寛永20年(1643年)2月20日に初めて徳川家光に拝謁し、同年6月16日に小姓組に配属された。正保2年(1645年)12月28日、廩米300俵を賜る。慶安元年(1648年)4月、徳川家光が日光山に詣でる時に従った。万冶元年(1658年)3月6日御徒頭となり、同年閏12月25日廩米300俵を加えられ、同年同月28日布衣の着用を許された。万冶2年(1659年)7月27日父貞清の家督を相続し、先に賜った廩米600俵は父の養老料に宛てられた。寛文3年(1663年)4月、徳川家綱が日光山に詣でる時にその供をした。寛文11年(1671年)3月26日御目付となった。延宝元年(1673年)3月19日禁裏附となり、近江国の内に1,000石加増された。合計で2,500石を領有し、同年7月1日従五位下長門守に叙任された。延宝7年(1679年)12月6日務めを辞し寄合に入った。元禄4年(1691年)4月4日近江国の領地を下総国豊田岡田両郡に移され、元禄11年(1698年)6月相模国の領地を上総国武射・山邊二郡に移された。元禄16年(1703年)7月22日に致仕した。
"イスキロサウルス"は1868年に記載された部分的な上腕骨（BMNH R41626）に基づいている。ジョン・ハルク（en）は1869年に簡単な記載を行い  、1874年に命名した。この属名は1869年に既にエドワード・ドリンカー・コープにより先取されたものであった。ヨーロッパのジュラ紀後期から白亜紀前期にかけて生息した他の竜脚類同様、ペロロサウルスとオルニトプシスの分類に関する紛糾に巻き込まれ、オルニトプシスの一種であるO. manseliとされたり、ペロロサウルス一種としてP. manseliとされたりもした。アップチャーチらは2004年の総説の中で"イスキロサウルス"を類縁関係の不明な疑わしい竜脚類のリストに上げている。規則面では"イスキロサウルス"には新しい属名が必要であるが、ばらばらになってしまっているジュラ紀から白亜紀にかけてのヨーロッパの竜脚類の分類を行うには、より良い化石資料の発見が望まれる。
満蒙開拓移民は、1位：長野県、2位：山形県、3位：宮城県の順に多く送り出しており、宮城県出身開拓団員は満州国内6地区に約1万人がいたとされる。開拓団は入植地で農業を中心とした生活圏をつくり上げるため、農業経験が豊富な農家の次男・三男を中心としているのが普通であったが、仙台村をつくった仙台市開拓団は価格統制下で生業を失った商工業者を中心としている点で他と異なる。仙台市では、1939年（昭和14年）の価格等統制令や翌1940年（昭和15年）の公会（隣組）の設置、さらに1942年（昭和17年）の「宮城県水産物配給統制組合」設置、および、翌1943年（昭和18年）の「宮城青果物配給統制会社」設置などにより、商工業者が困窮した。そのため、統制経済で仕事が無くなった中小商工業者を中心に1942年（昭和17年）3月に仙台市開拓団が結成され、先遣隊が宮城農学寮にて1ヶ月間の訓練を受け、満州へと送られた。短期間のうちに仙台村は1000人規模の集落にまで発展したが、1945年（昭和20年）8月9日、日ソ中立条約を破棄して満州に侵攻してきたソ連軍や周辺に住む中国人・朝鮮人に襲撃された。村民のうちどの位の人数が日本に引き揚げてこられたかは資料によって異なるが、少なくない村民が現地で落命したと見られている。
1990年の第39回衆議院議員総選挙で12期目の当選を果たす。しかし選挙直後の2月21日、妻と、丹羽の秘書を務める長男の孝充が公職選挙法違反の疑いで逮捕された。両名は1989年12月11日、名古屋市内の料亭で開かれた忘年会で春日井市議会議員、春日井市選出の児玉貢・愛知県議会議長、春日井市長の鈴木義男ら計25人にそれぞれ現金20万円入りの封筒を渡すも、後日25人全員が丹羽側に現金を突き返した。二人は懲役2年、執行猶予5年の判決を受けた。連座制を規定する公職選挙法251条の2は当時はまだ改正前であり、旧条文の「公職の候補者」を字義どおりに解釈する最高裁判所昭和35年2月23日判決があったことから、丹羽は起訴を免れた。1990年10月21日午前、陸上自衛隊守山駐屯地（名古屋市守山区）で行われる記念式典（一般市民にも公開）に来賓出席するため、秘書の車で司令部庁舎に到着。隊員の案内で1階ロビーの喫煙コーナー前を歩いていたところ、部外者の男（統合失調症で守山荘病院に措置入院中。当時は一時退院中であった）に首をナイフで刺された。出血多量により心肺停止状態で守山区のヤトウ病院に搬送され、その後長久手町の愛知医科大学病院で手術を受けたが、12日後の11月2日に死去。79歳没。ヤトウ病院に搬送された際、秘書が申告した血液型と秘書が偶然持参していた国会便覧の血液型記載を信用し、通常は行われるクロスマッチテストが行われないまま、異なる型の血液が輸血されると言う医療事故も重なった。また、愛知医科大学病院でも不適合輸血が行われた。司法解剖の結果、死因は頸部を切られたことによる失血死で、型違い輸血は死因に影響しないと判断されたと言われている。なお、誤った血液型が記載されたのは、当時流行した血液型占いのブームが原因であり、血液型による印象が得票数に繋がると考えたのではないかと推測されている。遺族は関係した3病院を相手取り、総額1億7,700万円の損害賠償を求める訴訟を起こしたが、守山荘病院とヤトウ病院が解決金を支払うことで2000年12月15日までに和解が成立した。