明治時代には、講道館柔道は柔術の一流派とされており、まだ柔術と柔道を明確に区別する習慣がなかった。前田光世が日本を発った時、柔道は嘉納柔術という呼び方をされていたため、「柔術」となったと考えられる。例えば、『坊っちゃん』と『三四郎』は1906年（明治39年）と1908年（明治41年）に書かれたものであるが、嘉納治五郎と親交のあった夏目漱石はこれらの作品で「柔術」と書いている。講道館で柔道を修業した者も自分の技を「柔術」と称することが多かった。戦中まで大日本武徳会の「武道専門学校」（武専）で教授されていた「柔術」も、技術内容は講道館柔道と同じものであった
日本ブラジリアン柔術連盟（BJJFJ）が1998年（平成10年）から全日本ブラジリアン柔術選手権を開催し、全日本柔術連盟（JJFJ）が2008年（平成20年）から全日本柔術チャンピオンシップ（日本オープン柔術選手権）を開催している。また、過去にはパラエストラが主催していた「カンペオナート・ジャポネーズ・デ・ジュウジュツ・アベルト（全日本オープン選手権）」があった。
コパ・パラエストラ、GIアマチュアオープントーナメント、デラヒーバカップ、COPA DUMAU KIMONOS（コパ・ドゥマウ・キモノス）、全日本選手権、レグナムJAM、コパ・トウホク、コパ・インファイト、カンペオナート・ジャポネーズ、JAM、コパ・ストライプル、COPA AXIS（コパ・アクシス）、白帯カーニバル、ポゴナカップ、キング・オブ・パラエストラ、全日本ブラジリアン柔術新人戦トーナメント、何気杯、コパ・ダ・アミザデ、CJCT、ヒクソン杯、アジサプリメント柔術大会など。日本国外でも様々な柔術の大会が開催されている。
柔術衣は柔道着と比べ細身で、メーカー名のパッチあるいは刺繍が目立つようにデザインされている。また柔道は白の柔道着で大会に出場することが一般的だが、柔術では上下同色の黒、白、青（紺色を含む）であれば公式大会に出場できる。
日本では、1997年（平成9年）に渡辺孝真を会長とした日本ブラジリアン柔術連盟(JBJJF)が設立された。また2008年（平成20年）2月に、ヒクソン・グレイシーを会長とする全日本柔術連盟(JJFJ)が設立された。
国際的に普及した柔術はさらに安全面での配慮や競技人口の増大により他の格闘技と同様スポーツ化の様相を見せ始め、いわゆるモダン柔術という相手のバックを積極的に狙って試合を優位に運んだり、護身術、格闘技の観点から見て考えられない試合展開（お互いに尻餅をついて向き合い、コントロールを試みるダブルガードなど）が見られてきた。これに対してグレイシー一族（特にIBJJFに関わっていないエリオ派）らを中心とした保守派や、独特のアプローチで柔術とMMAの技術の相互互換性を志向し続けているエディ・ブラボーからIBJJF主催の大会が主催されるようになり、Metamorisをはじめとするポイント制を廃したグラップリング、柔術大会が話題を呼び始めている。
もともと何でもありのケンカでは強いのは打撃であり組技は実戦では役に立たないと思われてきた。そんな中で1993年11月12日、エリオの息子ホイス・グレイシーが、長兄ホリオン・グレイシーが主催したUFC 1（反則攻撃が目潰し、噛み付きのみの格闘技大会）で参加選手中、最軽量だったにもかかわらず優勝し、一躍柔術が脚光を浴びた。この大会は広いフィールドで1対1の状況が約束されているという柔術が最も得意とする状況で行われたため、大会の認可が下りた際ホリオンは柔術による世界の格闘技市場制圧を確信したとまで語っている。その結果、全米中の格闘技の道場やジムでブラジリアン柔術が普及し始めグレイシー一族だけではなくビクトー・ベウフォートやアントニオ・ホドリゴ・ノゲイラら柔術をバックボーンにもつ格闘家が好成績を収めるとその他の格闘家も寝技を研究していき、世界の格闘技情勢は一変した。
1950年代以降、グレイシー一族が活動していたブラジル北東部におけるバーリ・トゥードは衰退期に入っていったが柔術は存続し続けた。カーロスは20人以上の子供をもうけたが、多くを人格者、指導者として優れていたエリオに預けていた。一族でも史上最高の柔術家と目されているホーウス・グレイシーもその一人だった。ホーウスはエリオが重視していた防御的なスタイルに限界を感じ、自ら積極的に攻め立てるスタイルを模索して柔術だけではなく柔道、レスリング、サンボといった他の組技系格闘技を修めて柔術に技術革新をもたらした。後にホーウスは事故死してしまうが、彼の指導を受けて成長し、バーリ・トゥードで名を馳せていたレイ・ズールを破ったヒクソン・グレイシーをはじめとする新世代のグレイシー一族や、オズワルド・アウヴェスといった非グレイシー系の黒帯が増えたことで柔術の普及は進んでいった。
中山ゼミ出身者としては荒憲治郎（一橋大学名誉教授、元日本経済学会会長）、篠原三代平（一橋大学名誉教授、文化勲章）、板垣與一（一橋大学名誉教授、元経済社会学会会長）、大陽寺順一（一橋大学名誉教授、元社会政策学会代表幹事）、関恒義（一橋大学名誉教授）、倉林義正（一橋大学名誉教授、元国連本部統計局長）、永谷敬三（ブリティッシュコロンビア大学名誉教授）、美濃口武雄（一橋大学名誉教授）、花輪俊哉（一橋大学名誉教授、元日本金融学会会長）、南亮進（一橋大学名誉教授）、田村貞雄（早稲田大学名誉教授）、加藤寛孝（創価大学名誉教授）、吉野昌甫（一橋大学名誉教授）、藤井隆（元慶應義塾大学教授）、鈴木茂（元JR北海道会長）、魚本藤吉郎（元駐ソ連特命全権大使）、伊藤助成（元日本生命社長、元経団連副会長）、茂木賢三郎（日本芸術文化振興会理事長）、鈴木純一郎（元ジャパン・タイムス社長）などがいる。