその思想についての具体的な記録は無く、『三国史記』『三国遺事』の記述からあくまでもその可能性を指摘できるに過ぎない。中国文学者の土屋昌明は、『三国遺事』にある五斗米道は中国で流布していた実際の五斗米道を指すというよりも、単に道教全体を指す代名詞として使用された可能性を指摘する。また『三国史記』の淵蓋蘇文の言動などから7世紀初頭の段階でも高句麗に十分に道教は根付いていなかったとし、高句麗における道教の内的発展には疑問を呈している。