1958年、左翼がアイゼンハワー大統領に核実験中止を要求していたころ、ハインラインは個人的反論として物議を醸すことになるジュブナイル小説『宇宙の戦士』(1959) を書き上げた。『宇宙の戦士』は成人を迎える若者が社会における義務・公民権・軍隊の役割について考える物語である。そこで描かれている社会では、主人公のように兵役に就くなど公的な仕事につかないと参政権が得られない。後に Expanded Universe で、公的な仕事は兵役だけでなく、教師や警察官や役人などを含むことを意図していたと述べている。さらに参政権は退役後に与えられるもので、軍人には全く参政権がない、とされている。
1970年代になるとハインラインは急激に健康が衰え、趣味の石工もできなくなった（私信で彼は石工について「本と本の合間の普通の好きな仕事」と書いている）。まず腹膜炎で命に関わるような状態となり、その回復に2年を要した。回復するとすぐさま『愛に時間を』(1973) を書き始めた。この作品は晩年の作品群の多くのテーマを含んでいる。1970年代中ごろ、Britannica Compton Yearbook に2つの記事を書いている。また妻と共にアメリカ合衆国における献血活動の再編のために奔走し、1976年にはカンザスシティで開催されたワールドコンに3度目のゲストとして招待された。1978年初めにタヒチで休暇を過ごしている最中に一過性脳虚血発作に襲われた。その後数か月間は徐々に衰弱していき、健康状態が悪化した。問題は頚動脈の血栓であることが判明し、最初期の頚動脈バイパス手術を受けた。ハインライン夫妻は共に喫煙者で、小説にも喫煙シーンがよく描かれている。その年にアメリカ合衆国下院と上院の合同委員会に出席するよう要請され、宇宙技術を民間に技術移転することで弱者や老齢者に役立っているという確信を証言した。手術によって回復したハインラインは1980年から1988年5月8日に肺気腫と心不全で就寝中に亡くなるまでに、5つの長編小説を書いた。彼の死後、妻のバージニア・ハインラインはハインラインの手紙や手稿を交えた伝記を編集し Grumbles from the Grave と題して1989年に出版した。ハインラインの資料はカリフォルニア大学サンタクルーズ校の McHenry Library の特別コレクション部門に収蔵されている。それには原稿、手紙、写真などが含まれている。主要な資料はデジタイズされ Robert A. and Virginia Heinlein Archives としてオンラインで公開されている。
1934年結核を患い、海軍を退役。長い入院生活の中でウォーターベッドを思いつき、後にそれについて詳細に小説に書いている。このため、ハインラインの小説が先例となって、ウォーターベッドの特許は成立しなかった。その後UCLAの大学院で数学を学んだが、数週間で退学。再び病気が悪化したという理由もあるが、政治家を目指したからでもある。ハインラインは不動産販売のセールスマンや銀鉱の作業員などの職を転々としたが、その間ずっと困窮していた。この頃のハインラインは社会主義者のアプトン・シンクレアの活動に参加していた。1934年のカリフォルニア州知事選ではシンクレアが民主党の推薦を受けて立候補したため、熱心に選挙活動を行った。1938年にはカリフォルニア州議会議員選挙に自ら立候補したが、落選した。1954年のノンフィクションでハインラインは「多くのアメリカ人は…マッカーシーが「恐怖の時代」を生み出したと声を大にして断言していました。あなたは恐れていますか？ 私はそういうことはなく、マッカーシー上院議員よりも左よりの立場で政治活動していた経験があります」と書いている。
川面の思想は、古神道の宇宙観、霊魂観と神人合一法を西洋論理を用いて解き明かそうと試みた点に特色がある。例えば、荒身魂は肉体、和身魂は意識、直霊は最高意識ととらえ、人間は最高意識が受肉した存在であるから、すべての人間はその意味で「現人神（あらひとがみ）」であると主張した。（天皇だけが現人神ではない、という主張は注目すべきである）また、天御中主（あまのみなかぬし）を中心力、高御産霊（たかみむすひ）を遠心力、神御産霊（かむみむすひ）を求心力ととらえ、この三者のはたらきによって原宇宙が生成されたと説いた。川面は、古神道の神は、創造神ではなく、生成神であると考えている。創造神は、創造がある以上終末が訪れることを前提とした限定的な神であるが、生成神には、終末と見える現象はあったとしても、実際に終末はなく、永遠の生成発展があると考え、古事記の「天壌無窮」説を近代論理を用いて説明しようとした。川面の主張する日本民族の神は、一神にして多神、多神にして汎神であり、一神の躍動するはたらきの現れが、多神であり、汎神であるとし、この構造をもった神を「全神」となづけ、自らの教えを一神教でも多神教でもなく、「全神教」と名付けた。この神のダイナミックな構造は、およそ二百年後には、西洋にも理解されるようになり、西洋は、多神と祖霊も祀るようになるだろうと予測している。ただし、神は、知性で論理的に把握しただけでは足りず、体感、体認、体験しなければならないと説き、そのために禊、鳥船、雄叫び、おころび、祝詞などの一連の身体作法を体系的に行う必要があるとしている。(彼が提唱した禊は、その一連の身体作法の一部にすぎない。）なお、天皇が宮中でおこなう祭祀と行法が、本来の魂しずめと魂ふりであり、川面の祭祀と行法は、それから派生した傍流であると位置づけている。（『宇宙の大道を歩む』より抜粋）