1820年代にキンタ川畔の村として誕生した。20キロメートル南に位置する初期の鉱山町ゴペンと比べても、当時さほど栄えてはいなかった。1890年にフランク・スウェッテナムは、今日のイポーにも通ずる体系的な計画につながるイポー衛生委員会を設立した。20世紀にイギリスの錫鉱業会社が相次いでイポーに設立されたことを転機として台頭を始めた。1902年にインド・オーストラリア・中国チャータード銀行などの有力な機関がイポーに事務所を開設し、Straits Trading 社や後の Eastern Smelting 社に資金を提供した。Botly and Co., A.H Whittaker & Co., Chartered Accounts, Evatt & Co., Estate Visiting Agents Milne & Stevens started など植民地時代のより多くの会社が、急成長の町に事務所を開設し始めた。キンタ川渓谷の豊かな錫埋蔵量という地理的要件によりおのずから成長の中心となり、とくに1920年代から1930年代にかけて鉱山町として急速に発展を遂げた。1930年代初期、客家人坑夫で大富豪の姚德勝は、今日新市街として知られているキンタ川東岸からグリーンタウンに及ぶ広大な空間の開発を開始した。1941年12月15日に、日本によって占領された。占領の間、イポーはタイピンに代わってペラ州の州都となった。1942年3月、日本のペラ州政庁が St. Michael's Institution に置かれた。イギリス軍によりマラヤが解放された後も、引き続きペラ州の州都となった。1950年代、映画館、遊園地、キャバレー、および多くのナイトライフの急増により特色づけられた。そして2つの最も大きいエンターテインメントグループ、キャセイ・オーガニゼーション社とショウ・ブラザーズ社は映画チェーンをここに設立した。またペナン、クアラルンプール、シンガポールとともにマラヤン航空（現在のマレーシア航空）がフライトする四都市のうちの一つであった。錫価格の下落と1970年代後半の鉱山閉鎖により成長は停滞し、マレーシアの他の地域（特にクアラルンプールのような大都市圏）やシンガポールへの多くの若い人材の流出をもたらした。イポーは「死んだ」都市として知られるようになり、定年後の居住に適した場所と思われた。イポーを現代的な街とする再開発のために様々な努力が計られた。郊外に新しい開発がある度に、都市は絶えず拡大している。一方、開発の負の側面であるエイジアンレアアース社事件が起きている。
イポーという名前は、当地に生息する pohon epu 、より広くは pokok ipoh （華語：見血封喉）として知られる樹木から取られたと考えられている。この樹木の樹液には毒があり、オラン・アスリにより吹き矢の毒として使われた。イポーは以前、早く錫鉱を抽出するのに使用された巨大な採掘ポンプから、華僑により壩羅（パロ）として知られていた。また、錫鉱業開発による成功と財産を示す「錫城」または「大富豪の都市」と呼ばれていた。他の別名には広東語に「ブーゲンビリアの都市」「山城」「丘の都市」がある。
19世紀に成長著しい錫鉱業によりマレーシアの主要都市へと発展した。英国の植民地時代に、マレーシア第二の都市となった。鉄道駅や町役場など、英国植民地時代の顕著な建築物がいくつか残されている。近年、イスラム色が更に強くなりアラブ人等の流入が多くなった首都クアラルンプールと違い、人口の約7割が華人でタイピンと並び中国色の強い地域の一つ。
1980年代、俳優のリチャード・ソーンクロフトはテレビドラマ『マインドホーン』で最新鋭の義眼を装着したブルース・マインドホーン刑事を演じ、一世を風靡した。ところが、リチャードはそれ以外の役に恵まれず、25年が経過した今では鳴かず飛ばずであった。俳優業では食えなくなったため、リチャードは広告業界で働いていた。どうしようもない商品を宣伝する仕事にはうんざりしていたが、他に仕事もなかったので耐えていた。その頃、『マインドホーン』のロケ地であったマン島では、警察が脱獄囚のポール・メリーを追っていた。ポールはマインドホーン刑事が実在すると信じ切っており、「彼以外の人間とは話をするつもりはない」と主張していた。リチャードは「俳優として復活するチャンスなのではないか」と考え、マン島警察に協力を申し出たが、その横柄な態度は警察官たちを大いに苛つかせた。警察はポールを逮捕するために、マインドホーン刑事との交渉をセッティングした。その頃、リチャードは『マインドホーン』の共演者たち（パトリシア、クライヴ、ピーター）に協力を求めたが、彼/彼女らが充実した人生を送っているのを見て何とも言えぬ気分になった。その鬱憤を晴らすため、リチャードはかつてのマネージャー（モンクリフ）と一緒にコカインを吸引したが、それが原因で騒ぎを起こしてしまい、拘置所に入れられることになった。失意のリチャードは帰路に就くことにした。帰りの船を待っている最中、リチャードはファンから送られてきた手紙を開封した。その手紙の主はポールだった。その手紙にはビデオテープが同封されており、その中には「殺人事件の真犯人はマン島の市長である」という告発が録画されていた。リチャードがモンクリフにそのテープを見せたところ、「これで市長を脅迫すれば金をせしめられる」などと言いだした。モンクリフが「自分がテープを保管する」と主張したため、2人は口論になったが、何とかテープを返してもらうことができた。リチャードはそのテープを警察に提出したが、テープがすり替えられていたことに気が付いた。本物のテープを持ち逃げしたモンクリフは市長を脅迫したが、市長の手下によってあっさりと殺害されてしまった。リチャードはポールに連れられて彼の隠れ家へとやって来た。そこは『マインドホーン』の関連グッズで溢れかえっていた。ポールはリチャードにマインドホーン刑事の格好をさせ、「テープのコピーを『マインドホーン』の撮影に使われたクラシックカーの中に隠しておいた」と明かした。追っ手を撃退した後、2人はクラシックカーが保管されている場所に向かったが、そこにクラシックカーはなかった。パトリシアから「パレードで使用するために、クライブがクラシックカーを持って行った」と聞かされ、2人はパトリシアを連れてパレード会場に向かった。パレード会場に到着した3人だったが、そこにいた市長の部下に見つかり、ビーチへと追い詰められてしまった。パトリシアとポールが銃撃されるという絶望的な状況の中、リチャードは一世一代の大芝居に打って出た。