アメリカ軍から供与されていたM42自走高射機関砲及びM15A1対空自走砲の後継として、1978年に部分試作が開始された。西ドイツ陸軍（当時）のゲパルト自走対空砲を参考に、当初は61式戦車の車体（架台車）を流用する構想であったが、試作を作った際に61式の車体に対して砲塔が過大だったことと、計画自体が10年ほど延期されたことによるST車体の陳腐化のため、74式戦車の車体を拡大した新造車体に改めて1982年に全体試作を開始し、試作車両は1983年に完成、各種テストの結果1987年に制式化された。試作車には92式地雷原処理ローラ用の装着部があったが量産車では廃止されている。現在では陸上自衛隊広報センターに展示されている。車体部の設計は91式戦車橋に流用されている。
東京都立竹早高等学校を経て東京大学卒業後、1986年入局。これまでに夕方のローカルニュース番組や生活情報番組に多く出演していた。2016年3月限りでNHKを退職し、国立成育医療研究センターが運営する医療型短期滞在施設“もみじの家”のハウスマネージャーに就任した。転身のきっかけは、『クローズアップ現代』にて病気児童とその家族の医療ケア問題を取り上げた放送回を自身が担当してから、「医療的なケアを必要とする子どもと家族の支援をしたい」と考えるようになったからだという。2018年10月4日には、NHKの情報番組『あさイチ』の「医療的ケア児」に関する特集コーナーにおいて、同問題の専門家としてゲスト出演した。座右の銘は、「義を見てせざるは勇無きなり」。
2005年の10月から始まった『声優生活向上委員会mini』に、2006年2月から始まる2期生に抜擢される。Podcastで配信。2006年4月24日で終了した。2005年まで、アフレコの度に群馬から東京まで鉄道や車で通勤していたが、念願の1人暮らしを始めた。これに関連して『うた∽かた 夏・メモリー』では「群馬県は鶴舞う形（参考1、参考2）」と深き郷土愛を主張、それが発展して『群馬にもいいとこあるだんべな』コーナーを作った。2009年4月5日から2010年3月28日まで梶裕貴と一緒に『VOICE CREW』の21代目パーソナリティを担当。コーナーは「ちょぼ倶楽部（仮）」と「よーだのひとり焼き肉への道!」、「よーだのリコーダーマスターへの道」などがある。
もともとの言葉のニュアンスでは性風俗に限らず歴史的に重要な古今東西の珍品・秘宝を収蔵した施設のことを指しているように感じられるが、実際には「○○秘宝館」と呼ばれる施設は性風俗に関係する物品を陳列する施設とほぼ同一であり、「秘宝館」という語は主に性や性風俗を扱った施設を婉曲的に指すのに用いられている。日本最初の秘宝館は1969年4月にオープンした徳島県の男女神社秘宝館である。1972年には京都科学標本が協力した伊勢の元祖国際秘宝館が開業。その後、主に温泉街など大規模な観光スポットを中心に全国で作られるようになり、会社などの団体旅行全盛の1970年代後半から1980年代頃に最盛期を迎えた。1970年代後半以降の秘宝館は、男性客だけでなく女性客も視野に入れたり、東宝などの映像・舞台美術業者の制作によるアミューズメント型の展示を行う施設なども多く見られるようになった。その後平成の時代（1990年代以降）になると、団体旅行の減少や社会の「洗練」によって忌避されるようになり次第に入館者が減少し、多くの秘宝館が閉館していった。しかし、1990年代中頃より都築響一らによって各地の秘宝館が雑誌や番組で紹介されるようになり、怖いもの見たさやアウトサイダーアート的な過剰な表現への関心などで秘宝館を見直す動きもある。一方で東北サファリパークに1980年から併設されていた秘宝館が観客からの通報により警察の捜査を受け、経営者がわいせつ図画陳列で逮捕される事件が2006年に起きるなど、性的表現に厳しくなる社会の動きが秘宝館を閉ざすこともある。こうした、性に関する物品を集めた私設博物館は、1960年代の性の革命やフリーセックスなどの文化や風潮を背景にヨーロッパをはじめ世界各国に開設されており、21世紀に入ってアジア各国などにも広がりを見せている。普通は「飾り窓」など各都市の売春地区やポルノショップの集まる場所に作られ、セックスミュージアム（sex museum、Musée de l'érotisme）、エロティックミュージアム（erotic museum）などと呼ばれている。日本の秘宝館の種別としては、蝋人形などや大掛かりな機械仕掛けを多用して妄想世界を再現したエンターテイメント系秘宝館（レジャー系秘宝館ともいう）と性風俗に関係した物品を収集・展示したコレクション系秘宝館の二種に大別される。エンターテイメント系秘宝館は、蝋人形や機械などの設置・維持に多額の費用が掛かることから主に企業が営利目的で運営していることが多く、その性格上採算が合わなければ閉館してしまうことが多い。エンターテイメント系秘宝館の中には、元祖国際秘宝館（三重県度会郡玉城町）系列のように秘宝館を複数運営し全国的展開していた大規模なところもある。また、熱海秘宝館（静岡県熱海市）は東京ドームの系列会社アタミロープウェイが運営している。コレクション系秘宝館は、主に地元の好事家が収集した性風俗品を展示しており、個人が運営していることが多い。施設の性質上、未成年（あるいは18歳未満）は入館禁止で、ほとんどの秘宝館では原則として写真撮影が禁止となっている。