いつどこで誰が生み出したのか誰も知らない、人でも動物でもない異形の怪物――それが「ベム」「ベラ」「ベロ」と名乗る3人の「妖怪人間」である。時には人々に迫害され、また時には友情を育みながら、いつか人間になれる日を夢見て彼らは世に仇なす悪と戦い続ける。1話完結形式で、ベム・ベラ・ベロが3人で各地を放浪しながら妖怪を退治していくフォーマット。同年にはフジテレビで先行して東映動画の『ゲゲゲの鬼太郎』が放送されているが、本作はよりホラー色が強く、西洋的な異国情緒の漂う雰囲気となっている。この時期には他にも、『怪物くん』（TBS）、『怪奇大作戦』（TBS・円谷プロ）、『河童の三平 妖怪大作戦』（NET・東映）、『バンパイヤ』（フジテレビ・虫プロ商事）が放送されており、妖怪ブームの最中だった。本放送時のスポンサーはロッテとヱスビー食品。チューインガムなど関連商品が発売されている。制作は、広告代理店の第一企画（後のADKグループ）のアニメ部門である第一動画が担当。第一動画は東映動画とTCJの出身者から成り立っており、第一動画の日本人作画スタッフが韓国に派遣され、東洋放送の動画製作部で韓国人スタッフを指導する形態での作画作業になっていた。日本には馴染みのない無国籍風の作りになっているのは、この制作体制の影響が大きい。作画監督の森川信英は、こうした制作経緯から「事実上の逆輸入アニメ」と語っている。同じく第一動画の手掛けた『黄金バット』も同様の体制で制作されたので、こちらも無国籍性を醸している。日本国外への輸出を前提に、絵柄や時代設定は19世紀から20世紀のヨーロッパが意識されている。当初は緑色だったベロの服が赤色に変更されるなど、アメリカのバイヤーからのアドバイスも受けていた。アメリカでの放送は実現しなかったものの、韓国とオーストラリアでも放送された。本放送では、関東地区で第16話と第20話が20.6%の最高視聴率を獲得。名古屋地区では特に人気が高く、平均視聴率は23.2%、最高で28.3%（第16話）の視聴率を記録している。本放送後もたびたび行われた再放送で人気が高まった作品である。当初は全52話の予定であったが、フジテレビ側からの決定で半分の26話に短縮された。打ち切りの理由は、フジテレビプロデューサーの別所孝治によればフジテレビ全体の改編で『スター千一夜』が始まるため（正確には21時台から移動）だったと証言している。森川信英は「キャラクターの怖さによるキャラクタービジネスの不振によるものかもしれない」と推測している。プロデューサーの草野和雄は、打ち切りが決まった後も続編を作ろうとあえて最終話をあやふやな終わり方にし、放送終了1か月後、27話以降を続編「生きていた妖怪人間ベム」として企画。いくつかのテレビ局に持ち込んだが、放送は実現しなかった。そして、この作品を最後に、第一動画は解散した。今日では不適切とされる表現が多く見られるため、一部のエピソードが再放送やビデオソフトへの収録を見送られたり、セリフが消されるなどの修正を受けることが多い。一時期出回ったビデオ全集でも同様の音声カットの措置が採られた。
『冒険記』でのキャプテン・キングストン誕生後、後の諸作品においてあるときはドイツ軍の軍人、またあるときは少年ブック1968年11月号掲載の『光速エスパー』では悪役ドクトル・ハーロックと様々な姿で登場しデザインや容姿もそれぞれに異なっていた。商業誌での初登場作品『冬眠惑星』（1968年）では宇宙船オルバースの乗員ファントム・ハーロックという名で登場し、日本人という設定で顔に傷や眼帯はない。翌1969年の『パイロット262』ではワルター・フォン・ハーロックという名のドイツ空軍大尉で登場し、Me262乗りという設定でこの作品でも顔に傷や眼帯はなかった。現在の「左頬に刀傷、右目には眼帯」というイメージが定着したのは『ダイバー0』（1975-1976年、少年サンデー増刊号掲載）と、1974年放送のテレビアニメ『宇宙戦艦ヤマト』準備稿でのデザインからである。なお、トチローと親友同士という設定は、1972年の西部劇漫画『ガンフロンティア』からである。ヤマト準備稿において、行方不明となった古代守が「ハーロック」を名乗り、ヤマトをサポートするという予定だったが、放送短縮によりこの企画は幻となっている。松本による漫画版では全身黒ずくめで頭からマントをかぶって顔を隠し、半ばサイボーグ化した人物がハーロックとして登場する。その正体は作中では明言されていないが、沖田十三と互いに知己であるとおぼしき描写や、古代進は兄である守ではないかと推測している場面がある。松本以外にひおあきらによる漫画版や石津嵐による小説版にもハーロックは登場している。ひお版ではアニメ用におこされた眼帯と傷がある本来のハーロックに近いデザインが使用されており、松本零士の『宇宙戦艦ヤマト』関連の裁判後は、「本作品中に登場するキャプテンハーロックは、松本零士著作物『宇宙海賊キャプテンハーロック』からの特別友情出演です」との断り書きが巻末についている。ハーロックが初めて宇宙海賊として描かれた『大海賊ハーロック』（漫画ゴラクdokuhon 1970年5/13増刊号掲載） では地球に敗れて屈辱の限りを尽くされ、復讐に燃えるモスランド星系元軍人の海賊として登場し、地球軍の若者佐渡を自分の後継者として拾い、自船デスシャドウ号と愛妻や部下達を託して自らは討伐艦隊とともに散っている。なお、この時は頬に傷がなく、眼帯は左目。月刊プリンセスに読切作品として掲載された『エメラルダス』では比較的現在に近いデザインだが、同様に左目眼帯である。この作品ではエメラルダス所有の「絶対秘密、宝の地図」の片割れを持ち、海賊飛行船デス・ハーロック号を駆る空中海賊として登場した。『ワダチ』ではアンドロイドのハーロックも出ている。『機械化都市』のハーロックはサイボーグで、顔に傷はあるが両目が健在である。本来のハーロックはドイツ系とみられ、原作者の松本によればハーロック一族の故郷は「ハイリゲンシュタット」であるという。第二次世界大戦・太平洋戦争を舞台にした『ザ・コクピット』（戦場まんがシリーズ）中の一編『わが青春のアルカディア』に、そっくりなハーロック姓のドイツ空軍パイロット・ファントム・F・ハーロックIIが登場し、愛機「メッサーシュミットBf109」に「アルカディア」のパーソナル・ネームを冠していた。その際、台場という日本の技術士官と出会っている。劇場アニメ『わが青春の-』には、2人の「ハーロック」が血縁であると思わせるイメージが挿入されている。漫画『V2パンツァー』には「セルロック・マイバッハ」という容貌・性格がハーロックによく似た人物が、相棒の「台場 元」とともに登場する。ただし「セルロック」の頬には傷がなく、隻眼でもない。