前202年、漢朝により孱陵県が設置された。209年（建安14年）、後漢により公安県と改称されたが、219年（建安24年）に再び孱陵県と改称されている。280年（太康元年）、西晋により孱陵県より江安県を分割、548年（武定6年）には西魏により江安県は公安県と改称されている。589年（開皇9年）、隋朝は孱陵県及び永安県を公安県に編入し現在の行政区画の祖形が生まれた。1130年（建炎4年）、南宋は軍制を施行し公安軍と一時期改称したが、1135年（紹興5年）には再び公安県とされ現在に至っている。
愛知県矢作町大字渡（現・岡崎市渡町字宮西）生まれ。碧海郡矢作高等小学校（現・岡崎市立矢作中学校）を経て、1927年（昭和2年）に上京。東京市下谷区の岩倉鉄道学校（現・岩倉高等学校）に入学。下谷区坂本町4丁目にあった東京朝日新聞の新聞販売店で住み込みで働きながら、昼間は学校に通う。1929年（昭和4年）10月、同校を首席で卒業。12月、名古屋鉄道株式会社に入社。1945年（昭和20年）12月10日、名古屋鉄道労組を結成。1948年（昭和23年）8月、名古屋鉄道労組書記長、私鉄中部地連書記長に就任。同年の最低賃金制闘争では陣頭に立ち、全国私鉄初の24時間ストを断行した。1957年（昭和32年）、日本社会党に入党。1958年（昭和33年）1月、『月刊岡崎ジャーナル誌』の主幹となる。1958年（昭和33年）5月22日に行われた第28回衆議院議員総選挙に旧愛知4区より立候補。初出馬ながらトップ当選を果たした。1975年（昭和50年）12月、衆議院交通安全対策特別委員長に就任。1979年（昭和54年）8月10日、高血圧悪化を理由に次期衆院選への立候補辞退を社会党愛知県本部に伝える。同年9月7日の衆議院解散とともに政界を引退。その間5回当選した（以下を参照）。1980年（昭和55年）10月8日、岡崎市市政顧問に就任。1981年（昭和56年）11月、勲二等瑞宝章受章。1990年（平成2年）11月3日、名古屋市立大学病院で死去。79歳没。翌1991年（平成3年）7月1日、岡崎市名誉市民の称号が贈られる。
安政4年（1854年）正月には、小天狗亀吉に率いられた甲斐・駿河の博徒らの連合部隊が、甲府で三井卯吉を殺害する事件が発生する。卯吉殺害の背景には、祐天仙之助と江尻大熊の抗争もあったという。卯吉の横死後、祐天は独力で仇を探し出しその殺害に成功、この功により生前卯吉が有していた勢力をそのまま継承するに至った。この際、卯吉の担っていた目明し業をも引き継いだとされる。東京都青梅市の個人所蔵文書には、祐天自身が記した手配書が残されている。この文書を所蔵している家は先祖が博徒で目明かしを務めた師岡孫八で、武蔵国の博徒・小金井小次郎と親しい間柄であったという。問題の文書は年未詳10月5日付で、自署では「山本仙之助」を名乗り、「勇天」と署名している。祐天が師岡孫八に宛てた文書で、内容は同じく年未詳9月24日に甲府を出奔した「軍談渡世」（講談師）の「円荏」とその関係者と見られている女性「きみ」の行方に関して箇条書きで人相を記しており、祐天と師岡が顔なじみであり、同じく文中に登場する武蔵の博徒・田中屋萬五郎を含め、目明かしの情報網を用いて円荏・きみの行方を探索していたことが確認される。文書の年代は祐天の没年や三井卯吉の殺害時期、祐天の甲斐からの逃亡時期から安政5年（1858年）から万延元年（1860年）の間に推定されている。さらに、甲府町年寄・坂田家の『御用日記』によれば甲府城下の西一条町の亀屋座では江戸から講談寄席を招いて興行が行われていたことが記されており、安政6年（1859年）と万延元年条には問題の9月24日を挟んで興行が行われていたことが記されている。このうち安政6年の9月24日を挟んだ甲府城下は特に平穏なのに対し、万延元年には9月22日から23日にかけて甲府城下・西青沼町において窃盗事件が発生したことが記され、円荏・きみはこの事件に関係して捜査された可能性が考えられている。さらに、この文書万延元年に比定した場合、祐天は後述の浪士組に参加する文久3年以前に「山本仙之助」を名乗っていることになり、山本姓の名乗りは三井卯吉の跡を継承したことに伴うものであったとも考えられている。弘化3年（1846年）には、竹居安五郎の用心棒であった桑原来助を殺害する。ただし、大村の供述によると用心棒ではなく、剣術修行のため鰍沢（富士川町）を通った時に祐天の非道を諭したところ襲撃され殺されたとされる(『藤岡屋日記』)。島抜けの吃安の逮捕には、兄弟分である田安領目明しの国分三蔵、上州館林藩浪人の犬上郡次郎、ならびに関東取締出役の道案内らと謀計を用いて捕縛する(「黒駒勝蔵口供書」)。