1966年のドラフト（1次）8位でサンケイアトムズに入団し、1年目の1967年にはセ・リーグ新人最多記録となるシーズン3度の4安打を打つなど活躍。4月24日の巨人戦（後楽園）で金田正一から初本塁打となるランニング本塁打を放つが、2リーグ制以後初の「プロ初本塁打がランニング本塁打」という記録を打ち立てる。打率.299はリーグ6位を記録したほか、土井正三（巨人）らを凌ぐセ・リーグ1位の守備率（失策わずか9）を残す。ベストナインは高木守道（中日）に譲ったが、江夏豊（阪神）を抑えて新人王を獲得。2年目の1968年にはリーグ最多の19犠打を記録し、同年から1971年まで4年連続でオールスターゲーム出場を果たす。アマチュア時代で大舞台慣れしていた度胸満点の闘志溢れるプレーで人気を博し、攻守ともに攻撃的な姿勢を見せる二塁手として弱小時代のアトムズ・スワローズを支えた。典型的なリードオフマンであるが、1969年には自己最多の21本塁打を放ち、1970年から1972年までは主に中軸を任される。貧打のチームでは致し方がない起用であったが、長打狙いで打撃のバランスを崩して苦しむ時期もあった。打者としてはチャンスに強く、守っては二遊間や一・二塁間の難ゴロをダイビングキャッチでさばく美技も見せた一方、正面のゴロをしばしばトンネルした。1970年に別所毅彦監督が解任される際、別所に「兼任監督をしてくれ」と要請されたが、当時29歳の武上はこれを固辞。1973年には故障もあって定位置を中村国昭に譲るが、チーム名が「ヤクルトスワローズ」となった1974年には復活。13年ぶりのAクラス入りに貢献したが、1975年に現役を引退。
中学時代から子分を40人も持つガキ大将で「ケンカ四郎」と呼ばれ、進学校の宮崎大宮高校では100メートル走を10秒9で走る俊足であった。1年次の1957年に夏の甲子園に出場しているが、武上の出場はなかった。高校卒業後は中央大学に進学。東都大学リーグでは1963年秋季リーグで優勝、この時のエースは三浦宏（北海道拓殖銀行）であった。その後、2年下の高橋善正投手を擁し、1964年秋季リーグで2回目の優勝を飾る。同年10月には東京五輪デモンストレーションゲームとして開催された日米大学野球選抜試合に二塁手として出場している。リーグ通算86試合出場、330打数82安打、打率.248、0本塁打、21打点。ベストナイン3回（三塁手2回、二塁手1回）。大学同期に末次利光外野手がいる。大学卒業後の1965年に河合楽器へ入社し、1年目の秋の産業対抗で敢闘賞を受賞したほか、都市対抗野球大会にも連続出場するなど活躍。
年齢非公表。昭和一桁生まれとしている。早稲田大学文学部にて演劇を専攻する。1956年の松竹『続二等兵物語・南方孤島の巻』に端役として出演する。その他、時代劇映画や戦争映画など十数本の映画出演の末、1961年の松竹『兵六大臣行状記 漁色のこよみ』および松竹『第三捜査命令』の後、1995年まで映画出演はしていない。電通に就職し、定年まで勤務する。定年後、同志社大学でキリスト教を学び、牧師の資格をとる。1995年の呉子牛監督の中国映画『南京1937』の撮影に応募し、実在の将軍である松井石根の役で日本語の台詞つきで出演する。同作品の日本上映に動き、1998年に実現する。1995年の日本映画『南の島に雪が降る』にも出演する。2001年より、西宮市にて『シャロンの花教会』の牧師となる。
身長146cmの小柄な体に、大きな瞳のエキゾチックな顔立ちが特徴。特技はメールの早打ち・パソコン、趣味は料理・ゲーム、特異なスポーツはバドミントン、ドッジボールなど球技全般。17歳時から本名の杉 由香里名義でファッション雑誌に読者モデルとして登場。『ViVi』『JJ』『CanCam』『Ray』など多数の雑誌で活動する。同世代モデルの活躍に触発されてプロダクションに所属し、『Cawaii!』『CanCam』などファッション系統でのモデル業を続ける一方で2004年9月には山岸真理との歌手ユニット「ロリPAN」としてライブを行い、そもそもの芸能デビューの目的であったという念願の歌手デビューを果たした。ユニット名は「ロリータ+パンク」の略で、本人はパンク側を担当した（翌10月には阿川麻美とのメンバー交代で卒業）。2005年2月に大友さゆり・すずきなお・柳野玲子・横山三菜子とのオムニバスイメージDVD『アイドルアンダーグラウンド』に出演してからは水着グラビアでの活動に軸足を移し、2005年11月にはソロ初のイメージDVD『Baby Doll カワイイ挑戦』をリリースした。この『Baby Doll』は同年7月にセブ島で撮影したもので、初のソロ作品ながら手ブラやニプレスなど着エロ的な要素を含む。最初はグラビアで水着姿を見せること自体に抵抗があったというが、「若いうちにやっとけ」と母親にアドバイスされたことで踏み切ったという。また、2005年12月11日に行われたアイドルキャットファイトイベント「アイドルコロシアム」では伊藤瞳らとともにヒール「KILLERS」のメンバーとなり、「ちびっ子デビル」の肩書きで登場した。ヒールではあるものの練習時点で最弱を自認しており、初戦では大塚麻央を破るが、2回戦で水瀬ありさに敗れた。2006年5月、従来所属していたスパイラルプロモーションからバーニング系列のジールアソシエイツに移籍し、上杉ゆかり名義で再スタートを切る。なおこの際に公称スリーサイズはB83 W57 H83からB81 W57 H80に改められ、従来非公開だったカップサイズはDカップと発表された。移籍以後はグラビア系Webサイトや水着撮影会などを中心に活動していたが、2007年7月に事務所をやめ、グラビア活動を終了した。その後は名義を再び杉ゆかりへ戻し、一時ファッション方面のみで活動していた。2009年秋よりYMN所属タレントとして再始動。