公家・猪熊教利の嫡男として誕生した。慶長14年（1609年）、父が猪熊事件で処刑されたため、外祖父の生駒一正に引き取られ、成長して生駒河内と名乗る。生駒家の家臣となり、知行高3111石を領した。生駒騒動で生駒家が改易となると、母の再嫁先であった津守氏（住吉大社）を頼り、摂津国に住した。生駒家の後を受け高松藩主となった松平頼重から仕官の誘いを受けるも、固辞して受けないまま病死した。子の俊幸は摂津に居住し、頼重から20人扶持を給される。孫の正並は高松に移り松平家に仕え、子孫は高松藩士・生駒矢柄家として続いた。
1928年（昭和3年）4月30日、東京府東京市（現在の東京都）に生まれる。東京市滝野川区（現在の北区中里）にあった旧制中学校・聖学院中学校（現在の聖学院高等学校）に進学したが、在学中の1944年（昭和19年）前後の満16歳前後の時期に少年航空兵を志願し、日本統治時代の朝鮮に渡った。1945年（昭和20年）8月15日、第二次世界大戦の終戦を迎えた後は翌春に青山学院大学に入学した。1950年（昭和25年）12月15日に設立された中部日本放送にアナウンサーとして入社、同年に結成された中部日本放送放送劇団（劇団CBC）に第1期生として加入する。同期には大村一平、柳有（1923年 - 2004年）、井川則子、中村嘉奈子、のちに同局アナウンサーとして活躍した栗谷俊男らがいた。同局は、1951年（昭和26年）9月1日、日本初の民放としてラジオ放送を開始、今泉はこの当日、同劇団が関わる放送劇『忘れ物』や『愛の贈り物』のほか、日本初の民間放送開始当日のプログラムのさまざまな番組に関わった。同局がテレビ放送を開始したのは1956年（昭和31年）12月1日であった。同局の放送劇団に在籍中は多くの放送劇や番組に携わったが、その後、退団・退社して、テレビ映画等に出演する。記録に残るもっとも古い、同局以外の出演作は、フジテレビジョンの『東芝土曜劇場』第117回『期待と名づける』であり、同作は1961年（昭和36年）6月24日に放送された。満37歳になり、1965年（昭和40年）8月29日に公開された松竹配給による安藤昇の主演映画『血と掟』（監督湯浅浪男）に出演して、映画界にデビューした。1968年（昭和43年）には、『トラ・トラ・トラ!』（監督リチャード・フライシャー、舛田利雄、深作欣二）にキャスティングされたため、軍人スタイルに頭髪を丸めて待機していたが、クランクイン3週間後の同年12月24日、黒澤明の日本側監督降板が発表され、キャスティングはご破算になった。『日本映画俳優全集・男優編』の今泉の項を執筆した小田克也によれば、そのため「生活に窮して」、独立系成人映画を製作する新藤孝衛の青年芸術映画協会に入社したという。記録に残る最初の独立系成人映画への出演作は、上松宗夫が製作した『女子学生の記録 気絶』（監督村上伸）であり、同作は1969年（昭和44年）7月に公開されており、青年芸術映画協会での記録に残る最初の出演作は同年10月に公開された『覗かれた密室』（監督新藤孝衛）である。同年4月公開の『現代好色伝 テロルの季節』、同年9月公開の『ゆけゆけ二度目の処女』、翌1970年（昭和45年）1月公開の『理由なき暴行 現代性犯罪絶叫篇』、同年3月公開の『真昼の暴行劇』と若松孝二が監督した若松プロダクション作品に初期には立て続けに出演した。1971年（昭和46年）には、同年3月31日 - 5月10日に連続的に起きた連続殺人事件の容疑者として同年5月14日に逮捕された大久保清の事件をモデルに小森白の東京興映が製作した成人映画『日本セックス縦断 東日本篇』（監督渡辺護）で主演に抜擢、大久保に当たる役を演じた。同作の撮影は同年6月には行われ、東京興映と新東宝興業（現在の新東宝映画）の共同配給により同年7月には公開され、大ヒットを記録した。小田克也は「敵役に定評あり」、同作の役の「印象を残す」と評す。のちに『未亡人下宿』シリーズで共演する久保新二も、今泉といえば同作の芝居であるという。いっぽう、同年3月に公開された同じく東京興映が製作した成人映画『脱がせて脱がせて大勝負』に出演、山本晋也の喜劇映画にも出演を開始する。1975年（昭和50年）7月1日に公開された『セミドキュメント 新・未亡人下宿』、1976年（昭和51年）1月8日に公開された『新・未亡人下宿 すぐ入れます』に出演、山本晋也の人気シリーズでいずれも「近藤質店の店主」を演じた。1981年（昭和57年）11月に公開された『襲られた女』（監督高橋伴明）で好演し、1982年（昭和57年）に行われた第3回ズームアップ映画祭で助演男優賞を受賞した。満57歳になり、1985年（昭和60年）9月に公開『猟奇体験 夢性』（監督渡辺努）まではコンスタントに出演を続けたが、同作を最後に作品歴が途切れる。2001年（平成13年）9月6日に公開された『フェリーの女 生撮り覗き』（監督荒木太郎）でナレーションを務め、健在ぶりを示したが、その後、1年も経たない2002年（平成14年）7月、死去した。満74歳没。久保新二は、今泉の死をずいぶん後に知り、2013年（平成25年）8月25日には「君は『未亡人下宿』を見たか? 名優たちを偲ぶ会」を開催し、前年に亡くなった堺勝朗、それ以前にすでに亡くなっている野上正義、たこ八郎、吉田純らとともに今泉の生前を偲んだ。