天文16年（1547年）、朝比奈泰知（道半）の子として遠江国で生誕。朝比奈氏は鎌倉時代の御家人・朝比奈義秀の後裔と称し、駿河国の今川氏に代々仕えていた。永禄3年（1560年）、主君・今川義元が桶狭間の戦いで尾張国の織田信長に討たれた後、多くの家臣が徳川家康に臣従した中で、朝比奈氏は義元の子・氏真に仕え、氏真衆の側近として海老江里勝と共に従っていた。戦国大名家としての今川氏が滅亡後も氏真の下にあったが、天正3年（1575年）、長篠の戦いが起きると氏真の使者として徳川陣中を見舞った際に、甲斐国の武田勝頼の武将・内藤昌豊を討ち取っている。これに感心した家康は氏真から泰勝をもらい受けたという。以後は徳川氏の家臣として、天正12年（1584年）の長久手の戦いでも戦功を挙げた。天正16年（1588年）、北条氏直が豊臣秀吉と和議を持とうとした際には使者として小田原城に赴き、北条氏規に上洛を促した。天正18年（1590年）の小田原征伐でも使者として氏直と秀吉の間を行き来した。後に旗本として大番頭となり、慶長7年（1602年）10月2日に近江国栗太郡において1000石を賜った。その後、家康の十男・徳川頼宣附きとなり、慶長13年（1608年）2月20日に常陸国茨城郡の2000石を加増された。寛永10年（1633年）9月23日、紀伊国和歌山において死去。享年87。
もともと、関東自動車の宇河地区・日光・鹿沼・小山地区エリアの各営業所の起源は、1931年（昭和6年）に池上町（旧・池上町バス停付近）に開設された車庫機能と乗車券類を販売する営業所であった。この池上町（旧宇都宮町域）営業所は、1955年（昭和30年）に国鉄宇都宮駅前にあった駅前車庫に本社社屋が新築されるのに伴い、宇都宮営業所として社屋1階に移設された。一方、簗瀬車庫は1962年（昭和37年）に駅前車庫を拡充するために旧簗瀬村域に開設され、乗車券類の販売を行ったことが無い車庫（駐車場）として維持されてきた。駅前営業所のバス運行機能は社屋建て替えと敷地内への関東チサンホテル（現チサンホテル宇都宮）の建設に伴い本社から分離され、車庫に統合。1989年（平成元年）、今市営業所の乗合部門と統合の際に、簗瀬営業所に改称した。かつて、国鉄（省線）宇都宮駅前のバスステーションには、関東自動車の運行に加え駅前案内所や乗車券販売所等の機能を担う事業場と、駅前を発着する関東自動車の車庫および乗務員詰所があった。太平洋戦争後の復興期には、市内池上町にあった宇都宮営業所が宇都宮駅前に新築された本社社屋に移設され、さらに高度経済成長に伴う営業拡大によって機能は細分化され、市内外各車庫にバス運行業務と定期券や乗車券、回数券等の販売を行う出張所を開設、これが後に戸祭営業所、駒生営業所、江曽島営業所、鹿沼営業所、石橋営業所、小山営業所、今市営業所等の乗車券類を取り扱う営業所として独立された。その後、バブル期に伴い事業分野が拡大され、バブル崩壊後は組織整理・再編が行われた。宇都宮駅前の宇都宮営業所のバス運行機能は単離されて車庫に統合された。なお、乗車券類を取り扱う営業所機能は利用客の多い駅前本社事業所に置かれている。こうした経緯から、簗瀬営業所のバス運行担当路線は概ねJR宇都宮駅を発着する路線となっているが、路線末端部の地域枝線も受け持っている。
延宝3年（1675年）、茂朝の召使の陰山九太夫という者が、唐小通事の下田弥惣右衛門と謀り、王元官という唐人から船を買取り、王仁尚・王振官という2人の唐人を船頭に雇って、カンボジアに渡航して密貿易を企てた。この船を台湾に入港させて修復したことから、当局へ通報され、抜け荷が発覚した。当時の長崎奉行岡野貞明と牛込重忝はこの件を幕府に報告。翌延宝4年（1676年）2月、上使・松平主殿頭は、400余名の配下を従えて長崎に下向。在勤奉行の牛込重忝と供に取り調べを始めた。長崎に帰港した船を検分すると、船底が二重底になっており、また関係者の自白から日本の絵図・太刀・脇差、その他の武具の類を売却したことが明らかとなった。これを受け、同月、主殿頭の家来や奉行所の役人達が、茂朝とその名代役である娘婿の末次平左衛門の屋敷に向かい、これを闕所とした。茂朝と平左衛門の2人は松平右衛門佐に預けることとし、浦五島町の屋敷内に座敷牢を造ってそこに収監し、監視させた。茂朝の母・長福院は末次家の屋敷に押込め、外町4町ずつ昼夜を問わず交代で番人に監視させ、奉行所からは与力・同心・船番各2人、また主殿頭の家来2人、さらに門番には鉄砲を持たせ、そのうえ大勢の侍が見張りをした。同年4月、陰山九太夫と下田弥惣右衛門は、市中引き回しの上、長崎港内の裸島で磔刑に処せられた。九太夫の一子虎之助（9歳）は獄門。弥惣右衛門の養子（10歳）は、壱岐に流罪となった。平蔵茂朝は、資金が抜け荷に利用されたものの、当人は直接事件に関与してはおらず、また代官として私曲がなかったため、死一等を免じて長子平兵衛とともに隠岐に、長福院と末子三十郎（3歳）の2人は壱岐にそれぞれ流され、末次家は断絶した。末次平左衛門は、江戸・京都・伏見・大坂・堺・奈良・長崎近辺追放となった。後年赦免されたが、行方不明となっている。磨屋町の弥富九郎右衛門は、密貿易に直接関係しなかったが、唐人に資金を融通し、船の修理を周旋したことから、市中引き回しの上、獄門。その子十郎（8歳）は、一切を自白したことから身分預け。茂朝の召使井上市郎右衛門は、取調べ中に自害した（『寛宝日記』、『長崎実録大成』）。末次家の財産は全て没収。その動産は、銀8,700貫目、金90,000両、黄金100枚、貸付銀10,000貫。他にも伽羅、珊瑚、掛幅、屏風、名刀、茶器など、その総額は60万両とも言われた。召し上げられた船は、長崎に隣接する馬籠村に造られた船蔵に、鉄砲31挺と弓10張などは長崎奉行所の武具蔵に納められた。末次家の断絶後は、長崎町年寄がその職を代行し、元文4年（1739年）に高木作右衛門忠與（ただよ）が長崎代官に任命されてから後は高木家が代官職を世襲した。