701年（大宝元年）、藤原不比等らによる編纂によって大宝律令が成立したが、その後も不比等らは、日本の国情により適合した内容とするために、律令の撰修（改修）作業を継続していた。三代格式の弘仁格式によれば、718年（養老2年）に各10巻の律と令が藤原不比等により撰されている。ところが、720年（養老4年）の不比等の死により律令撰修はいったん停止することとなった（ただし、その後も改訂の企てがあり、最終的に施行の際にその成果の一部が反映されたとの見方もある）。その後、孝謙天皇の治世の757年5月、藤原仲麻呂の主導によって720年に撰修が中断していた新律令が施行されることとなった。これが養老律令である。旧大宝律令と新養老律令では、一部（戸令など）に重要な改正もあったものの、全般的に大きな差異はなく、語句や表現、法令不備の修正が主な相違点であった。ただし、この通説に対しては近年において榎本淳一は大宝律令から養老律令への改正を一部唐風化による乖離を含むものの全体的には日本の実情に合わせた大規模な改正が行われ、養老律令によって内容・形式が整った法典が完成したとする新説を唱え、以後両者の差異に関する議論も行われるようになった。以後、桓武天皇の時代に養老律令の修正・追加を目的とした刪定律令（24条）・刪定令格（45条）の制定が行われたが短期間で廃止となり、以後日本において律令が編纂されることはなかった。
子供と大人を対置する構図によって、子供の視点からみた大人社会の奇妙さや歪みをユーモアとペーソスを交えながら一貫して描いている。金銭のみを豊かさの基準とし、騙し合いと力の行使によって欲を満たそうとする大人社会の自己中心的な精神構造が、敵役の武器商人「怪人ランカー」として象徴的に描かれる。一方プリンプリンの味方である大人たちについても、幻の黄金バットを捕まえて名声を得たい（ワット・マイホーム夫妻）、仕事に就いていないと落ち着かない（軍曹）、悪事としりつつ組織の命令には逆らえない（シドロ・モドロ）、天才的な科学者だが役に立たないものばかり作ってしまう（オチャノハッパ博士）など、平凡な大人の小市民的性向がデフォルメされて面白く描かれている。プリンプリンたちは子供の代表として、時に羽目をはずしつつも子供らしい明快な倫理観で大人の論理に対抗し、多くの印象深いキャラクターたちとの邂逅ののち、やがて物語は最終エピソード（ガランカーダ編後編）でのプリンプリン・ランカーの対峙へと収斂していく。物語の中で繰り返し語られた平和、祖国、愛、命といったテーマについては、その理想の象徴であるプリンプリンの祖国を登場させる安易な結論付けをあえて避け、プリンプリンたち、さらには視聴者である子供たちが自ら考え、答えを出していくことを促す形で、希望に満ちあふれた未来を予感させながら物語を締めくくった。また憎まれるべき敵キャラクターであるランカーについても、彼自身に立身出世の苦難を語らせるなど、必ずしも「大人＝悪」と簡単に断じずに、人間社会の矛盾ややるせなさをさらりと描いてみせた。諸国訪問といったフォーマットから政治風刺色も濃く、君が代のパロディソングと国歌論が登場したこともある。脚本を担当した石山透によるこれらの作劇と演出は、現在でも当時の視聴者世代を中心に高く評価されている。物語上特定のナレーターは存在しないが、狂言回し的な要素として「花のアナウンサー」が、テレビのブラウン管から飛び出すなど物理的な制約を無視してたびたび登場し、プリンプリン他のキャラクターとからみながら、物語の進行や解説を担当した。また、各国の登場人物たちの突飛な行動に巻き込まれる形で話が脱線し祖国探しの物語がよく停滞したが、その都度プリンプリン一行のメンバー「カセイジン」が「予感」によって未来を予言することで物語が新たな局面を迎えることが多く、事実上彼が物語の牽引役を務めていた。なお、カセイジンの予感はほぼ100%的中するが、肝心な情報が曖昧で万全な備えをすることは困難であり、予想外の展開を見せることも多かった。年末にプリンプリン版紅白歌合戦を催したり、脱ドラマ趣向としては作曲担当の小六禮次郎を番組に引っ張り出したこともある。過去のNHK連続人形劇と同様、劇中においてプリンプリンをはじめとする登場人物たちが歌を歌いながら踊るシーンが数多く挿入された。訪れた国それぞれにその国のテーマともいうべき歌が設定され、エピソードの初期には毎回1度はその歌が披露された（ただし、長期滞在した国のなかでタンガラトントンのみテーマ曲が存在しない）。登場人物それぞれにも特徴あるテーマ曲が何曲か設定されており（プリンプリンの「わたしのそこく」「おかあさんのうた」、カセイジンの「インコとカセイのうた」、また「ランカーのうた」、「ヘドロのうた」、「軍曹のエレジー」など）、各キャラクターの性格付けに貢献していた。これらの挿入歌のほとんどはCDアルバムとして入手可能である（2009年現在）。女の子が単独で主人公となるのは、NHK連続人形劇としてはこの番組が唯一であり、当時小学生の女の子からは絶大な支持を得ていた。また、当時の皇女だった紀宮（現在の黒田清子）が作品のファンだったことから、1年で終了する予定が3年に延びた経緯もある。同時期の民放のテレビアニメとの影響も多々見られる。例えば、物語の基本フォーマットや敵役に美女がいることなどは、タイムボカンシリーズとも共通しており、随所に同時期の民放のテレビアニメのパロディーが見られた。その他には武器商人のランカーを悪役として描いていることなどから、保守系国会議員から「偏向」と批判されることもあった。