前後別体のサドルシートの外観に、前後ブレーキをドラムブレーキとした車種（エストレヤをベースに前後ドラムブレーキを装備したモデル）。1996年から2006年まで販売された。2000年以降2006年までは、エストレヤRSとの2本立ての販売となった。2002年にエストレヤ発売10周年を記念して、各部外装にクロームメッキを施す等した限定版が登場。ただし、エストレヤRSと違って限定版が販売されたのは2002年のみだった。
エストレヤとして2番目に登場した車種で、前後一体のダブルシートの外観に、前後ブレーキをディスクブレーキとした車種。1995年から2006年まで販売された。細部としては、ハンドルバーとハンドルバークランプの形状が、エストレヤやエストレヤカスタムと異なる。2000年以降は、ラインナップ中唯一の前後ディスクブレーキ仕様となった。2002年にエストレヤ発売10周年を記念して、各部外装にクロームメッキを施す等した限定版が登場。その後も2006年まで毎年限定版が販売された。
エストレヤとして最初に登場した車種であり、1992年から1999年まで販売された。シートには前後別体のサドルシートを採用し、前後ブレーキともに片押し1ピストン式ディスクブレーキを採用していた。吸気方式には当時一般的なキャブレターを採用し、1995年からは電気式キャブレターヒーターを追加装備するようになった。
当初は1車種のみの販売だったが、その後に仕様違いの車種が追加された。基本的な性能はほとんど変わらないが、主に装着されるシートの違いと前後ブレーキシステムの違いによって、いくつかの車種が存在した。一時期（1996年 - 1999年）は仕様違いの4車種を同時にラインナップしていたこともある。
2014年1月20日より発売されたモデルでは、エンジンの出力特性が見直され最高出力は13kW/18psとなったが低中速の回転域でのトルクを重視したセッティングとなり、外装や塗装なども変更される。また車体全体を黒く塗装したスペシャルエディションも同時発売される。2017年のFinal Editionをもって生産終了が発表された。
現行のモデルは2007年にフルモデルチェンジが行なわれ、それ以前のエストレヤRSとエストレヤカスタムという2本立てのラインナップから1車種へと統合された。最大の変更点は、2006年モデルまでに採用されていたキャブレターからフューエルインジェクションへ変更した点であり、燃料供給方式の変更により排出ガス規制などへの適応をはかっている。その他の装備では、それまでスピードメーターのみから、タコメーターとの二連装に変更された。新採用のタコメーターは電気式であり、同時にスピードメーターも機械式から電気式へ変更されている。過去のモデルにおいて各車種ごとの特徴的な差異となっていたシートとブレーキに関しては、前後一体のダブルシート（従来のエストレヤRS・RSカスタムとは形状が異なる物）を採用し、前輪が片押し2ピストン式キャリパー採用のディスクブレーキ、後輪がドラムブレーキという仕様となった。
この事件の被害者は当時82歳の駐車場の経営者（以下M）で、多額の布施を強要されてオウム真理教から逃げ出した知人を匿っていた。オウムは奪還を企てたが、駐車場経営者に追い返されていた。オウム真理教教祖である麻原彰晃は、「これはVXの実験だ。効くかどうか判らないからMにVXをかけて確かめろ」として、駐車場経営者をVXで襲撃するよう指示し、1994年11月後半に遠藤誠一を介して土谷正実にVXの増産を命じたが、土谷は誤って無害のVX塩酸塩を作ってしまう。一方、11月27日にはこの「VX」（実際はVX塩酸塩）を井上嘉浩がMにかけようとしたが未遂に終わり、翌28日には山形明と新実智光がMに「VX」をかけたが効き目が無く失敗、この「VX」がVX塩酸塩であることが判明。そのことを知った麻原は遠藤を介して11月30日頃土谷に改めてVXの生産を命じ、土谷は今度は有毒の溶液を完成させた。それを受け、麻原は12月1日に新実にこのVXでMの襲撃を指示した。そして翌12月2日午前8時30分、Mがゴミを捨てに自宅から出てきたところを、山形と新実が後を追い、新実が声をかけたその隙に山形がVXの溶液をMの後頭部にかけた。その後、経営者は痙攣などを起こし容態が急変したため、ただちに病院に搬送された。Mは一命はとり止め、61日間入院。診察にあたった医師の所見は「脳の血量が一気に低下したことによる一過性脳虚血発作」であり、警察も殺人未遂事件と認定できていなかった。オウムは電話を盗聴し実害があったことを確認、麻原は「ポアはできなかったがこれはこれでカルマ落としになって成功だな」と語った。VXは、のちに会社員VX殺害事件やオウム真理教被害者の会会長VX襲撃事件でも使用された。翌1995年のオウム真理教の強制捜査、そして同年7月27日の新実の供述によりこれらの事件が明るみに出た。Mはその後のテレビ取材の際には現場を案内できるようになるまでに回復しており、自分の「病気」がVXによるテロだと知って愕然としていた。また遠藤誠一の公判に証人として出廷した際には得意の江戸弁で語りまくり「俺を殺そうとしたんだから死刑」「（麻原は）この昭和の御代にとんでもない奴」「ロサンゼルスに行く予定があり、また出廷があると面倒だから被告人もロスにつれてきてくれないか」「（出廷は）もう嫌」と絶好調であった。オウム事件の首謀者の麻原が起訴された17件の中では、最後まで麻原自身が罪状認否を留保し、何故か無罪を主張しなかった事件である。