越智氏は南朝方に属して活躍し、観応の擾乱では足利直義が越智源太（伊賀守）のもとへ頼ってくるほどの勢力に成長した。直義はこの後に南朝に降っている。しかし情勢は次第に南朝方が不利となり、源太が当主の時に北朝方へと降った。南北朝統一後は大和国内有数の実力者となり、国内一の勢力であった興福寺を凌ぐほどの勢力を誇り、高市郡全体をほぼ手中に治めて鎌倉時代から続いていた筒井氏との抗争を継続した。応永21年（1414年）には興福寺の訴えがきっかけで幕府が仲裁に従うも、火種は収まらずにいた。正長2年（1429年）に大和で大和永享の乱が勃発し、一乗院衆徒井戸某方に筒井氏や十市氏らが支援したため、箸尾氏らと大乗院衆徒豊田中坊を支援した。戦いは一進一退を極め、永享4年（1432年）9月では筒井氏相手に大勝するも、将軍足利義教の介入により派遣された赤松満祐軍の奮闘により大敗を喫した。すぐに勢力を盛り返し永享6年（1434年）には筒井氏は大敗し、筒井順覚が戦死して長男の順弘が家督を継いだ。しかし翌年には義教が再度討伐軍を派遣し、4年もの死闘を繰り返して永享11年（1439年）3月に越智維通が討死し、10年間の抗争に幕を閉じた。これにより大和は一定の安穏を迎えた。維通の戦死により越智氏の家督は子の家栄ではなく、一族の楢原氏が継承した。しかし家栄は、嘉吉3年（1441年）嘉吉の乱で義教が赤松満祐に暗殺された混乱の隙に畠山持国の後援により楢原氏を破って家督を奪回し、10歳で家督を継いだ。筒井氏内で内紛が起き、順弘は弟の成身院光宣、筒井順永と争う。嘉吉3年（1443年）に順弘が配下によって殺害されると、越智氏は大乗院門跡経覚、古市胤仙、豊田頼英、小泉重弘らと共に光宣を筒井城に封じ込めた。古市胤仙の急死を契機に翌年に筒井氏と和解するも、その翌年に畠山持国が死亡して子の義就と甥の政久・政長兄弟のお家騒動が発生すると大和国内は大混乱となった。応仁の乱が発生すると、越智氏は義就派として政長派の筒井順尊（順永の長男）、十市遠清・遠相父子、箸尾為国らを追放し、越智氏の最盛期を現出させた。明応6年（1497年）に筒井順賢（順尊の長男）・十市遠治（遠相の子）らが大和に侵攻し、家栄は敗れて子・家令や古市澄胤と共に大和から逃れたが、翌年大和に復帰した。永正2年（1505年）に筒井順賢ら筒井党と和睦し、家令は娘を順賢に嫁がせ、もう１人の娘は順興（順賢の弟）に嫁いだ。しかし翌年に赤沢朝経が攻め込んできたため、筒井順賢や十市遠治などの国内の豪族と共に国人一揆を結成して抵抗したが、その翌年に家令は戦死した。家令の後を継いだ家教は再び大和国内の混乱に巻き込まれ、四度筒井氏と対立した。家教の子の家栄が継ぐ。その後にその子の家広の時代に筒井氏らと和睦すると、その後を家栄の孫である家高が継いだ。しかし、家督簒奪を狙う家増（家益・家盛）（家広の弟で家高の叔父）によって家高は妻子共々殺され、家増が家督を継いだ。この頃になると織田信長の勢力拡大により大和まで影響が及ぶと、当初は信長に抵抗するが、のちに信長に従う。家増には子はおらず、布施氏より家秀を迎えて家督を継がせる。信長の横死後に権力を掌握した羽柴秀吉に通じて存続を図るが、家秀は筒井順慶に通じた家臣によって暗殺され、越智氏は滅亡した。
2012年1月市販仕様のPHVでは、新開発の三洋電機製リチウムイオン電池（三元系）が採用され、小型軽量化と回生充電量の向上、ハイブリッドシステムの効率改善や新開発の低燃費タイヤ（ブリヂストン・ECOPIA EP150）の採用により、満充電状態でのEV走行可能距離が3km向上して26.4kmとなり、またプラグインハイブリッド燃費も4.0km/L向上して61.0km/Lとなった。なお、プラグ差込口は右側フロントフェンダー付近からリヤフェンダー付近（フューエルリッドの反対側）に移動している。またリース仕様車では、充電された電力を使い切った後にハイブリッド（HV）走行が可能であったが、市販車ではドライバーが自由にボタンでEV走行とHV走行を選択できるように改良された。2012年11月1日に行われた一部改良では、震災後の需要を受け、それまで搭載されていなかった100V・1500WのAC電源もオプションで選択できるようになり、さらに「ヴィークルパワーコネクター」で、家庭への電源供給も可能となった。PHVのみのサービスとして、スマートフォンから充電管理やエアコン操作（冷房時のみ）、充電ステーションの検索や燃費表示などができるアプリ「eConnect for PHV」と、独自のSNS機能や質問応答機能、車を擬人化して現在の電池状況等の情報をユーザーへ伝える機能などを搭載したアプリ「TOYOTA friend」が、iOS・Android向けに無料で提供されている。2013年9月30日に行われた一部改良では、従来のスポット溶接よりも溶接打点間のピッチを細かくすることができる工法「レーザースクリューウェルディング」などの採用によりボディ剛性を高めたことで振動や騒音の低減、優れた乗り心地や操舵安定性を実現した。外装ではセンターオーナメント付アルミホイールを新デザインに変更し、アウトサイドドアハンドルにクローム調加飾を施すことで先進イメージをさらに強調。さらに、「S」・「G」はクローム調加飾をサイドガーニッシュにも施したほか、リアエンブレムにLEDイルミネーションを追加。内装では、助手席インストルメントパネルアッパー部や助手席前アッパーボックス部、フロントカップホルダー部にソフトパッド表皮を採用するほか、センタークラスターやドアスイッチベースに木目調加飾、エアコン吹き出し口に加飾を施し上質感を追求した。また、全グレードで車両本体価格が見直され、「L」・「S」・「G」は20万円、「G レザーパッケージ」は20.2万円値下げされた。2014年8月1日に行われた一部改良では、「L」を除く全グレードで、ボディカラーの「ホワイトパールクリスタルシャイン（オプションカラー）」または「アティチュードブラックマイカ」設定時に設定できるオプションとして、ヘッドランプエクステンション、ドアミラー、アウトサイドドアハンドル、充電リッド、ガーニッシュ（フロント・サイド・リヤにゴールド加飾を施し、クローム調アルミホイールを採用した「エクステリア加飾"スパークリングゴールド"」を新設定した。2015年6月29日に行われた一部改良では、「G」においてシート表皮を合成皮革に変更し、LEDヘッドランプ（ロービーム・オートレベリング/ポップアップ式ヘッドランプクリーナー付）を新たに標準装備。また、グレード体系の見直しにより、ビジネス向けグレードの「L」と最上位グレードの「G レザーパッケージ」が廃止されて「S」と「G」の2グレードに集約。2013年9月以来となる車両本体価格の見直しにより、「S」は14.04万円、「G」は8.1万円値下げした。2016年12月、販売を終了。ホームページへの掲載も終了した。