長崎生まれ。父は松永（米岡）松太郎（佐賀県）、母は松永タマ（佐賀県嬉野市）。幼少時代を裕福な環境で過ごした。松永は、佐世保中学を首席で卒業し、佐世保海軍基地の軍人等と触れ合うにつれて、やがて郷土長崎県の原爆による悲劇と世界の恵まれない子供達に対する慈愛の念に目覚めて、高校教師になって教育の普及に努めたいという大望を抱くことになる。そして九州大学経済学部を現役で卒業した松永は、中央官庁は志望せず、学生時代に培われた語学力を生かして英国海軍通訳・公立校英語教師を歴任する。しかし、その教養と大望を惜しんだ本島等元長崎市長たっての懇願により、長崎市教育指導部次長に就任する。その後、1983年に国際文化会館館長（長崎原爆資料館）・平和会館館長として公務に従事し、バチカン原爆展を主催し、3万人の来場者を記録する大成功を収め、カトリック教会の最高権力者であるローマ法王に謁見して原爆の脅威について説明する大業を成し遂げる。長崎平和大集会の代表委員も兼務し、「高校生平和大使」を創設し、万人の署名をスイス・ジュネーヴの国際連合欧州本部に届け、「長崎市民としての責務を自覚し、核兵器廃絶と世界の平和の実現へ向けて行動していこう」などとする「ながさき市民平和宣言」を採択した。 1989年7月11日、長崎市平和宣言文起草委員会に原水禁日本国民会議議長代行の岩松繁俊らと共に起草委員として参加。1994年に長崎フォスターペアレントの会を設立し同会会長を兼任し、発展途上国に恵まれない子供達への資金援助活動や平和運動に従事した。2008年1月27日午後8時10分、肝臓がんのため長崎市内の病院で亡くなった。享年81。大橋メモリードホールで盛大に執り行われた。妻が喪主を務め、数千人に及ぶ参列者が彼の死を悼み、本島等元長崎市長が涙ながらに弔辞を読み、彼の偉大な功績を称えたのであった。長崎県輩出の金子岩三元農水大臣・科学技術庁長官、高木義明元文科大臣と親交がある。「自衛船の金子」「海軍の松永」と呼び合った逸話がある。長女松永幸子は教育学研究者。
長崎平和推進協会の立案と設立から財団法人化に至るまでほとんど全ての計画を一人で遂行し、役員の選任、会員の募集、基本財産の確保に至るまでも従事した。本島等元長崎市長は「ナガサキよ世界へ」の発刊に寄せてで、「松永さんの作ってくれたレールの上で長崎市の平和推進事業は進んでいるといえる。」と述懐しているほどである。広島文化センターの会員参加という一般的な方式から、部会組織の形成による年間通じての平和推進活動をするという新たな方式を発案し、官民が一体化した独自の平和活動様式として確立しさせることに成功する。第一回世界平和連帯都市市長会議は、日本史上初ともいえる大国際会議であったため、当時の長崎市と広島市の財政面の格差から、広島市側が広島市単独開催を主張したが、松永は事務局長として断固として両市開催の姿勢を譲らず、激論の末、遂に両市での開催を実現した。
中心となるのは昭和通りの北を、渡辺通りの西で南北に貫く親不孝通り。予備校が多数近隣に存在したことから、若者の集まる繁華街として賑わっていた。また外国人向けの店もあり、単に遊びたい者だけではなく、語学を学びたい学生も多かった。しかし、西鉄福岡（天神）駅の南進やイムズ、ソラリアプラザ、福岡三越といった大規模商業施設が天神の南側に誕生すると、天神の中心軸は大名や今泉へと南下。親不孝通り周辺では賑わいが徐々に失われると共に、店舗の対象年齢層も20代後半から若年齢化していった。北天神エリアにとって一つの転機となったのが、2000年3月に天神5丁目にオープンした「まんだらけ 福岡本店」である。サブカルチャー向けの店舗としては1996年開店の「アニメイト福岡天神」があったが、敷地面積1,483平方メートル・地上5階建てという大規模店舗の誕生は、その周囲にサブカルチャーを扱う店舗（イエロー・サブマリン、とらのあな、メロンブックス等）の出店ラッシュを招き、さらにジーストアがキャナルシティ博多より移転、ボークスも大名からショッパーズ福岡に移転するなど既存店舗の移転も相次いだ。またミニカーやトレーディングカードゲーム等、特定の商品を専門的に扱う小規模の古物商が店を構えた。加えて、2005年頃から、九州初のメイド喫茶をはじめとするオタク向け飲食店がこの地域に多数出店。2015年には、サナトリウムをモチーフにした、看護婦のコスプレをした従業員のいる画廊「不思議博物館分室サナトリウム」ができ、2018年には出版社の書肆侃侃房が運営する海外文学や詩歌書を揃えた書店「本のあるところ ajiro」がオープンした。また、メディアカフェポパイ、サイバックといった漫画喫茶が出店している。北天神エリアには、上記の他にジャニーズショップがあると共に、NEW MGC福岡店や中田商店の提携店であるスワットの存在があった。また天神四丁目にある都久志会館では、アニメーションの上映会やイベント等が度々行なわれた。また全労済モルティ天神ビルにはレンタルイベントホールがあり、休日にはコスプレイベントが度々開催されている。また、コスプレダンスパーティー会場として利用できる店舗も多数存在する。福岡のローカルアイドルであるLinQの公演は天神を中心に行われており、北天神地区でも開催されている。現在はローカルアイドルが勤務する飲食店も出店した。これらの存在により、北天神は東京の秋葉原や、大阪の日本橋（でんでんタウン）、名古屋の大須などのような、いわゆる「オタク街」を形成しつつある。北天神が秋葉原などと異なる点として、家電量販店・パソコンショップが存在しないことが挙げられる。「オタク街」の中でも特にミニチュアゲームやボードゲーム、「萌えビジネス」に特化したエリアであると言える。2011年に入りアニメイトが天神ビブレ内に、まんだらけが大名にそれぞれ移転。ショッパーズ福岡専門店街の閉店によりボークスその他の小店舗も移転。さらに、2016年に入りメロンブックスがベスト電器福岡本店9階に移転、らしんばんやカードラボも同施設の8階に出店し、天神地区のオタク街は北天神から南下しつつある。