剣道の稽古は竹刀稽古と形稽古に大別される。稽古を行う施設を「道場」という。近年では固有の道場を持たない団体もあるため近隣の小中学校の体育館などを借りて行う場合もある。冬季・夏季に行う稽古を寒稽古・暑中稽古という。
剣道着、袴の上から、垂・胴・面・小手の防具（剣道具）を装着する。面を着用する際には、頭に手拭い（面手拭い、面タオル）を巻き付ける。垂には通常、名前や所属する道場名などの記されたゼッケン（垂ネーム）を付ける。基本的に裸足であるが、怪我等の理由で足袋やサポーターを着用する者もいる。足袋・サポーターは試合のときも許可を得れば使用可能であることが一般的である。また、試合時には識別用として背中（胴紐の交差部）に紅白それぞれの目印（たすき）を付ける（全長70cm、幅5cm）。
民間企業の実業団による剣道部活動も行われているが、職務として剣道を稽古している警察官、自衛官、刑務官に比べると勢力は弱い。柔道がオリンピック競技となり民間企業が大々的に参入しているのとは対照的である。
昭和28年（1958年）の中学学習指導要領で、剣道、柔道、相撲が正科体育とされ、今日に至っている。平成24年（2012年）4月から中学校の第1、第2学年の体育で男女共に武道が必修になった（中学校武道必修化）。授業のほかに部活動があり、日本全国の中学校、高等学校、大学等で剣道が稽古されている。一方で、宗教上の理由により剣道の履修を拒否して最高裁判所まで争われた事例がある（神戸高専剣道実技拒否事件）。
明治時代からの歴史的経緯により、現在も剣道は柔道と並び警察官必須の術科（武道）とされている。各警察署には道場が設けられ、署員が稽古に使用しているほか、道場を開放して少年剣道教室を開いている。警察官の中でも特に選抜された術科特別訓練員（特練員）は主に機動隊に所属し、豊富な稽古量を保っている。全日本剣道選手権大会や世界剣道選手権大会日本代表の大多数は特練員の警察官で占められている。
昭和27年（1952年）、サンフランシスコ講和条約発効にともない連合国軍の占領が解かれると、同年に全日本剣道連盟が結成され、剣道の復興が始まった。剣道と撓競技はしばらくの間、共存していたが、昭和29年（1954年）に全日本剣道連盟と全日本撓競技連盟が合併し、撓競技は廃止された。ただし一部のルールは剣道に引き継がれた。全日本剣道連盟は、戦後の剣道を民主的スポーツとして実施する方針を示したが、純粋なスポーツにはなりきれず、「剣道は武道かスポーツか」という論争は現在に至るまで剣道界が抱えるジレンマとなっている。
第二次世界大戦開戦により、日本は戦時体制に入った。太平洋戦争中の昭和17年（1942年）、政府は大日本武徳会を厚生省、文部省、陸軍省、海軍省、内務省の共管とする外郭団体に改組し、国民の戦意高揚と戦技訓練のための機関とした。戦時中の剣道は、戦場での白兵戦を想定して行われ、競技としての剣道とは一線を画したものとなった。打突を「斬突」という表現で呼称し、攻撃的な先の技を重視して、軽い打ちや片手技は認めないものとされた。試合は一本勝負が奨励された。
従来の剣道大会は個人ごとの試合のみで、順位を競うものではなかったが、大正13年（1924年）から開催された明治神宮体育大会や昭和初期の天覧試合では、リーグ戦やトーナメント方式で優勝者が決められた。これは当時としては画期的な試みであり、剣道が競技（選手権大会）として確立するきっかけとなった。しかし、これに反対した剣道家もおり、明治神宮体育大会は大日本武徳会が当初不参加を表明、昭和天覧試合は内藤高治が強硬に反対したが、国家的行事であったことからやむなく従っている。
「剣道」という語は江戸時代や明治時代にも使用例はあるが、多くは「剣術」、「撃剣」とよばれていた。「剣道」の名称が法規上正式に使用されたのは明治44年（1911年）に剣道が中等学校正科の一部として採用されたときで、明治末から大正にかけて「剣道」という名称が定着した。大正8年（1919年）、大日本武徳会副会長に就任した西久保弘道は「武術」から「武道」への名称変更を主唱し、大日本武徳会においても剣術は剣道と呼ばれるようになった。なお、当時は古流剣術と近代剣道の違いはあまり意識されておらず、流派名を名乗る剣道家も多かった。
最初の露朝密約事件は、朝鮮政府の外務協辦を務めていたパウル・ゲオルク・フォン・メレンドルフの主導によった。1885年、メレンドルフは朝鮮の不凍港の租借を対価として、朝鮮の保護や軍事教官団を招聘することを試みた。ロシアも教官団の招聘には応じることを検討し、駐日公使館書記官のシュペイエルを漢城に派遣したが、朝鮮政府内の異論や清国当局の反対により、密約は成立しなかった。そして、メレンドルフのこのような動きは、旧来の東アジアの伝統的国際秩序が近代的な条約に基づく関係に移行する中で、あくまでも朝鮮を影響下に留め置こうとする清、とりわけ李鴻章の目論見に反していたために背信と捉えられ、メレンドルフは失脚することとなった。また、メレンドルフからの要請とは別に朝鮮国王の密使がロシア国境当局に派遣されたが、これに対してロシアは朝鮮の保護に対して何ら言質を与えない回答をするに留まった。