S/2001 (66063) 1は、直径が約400mの天体であり、1998 RO₁からわずか約800mしか離れていない位置を、14時間32分で公転している。この公転半径は、直径約800mの天体である1998 RO₁の半径の約2倍、S/2001 (66063) 1の半径の約4倍しかない。また、離心率は0から0.10とあまりゆがみのない円軌道である。このことから、1998 RO₁とS/2001 (66063) 1は主星と衛星の関係と言うよりは、共通重心を中心に公転する二重小惑星の関係と言える。距離が近いので、あるいは接触二重小惑星をたまたま2つの天体として見ているだけかもしれない。1998 RO₁は地球の準衛星であるので、S/2001 (66063) 1も準衛星であると言える。衛星を持つ準衛星は他の天体も含め1998 RO₁が唯一である。
肥後国玉名郡荒尾村（現在の熊本県荒尾市）に郷士・宮崎政賢・佐喜夫妻の末子として生まれる。兄に社会運動家の宮崎八郎、宮崎民蔵、宮崎彌蔵がいた。父には山東家伝二天一流を兄たちとともに習っている。熊本で徳富蘇峰が主宰していた私塾「大江義塾」でキリスト教や自由主義思想を学び、閉鎖まで義塾で就学した。民権家には演説が付きものだが、このころの滔天は人前で話すのが苦手だったという。明治19年（1886年）に上京し、東京専門学校（現在の早稲田大学）に入ったが、大江義塾との学風の違いからすぐに中退した。教会に通い、牧師の妻から英語を習った。その後自由民権運動を識り、またキリスト教に帰依（ほどなく棄教）、その後アジア革命（アジア主義運動）に関心を深めた。明治22年（1889年）に長崎のミッションスクール「加伯里（カプリ）英和学校」在学中、スウェーデン人のイサク・アブラハムと知り合い、彼の学校を作ろうと資金援助を頼みに行った前田下学（前田案山子の長男）のところで、下学の妹・槌を知り、婚約（学校計画はイサクがアメリカに強制送還されたため頓挫）。明治24年（1891年）、初めて上海に渡航した。翌年、槌と結婚し、長男の龍介誕生。おりしも朝鮮で東学党の乱があり、日本と清国との交渉はついに切迫し た。明治28年（1895年）4月に渡米して経済学を学ぶために神奈川県で旅券を取得したが、渡米は実現しなかった。同年7月頃神戸の岩本千綱と連絡し、同年9月末広島の海外渡航株式会社の在バンコク代理人に就職してタイに渡った。明治29年（1896年）6月にはタイより最終的に帰国した。外務省の命によって中国秘密結社の実情観察におもむき、中国革命党員との往復があった。明治30年（1897年）に孫文（孫逸仙）と知り合い、以後中国大陸における革命運動を援助、池袋で亡命してきた孫文や蒋介石を援助した。明治31年（1898年）、戊戌の政変においては香港に逃れた康有為をともなって帰朝し、朝野の間に斡旋し、同31年（1898年）のフィリピン独立革命においては参画するところがあった。哥老会・三合会・興中会の3派の大同団結がなり、明治33年（1900年）に恵州義軍が革命の反旗をひるがえすと、新嘉坡（現在のシンガポール）にいた康有為を動かして孫文と提携させようと謀った。しかし刺客と疑われて追放命令を受け、香港に向かったもののそこでもまた追放令を受け、船中において孫逸仙と密議をこらしたが、日本国内における計画はことごとく破れ、資金も逼迫し、政治的画策は絵に描いた餅になってしまった。この時期に半生記『三十三年の夢』を著述し、明治35年（1902年）に『狂人譚』と共に、國光書房より出版した。この『三十三年の夢』が『孫逸仙』という題で中国で抄訳として紹介された事で、「革命家孫逸仙」（孫文）の名が一般に知られるようになり、革命を志す者が孫文の元に集まるようになる。一旦はアジア主義運動に挫折し、自分を見つめ直す意図で桃中軒雲右衛門に弟子入りし、桃中軒牛右衛門の名で浪曲師となる（なお東京・浅草の日本浪曲協会大広間には孫文筆になる「桃中軒雲右衛門君へ」という額が飾られている）。しかし革命の志を捨てたわけではなく、明治38年（1905年）には孫文らと東京で革命運動団体「中国同盟会」を結成した。なお滔天は辛亥革命の孫文のみならず朝鮮開化党の志士・金玉均の亡命も支援しているが、その金玉均が上海で暗殺された後に、遺髪と衣服の一部を持ち込み日本人有志で浅草本願寺で葬儀を営むという義理人情に溢れた人物であった。明治39年（1906年）、板垣退助の秘書である和田三郎や、平山周、萱野長知らと革命評論社を設立。明治40年（1907年）『革命評論』を創刊して、孫文らの辛亥革命を支援。明治45年（1912年）1月に、口述筆記『支那革命軍談　附.革命事情』（高瀬魁介編、明治出版社）を出版し、辛亥革命の宣伝につとめた。亡くなる前年まで大陸本土に度々渡航した。大正11年（1922年）12月6日、腎臓病による尿毒合併症により東京で病没した。享年51。上海でも孫文ら主催で追悼会が催された。東京文京区の白山神社境内には孫文が亡命中に滔天とともに座った石段が孫文を顕彰する碑とともに保存されている。日本人として、山田良政・山田純三郎兄弟とともに辛亥革命支援者として名を残す。中華人民共和国の南京中国近代史遺址博物館の中庭に孫文と並んで銅像が建つ。