同じアンデス地方で飼われている家畜であるラマ（リャマ）が主に荷役に用いられるのに対して、アルパカはもっぱら体毛を利用する（cf. 動物繊維）。その毛で、インディオ伝統のマントやポンチョ、そのほかのさまざまな衣類を作り、自分達で着たり輸出したりしている。服飾業界において「アルパカ」の名は複数の意味で用いられる。毛について言う場合、たいていはペルー産のアルパカのものを指す。しかし、生地としてはより広く、アルパカの毛でペルーにて作られたものだけでなく、イタリアやイギリスのブリランテ（brillante. cf.）などを混ぜて作ったものも「アルパカ」と呼ばれる。生地としての最高級品質は、生まれて初めて刈り取ったアルパカの毛で作ったもので、「ベビー・アルパカ」と称される。1回の採毛量は3kgほどで、隔年に刈り取る。1頭のアルパカからの刈り取りは生涯で3–4回ほどに過ぎない。部位別に見ると背中の毛が価値が高く、腹、脚と地面に近くなるにつれ価値が下がっていく。南米古来の動物で毛を用いるのは、ビクーニャおよびアルパカ、ラマおよびグアナコの4種である。ビクーニャとアルパカはいずれも毛が重要視されるが、アルパカの場合、毛の品質と量の点で優れており、ビクーニャは柔らかさ、きめ細かさ、希少さと高品質の点で珍重されている。グアナコの毛はビクーニャより若干劣るが、量はやや多い。
南米にはラクダ科リャマ族の4種、すなわち、2つの家畜種アルパカとリャマ、2つの野生種ビクーニャとグアナコが棲息する。しかし、それらの間の類縁関係には諸説ある。伝統的に、アルパカもリャマも原種はグアナコであり、ビクーニャは家畜化されたことがないと考えられていた。アルパカの学名も、リャマ属の Lama pacos だった。ITIS（統合分類学情報システム）データベースもその学名を採っている。しかし分子系統では、Kadwell et al. (2001)などにより、アルパカは混血が激しいもののビクーニャが原種とされた。この立場では、学名もビクーニャ属の Vicugna pacos となる。しかしのちの Capo et al. (2009)などでは、アルパカの原種はやはりグアナコだという結果になった。ただし、アルパカとラマの間には雑種が生まれやすいにも関わらず、中間型がいないため、絶滅した野生種から生じたという説もある。なお、2000年代ごろからは、アルパカに限らず家畜全体の扱いとして、家畜は野生種と同種とする趨勢になってきている。その立場では、アルパカはグアナコまたはビクーニャと同種になるわけだが、その種の学名は、ジュニアシノニム（後に記載された学名）のため本来は無効となるグアナコの学名 Lama guanicoe またはビクーニャの学名 Vicugna vicugna が、ICZNの裁定（Opinion 2027）により有効名となる。ただし実際には、アルパカをグアナコと同種の Lama guanicoe とする資料は若干あるが、ビクーニャと同種の Vicugna vicugna とする資料は（この学名に関する議論以外では）ほとんどない。
比較的近縁のリャマ（ラマ）と共通するが、威嚇・防衛のために唾液を吐きかける習性を持つ。この唾には反芻胃（はんすう い）の中にある未消化状態の摂食物も含まれており、強烈な臭いを放つ。この行動によって危害を加える可能性を持った相手を遠ざける。常に群れをなして暮らし、現地では1年中放牧されていて、草や苔を好んで食べる。通常時は「フェ〜」「フーンフーン」などといった鳴き方をするが、危険を感じると警戒の声を発する。
1850年（嘉永3年）薩摩藩士の三男として薩摩藩の京都上屋敷で生まれた。16歳で薩摩藩の開成所にて洋学を学び、長崎に遊学した後、上京。1869年（明治2年）に慶應義塾の門に入り、その後に開成学校（大学南校、のちに南校）で英学を、海軍兵学寮で兵学を学んだ。その後、大学南校に戻るが、刑部省から留学を命ぜられ、1871年（明治4年）から1879年（明治12年）まで足掛け9年間アメリカに留学した。ハートフォード高校を経て1874年にイェール大学文科に入学し、イェール大学大学院に進学、経済学、財政学を学び修了。1879年夏に帰国し東京大学で経済学を講じ、のちに大蔵省での部下となる阪谷芳郎・添田寿一などを教える。1880年（明治13）年に専修学校を創立。1884年（明治17年）に大蔵省に入省し、国債局長に就任（その傍らで、法科大学教授を兼任）。1888年（明治21年）に日本で最初の法学博士の学位を得る。1891年（明治24年）に大蔵省銀行局長、主税局長、貴族院議員となり、1892年（明治25年）に大蔵次官になるもいったん退く。その後、1898年（明治31年）に大蔵次官に返り咲き、大蔵総務長官、会計検査院院長（1901年（明治34年）-1918年（大正7年）)などの要職を歴任。大蔵省時代は、特に日露戦争時での戦費調達、債務処理に功績をあげた。退官後、東京市長を務める等政治の分野でも活躍した。蓮沼門三によって修養団が結成されると、初代団長に推されて就任している。