日向延岡藩が豊後国内に領地を持つようになったのは、正徳2年（1712年）7月に牧野成央が三河吉田藩8万石から日向延岡藩8万石に転封され入部して以後のことである。前の延岡藩主・三浦明敬（三河刈谷藩へ転出）の知行高は2万3千石しかなかったため、差額の埋め合わせ分として、日向国内の諸郡と豊後国内の三郡（大分・国東・速見）にあった幕府直轄地を新たに延岡藩領に編入した。延享4年（1747年）3月には牧野氏に代わって内藤政樹が陸奥平藩7万石から日向延岡藩7万石に転封されて入部する。この時、牧野氏時代に比べて所領が1万石減少したが、豊後領分については牧野氏時代と変更無くそのまま内藤氏の所領とされた。廃藩置県に先立つ明治4年2月22日（1871年4月11日）、延岡藩の豊後領分は日田県所轄の日向国内五郡（旧富高県域）と交換されたため、延岡藩による支配は終了した。大分郡内の延岡藩領は35村（うち相給は3村）である。牧野氏は入部直後に山津（現・大分市山津町）に役所を設置したが、正徳5年（1715年）に千歳（現・大分市千歳）に役所を移転し代官所とした。千歳代官所は延岡藩の豊後領支配の拠点となり、内藤氏時代にも引き続き利用された。
伊予国（現・愛媛県松山市）に町医者・成川国雄の三男として生まれた。成川家は、祖父が土佐から松山にやってきて松山藩に出仕し医療に携わり、和歌に造詣が深く弟子を多く持っていた家だった。如矢は家庭環境に恵まれ、勉学に勤め塾に行くこともなく育った。松山藩士・菅良弼に仕え、阿部家に養子として入った。1856年（安政3年）には私塾「老楳下塾」を開き、1895年（明治28年）まで門弟1,000人を数えるまでになった。鳥羽・伏見の戦いで、松山藩の武士が京都に出兵した際には、居留守を任された。1868年（慶応3年/明治元年）、明治維新終了と共に長男・柯（おのえ）が20歳になったのを機に、家督を長男に譲り、別家して、伊佐庭姓を名乗った。維新後に、まず愛媛県吏員になり、廃城危機にあった松山城を、県参事・江木康直に嘆願して廃城から守った。その後、内務省を経て役人生活を辞した後は、山田郡郡長、愛媛県高松中学校初代校長、金刀比羅宮禰宜を歴任した。 1890年（明治23年）2月、前年に町制を敷いたばかりの道後湯之町の初代町長に就任。道後湯之町町長としての最大の功績は、老朽化していた道後温泉の改築・観光地としての発展である。道後温泉本館を初めとして、道後温泉の建物は当時老朽化から建て替えの時期にあったにも関わらず、財政難のため手が付けられないままで荒れ果てていた。伊佐庭は、就任早々自らは無給とし、その給料分を温泉の改築費用に充てることとした。総工費は13万5千円。当時の小学校教員の初任給が8円といわれた時代で、あまりに膨大な予算に町民は驚き、町の財政が傾きかねない無謀な投資だと非難が渦巻いた。反対運動は激しさを増し、伊佐庭が命の危険を感じるほどであった（道後湯之町人民激昂事件と、当時の資料・『道後湯之町日誌』に残っている。）が、伊佐庭は、『この道後温泉が100年たっても真似の出来ない物を造ってこそ意味がある。人が集まれば町が潤い、百姓や職人の暮らしも良くなる』と、誠心誠意を持って町民を説得してこの偉大な業を完成させた。棟梁に城大工の坂本又八郎を起用し、唐破風を使用して姿を現した木造三層楼は、当時でも大変珍しがられた。また、本館内に振鷺閣（太鼓〈刻太鼓〉を鳴らす場所）を建て、そこに当時の松山では珍しかった鮮やかな赤色の『ぎやまんガラス』を取り付けた。これに関しても『あれはこの湯之町の希望の灯ぞな』と人々に歓迎されたという逸話が残っている。他には、霊の湯や日本唯一の皇室専用の浴室である又新殿（ゆうしんでん）増築、道後公園の整備にも手がけた。伊佐庭はまた、温泉地への観光客の誘致を目的として、道後鉄道株式会社（1900年〈明治33年〉5月に伊予鉄道に吸収）を設立。一番町～道後（現・伊予鉄道道後温泉駅）、道後～三津口（現・伊予鉄道萱町六丁目停留場付近）間に軽便鉄道を走らせ、客を温泉へ運んだ。丁度関西から松山への航路が開かれた事もあり、急速に道後温泉への観光客は増えていった。1902年（明治35年）、高齢を理由に3期12年の町長生活から勇退。茶道、詩歌、謡曲など悠々自適の余生を過ごした。1907年（明治40年）9月4日に死去。80歳没。墓は道後温泉を見下ろせる鷺谷墓地（松山市）にある。また、道後公園の中央庭園に銅像・石碑「伊佐庭如矢頌徳碑」が建っている。2013年（平成25年）9月4日、伊佐庭の命日に道後温泉本館改築120周年イベントに先立ち、野志克仁市長と地元関係者が、道後温泉のさらなる発展を目指すことを伊佐庭の墓前に報告した。また、愛媛・四国・瀬戸内の歴史文化伝統をテーマとした演目を公演している、坊っちゃん劇場（愛媛県東温市）では、2014年（平成26年）に道後温泉本館改築120周年を記念し、伊佐庭を主人公にしたミュージカル『道後湯の町』（仮題）を2014年4月11日～9月下旬に上演予定している。尚、このミュージカルの脚本にジェームス三木が担当する事が決定した。落語家・桂文枝は、伊佐庭を先見の明がある人物として尊敬しており、2014年10月より自身の創作落語でも取り上げている。その際、伊佐庭と稲庭うどんを掛けるさわりを入れている。