本形式はモ3100形7両に続いて冷房設置工事が施工され、モ3201が1994年（平成6年）7月10日付、モ3202・モ3203が翌1995年（平成7年）6月30日付でそれぞれ竣工した。搭載された冷房装置は三菱電機製CU77A型で、冷房車は自重が16.8トンになった。冷房化と同時に、車体についてもすべての窓枠のアルミサッシ化、角型尾灯への交換、雨樋の移設といった改造が施されている。2005年（平成17年）になり、他の2両とは別形式であったモ3201の台車が、名鉄から譲り受けたモ570形廃車発生品のKS-40Jに取り替えられた。これにより台車は3両ともKS-40Jに統一された。車内機器では、2011年（平成23年）2月11日のICカード乗車券「manaca」運用開始に伴い、ICカード対応運賃箱や旅客案内ディスプレイが車内に設置された。
1955・56年に製造された本形式は、初め岐阜市内線へと投入された。その後市内線・揖斐線直通列車（1967年（昭和42年）12月運転開始）にモ510形・モ520形が転用されたのに伴い、入れ替わりで本形式が美濃町線へと投入された。しばらく美濃町線での運用が続くが、札幌市電から連接車モ870形が転入したのに伴いまずモ584が余剰となり、1976年（昭和51年）11月30日付で廃車された。残るモ581 - モ583については集電装置の変更のほか、1976年（昭和51年）に正面ワイパーの自動化、翌1977年（昭和52年）には放送装置の新設工事がそれぞれ施工され、引き続き美濃町線で使用された。しかし連接車モ880形の新造に伴い残る3両も余剰となり、1980年（昭和55年）12月15日付で廃車されて本形式は形式消滅となった。このうち、後述する豊橋鉄道への譲渡対象から除外されたモ583は同時期に廃車となった850系「なまず」852編成などとともに南知多ビーチランドにおいて静態保存されたが、後年解体処分され現存しない。
台車はモ581 - モ583の3両が住友金属工業製KS-40J、モ584が日本車輌製造製NS-9を装着する。KS-40J形はブリル77E形のコピー品で、鋳鋼製の台車枠側梁と平行に重ね板バネを渡す点を特徴とする製造当時の標準型路面電車用台車。メーカーの製造番号はH-2287。モ570形のうち2両も同型の台車を装着する。一方NS-9形はメーカー試作のオールコイルバネ台車である。軸距はKS-40Jが1,370ミリメートル、NS-9が1,400ミリメートル、車輪径は両形式とも660ミリメートル。主電動機はモ570形でも採用された神鋼電機製のMT-60A（端子電圧600ボルト・出力37.3キロワット）を1両当たり2基搭載する。駆動装置は吊り掛け駆動方式であり、歯車比は4.5 (63:14) に設定されている。制御装置は直接制御器を使用する。形式は2つあり、モ581・モ582は日立製作所製DR-BC447、モ583・モ584は日本車輌製造製NC103を搭載する。うち日立製制御器は鉄道線モ180形（元琴平急行電鉄デ1形）から転用されたものである。集電装置は、製造当時の装備ではモ581 - モ583の3両がビューゲル、モ584のみ菱形パンタグラフであった。1974年（昭和49年）にモ581 - モ583の集電装置がZ形パンタグラフに交換される。またモ584は1968年（昭和43年）ごろに一時ビューゲル化された後菱形パンタグラフに戻され、さらに豊橋鉄道転出直前にはZ形パンタグラフに交換されていた。
この地に関する初めて記録された名前は中世のケレン・ヘジ（Kelen-hegy）「ケレン山」、ペシュティ・ヘジ（Pesti-hegy）「ペシュト山（竈山、かまど山）」、ペシュティ・エレグ・ヘジ（Pesti-Öreg hegy）「ペシュト老山」、ブロックスベルグ（Blocksberg）等がある。ゲッレールト山がある11区はケレンフェルド (Kelenföld [ˈkɛlɛnføld])「ケレンの庄」とも呼ばれている。一説では895年にハンガリー人がカルパチア盆地に征服定住した時にケレン (Kelen [ˈkɛlɛn]) 族長達がここでドナウ川を渡河したのでこの山がケレン山と名付けられ、この地域がケレンフェルドと名付けられたともされている。また、ペシュト山（かまど山）と名付けられたのは、この山の中の洞窟に因んでいるとも言われている。その結果、ドナウ川を挟んだ対岸の町がペシュトと呼ばれるようになったとも考えられている。15世紀になるとこの地で異教徒によって樽の中に押し込められ、山の上から転がされて1046年に没したロンバルディア出身の司教、ジェラルド・サグレード (Gerardo Sagredo) のハンガリー語名のゲッレールトを冠してセント・ゲッレールト・ヘジェ（Szent Gellért hegye、聖ゲッレールトの山）と呼ばれるようになった。かつての名前の一つ、ペシュティ・ヘジ（ラテン語: Mons Pestiensis）は、裾にある大きな洞窟、今のゲッレールト山洞窟を意味している。この単語はスラヴ語に源を発している。オスマン・トルコはこの山をギュルツ・エルヤス・バイリ（Gürz Elyas bayiri）と呼んだ。 ギュルツ・エルヤスはベクタシュ教団の聖職者で、彼の神殿及び墓が置かれており、17世紀には巡礼地となっていた。