楽琵琶は雅楽で両絃と呼ばれるもののうちの一つ(もう一つは楽箏)で、管絃、催馬楽（さいばら）に用いる琵琶である（舞楽では通常用いられない）。標準的なものとしては日本の琵琶の中で最も大きく、奈良時代に伝えられた唐代琵琶の形をほとんどそのまま現代に伝えている。撥は逆に最も小さい。現在は合奏の中で分散和音を奏しながらリズム的に支える役目をしている。かつては独奏曲もあり、琵琶の三大秘曲として「楊真操」、「啄木」、「流泉」などが知られたが、現在に伝えられていない。また様々な技法も存在したようである。しかし、これらの曲の楽譜は現存しており、宮内庁楽部楽長多忠麿によって復曲が試みられ、演奏の録音もおこなわれた。古くから愛された楽器で、文芸作品にもしばしば登場する。吉備真備、蝉丸、平経正など名人、名手といわれた人も多く、また多くの名器が伝えられている。おおらかで豊かな音色を持ち、後世の諸琵琶との大きな違いは、他の楽器との合奏に用いられること、調ごとに調弦法が変わること、「さわり」（サワリ）の機構がないこと、左手の押弦が、柱（フレット）の間で絃を押さえる張力を変化させて音程を変える奏法がないこと、また小指まで使用すること、などである。
五弦琵琶は奈良時代より中国から伝来した。聖武天皇に献上され、その後、正倉院に収められた螺鈿紫檀五弦琵琶は、世界に残る唯一の古代の五弦琵琶である。この五弦琵琶は、南インド産の紫檀に螺鈿細工をほどこしたもので、インドから中央アジアの亀茲国経由で唐に入り、日本にもたらされたとされる。五弦琵琶が他に見当たらない理由として、音域が四弦琵琶よりも狭く、演奏法も難しかったからだといわれる。
琵琶は7、8世紀頃、中国から日本に入った。正倉院の宝物として伝来当時の琵琶が遺されている。半開の扇もしくはイチョウの葉の形に似た撥（棙）で弦（絃）を弾奏するのが特徴。 五弦琵琶、楽琵琶、平家琵琶、盲僧琵琶、唐琵琶、薩摩琵琶、筑前琵琶などの種類がある。それぞれの楽器は特有の音楽を持ち、その世界の中では単に「琵琶」と称される。またこれら異種の琵琶同士が合奏されることはまずない。また、琵琶を主体とした音楽を「琵琶楽」と総称する。
ベトナムの琵琶であるダン・ティ・バ（ベトナム語: Đàn tỳ bà / 彈琵琶”、“Đàn”（彈)は弦楽器であることを表す）は、木製で梨型、四本のナイロン弦（以前は絹糸）を持つ。演奏する際にはほぼ垂直に構え、左手の指で頻繁に音色の変化をつける。かつては宮廷で演奏され、現在もフエの皇宮のベトナムの雅楽において演奏される。Tỳ bà hành (漢字: 琵琶行)はカーチューen:Ca trù(漢字:歌籌)という合奏の代表曲である。
元は薊州の牢役人で、死刑囚の斬首を担当していた。未亡人の潘巧雲に婿入りして1年弱経った頃、斬刑の執行をすませた後、ならず者の張保らに絡まれていたところ、通りがかった薪売りの石秀に救い出される。礼を述べた後、2人はたちまち意気投合し、義兄弟の契りを結んだ。楊雄が29歳、石秀が28歳だったため、楊雄が義兄となった。楊雄は自分の家に石秀を招き、そのまま住み込ませる。石秀は楊雄の舅・潘老人の薦めで肉屋を始めたが、ある時楊雄の妻・潘巧雲が、前夫の供養をしていた僧・裴如海と不倫関係にあることを知り、楊雄に忠告する。しかし楊雄は妻のいうことを信じ、石秀を追い出した。石秀は黙って楊雄の家を立ち去るが、身を潜めて機会を探り、ついに裴如海を殺害した。石秀の忠告の正しさを今さらながら理解した楊雄は、石秀の前で妻に真実を白状させた後、自らの刀で妻を殺し、石秀に謝罪する。たまたまその光景を目撃していた泥棒の時遷とともに3人で、石秀の知り合いである戴宗のいる梁山泊へ厄介になることとなった。しかし、梁山泊へ向かう途中にあった祝家荘で、時遷が鶏を盗んだことから捕らえられた。隣村李家荘の長者李応に仕えていた楊雄の知己・杜興のつてを頼り、釈放を願い出るが、祝家荘の主祝朝奉と息子らは黙殺、怒った李応が祝家荘へ攻め込み、かえって李応が負傷してしまう。やむを得ず楊雄・石秀は梁山泊の首領晁蓋に救援を求めた。晁蓋は時遷の盗みに激怒するが、副首領宋江が取りなし、宋江を大将とする祝家荘攻めの軍が出陣した。楊雄ももちろんこれに従軍し、苦戦の末祝家荘を攻め滅ぼした。石秀とともに梁山泊入りした後は、多くの戦に出陣し、その他、華州では知事を騙すための偽勅使の1人に化け、盧俊義を仲間に加えるための作戦では、石秀とともに北京へ偵察に向かい、襲い掛かってきた燕青に石秀が倒された後、これを返り討ちにし、事情を聞いた後、梁山泊へ連れ帰った。盧俊義と石秀を救出する作戦では劉唐とともに役人に化けて潜入、ここで時遷らが油を売っているのをたしなめるなど、生真面目な性格の一面を見せる。梁山泊の百八星勢揃いの際には、歩軍頭領の第7位として歩兵を率いる。その後も大遼征伐では妖術使いの賀重宝を倒すのに加わり、王慶戦では王慶の義兄・段五を討ち取るなど活躍、しかし方臘との戦いの中、斥候に出た石秀が伏兵に射殺されてしまう。義弟を失った楊雄は、方臘を滅ぼして梁山泊軍が東京開封府へ凱旋する途中、杭州に駐屯した折りに背中に大きな瘡（かさ、できもの）ができ、それが元で死亡した。