195X年4月、範馬勇一郎の息子として生を享ける。この日、全世界の国家指導者達は一様に、東洋の国にとてつもない兵器が生まれるということを直感で理解し、核兵器の保有を決意させたとまで言われている。これを裏付けるように、勇次郎の自我は赤子のそれではなく、出胎時、自らを取り上げる産婆に対してテレパシーのような威圧を送って腰を抜かせ、またその直後には母親の乳房に噛付いて授乳を強要し、さらにはどこからか現れたヤドクガエルを素手で握り殺した。母親は勇次郎の出産後、出家して仏門に帰依しており、「最初で最後の子でした」と述べている。また勇次郎は若い頃、飛騨の山小屋に暮らす安藤とともに丸太切りを競っていたり、耐久力を身に付けるために己の体を転げ落とした絶壁や勇次郎が殺害した霊長類の夜叉猿夫妻の骨が飛騨にあることから、一時期飛騨で暮らしていたことが窺われる。その後の勇次郎は傭兵として様々な戦場に足を運び、素手で戦いに加わっていた。物語中では特にベトナム戦争でゲリラとして戦う勇次郎の姿が描かれている。16歳の時、戦場で出会った傭兵ジェーンをレイプしジャック・ハンマーを産ませている。『グラップラー刃牙』40巻29ページには、1973年当時、16歳と300日という記述がある。
キャラクターの原型となっているのは、ちばてつやの漫画『のたり松太郎』の主人公、坂口松太郎。作者の板垣は、松太郎の腕力をどこまでも突き詰めていったら勇次郎に行き着いたと語っている。外見上のモデルは、俳優のマット・ディロン。背中の鬼の貌はボディビルの写真を見ていた時、その背中が人の顔に見えたことから着想したという。当初は勇次郎の背中には龍の刺青があり、彼が動くと背中の龍が暴れてるように見えるという設定を考えていた。
その超人的な身体能力と、凄まじい闘争本能をもって闘う。繰り出される猛烈なラッシュ（猛獣の連撃）や、鬼の貌を開放して思い切りぶん殴るなど、彼が繰り出す攻撃は全て一撃必殺の破壊力を持つ。過去にベトナムで米軍の基地に乗り込んだときには、自動小銃を持つ軍隊を相手に、建物の壁を突き破りながら変則的に戦う様子が描かれている。ストライダムの弁によれば、勇次郎の人知を超えた強さは戦場を徒手で生き抜く戦慄の日々の中で得たグラップルの結晶であり、人間を対象にした技術にすぎない格闘技では勝つことは不可能だという。勇次郎も、瑣末な技術や創意工夫は弱者の小細工と退け、それらは自分以外の全員で共有すればいいと断言している。刃牙が柳龍光と対峙した際の回想でも、柳が奥の手として温存していた鞭打を「所詮は女子供の護身技」と冷評した。ただしそれらの技術や理論は、彼が持つ信条やエゴイズムから使う必要が無いだけである。見せ技程度にしか使用していないが、独歩戦で琉球王家の秘伝・御殿手（うどぅんでぃ）を披露し、郭海皇戦では郭海皇が半生をかけて手に入れた消力（シャオリー）を忠実に再現してみせた。刃牙に対しては息子への躾には最適という意味から、「女子供の技」と自ら評した鞭打をあえて使用。ピクルと対峙した際には拳を合わせての合気のようなものを1度とっさに使用した。また、柳の毒手に関する中国史を事細かに解説するなど、格闘技史についても豊富な知識を持つ。
「地上最強の生物」「オーガ（鬼）」「巨凶」など数々の称号を持つ。本作の主人公・範馬刃牙の父親にして、もっとも因縁が深い敵でもある。悪魔的と例えられる風貌で、ライオンの鬣のような怒髪をオールバックにしている。基本的に軽装で黒のカンフー着、カンフーシューズが多い。「地上最強」の異名の通り、何者をも超える絶対的な力を欲しいままにしている（刃牙曰く「癌細胞でも勇次郎には勝てない」とのこと）。しかし、物語が進むにつれ力無き者の希望となる偉人を尊敬するなど、様々な側面を見せるようになる。
1771年、エディンバラに生まれる。父は同名の弁護士ウォルター・スコット、母のアン・ラザフォードはエディンバラ大学医学部教授ジョン・ラザフォードの長女、祖先はバクルー公爵スコット家、つまりスチュアート朝の庶流の分流である。ウォルターは12人兄弟の9番目だったが、兄弟のうち6人は幼くして亡くなっている。幼時3歳の時に小児麻痺で左足を不自由にし、療養のためロクスバラ州のスメイルホルムという農村にある大きな農場を持つ祖父母の家で過ごし、このスコティッシュ・ボーダーズ地域で古い史譚や、祖母の語って聞かせるバラッドを楽しみとし、また読み書きを学び、読書にも親しんだ。1778年にエディンバラのグラマースクールに入学、語学を得意とし、文学と歴史に関心を持った。1783年12歳の時にエディンバラ大学古典学科に入学、イタリアの詩人の作を耽読した。1785年に健康のために大学を中退して、父の法律事務所で働き、1792年に弁護士資格を得る一方で、トマス・パーシー『英国古詩拾遺』に刺激を受け、地方の伝説やバラッドなどの蒐集に励んだ。ゲーテ、ビュルガー、シラーなどドイツのロマン派文学に惹かれ、1796年にビュルガーの「レノーレ」、1799年にゲーテ「ゲッツ・フォン・ベルリヒンゲン」の英訳を出版。次いで『ミンストレルジー・オブ・スコティッシュ・ボーダー』を出版する。1797年にはフランス革命戦争に備えて騎兵義勇隊を結成して訓練に励んだ。この年兄や友人とイングランド西北部のカンバーランドへ旅行し、そこでフランスからの亡命者ミス・シャーロット・シャーパンティアに出会って結婚して、この地に住み、翌年にはエディンバラ南のラスウェイドに移った。1799年にはセルカーク州知事代理に任命される。