子供の頃、ヒーロー物の舞台裏のような特番を見て「自分もヒーローになれるんだ！なりたい！」と思い役者を志す。1995年、アルゴミュージカル『Sing for You, Sing for Me.』で子役としてデビュー。以降はテレビドラマ、舞台、映画と幅広く活動。2002年、『ヨコハマ買い出し紀行－Quiet Country Cafe－』タカヒロ役で声優デビュー。2003年より3年間『ミュージカル・テニスの王子様』に出演。石橋裕輔・堀田勝らと共に初代一年トリオとして活躍した。2003年『ミュージカル・テニスの王子様』に出演した時に「アニメもやりたい!!」と言って、オーディションのチャンスをもらい、声優として活動するようになる。2010年7月、Webラジオ『素顔の少年』から生まれた声優・俳優ユニット「TH・IA（ディア）」を結成。2011年4月27日、CDデビュー。2012年8月4日、解散。2013年9月、インディーズにて「豊永屋」として、ライブを中心とした音楽活動を開始する。2014年6月、「池袋シネマチ祭」広報大使に就任。2014年12月17日、アニプレックスよりメジャーデビューシングル「Reason...」をリリースした。2015年10月25日、自身のブログにて一般女性との入籍を発表した。2017年10月20日、セルフレーベル「T's MUSIC」を設立。2018年、第12回声優アワード主演男優賞受賞。同年に公式ファンクラブ『豊永利行 楽(FUN)倶楽部』を設立。2018年5月7日、自身のブログとFCメールマガジンにて昨年女児が誕生したことを発表した。
ラーマ9世通り (ถนนพระราม 9, Thanon Phra Ram Ti Gao, Rama IX Road) は、タイのバンコクにある道路。 アヌサワリーから東に走っているアソーク・ディンデン通りが、ラチャダーピセーク通りとの交差点 (バンコク・メトロラーマ9世駅がある)から名称がラーマ9世通りに代わる。その先はスワンナプーム国際空港に向かって東に向かって延びている。平行してハイウェイも走っている。南側にはほぼ平行して、ニューペッブリー通りが走っており、スクンビット通りと合わせて、バンコク中心部とスワンナプーム国際空港方面のバンコク東部を結ぶ基幹道路の一つである。
サントリーが運営していたウェブサイト「ウィスキーミュージアム」は『人形は眠れない』収録の「鞠夫誕生秘話」で朝永と波多野が酒を呑み交わすシーンを紹介し、同シーンに適切な酒として朝永が注いだウィスキーの通り「ウィスキーのようなスピリッツ」を勧めていた。
幼稚園バスがなく、公共交通機関のバスを頼らざるを得ないめぐみ幼稚園は、人気の少ない平日に園児を連れてバスに乗り込んだ。乗り込んだ後、乗客の1人が拳銃を出した。男の名は日野崇。日野は、拳銃を掲げバスジャックの宣告をした。妹尾は園児を宥めつつ、動機を日野に尋ねると、日野は狼狽し始めた。しばらくして日野は友人の「てるみ」を殺されたこと、そのてるみの仇討ちにバスジャックを行ったことを理解し、日野は今度は、目的を遂行させるためバスジャックの宣告を改めて行う。妹尾は、日野を説得し、日野から無謀なバスジャックを止めさせると共に、自身と園児たち解放への道を模索していくことになった。
シリーズ1作目『人形はこたつで推理する』が『野性時代』で1990年5月号から1990年8月号にかけて連載され、角川書店よりカドカワノベルズレーベルで単行本化、シリーズ2作目『人形は遠足で推理する』、シリーズ3作目『人形は眠れない』がカドカワノベルズレーベルで書き下ろしとして単行本化、後に3作が講談社より講談社文庫レーベルで文庫化された。シリーズ3作目『人形は眠れない』講談社文庫版後書きにてシリーズの一旦の一区切りである旨が告知された。期間をおいて『メフィスト』1998年10月号より連載、書き下ろしの「腹話術師志願」追加の上『人形はライブハウスで推理する』として、講談社ノベルズレーベルで単行本化、従来のシリーズ文庫版同様、講談社文庫レーベルで文庫化された。本編の他、推理小説の一読者として鞠夫シリーズを注目していた腹話術師いっこく堂との対談も収録された。講談社文庫版あとがきでは完結ではない旨が告知された。
1998年11月7日の新馬戦でデビューし1位に入線したが、最後の直線走路で斜行したために4着降着の処分を受けた。レース内容自体は他馬を圧倒していたことから、次走には未勝利戦ではなく、当初のプランどおり500万下特別のエリカ賞を選び、スリリングサンデーらを相手に格上挑戦で勝利した。3戦目は、ラジオたんぱ杯3歳ステークス（GIII）に出走し、これも優勝し2歳を終えた。1999年、3歳となったアドマイヤベガはクラシック戦線へ向かった。初戦は、皐月賞トライアルの弥生賞（GII）に出走、単勝オッズ1.5倍と断然の1番人気に推されるが、ナリタトップロードに敗れた。しかし、上がり3ハロンのタイムは出走メンバー中最も速かった。次に皐月賞（GI）に向かうが、直前に体調不良を起こし、馬体重を-12kgと大幅に減らして出走した。それでも1番人気に推されたが、テイエムオペラオーの6着に終わった。その後、東京優駿（GI）に出走した。ここで初めて2番人気になるが、馬体重を+10kgと体調を戻してきた。道中は後方に控え、最後の直線で先に抜け出したテイエムオペラオー・ナリタトップロードの二頭を大外から後方一気の末脚でかわし、当時アイネスフウジンが持っていたレースレコードタイ記録（2:25.3）で優勝した。このレースで（前年スペシャルウィークに続いて）武豊は史上初のダービー連覇を達成した。その後、3歳秋初戦として菊花賞トライアルの京都新聞杯（GII）に出走し、再びナリタトップロードを差し切って優勝した。しかしクラシック第3戦菊花賞（GI）ではナリタトップロードの6着に敗れた。その後休養に入り、翌年の宝塚記念（GI）を目標に調整が進められたが、左前脚の繋靭帯炎が発覚し、2000年に引退した。