秀衡の長男であったが、庶子であったために後継者からは除外される。正室の子である異母弟の泰衡が「母太郎」「当腹の太郎」と呼ばれたのに対し、国衡は「父太郎」「他腹の嫡男」と呼ばれた。『愚管抄』に「武者柄ゆゆしくて、戦の日も抜け出て天晴れ者やと見えけるに」とあり、庶子とはいえその存在感は大きく、一族の間では京下りの公家の娘から生まれた泰衡よりも、身近な一族の娘から生まれた長男で武勇優れた国衡への期待が高かったとも考えられる。父方、母方双方から東北の血を受け継いでいた国衡は父方の東北の血と母方の京の血が織り交ざった貴公子とも呼ぶべき存在であった異母弟・泰衡とは対照的な人物であった。
26世紀の太陽系には地球の人口問題を解決するために木星を解体して新たな地球型惑星が15個作られているという設定で、新惑星の一つであるザイオンを舞台に繰り広げられる地球からの独立戦争を描いている。1988年に『ドラゴンマガジン』（富士見書房）にて連載を開始。富士見ファンタジア文庫にて雑誌掲載分が第2巻まで刊行され、書き下ろしで第3巻が刊行された後、長らく中断していた。また、1990年には第1巻・第2巻のカセットブックが同社より発売されている。2002年にエニックス（現スクウェア・エニックス）のEXノベルズから、富士見版の3冊を加筆修正した再編集版の第1巻・第2巻を刊行。それに並行して作品のシェアード・ワールド化が図られ、同レーベルから『灼熱の竜騎兵シェアードワールズ』と銘打って複数の作家による作品が刊行されている。なお、これらの作品では田中芳樹は原案としてクレジットされている。田中芳樹による初期シリーズでは北爪宏幸が挿絵を担当（EXノベルズ版でも新規の装丁を担当）（ドラゴンマガジン連載初期はカトキハジメが挿絵を描いている）。シェアードワールズ作品での挿絵は、『レインボウ・プラネット』および『ブルー・ストリーム』は北爪、『ハイ・ムーン 銀月の嵐』および『ゴールデン・グリフォン』は越智博之が担当している。
挽肉で作るドライカレーは日本で独自の発展をしているが、挽肉のカレーという点で一種のキーマカレーといえる。日本で初めて鶏肉を使ったキーマカレーを出したのは、1954年創業のインド料理店アジャンタといわれている。当時日本ではマトン肉が入手しにくく、その代用としてであった。
「キーマ」とは、ヒンディー語（क़ीमा）やウルドゥー語（قیمہ）で「細切れ肉」または「挽肉」を意味する。キーマカレーは「挽肉のカレー料理」と言うだけの意味に過ぎず、特定の調理法があるわけではない。広大なインド亜大陸では地域や宗教により素材も料理法も非常に種類が多く、現地では日本のドライカレーとほとんど同じようなものから、煮こんだスープや肉団子のカレーなど、日本で見るキーマカレーとは似ても似つかないものもある。肉は何でも素材にされるが、インドでは宗教的な食の禁忌により、羊や山羊、もしくは鶏肉を使ったキーマカレーがほとんどで牛肉・豚肉を使ったキーマカレーは少数派である（インドにはイスラム教徒も10%ほどおり、彼らは牛肉を使うこともある）。素材は挽肉の他、ギー(インドバター)、 タマネギ、 ニンニクやショウガなどのスパイスが使われている。またトマトやナスやジャガイモ、ヒヨコマメなどの野菜を加えたり、グリンピースを添えることも多く、ヒンディー語でキーマ・マタル(कीमा मटर)(挽肉とグリンピース）と呼ぶ。ライスやチャパティと共に食べることが多いが、サモサやナンに詰めて食べることもある。
1906年12月6日、誕生。1930年、ハリコフ人民経済大学卒業。卒業後はウクライナ（当時：ウクライナ・ソビエト社会主義共和国）で勤務に就く。1937年、ソ連外務人民委員部（ソ連外務省）外交・領事館職員大学卒業、外務人民委員部に入省。出版課に配属され、出版課長補佐を務める。1938年、全連邦共産党（ボリシェヴィキ、後のソビエト連邦共産党）に入党。1939年、在日本ソビエト連邦大使館参事官となる。第二次世界大戦中の1942年より駐日ソ連大使を務める。終戦直前の1945年6月には疎開先だった箱根の強羅ホテルで、広田弘毅元首相の訪問を受け、非公式での終戦交渉を行った。8月には日本政府に日ソ中立条約の破棄と最後通牒、後にソ連対日宣戦布告文書を手交し、1945年8月9日のソ連対日参戦に関わった。大戦終結後の1946年には、在日連合国軍最高司令官総司令部（GHQ/SCAP）政治顧問となった。1946年8月に外務次官となり、1948年から1952年までの間、国連大使。在任中の1951年6月23日には、ラジオ放送を通じて朝鮮戦争の休戦協定締結を提案し、これを契機に1953年7月27日まで断続的に休戦交渉が行われることとなった。また、情報機関を統括するソ連情報委員会議長も務めた。1952年から1961年までの間、共産党中央委員候補。ヨシフ・スターリンの死後、1953年に駐イギリス大使に任命された。駐イギリス大使時代の1955年から1956年にかけ、日本の松本俊一全権代表と「日ソ国交回復交渉」を行い、日ソ共同宣言締結に関わった。任期満了後の1960年から再び外務次官となり、1968年から1972年までの間、再び国連大使を務める。その際、アメリカ国連大使に、冷戦問題を解決するべく、アメリカ政府がソ連のNATO加盟を支援してくれるよう、真剣に打診し続けていた。1976年、定年退職し、年金生活者となる。1980年2月11日死去、満73歳。