宮中行事としての競馬は、未調教の馬を左右に配し、直線コースの馬場で2頭走らせる。その馬を「乗尻（のりじり）」と呼ばれる騎手が巧みに操って、競争相手を進行妨害したりしがらも先着を競う。無事にゴールまで早く走行させた方が勝ちであり、落馬は負けとなった。これは馬の速さだけでなく、騎手（乗尻）の乗馬技術が問われる趣向を凝らしたものでもあった。なお、2番目以後は負方が先行して出発する儲馬（もうけのうま）となり、勝方は一遅（いちじ）分時間を置いて後から出発する追馬と呼ばれ、追馬は儲馬を追い越して馬駐に入る必要があった。2騎1組（左方・右方）で計10番の競走を行い、全番を通して左方・右方の勝敗が決定した。直線コースには左右に埒（らち）と呼ばれる黒木の柵を設置し、途中に目印となる3本の木を設置する。騎射の場合には左側が射向（いこう）となるように木を埒の左側になるようなコースを設定し、それぞれに的懸（まとかけ）の牓示を行うが、競馬の場合、最初の木を馬出（馬場本）とし、2番目の木を鞭を入れて競いあう「勝負の木」とし、最後の木に勝負決定の標（しめ）を置いて傍に矛を立てて馬駐（うまとどめ）すなわちゴールとする。観客は埒を望む中央の建物を馬場殿とし、その左右に幄舎を設置してそのいずれかで観戦することになっていた。騎手は衛府や馬寮などに属する武官から選ばれ、自身の位階に値する当色（とうじき）の上着、裲襠（りょうとう）という貫頭衣の一種を身に付けて競技に臨んだ。中世に至るまで盛んに行われ、花園院の日記である『花園院宸記』には、正中2年正月13日（1325年1月28日）条の記事として花園院が属する持明院統のライバルである大覚寺統の後醍醐天皇と皇太子邦良が皇位継承の正当性を巡って鎌倉幕府からの有利な裁定を求めて互いに鎌倉に使者を相次いで派遣した有様を「世に競馬と号す」と皮肉っている。
奈良時代は平城宮の南苑（なんえん）、平安時代では武徳殿（馬埒殿（うまきどの）/馬場殿とも言う）で行われた。平安中期にもなると、行宮・離宮・公卿の邸宅・神社の境内などで臨時の競馬が行われることもあった。もっとも、馬の飼育には本来は軍事的要素も含まれていたために、臣下がみだりに行うことが出来ず、実際には摂関かそれに類する公卿のみの特権であった。藤原道長は私的な競馬を度々開催して藤原実資より非難を浴びている他、寛弘元年（1004年）に花山法皇の行幸を名目に自邸で競馬を行って以来、一条天皇・三条天皇の行幸などを口実にして競馬を開催し、親王や他の公卿達には当日に走らせる馬を提供させるなど、自己の権威づけに用いた。その後継者である藤原頼通が万寿元年（1024年）に高陽院で催した競馬は、『栄花物語』の「駒競べの行幸」や『駒競行幸絵巻』に描かれている。神社においては、神事として賀茂神社・石清水八幡宮・春日大社の催しが知られる。特に上賀茂神社の競馬は有名で、中世以降、宮中の武徳殿での催しが衰微していくとともに臨時の競馬も減少していったが、「競馬会神事」（賀茂競馬（かもくらべうま）とも言う）として現在でも行われており、古式の習俗を今日まで継承している。春日大社では藤氏長者が在任中に一度は春日参詣の折に競馬を開くのを慣例にしており、この風習も藤原道長によって創始され、早世した藤原師通を例外として歴代の藤氏長者（一部例外を除いて摂関が兼ねる）の慣わしとされた。
『日本書紀』によれば、天武天皇8年（679年）の記事に良馬の駿足を鑑賞するために実際に馬の走り比べを行ったとする記事が存在しており、その頃には存在していた。ただし、こうした鑑賞行事は祭会の際の走馬（はしりうま）として別個の発展を遂げ、これとは別に馬の速さと馬術を競う宮中行事として、毎年5月5日の節会に際して6日までの2日間かけて騎射（うまゆみ）とともに行われるようになった。
ウァロの著作によれば、この戦いは紀元前390年7月18日に起きたとされているが、実際には紀元前387年と推定される。約2万4千人のローマ兵がクイントゥス・スルピキウスの指揮でブレンヌスの指揮するほぼ同人数のセノネス族と戦った。ローマ側はセノネス族のローマ進軍を阻止すべく、アッリア川に6個の軍団を配置した。当時、1軍団は4,200名の兵士で構成されていたが、定員を満たしていることは滅多になかった。当時のローマ軍は市民軍であり、ギリシア風の密集陣形をとってその中央に重装歩兵（裕福なローマ人）がいて、外側にいくほど貧しい者が貧弱な武装で取り囲んでいた（各兵士は自分の装備を自分で用意した）。ガリア側が攻撃を開始すると、密集陣形の側面の兵は逃げ出し、中央のローマ人が取り囲まれ、殺された。陣形の中央には年上の市民が多く、彼らを失ったことがその後の流れに大きく影響した。逃げ出した兵士たちはパニック状態でローマに逃げ帰った。リウィウスは「全てはローマに急いで戻り、門も閉じずに議事堂に避難した」と記している。ローマでは市民がカンピドリオにバリケードを築いていた。ガリア側は正面攻撃を試みたが失敗し、丘の中腹で休止したが、ローマ側の機転の効いた反撃で多くの犠牲を出すことになった。このとき、ウェイイのローマ兵が元老院に対してマルクス・フリウス・カミルスの独裁官への復職を求めるメッセージを届けるためやってきて、ガリア人が無視していた急な崖を登っていった。メッセンジャーは元老院の承認を得て戻ったが、このときガリア側がそのメッセンジャーの使ったルートに気づいた。伝説によるとマルクス・マンリウス・カピトリヌスはユーノーの聖なるガチョウにガリアがその経路で攻撃してくることを知らされた。カンピドリオ以外の市内は略奪され、ガリア側にことごとく破壊された。マルクス・フリウス・カミルスが救助部隊と共にかけつけたとされているが、これは敗北の屈辱を糊塗するローマ側の宣伝かもしれない。ガリア側は包囲攻撃の準備ができていなかったと見られ、死者を埋葬しなかったため伝染病が発生した。ブレンヌスとローマ側は停戦協定の協議に入り、ローマ側が金1000ポンドを支払うことで合意した。言い伝えによると、さらに侮辱を与えるためブレンヌスが通常より重い重りで金を量らせようとしていたことが発覚した。ローマ側がこれを指摘すると、ブレンヌスは自分のベルトと剣を秤の重り側に投げかけ、ラテン語で "vae victis"（征服された者に災いあれ）と言ったという (Livy V. 48)。何人かのローマ史家によると、カミルスが部隊と共に到着したのはまさにこの瞬間であり、剣を秤のもう一方に置いて「金ではなく、鉄こそが祖国を回復させる」と応え、ガリア側への攻撃を開始した。戦闘はローマ市街に拡大したが、狭い通りではどちらも満足に戦えなかった。双方の軍は市外に出て、翌日戦った。カミルス軍は期待通りに善戦し、ガリア軍は退却した。ローマ市民はカミルスを「第二のロームルス」すなわちローマ第二の建国者と呼んだ。