2014年1月27日12時半頃、投宿先の広島市中区のホテルの浴槽でぐったりと倒れているところを従業員に発見され、病院へ運ばれたが、間もなく死亡が確認された。満82歳没（享年84）。所属事務所より、死因は虚血性心疾患による心不全と発表された。永井は死去の前日から27日にかけ、中国放送製作の特番（TBS系列で同年2月2日14時30分 - 15時54分放送）のナレーションを製作局の中国放送で収録するため、広島市を訪れており、これが生前最後の仕事となった。同番組のエンディングには、「永井一郎さんは、この番組を収録した翌日、1月27日（月）に亡くなられました。永井さんのご冥福をお祈りいたします」と追悼テロップが流れた。また、磯野波平を演じていた『サザエさん』は2014年2月9日放送分（同年1月23日収録）が最後の出演となった。戒名は「壽聖院勲譽一叡聲導居士」（じゅしょういんくんよいちえいせいどうこじ）で、「周りの人々をほのぼのと温かく豊かに見守り、声によって救い導く」という意味が込められている。通夜は2月2日18時から営まれ、加藤みどり、麻生美代子、津村まこと、三ツ矢雄二、水島裕、古谷徹、井上和彦らが参列した。葬儀・告別式は2月3日に営まれ、浦沢直樹、加藤みどり、冨永みーなが弔辞を読み、貴家堂子、近石真介、増岡弘、野村道子、増山江威子、玄田哲章、山寺宏一らも参列した。出棺の際には永井の弟の呼びかけにより、波平の口癖であった「バカもーん!」という言葉で送り出され、ホルストの組曲『惑星』の第4曲ジュピターの中間部が流れた。
大阪第二師範学校（男子部）附属国民学校（現在の大阪教育大学附属池田小学校）卒業。大阪府立池田高等学校卒業（入学時は学制改革前の旧制中学校「大阪府立池田中学校」）。京都大学文学部仏文科卒業。大学時代に演劇を始め、卒業後は役者を志して上京。新劇の劇団を受けるも全て落ち、2年間広告代理店の電通に勤務しながら俳優の養成所に通う。養成所を卒業し、愛川欽也ら俳優座の3期生が集まって結成した劇団三期会に参加。この三期会がアメリカのテレビ映画『スーパーマン』にユニット出演していたため、永井も吹き替えの仕事を始めるようになったという。三期会では25歳と最年長だったため、当初から舞台でも中年や老人の役が多かった。特に海外ドラマ『ローハイド』の老料理人のウィッシュボン役が老け役専門になる決定的な出来事だったと語る。以後、声優の仕事でスケジュールが埋まり、舞台や映画の仕事をやれなくなり、自然と声優に専念するようになっていった。2009年、第3回声優アワード功労賞を受賞。
基本は前々作に引き続いて十字キーで移動。Aボタンでジャンプ、十字キー↑で電柱や木に登ったり物陰に隠れて敵をやり過ごせる。また店の前では店に入ることが出来る。十字キー↓でしゃがみ、そのまま移動も出来る。十字キー↑+Aボタンで電柱や木にしがみつき、十字キー↓＋Aボタンで木や電柱、屋根などから降りる。
セガサミーグループ各事業の収益構造を見直し、かつ成長分野への経営資源投入を可能とする事を整備する事を目的として、セガサミーホールディングスは2014年5月9日に里見治を本部長とした「グループ構造改革本部」を設置した。セガサミーホールディングスは2014年10月31日に、グループをエンタテインメントコンテンツ事業・遊技機事業・リゾート事業の3事業グループに再編する、収益性の抜本的改善の取り組み、セガ構造改革担当に関する人事の3点を発表し、2015年1月30日に国内における事業効率化の実施、グループ全体で300人の希望退職者の募集を柱とするセガグループの構造改革を発表した。2015年2月12日にグループ再編が発表され、同年3月26日にはセガが経済産業省に提出していた産業競争力強化法に基づく事業再編計画が経済産業省から認定され、新設分割で設立されるセガホールディングスは租税特別措置法に伴う軽減措置が受けられることになった。2015年4月1日付で、セガサミーグループにおけるゲーム事業子会社やアニメ制作子会社の経営管理およびそれに付帯する業務並びに、IP（知的財産権）管理やALL.NetなどのITインフラの整備・提供などを行う中間持株会社としてセガホールディングスをセガから新設分割で設立した。同時に、セガやサミーが開発したコンシューマーゲームとアーケードゲーム並びに、ソニック・ザ・ヘッジホッグやせがた三四郎などのセガのキャラクターのIP（知的財産権）、「SEGA ID」の管理業務をセガから移管した。セガゲームスやセガ・インタラクティブが発売したゲーム（前身のセガや経営統合前のサミーが発売したタイトルも含む）やセガのキャラクターの知的財産権、セガ羽田1号館・2号館やアミューズメント施設などのセガが所有していた不動産は、2015年4月1日以降はセガホールディングスが保有し、セガゲームス並びにセガ・インタラクティブは製品の開発・製造・販売と付帯業務のみを行い、セガ羽田1号館・2号館やアミューズメント施設などの不動産はセガホールディングスがセガゲームス、セガ・インタラクティブ、セガ エンタテインメント、セガ・ロジスティクスサービスへ賃貸する形となる。セガホールディングス設立により、セガサミーホールディングスが保有していたセガゲームス、セガ・インタラクティブ、セガトイズ、トムス・エンタテインメント、マーザ・アニメーションプラネット、サミーネットワークスの株式はセガホールディングスへ現物出資の形で譲渡され、セガホールディングスの子会社となった。2015年10月6日にはセガ製品情報サイトがリニューアルされ、これにより、セガゲームスとセガ・インタラクティブの製品情報、セガ エンタテインメントの店舗情報の他にも、アトラス、セガトイズ、トムス・エンタテインメントなどのグループ各社の製品情報・アニメ作品情報も掲載されるようになり、サイト内のカテゴリも再編された。2017年5月18日に新しいセガグループのコーポレートアイデンディティ（CI）を制定し、新CIである「Amazing SEGA」を、ゲームタイトルや広告などのブランディングツールとして順次導入する。