日本が開国し、イタリア統一運動によってイタリア王国が成立すると、日本とイタリアの外交関係は本格的に開始された。1866年8月に日伊修好条約が締結され、1867年3月31日に最初の公使ヴィットリオ・サリエール・デ・ラ・トゥールが着任した。この時期、日本の輸出品の主力の一つが蚕紙であり、総輸出量の4分の3がイタリアに売却されていた。1872年に岩倉使節団がローマを訪問し、国王に拝謁している。その後大きな問題は起こらず、1900年の義和団の乱、1914年の第一次世界大戦をともに戦ったが、相互に重なる利害関係は薄く、関係は濃厚であるとは言えなかった。ベニート・ムッソリーニのファシスト政権が成立して以降もその傾向は変わらなかった。一方で日本におけるムッソリーニに対する関心は高まり、児童文学・演劇などでムッソリーニを扱うものが多数現れた。しかし1931年の満州事変に際して、イタリアが日本の行動を非難する国際連盟のリットン報告に賛成した後、イタリアは中国大陸に関心を持つようになる。イタリアは中華民国政府に軍事援助を開始し、日本政府の不興を買った。また1940年のオリンピックには東京とともにローマも候補に挙がっていた。ムッソリーニは一時東京に譲歩する意図を発表したが、ローマは再度立候補した。これは日本国内で「イタリーの寝返り」と不評であった（1940年東京オリンピック）。1934年のワルワル事件によってイタリアによるエチオピア侵略の意図が明らかになると、両国関係は新たな局面を見せ始めた。日本はエチオピア帝国にとって重要な貿易相手であり、イタリア国内にはエチオピアへの日本進出を警戒する動きもあった。1935年7月15日、杉村陽太郎駐伊大使が「日本はエチオピアに政治的関心を持たない」と声明した。日本外務省はこのような指示を出したことはないと釈明したが、この事は日伊間での外交懸案となった。日本国内では頭山満が代表を務め衆議院・貴族院議員も参加した「エチオピア問題懇談会」がイタリア軍撤退を要求するなど、エチオピアに同情する世論が高まった。またイタリア側でも日本の介入を警戒する反日世論が高まった。しかし日本政府は中立・不介入の立場を取り、またイタリアも侵攻（第二次エチオピア戦争）後のイギリス・フランスとの関係悪化により、日本と接近する動きを見せ始めた。1937年11月、イタリアが日独防共協定に参加（日独伊防共協定）し、後の枢軸国の元となる三国関係が成立した。1938年には白鳥敏夫がイタリア大使になり、日独伊三国の連携を目指して強力に働きかけた。1940年には日独伊三国同盟が成立し、その後第二次世界大戦を戦った。しかし1943年にイタリア王国でムッソリーニが失脚、連合国と休戦すると日本はイタリア王国とは断交し、ムッソリーニのイタリア社会共和国を正統な政権として扱った。イタリア王国は1945年7月14日、日本に対して正式に宣戦布告した。
幼少の頃から父方の祖母から、多くの民話を聞いて成長する。両親は多くの本を読んでくれ、母からは『モモちゃんとプー』、『もじゃもじゃペーター』、父からは『西遊記』、『水滸伝』。初めて自分で選んだ本は『王様の剣』だった。多くの物語を読むとともに幼い時から物語を作ることを目指していた。母方の祖母の家が野尻湖にあったが、小学校5、6年の自由研究で、野尻湖でのナウマンゾウとヤベオオツノジカの化石発見について文章を書く。野尻の山で木の葉の化石や、手の跡のある縄文土器を見つけ、生き物はいずれ死んで物だけが残る寂しさを感じる。武術経験もあり、古武道を習っていたこともある。東京都品川区の香蘭女学校で中高一貫教育を受ける。中学生になると海外のファンタジーを読むようになり、ローズマリー・サトクリフの歴史小説に最も大きな衝撃を受け（一番衝撃を受けた作品は『運命の騎士』）、一定の読書傾向ができる。高校時代にはトールキンの『指輪物語』に夢中になった。高校生のとき英国へ21日間学習旅行に行き、児童文学作家のルーシー・M・ボストンを訪問し古い英国の屋敷と生活を知る。文化人類学者シオドーラ・クローバー『イシ 二つの世界を生きたインディアンの物語』を読み、白人の中での先住民の孤立に衝撃を受ける。高校2年の文化祭で原作・脚本・出演の西欧中世悲劇『双子星座』を自主上演、在学中に何度か同級生となった片桐はいりの初舞台ともなる。同学年で旺文社の文芸コンクールで『天の槍』を書き佳作となる。手塚治虫や萩尾望都などの漫画を読んでおり、高校3年では漫画家になろうとしていたが、結局は作家を目指す。大学は史学科だったが、山口昌男『アフリカの神話的世界』でアフリカ神話に衝撃を受け、文化人類学を学び、大学院に進む。高校か大学の頃にパトリシア・ライトソンのアボリジニを題材にしたファンタジー『星に叫ぶ岩ナルガン』（The Nargun and the Stars）に出会い惚れ込む。アボリジニの研究のために訪れたオーストラリアで、インターンシップとして小学校で日本文化を教えたのをはじめに、長年にわたりフィールドワークを行い食事や労働を共にした。この経験は小説の作風にも大きな影響を及ぼしている。大学院まではアニメが大好きで、『伝説巨神イデオン』や『風の谷のナウシカ』などのファンだったが、フィールドワークが忙しくなり観なくなる。1989年『精霊の木』で児童文学作家としてデビューする。トールキンがヨーロッパをベースに中つ国を創造したように、東洋、中央アジアをベースにしたファンタジーを書きたいという思いから、日本を舞台に『月の森に、カミよ眠れ』（1991年）を執筆、1992年に日本児童文学者協会新人賞を受賞し、同時期の荻原規子やたつみや章と並んで日本古代を題材とした日本的ファンタジーの書き手として注目を浴びる。1996年『精霊の守り人』で独自の異世界を舞台にした女用心棒を主人公にしたハイ・ファンタジー作品を発表する。同作で、野間児童文芸新人賞・産経児童出版文化賞ニッポン放送賞を受賞する。2008年6月には、英訳も出版された。以後、『守り人シリーズ』として書き継いでいくことになる。『守り人シリーズ』は中央アジアの民俗の見聞が大きいと述べている。『闇の守り人』で第40回日本児童文学者協会賞、2002年には『守り人シリーズ』で第25回巌谷小波文芸賞を受賞する。『神の守り人』で小学館児童出版文化賞を受賞する。また再び古い日本を舞台にした『狐笛のかなた』で野間児童文芸賞受賞、産経児童出版文化賞推薦作品となる。近年（2007年時点）、押井守監督のアニメ映画『GHOST IN THE SHELL / 攻殻機動隊』をテレビで見て高く評価し、その後、神山健治が監督するテレビシリーズ『攻殻機動隊　STAND　ALONE　COMPLEX』を視聴しハマる。後にアニメ化された『精霊の守り人』の監督も偶然同じ神山健治だったという。2012年5月設立の河合隼雄物語賞の選考委員となる。『精霊の守り人』、『獣の奏者』（アニメ番組名『獣の奏者エリン』）のアニメ化の際は企画段階から監修者として参加。『獣の奏者』では、この時の製作者側の詳細な質問に答える中で、主人公が再度自分の中で動き出すとともに物語に謎と続きがあることが分かり、『III 探求編』と『IV 完結編』が生まれた。