マオリは長くその存在を知っていたが、この湖に到達した最初のヨーロッパ人は1853年のナザニエル・チャーマーズ (Nathaniel Chalmers) であったとされる。彼は2人のマオリを伴い、サウスランド地方の Tuturau からカワラウ川 (Kawarau River) を経由して湖まで歩き、その後いかだで下りクルーサに戻った。また1859年頃、その地域の新しい地図を作成していた他の探検家が、マカロラ渓谷 (Makarora Valley) でマオリの村の跡（1836年に部族の襲撃で破壊された）を発見した。1861年頃、いくつかの新しい牧羊場が湖の南端周辺に開かれ、1862年には、湖自体が捕鯨ボートで調査された。初期のヨーロッパ名はペンブローク湖 (Lake Pembroke) であった。
マオリの伝承によれば、ワナカ湖やハウェア湖は、祖先 Rakaihautu（Uruao 号〈カヌー〉の船長）の鋤（すき）によって掘削されたといわれる。
ワナカ湖の気候は温暖で、1月の一日の平均最高気温は26.1℃、7月は10.1℃。1月の最低気温は1.4℃、6月がマイナス8.2℃。湖の平均年間降水量は682ミリメートル（雨のない時期が数週間みられる）で、間近のフィヨルドランドやウェスト・コースト地方の降水量をはるかに下回る。風は通常、北西から吹く。
湖の最長範囲はほぼ南北に沿い、長さ45キロメートル、幅6キロメートル、最大幅となる場所は南端で10キロメートルである。湖の西岸は、海抜2,000メートル以上の高峰が並んでいる。東岸沿いも同様であるが、山々の頂はやや低い。ワナカは1万年以上前の、最後の氷河期の間に氷河の浸食によって形成されたU字谷に位置している。湖水はマトゥキトゥキ川 (Matukituki River) とマカロラ川 (Makarora River) によって供給され、ダブリン湾 (Dublin Bay) より流れ出るクルーサ川 (Clutha River) の源流となる。近隣のハウェア湖は東へ8キロメートル、近くの氷河によって削られた平行する谷に位置する。最も近い地点（ザ・ネック〈The Neck〉と呼ばれる）では、それらの湖はわずか1,000メートル離れるにすぎない。湖には、南端のワナカの町に近いルビー島 (Ruby Island) や、スティーブンソンズ島 (Stevensons 〈Te Peka Karara〉Island) 、モウ・タプ島 (Mou Tapu Island) 、モウ・ワホ島 (Mou Waho Island 〈ハリッジ島、Harwich Island〉) など小さな島が見られ、そのいくつかが現在、生態保護区となっており、例えばスティーブンソンズ島の場合、ニュージーランドクイナが生息する。また、湖の周りで唯一平坦な土地が、クルーサ川への流れを囲んで見られる。ワナカやアルバート・タウンの町はここに位置する。
ワナカ湖は、ニュージーランドの南島、オタゴ地方の中心部にある。町は、大氷河が湖の両岸を削った入り江に位置し、マウント・アスパイアリング国立公園の玄関口となる。自然のままで美しいハウェア湖が車で15分の距離にあり、また、辺境の町マカロラ (Makarora) がウェスト・コーストの氷河地帯を前にした最終地点である。南にはカードローナ渓谷 (Cardrona Valley) があり、近郊のクイーンズタウンへ至る、眺めの良い山岳ルートを提供する。
松田氏の出雲国白鹿城に在城した出雲国の国人・野村諸親の次男として生まれる。永禄5年（1562年）に毛利元就が出雲国に侵入すると、士悦は野村氏の宗家と分かれて毛利氏に帰属し、永禄7年（1564年）に出雲国八幡荘（現在の松江市）などを与えられた。永禄9年（1566年）に尼子義久が毛利氏に降伏すると、尼子氏から降った者に堪忍料を支給する戦後処理を命じられたため、天野隆重らと共に月山富田城に在番することとなる。永禄12年（1569年）7月、尼子氏再興を狙う尼子勝久や山中幸盛らが出雲国に攻め入って月山富田城を攻撃すると天野隆重と共に籠城する（尼子再興軍の雲州侵攻）。同年9月に城内から離反者が現れ始めたため、他の在番者と共に、毛利氏への忠誠と事の大小にかかわらず天野隆重に相談する事を誓約した起請文を、天野隆重父子と交換。同年12月には、元就から希望する土地の宛行を約束され、同時に毛利氏の救援まで何事も天野隆重の指示に任すよう命じられた。翌元亀元年（1570年）に毛利軍によって月山富田城が救援されると、尼子方の森山城主・秋上久家を説得し降伏させた。また、毛利元秋の先鋒として、羽倉山城と末次城を攻略し、それぞれ在番を命じられた。さらに元亀2年（1571年）には高瀬城主・米原綱寛への帰属工作と城の請け取りや新山城の普請奉行を命じられるなど、出雲国における毛利方の案内者として活躍した。天正元年（1573年）に毛利輝元夫人の南の大方が重病となった際、輝元の命により大野高宮の大宮司・家原秀勝に対して平癒祈祷のために吉田郡山城へ赴くことを要請。同年8月、因幡国気高郡鹿野に300貫の給地を与えられ、因伯仕切りの城といわれた鹿野城の普請と在番を命じられた。天正4年（1576年）6月2日に死去。法名は喜山悦公。子の作兵衛（弥七郎。幼名は宮松丸）が後を継いだ。