戦争終結後、グナイゼナウはコプレンツ軍司令官に任命され、旧知のカール・フォン・クラウゼヴィッツを参謀長に取り立てた。グナイゼナウは軍務をこなしつつ、意欲的な献策をベルリンへ送り続けた。しかし、献言は入れられず、むしろフリードリヒ・ヴィルヘルム3世は反動的な政治を行うようになった。1816年7月、失望したグナイゼナウは退官、王はザクセンの荘園を下賜した。1818年、グナイゼナウはベルリンの知事となり、同時に国会議員になった。1825年、ワーテルローの戦勝10周年を記念して、グナイゼナウに陸軍元帥の位が与えられた。1831年、ポーランドに反乱の気配が現れると、グナイゼナウは辺境の軍司令官に任命された。この時、グナイゼナウは再びクラウゼヴィッツを参謀長に取り立てた。しかし、老齢のグナイゼナウに軍務は厳しく、ポズナンに駐屯している際にコレラに感染し、1831年8月23日に亡くなった。
1815年、ナポレオンがエルバ島から脱出、いわゆる百日天下が始まった。グナイゼナウは再び参謀総長となり、総司令官ブリュッヘルのもとでナポレオンの打倒にあたることとなった。この時、イギリス軍、プロイセン軍はネーデルラント（オランダ）にあり、オーストリア軍はラインラントにあった。諸国は第七次対仏大同盟を結成し、フランス軍を包囲しようとした。しかし、ナポレオンは連合軍が合流する前に各個撃破すべく、はやくもネーデルラントへ向かっていた。6月16日、リニーの戦いでプロイセン軍は敗北、ブリュッヘルは負傷した。グナイゼナウは総司令官に代わって指揮を執り、一時的にプロイセン軍を後退させた。リニーの戦いでイギリス軍はプロイセン軍を支援せず、グナイゼナウは彼らに対して不信感を抱いた。そこでグナイゼナウはプロイセン軍をライン方面に転じ、オーストリア軍と合流すべきかもしれないと考えた。しかし、ブリュッヘルはこれを許さず、グナイゼナウが指揮を執ってナポレオンを撃破するよう命じた。プロイセン軍は追撃しているグルーシー軍を避け、決戦場であるワーテルロー（ラ・ベル・アリアンス）へ強行軍で向かった。6月18日、イギリス軍とフランス軍が激戦を繰り広げている最中、プロイセン軍は戦場に到着し、フランス軍右翼を攻撃した。これが決定的な打撃となり、ワーテルローの戦いは連合軍の勝利に終わった。プロイセン軍は夜通しの追撃を行い、フランス軍は完全に崩壊した。6月22日、ナポレオンは再び退位し、セント・ヘレナ島へ流罪となった。11月20日、第二次パリ条約が締結され、20年以上も続いたナポレオン戦争は終結した
講和後、グナイゼナウはシャルンホルストの組織した軍改革委員会の委員に選ばれ、プロイセン軍の再建に力を注ぐこととなった。グナイゼナウはシャルンホルストの最良の補佐官として改革に貢献した。1809年、グナイゼナウは大佐に昇進した。軍制改革は徐々に進んでいったものの、ナポレオンはこれを警戒し、さまざまな方面から圧力をかけてきた。1809年9月には改革派の首相シュタインが更迭され、その後さらにフリードリヒ・ヴィルヘルム3世自身から改革中止の命令が下された。1811年、プロイセンがフランスと同盟を組んでロシアとの戦争に加わると、シャルンホルストら失望した改革派の士官の多くが軍を離れた。グナイゼナウも退官を考えたが、彼の才能を惜しんだ政府の意向で、状況が変わるまで特使として各国に派遣されることとなった。ロシア、スウェーデン、イギリスを巡った後、ナポレオンのロシア遠征が失敗に終わると、ベルリンに帰還した。グナイゼナウは早速、愛国派指導者として軍務に復帰した。
1786年、米国から帰国したグナイゼナウは単調なバイロイト・アンスバッハ辺境伯のところを離れ、フリードリヒ大王のプロイセン軍に志願、歩兵中尉に任官する。1793年から1794年の対ポーランド戦でも活躍した。1796年、グナイゼナウはカロリーネ・フォン・コトヴィッツと結婚した。1806年、プロイセンは第四次対仏大同盟を組んで対ナポレオン戦争に参加、グナイゼナウはホーエンローエ侯の参謀となって従軍した。同年10月14日、プロイセン軍はイエナ・アウエルシュタットの戦いの二回の会戦に大敗した。グナイゼナウは追撃戦の中で侯爵に代わり指揮をとり、11月6日、最後まで抵抗を続けた末にマクデブルクでフランス軍に降伏した。捕虜交換で解放されたグナイゼナウは、プロイセン王フリードリヒ・ヴィルヘルム3世の逃れたケーニヒスベルクへ向かい、レストック将軍の部下となった。グナイゼナウは、ナポレオン軍に包囲されたバルト海のコルベルク要塞に海路派遣され、ティルジットの和約が結ばれる1807年7月まで同地を守り抜いた。この功績が認められ、グナイゼナウは中佐に昇進、さらにプロイセン軍最高の栄誉であるプール・ル・メリット勲章が授与された。
YRONは、小さな面積で離着陸が可能なように同軸反転ローターを採用しており、極めて小型のヘリコプターであった。同軸反転ローターは運動性を制限するが、この特性は、無人機としてはむしろ望ましいものであった。初期のモデルであるDSN-1（後のQH-50A）はYRONを無人化し、1基のポルシェ社製4気筒YO-95-6ピストン・エンジン（72hp）を搭載したもので、Mk.43短魚雷1発を搭載できた。またこれを双発化したDSN-2（後のQH-50B）も試作された。しかしこれらはあくまで漸進策であり、海軍の本命は、ターボシャフトエンジン搭載のDSN-3（後のQH-50C）であった。これはボーイング社製T50-4（255hp）を単発に配し、ペイロードもMk.44または46短魚雷2発、ないし核爆雷1発に増えた。DSN-3は1962年1月に初飛行し、11月15日より引き渡しが開始された。1966年1月に生産が終了するまでに、378機が生産された。その後、エンジンを365hpのT50-12に強化すると共に、ファイバーグラス製のローターブレードを採用、燃料容量も増加させた改良型としてQH-50Dが開発され、1965年4月に初飛行した。1966年1月より生産が開始され、最終的に395機が生産された。QH-50C/Dは、母艦から28海里（51.9キロメートル）まで進出することができるが、進出距離が13.7キロメートルを超えると、レーダーによる管制精度が低下するという課題があった。1968年4月にボーイングがT50シリーズのエンジンの生産を終了したことから、かわりにアリソンT63シリーズのエンジンを搭載したYQH-50Eが開発された。