欧州において、大航海時代には海運に関連するビジネスが発達した。その頃の海運は商業者当人が船舶を所有し、遠方の商品を売買するという形態であった。このため、船舶が遭難したり海賊に襲われたりするなど、商業者が持つリスクは著しく高まるため、商業上のリスク分散の方策として株式会社が発達した。また、沈没など海難事故のリスクを分散するため貨物や船舶に対する保険（海上保険）も発達した。現在でも日本の損害保険会社に「海上」の名を冠しているものがあるのは、ここから損害保険が発達したからである。現代における海運会社は物流会社であり、運搬する商品の売買は本質的な目的ではない。また、リスク分散を進めるため、船舶を借り受けている場合が多く船舶資産の運用会社としての側面が強い。船舶は、各地にいる船主と呼ばれる個人事業者が所有しており、海運会社に貸与している。船主は世界中に存在し、例えば日本の場合、愛媛県今治市の船主達は「エヒメセンシュ」として世界的に有名である。また、大手海運会社は陸上・航空を含め、荷物の出発地から到着地までの一貫輸送を手がける（一般に総合物流と呼ばれる）ようになっている。日本郵船が日本貨物航空を傘下に収めたほかヤマトホールディングスと提携したり、商船三井が近鉄エクスプレスと提携したことは、この流れに沿ったものである。
室町時代の初期には南朝や諸勢力の活動をはじめ、幕府内部でも有力守護の政争が絶えず、天授5年/康暦元年（1379年）には康暦の政変で管領細川頼之が失脚している。そこで、3代将軍足利義満は守護勢力に対抗するため、御馬廻と呼ばれた親衛隊整備をはじめる。具体的な成立時期については研究者でも意見が分かれているが、戦国時代の大舘常興は管領細川頼之の命で曾祖父の大舘氏信が番役についての注文を作成したと記していること、康暦の政変が起きる前年の永和4年（1378年）に義満が右大将に任ぜられたり花の御所に移り住んだりして警固体制の強化をする事情が生じている事から永和から永徳にかけてその原型が出来、応永の初頭には後世に知られる形が整ったとみられている。彼らは将軍直属の軍事力として山名氏が蜂起した明徳の乱や大内義弘が蜂起した応永の乱などで活躍する。それでも4代将軍足利義持の頃にはまだ畠山氏や大内氏の軍事力などに依存しており、6代将軍足利義教は義満の政策を踏襲してさらに強権を目指した。9代将軍足利義尚は、文官である奉行衆と共に奉公衆を制度として確立していくが、文明17年（1485年）の4月に発生した奉行衆と奉公衆の抗争に際して義尚は一貫して奉公衆を支持したことで彼らの信望を集めていき、長禄元年（1487年）に近江の六角高頼討伐（長享・延徳の乱）を行った際には、奉公衆が将軍の親衛隊として活動している。大名と将軍の取次役の申次衆から取り立てられる例もあり、政所執事・伊勢氏の一族であった伊勢盛時（北条早雲）も申次衆から義尚の奉公衆に加えられたとされている。ただし、この時期の奉公衆の強化の背景として、応仁の乱以降の混乱で所領支配が困難になった奉公衆の中に帰国して戻ってこなかった者が多く、この欠員を補うために新規に奉公衆を取り立てていかざるを得なかった事情もある。10代将軍足利義材（義稙）は、延徳3年（1491年）に奉公衆を率いて再度の六角氏討伐を行い、明応2年（1493年）には河内の畠山義豊を討伐するために出陣するが、出陣中に管領の細川政元が将軍廃立を行い（明応の政変）、奉公衆の制度が事実上崩壊し、奉公衆は形骸化していった。ただし、11代将軍になった足利義高（義澄）も、亡命して再起を図った前将軍・足利義材（義稙）も自派の奉公衆の立て直しに努めており、義澄を継いだ12代将軍足利義晴の時代には領国に戻ったり没落した守護大名の庶流家に代わって大舘氏や佐々木流細川氏（大原氏の分家）が番頭になった形跡がある。13代将軍足利義輝が暗殺された永禄の政変後、阿波から14代将軍になった足利義栄には義稙以来の奉公衆に加えて義輝の奉公衆だった者が加わる一方、越前に逃れた足利義昭の将軍擁立を図る奉公衆もいた。義昭は織田信長の支援で15代将軍になったが、義栄に味方した奉公衆の多くは追放されたために安見宗房のように新たに奉公衆に取り立てたり、奉公衆とは別に創設されていた足軽衆の整備が図られた（明智光秀も元は足軽衆の出身であったと考えられている）。天正元年（1573年）足利義昭は織田信長によって京都から追放されるが、義昭と行動を共にした奉公衆は全体の2割ほどであったと伝えられ、多くは信長に従ったとされる。また、そもそもの話として、義昭期の奉公衆に対する待遇の悪化と信長が彼らの保護策を義昭に求めたことも対立の一因として考えられている。義昭が京都から追放された後も将軍職は解任されておらず、身分の称号としては存在し続けていたものの制度としての奉公衆は完全に崩壊し、その称号自体も義昭が豊臣政権に従って将軍職を正式に辞任したことで廃止されることになった。しかし、番の結束力は固さは幕府終末期まで続き、その後も明智光秀の中心的な家臣として石谷氏（斎藤利三）、肥田氏、進士氏など旧奉公衆が参加している。