15世紀以前の松平郷についての詳細は明らかではない。後世まとめられた松平氏の系譜によると、賀茂神社系の賀茂氏の末裔に当たる松平信盛が松平郷を開拓しその領主となり、松平太郎左衛門少尉を通称とした。つまり松平郷領主の松平氏である。14世紀の末に南北朝時代の争乱で没落した世良田氏（得川氏）の出身と称する時宗の放浪僧の徳阿弥が父の長阿弥（世良田有親）とともに現地に流れ着き、当時の松平郷領主である松平信重（信盛の後裔の松平信頼の子）は徳阿弥の和歌に通じた教養と武勇を買う。徳阿弥は還俗し、その娘婿となり松平太郎左衛門親氏と名乗り、松平郷領主の松平氏の名跡を相続したという。以上、徳川氏が三河守任官のため作成した系図によるが、近年の研究により否定されている。親氏は松平郷の一角に松平城（郷敷城）を築き、その嫡子（実際は弟か叔父）とする泰親とともに近隣十数か村を切り従えたと伝えられるが、親氏は実在したかどうか疑問をもたれている。泰親を継いだ信光は額田郡に進出し、岩津城（岡崎市岩津町）に本拠地を移した。このときの松平郷は、泰親の子で、信光の叔父（実際は親氏の子で、信光の長兄）の松平信広に譲られた。信広の子孫は松平郷を世襲し、代々「松平太郎左衛門」を通称として、松平郷松平家（挙母松平家）となった。松平郷の地は江戸幕府により交代寄合に列せられた松平郷松平氏に改めて授けられ、江戸時代を通じてその所領であった。明治維新後、周辺の村々とあわせて西加茂郡松平村ついで松平町となり、1970年に豊田市に編入される。現在の松平の地は、日本有数の工業都市豊田市にありながら、静かな趣のある山間の集落である。豊田市は松平親氏の没年を1393年とする説から1993年に「親氏公600年祭」を行い、松平信盛から松平郷松平氏に至る居館であった松平館近辺を「松平郷園地」として公園整備を行った。松平東照宮、松平城址や親氏の開基した松平家菩提寺高月院（徳川家光が改築。親氏と泰親の墓がある）も残っており、これらは初期松平氏の状況をよく残しているため「松平氏遺跡」として2000年に国の史跡に指定された。
徳川の家譜などでは、松平親氏が松平郷に到来したとなっているが、松平の村落名の初見は、天文元年（1532年）8月29日の足助町四ツ松の十明神社唐櫃銘の三州松平に住む前出雲守沙弥道悦（松平長親）が奉納したとするものである。それに対して、松平氏の姓名のほうは、親元日記に、寛正6年（1465年）5月26日松平和泉入道（信光）とあるのが初見。また、寛正年間に菅浦文書から、松平益親という人物がいたこともわかっている。松平氏の名前のほうが、史料上初見であり、親元日記には松平郷という村落名は見えず、松平郷の初見が天文時代であることから、松平郷から松平氏が発祥したとする流れは疑問がある。
1984年にカートを始めたのがレーサーとしてのキャリアの始まり。1989年にドイツF3選手権に参戦を開始し、1991年にドイツF3のシリーズチャンピオンを獲得した。翌1992年に来日し全日本F3選手権に参戦。1993年には全日本F3でもシリーズチャンピオンに輝き、インターナショナルF3リーグで優勝した。1994年・1995年には全日本F3000選手権・全日本ツーリングカー選手権（JTCC）にも参戦し、1994年のJTCCではシリーズランキング2位、1995年の全日本F3000ではシリーズ終盤までランキング首位に立って最終的にはシリーズランキング3位に入る活躍を見せた。1996年にヨーロッパに戻り国際F3000選手権に参戦を開始した。そして大きなキャリアの転機となったのが1997年。トム・ウォーキンショー・レーシング（TWR）が開発したポルシェ・WSC95を走らせるチーム・ヨーストに加入し、初参戦となったル・マン24時間レースでミケーレ・アルボレート/ステファン・ヨハンソンといった経験豊富なチームメイトにも助けられいきなり総合優勝を飾った。翌1998年には、同年限りでF1から撤退するティレルのテストドライバーとなったほか、BMWがウィリアムズと共同開発したBMW・V12 LMでル・マン24時間レースに参戦したが結果はリタイア。翌1999年もシュニッツァー・モータースポーツからBMW・V12 LMRでル・マン24時間レースに参戦するがまたもリタイアに終わった。ちなみにこの縁で、2000年にはウィリアムズ・BMWでミシュランのF1復帰に先立つタイヤテストも担当している。2000年にはアウディと手を組んだチーム・ヨーストに復帰、アウディ・R8でル・マン24時間レースに参戦。以後2005年までル・マン24時間で総合6連覇を達成し、ジャッキー・イクスの持つル・マン個人最多勝記録だった6勝を塗り替えた。この中で2003年のル・マン24時間レースにはアウディと同じVWグループのベントレー・スピード8で優勝、2004年のル・マン24時間レースには日本のチーム郷から出場し優勝するなど、当時のクリステンセンはまさにル・マンの「優勝請負人」であった。2006年からはマシンをアウディ・R10 TDIに乗り換え2008年のル・マン24時間レースでは3年ぶりに総合優勝を飾っている。2013年のル・マン24時間レースではアウディ・R18 e-tron クアトロで9回目の総合優勝を飾った。2004年からはドイツツーリングカー選手権（DTM）にも参戦を開始。シリーズチャンピオン獲得には至っていないものの、アウディワークスの一角を占める名物ドライバーとして存在感を見せていたが、2009年をもってDTMから「卒業」し、スポーツカーレースに専念することを表明した。2014年8月には長年の活躍を讃えられ、デンマーク王室からダンネブロ勲章を受章した。レーシングドライバーとしてデンマーク王室から勲章を受けるのはクリステンセンが初めて。2014年11月19日、同年一杯での現役引退を公表。同年11月30日にインテルラゴス・サーキットで開かれるFIA 世界耐久選手権（WEC）・最終戦がラストレースとなる。引退後も引き続きアウディに籍を置き、チームのアドバイザーを務めていたが、2016年でアウディがWECから撤退したため、その後の去就は不明。レース活動の一方で、2010年からはF1・スペイングランプリのレーススチュワード（競技審査委員）を務めている。ル・マンでは圧倒的な強さを見せる一方で、レース・オブ・チャンピオンズでは過去5回決勝進出しているものの一度も優勝がない（2017年現在）。