中世に興起した語りもの芸能である説経節は、「苅萱」「俊徳丸（しんとく丸）」「小栗判官」「山椒大夫」「梵天国」「愛護若」「信田妻（葛の葉）」「梅若」「法蔵比丘（阿弥陀之本地）」「五翠殿（熊野之御本地）」「松浦長者」など中世に起源をもつ物語を主な演目とし、主人公の苛烈な運命と復讐、転生などをモチーフに下層民衆の情念あふれる世界を描いた民衆芸能である。説経節は長らく乞食芸として大道芸・門付芸としておこなわれてきたが、近世に入って、三味線の伴奏を得て洗練される一方、操り人形と提携して小屋掛けで演じられて庶民の人気を博し、万治から寛文にかけて、江戸ではさらに元禄5年（1692年）頃までがその最盛期であった。義太夫節に押されて早々と廃れてしまった上方に対し、江戸は三都のなかで最も説経節がさかんで、元禄年間には天満重太夫、武蔵権太夫、吾妻新四郎、江戸孫四郎、結城孫三郎らが櫓をかかげて説経座を営んだほか、語り手としては村山金太夫や大坂七郎太夫ら著名な説経太夫がいた。しかし、18世紀初頭をすぎると江戸においても説経節による人形操りは衰退し、享保年間にあらわれた2世石見掾藤原守重あたりを最後に江戸市中の説経座は姿を消し、再び、大道芸・門付芸となっていった。この過程で古い説経節のスタイルは消え、構成も詞章も浄瑠璃の影響を強く受けた説経浄瑠璃のかたちになった。
ウルトロンとの戦いから2年。ソーはアベンジャーズを離れインフィニティ・ストーンを探して宇宙を旅していたが、手がかりは見つからなかった。その途中、ソーはアスガルドの滅亡「ラグナロク」を招くとされる炎の巨人スルトに囚われるも、からくも倒してアスガルドへと帰還する。帰還後、故郷の様子がおかしいことに気づいたソーは、マレキスとの戦いで死んだと思っていたロキがオーディンに化けていたことを暴く。オーディンの不在を問いつめ、地球の老人ホームに預けられていたことがわかるが、すでに老人ホームは取り壊されオーディンの行方はわからなくなっていた。2人が途方に暮れていたところ、突然ロキが足元にできた謎の穴によって姿を消してしまう。ソーはそばに落ちていた名刺を拾い書かれている住所へと向かう。住所の場所は、魔術師ドクター・ストレンジの住む館“サンクタム・サンクトラム”だった。ストレンジがオーディンを保護していたことを知ったソーは、ロキと共にオーディンがいるノルウェーへと移動する。2人はオーディンと再会。ソーは帰還を促すが、オーディンは自身の寿命を理由に拒否する。オーディンは、アスガルドの危機と邪悪なため異次元に幽閉していた姉ヘラの存在を告げ、自分の死による彼女の復活を警告し2人に託した後消滅する。復活したヘラはソーとロキの前に現れ、ソーのハンマー・ムジョルニアを粉々に破壊し、2人を一蹴。危険を感じたロキは虹の橋ビフレストを開きソー共々アスガルドへ逃れようとするが、追って来たヘラに攻撃され2人ともビフレストの移動空間外へと吹き飛ばされてしまう。アスガルドへ到着したヘラは、ウォリアーズ・スリーを始めとする戦士たちを始末し、ヘラに寝返ったスカージを手下にするが、王宮に入り都合よく改ざんされた歴史に愕然とする。ヘラは、侵略と略奪を繰り返し作られた国の真実をスカージに語り、「永久なる炎」の力で怪物フェンリス・ウルフや死んだ兵士を蘇らせ、9つの全世界を支配すべく行動を開始する。しかし、世界を移動するためのビフレストの鍵となる剣は、ヘイムダルによってすでに持ち出されていた。一方、ビフレストの外へ投げ出され辺境の惑星サカールへ流れついたソーは、そこで“スクラッパー142”と名乗る女賞金稼ぎによって捕らえられ、統治者グランドマスターにグラディエーターとして売られてしまう。ロキは、先にサカールへと流れつきグランドマスターに取り入っていた。グランドマスターとの謁見で、「バトルロイヤルでチャンピオンに勝利すれば望みを叶える」と聞いたソーは、アスガルドへ帰還するべく挑戦者として参加する。戦いの直前、ソーはスクラッパー142が実はアスガルドの伝説の精鋭部隊ヴァルキリーの一員だと気づき手助けを求めるが無視される。そんな中開催されたバトルロイヤルのチャンピオンとしてソーの前に現れたのは、行方不明になっていたハルクだった。ソーはピンチに陥るが雷神の力を一時的に覚醒させハルクを圧倒。しかし勝利の寸前、グランドマスターによる電気ショックの一撃で麻痺、ハルクの反撃で敗北する。その後、ハルクの部屋に連れてこられたソーは、ハルクの乗ってきたクインジェットでサカールを脱出しようと持ちかけるが拒否される。ソーはヘイムダルに呼びかけて自身の意識をアスガルドへと飛ばす。彼は生き残りの兵士たちと共に民を保護し、秘密の場所へと匿っていた。ヘイムダルは、守備隊が全滅すればビフレストで民と共にアスガルドを脱出する旨をソーに語り、サカールを囲む扉（ワームホール）を抜けて戻るように助言した。アスガルドの現状を知ったソーは、ヴァルキリーに、オーディンの死とヘラがアスガルドを侵略していることを告げ協力を再度求めるが、彼女はヘラへのトラウマや王家への不信感・恨みから手助けを再度拒否。彼女の過酷な過去を聞き、協力が得られないと実感したソーは、ハルクの部屋を脱走。クインジェットを起動したソーをハルクが妨害するが、モニターに映ったナターシャ・ロマノフの映像を見てハルクはブルース・バナーに戻り鎮静する。2年の空白で状況が把握できず混乱するブルースを連れて逃げるソーの前に、追っ手としてヴァルキリーが現れる。しかし彼女は、ヘラへの復讐を遂げたいとソーに協力を申し出る。彼女が和解の印として捕縛してきたロキも、協力する代わりに自分も脱出させるよう申し出る。その後、ロキの裏切りを出し抜いたソーらは宇宙船コモドールでサカールを脱出する。その頃アスガルドでは、民をビフレストで避難させようとするヘイムダルらの元にヘラの軍勢が迫っていた。間一髪帰還したソーらはヘラの軍勢と対峙。乱戦の中、大型宇宙船ステイツマンに乗ったロキがサカールの囚人たちを引き連れて現れ、逃げ惑う民を船へと誘導する。ソーはヘラの攻撃で右目を失うが、死の淵でオーディンの幻影と対面、自在に雷神の力を操れるようになる。アスガルドとは場所ではなく民であることを理解したソーは、アスガルドにいる限り力を増し続けるヘラに対抗するため、スルトを復活させてラグナロクを引き起こす。本来の力を取り戻したスルトは、自身へと攻撃してくるヘラもろともアスガルドを滅ぼす。ソーたちは宇宙へ逃れ、地球を目指そうとするが、彼らの眼前にサノスの宇宙船「サンクチュアリII」が現れる。