走行機器は概ね大阪線所属の1620系、名古屋線所属の5211系と同一の構造、部品を使用した三菱電機製のGTO素子による1C4M制御のVVVFインバータ制御装置搭載で、主電動機は三菱電機製MB-5035B（出力165kW）を装備し、歯車比は5.73である。台車は1620系や5211系、1026系と同様の片押し踏面ブレーキ式近畿車輛KD-306型で、Tc・T車はディスクブレーキ (当初から1軸1ディスク) を併設する。1436系や1254系で搭載された滑走検知装置は搭載されていない。車輪径は動輪・付属輪共に860mm、ホイールベース間隔は2,200mmである。M車に主制御器・集電装置を、T車に東芝製補助電源装置・電動空気圧縮機を搭載。また、増解結作業を簡素化するための自動連結解放装置を搭載し、他系列との併結を考慮してブレーキ装置は従来と同様の抑速ブレーキ・回生ブレーキ併用電磁直通ブレーキ(HSC-R)が採用されている。SIV (静止形インバータ) は東芝製INV094と三菱電機製NC-FATが混在しており、CPもHS-10とC-1000LAが混在している。さらにモ5400形とサ5500形には車庫の検査ピットが4両編成対応であったことから編成を4両と2両に分割するための簡易運転台と前照灯を設けてある。分割の際は電気指令式ブレーキとなるためHSC-Rに読み替えるブレーキ読替装置を床下に設置したが、奈良線用編成については検査ピットの6両編成対応化工事の完成で車庫内での編成分割が不要となったため、5803F以降は簡易運転台を設置せず準備工事のみに留められている。両端先頭車の運転台は5200系や1620系などの在来車と同一仕様であるが、本系列以降に登場したシリーズ21車両では横軸ハンドルの運転台に移行したため、1972年から続いた近鉄標準型の運転台を搭載する最後の車両形式になった。車両性能面では5211系や1620系、1026系と同様で、営業最高速度は105km/h（奈良線系統）および110km/h（大阪線・名古屋線）を確保した。
車体材質は先代系列といえる5200系では普通鋼製だったが、本系列は1620系や1026系がベースになっていることから、両系列と同一のアルミ車体を採用している。ただし妻面の窓は縮小し、編成先頭以外の貫通扉の窓は拡大された。連結部の通路板は従来の2枚板式から3枚板式に変更され、Tc車正面部の通路板は大型化された。1998年度の増備車では製造時から乗降扉上部に雨樋を取り付け、連結部に転落防止幌が設置されている。また、L/Cの字間に転換をイメージしたグラフィックロゴを製作し、カラーシールを先頭車運転席後部戸袋部と「デュアルシート」を配置した2連窓下部に、エッチング板を先頭車運転台窓下部に取り付けているが、2010年以降は車体側面のL/Cマーク撤去が行われている。
1918年11月、フランス戦線に従軍していた新兵の男は、終戦を叫びながら歩み寄るドイツ兵を刺殺する。新兵は陣地に戻り上官に報告するが、そこで第一次世界大戦が4時間前に終結していたことを聞かされ衝撃を受ける。四半世紀後の1942年11月、軍曹となっていた男は第1歩兵師団第16連隊第1分隊に所属し、第二次世界大戦に従軍していた。軍曹は新兵たちを引き連れ北アフリカに上陸し、ヴィシー政権の軍隊と戦闘を交える。第1分隊は戦闘の最前線に配属されドイツアフリカ軍団のシュローターの部隊と戦い、グリフ、ザブ、ビンチ、ジョンソンの四人を残して戦死してしまう。軍曹は補充兵を動員しながら戦闘を続け、北アフリカでの戦闘を終え、次の任地へと向かう。シチリア島に上陸した軍曹たちはドイツ軍の砲撃にさらされるが、廃墟となった町で母親の遺体を運ぶ少年に出会う。少年はドイツ軍の砲撃陣地の場所を知っており、「母親の埋葬を手伝う」という条件と引き換えに軍曹たちを砲撃陣地に案内する。砲撃陣地は丘の上の民家の中にあり、陣地を偽装するために女性たちがドイツ兵に脅されながら農作業をしていた。軍曹はドイツ兵を射殺して砲撃陣地を制圧し、解放された女性たちから歓迎を受ける。軍曹は約束通り少年に上質な棺を用意し、少年から感謝される。1944年6月、ノルマンディー上陸作戦に従軍した第1分隊はオマハ・ビーチへの上陸作戦を敢行するが、ドイツ軍の攻撃にさらされ、鉄条網を突破できずにいた。軍曹はバンガロール爆薬筒で鉄条網を爆破するように命令し、グリフはドイツ軍に狙撃され負傷しながらも作戦を遂行し、鉄条網を爆破する。フランスへの上陸を果たした連合軍は進撃を続け、第1分隊は補充兵カイザーを加えてフランス領内を進軍する。その途中、第1分隊は軍曹が第一次大戦の終戦を迎えた平野に到達する。そこには全滅したドイツ軍部隊がいたが、それは全滅を偽装したシュローターの部隊だった。襲撃された軍曹たちはドイツ軍の戦車を奪い反撃し、ドイツ軍はシュローターを残して全滅する。軍曹は負傷したカイザーを手当てしていたが、そこにドイツ軍から逃げてきたマルベーズ夫妻が現れる。夫は死んでしまうが、妻は出産寸前だったため、戦車の中に運び込み総出で彼女の出産を手助けする。無事に出産を終えたことを喜ぶ軍曹たちを尻目に、シュローターは戦場から脱出する。ベルギー領内に進軍した第1分隊は、対独レジスタンスのワローンがいる障害者施設を襲撃する。軍曹はワローンの手引きで施設に乗り込み、銃撃戦の末にドイツ軍を全滅させる。11月にはドイツ領に進軍するが、そこでドイツ軍の反撃に遭い、カイザーが戦死する。連合軍はフランスに撤退し、体制を整えて再びドイツ領に進撃する。第1分隊は戦争の終わりを実感して喜びに湧くが、最後の任務としてチェコスロバキアの強制収容所解放作戦に参加する。しかし、そこで親衛隊によって虐殺された収容者たちの姿を見て、第1分隊の面々は衝撃を受ける。軍曹は助け出したものの間もなく死んでしまった少年を埋葬し、墓の側に佇んでいた。そこにシュローターが終戦を叫びながら近づいてくるが、軍曹はシュローターを刺してしまう。しかし、グリフたちから戦争が4時間前に終結したことを聞かされ、再び同じ過ちを犯したことを後悔する。軍曹たちはその場を立ち去ろうとするが、シュローターが生きていることに気付き、彼を助け出す。