弘化2年（1845年）7月12日、第6代藩主・鳥居忠挙の三男として生まれる。長兄の忠粛が早世したため嫡子となり、安政4年（1857年）、父の死去により家督を相続した。安政6年（1859年）11月23日に叙任する。幕末期には尊皇攘夷をめぐっての争いが絶えず、文久2年（1862年）には勤王派が主導権を握って保守派の江戸家老鳥居志摩が失脚の上、自害させられた。ところが元治元年（1864年）に水戸藩で天狗党の乱が起こると、今度は保守派が力を盛り返して勤王派を退けるなど、藩内は二分して大混乱した。戊辰戦争では新政府につくか、旧幕府側に与するかで混乱する中、ようやく新政府側に与して旧幕府軍と戦った。明治2年（1869年）に版籍奉還で知藩事になるが、翌年に病気により弟の忠文を養子として家督を譲って隠居した。明治13年（1880年）に製茶会社「共産社」を設立。茶園の広さは約9ヘクタール、最盛期には900人が働き、年間約20トンの緑茶を主にボストンに輸出していた。廃藩置県で職を失った旧藩士の収入の確保のためだったとみられる。明治18年（1885年）、壬生で死去した。
1961年に『Velugu Needalu』に幼児として出演し、1968年には『Sudigundalu』に子役として出演した。両作は共にアードゥルティ・スッバ・ラオが監督、父ナゲシュワラ・ラオが主演を務めている。1986年にV・マドゥスーダン・ラオの『Vikram』で主演俳優デビューした。同作はヒンディー語映画『Hero』のリメイクであり、興行的な成功を収めた。続いてダサリ・ナーラーヤナ・ラオの『Majnu』に出演し、ナーガールジュナは悲観に暮れる男性役を演じて高い評価を得た。1987年にギータ・クリシュナの『Sankeertana』に出演し、同作は物語とイライヤラージャの音楽が高く評価された。1988年にK・ラガヴェンドラ・ラオのブロックバスター映画『Aakhari Poratam』に出演してシュリデヴィ、スハーシニ・マニラトナムと共演した。同年に『Janaki Ramudu』でヴィジャヤシャンティと共演しており、興行的な成功を収めた。1989年にマニ・ラトナムの『Geethanjali』に出演し、同作はナショナル・フィルム・アワード 健全な娯楽を提供する最優秀大衆映画賞を受賞した。同年にはラーム・ゴーパール・ヴァルマの監督デビュー作『Siva』に出演した。同作の成功により、主演を務めたナーガールジュナはテルグ語映画のスター俳優の地位を確立した。1990年には同作をリメイクした『Shiva』にも出演し、ヒンディー語映画デビューを果たした。1991年には『Jaitra Yatra』に出演し、批評家から演技を高く評価された。その後は『Prema Yuddham』『Iddaru Iddare』に出演するが興行的に恵まれず、1991年に出演したプリヤダルシャンの『Nirnayam』で再びヒットを記録した。その後、ナーガールジュナはファジルの『Killer』、クランティ・クマールの『Neti Siddhartha』などのヒット作に続けて出演した。彼は様々な役を実験的に演じることから「セルロイドの科学者」と呼ばれている。この時期の代表作には『President Gari Pellam』『Varasudu』『Gharana Bullodu』『Allari Alludu』などがある。1995年にマヘーシュ・バットのヒンディー語・テルグ語で製作された『Criminal』に出演した。E・V・V・サティヤナーラーヤナの『Hello Brother』に出演し、同作は1997年に『踊るツインズ』としてヒンディー語映画にリメイクされた。1996年にクリシュナ・ヴァムシの『Ninne Pelladata』でプロデューサーを務め、ナショナル・フィルム・アワード 最優秀テルグ語長編映画賞とナショナル・フィルム・アワード 最優秀テルグ語作品賞を受賞した。1997年には『Annamayya』で15世紀のテルグ人の歌手・詩人のアンナマーチャールヤを演じ、フィルムフェア賞 最優秀テルグ語主演男優賞とナンディ賞 最優秀主演男優賞を受賞した。2000年代には『Santosham』『Manmadhudu』『Sivamani』などに出演した。2003年に『Satyam』、2004年に『Mass』、2005年に『Super』でそれぞれプロデューサーを務めている。2006年には『Sri Ramadasu』で父ナゲシュワラ・ラオと共演している。同作でナーガールジュナはナンディ賞最優秀主演男優賞を受賞している。2007年にラガヴァ・ローレンスの『Don』に出演し、2008年には『King』でトリシャー、シュリハリと共演した。2010年に『Kedi』『Ragada』に出演した。2011年には『Payanam』『Rajanna』、2012年に『Damarukam』『Shirdi Sai』に出演した。2013年に『Greeku Veerudu』でナヤンターラと共演し、主演を務めた『Bhai』は興行的に失敗している。2014年にヴィクラム・クマールの『Manam』に出演し、映画はブロックバスターを記録した。また、2016年に出演した『Soggade Chinni Nayana』はナーガールジュナの主演作の中で最大のヒット作の一つとなった。同年に出演した『Oopiri』もヒットを記録したが、2017年に出演した『Om Namo Venkatesaya』の評価は平均的な結果に終わっている。同年に出演した『Raju Gari Gadhi 2』の興行成績も芳しくなく、2018年に出演した『Officer』では批評家から酷評され、ナーガールジュナにとって最大の失敗作に位置付けられている。同年には『Devadas』でナーニ、ラシュミカ・マンダンナ、アーカンクシャー・シンと共演し、興行成績は平均的な結果に終わった。