2015年を目処に後継車両となる予定だったEFV（Expeditionary Fighting Vehicle）は、2011年1月にロバート・ゲーツ国防長官の軍事予算削減の方針により開発中止になったため、AAV7は今後もしばらくの期間は海兵隊の主力水陸両用装甲車として使用される。EFVに代わる後継車両について、米ジェネラル・ダイナミクスは三菱重工業と水陸両用車の共同開発に着手。同じく後継車両の開発を行っているBAEシステムズも三菱重工と協業の模索に入った。2018年6月20日、アメリカ海兵隊はBAEシステムズの「ACV1.1」の採用を決定。30両分の低能率生産を開始し、さらにオプションとして204両分の発注が行われた。
地上だけでなく、水上を浮上航行する能力を持つ水陸両用装軌車両で、水上での推進力は主にウォータージェット推進を利用するが、履帯の回転だけでも7.2km/hの推進力を有する。元はLVTP-7(Landing Vehicle, Tracked, Personnel-7の略称)の名称でアメリカ海兵隊における上陸強襲作戦用に開発されたが、実戦投入された湾岸戦争・イラク戦争では、陸上にて通常の装甲兵員輸送車や歩兵戦闘車として使用されることが多く、対戦車ミサイル対策として増加装甲キットが開発されて装備されている。
楚軍は宋軍に比べて圧倒的大軍であった。そこで目夷は敵が渡河している間に攻撃するべきだと言ったが、襄公はこれを許さなかった。楚軍は渡河し終わったが、いまだ陣形が整っていなかった。目夷は再びここで攻撃するべきだと言ったが、襄公はこれも許さなかった。ついに楚軍は陣形を整え、両軍は激突したが、当然大軍の楚の圧勝に終わり、襄公は太股に怪我を負った（泓水の戦い）。帰国後、なぜあの時に攻撃しなかったのかと問われ、襄公は「君子は人が困窮している時に付け込んだりはしないものだ」と答え、目夷はこれを聞いて呆れ、「戦時の道理は平時のそれとは違う」と言った。その後で、晋の亡命公子である重耳（後の文公）が宋を訪れた。襄公はこれを大いに歓待し、馬車20乗（馬80頭）を贈った。紀元前637年夏、太股の傷が元で死去した。
紀元前651年に宋公の位に即く。襄公には異母兄の公子目夷（子魚）がおり、襄公は位を目夷に譲ろうとしていたが、父の桓公に拒否され、宋公になった後に目夷を宰相の地位に就けた。即位直後の喪が明けていない時から斉の桓公が主催する会盟に参加し、その後もたびたび会盟に参加した。襄公は私事よりも礼を重視する理想主義者であった。紀元前643年に桓公が死去した。斉国内では後継を巡って内乱状態になる。これに対して襄公は会盟を開いて曹・衛・邾ら小国を引き連れ、かつて宋に留学していた縁がある太子の昭を推し立てて斉へと赴き、内乱を収めて昭を斉公とした。これが孝公である。さらに会盟に来なかった滕の宣公を捕らえた。紀元前639年、斉・楚と会盟し、諸侯の盟主となることを楚に認められた。この間、目夷は宋が諸侯の盟主となることは身の丈に合っていないので危険だと諌めていたが、襄公は聴かなかった。さらに襄公は楚・陳・蔡・許・曹を集めて会盟を行うが、この席で楚により監禁され、盟主としての面目をつぶされる。翌年、襄公は屈辱を晴らすべく衛・許・滕などを引き連れて、楚の盟下にあった鄭を攻める。これに際しても目夷は諌めたが、襄公は聴かなかった。楚の成王は軍を発して鄭を救援に向かい、両軍は宋国内の泓水の畔で戦うことになる。
安芸武田氏の家督は、武田信繁の長男・信栄が急死したため、次男である信賢に譲られていた。しかし、信賢は若狭・丹後守護識として若狭を中心に活動したため、兼任していた安芸佐東郡・安南郡・山県郡の分郡守護識に関しては、父・信繁が代官的立場で大内教弘と戦いながら統治していた。そして、信繁に従っていた4男の元綱は、長禄元年（1457年）に大内氏の大軍が佐東銀山城に攻めて来た時に、16歳で初陣を迎えている。寛正6年（1465年）に信繁が亡くなると、元綱は佐東銀山城主となり、父の跡を継ぐ兄の代官として安芸分郡を支配するようになった。応仁元年（1467年）から始まる応仁の乱では、大内政弘（教弘の子）との対立関係から東軍の細川勝元に属し、信賢及び三兄・国信と共に赤松政則らと並ぶ東軍の主力として市街戦を展開した。しかし東軍の敗北が続くと西軍側の毛利豊元らの誘いに乗り、文明3年（1471年）1月に元綱は無断で大内方に転じた。その半年後には信賢が病死したため、国信が若狭武田氏の当主となり、若狭・丹後守護と安芸分郡守護も引き継いだ。元綱が兄を裏切り大内方に転じたのは、佐東銀山城に拠り父から受け継いだ分国守護代的な立場から脱却して、惣領家からの独立を画策していたためだと考えられる。文明13年（1483年）には、政弘らの仲介により国信と和解。安芸分国の経営を任されたものの、あくまでも分国守護職は国信が掌握していた。 明応7年（1498年）の大内義興の安芸侵攻では子の元繁と共に果敢に戦い、これを撃退して領国の保持に成功する。だが、明応の政変で失脚した前将軍足利義尹が明応9年（1500年）に大内義興を頼って亡命すると、義尹の仲介で義興とともに義尹を支持することになった。その結果、大内氏との争いは一時的に収まったものの、現将軍足利義澄を支持していた武田元信（国信の子）とは敵対することになり、結果的に惣領家からの独立を果たすことになった。しかし大内氏の圧迫は元綱を終生悩ませ続け、この悩みは安芸武田氏滅亡まで続くこととなる。永正2年（1505年）に病死し、跡を元繁が継いだ。