E3 1997（6月19日 - 21日、アトランタ）において、『Zelda 64』の仮タイトルで映像が初公開された。その後1998年4月発売予定とされたが、4月に入り同年秋へ延期、さらに秋に入ってからも11月14日から21日へと発売日が変更されている。このように発売延期が繰り返された本作だが、E3 1998（5月28日 - 30日、アトランタ）で公開された映像は見る者に衝撃を与え、『週刊ファミ通』 1998年11月27日号（通巻519号）のクロスレビューでは史上初となる40点満点を獲得した。日本国内では発売後年末までに約82.5万本を売り上げ、1998年のゲームソフト売上第10位に入った。また海外の販売も好調で、任天堂はクリスマスまでに全世界に約500万本を出荷する計画を発表している。国内累計販売本数は約145万本でシリーズ中第3位。世界全体ではシリーズ中第3位となる約760万本（2004年3月時点）を販売した。なお、テレビCMにはBOSE、ドリアン助川、ユースケ・サンタマリア、前田日明、藤原竜也、稲森いずみ、深田恭子を起用した。
他のいくつかのN64用ソフトと同様に、完成までに長期間を要している。当初はN64が発売された1996年内に発売する予定だったが、プロデューサーの宮本茂が作り直しを命じるいわゆる「ちゃぶ台返し」を何度も行い、年単位で発売が延期された。開発体制は「多重構造ディレクター制」を初採用、宮本が定めた大まかな方向性に沿って小野塚（青沼）英二や小泉歓晃ら各分野のディレクターがクリエイティブな開発を担当し、出来上がったものに対して宮本が音の注文をつけたり、サブゲームを追加していくというスタイルで進められた。ちなみに、宮本はプロデュースに徹する予定だったが、現場だけで纏め上げることができず、宮本がディレクションも兼ねることで完成をみたことが明かされている。また、本作はN64の周辺機器である64DD（1999年発売）との連動が考慮されており、追加データの入った64DDディスクと同時起動することによってダンジョンマップを一新した「裏ゼルダ」を遊べるように設計されていた。この「裏ゼルダ」は完成したものの発売に至らなかったが、後の2002年発売の『ゼルダの伝説 風のタクト』に予約特典として付属した本作の移植作品『ゼルダの伝説 時のオカリナGC』の中で「ゼルダの伝説 時のオカリナGC 裏」として収録されたほか、本作のリメイク作品『ゼルダの伝説 時のオカリナ 3D』にもアレンジバージョンが収録されている。
垂直カルダン方式で新造された車両の最後は、1963年新製・翌1964年就役の越後交通栃尾線モハ215号であった。以降のナローゲージ電車は旧態依然の吊り掛け駆動方式に逆戻りし、この方式の新規導入は途絶えた。そして、神鋼電機の鉄道車輌駆動装置市場への参入計画は完全に失敗した。越後交通は栃尾線用に、1964年と1966年に212形の増備形である216号・217号を東洋工機で新製したが、これらは外見こそ212形と類似ながら、いずれも吊り掛け駆動方式（日立製42kW主電動機4個仕様＝定格出力168kW相当）で製作された。1966年から開始された付随車との固定編成を組んでの総括制御運転において、垂直カルダン車（定格出力約112kW相当）の出力不足が問題になったためである。1966-67年には台車流用で217号並みの大型新製車体を持つ制御車クハ102-104を増備するなど、1960年代の短期間で栃尾線の近代化は急速に進んだが、急激なモータリゼーションの進行には抗しきれず1975年までに全線廃止された。同線の電車は垂直カルダン車も含めて全車廃車され、譲渡はおろか、保存されることもなかった。淡路交通は1966年に鉄道線を廃止し、垂直カルダンの2008号車は廃車・解体された。旧・三重交通の車両のうち、志摩線のモ5401は近鉄合併後モ5960形モ5961となったが、1970年の志摩線改軌によって養老線に転じ、この際、養老線の架線電圧が1,500Vで750V仕様の志摩線電動車は昇圧に大改造を要したことから電装品と駆動装置、それに運転台設備を撤去され、垂直カルダン車ではなくなった。以後付随車のサ5961として養老線で用いられ、1983年に廃車解体された。また、北勢線に移った連接車のモ4401は、近鉄合併後モ200形モ201-サ100形サ101-モ200形モ202と改番されたが、1971年に両端電動車の電装品及び運転台を撤去、単なるトレーラーのサ200形・サ100形となり、モニ220形に牽引されて運用された。以後、固定編成化に伴う片側の運転台復活（サ202→ク202）やブレーキの変更などの改造を受け、2003年に北勢線が三岐鉄道に移管されたのちも、200系と称し、同線の270形電車（吊り掛け駆動車）と編成を組んで運用されている。同車は垂直カルダン機構を有した経歴を持つ、唯一の現存事例であり、現在でも旧動力台車直上の床面が他よりも一段高くなっている点などにその面影を残している。神鋼電機はのちに鉄道電装部品市場から撤退したのち、シンフォニア テクノロジーと改称し、現在も事業継続中であるものの、垂直カルダン駆動方式に関する技術は残っておらず、完全に廃れている。