1941年、ドイツ陸軍はバルバロッサ作戦の緒戦でソ連のT-34やKV-1のような防御力に優れた戦車に接し、これらの重装甲戦車を撃破できる対戦車自走砲の必要性を実感した。1941年9月、ベルリンのアルケット社（独：Altmärkische Kettenwerke GmbH）がサイズの近いIII号戦車とIV号戦車のシャーシを統合し自走砲専用としたIII/IV号火砲搭載車輌が開発され、翌年7月にヒトラーによって15cm榴弾砲の搭載が決定された。これは後のフンメルであるが、10月に完成した試作車を実見したヒトラーは、当時完成間近であった新型対戦車砲・8.8 cm PaK 43を搭載した対戦車自走砲バージョンの開発を指示した。しかし実際には同じ砲身を用いる8.8 cm PaK 43/41をベースにしたPaK 43/1が搭載され、1943年2月に試作車が完成、5月までに100輌の生産が命じられた。与えられた制式名称は 8.8cm Pak43 (L/71) auf Fahrgestell Panzerkampfwagen III/IV (Sf) または8.8cm Pak43 (L/71) auf Geschützwagen III/IV だが、もっぱら対戦車自走砲ホルニッセ (Panzerjäger Hornisse) と呼ばれた。PaK 43/1用の弾薬のうち、タングステン・カーバイドを弾芯とした硬芯徹甲弾 Pzgr. 40/43 では、1,000m先から30度の侵入角でも190mmの貫徹力を示した。この比類のない性能を示した砲弾は、敵の射程範囲外から攻撃を行うこと（アウトレンジ攻撃）を可能にした。自走砲専用車台では戦車型より全長が伸ばされており、エンジンは後部から中央部へ移されていた。また、足回りの重量制限から装甲を削らざるを得ず、オープントップの戦闘室周りで10 mmしかない装甲板では、乗員はほとんど無防備に近い状態だった。
ヘンレは1948年10月20日、アメリカ軍事政府の許可を受けたギュンター・ヘンレにより創業された。デュースブルクとミュンヘンに事務所を構えていた。創業者の指導の下、発足当初から事業の全体は「特に18世紀と19世紀からの学術的根拠に基づき、音楽の原典版の出版を保証する」ことであった。ヨーゼフ・レーナッカー（1895年-1965年）が表紙を現在も使われている「ヘンレ・ブルー」にすることと表紙フォントのデザインを思い立ったのはこの時である。数十年にわたり彫版はヴュルツブルクのUniversitätsdruckerei H. Stürtzが担ってきたが、後にライプツィヒやダルムシュタットの彫版業者も加わるようになった。最初に出版されることになった作品群はヴァルター・ランペ校訂によるヴォルフガング・アマデウス・モーツァルトのピアノソナタ集2巻とヴァルター・ギーゼキング校訂によるフランツ・シューベルトの即興曲と楽興の時であった。1990年代の終わりにかけて、それまで手作業で行われていた彫版はコンピューターに取って代わられた。ヘンレは1949年にデトモルトで開催された戦後初の音楽フェアに参加している。1953年にはエヴァルト・ツィンマーマン（1910年-1998年）を部門長としてデュースブルクの事務所に編集部門が立ち上げられた。ギュンター・ヘンレの大規模工業での活動により、ヘンレは当初「クレックナー音楽工場」（Klöckner-Musikfabrik）と呼ばれていたが、徐々にドイツの音楽出版業界で主要な事業者に数えられるようになっていく。ミュンヘンに勤務していた従業員は1955年に新たに買収したショーンガウエルシュトラーセ24の出版社へ移った。ギュンター・ヘンレは1955年、ケルンでのヨーゼフ・ハイドン研究所設立に大きな役割を果たした。これに続いて初めての学術版ハイドン・コンプリート・エディションが出版され、以来ヘンレから刊行されている。1969年にマルティン・ベンテ（1936年生）がフリードリヒ・ヨーゼフ・シェファー（1907年-1981年）を継ぐ形でミュンヘン事務所の財務部長に就任した。3年後の1972年、ギュンター・ヘンレがミュンヘンにギュンター・ヘンレ財団を創設、この財団が後に出版社の所有権を引き受けることになる。財団の指揮は当初ギュンター・ヘンレが執っていたが、ヘンレの死後1979年から1981年はヴァルター・カイム、1981年から1994年はギュンター・ヘンレの妻であったアンヌ・リーゼ・ヘンレが引き継いだ。1994年から2006年の間に会長を務めたのはギュンターとアンヌ・リーゼの息子であるC・ペーター・ヘンレであった。1978年、会社はミュンヘンのForstenrieder Allee 122に現在の事務所を取得した。ギュンター・ヘンレはその翌年にこの世を去っている。これを機にデュースブルクの事務所を閉じ、マルティン・ベンテ率いるミュンヘンの子会社が拡大することになった。1981年には東京で開催された初めてのドイツ音楽展覧会に参加、また同時期にはじめは合弁会社としてアメリカ合衆国、ミズーリ州セントルイスにG. Henle USA Inc.を立ち上げた。1985年以降はこの米国の販売会社がミュンヘンの親会社の代わりに独立して活動するようになった。1976年から営業部門を束ねていたホルガー・A・ジームズ（1942年生）がCEOに就任した。他にも1986年に北京で開催された第1回国際書籍展覧会に出展、1995年には北京の中国国営出版社である「人民音楽出版社」からの出版に初めて許可が下りた。1995年からは青色の原典版の他に、「研究版」をポケットスコア（17x24cm）として刊行している。1999年にはロゴ、表紙と文字の配置が現代風に改められた。2000年には、1990年から出版社の編集者として勤務していたヴォルフ＝ディーター・ザイフェルト（1959年生）がマルティン・ベンテの後任としてCEOに就任した。1993年に出版社のフロア面積を拡大、2005年には1階が大きく改装されて近代風の佇まいとなった。2007年から現在に至るまで、米国ウィスコンシン州ミルウォーキー所在のハル・レナード・コーポレーションが独占的に流通を担っている。現在カタログに掲載されている原典版は1,100点を数える。