腕足動物は、触手冠などいくつかの特徴を箒虫動物門（ホウキムシ類）、外肛動物門（コケムシ類）と共有するため、この2群とともに触手動物 (Tentaculata) あるいは触手冠動物としてまとめられてきた。触手冠動物は、旧口動物的な特徴もあるものの、放射型の卵割、成体の口が原口に由来しないこと、体の3節構造など新口動物の特徴を持つことから、伝統的には新口動物の1グループとされていた。しかし、分子系統学の結果は、触手冠動物を旧口動物に含めることを支持することが多く、こちらが有力となっている。前口動物のなかで、触手冠動物は、担輪動物（軟体動物など、トロコフォア幼生を持つグループ）と併せて、冠輪動物としてまとめる考えが支持されている。しかし、冠輪動物のなかでの、腕足動物の位置は明らかではない。触手冠動物が単系統群になるという伝統的な考えも疑われている。キャバリエ＝スミスは触手冠動物の3群のなかで、外肛動物だけは異なる系統的位置にあるが、腕足動物と箒虫動物は単系統になると考えて、この2群を亜門として含む腕動物門を提唱した。ヘルムカンプらの研究は腕動物の単系統性を支持し、さらに紐形動物（ヒモムシ類）がその姉妹群になると主張した。またコーエンは、箒虫動物は腕足動物門のなかに含まれると述べている。一方で、ダンらは腕足動物、箒虫動物、紐形動物の3群が単系統群になるという点では同じ結論に達しているが、腕足動物にもっとも近縁なのは箒虫動物ではなく、紐形動物と推定した。遠藤は、ミトコンドリアゲノム上の遺伝子の順序に基づいて、腕足動物はむしろ環形動物やユムシ動物に近いと推定し、箒虫動物との近縁性に疑問を呈している。
有性生殖のみで繁殖し、無性生殖はまったく知られていない。わずかに雌雄同体のものが知られるが、ほとんどの種は雌雄異体。雌雄異体のものでも、性的二形はあまりない。体外受精で、卵と精子は腎管を通じて海水中に放出され、受精するのが一般的。一部の種では、卵は雌の腎管や外套腔、殻の窪みなどに留まり、そこで受精が起こる。その場合には、受精卵は幼生になるまで、受精した場所で保護される。受精卵は放射型の全等割を経て発生する。原口は発生過程で閉じてしまい、口は二次的にできる。どの種も浮遊する幼生の期間を持つが、幼生の特徴は有関節類と無関節類で大きく異なる。無関節類の幼生は触手冠と2枚の殻、肉茎を備え、成体とそれほど変わらない構造を持つ。成体と異なるのは、肉茎が折れ曲がって外套腔内にあることと、外套膜に比べて体と触手冠が不釣合いに大きいことである。大きな触手冠は移動と摂食に用いられる。この幼生は大きな変態を遂げることなく成体になる。一方で、有関節類の幼生には殻がなく、体は頭葉、外套葉、茎葉の3つに分かれている。自力で餌を取ることはできず、卵黄の栄養のみに依存し、浮遊期間は短い。茎葉を使って着生すると、変態して成体になる。
全種が海洋の底生動物である。多くの種は、肉茎の先端を底質に固着させて体を固定するか、砂に固着させて体を支える支点とする。肉茎を持たない種は、硬い底質に体を直接固定する。体を底質に付着させない種もいる。餌を取るために、殻をわずかに開き、触手冠の繊毛の運動によって、外套腔内に水流を作り出す。水中に含まれる餌の粒子は、触手表面の繊毛によって、触手の根元にある溝に取り込まれ、口へと運ばれる。主な餌は植物プランクトンだが、小さな有機物なら何でも食べる。
1959年、グレゴワール・カイバンダの主導でツチによる君主制が覆り、報復を恐れたツチはウガンダに逃げ始めた。この動きは1962年のベルギーからの独立前後も続いた。この時期に5万から7万人のツチが難民となってルワンダから流出したが、ツチに対する暴力行為は断続的に続き、1990年にはツチ系難民の数は20万人まで膨れ上がった。その中で国際連合難民高等弁務官事務所 (UNHCR) に難民登録した者は8万2千しかいなかった。ウガンダは当時、難民に対して厳しい法律のある国であった。難民たちは難民キャンプに閉じ込められ、難民の両親から生まれた子供たちは、ウガンダ生まれであっても難民という立場が引き継がれた。難民の数が増えるにつれ、当初定められていたキャンプの境界から人々があふれた。難民という立場で1つの恩恵があるとすれば、子供たちが国際連合の援助を受けられることであった。特にUNHCRの奨学金により、多くの若者たちがキャンプを出、優秀な人材となってウガンダやその他の国で仕事を見つけた。その結果として成功したツチがウガンダの社会に増えるにつれ、ツチをウガンダの脅威とみて民族差別が起こるようにもなっていった。1960年代後半の政治危機の間、ミルトン・オボテ政権は外国人難民管理法を施行した。この法律は、ルワンダ人（バニャルワンダ）を任意に拘束できると定めるものであった。1969年、オボテはすべての「技能を持たない外国人」を政府関連の仕事から排除するように命令し、数千のルワンダ人が影響を受けた。バニャルワンダとはルワンダ語を話す人々の総称であり、これには1920年代にルワンダ南部から労働者として移住したフツや、近年に難民として流れ込んだツチが含まれた。オボテはまた、バニャルワンダに対する人口調査を命じ、いかなる政治的影響力をも持たないようにした。この調査は1971年、イディ・アミンによるクーデターによって中断された。バニャルワンダの中からウガンダの治安部隊に参加する者もいたが、対照的にタンザニアで集められた反イミン勢力に参加する者もいた。その中には、ヨウェリ・ムセベニと救国戦線 (Front for National Salvation) に参加したフレッド・ルウィゲマ (Fred Rwigema) がいた。