保険業を営もうとする者による免許申請手続は、保険業法4条（免許申請手続）2項、規則8条1項6号に基づき行われる。審査基準は保険業法5条（免許審査基準）に定められている。認可を受けた事項の変更は、保険業法123条（事業方法書等に定めた事項の変更）1項、124条（事業方法書等に定めた事項の変更の認可）1項に定める手続きよる。監督官庁である金融庁は、保険会社に対し131条（事業方法書等に定めた事項の変更命令）に基づき、認可・届出内容の変更を命じることができる（この場合は、変更命令後に引き受けられる保険契約からの適用となる）。なお、認可違反であっても契約は有効であり。行政罰は別の問題である。
普通保険約款に（最低限）何を定めるべきかについては、保険業法施行規則第9条に規定がある（絶対的記載事項）。その他の規定を約款に置くこともできる（任意的記載事項）が、公序良俗、法令に反することはできない。ここでは、「行政」「法律」「裁判」による記載について取り上げる。
保険業法186条2項 では、個人でも海外の保険会社等と保険契約を締結する場合には予め許可が必要としている。許可を受けない場合には50万円以下の過料に処せられる場合がある（保険業法第337条第1項）。なお、この許可申請は金融庁ホームページで電子申請 が可能である。
独立行政法人日本貿易保険を規制する日本貿易保険法、船主相互保険組合を規制する船主相互保険組合法、火災共済協同組合その他各種協同組合を規制する中小企業等協同組合法がある。なお、上記に挙げるような根拠法のない共済事業については平成18年4月の改正保険業法の施行により小額短期保険業 あるいは保険業として規制されることとなった。（注）以下は、これらと区別の法律により規制されるものを除き、一般に損害保険会社との間で行われる損害保険契約について取り上げる。
保険会社の組織・業務は保険業法（平成7年法律第105号）で規制される。特に、同法第128条（報告または資料の提出）～第134条（免許の取消し等）により事業内容の詳細が規制される。損害保険契約の中心をなす約款の内容は第4条（免許申請手続）第2項、第5条（免許審査基準）第1項に基づき、監督行政を通じて規制される。「保険業は、内閣総理大臣の免許を受けた者でなければ、行うことができない」（第3条第1項）が、保険業を営もうとする事業者が行う免許申請に際しては、（1）定款、（2）事業方法書、（3）普通保険約款　、（4）保険料および責任準備金算出方法書等が審査される。企業分野の保険では、既に認可を得た事項について一定範囲内で届出により変更可能とされている（保険業法123条（事業方法書等に定めた事項の変更） および保険業法施行規則83条（事業方法書等に定めた事項の変更に関する届出）を参照）。
損害保険契約は、「保険契約のうち、保険者が一定の偶然の事故によって生ずることのある損害をてん補することを約するもの」をいう（ 保険法2条6号）。ここでいう、「保険契約」とは、「当事者の一方が一定の事由が生じたことを条件として財産上の給付（生命保険契約及び傷害疾病定額保険契約にあっては、金銭の支払に限る。以下「保険給付」という。）を行うことを約し、相手方がこれに対して当該一定の事由の発生の可能性に応じたものとして保険料（共済掛金を含む。以下同じ。）を支払うことを約する契約」（保険法2条1号）であり、必ずしも保険金の形で金銭を交付する義務を負っていない。
奥川の本籍は愛知県であり、1996年に岐阜大学大学院博士前期課程を修了後、同年4月から岐阜工業高等専門学校（以下、岐阜高専）機械工学科に助手として着任する。奥川は機械力学・計測制御分野の研究に取り組み、スマート構造の研究として、セルフセンシングアクチュエーションシステム、柔軟梁の制振制御、圧電素子によるボルトの緩み検出といった研究を実施する。圧電素子によるボルト緩み検出ワッシャーは特許出願もなされ、制御関連の研究はクレーンの制振制御にも派生した。奥川は2003年3月には論文博士で博士（工学）を取得。同年に講師、翌年の2004年には助教授に昇進する（制度改変により2007年から准教授）。この間、奥川はレスキューロボットコンテストの運営にも携わっており、この関係でレスキュークローラキットを開発し、株式会社タミヤから「楽しい工作シリーズNo.169 レスキュークローラ工作セット(3chリモコン)」として商品化された。また、レスコンシーズという普及活動にも盛んに取り組んだ。加えて2005年からの3年間（2008年3月まで）、奥川は准教授ながら岐阜高専の現代GP「創発的なものづくりリテラシー教育活動 ―マイコン教材によるロボット技術(RT)の啓発を目的とした地域貢献―」を、代表として推進する。このプロジェクトでは、Squeak（スクイーク）を利用して簡単にプログラミングができるシステムを開発し、高専生が小中学校で教えるスタイルが実践された。また、岐阜県にある早稲田大学が岐阜県内に設けたWABOT HOUSE研究所の客員研究員も務めている。多くの実績を挙げた奥川は、2009年4月に愛知工業大学に転任する（工学部機械学科准教授）。地域の企業や高専と連携したプロジェクトとしてツアーガイドロボット開発の開発に取り組み、この中で重心が車軸よりも下にある自己復元型の二輪式倒立振子ロボットを開発している。また、産学共同で道路補修自走作業車や調査点検ロボットの研究開発に取り組み、インフラ用ロボットコンソーシアムにも参画している。また、奥川の運営する知能機械システム工学研究室はロボカップレスキュー実機リーグ（ロボカップジャパンオープン）にも出場しており、2014年にベストモビリティー賞、2015年には優勝とベストモビリティー賞のダブル受賞を果たしている。なお、投入した受動適応クローラロボット「Scott」は、施設の定期点検や災害時の調査への応用を目指した民生用で、サンリツオートメイションなど複数の企業と共同で開発している。