当初は既存の特急車両を改造する案、観光列車「つどい」を発展させた案、映像シアターを備えた案など複数の案があったが、2度のアンケート調査では沿線特性から「歴史・文化・自然」に対する人気が高い傾向があり、ファミリー層よりも中高年層の夫婦・友人との来訪傾向が高いことがわかった。そこでアンケート調査の結果を踏まえ、本列車の開発コンセプトを「ゆったりとした時間を楽しむ、上質な大人旅」、「大人同士でゆったり楽しむ観光列車」とした。列車の愛称は沿線の歴史・文化・自然・食などの魅力的で様々な観光資源と調和し、響き合いながら走る「青色の列車」をイメージして「青の交響曲（シンフォニー）」と命名された。プロジェクトメンバーは近鉄の企画統括部営業企画部および技術管理部が企画を、工事図面作成から施工管理を大阪統括部工機部検修課、内装品の製作を株式会社近創、車両改造工事を近鉄車両エンジニアリング株式会社が担当し、2013系「つどい」と同様の近鉄グループ総力を挙げたチームが再結集した。設計デザインに関しては従来の近鉄車両にはない建築的なテイストを取り入れるため、全日本コンサルタント株式会社が、デザイン監修は主に店舗デザインに携わるIMOデザインの一級建築士飯田英二が担当した。
近鉄では50000系を用いた観光特急「しまかぜ」、2013系を用いた観光列車「つどい」、15400系を用いたクラブツーリズム専用列車「かぎろひ」などといった観光輸送に特化した特別仕様車両を多数保有し運転されているが、南大阪線・吉野線にも本格的な観光列車を運行する計画が、2013年夏頃に開始された。また、南大阪線沿線には阿倍野橋に立地する「あべのハルカス」をはじめ、桜の名所である「吉野」、日本遺産として認定されている「明日香村」、世界遺産「紀伊山地の霊場と参拝道」として登録された「金峯山寺」をはじめとした神社仏閣などといった多数の観光資源に溢れている沿線に注目し、「上質な大人旅」をコンセプトに、南大阪線用一般車両の6200系を改造して南大阪線系統の新たな観光特急車両の導入が計画された。それが当系列である。
2019年4月現在、特急車に改造された6221Fを除いた本系列の廃車や車籍抹消は発生しておらず、4両編成5本20両、3両編成5本15両の計35両が在籍しており、古市検車区に配置されている。
性能面では6020系後期型と同様で、駆動装置や主電動機、制御装置、ブレーキ方式、補機類や集電装置の配置も同系に準じている。主電動機の出力は135kW、主制御器はMMCで8個の主電動機を制御する1C8M方式である。冷房装置は新造時よりCU19を4基、および三菱電機の熱交換型換気装置（ロスナイ）を屋根上に搭載している。MGは大容量のMG-119S（160kVA）をMc車に搭載する。台車は新設計のKD-77形空気バネ台車が採用されているが、6207Fのモ6208は後年に事故で台車を破損したためKD-61Bを装着する。
1次車の6201F - 6207Fは3両編成として落成したが、1975年に落成した2次車である6209F - 6217Fの製造時にサ6351・サ6352が6201F・6203Fに組み込まれて4両編成化された。1978年に落成した3次車である3両編成の6219F・6221Fを以って本系列の製造が終了し、4両編成5本（6201F・6203F・6213F - 6217F）と3両編成6本（6205F - 6211F・6219F・6221F）の陣容となった。
高知県出身。中野重儀の長男として生まれる。海南学校、暁星中学を経て、1889年4月、海軍兵学校（15期）を卒業し、1890年7月に海軍少尉任官。海軍大学校将校科（3期）で学び、「松島」航海長、海兵教官、常備艦隊参謀などを経て、1901年5月、海大将校科甲種（2期）を卒業した。軍令部第2局員、「鹿島」回航委員（イギリス出張）、「鹿島」航海長、「香取」副長、「鳥海」・水雷母艦「韓崎」・「秋津洲」・「八雲」の各艦長、「鞍馬」艤装員長、海軍省軍務局員、艦政本部艤装員、「金剛」艦長兼艤装員（イギリス出張）などを歴任し、1912年12月、海軍少将に進級。呉鎮守府参謀長、艦政本部第1部長、海軍省艦政部長、艦政局長などを経て、1917年12月に海軍中将となった。練習艦隊司令官、将官会議議員、呉工廠長、旅順要港部司令官、第2戦隊司令官、第3艦隊司令長官、第2艦隊司令長官、将官会議議員などを経て、1923年12月に待命となり、翌年2月、予備役に編入された。1910年に発生した第六潜水艇の事故で、殉職した艇長佐久間大尉の遺書中、末尾の「中野大佐、十二時四十分ナリ」とあるのは当時「韓崎」艦長であった中野直枝のことである。1924年から1943年まで、帝国在郷軍人会副会長を勤めた。