慶応3年（1867年）4月、再び容堂の側用役に任ぜられ、側近として復帰。同月に開催され、短期間に破綻した四侯会議の決裂後、容堂は帰国するが、実弟・山内豊積（兵之助）を名代として滞京させ、寺村、真辺正心（栄三郎）、福岡孝弟らに補佐を命じた。坂本龍馬の船中八策に影響を受けた後藤象二郎の大政奉還論に共鳴し、参政に任じられて薩土盟約の締結に加わった。当初から武力倒幕路線を歩んでいた薩摩に対して、左膳は和平路線を貫き、薩土盟約書の成文化を担当。盟約破綻後も大政奉還路線を進め、10月3日に主君・山内容堂ほか4名と連名して、老中・板倉勝静に大政奉還建白書を提出した。これを受けて10月14日将軍・徳川慶喜は大政を奉還し、朝廷に受け入れられた。この直前、左膳は報告のため帰藩している。11月、再び上京するが、すでに左膳と在京重臣との間には方針の隔たりがあり、国事掛は後藤・福岡・神山左多衛の3人に任され、左膳は「君側専務之任」となった。鳥羽・伏見の戦いにおいて、当初土佐藩は容堂の方針から不参加であったが、乾退助ら主戦派は薩土討幕の密約に基づいて参戦。これらが評価されて朝廷より官軍として錦の御旗を御下賜あらせられた。
同10月17日、山内容堂の前において、武闘派の乾退助と時勢について対論をすることになり、寺村は穏健な公武合体論を述べ、乾退助は尊皇攘夷論を唱えた。寺村は、当時藩政を主導した改革派の吉田東洋によって起用されたが、吉田に敵対する土佐勤王党の武市瑞山らの過激尊王攘夷派からも、無難な穏健派と見られていた。しかし、吉田東洋を暗殺して藩の主導権を握った土佐勤王党が尊王攘夷派の衰退により藩当局の弾圧を受けるようになると、元治元年（1864年）6月には側用役を罷免となり、容堂から遠ざけられた。
天保5年（1834年）、土佐国高知八軒町で、土佐藩士・寺村主殿成相（中老・700石）の三男として生まれる。兄は夭折しており、主殿は本家からすでに宇平（のち主水。諱は成寿）を養子に迎えていたが、安政元年（1854年）に主殿が死ぬと、道成は宇平の養嗣子となった。国学を修めて才学人として藩内で知られるようになる。文久2年（1862年）2月5日、安政の大獄以来隠居していた前藩主・山内容堂から召され、側用人となり活躍した。同年4月、文久の改革に伴い、安政の大獄で罰せられていた人々の復権が図られ、容堂の謹慎も解除。道成も8月に政務参与となり、10月には御用部屋入りに任ぜられ、江戸・京都で土佐藩の活動の一部を担った。
18世紀のマン島在住の郷土史作家 ジョージ・ウォルドロンによる記述が、ピール城の黒犬の伝説にまつわる唯一の確固たる情報源のようである。その著書『マン島の歴史と描写』(仮訳題名)では、この怪異は次のように伝えられている：(マン島の人たち)が言うには、彼らの言語でモーザ・ドゥーグ(Mauthe Doog)と呼ばれる大きな黒いスパニエル種犬の姿をした巻毛が毛むくじゃらな亡霊がおり、ピール城に化けて出たという。(城の)各室でたびたび目撃されたが、とくに守衛室におり、燭台が灯されるや、やってきて、兵士らの目前で、火元の近くに横たわるのである。(兵士たち)は、見るの慣れっこになっていて、そいつが最初に現れた頃にとらわれた恐怖は薄らいでしまっていたが、それでもそれなりの畏怖をいだきつづけていて、危害を及ぼす許可(正当理由?)を待ちうかがっている悪霊なのだと思っていたから、そいつと居合わせた時には、みだりに(神を冒涜するような)罵言はけっして吐かなかった。  — George Waldron, History and Description of the Isle of Man (初版 1731年) 1744年版, p.23 ピール城からは、一本の通路が教会の地所を突っ切って、守衛隊長の住棟(apartment of the Captain of the Guard)と連絡していたが、「モーザ・ドゥーグは、いつも日暮れとともにその通路からあらわれ、朝がおとずれると、またそこへ戻っていった」城の守衛たちは、毎日交代で誰かが最後に城門を施錠して、例の通路をとおり、守衛隊長に鍵を渡す務めになっていたが、犬に用心して、仲間内のあいだでは、かならずあくる日の当番が同伴して二人制でおこなうようにしていた。ところが、あるときひとりの守衛が泥酔し、黒妖犬なんのそのと、当番でもないのに鍵を引っつかんで、通路に入ってしまった。不気味な音がしたが、誰も確かめに行くものはいない。その男がやがて守衛房にもどってくると、あきらかに恐怖にさらされた様子で、何がおこったのか口を聞くこともできなかった。そのまま三日もたつと死んでしまったという。その男の四肢や容貌はみにくくゆがんでいて、自然死ではない苦しい死に方をしたのだとされた。モーザ・ドゥーグはウォルター・スコットが、連作ウェイヴァリー集の一篇、『 ピークのペヴァリル 』 (1823年)のなかで "Manthe Dog" を紹介したことから、一般にも知られるようになった。ただしスコットは小説にあわせて設定を変えており、大きな毛むくじゃらの黒いマスチフ犬だとして、体形を大型に変えている。