正平23年（1368年）正月親王宣下を受け、栄仁と命名される。天授元年（1375年）11月元服し、二品に叙せられる。祖父にあたる光厳法皇は花園天皇の皇子であった直仁親王（実は、実父は花園天皇ではなく光厳天皇であった）を崇光天皇の皇太子に立ててその子孫に皇位を継承させ、栄仁親王をはじめとする崇光天皇の皇子は全て出家させる意向であった。このため、栄仁の皇位継承の可能性が浮上したのは、皮肉にも正平一統で崇光天皇と直仁皇太子が廃位され、失意のうちに直仁が出家した後の話であり、当初は崇光天皇の弟である弥仁王（後の後光厳天皇）とともに妙法院に入る予定であった（『後光厳天皇日記』応安3年11月3日条）。崇光上皇は、持明院統嫡流として第一皇子である栄仁親王の即位を念願していた。しかし、皇統が南北朝、さらには北朝自体が崇光上皇、栄仁親王の系統と崇光天皇の弟である後光厳天皇の系統に分立するなど、情勢は栄仁親王の登極が実現するには厳しいものがあった。応永5年（1398年）正月崇光上皇が崩御し、最大の後ろ盾を失った栄仁親王は、同年5月出家した。法名は通智（つうち）。同年8月に洛北萩原殿に移る。崇光上皇は光厳法皇から直仁親王に一期分として譲られた室町院領以外の持明院統の主要な所領（長講堂領・法金剛院領・熱田社領など）を継承して栄仁親王もそれらを相続したが、後小松天皇（後光厳天皇の孫）はそれを認めずに全て没収してしまった。後小松天皇の後見であった足利義満はこれを支持しながらも収拾策を模索し、折しも5月に死去した直仁親王に与えられていた室町院領を栄仁親王に与え、後小松天皇も播磨国の国衙領のみは返還することで紛争を収拾させた。応永6年（1399年）12月伏見殿に移るが、応永8年（1401年）伏見殿が火事で焼け落ち、嵯峨洪恩院に移る。応永10年（1403年）には有栖川山荘（有栖川殿）に移り、有栖川殿と称する。遍歴を余儀なくされた親王であるが、応永16年（1409年）6月に皇室累代の御料である伏見に戻り、伏見殿と称されるようになる。親王の伏見御料は、以後子孫相次いで伝領され、これが伏見宮の起源となる。応永23年11月20日（1416年）薨去（死去）。66歳。法号は大通院。また、栄仁親王は、琵琶、笙、和歌など諸芸能に堪能で、伏見宮家が楽道を家業とする起源を作った。
山形県山形市出身。寿虎屋酒造9代目社長大沼勘四郎の次男として生まれる。1969年6月、東京大学法学部公法コース卒業。1970年3月、東京大学法学部政治コース卒業。1970年4月 - 1973年10月、同大学法学部助手、1973年11月 - 1984年6月、同大学法学部助教授、1984年7月 - 1991年3月、同大学法学部教授、1991年4月 - 2009年3月、同大学大学院法学政治学研究科教授。2009年3月に東京大学を定年退職し、同年4月より明治大学法学部特任教授に就任。2016年3月退任。1987年、論文「歴史と文明のなかの経済摩擦」および「経済摩擦の歴史的定位」で第8回石橋湛山賞を受賞。1999年、博士（法学）号を取得（東京大学、学位論文「人権、国家、文明：普遍主義的人権観から文際的人権観へ」）。2017年に内海愛子、田中宏と共に日本平和学会平和賞を受賞。東大法学部在学中に全共闘運動やベトナム反戦運動に影響を受け、在日韓国・朝鮮人の指紋押捺撤廃やサハリン残留朝鮮人の帰還運動などに参加。また戦争責任問題の追及でも知られるなどリベラル色が濃いが、日本国憲法第9条に関しては改正容認の立場を取るなど従来の左派勢力とは立場を異にしている。日本軍の関与と強制性を認めた93年の河野談話を否定する動きには「『看護婦になる』などと業者にだまされた人が多い。日本軍は慰安所を黙認していた。法的、道義的に許されない行為に国家として関与していたことの責任がある」「戦争を反省して、平和で安全で豊かな社会をつくってきた戦後の歩みこそが誇り」と語り、保守派が過去を反省する姿勢を「自虐」と断じることへの危惧を表明した。一方で、95年に設立された「アジア女性基金」理事としての活動を通じて接してきた挺対協等の慰安婦支援団体や韓国メディアに対しては「自らが信じる『正義』だけを追求して、個々の被害者の思いを否定するのは独善以外の何物でもない」と批判している。同時に「韓国社会の反日さえ言っていればいいという体質」に絶望感を感じ、「アジア女性基金」は日韓関係の改善に役立たないことを予想している。大沼は「謝罪の意思を示しても評価されないのでは、落胆やいら立ちが出てくる」。それがいびつな形で現れたのが最近の「嫌韓」論の高まりと分析し、韓国側の強硬な態度が日本に「疲れ」を生んでいると問題点を指摘しつつも、もつれた糸をほぐすのは日本側の思い切った対応と考え、「首相が被害者のところに行って深々と頭を下げてほしい。安倍晋三さんがやるはずがないというのが常識だが、だからこそ大きなインパクトがある。日本のため、東アジアのために決断をしてほしい」と語った。2015年7月、政治学者の三谷太一郎や藤原帰一らと共に、8月の終戦記念日前後に発表されるのではと報道されていたいわゆる「安倍談話」に対し、過去の首相談話を継承するよう求める共同声明を出した。2018年10月16日6時43分、腎盂がんのため、東京都新宿区の病院で死去。72歳没。