幕末になって江戸幕府及び諸藩は、火縄銃装備の「鉄砲組」を廃止し、洋式銃装備の「歩兵隊」や「銃隊」を作る必要に迫られたが、従来の足軽隊は既に整理され事実上消滅し、残りも最低定員で末端役人や治安警備担当に振り分けられていたため、新たに人員を募集し戦国時代の足軽隊に似た歩兵部隊を創設した。しかしこれらの身分は足軽より下の中間（ちゅうげん）小者待遇とされた。明治に至り廃藩置県等の体制の変革により、同心・足軽等一部は邏卒・兵卒・下士官・末端役人として引き続き出仕した。その後、旧武士は士分であったものは「士族」に、足軽身分であったものは「卒族」に分類された。その後、卒族が廃止されたのち卒族のうち上格の者は「士族」その他の者は農工商と同じく「平民」と戸籍に記載されその表記制度は1948年（昭和23年）まで残された。
発生は平安時代とされ、検非違使の雑用役・戦闘予備員として従軍した「下部」が足軽の原型とされる。鎌倉時代中期頃まで、騎馬武者による一騎討ちを原則としたことから、足軽は従者や運搬などの兵站や土木作業に従事させられることが多かった。南北朝時代に悪党の活動が活発化し下克上の風潮が流行すると、伝統的な戦闘形態は個人戦から集団戦へと変化し始め、足軽の活躍の場は土一揆・国一揆にも広まった。応仁の乱では足軽集団が奇襲戦力として利用されたが、足軽は忠誠心に乏しく無秩序でしばしば暴徒化し、多くの社寺、商店等が軒を連ねる京都に跋扈し暴行・略奪をほしいままにすることもあった。応仁の乱時、東軍の足軽（疾足）300余人が宇治神社を参詣する姿を人々が目撃したものとして、「手には長矛･強弓を持ち、頭には金色の兜や竹の皮の笠、赤毛など派手な被り物をかぶり、冬だというのに平気で肌をあらわにしていた」という。一方で、雲泉太極の『碧山日録』には、「東陣に精兵の徒300人あり、足軽と号す。甲（かぶと）を擐せず、矛をとらず、ただ一剣をもって敵軍に突入す」と記され、兵装に統一性がなかった事がわかる。『真如堂縁起』には、足軽達が真如堂を略奪している姿が描かれているが、兜をつけず、胴具は身につけているものの下半身は褌一枚の者、半裸の者など無頼の姿である。また、足軽を雇ったのは大名といった武家に限らず、東寺など寺社勢力も自衛のために足軽を雇った。東国では太田道灌が「足軽軍法」という名で活用するが、足軽を直属軍に編成した足軽戦法の祖とされる。
2007年6月15日、10代の頃から交際していた俳優の高岡蒼佑と結婚するが、2011年12月28日に離婚した。2017年12月23日、V6の岡田准一と結婚（再婚）したことを、2人の連名によるFAXで発表した。挙式や披露宴や新婚旅行などの予定はないとのこと。2018年5月19日、岡田の所属するジャニーズ事務所により、第1子妊娠が公表された。同年10月16日、第1子男児出産を発表した。
愛知県西加茂郡根川村（現・豊田市長興寺）に生まれる。1914年（大正3年）、挙母第二尋常小学校（現・豊田市立根川小学校）卒業。1919年（大正8年）、明治中学校卒業（現・明治大学付属明治高等学校・中学校）。第一高等学校、東京帝国大学法学部に学び、新人会に参加。1925年（大正14年）に大学を卒業し、中外商業新報社（日本経済新聞の前身）に就職。またこの年、同郷の伊藤よし子と結婚。中外商業新報では『中外財界』編集主任・論説委員・経済部次長などを歴任、社会思想社の編集同人にも名を連ねた。また東京帝国大学経済学部に学士入学し、1928年（昭和3年）に卒業している。1937年（昭和12年）、人民戦線事件で検挙、中外商業新報を退社の後1939年（昭和14年）に満鉄調査部嘱託となり戦時中の糊口を凌ぐ。戦後、鈴木茂三郎を中心として社会主義政治経済研究所が作られると理事に就任し、その縁から1945年（昭和20年）、日本社会党に入党。二度の衆院選落選を経て1951年（昭和26年）に社会主義協会の結成に参加、社会党が左右に分裂すると左派社会党綱領の策定に向坂逸郎・稲村順三と共に関わる。1952年（昭和27年）の総選挙に左派社会党公認で初当選、以来当選3回を数える。この間左派社会党中央執行委員・政策審議会副会長を歴任、1955年（昭和30年）10月に社会党再統一に際して綱領（統一社会党綱領）を執筆、社会主義協会系党員の激しい反対にあう。統一後は党政策審議会長に就任。1956年（昭和31年）12月10日、糖尿病と脳出血症を併発し東京大学医学部附属病院で死去。55歳没。一説に、統一社会党綱領に反対する山川、向坂らの批判に対して裏切り者的心境になり、過度の飲酒で体調を損ねたという。後任の政審会長には和田博雄が内定した。旧愛知4区の地盤は妻の伊藤よし子が引き継ぎ、2期務めた。