作風としては、既存の小説やテーマの舞台をSFに置き換えたものが多い。例えば、上記の『宇宙の戦士』は兵隊出世物語のSF版、『ダブル・スター』は『ゼンダ城の虜』の政治SF版であり、『異星の客』は風刺小説、『月は無慈悲な夜の女王』は植民地の独立をそれぞれSFにしたものである。また、ほぼ一貫して「庶民感覚を忘れてはいないが、あくまでも庶民と一線を画するエリートによる寡頭制」、「弱者に無償で施しを与えることを良しとしない自己責任論と新自由主義に基づく能力主義社会」を理想として肯定的に描き、それらの負の側面を描くことはない。
体調不良による7年のブランクを経て、ハインラインは1980年（『獣の数字』）から1987年（『落日の彼方に向けて』）の間に5つの長編を書いた。これらの作品には登場人物や時代や場所に相互の繋がりがある。これら作品はハインラインの人生観や信念を明示しており、政治・性・宗教について忌憚なく書かれている。読者の評価は様々で、一部の評論家は酷評している。ハインラインのヒューゴー賞受賞作品は全てこれ以前の時代に書かれている。この時期の作品はどれも『宇宙の戦士』に輪をかけて説教くさい面がある。『獣の数字』や『ウロボロス・サークル』は最初は緊張感のある冒険もののようだが、最後には哲学的ファンタジーとなっている。これを破綻と見るか、『異星の客』を始めとするマジックリアリズム的方向にSFの境界を広げようとする試みと見るかで評価が分かれる。あるいは、量子力学の文学的暗喩と見ることもできる（『獣の数字』は観察者効果を扱い、『ウロボロス・サークル』の原題The Cat who walks through Wallsはシュレーディンガーの猫を示している）。この時期の作品は《未来史》から枝分かれした World as Myth と呼ばれるシリーズに属するとされている。『異星の客』や『愛に時間を』で始まった作者の自己言及は、『ウロボロス・サークル』でさらに鮮明となっている。主人公は傷痍退役軍人から作家になった人物で、ハインラインの妻をモデルにしたと思われる強い女性と恋に落ちる。1982年の『フライデイ』は従来の冒険物語に近い（「深淵」の登場人物や背景を使っており、『人形つかい』との関係が示唆されている）。フロンティアにこそ自由があるという結論は『月は無慈悲な夜の女王』や『愛に時間を』と変わらない。1984年の『ヨブ』は、宗教団体への鋭い皮肉である。
1961年（『異星の客』）から1973年（『愛に時間を』）まで、ハインラインはリバタリアニズム的な小説もいくつか書いている。この時期の作品は、個人主義、リバタリアニズム、自由恋愛といった最も重要なテーマを追求している。『異星の客』は出版されなかった処女長編 For Us, The Living: A Comedy of Customs にも見られた自由恋愛と過激な個人主義をテーマとしており、書き上げた後もしばらく出版されなかった。『月は無慈悲な夜の女王』は月の植民地の独立戦争を描いたもので、政府によって個人の自由に突きつけられた脅威を描いている。ハインラインはファンタジーをほとんど書いたことがなかったが、この時期に最初のファンタジー長編『栄光の道』を書いている。また、『異星の客』や『悪徳なんかこわくない』ではハードSFとファンタジー・神秘主義の融合を試み、宗教団体への皮肉も加えている。このような新たな方向性についてハインラインは James Branch Cabell の影響があったとしている。『悪徳なんかこわくない』について評論家ジェームズ・ギルフォードは「ほとんど一般的に文学的失敗とみなされている」とし、ハインラインは腹膜炎で作家としては死んだと結論付けた。
ローマ帝国が凋落してからロゼッタ・ストーンが発見されその解読が徐々に進んでいくまで、古代エジプトの言葉と文字についての研究は皆無だった。古代エジプト後期でさえ時代が下るごとにヒエログリフの文字を使うのは特殊な層に限られていき、4世紀ごろにはエジプト人でもヒエログリフが読める人間はほとんどいなかった。ローマ帝国のテオドシウス1世が非キリスト教系の寺院をすべて閉鎖させた後にはヒエログリフは不朽の存在たることをやめていた。碑文として知られる最後のものは、フィラエで発見された「エスメト-アフノムのグラフィッティ」として知られるもので、年代的には396年8月24日にあたる。ヒエログリフはその絵画的な特徴をよく保っており、ギリシアやローマのアルファベットと鮮やかな対比があることを古代の著述家たちも強調している。たとえば5世紀には、僧侶ホラポロが「ヒエログリュピカ 」を著し、およそ200ほどの「グリフ」に注釈をほどこしている。それがいまだ多くの誤解をまねきながら権威的な読み物になっていることを考えると、本書だけでなくそれ以外の著作もエジプトの古文書を理解するうえで長い間障害になっていたといえる。9世紀から10世紀にかけて、イスラム国家となったエジプトではアラブ人の歴史家たちがヒエログリフを解読しようと試みた。イブン・ワッシーヤたちがはじめてこの古代の文字を研究し、当時のコプト人司祭がもちいていた最新のコプト語と関連づける試みをおこなった。ヨーロッパでも研究は続いたが成果は実らなかった。代表的な研究者は16世紀のヨハンネス・ゴロピウス・ベカヌスや17世紀のアタナシウス・キルヒャー、18世紀のゲオルグ・ツォエガである。そしてロゼッタ・ストーンの解読はさながら競争のような熱狂を生み出し、言語学者や東洋学者どころかその素養のない人間までもがヒエログリフに挑みはじめていた。事実トマス・ヤングもまた本職は物理学であり、言語に関してはまさにアマチュアだった。しかし1799年に発見されたロゼッタ・ストーンに決定的に欠けていた情報が、研究者たちの継統をへて次第に明らかになり、ジャン＝フランソワ・シャンポリオンがこの謎めいた文字の本質をとらえるための準備が少しずつ整っていった。