1955年に登場したDSから続く独自のハイドロニューマチックシステムおよびハイドラクティブを搭載していた。このエグザンティアまでが作動油に鉱物性のLHM(緑色)を使用しており、この後のモデルは化学合成のLDS（オレンジ色）に変わっている。駆動方式は、シトロエン伝統のFF方式で、サスペンション形式は前輪がストラット後輪がトレーリングアーム。セダンのボディサイズは全長4,440mm×全幅1,755mm×全高1,380mm、ホイールベース2,750mm。
1993年、シトロエンの車として2CVに次ぐ販売実績をあげたBXの後継車として発売された。1993年発売当初の欧州でのラインナップはセダンのみで、直列4気筒8バルブガソリンエンジンの1.6L・1.8L・2.0L、ディーゼルエンジンの1.9Lにはターボ付きと自然吸気の両方があった。なお、このセダンは明確なノッチバックを持つ3ボックスデザインだが、トランクとリアゲートが持ち上がるという凝った構造である（5ドアハッチバックとも言える）。日本国内には、2.0LエンジンのSXとV-SXの二つのクラスが導入され、SXにはBX同様のハイドロニューマチックシステム、V-SXにはXMで導入されていたハイドラクティブを進化させたハイドラクティブIIを採用していた。1994年後半に最初のマイナーチェンジが行われる。外観上ではボンネット上にあったダブルシェブロンマークがフロントグリルに移されただけだが、エアバッグ、ABSの全モデル標準装着、タイヤ・ホイールサイズの変更（14インチ＞15インチ）、油圧ハイプレッシャーポンプの仕様変更（ハイドロニューマチックの油圧系統をメインアキュムレータ系とパワーステアリング系の二つに分離独立させフローディストリビュータを廃止）、アンチシンク機能（追加スフィア等による、油圧保持＝車高保持システム）の追加等、大幅な機構追加、変更が行われている他、日本市場には未導入であったが、追加スフィアとハイドロシリンダーをコンピュータ制御によってロールを完全になくすアクティブサスペンションの一種である「アクティバ・システム」を搭載したXantia Activaも追加された。このXantia Activaはポルシェ・911といったスポーツカーに匹敵するロードホールディング性能を備えていた。1995年、ガソリンエンジンの1.8Lおよび2.0L車が8バルブから16バルブに変更された。ただし2.0LのAT車のみが8バルブのエンジンで継続された。同年秋にはステーションワゴン型の「ブレーク」が追加された。1996年、ディーゼルエンジン車がターボつきに統一。翌1997年には2.1L12バルブターボディーゼルモデルが追加。1998年には大幅なマイナーチェンジが行われ、ガソリン車は全て16バルブになったほか、フロントマスクデザインの変更、ATのメーカー変更、全長の延長、コンソールパネルのデザイン変更、ハンドルの構造変更（ホーンスイッチがウインカーレバーからハンドルに移動）、3.0LのV型6気筒エンジンモデルの追加などが行われた。この時代、フランスではLPG自動車ブームがおこる。年率500パーセントの伸びを示していたこともあり、フランスの自動車メーカー各社は全ラインナップにLPG車をラインで生産し用意していた。欧州メーカーや日本車もフランス向けにはLPG仕様車を投入。他のシトロエン車と同様に、エグザンティアにもLPガス・ガソリン切り替え式LPG自動車が用意されていた。2009年現在では、オブションでLPG仕様に仕立てている。フランス表記ではLPGのことをGPLと呼ぶ。2000年、C5が発表され、エグザンティアの後継車となる。
2012年7月1日、クリエイティブディレクターの箭内道彦の東日本大震災復興支援プロジェクト「THE HUMAN BEATS」の一環として楽曲制作の依頼を受け、箭内が作詞・作曲、亀田がプロデュースを手がけたチャリティソング「『two shot』feat.キヨサク【one chorus ver.】」が配信リリースされる。ボーカルはMONGOL800のキヨサクがウクレレの弾き語りで参加。2012年9月19日、「THE HUMAN BEATS」のチャリティCD「Two Shot」がタワーレコード限定でリリースされる。前作の配信版に新たにRHYMESTERのMummy-Dがラッパーとして参加。2012年11月4日、ラフォーレミュージアム六本木にて、ヤマハLMが開催するイベント「サウンドジャム」内のスペシャルイベントとして、亀田主催のベースコンテスト「第一回亀田杯ベース選手権大会」の最終ライブ審査を開催。2013年5月18日・19日、日本武道館にて主催ライブイベント「亀の恩返し2013」を開催。2013年7月31日と8月1日に東京・東京国際フォーラム ホールAで開催されたクインシー・ジョーンズの来日公演にて、トリビュートパートのプロデュースを手掛ける。2013年9月9日より、自身が出演した東洋水産のカップ麺「マルちゃん 麺づくり」CMが放送開始。2013年12月、音楽プロデュースを手がけた映画「カノジョは嘘を愛しすぎてる」が劇場公開。劇中バンド「CRUDE PLAY」と「MUSH&Co.」のプロデュースも行う。2014年5月11日、東京・青山 スパイラルホールにて、亀田主催のベースコンテスト「第二回亀田杯ベース選手権大会」の最終審査を公開ライヴ形式で行う。2014年10月12日、東京・恵比寿ザ・ガーデンホールにてトーク&ライヴイベント「J-WAVE『BEHIND THE MELODY』〜FM 亀の恩返し supported by イープラス」を開催。2014年11月、flumpoolのボーカル山村隆太とギター阪井一生の誘いで期間限定のスペシャルユニット「THE TURTLES JAPAN」を結成。2015年、いきものがかりの「あなた」、大原櫻子「瞳」で、第57回日本レコード大賞・編曲賞を受賞。2016年3月、高橋優のシングル「さくらのうた」に、高橋優とのユニット・メガネツインズの楽曲「メガネが割れそう」が収録された。以降の高橋優のシングルにはメガネツインズの楽曲が1曲収録されている。2016年12月31日、第67回NHK紅白歌合戦に出場する椎名林檎のバックバンドのメンバーを務め、東京事変解散から4年10か月ぶりに共演。2018年4月2日、同日から大幅刷新されたフジテレビの新ニュースブランド「プライムニュース」（昼の「 - デイズ」、夕方の「 - イブニング」、深夜の「- α」、日曜の「報道プライムサンデー」）の各テーマ曲を担当。