1635年ワイト島フレッシュウォーターで生まれる。兄が2人、姉が2人おり、7年後にさらにもう1人生まれている。父は英国国教会の聖職者で、2人の兄も聖職者になった。当然ロバートも聖職者になることを期待されていた。父は地元の学校の責任者でもあり、ロバートの身体が弱いこともあって自宅で勉強を教えた。父は王党派でチャールズ1世支持者であり、ワイト島に逃げてきたことがほぼ確実である。ロバートも当然ながら忠実な君主制主義者として育てられた。幼いころから観察することが好きで、機械や製図に惹かれていた。真鍮時計を分解して木でその複製を作ると、それが十分に動作したという。製図の技法を学び、石炭、石灰石、鉄鉱石などを原料として自分の手で素材を作った。1648年に父が亡くなり、徒弟修業が受けられるようにと父が残した40ポンドの遺産を手にした。父はロバートが機械好きだということで、時計職人か装飾写本の絵師になるだろうと考えていた。フック自身は画家にも興味があった。徒弟修業するつもりでロンドンに出たが、Samuel Cowper やピーター・レリーの下で短期間学んで優秀さを見出され、すぐに Richard Busby のウェストミンスター・スクールに入学できた。間もなくラテン語やギリシャ語を習得し、ヘブライ語も学び、ユークリッドの『原論』も習得した。また、そこで生涯の研究対象となる力学に出会った。学校の通常の教育と平行して Busby が個人教授した生徒の1人だったと見られている。当時の文献には学校に「ほとんど出てこなかった」とあり、これは Busby が個人教授した生徒に共通している。Busby は熱心な王党派で、チャールズ1世、2世時代のイングランドで開花し始めた科学の精神をあらゆる手段で保持しようとした。これはプロテクトレート（イングランド共和国）時代の聖書に忠実な教育とは相反するものだった。Busby や選ばれた生徒達にとって英国国教会は科学的探究の精神が神の御業に沿うものとして支持する枠組みだった。例えば Busby は Bishop of Bath and Wells になった George Hooper について「ウェストミンスター・スクールで教育を受けた中でも最高の学者、最良の紳士であり、完璧なビショップだ」と述べている。
フックの前半生については、1696年に書き始めた未完の自伝によるところが大きい。Richard Waller が1705年に出版した The Posthumous Works of Robert Hooke, M.D. S.R.S. でその自伝の原稿を参照している。Waller の著作と John Ward の Lives of the Gresham Professors、ジョン・オーブリーの Brief Lives がフックのほぼ同時代の伝記的記録の全てである。
成人後の人生は3つの期間に分けられる。当初は貧しいが優秀な科学研究者だった。その後経済的に成功し、1666年のロンドン大火では復興のために大いに貢献した。しかし晩年は気難しくなり、様々な論争に首をつっこんだ。歴史的にあまり名が残らなかったのは、この晩年の所業が災いしている。弾性に関する法則（フックの法則）、『顕微鏡図譜』、生体の最小単位を "cell"（細胞）と名付けたことで知られている。その業績からすると、フックについて書かれた文献は驚くほど少ない。一時期は王立協会の実験監督を務め、同協会の協議会の一員でもあった。ロンドン大火後の焼け跡の測量を指揮し、焼け跡のほぼ半分の測量を行った。建築家としても有名だったが、現存している建築物は少なく、一部は他人の設計だと思われていた。大火後のロンドンの都市計画に関与し、今もその影響がロンドンの街並みに残っている。歴史家アラン・チャップマンは「イングランドのレオナルド」と評した。プロテクトレート時代にオックスフォード大学ウォドム・カレッジで学び、ジョン・ウィルキンズを中心に結成された王党派の一団に参加した。医学者トーマス・ウィリスや化学者ロバート・ボイルの助手を務め、ボイルが気体の法則を見出した実験に使った真空ポンプの製作を手伝った。最初期のグレゴリー式望遠鏡を作って火星や木星が自転していることを観察し、化石を研究して進化論を唱えた初期の1人となった。光の屈折現象を研究して波動説に到達。物体を熱すると膨張すること、空気が比較的疎らな微粒子でできていることなどを示唆した。測量や地図作成の分野でも先駆的業績を残しており、史上初の近代的平面図を作成した。ロンドン復興時には格子状の街区にする再建案を提案したが、既存の道路をそのまま再建する案が採用された。重力が（距離について）逆2乗の法則に従うこと、惑星がそういった法則に従って運行していることにほぼ気づいており、ニュートンがその考え方を発展させた。科学的研究のほとんどは1662年に就任した王立協会の実験監督として行ったものとロバート・ボイルの助手時代に行ったものである。
当地では、佐賀導水事業の中で洪水調節などを担う巨勢川調整池の建設計画が進められていた。1990年（平成2年）に行われた事業前の埋蔵文化財調査で、初めて遺跡が発見された。これを受けて、1990年度から1996年度（平成8年度）にかけ、現標高 3mの微高地にある集落遺跡で第1次発掘調査が行われた。この時は、多数の集石遺構（炉跡）と墓地と見られる人骨集中地が発見され、土器、石器、動物の骨などが出土した。その後、調整池の建設が始まる。しかし、重機による掘削中の2003年度（平成15年度）に貝塚が発見され、調査を進めたところ、1次調査よりも低い現標高 -0.5m - -2mの地点から6か所の貝塚が確認された。これにより、再調査が行われることとなった。第2次発掘調査は2004年度（平成16年度）から2007年度（平成19年度）まで、6つのうち真ん中に位置する第1貝塚と第2貝塚周辺で行われた。貝塚からは哺乳類や魚の骨、骨角器が多数出土した。また第2貝塚の周りを中心に、多数の貯蔵穴が発見され、そこから腐敗があまり進んでいないドングリや多くの編みかごが出土したほか、当時湿地であった粘土層から皿、鉢、櫂、櫛などの多様な木製品が良好な保存状態で出土した。1次調査の時点で佐賀平野では希少な縄文遺跡であったが、2次調査で出土した木製品の中には国内最古級の物が含まれるほか、様々な編み方の編みかごや異なる制作段階の鹿角製装身具からは当時の文様文化を窺い知ることができるなど、新たな発見があった。こうした生活用具や食料の残滓などが良好な状態で遺る遺跡は、同時代では日本列島でも類例が少ない。cf.粟津湖底遺跡（滋賀県）など。酸性土壌により劣化が進みやすい日本の先史遺跡の中では、遺物の保存状態が良い遺跡は少ない。本遺跡がこうなったのは、遺跡の形成後急速に透水性の低い粘性土に覆われ、かつ地下水位が比較的高く、土壌が間隙水で満たされた状態が続いたことで、生物的・化学的環境が還元状態に保たれたことが指摘されている。加えて、間隙水内で貝塚に蓄積した貝殻の炭酸カルシウム分が溶出し、周囲の酸性土壌を中和した。