本型の船体設計は、計画年度にして1年先行するうみたか型とほぼ同型であり、先行する昭和29年度計画艇（かり型、かもめ型）の運用実績から、航行性能を向上させるとともに、設計を合理化したものとされている。なお基本設計については、29年度艇では船舶設計協会が行なっていたが、うみたか型より防衛庁技術研究所に移管されており、本型の計画番号はK103Aであった。基本的には29年度計画をもとに大型化（基準排水量にしてかり型の1.4倍）した設計であり、船型も同じ平甲板型である。29年度艇では極端な薄板による精緻な設計が工数の増加を招いていたことから、艦首部は2.9〜3.2ミリ厚であったものが4.5〜6ミリに、また水線下も4.5ミリから8ミリに増厚したが、やはり全体に薄板構造であったことに変わりはなかった。また29年度艇では、風圧側面積減少を図るため艦橋と甲板室が分離されていたが、荒天時の艦内連絡の便が悪くなり、また艦内の充分なスペースが確保できない等の欠点があったことから、本型では前後の上部構造物が一体化されて荒天時にも容易に行き来できるようになった。戦闘区画や士官室などの一部に冷房が導入され、居住区も拡張（一人当たり面積にして10%増）して、居住性も向上している。ただし、32年度計画で建造されたうみたか型では、これらのために重心が上昇して復原性の悪化を来たして固定バラストの搭載を余儀なくされたことから、本型を含む後続艇では上甲板板厚の変更（6ミリから5ミリへ）など、艤装も含めた再検討による重心降下策が順次に講じられていた。うみたか型と同様、本型でも艦橋にウィングを設けたほか、38・39年度計画艇では、司令部設備を設けるため、上部構造物を後方に2.5メートル伸ばして司令部庶務室を設けており、これに伴い装載艇の搭載位置が甲板室上に移されている。また34年度艇以降では、工数低減と重量軽減のため、上部構造物の側壁にコルゲート・パネルが採用されている。一方、主機関としては、うみたか型がかもめ型と同様の三井造船製中速堅牢ディーゼル主機を搭載したのに対し、本型ではかり型とほぼ同構成の、比較的軽量な高速ディーゼル主機を採用しており、川崎重工業がMAN社とのライセンス契約のもと生産したV8V22/30型4サイクル単動V型16気筒排気ターボ過給機付きディーゼルエンジンが搭載された。これは自己逆転機構を備えておらず、流体継手と減速機を介して推進器に連結されていた。
医師・塩田清一の次男として生まれる。自伝によると父は小児科医として名高く、貧しい人からは治療費を取らず、金持ちからはがっちり頂いていたという。また軍人や政治家とも親交が深く、様々な知己を得ていたという。かなり裕福な家庭に育ち、不自由は何一つなかった。新宿区立四谷第六小学校時代から剣道・柔道を習い、旧制東京府立第六中学校（現・東京都立新宿高等学校）5年時には講道館柔道三段位を取得していた。1932年、18歳の頃、塩田の父親から相談を受けた府立六中校長の誘いで、植芝盛平が営む植芝道場を見学に訪問。その時期の塩田は武道の腕前を上げ慢心を見せ始めており、植芝と門下生の稽古も内心「インチキじゃないか」と思いながら眺めていたという。そこへ植芝自ら塩田に「そこの方、やりませんか」と声をかけ、1対1の稽古をしないかと誘ってきた。塩田はその申し出を受けて事実上の立ち会いに臨み、植芝へいきなり前蹴りを放った。すると一瞬で壁まで投げ飛ばされ、驚嘆した塩田は即日入門を決意。植芝の門下生となった。塩田は晩年に受けたインタビューの中で、この植芝との立ち会いのことを「投げられた時に頭をしたたかに打ちましてね。私より小さなお爺さん（実際は植芝の方が2cm身長が高い）に何をされたのかも分からず、閉口してしまったわけです。その場で手をついて、弟子にして下さいと言いましたよ」と述懐している。これ以後、内弟子時代も含めて約8年間、植芝の下で修行に励んだ。その後拓殖大学を卒業している。1941年から、親交の深かった畑俊六の秘書として台湾、中国、ボルネオ島など各地に派遣され、それぞれの地で勤務の傍ら合気道の普及に努めた。自伝によるとかなりの高給取りであり、若かったこともあって様々な遊びを行っていたことも告白されている。塩田は軍部からの要請に当初戸惑っていたが、植芝から「塩田さん。今のあなたは何処へ行っても、誰とやっても負けません。安心して引き受ければ良い」と言われ、日本国外での職務に尽力する決意をしたという。1946年に帰国し、茨城県岩間町に居を構えていた植芝の下で、再び修行に打ち込んだ。この時期、田中清玄に誘われて秘書となり、またストライキに悩まされていた日本鋼管に出向し社員・警備員に合気道を指導している。1955年7月、ライフ・エクステンション（長寿会）主催の「日本総合古武道大会」において演武を披露し、同大会最優秀賞を受賞。翌 1956年、田中清玄秘書時代に培った財産や政財界の人脈の後押しを受け、会派養神館合気道を立ち上げ合気道養神会を結成、道場を新宿区筑土八幡に設立した。1961年、植芝より合気道九段（当時最高位）の免状を受ける。植芝より直々に授与される免状は、これが最後になる。この後、1983年には、国際武道院より範士号を、 1985年には国際武道院より合気道十段を、1988年には国際武道院より合気道名人位を授与された。1990年全日本養神館合気道連盟、国際養神会合気道連盟を設立。国内だけでなく海外まで養神館合気道の普及を進めていった。1994年（平成6年）7月17日、死去。78歳没。