途中ボディカラーの変更や、内装色の変更（タン色が廃止され、ベージュとグレーが追加）された後、2003年秋アクシオムとして大幅なマイナーチェンジが行われた。外観の変更は、フロントマスクへのメッキガーニッシュの追加、テールゲート中央へのガーニッシュ追加、リアルーフスポイラーの追加など、小幅なものに留まった。しかしエンジンは、いすゞ初の直噴ガソリンエンジン（DIGE：ダイレクトインジェクションガソリンエンジン）に変更され、型式こそ同じ6VE1ながら、大幅な出力向上（230 PS → 250 PS）が図られるとともに、燃費が10 ％ 向上し、さらに排出ガスの浄化が図られ、クリーンでパワフルなエンジンとなった。エンジン変更に伴い、トランスミッションもロックアップ機構の変更がなされ、出力向上に対応するとともに、変速ショックの低減と燃費の向上にも寄与した。
2001年北米市場にて販売が開始された。市販化に先立ち、2001年1月のロサンゼルスオートショーを皮切りに、デトロイトショー、ニューヨークショーにて市販車が一般公開され、同年4月に正式に販売が開始された。エンジンは、6VE1(V6、3,500 cc）のみ。駆動方式はトルクオンデマンド（TOD = トルクスプリット式4x4）を追加した4WDと2WD。トランスミッションはすべて4速ATのみ。グレードは、標準グレードがS、上級タイプがXS（Sグレードに本革シート、サンルーフ等を追加）。ボディカラーは、6色。内装色はタンのみ。なお、投入から間もなく、グレー内装の追加、フリーホイールハブの廃止と、それに伴うホイールキャップ形状の変更、フロントブレーキのシングルキャリパーから2ポットキャリパーへの変更などが行われている。
生産は、UES型ウィザードと同じアメリカ・インディアナポリスにあるSIAで行われていた。2003年いすゞの経営改革により、SIAの経営から撤退,資本をスバルに100％売却し、その後スバルへの委託生産という形で生産を続け、2004年末をもって生産を終了した。
ザッカーを起源とするアクシオムは、本来日本市場をメインとしたビークロスに続く個性的な少量生産車として開発が立ち上げられた(当初は少量生産車開発＝ZIPカープロジェクトとして開発体制が立ち上げられた。)その後、UES型ミューをベースとしたショートボディでは販売台数が見込めず、ザッカーとしての市販化を断念。替わって同じUES系のロングボディであるウィザードをベースとしたロングボディの5ドアSUVとして商品開発が進められる。その際に、日本国内だけではなく、北米市場をメインとした海外市場への販売も検討され、ZIPカープロジェクトから一般的な新車開発体制に格上げされた。商品企画としては、販売面で著しい伸びを示していたミニバンやステーションワゴンの要素も検討された。最終的にいすゞが得意とするSUVにステーションワゴン的な要素とビークロスが持っていたスポーティでスペシャルティな要素も取り込んで完成したのがアクシオムであった。開発コードは「178」で、ビークロスの「175」から続く開発コードである。（「176」はビークロスUS仕様、「177」は不明。）
1999年の第33回東京モーターショーに、コンセプトカーZXSが参考出品された。ZXSは、後にアクシオムとなるSUVを国内市場に投入するための市場リサーチとストーリー作りを兼ねて製作された。ベースとなったのは、UESウィザードであり、ZACCARで好評だったフロントマスクとリアセクションをうまく組み込み、ロングボディに仕立てられた。エクステリアは、アクシオムとほぼ同じデザインであったが、インテリアに関してはコンセプトカー独自の仕立てがなされていた。全長4,590 mm×全幅1,840 mm×全高1,650 mm、ホイールベース2,700 mm、タイヤサイズ245/55R19。
1997年、第32回東京モーターショーに参考出品されたコンセプトカーのザッカー（ZACCAR ）が起源であり、UESミューのコンポーネントをベースに、ショートボディで観音開きのドアとオープンデッキを備えたユニークなSUVであった。ザッカーは、ビークロスに続いて国内市場に投入するスペシャリティSUVとして企画されたものの、ビークロスの販売実績から、今後ショートボディのSUVを投入しても拡販が見込めないことからザッカーの市販化は見送られることになった。全長4,285 mm×全幅1,790 mm×全高1,730 mm、ホイールベース2,460 mm、タイヤサイズ245/65R17。
車名の由来は英語で公理、原則を意味する。名前を決定する際に、北米いすゞの公式サイトにて事前にクルマを公開し、インターネットを通じて名称を応募。約3万通の応募の中から選ばれた。（AXIOMという名称で応募した中から1名に新車が1台プレゼントされた。）
形式名はE-UPS26FW。（UPSはアクシオム独自の形式で、26は6VE1エンジン搭載を表し、FWはウィザード同様UES系統のロングホイールベース車を表す。）
2001年北米市場に上級クロスオーバーSUVとして投入された。当時北米市場向けに投入された最新SUVであり、最後の自社開発SUVとなった。その後、タイ及びアジア市場に向け、D-MAXベースのMU-7がSUVとして販売されているが、あくまでもピックアップトラックベースのクルマである。1998年にフルモデルチェンジしたUES型ウィザード（北米仕様:ロデオ）のコンポーネントをベースに、北米市場で新たに開拓されたクロスオーバージャンルに向けたSUVである。
盧叔仁の子として生まれた。郡に功曹として召され、州に秀才として挙げられたが、行かなかった。侍御史を初任とし、輔国将軍・太中大夫・幽州別駕・北豫州都督府長史を歴任した。543年（大統9年）、東魏の北豫州刺史高仲密が西魏に帰順すると、長安の朝廷は大将軍李遠を派遣して応援にあたらせることとし、恭祖は文武2000人あまりを率いて李遠を迎えた。功績により鎮東将軍・金紫光禄大夫の位を受け、固安県伯に封じられた。まもなく散騎侍郎の任を加えられ、給事黄門侍郎となった。文帝が晋王元謹の邸に行幸したとき、恭祖は帝に従って、誕の名を賜った。征東将軍・散騎常侍の位を加えられた。宇文泰は盧誕の儒学を学府の宗たるものと見なしていたため、推挙を受けて国子祭酒に任じられた。車騎大将軍・儀同三司の位に進んだ。555年（恭帝2年）、秘書監に任じられた。後に病没した。