1900年、忠清南道天安生まれ。京城高等普通学校卒業後、呂運亨の手引きで中国へ亡命し、雲南講武堂騎兵科第12期生となった。三・一独立運動の熱気の中、抗日独立運動を志し、南満州にあった私塾・新興武官学校の教官となった。徐一・金佐鎮の北路軍政署に所属し、青山里戦闘では金佐鎮のもと韓国独立軍の一隊で活躍したとされている。1922年から1925年までソビエト連邦の沿海州で高麗革命軍合同民族連隊の指揮官となるも、自由市惨変や日ソ基本条約、ロシア人妻の自殺でソ連に幻滅して1926年にトムスクを脱出してからは満州で中国軍に勤務する。満州事変後に東北抗日義勇軍で活動。蘇炳文軍の秘書兼高級参謀、馬占山軍の作戦科長を務めた。1934年、部隊が壊滅したため、ソ連へ再び逃亡。その後、中国軍事考察団の一員としてヨーロッパ各国を視察した後、中国に帰還した。1934年、中央陸軍軍官学校洛陽分校特別班学生隊長。日中戦争においては、国民革命軍に参加。第3路軍高級参謀（少将）、第3集団軍第55軍参謀処長、中央訓練団中隊長を歴任。1940年、韓国光復軍参謀長。1942年、韓国光復軍第2支隊長。1945年8月、韓国光復軍挺進軍総司令。解放後に帰国し、朝鮮民族青年団を創設。自分の勢力基盤とした。その後、1948年7月31日に初代国務総理に任命される。当初、李承晩は李允栄を国務総理に任命する予定であったが、国会の承認を得られず、李範奭を指名し、国会の承認を得た。、8月15日に国防部長官を兼任。軍の強化を推進し、米軍事顧問団の「政治将校制度は、専制主義国が採用している独特のもので、政治的に中立であるべき民主主義国家の軍隊に必要ではない」という反対を押し切って政訓局を新設。政訓将校を育成して将兵の精神武装させるとともに第4局（特殊工作局）を設けて、対遊撃、対心理、対諜報に任じさせた。韓国軍の強化に外国軍で活躍した高級将校の入隊を呼びかけた。また戦時に将校の補充源となる護国軍や学徒護国団を編成。しかしこれらは後任の申性模によって政治的理由により解体させられた。第2代大統領選挙では、李承晩に気に入られようとして、当選させるために暴力団を使ってテロまで起こし、悪名を轟かせた（釜山政治波動）。その後、自由党政権下ではあまり政治の表舞台には立たなかった。1961年に民族青年団系の軍人クーデター未遂事件が起こると逮捕されたが、すぐに釈放された。
岡山県岡山市中区出身。岡山県立岡山操山高等学校卒業。岡山大学法文学部第二部を経て、同大学院法学研究科修了。1982年に司法書士試験合格、父の後を継いで司法書士・行政書士事務所を開業する。全国青年司法書士協議会副会長、岡山青年会議所常任理事などを歴任。1999年、民主党公認候補として岡山県議会議員選挙（旧岡山市第1選挙区選出）に立候補し、初当選。以後連続2期を務めた。その間、民主党岡山県連の副幹事長などを務める。2006年12月に参議院選挙立候補を表明し、2007年の第21回参議院議員通常選挙において、自由民主党前職で自民党参議院幹事長の片山虎之助を破り初当選。選挙運動の際に「姫の虎退治」をキャッチフレーズに活動し、初当選後は今回の参院選の象徴区とされた。2008年8月28日、渡辺秀央、大江康弘ら共に新党・改革クラブ（現・新党改革）の結成に参加する意向を明らかにし、その日の昼に民主党に離党届を提出した。しかし、菅直人らの説得を受け翌日にすぐさま翻意した。その後、記者会見にて今後も民主党員として頑張る旨の報告をした。この離党騒ぎは、不倫スキャンダルや自著出版騒動などで民主党内に居場所がなくなっていたためとされる。県連とのしこりは大きく残ったが、菅や江田五月のとりなしで事なきを得る。尚、菅の本籍は元々岡山であり、妻（旧姓は姫井）の出身地でもある。2009年12月、小沢訪中団の一員として北京を訪れる。2011年3月、東北地方太平洋沖地震の際に配給された非常食を笑顔で手にする写真をブログに掲載し、これが不謹慎だとして批判を受けた。該当記事はまもなく削除された。2011年4月14日、東日本大震災の復興補正予算が議論される中、復興予算捻出のためのODA削減案に反対する超党派連合のメンバーとして名を連ねる。2012年6月10日、民主党岡山県連は、2013年の参院選で姫井を公認しない方針を決定した。姫井の不倫疑惑や離党届の提出騒動などを問題視した結果であるとしている。2012年、野田内閣の消費増税方針に反発し、7月2日に民主党に離党届を提出し、7月3日に受理された。同年7月11日、国民の生活が第一の結党に参加した。2012年10月23日には、同年12月の第46回衆議院議員総選挙に、国民の生活が第一の第2次公認候補となることが決まった。岡山から千葉8区へ国替えとなり、その後、国民の生活が第一は日本未来の党へ合流したたため、同党公認として立候補。なお、参議院議員として半年余の任期が残っていたが、立候補と共に退職（自動失職）となった。結果は18,846票（得票率8.2%、4位）で落選し、比例区との重複立候補で名簿1位であったものの、小選挙区得票率が10%に届かず、供託金を没収された。2013年7月の第23回参議院議員通常選挙では比例区からの立候補を模索していたが、最終的に断念。2016年7月10日に執行された第24回参議院議員通常選挙に生活の党と山本太郎となかまたち公認で比例区から立候補し、4年ぶりの政界への復帰を目指したが落選した。同年11月25日に自由党（生活の党から改称）岡山県総支部連合会の設立を届出て、代表に就任した。2019年6月19日、国民民主党総務会で同年執行予定の第24回参議院議員通常選挙の比例区候補として擁立されることが決定した。7月21日の投開票の結果、落選。