市民的不服従の実践と理論の草分けとなったのはアメリカ人の作家ヘンリー・デイヴィッド・ソローである。ソローは、マサチューセッツ州が課したわずかな人頭税の不払いを続け、1846年7月に一晩だけ投獄された。不払いの理由は奴隷制度を容認する州への抵抗のためで、後にはメキシコに対する侵略戦争（米墨戦争）への反対も追加した。ソローはその体験をもとに1848年に講演し、1849年5月に講演録「市民的政府への抵抗」を発表した。死後1866年に「市民的不服従」に改題して論文集におさめられ、これが「市民的不服従」という語の起源となった。。ソローは政府に懐疑的な個人主義者で、政府や（その背後にある）多数者でなく、個人個人がみずから良心に従って正・不正を決め、行動すべきだという信念を持っていた。「人間を不正に投獄する政府のもとでは、正しい人間が住むのにふさわしい場所もまた牢獄である」と書いたソローは、「少数派が全力をあげて妨害し」「すべての正しい人間を獄中に閉じ込めておくか、それとも戦争及び奴隷制度を放棄するかの二者択一を」政府に迫るべきだと論じた。彼の行動は、代わりに税金を払ってくれる人を出しただけで、牢獄に入る追随者を生まなかった。奴隷制や侵略戦争を止める力にもならなかったが、死後に彼の思想は世界的な広がりを見せるようになった。
市民的不服従は、個人が行うことも、集団でなされることもある。集団で始められる市民的不服従は社会運動・市民運動の一種であり、不服とした法律・制度を変えさせることを目的とする。しかしそうした目標達成を現実には望めずに、後述するソローがしたような、たった一人で行う市民的不服従もある。不正を認める行動をとりたくない、悪に荷担したくないというのが、一人の個人が市民不服従に踏み切る動機である。その場合でも実行者は法律や政策の不正を公然と批判し、自分の行動が良心に照らして正しいと弁明する。時には個人的行動が追随者を生んで一個の社会運動になることもあるが、たった一人の抵抗にとどまることも少なくない。
市民的不服従は特定の法律・命令に絞って行われる。法律や政治秩序全般を否定するのではなく、むしろ他の面では遵法的な人が、良心に照らして譲れない部分に限って不服従を行うのが普通である。市民的不服従が拠り所とする価値は、憲法で権利として謳われていることもある。その場合、逮捕され起訴された人は、法律の違憲性を裁判で争うことが可能である。勝訴すれば不服従した人が実は法を正しく守っていたということになるが、敗れた場合に不服従した人が誤りを認め、行動を止めるとは限らない。良心や、（憲法がのっとるべき根本規範としての）自然法を拠り所にする人は、その実現を妨げる判決は不当だと考えるのである。
市民的不服従の支えとなるのは、集団への同調や権威への服従を絶対視しない信念であり、その具体的な中身は宗教上の信仰である場合と、個人主義的・自由主義的な思想である場合とがある。宗教的な動機でも、非宗教的な動機でも、市民的不服従においては良心や道徳が重要な要素で、他の行動との区別のポイントになる公然性や非暴力もここに関わっている。市民的不服従の特徴の一つは、逃げも隠れもせず逮捕され、処罰されることにある。違反から利益を得ようとはせず、むしろ進んで不利益を受ける。このため、本当は利己的な動機からしたことで、主張は後から付けた言い訳だろうというような勘ぐり・非難は封じられる。公然と行う良心的兵役拒否が違法な不服従であっても一定の共感を得るのに対し、究極的な動機が同じでも隠れて行う徴兵忌避は厳しい非難を浴びるだけとなるのが通例である。また、市民的不服従を実践する人は、自分から暴力を振るわず、官憲やそれに同調する人々によって暴力を振るわれたときにも暴力で応戦することがない。不服従の人が非暴力を貫くかぎり、不必要な暴力をふるう加害者は、明白な悪である。受難と引き替えに、市民的不服従は高いレベルの道徳的迫力を持つ。そうして加害者が態度を改めること、中立的な人々の支持を取り付けることを期待する。
英国の法・政治学者アダム・ロバーツによれば、「単一又は複数の国家が、被介入国の住民の大規模な被災と死を回避する目的で、被介入国の同意なしに武力を使用して実施する強制的活動」とされる。ただしこの様な定義が一般に定着しているとは限らず、考察の都合から論者によって定義が異なる場合がある。人道的介入は、武力を用いた強制手段である側面と、国際人権法の制度的保障である側面とを併せ持つため、合法性や妥当性について議論がある。特に現代国際法上、国際連合の目的と原則を定める国連憲章第1章において、人道的性質の国際問題を解決するための国際協力が目的として（1条3項）、加盟国の武力による威嚇および武力行使の禁止が原則として（2条4項）それぞれ定められていることが、人道的介入の法的性格について議論が分かれる要因となっている。なお、合法説と違法説の折衷説として、「国連安全保障理事会の決議によって、特定の国家等が合法的に人道的介入を行える」とする説も存在する。なお、本稿で取り扱う「人道的介入」の語は"Humanitarian Intervention"の訳語として広く一般に認知されているが、国際法学では「介入」ではなく「干渉」の語がより一般的であるとする見解もある。これは、国際法上"intervention"が"dictatora interference"（強制的介入）と定義されるのが一般的であり、"intervention"を「干渉」、"interference"を「介入」と訳する用語法がわが国の国際法学上確立しているからである。