2代目から採用され、ハイブリッドカーならではのスタイルとして確立した「トライアングル・シルエット」を引き続き採用。3代目ではオーリスと同じ「トヨタ・新MCプラットフォーム」を採用したため、ボディサイズは2代目よりわずかながら大きくなり（全長+15mm、全幅+20mm、全高は同じく1,490mm→2代目同様3ナンバー）後席居住性確保のためルーフの頂点を後ろにずらしたものの、空気抵抗の低減策（アンダーフロアカバーの配置見直しや、ボディのコーナー部分の鋭角化による無駄な空気の流れをコントロールする工夫など）を講じることでCd値（=空気抵抗係数）は0.25と、2代目の値、0.26よりも向上している。インテリアでは、シャシーを共有するオーリスのようなバットレスタイプのセンターコンソールを設けたことで、歴代モデルのような左右のウォークスルーが不可能になったものの、シフトレバーはセンターコンソールに移設され操作性の向上が図られた。 また、ハイブリッドシステムの作動状況を表示するEMV（エレクトロニック・マルチビジョン）を廃止し、新たに「エコ・ドライブモニター」として小型・独立化されてセンターメーター内に移設された。よって、歴代モデルとしては初めてメーカーオプション品以外のオーディオなどが装備できるようになった。ムーンルーフが歴代モデルとしては初めて設定され、さらにその後部に太陽電池（ソーラーパネル）を搭載して発電した電力で駐車中の車内の換気を行う「ソーラーベンチレーションシステム」が「S」と「G」にオプション設定された。このソーラーパネルは京セラがトヨタ自動車と共同開発した（自動車特有の振動対策などを行なっている）世界初の自動車用ソーラーパネルで、京セラが自社の太陽光発電のテレビCMでも宣伝している。　また、同システム搭載車は重量対策のために足回りが「ツーリングセレクション」用のチューンドサスペンションに変更される。2011年12月のマイナーチェンジでは、エクステリアはフロントバンパーとリアコンビランプ、フロントグリルの形状、15インチホイールのカバー、アルミホイールの色が意匠変更され、「S」と「G」グレードの標準仕様車はヘッドランプがハロゲン式からディスチャージ式ヘ、クリアランスランプは「L」グレードを除いて全車LED式へと変更された（「L」は引き続きハロゲン式を採用する）。インテリアは、センターパネル部の加飾部分をブラックからシルバーメタリックに変更され、シフトノブ周り、ドアトリムオーナメント、ステアリングスイッチベースに高輝度シルバー塗装を施して質感を向上させ、コンソールボックスのカップホルダーをオープン収納式に変更した。また、エコドライブモニターのグラフィック改良（4段階→16段階）を行って視認性を向上させ、「G」グレード以上には「JBLプレミアムサウンドシステム」と「スーパーUVカットガラス」などの装備を新設定した。PHVではフロントアッパーグリル部にメッキガーニッシュが装着され、ヘッドランプはブルースモークのエクステンションが装着される専用品に、テールランプとストップランプもクリア化された専用品となり、さらにアンダーグリル上部、ドアハンドル、バックドアガーニッシュにシルバー塗装を施すことで標準車との差別化が図られている。　2017年02月のフルモデルチェンジでは、デザインを完全に差別化している。具体的には、フロントマスクデザインを大型化し、リアガラスにダブルバブルウインドウを採用し、空気抵抗を少なくしている。
以下、『公卿補任』と『尊卑分脈』の内容に従って記述する。保安元年（1120年）1月7日、叙爵。大治元年（1126年）2月24日、越中守に任ぜられる。大治2年（1127年）1月19日、右兵衛佐に任ぜられる。11月15日には昇殿を許される。大治3年（1128年）3月14日、従五位上に昇叙。大治4年（1129年）12月24日、越中守を辞した。大治5年（1130年）10月5日、右少将に任ぜられる。天承元年（1131年）1月2日、正五位下に昇叙。4月19日には蔵人に補される。長承2年（1133年）1月7日、従四位下に昇叙。同月16日には再び昇殿を許される。長承3年（1134年）2月22日、美作介を兼ねる。3月6日には従四位上に昇叙。保延2年（1136年）10月15日、正四位下に昇叙。11月10日には禁色を許され、12月4日には左中将に昇任。保延3年（1137年）3月16日、蔵人頭に補される。保延4年（1138年）11月8日、参議に任ぜられる。同日には右大弁を兼ねる。12月29日には侍従を兼ねる。保延5年（1139年）1月24日、周防権守を兼ねる。永治元年（1141年）12月2日、権中納言に任ぜられ従三位に叙せられる。康治元年（1142年）11月14日、正三位に昇叙。久安元年（1145年）1月4日、従二位に昇叙。久安4年（1148年）7月17日、正二位に昇叙。11月13日には右兵衛督を兼ねる。久安6年（1149年）3月14日、皇后宮大夫を兼ねる。8月21日には中納言に転正し、同月30日には左兵衛督に転任。仁平2年（1152年）1月28日、右衛門督に転任し、2月13日には検非違使別当となる。久寿2年（1155年）2月25日、検非違使別当を辞し、7月には皇后宮大夫を辞した。保元元年（1156年）8月29日、任大将の兼宣旨が下り、9月８日に右大将に任ぜられる。保元2年（1157年）8月19日、権大納言に昇任。同月21日、右大将は元の如し。永暦元年（1160年）7月27日、任大臣の兼宣旨が下り、8月11日に右大臣に任ぜられる。同月12日には右大将は元の如しと宣旨があり、一上の宣旨を受ける。応保元年（1161年）8月11日、薨去。