すでに述べたように軍艦に無害通航権が認められるかどうかについて明文化した条約はなく、この点については異なる複数の解釈が存在する。1958年の国連海洋法会議ではこの点について合意に至ることができず、領海条約第23条に規則違反の軍艦に対する退去要請権が定められたことを除き、軍艦の無害通航権に関する規定を採択することはできなかった。1973年から1982年にかけての第3次国連海洋法会議においても意見の一致は見られず、同会議において採択された国連海洋法条約では無害性の基準について船種基準とするのか行為基準とするのか解釈上の問題が残る規定が採択された（#無害の基準参照）。その結果、軍艦の無害通航権を認める国（アメリカ、イギリス、オランダ、日本）、事前に通告することを求める国（エジプト）、事前の許可を求める国（ルーマニア、スーダン、オマーン）と、各国の立場が分かれることとなった。1989年にはアメリカとソ連が「無害通航の統一解釈」という共同声明を発し、「軍艦を含むすべての船舶は、積荷、軍備、推進方法にかかわりなく、国際法にしたがって領海の無害通航権を有し、事前の通告ないし許可を必要としない」という立場を示した。このように軍艦の無害通航権の有無については意見の一致が見られないものの、国連海洋法条約では領海条約第23条を引き継ぎ国際法や沿岸国の法令に従わない軍艦に対して沿岸国が退去要求をできると定められたほか（第30条）、軍艦の違法行為の結果として沿岸国に与えた損失に対して旗国（船舶が所属する国）が国際責任を負うと定められた（第31条）。
イギリス軍艦のアルバニア領海航行が問題とされた1949年のコルフ海峡事件国際司法裁判所判決では、裁判所は軍艦の戦闘形態の有無や通行目的に着目してイギリスの軍艦の航行がアルバニアに害をなすものではなかったという判断がなされた。1958年の領海条約第14条第4項では、「沿岸国の平和、秩序又は安全を害しない」通行は「無害」であると定められた。しかしここでは外国船舶の領海通過が無害かどうかを判断するにあたって特定の基準が示されておらず、条文の解釈により異なる基準が適用される余地が残され異なる立場が対立することとなった。このうち行為基準説の立場では、例えば軍事演習、防衛情報の収集、資源の調査など、外国船舶船舶が領海内でどのような行為をするかを尺度として判断する。これに対し船種基準説の立場によれば、船舶が軍艦や原子力船など、船舶の種類や性質を基準に無害かどうかを判断する。1982年の国連海洋法条約では、第19条第1項で領海条約第14条第4項の無害に関する抽象的な定義を踏襲しながら、第19条第2項で無害ではない活動を具体的に列挙した。第19条第2項は、行為基準によって無害性を判断する場合の具体的内容を明らかにしたものと言える。しかしこうした国連海洋法条約の文言からは、確かに船種基準説が一般的な規則として成立していると判断することはできないが、逆に船種基準説にもとづく沿岸国の船種別規制が禁止されているとも条文の文言上は判断できず、第19条第1項は行為基準以外の基準をも含む余地を残しているため、今なお解釈上の問題は残る。実際に軍艦の領海内通航に関して事前許可制を採用している国も多い。
国連海洋法条約第18条によれば、無害通航の制度における「通航」とは領海の継続的かつ迅速な通過、または内水への出入りのための航行とされる。そのため不可抗力や遭難などの場合を除き外国船舶が領海内で停船・投錨をしたり、徘徊やその他不審な行動など明らかに通過以外の目的による活動は通常認められない。外国船舶が内水へ出入りする目的で領海を航行する場合には慣習国際法上無害通航権を有すると推定されるが、沿岸国は内水での自国の利益を確保する必要から国内法上の制度に基づく規制をする場合もある。
ゴリャエフカ村（現ペンザ州タマリンスキー地区ヴィシュニェヴォエ村）出身。初等教育は、教会の教区学校で受けた。1918年、仕事に就きながら、労働者学校で学ぶ。1919年、赤軍に志願し、南部戦線で白軍と戦う。1920年、歩兵・機関銃課程を修了し、小隊長として北カフカーズ、ザカフカーズに派遣され、後に中隊長となった。1921年、ザバイカルに異動し、第2ザバイカル狙撃師団に配属され、大隊長に任命。師団は、セミョーノフ、カルムイコフ、日本軍の部隊と戦い、スパスクとウラジオストクの解放に参加した。ロシア内戦終結後、シベリア軍管区で大隊長、連隊参謀長補を歴任。1928年、「狙撃」課程に送られた後、独立極東赤旗軍参謀次長に任命。その後、ドナウ強化地区参謀長となる。1941年、独ソ戦直前、オデッサの沿海軍参謀長に任命される。オデッサとセヴァストポリの防衛、同地からの部隊の撤退を指揮した。1942年9月、第62軍（司令官：ワシーリー・チュイコフ）参謀長に任命され、スターリングラード攻防戦に参加。ドイツ軍撃破後、1943年4月、第62軍は第8親衛軍に改称され、クルイロフは引き続き軍参謀長となった。1943年7月、第21軍司令官となり、エリニ、ドロゴブジで戦う。同年10月、第3白ロシア戦線の第5軍司令官となり、ボリソフを解放。東プロシア作戦では、ドイツ軍のゼムランド集団を撃滅した。ドイツの敗北が濃厚になると、ヤルタ会談での決定に従い、第5軍は極東に配置転換され、第1極東戦線に編入された。第5軍は、ソ連対日参戦と共に関東軍を撃破した。この功績に対して、クルイロフにはソ連邦英雄の称号が授与された。終戦後、沿海軍管区司令官に任命。その後、1947年、部隊再編と関連して極東軍管区が創設され、同管区副司令官に任命された。1953年、極東軍管区司令官、1956年、ウラル軍管区司令官、1957年、レニングラード軍管区司令官、1960年、モスクワ軍管区司令官を歴任。1962年、ソ連邦元帥。1963年3月、戦略ロケット軍総司令官兼国防次官に任命。1961年からソ連共産党中央委員会委員。1972年2月9日、死去。赤の広場に埋葬。