初代レクサス・ES（VZV21）は、1989年1月にデトロイトで開催された北米国際オートショーで登場した。レクサスという新ブランドがフラッグシップ車の「LS 400」1車種のみで発足するのを避けるため、営業的見地からエントリーモデルとしてESが同時に登場することとなった。「ES 250」と名付けられ、カムリと同じ2.5LV型6気筒エンジンが搭載された。これまで日本市場専売だったv20系4ドアハードトップのトヨタ・カムリプロミネント/ビスタ（V20）をベースにしたバッジエンジニアリングである。外装は同世代のトヨタブランド車のボディスタイルやと車体寸法と同様であったが、より高級車らしさを演出するため、目立つフロントグリル、大型のテールライト、クローム飾り、フレームなしの窓、LSのものと似た特徴あるデザインのホイールを、内装では6スピーカーのパイオニアサウンドシステム、木製化粧板、ワンタッチ式パワーウインドウ、革製シートといった装備を備える。トランスミッションは「ノーマル」と「パワー」両モードを選択できる電子制御4速オートマチックトランスミッション（ECT）と5速のマニュアルトランスミッション（MT）が選択できた。安全装備としては運転席SRSエアバッグとABSがあり、オプションで15インチアルミホイール、電動式運転席パワーシート、電動式ムーンルーフ、CDプレーヤーといったものがあった。革製の内装はオプションでの設定であったがほぼ共通に注文され、布張り内装のES250も少数だが生産された。ESは「高級スポーツセダン」と位置付けられ、発売当時の米国市場での希望小売価格は約2万2000ドルであった。発売されて最初の1ヶ月間で1,216台の販売を記録したが、これはESと異なり独自かつ全く新規のプラットフォームを使用したLSの前には色褪せたものであった。初代モデルの生産は1989年8月30日に始まり1991年7月5日に終了し、生産台数は1990年モデルが19,534台、1991年モデルが17,942台で、そのほとんどがAT車であった。生産期間も短かったため、現在では米国の路上で見かけることは稀である。
彼の実家である榎木家は寛政の頃には大地主であり、小触（こぶれ：藩からの命令を村落に伝える役目）をしていた。しかし、孝明の祖父の代に山師からの金鉱山開発の儲け話に乗ってしまい、金を得る事が無いまま全財産を失い菱刈を出る。ちなみに、菱刈鉱山は祖父が掘った坑道の100m下にある。孝明の父、孝志は吉松に住んでいた兄を頼り、師範学校に通うも、榎木家の稼ぎ頭同腹の長男が結核で死亡した為、卒業を待たずに代用教員になる。更に徴兵されて台湾に渡るが、そこで結核に倒れ、回復するも兵器の修理要員となり前線に出ることなく終戦を迎えた。ちなみに、孝志が最初に配属された部隊はフィリピンで大勢の犠牲者を出しており、台湾に居る間に榎木家の男子は結核や戦場で孝志の父の前妻の次男を除いて死亡した。戦後は吉松で教員になり、赴任先の学校で台湾で自分を看病していて恋仲になった女性の姉と出会い、彼女の方から好意を寄せられ、彼女の血判付きの恋文を、居候先であった先述の腹違いの兄の嫁が宛て先を確認せずに封を切ってしまった上に、それを孝志本人の手に渡す前に親戚近所に触れ回った事もあって、孝志は彼女と結婚することになった、という。孝明が生まれた後に孝志は菱刈に土地を買い、そこに移住した。幼少の頃は、独りで絵を書くのが好きな目立たない大人しい泣き虫だった。しかし、そんな息子の軟弱さを許せない父親から厳しく鍛えられたという。その一環として習った示現流は達人の域。流派の教えは芸能界に入ってからも生きており、「どんな仕事でも決して手抜きはしない。言い訳はしない。たとえ自分が悪くなくても全て自分が引き受けよう。たとえ損をしても後からくる得が大きい」という心構えで仕事に臨むという。鹿児島県立大口高等学校を卒業後、絵が好きだったことから進学した武蔵野美術大学に在学中、アルバイトで経験した芝居に没頭した。20歳の時に父が肺癌で急死。1978年劇団四季の研究生になり大学を3年次で中退。四季の同期には声優の速水奨がいた。1984年、連続テレビ小説『ロマンス』でテレビデビューを果たし、以来舞台やテレビ、映画、ラジオ等様々な分野で活躍している。北海道美瑛町・大分県九重町・鹿児島市にアートギャラリーを持ち、画集を出版するほか、日本各地のみならずインドやネパール等の国を旅をして数々の絵を手がけている。映画『アダン』出演の際、五十嵐匠監督よりあばらが見えるほどの減量を相談され、15キロも減量したことがある。特技は上述のとおり古武術。現場では共演者・スタッフを気功にて一瞬のうちにひっくり返してみせるというお茶目な一面もあり、絵画個展のファンクラブ会員限定の茶話会でも、実技を行ったことがある。テレビ番組で介護に古武術の体術を応用した「古武術介護」を実演したこともある（インターネットでも画像による解説を行っている）。1995年から、フジテレビ系ドラマ『浅見光彦シリーズ』に主役の浅見光彦役として出演する。この浅見光彦役は周囲から当たり役であると評されたといい、同シリーズの原作者である内田康夫も榎木を「新作を書くたび、榎木くんの顔が浮かんで邪魔をする」と高く評価した。2002年に年齢を理由として榎木自ら浅見光彦役から退くことを表明した際（後任の浅見光彦役は中村俊介）、内田の希望により2003年からは光彦の兄で警察庁刑事局長である浅見陽一郎役として、引き続き同シリーズに出演している。2015年6月18日、フジテレビの情報番組『とくダネ!』の中で、30日間の不食を公表。体重を80Kgから71Kgに落とした様子を、自身のフェイスブックで「不食ノート」として公表した。