彦根藩藩士の平石久平次時光（ひらいし くへいじ ときみつ、1696年 - 1771年）が自著『新製陸舟奔車之記』（滋賀県彦根市立図書館所蔵）に記したもので、ペダル状及びハンドル状の機構を有して人力で走る三輪車であり、享保17年（1732年）実際に作成、走行に成功している。これは、ヨーロッパでの自転車の発明よりも遡り、世界で初めて自転車の概念を実現したものであるという。この技術は、当時の一般的な路面状態の悪さや、幕府による地方の新技術発達を抑圧する政策などにより、久平次個人のものに留まったと考えられている。1980年代初めに中日本自動車短期大学の大須賀和美教授(当時)が、自動車技術の視点から「自動車前史」として発表したが、注目を集めなかった。なお梶原の報告によれば、久平次が研究を開始したのは当時武州児玉郡北堀村（現、埼玉県本庄市北堀）の農民が作り江戸で評判となった「陸船車」に触発されたためらしいが、その自走の仕組みまでは知らなかったようである。新製陸舟車は2003年秋にテレビでも取り上げられ、史料を基に船大工の手で原寸大に復元され、東京都内の路上を走行した。この実験では傾斜20度の坂道を上り、その性能を実証した。ただし再現された新製陸舟車はデフォルメされた設計図を基にしているため、久平次が作成したとおりの形状かどうかは研究者に疑問視されている。『本庄市立歴史民俗資料館 資料館研究紀要第4号』で指摘があり、再検討されたデザインがある。『新製陸舟奔車之記』には、北堀村の門弥が発明した陸船車の大まかな図が描かれている（実際に見た者の証言を元にした）。また、竹田式陸船車の仕組みが細かに描かれており、諸々のからくりを記した『拾珍御伽璣訓蒙鑑草（じゅうちん おとぎ からくり きんもう かがみくさ』(享保15年)を参考にした事が分かる。その上で前二者とは異なるクランクペダル式を考案して陸船車を改良し、新製陸舟車を発明した。同番組の説明では、久平次は蕎麦を食べるために石臼を回していてクランク機構を閃いたという。新製陸舟車のクランクシャフトによるペダルの形式構造はヨーロッパの自転車とは異なる独自の形式だった。近代の三輪車は前方の一輪にペダルを設置したが、新製陸舟車は後ろの二輪の間にクランクを設置した。後輪駆動になる事で前輪にハンドルを備え、また陸船車より小型化している。
1866年（慶応2年）、儒者（医者）松岡操の三男として、姫路元塩町に生れる。松岡家は播磨国の神東郡田原村辻川（現在の兵庫県神崎郡福崎町辻川）の旧家で、父・操は姫路藩の儒者・角田心蔵の女婿・田島某の弟として一時期田島家に籍を入れ、田島賢次の名で私塾の仁寿山黌や好古堂で修学し、のちに医者となった。1877年（明治10年）、12歳で神東郡吉田村の医者・井上碩平の養子となり、この頃より国学研究・文学活動を志した。1880年（明治13年）、東京帝国大学医学部予科に入学し、あわせて桂園派の和歌を学びはじめた。このころより森鴎外と終生の交友を結び、1889年（明治22年）には鴎外や落合直文らと共に同人組織の新声社を結成する。同年8月にはバイロン・シェイクスピア・ゲーテ・ハイネなどの極めて西洋的な抒情詩を、厳選した和文や漢語の典雅を駆使して訳出した訳詩集『於母影』（おもかげ）を『国民之友』誌の明治22年8月2日第58号夏期綴じ込み付録として発表した。西欧ロマンの心情を的確かつ流暢な日本語で表したこの詩集は、若き日の北村透谷や島崎藤村をすこぶる感化したばかりか、新体詩の形成とその芸術的昇華にも大きな影響を与えることになった。1890年（明治23年）、大学卒業と同時に医科大学付属病院眼科助手となり、2年後に姫路病院眼科医長として帰郷する。そののち岡山医学専門学校の眼科の教授となって1902年（明治35年）まで郷里にあったが、その年の冬に職を辞して再度上京し、井上眼科医院を丸の内内幸町に開業した。1904年（明治37年）、論文によって医学博士の学位を授けられる。上京後は鴎外との交友が復活し、鴎外邸の観潮楼歌会などに出席した。その縁で小出粲や大口鯛二などの宮中歌人と近くなり、1906年（明治39年）には歌会「常磐会」を結成する。同会はのちに山縣有朋をはじめとする大物も参加し、盛況を呈した。1907年（明治40年）御歌所寄人。1916年から1922年（大正5年から11年）までは宮内省と文部省の嘱託として『明治天皇御集』の編纂に携わった。1920年（大正9年）宮中顧問官。1926年（大正15年）に還暦を迎えるとこれを期に医業を畳み、以後は歌道と国文学研究に専心していった。1938年（昭和13年）、貴族院勅選議員に勅任される。議員在職のまま1941年（昭和16年）7月14日死去、満77歳。上代国文学の分野においては、『風土記』について考察した『風土記新考』、同郷の江戸時代後期の国学者藤井高尚について綴った『藤井高尚伝』をはじめ、維新後初の試みとなった万葉集全歌の注釈『万葉集新考』などを遺している。また、天神真楊流柔術を井上敬太郎から学んだ。