古典派の時代、合奏協奏曲は下火となり、協奏曲は独奏協奏曲が主流となった。円熟期のハイドンや、モーツァルトの頃確立された古典派協奏曲の形式では、第1楽章は交響曲と同様ソナタ形式で作られたが、独奏協奏曲では次のような特徴を持つ。まず、オーケストラのみで第1主題と第2主題が共に主調で提示され、この提示部が反復される際にはじめて独奏楽器が加わる。独奏楽器の加わった提示部では基本通り、長調の曲では第2主題が属調で、短調の曲では平行長調で現れる。また、再現部の後のコーダでは、独奏楽器が伴奏無しで即興で音楽を奏でるカデンツァ（〔伊〕cadenza、〔独〕Kadenz）が取り入れられるようになった。カデンツァでは独奏者は演奏技巧を凝らして「見せ場」を作り、属七の和音を合図にオーケストラが終結部に入る。カデンツァはまた終楽章でも入ることがある。第2楽章は複合三部形式や時に変奏曲形式、第3楽章はロンド形式あるいはロンドソナタ形式で書かれることが多かった。古典派の作曲家にとって協奏曲は主要な活動分野であった。作曲と演奏の両方をこなす音楽家が多かったこの時代に、特にピアノ協奏曲の初演は作曲者が独奏楽器を受け持って行われることが意図されたためでもある。モーツァルトは27曲のピアノ協奏曲と5曲のヴァイオリン協奏曲を、ベートーヴェンは5曲のピアノ協奏曲を残している。
バロック音楽後期の17世紀末には、数個の独奏楽器と弦楽合奏による合奏協奏曲（コンチェルト・グロッソ）の形態が、アレッサンドロ・ストラデッラやアルカンジェロ・コレッリらによって作られた。これは、ヴィヴァルディ、ヘンデル、J.S.バッハのブランデンブルク協奏曲などによって発展させられた。多くリトルネロ形式で書かれた。独奏と合奏群が対比される独奏協奏曲も合奏協奏曲と同時に発展し、ヴィヴァルディの『四季』やバッハのヴァイオリン協奏曲第2番などのヴァイオリン協奏曲や、バッハのチェンバロ協奏曲やヘンデルのオルガン協奏曲などが書かれ、ヴィヴァルディの頃から「急―緩―急」の3楽章制が確立された。
16世紀半ばにイタリアでコンチェルトと呼ばれる曲があらわれている。これは、モテットなど声楽曲の演奏に際し、主としてオルガンなどの楽器がともに演奏する演奏様式を指していた。このような曲の様式としてコンチェルタート様式が生まれ、様々な楽曲に応用された。楽器演奏の部分の重要性が増してきた17世紀初頭には、楽器だけの演奏にも「ソナタ・コンチェルタータ」などの名で、通奏低音付き器楽曲として「コンチェルト」の名が使われるようになり、後の器楽合奏協奏曲が生まれる背景となった。このような初期のコンチェルト、特に声楽コンチェルトは、のちのいわゆる協奏曲と区別するために、コンチェルトの語を訳さずに用いる。宗教コンチェルトなどと称される楽曲がこれに相当する。詳細はコンチェルタートを参照。
古典派以降の独奏協奏曲は原則として3つの楽章によって構成される。交響曲同様に、第1楽章は基本的にソナタ形式であり、それに加えて、終楽章がソナタ形式であることも多いが、ソナタ形式としての展開が凝縮されているよりも、独奏者の技巧を聴衆に示すための遊びの多い楽句が諸処に見られる傾向が強く、独奏者との様々なやりとりが盛り込まれる。ロマン派音楽以降は協奏曲においても自由な楽章構成が見られるようになり、リストのピアノ協奏曲第2番のように楽章が1つしかないものや、ブラームスのピアノ協奏曲第2番のように楽章が4つある大規模なものもある。作品名の付け方や呼び方には、大きく分けて2方式ある。例えばピアノ・トリオを「ピアノ三重奏曲」と呼ぶ場合と「ヴァイオリンとチェロ、ピアノのための三重奏曲」と呼ぶこともあるように、「○○（独奏楽器名）協奏曲」と呼ぶ場合以外に、「○○と管弦楽・弦楽・管楽のための協奏曲」と呼ぶことも多い。また、小規模な協奏曲（単一楽章のものが多い）を、concertino＝コンチェルティーノ（小協奏曲）と呼ぶ。独奏と管弦楽の組み合わせによる作品全体を、広義に協奏曲と呼ぶこともあるが、狭義の協奏曲に含まれないものは「協奏的作品」と呼ぶ場合もある。ベートーヴェンのロマンス第2番、サラサーテの『ツィゴイネルワイゼン』（いずれもヴァイオリンと管弦楽のための小品）など有名な楽曲が多数ある。詳細は「カテゴリ：ピアノ協奏曲」など、各カテゴリページを参照。
1865年6月、降伏を拒否したシェルビーと1,000人ほどの敗残兵は、南下してメキシコへと向かった。伝えられるところによると、行軍中に軍旗が合衆国軍に奪われることを恐れたシェルビーは、現在のテキサス州イーグルパス付近で軍旗をリオ・グランデ川に投げ込んだという。この時の光景を描いた絵画がイーグルパス市役所に展示されている。降伏を拒否したシェルビーらは、「不敗」（the undefeated）の兵士として伝説化された。戦後に南部人らによって歌われた『The Unreconstructed Rebel』には、シェルビーに対する次のような言及がある。"I won't be reconstructed, I'm better now than then.And for a Carpetbagger I do not give a damn.So it's forward to the frontier, soon as I can go.I'll fix me up a weapon and start for Mexico."シェルビーはメキシコ皇帝マクシミリアーノ1世の元、外人部隊としての従軍が認められることを期待していた。マクシミリアーノ1世は元連合国軍兵士らをメキシコ軍に編入することを拒否したが、ニューバージニア植民地計画のために用意されていた土地のうち、ベラクルスからほど近いアメリカ人集落に留まることを許可した。2年後、マクシミリアーノ1世の処刑と帝政崩壊の中で駐留許可は取り消された。このシェルビーと敗残兵らの顛末をモチーフとした映画として、彼らを指す「不敗」の語をタイトルに用いた『大いなる男たち』（The Undefeated）がある。1867年にミズーリへと戻ったシェルビーは再び農場の経営を始めた。1883年、元南派ゲリラ兵フランク・ジェイムズの裁判に証人として出廷。1893年、ミズーリ西部地区の連邦保安官となり、死去まで務めた。この際、事務所で黒人を採用したため、周囲から多少の反発を受けたものの、シェルビーがこれを撤回することはなかった。