明治期、教授、教諭などを補佐する職として助教の語が用いられていた。たとえば、設立当初の東京大学では、「教授」と「教員」の間に「助教」がおり、授業を担当していた。また戦前における中学などの代用教員を助教といった。江戸時代にも助教が見られる。熊本の藩の医学校である再春館の制度で教授の下に助教がある。その説明として、医学助教　凡掌館内代教授先生之事故、疾病。以助講説教育之事。とある。助講ともいったようである。さらにさかのぼると、助教は、古代律令制期の大学寮明経道において、明経博士（みょうぎょうはかせ。定員1名）を補佐して経書を講義する令外官の名称である（定員2名）。なお、この明経博士・助教を補佐するものとして、直講（定員2名）という令外官も置かれていた。
米国などの場合、Assistant Professorは独立した研究室、教室を運営し、技官やポストドクを雇う権限が与えられるPrincipal investigatorである。つまり、テニュア（大学教員の終身在職権、永久教授職）を獲得していない点を除けば、Principal investigatorとしてFull Professor（教授）およびAssociate Professor（准教授）と同じ権限を持つ。またLecturer（講師）はAssistant Professorの下の職階に位置することから、日本で助教をAssistant Professorと訳すことには矛盾がある。一般的に日本の講師、助教は教授の教室に属しており、Principal investigatorとして研究室を運営している独立講師 (Independent Lecturer)、独立助教 (Independent Research Associate) は少数である。テニュアが無く有期雇用の形態を取ること、講師の手前の職階であることなどから、外国との研究教育環境の違いなどを考慮して助教はResearch associateに相当すると考えられている。医学・歯学部に属する臨床系の教室においては、通例、教授（1人）、准教授（1人）、講師（2人）、助教（4 - 6人）、医員（3 - 6人）の構成をとっており、准教授の手前の職階は講師となる。学部運営の役職につくには講師以上の職階が通常必要である。医学・歯学部臨床系教室では、助教はさらに病院助教と学部助教に分類される。基礎系部門、学部では、通例、講師はLecturer、Instructor、助教はResearch associateとされる。東京大学での例：助教 Research Associate大阪大学での例：助教 Assistant Professor名古屋大学の例：助教 Assistant Professor
1660年、王政復古の宣言がされるとモンク将軍は王党派に転じ、後任のジェネラル・アット・シーであるエドワード・モンタギュー（Edward Montagu／後に初代サンドウィッチ伯爵）に対し、艦隊を率いて国王を亡命先のオランダへ迎えに行くよう指示した。エドワード・モンタギューはこの頃地方に隠遁していたが、ロンドンに残していた執事（当時）のサミュエル・ピープスを通じて議会の動向を把握しており、モンクに従ってイングランド艦隊を掌握し、オランダへ向かった。”モンクの歩兵連隊”はスコットランドのコールドストリーム（Coldstream）に駐留していたが、スコットランドへ上陸したチャールズ2世と合流し、ロンドン入城に同行した。そのため、現在でも募兵の際はこの時に通ったイングランド側の沿道地域出身者を優先採用している。また、現部隊名の”コールドストリーム”はこの頃付いたあだ名である。この年、”モンクの騎馬護衛隊”（Monck's Life Guards）が第2（クィーンズ）近衛騎兵隊（2nd(Queen's) Troop of Horse Guards）となった。この騎兵隊は後に他の近衛騎兵隊と統合されてライフガーズ連隊となる。翌1661年、”モンクの歩兵連隊”も近衛連隊となり、”ロードジェネラルズ近衛歩兵連隊”(The Lord General's Regiment of Foot Guards)となった。また、1664年には”コールドストリーム連隊”の兵士500名が海上勤務に転じ、”デューク・オブ・ヨーク・アンド・アルバニー海上歩兵連隊”(Duke of York and Albany's Maritime Regiment of Foot)が編成された。この連隊はイギリスで初めての艦上勤務を専門とする歩兵部隊であり、イギリス海兵隊の母体となった。近衛歩兵連隊としては既に、チャールズ2世がウスターの戦い後の1656年にブルッヘで創設した”ロード・ウェントワース近衛歩兵連隊”(Lord Wentworth's Foot Guards／Royal Regiment of Guards)と1660年創立のジョン・ラッセル近衛歩兵連隊(John Russell's Foot Guards)があり、両連隊が1665年に統合されて”近衛歩兵第1連隊”(1st Regiment of Foot Guards)（後のグレナディアガーズ）とされた。しかし、これらの連隊より古い”コールドストリーム連隊”の兵士は、その下位に位置付けられることを認めることが出来なかった。チャールズ2世が”近衛第2連隊”と呼んだところ、”第2”とされることを兵士達が拒否して命令に従わなかったため、モンク将軍の進言に従って”コールドストリーム近衛連隊”と呼んだところ命令に従ったという逸話もある。モンク将軍が死去した1670年、”近衛歩兵第2連隊”（2nd Regiment of Foot Guards）となったが、”第2”とされる抵抗感から、通称であった”コールドストリーム近衛歩兵連隊”（Coldstream Regiment of Foot Guards）が公式に使われるようになった。そして、この様な経緯から、”Nulli Secundus”（何物の2番目でもない＝何物にも劣る事無し）が連隊のモットーとなっている。また、現在でもグレナディアガーズへの対抗意識は強く、イギリス陸軍に於ける連隊序列はグレナディアガーズの次だが、近衛歩兵連隊が整列する際はグレナディアガーズの隣には並ばず、反対側の端に位置する。