寛政2年（1790年）京都聖護院法親王邸で勤王家高山彦九郎と出会い、尊号一件に介入した幕府に対する義憤を語り合い、意気投合した。秋久留米藩家老有馬守居邸を本拠として宇佐・中津・熊本に遊説し、尊王斥覇論を唱えて朝廷への幕府の干渉を非難した。寛政3年（1791年）には京都で『日本書紀』神武天皇紀を講じた。寛政4年（1792年）10月31年ぶりに出国禁止が解除された。寛政5年（1793年）6月高山彦九郎が久留米で切腹したことを聞き、墓参に駆けつけた。寛政7年（1795年）6月萩春日神社中原讃岐に招かれて国書を講義し、小倉に遊説し、11月帰郷した。
天明元年（1781年）山崎闇斎百回忌に当たり、宝暦事件以降勢いを失った垂加神道を復興させるため、闇斎旧宅に祠堂・講堂を建設することを計画した。京都で関白九条尚実に闇斎の諡号下賜を求め、江戸で会津藩主や門流等に旧宅購入の資金を募ったが、服部栗斎に諡号は不要と反対されるなどして実現しなかった。10月失意の内に帰郷し、闇斎の忌日11月22日に礒宮で一人百年祭を挙行した。天明4年（1784年）2月藩から常陸介の名乗りを公認されたが、その請願の日に子に神職を譲って隠居し、赤斎と号した。
安永元年（1771年）禁を破って上京し、江戸に下る女院使難波宰相に会符・印鑑の下附を受けての同行を試みたが許されず、帰郷した。安永2年（1773年）1月7日難波家から蹴鞠門弟状を受けた。8月上京し、藩の添書がないまま5日従五位下、6日常陸介に叙任された。安永4年（1775年）1月師松岡仲良を礒宮に招き、2月22日神道奧秘口訣の伝授を受けた。安永5年（1776年）7月上京の噂が藩に伝わり、広島で取調を受けた。
明和3年（1766年）礒宮境内の立木を無断で伐採、御留山の新宮山から石を掘り出し、騒動となった。宝暦12年（1762年）以来確執のあった氏子総代・下市年寄兼庄屋角屋正三郎は、高崎村から本家筋の唐崎下総を招いて神事を任せ、的場山に別の社殿を建て、明和4年（1767年）士愛の所払いを求めた。これに対し、士愛は許可なき社殿新築を非難し、年寄吉井当聡は「いずれの主張も判定し難し」と曖昧な判決を出し、訴えを握り潰した。
近辺は先史時代から知られていた。紀元前2世紀、ローマ人のカストルム（軍事拠点に建てられた建物）が、市中心部の位置するほぼ400メートル×200メートル区画の広さしかないちっぽけな半島に建てられた。アウグストゥス帝時代の紀元1世紀、パレンティウムは公式に都市となり、ローマ植民地コロニア・イウリア・パレンティウム（Colonia Iulia Parentium）の一部となった。3世紀、この場所は既に、初期キリスト教複合施設を持つキリスト教徒コミュニティーを抱えていた。パレンティウム司教であり殉教者の聖パレンティウムのマウルス（ポレッチの守護聖人）の聖遺物を持つバシリカが、5世紀にこの地に建てられた。476年にローマ帝国が滅び、別の支配者と権力者が治めるようになった。始めは東ゴート王国、539年以降は東ローマ帝国の一部となった。東ローマの支配は6世紀終わりに終焉を迎えた。788年以後、フランク王国の支配を受けた。12世紀に短期の独立時代を迎え、のちアクイレイア総主教に支配された。1267年、パレンツォはヴェネツィア共和国の一部に選ばれた最初のイストリア都市となって、その支配はさらに5世紀以上続いた。ヴェネツィア時代にパレンツォにはいくつかのヴェネツィア風邸宅、広場、宗教施設が建設された。1354年、ジェノヴァ人の侵攻でパレンツォは破壊された。1363年、町は都市法令を与えられた。16世紀終わりから17世紀初頭にかけ、人口はペストにより大幅に減った。18世紀のカンポ・フォルミオ条約でヴェネツィアが衰退したのち、パレンツォはオーストリア帝国の主権に下った。1797年から1814年、パレンツォはナポレオン制定のイリュリア州（帝政期の行政区画）の一部となり、名目上フランス帝国に組み込まれた。短期間のフランス支配後、オーストリア＝ハンガリー帝国に復帰した。1844年、パレンツォ＝トリエステ間に蒸気船の定期航路ができた。1861年から、パレンツォはイストリアの県都となり、地方議会、学校、行政・司法庁舎などが設置された。この時期、徐々に町は造船業の中心地となっていった。また、オーストリア貴族に人気のあるリゾート地となっていった。1902年、レール幅の狭い鉄道線がパレンツォとトリエステを結んだ。1918年以後、ポレッチはイタリア王国に併合された。第二次世界大戦中の1943年、ユーゴスラビアがポレッチを占有するようになり、公式にクロアチア語名ポレッチに替えられた。代々暮らしてきたイタリア系市民は退去を余儀なくされ、スラヴ人に取って替わられた（ユーゴスラビアの他地域からの移民であった）。戦後、社会主義化されたユーゴスラビア連邦の一部となったポレッチは、イストリアの他の自治体同様、クロアチア社会主義共和国に属した（コペルだけスロヴェニアに属したことで、国土のほとんどが内陸にあるスロヴェニアに数キロの海岸線が与えられた）。この内陸の境界線が、1991年6月のクロアチア独立宣言の際、クロアチアの一部となったポレッチとクロアチア諸都市とを結ぶ道路が整備される原因となった。