2006年秋からのシリーズ（9月18日-12月1日）では、勅使川原郁恵（元ショートトラックスピードスケート選手・現スポーツ解説者）を旅人として、中山道を西の京都三条大橋から東は東京日本橋まで歩いた。BShiで朝に生放送、BS2で夜に録画放送というのは第2シリーズと同様。ちなみに、NHKワールド・プレミアムでは日本国内より1日遅れでの放送だった。このシリーズから、関口知宏シリーズと同様のウィークリーダイジェストが翌週末の深夜に総合テレビで放送されるようになった（BShiでも昼間に再放送）。第2シリーズ同様、歌川広重や英泉の描いた「木曽街道六十九次」の描かれた場所（「浮世絵ポイント」と呼称）を探し、デジタルカメラで写真を撮影した。余談だが、上尾宿のように実際の宿場から離れた場所で描かれたものもあった。当初は山陽道を歩くという案もあったが、勅使川原が岐阜県出身だったため、中山道に決定した。岐阜県内では勅使川原の父が飛び入りで参加し、一緒に歩いた日もあった。また勅使川原の両親は最終日に日本橋で彼女を出迎え、彼女が思わず「まだお嫁に行くわけではないから…」と言ってしまう一幕もあった。
番組形態は共通しており、前日までのビデオとそれに続く当日の現地生中継からなる。旅人は現役ないし元スポーツ選手を選び、番組ホストに地元ケーブルテレビ局アナなどを使うこと、デジタルカメラ写真を多用した絵日記の作成などが、ほぼ番組の基本フォーマットとなっている。番組形態は、関口知宏の鉄道による列島縦断シリーズを踏襲している。NHKは2005年10月段階では列島縦断の「続編」と明示していた。当初、私鉄やバスに乗る企画を考えていたが、番組としての決定打に欠けるということで、発想を変えて、一切乗り物を使わない歩きの旅をすることになった。各地からの生中継と前日の模様を編集したVTRにより構成されている。第1シリーズの番組テーマソングも列島縦断 鉄道乗りつくしの旅のテーマソングを歌っていた福島邦子の「START」である（なお同曲は「乗りつくしの旅」のオリジナルサウンドトラックに収録済み。また、第4シリーズと第5シリーズではBGMの大半がテーマ曲を歌う菊池常利のものであった中、このサウンドトラック中の福島の曲「夢をつなぐ時」が使われていた。第6シリーズのウィークリーダイジェストのエンディングテーマは「START」を旅人の四元奈生美自身が歌っている）。
吉永がデビューしてすぐのころ、セコム上信越のラジオCMで吉永とほぼ同世代のほかのスポーツ選手とともに出演したが、そのCMは何年経っても作り直されず、数年経ってもそのCMのなかでは吉永の年齢は18歳のままだった。
1973年11月16日に騎手の吉永正人の長男として生まれる。なお母は正人の最初の妻であり（翌1974年に死亡）、作家の吉永みち子は継母にあたる。また正人の実弟の吉永良人とは甥と叔父の関係にあたる。1989年、競馬学校に8期生として入学。同期には上村洋行、後藤浩輝、小林淳一、橋本美純、横山義行らがいる。1992年、美浦トレーニングセンターの元石孝昭厩舎に所属し騎手デビュー。初騎乗は3月1日、中山競馬第2競走のメローマインドで11頭立ての9着。3月21日、中山競馬第1競走のモールドゾーリンで初勝利。1998年8月8日、新潟競馬第4競走のアペックスプライドで勝ち、通算100勝を達成。2004年10月に所属厩舎の調教師であった元石孝昭が死去したため河野通文厩舎に移籍。2005年1月21日、河野通文厩舎所属からフリーとなる。2008年12月31日、引退。2008年12月28日の中山競馬第6競走イチライタッチ（10着）が最終騎乗。通算3,838戦174勝（うち重賞は未勝利）。以後は小島太厩舎の調教助手となったあと、2018年3月より和田勇介厩舎所属となる。
独立同分布（どくりつどうぶんぷ、英: independent and identically distributed; IID, i.i.d., iid）や独立同一分布（どくりつどういつぶんぷ）とは、確率論と統計学において、確率変数の列やその他の系が、それぞれの確率変数が他の確率変数と同じ確率分布を持ち、かつ、それぞれ互いに独立している場合をいう。「独立同分布」という確率分布があるわけではない。IIDという注記は統計において特に一般的であり、推計統計学の目的のために、しばしば標本中の観測値が効果的にIIDであると仮定される。観測値がIIDであるという前提（または要件）により、多くの統計的方法の基礎となる数学が単純化される傾向がある（数理統計学および統計理論を参照）。しかし、統計モデルの実際の応用においては、この仮定が現実的である場合とそうでない場合がある。与えられたデータの集合上でこの仮定がどれほど現実的であるかをテストするために、コレログラムを書いたりターニングポイントテストをすることで、自己相関を計算することができる。交換可能な確率変数の一般化はしばしば十分であり、より容易に満たされる。この仮定は、有限の分散を有するIIDな変数の和（または平均）の確率分布が正規分布に近づくという中心極限定理の古典的な形式において重要である。 IIDは確率変数の列を参照することに注意が必要である。独立同分布とは、列内の要素が、その要素の前の確率変数とは独立していることを意味する。このように、IIDの列はマルコフ過程とは異なる。マルコフ過程では、n 番目の確率変数の確率分布は、列内の前の確率変数の関数である（1次マルコフ過程の場合）。IIDの列は、標本空間またはイベント空間の全ての要素の確率が同じでなければならないということを意味しない。例えば、積み重ねられたサイコロを繰返し投げた場合、結果が偏っているにもかかわらず、IIDである列が生成される。