平安後期から鎌倉期にかけての武士は、戦では騎射による一騎討ちで戦ったと考えられているが、実際には集団戦の中で条件が整う場合にしか起こらなかった。文献では2例、『今昔物語集』では源充と平良文が騎射による一騎討ちを行ったという記述があり、『前九年合戦絵巻』に一騎討ちの直前の絵が描かれているのみである。騎射には静止した馬上から矢を放つ場合と、馬を走らせた状態で矢を放つ場合があった。いずれの場合も基本は前方方向への騎射であり、現在の流鏑馬のように左横への騎射は一般的ではなかった。源順が編纂した『和名類聚抄』の巻四・術芸部射芸類では、馬を馳せる騎射を「馳射」と表記し、「於无毛乃以流（おおものゐる）」と訓読している。つまり、追物射であり、騎射三物の中では犬追物こそが最も実戦に近かった。絵巻においても『前九年合戦絵巻』にある源義家が敵を射た場面や、『蒙古襲来絵詞』における三井資長の騎射の場面など、前方方向に向けて矢を射る姿が描かれている。また、後方からの前方射撃への対処として「押し捻り」というパルティアンショットに似た後方射撃も使われた。合戦時の騎射以外にも平安時代以降は騎射様式が整理された。流鏑馬・犬追物・笠懸などが成立し、神事・祭礼行事として行われはじめる。鎌倉時代には流鏑馬・犬追物・笠懸は「騎射三物」と称され各地で盛んに行われた。騎射は武芸の中でも上位のものとされ、戦場での主戦力でなくなって以降、泰平の江戸時代においても武芸としてその位置付けは変わらなかった。しかし騎乗できる者は少なく、少なくとも旗本以上で高禄の者でなければ騎乗すらも出来なかった。
日本において馬が登場するのは4世紀以降であり、考古学的には6世紀の古墳から挂甲、直刀、鏃、馬具が一括して出土するようになる。文献においては『日本書紀』の雄略天皇記で騎射の記述がある。雄略天皇が即位する前（456年）、有力な皇位継承候補だった市辺押磐皇子を狩猟に誘い、天皇が「弓を彎（ひきまかな）ひ馬を驟（は）せ」、偽って皇子を射殺したという。これが日本での騎射の初見であると思われる。雄略天皇は5世紀の人物であるので、騎兵の成立時期にすでに騎射の技術があったことを示している。
騎射（きしゃ）は、騎上（馬の上）から弓で矢を射ること。大陸では狩りには欠かせない技術であるため、遊牧民にこれを得意とするものが多い。紀元前8世紀頃にスキタイ人により始められる。騎馬遊牧民の彼らは牧草を求め常に移動しながら生活、また屢々馬に跨がり他民族と闘っていたが、彼らのこういった生活文化の中で自然的必要性から騎射は開発・発展して来たものと考えられる。騎射はすぐに中央アジアの遊牧民の間に波及し、フン人、アヴァール人、マジャル人など同様の騎馬遊牧民に次々と取り入れられ、後にモンゴル人にも及び、古代世界に普及して行った。古代において彼ら騎馬遊牧民の騎射術が定住民に及ぼした影響は大きいが、しかし常に移動を繰り返すために当時の彼らの実体は詳しく解っていない。
左近衛将監・采女正・壱岐守・絵所長者を歴任した。正中2年（1325年）東寺の大仏師職となり、元弘4年（1334年）東寺西院の「両界曼荼羅」を描く。他に興国5年/康永3年（1344年）東寺山門の「尊勝印陀羅尼本尊」を制作した記録などが散見されるのみで実際の作品は現存せず。
項羽（項籍）の愛人。正確な名前ははっきりしておらず、「有美人姓虞氏」（『漢書』巻31陳勝項籍傳第1）とも「有美人名虞」（『史記』巻7項羽本紀 第7）ともいわれ、「美人」も後宮での役職名（zh:中國古代後宮制度#秦朝参照）であるともその容姿を表現したものであるともいわれる。小説やテレビドラマでは項羽の妻として描かれ、虞を姓とし「虞姫」と紹介されているものが多い。項羽との馴れ初めについては『史記』にも『漢書』にも一切記載されておらず、垓下の戦いで初めて「有美人姓虞氏 常幸從」、「有美人名虞 常幸從 駿馬名騅 常騎之」（劉邦率いる漢軍に敗れた傷心の項羽の傍にはいつも虞美人がおり、項羽は片時も彼女を放すことがなかった）と紹介されている。なお、明代の通俗小説である『西漢通俗演義』（日本語訳『通俗漢楚軍談』）では、項羽の武勇を知った会稽塗山の近隣にある村の父老である虞一公が項羽を家に招き、娘である虞姫（虞美人）を項羽に娶せるために会わせた時を馴れ初めとする。虞一公によると、虞姫は、「聡明で貞淑であり、幼い時から書を読んで大義に通じている。母が虞姫を生むとき、部屋で五羽の鳳凰が鳴く夢を見たため、後に貴人となることと分かり、誰にも嫁がせなかった」であるとされる。項羽は、虞姫の美しい容姿を見て、婚姻を約束して、宝剣を渡していったん別れる。その後、吉日を選んで婚姻を結び、一族の虞子期を大将に取り立てている。また、『西漢通俗演義』では「虞后」と表記した部分があるため、虞姫は項羽の正室という扱いとなっているものと思われる。また、虞姫は作品の途中から参謀のように、項羽を諫め、諫めを聞かなかった項羽を許し、励ます武人の妻としての道義をわきまえた存在となっている。後に、劉邦軍により垓下に追い詰められ、四面楚歌の状態になって自らの破滅を悟った（思い込んだ）項羽は彼女に、力拔山兮氣蓋世　（力は山を抜き　気は世を蓋う）時不利兮騅不逝　（時利あらずして　騅逝かず）騅不逝兮可奈何　（騅の逝かざる　如何すべき）虞兮虞兮奈若何　（虞や虞や　若を如何せん） — 垓下歌（垓下の歌）『史記』巻7項羽本紀 第7　司馬遷、『漢書』巻31陳勝項籍傳第1 班固と歌い、垓下から脱出する。『史記』の引く『楚漢春秋』には虞美人の返歌が載せられている。漢兵已略地，　（漢兵、已に地を略し、）四方楚歌聲。　（四方は楚の歌聲。）大王意氣盡，　（大王の意気は盡き、）賤妾何聊生。　（賤妾、いずくんぞ生を聊んぜん。）