会社の歴史は1835年、Georg EgestorffがEisen-Giesserei und Maschinenfabrik Hannoverと呼ばれる小型の蒸気機関を製造する会社を創業した時に遡る。彼らはまもなく農業機械を製造し、1846年には最初の蒸気機関車をハノーファー州鉄道向けに製造した。1870年に500両生産、1871年には社名をHannoversche Maschinenbau AG.に変えた。1905年には陸軍向けに蒸気自動車を受注した。1912年、ガソリンエンジン車の生産に乗り出し、農業トラクターに搭載した。1920年代、蒸気自動車の市場が頭打ちになるとハノマーグはより経済的な自動車に活路を見出した。1925年、彼らはHanomag 2/10, a 370kgの2座席のオープンカーでリアマウントの500cc単気筒水冷式エンジンを搭載した自動車を開発した。Zweisitzer Limousine (two-seat limousine)と会社によって名づけられ、前と後ろにニックネーム Kommissbrotと書かれた。全部で15,775台生産されたが、会社に大きな利益はもたらさなかった。1920年代末には鉄道機関車部門をカッセルのヘンシェルへ売却した。第二次世界大戦開戦前から終戦までは、各種のハーフトラックなど軍用車輌を大量生産した。1952年にラインシュタールグループに買収された。1969年に商用車部門はヘンシェルの同部門と合併し、ハノマーグ・ヘンシェル自動車製作所（Hanomag-Henschel Fahrzeugwerke GmbH ）が誕生した。新しい会社の本社は従来のハノマーグ本社のあったハノーファーにおかれた。ダイムラー・ベンツは、まずこの会社の株式の半分を取得し、1970年にはさらに残り半分も買収した。それ以来、メルセデス・ベンツのディーゼルエンジン（BR8）がハノマーグ・ヘンシェルの車両に搭載されるようになった。ハノマーグ・ヘンシェルのブランドは1974年まで使われた後、ダイムラー・ベンツに置き換えられた。1989年、日本の小松製作所がハノマーグ社（Hanomag AG）に資本参加。2002年には完全子会社化し、コマツドイツ有限会社（Komatsu Germany GmbH）となった。
ハノーファーシェ・マシネンバウ（Hannoversche Maschinenbau AG ）とは、ドイツのニーダーザクセン州ハノーファーにある蒸気機関車、トラクター、軍用車両製造会社である。しばしばハノマーグもしくはハノマーク（Hanomag ）と略称される。第一次世界大戦前にルーマニアやブルガリアへ最初に蒸気機関車の大量の輸出を行った。
設計は1960年代後半に開始された。この時にはNII-24調査研究所に対し、原子力潜水艦の戦闘に寄与する新兵器とシステムを作り出すよう指示が与えられていた。1969年、ウクライナのキエフに流体力学応用調査研究所（NII PGM）を設立するため、GSKB-47（国立特殊設計局47）はNII-24と合併した。創立者はMerkulovである。この合併によってシクヴァルの開発が行われることとなった。配備が公表されたのは1990年代初期であるが、運用は1977年と早期である。シクヴァルは探知されていない敵潜水艦から発射された魚雷に対する兵器として設計されている。この魚雷はまた、敵潜水艦から射出された魚雷が接近する際の対抗として用いられる可能性があり、そうした際には敵潜水艦に回避を強要し、また有線誘導中の魚雷のワイヤーを切らせることを期待できる。その後、この高速を活かし核弾頭を搭載してアメリカ海軍を一挙に壊滅させる、という利用法が生み出されたと考えられている。VA-111の雷速はNATOが配備する標準的な現用魚雷兵装より遥かに優速である。この速度は魚雷がスーパーキャビテーションと呼ばれる薄い気泡の中を通る事で、摩擦を低減して達成される。魚雷が移動するとき周囲に大量の小さなガス排気による泡を作り出せば、抗力を大幅に減らし、非常に高い速度を発揮することが可能となる。本魚雷のガス泡沫の層は、水を外方向へ逸らして作られるが、これは特別に形成されたノーズコーンと、エンジンからのガスの展開による。水が魚雷の表面へと入り込まず、接触しない状態が保持されることで、摩擦抵抗は大幅に減らされ、非常な高速度が可能となった。この高速性や推進にロケットモーターを使用する点から、シクヴァルは「水中ミサイル」とも表現される。533mm魚雷発射管から射出されるVA-111は、発射管から出る際に50ノット（92.6km/h）の初速を持つ。直後に固体燃料ロケットに点火し、最高200ノット（370.4km/h）の速度へと推進する。いくつかの報告書では250ノット（463km/h）以上の速度が達成される可能性があり、また300ノット（560km/h）の派生型の研究が進行中だったことが示されている。このロケットエンジンは高濃度過酸化水素とケロシンの組合せを採用した。推進剤タンクには約1.5tの過酸化水素と500kgのケロシンが搭載された。初期の設計では単に慣性誘導システムのみに頼った可能性がある。当初の設計では核弾頭の運用を目的とした。情報によれば後期の設計は、終末誘導装置および重量210kgの通常弾頭から構成されると報告された。本魚雷の方向制御には、スーパーキャビテーションを覆う水の内側の面を掬う4枚のフィンを用いる。方向変更には、旋回させたい方向側の内部のフィン1舵、または複数の舵面を展開し、反対側のフィンは格納される。より速い旋回のためには、（画像を参照）熱走する魚雷の泡沫形状を制御するため、ノーズ部分のプッシュプレートを用いることができる。本魚雷はPMK-2機雷型の深深度機雷として作動するよう考慮された。中央部に誘導装置を装備し、6発の魚雷を垂直収容するドラムにおいても運用が可能である。