1918年（大正7年）6月7日、東京府東京市（現在の東京都）に生まれる。旧制・王子高等小学校（現在の北区立王子小学校）を卒業し、満17歳になる1935年（昭和10年）、東京・巣鴨の大都映画に入社した。翌1936年（昭和11年）には、東京・砧のピー・シー・エル映画製作所に移籍した。同社は、さらに翌年の1937年（昭和12年）9月10日、他社と合併して東宝映画を設立、同製作所は東宝映画東京撮影所となり、1943年（昭和18年）には同社が合併して現在の東宝となり、同撮影所は東宝撮影所（現在の東宝スタジオ）と改称するが、この間、同撮影所に在籍し続けた。第二次世界大戦後、1947年（昭和22年）、東宝撮影所は東宝争議で製作を中止、東宝第二撮影所に設立された新東宝に移籍した。1952年（昭和27年）には、東宝撮影所に戻っている。1978年（昭和52年）、照明技師の職能団体である日本映画テレビ照明協会の会長に就任した。しかし体調が優れず、1980年（昭和55年）、病状が悪化し、会長職を辞任した。1983年（昭和58年）2月26日、死去した。満64歳没。
芸名は、学生時代、『サザエさん』の息子のフグ田タラオ（タラちゃん）のようなしゃべり方だったために友人から付けられたニックネーム「タラ子（『タラ』に女の子から）」に由来する。これをローマ字表記にし、芸名とした。ルビについては片仮名標記で行われる場合もあるが(主に新聞のテレビ欄で行われる)、事務所の公式プロフィールでは平仮名表記であり本稿でもそれに従っている。また、『しぜんとあそぼ』出演時にはたらこと平仮名表記で紹介された。『ちびまる子ちゃん』のオーディションで主役であるまる子に選ばれたのは、TARAKOの声が原作者のさくらももこの声とそっくりだったためである。また、TARAKO自身も同アニメで脚本を担当したこともある。歌手のイルカにも声がそっくりである。それが縁で同作のエンディングテーマ『針切りじいさんのロケンロール』（歌・植木等）で共にコーラス担当した。1988年の夏に、名古屋でライブを終えた後にファンのスタッフから差し入れとして好物の生タラコのおにぎりをもらい、宿泊先のホテルでそれを夜食に食べた後に食あたりを訴えて入院した事があった。翌日に退院したが、歌が歌える程度には回復しておらず、ライブは急遽トークショーに変更された。このエピソードは『トリビアの泉 〜素晴らしきムダ知識〜』で紹介された。当該放送回では『ちびまる子ちゃん』スタッフによるアニメも製作され、TARAKOが本人役で出演している。
活発で幼い子供の役が多いが、『HUNTER×HUNTER』のセンリツ、『ノワール』のアルテナのような落ち着いた大人の女性の役もこなす。『となりのトトロ』では、サツキのクラスメート役で「またね」の一言だけで出演。
群馬県立太田女子高等学校卒業。声優デビューは1981年、テレビアニメ『うる星やつら』で演じた幼稚園児役。同アニメのヒロイン・ラム役のオーディションを受けるも落選。ただその際に、その特徴ある声がスタッフに気に入られ、ほぼ毎回脇役として出演していた。1990年からは、『ちびまる子ちゃん』で主人公・まる子役を担当。同作品が人気作になったこともあり、知名度を上げバラエティ番組の司会としても活動。ナレーションの仕事も数多くこなしている。シンガーソングライターとしてのデビューは、1983年に発表したLPアルバム「とっておきの瞬間」。一時はビーイングのプロデュース下だったという時代もある。その関係で沢田聖子と友人になり、彼女が木曜のパーソナリティを務めていたラジオ番組『はいぱぁナイト』（KBS京都）にてたびたびゲストで出演しては彼女と2人で「かしまし漫才」ばりのトークを展開していた。演劇集団WAKUを主宰し、舞台の作・演出・出演も数多く手掛けている。
2011年 - 2013年、GENERATIONSのサポートメンバーとして活動。2014年3月、「EXILE PERFORMER BATTLE AUDITION」の合宿審査で落選。4月、THE RAMPAGEの候補メンバーに選出される。9月、同グループの正式メンバーとなる。
紀元前には既に犬種として存在していたと考えられている。タールタン族という先住民によって飼育されていて、猟犬としてグリズリーやオオヤマネコを獲るのに使われていた。狩猟の前には無作為に選ばれた犬が1頭儀式にかけられ、オオヤマネコ猟をする際はそれの鍵爪で犬の顔を引っかき、グリズリー猟をする際にはそれの骨で作った槍で臀部を刺してから狩猟が行われた。この儀式は犬たちのケガを防止するための意味があり、これ以上のケガをさせないという決意表明のような役割もあったと言われている。傷をつけられた犬には部族の女性によって傷薬が塗られ、他の犬と一緒に狩猟に参加した。傷をつけられても犬の狩猟に対するやる気は失われない事がほとんどであり、もし儀式によって傷をつけられ、やる気を失ってしまった犬は村で留守番をさせられた。やる気の喪失、若しくは傷が深いため狩猟に参加する気が無くなったとしても無理に参加させるようなことはせず、処罰も行わずに心と体の傷の回復を待つのがタールタン族流の狩猟のルールである。狩猟はパックで行われるが、獲物は猟師が見つけ、獲物を発見できるまで犬たちは通気性の良い布袋の中で待機させられる。獲物が発見されると猟師は布袋を開け、犬を放つ。獲物に群がって攻撃を行い、場合によっては逃走する獲物を追い回して疲れさせる事も行う。尚、止めは猟師が儀式に則って刺し、持ち帰った獲物は一部犬たちに分け与えられる。かつてはたくさん飼育されていた犬種であったが、タールタン族の性格環境の変化により狩猟があまり行われなくなり、本主の必要性が低下して頭数が減少し、現在純血の犬は非常に数が少なく絶滅寸前である。しかし、愛され大切にされてきた歴史のある犬種のため絶滅を阻止するための犬種クラブが発足し、生き残った犬やそれの血を引く犬を集めて繁殖を行い、犬種の再生を試みている。尚、カナダ国内でも本種は大切な存在として認知されていて、本種の記念切手も発行されている。