SRMS の設計・開発・試験・製造は、カナダの Spar Aerospace 社が行なった。メインの制御アルゴリズムは、トロントにある Dynacon 社に下請けに出された。電子インターフェイス、サーボアンプ、電力調整器は、モントリオールにある CAE Electronics 社が供給した。SRMS のエンドエフェクタは、トロントの Dilworth, Secord, Meagher and Associates 社が担当した。SRMS をオービタの貨物室に取り付けるシステムの設計・開発・試験・製造は、ロックウェル・インターナショナル社の宇宙輸送システム部門が行なった。
宇宙空間では、SRMS は29トン（65,000ポンド）以上の質量を配置したり回収したりする能力がある。しかし地上では、アーム自体の重量を動かすことさえできない。また高精度の操作が要求されるため動作スピードも低く、傍目には動いているのかどうか判らない程である。 SRMS は、人工衛星を回収・修理・放出したり、船外活動を行なう飛行士のための作業台や足場となったり、搭載したテレビカメラで機体や貨物の表面を見て調べたりすることもできる。基本的な SRMS の構成は、ロボットアーム、後部飛行デッキにあるディスプレイとコントロールパネルと回転用・並進用のハンドコントローラ、オービタのコンピュータと接続されているロボットアームのインターフェイスからなる。通常、オペレータはコントローラの隣にある宇宙視覚システム (ASVS) スクリーンを見て、自分の行なっている作業を確認することができる。1人の飛行士が後部飛行デッキの制御端末から SRMS を操作し、通常はもう1人の飛行士がテレビカメラの操作を手伝う。このようにして、後部飛行デッキの窓越しに、あるいは後部飛行デッキにある有線テレビモニター経由で、SRMS の操作をオペレータが見ることができる。
SRMS のブームは、長さが15m（50フィート3インチ）、直径は38cm（15インチ）、自由度は6である。重量は410kg（905ポンド）で、全重量は450kg（994ポンド）である。SRMS には6つの関節があり、人間の腕とほぼ同じである。肩は左右と上下、肘は上下、手首は上下と左右と回転ができる。エンドエフェクタは手首の先にあるユニットで、実際に物を掴む部分である。2本の軽量ブームの部分は、上腕、下腕と呼ばれている。上腕は肩と肘の関節に、下腕は肘と手首の関節に接続されている。SRMS はオービタの貨物室のロンジロン（縦通材）にあるアーム保持機構 (MPM) に取り付けられていて、電力とデータ接続も MPM に位置している。
鎌倉時代の訴訟においては、訴人（原告）は、訴状に具書（証拠書類）を添えて、鎌倉幕府の訴訟機関である問注所に提出しなければならなかった。訴状を受理した問注所は引付衆に進達し、引付衆は訴状を論人（被告）に開示したうえで、書面による答弁を求めた。これを受けた論人は、反論のための陳状（答弁書）を提出した。陳状は引付衆を介して訴人へ渡され、この後、訴人から書面で2回反駁を加え、論人からも書面で2回反論することができた。これを三問三答といい、そのうえで当事者を招集し、引付衆の眼前で直接互いに相論をさせたのである。その際、相手方の悪口を述べた場合には処罰される事例もあった（『御成敗式目』）。なお、最初の訴状を「本解状」（ほんげじょう）ないし「初問状」（しょもんじょう）、最初の陳状を「初答状」（しょとうじょう）と呼び、2回目・3回目の訴状はそれぞれ「二問状」・「三問状」、2回目・3回目の陳状はそれぞれ「ニ答状」・「三答状」と呼んで、互いに区別した。また、二問状・三問状を合わせて「重訴状」（じゅうそじょう）ないし「重申状」（じゅうもうしじょう）、ニ答状・三答状を合わせて「重陳状」（じゅうちんじょう）と呼称することもあった。
ローソンとNTTドコモとの提携により、2007年より全店でFelicaを用いた「電子決済」としてiDの取扱いを開始した。それに伴い、同年5月頃よりローソンパスVISAの追加サービスとしてケータイ型の「ローソンパスiD」サービスが、≪セゾン≫カードより先だって開始された。
2000年、南カリフォルニア大学の学内機関「セロニアス・モンク・インスティテュート・オブ・ジャズ」のアーティスティック・ディレクターに就任した。2002年に公開されたスパイク・リー監督映画『25時』のサウンドトラックは高く評価され、第1回セントラル・オハイオ映画批評家協会賞で作曲賞の受賞を果たした。また、第60回ゴールデングローブ賞の作曲賞にノミネートされた。2003年にブルーノート・レコード移籍第1弾として発売されたアルバム『バウンス』には、ロバート・グラスパー等の若手ジャズ・ミュージシャンが参加した。続く『フロー』（2005年）には、ハービー・ハンコックがプロデュースとピアノ演奏で参加した。2007年にはハリケーン・カトリーナのもたらした悲劇を題材としたアルバム『A Tale of God's Will (A Requiem for Katrina)』を発表し、第50回グラミー賞では最優秀ラージ・ジャズ・アンサンブル・アルバム賞を受賞して、個人名義では初のグラミー受賞を果たした。また、2007年のモンタレー・ジャズ・フェスティバルでニーナ・フリーロンと共演した時のライヴ録音は、2008年にアルバム『Monterey Jazz Festival: 50th Anniversary All-Stars』としてリリースされ、同アルバムに収録された「ビ・バップ」（ディジー・ガレスピーのカヴァー）によってグラミー賞最優秀ジャズ・インストゥルメンタル・ソロ賞を受賞した。2008年7月にはジェフ・テイン・ワッツのアルバム『Watts』（発売は2009年）の録音に参加し、同作に収録された「Dancin' 4 Chicken」におけるトランペット・ソロが高く評価されて、第52回グラミー賞で最優秀インプロヴァイズド・ジャズ・ソロ章を受賞した。2009年、一度ブルーノートを離れ、デビュー当時の所属レーベルだったコンコードに復帰してアルバム『チョイセズ』を発表。