他の大型哺乳類が少ない南アメリカ大陸で適応拡散を遂げ、様々な形態の種が表れている。その形態はあたかも平行進化の見本市のごとき様相を呈しており、ゾウのように鼻の伸びたピロテリウム、カバに似たトクソドン、ウマと同じく蹄が一本になったトアテリウム、ラクダに似たマクラウケニアなど、別系統であるはずの旧世界の哺乳類たちによく似た形態に進化しているものも多い。鮮新世中期の約300万年前にパナマ地峡が形成され、北アメリカ大陸の哺乳類たちが南アメリカ大陸に移住するようになると、生存競争に敗れニッチを奪われた種が次々と絶滅し、午蹄中目は大きく衰退した。滑距目や南蹄目の一部の種はそれでも命脈を保ち続けたが、更新世には絶滅した。更新世末期、最終氷期の終盤になるとベーリング地峡を渡って南北アメリカ大陸にホモ・サピエンスすなわち現生人類（南米のインディオ、北米のインディアンの祖先集団）が移住すると、大型哺乳類の多くの種が急速に絶滅したが（それまで南北アメリカ大陸は人類が足を踏み入れたことがなく、人間に警戒心を持たない動物達は狩猟などに対処する術をもっていなかった。このため、彼等の絶滅は人類による関与が大きいとされる）、その中にマクラウケニアなどの最後の午蹄中目が含まれているのか、あるいは既に人類の到達以前に滅んでいたのかははっきりしていない。
起源については、他の多くの有蹄動物と同じく白亜紀末に栄えた顆節目から進化したとする説が有力であり、当然にローラシア獣上目に属すると考えられているが、アトラントゲナータ仮説（北方真獣類を参照）の考え方により、ローラシア獣類とは別系統でゴンドワナ大陸で出現・進化した独自の系統とする説（アフリカ獣上目または異節上目に近いという説）もある。最新のプロテオーム解析を用いた研究によると、すくなくともトクソドンとマクラウケニアに関しては、ウマ目の姉妹群とされる。
日本では歴史的には「酪」（らく）と呼ばれ、仏教伝来とともに寺院の中などで伝えられていたが、寺院の外の庶民には広まらなかった。日本国内では明治20年代、ヨーグルトは「凝乳」の呼び名で牛乳の残りを利用した整腸剤として販売されており、名のあるものでは1912年、東京の阪川牛乳店により「ケフィール」という滋養食品が開発されている。そして1915年、広島市のチチヤス乳業がヨーグルトの名称で販売をおこなったが、工業生産され一般に普及したのは大東亜戦争後であり、1950年に明治乳業から発売された「ハネーヨーグルト」（瓶入り）が知名度を大いに高めた。ヨーグルトは、発売開始当初は牛乳瓶と同じ瓶に入れられて販売されていたが、消費者の目には「腐ったミルク」「固まったミルク」と見られてしまい、販売業者にクレームが出たことから、牛乳との誤解を避けるため、前述の「ハネーヨーグルト」を経て1975年以降は、徐々に紙容器等を経て現在の形状のテトラパックやプラスチック容器に入れて販売されるようになっていった。初期のヨーグルトは寒天やゼラチンで固められガラス瓶に充填されたハードタイプで、プレーンタイプの普及は特有の酸味と香りにより普及が進まず、受け入れられるまで期間が必要であった。なお、日本の明治乳業は、メチニコフの誕生日の5月15日を「ヨーグルトの日」と制定している。
欧米や東アジアではデザートとして食べることが多いが、南アジア、中央アジア、カフカース、中東では塩味の料理に頻繁に用いられる。煮込み料理に加えたり、野菜と和えるほか、タンドリーチキンのマリネやケバブのソースにも使われる。世界各地には、インドのラッシーやトルコのアイランなど様々なヨーグルト飲料が存在する。欧米ではスムージーに加えたり、氷菓（フローズンヨーグルト）の素材とすることもある。イランの「カシュク（Kashk）」、アフガニスタンの「クルート（Qurūt）」、アラブ人の「ラバナ（Labanah）」など、ヨーグルトを脱水加工した保存食品もある。
カルグルトは、皇室で食されるヨーグルトで、発酵には皇室専用の菌を使い、牛乳はジャージー種とホルスタイン種の低温殺菌牛乳をミックスさせて作られ、水で割って飲まれている。
発酵行程において乳酸菌のL.bulgaricusとS.thermophilusは共生関係にあると報告されている。これは、それぞれの菌単独で発酵させた場合よりも数分の1の短時間で発酵が進むことで分かる。この菌は長期間の共生により、代謝物を相互に利用しあたかも1つの菌のように振る舞う。その結果、ゲノムサイズが縮小するという進化を起こしている。
FAOとWHOによって1977年に定められたヨーグルトの厳密な定義によると、「ヨーグルトとは乳及び乳酸菌を原料とし、ブルガリア株（Lactobacillus bulgaricus）とサーモフィルス株（Streptococcus thermophilus）が大量に存在し、その発酵作用で作られた物」と定められている。日本において乳等省令では「はっ酵乳」のことである。
オポーチカ（ロシア語: Опочка, Opochka）はロシア北西部のプスコフ州南部にある町。ヴェリーカヤ川沿いの町で、下流の州都プスコフは北へ130kmの位置にある。人口は2002年全ロシア国勢調査で13,964人。鉄道は通っていないが、サンクトペテルブルクからネヴェリを結びベラルーシ、ウクライナ（キエフ、オデッサ）へ至る高速道路M20が走る。オポーチカはプスコフ公国の年代記の1414年の条に初出する。プスコフ公国はこの年、1406年にリトアニア大公ヴィータウタスが砦を築いた場所に、南部国境の新たな守りとなるオポーチカの要塞（クレムリン）を建てた。1426年にはリトアニア軍、1427年にはドイツ騎士団の攻囲を受け、16世紀後半のリヴォニア戦争ではロシアの銃兵隊ストレリツィが拠点を構えた。18世紀にはロシア帝国がバルト海へ進出し、オポーチカは国境の町としての重要性を失った。1777年にはエカチェリーナ2世による改革で市の地位を与えられ、18世紀から19世紀にかけてプスコフ県における最大級の工芸・交易の町となり大きな市が立った。第二次世界大戦ではオポーチカはドイツ軍に1941年7月8日に占領され、1944年7月15日に赤軍の反攻で奪回・解放された。現在のオポーチカには15世紀の要塞の土壁、18世紀半ばの監獄や政府建物など、19世紀半ばの商家や倉庫などの町並みが残る。近郊にはロシア宮廷のためのタペストリー・カーペット工場があった。主な産業は建材、食品、繊維など。