古代の名称はノメントゥム（Nomentum）で、ローマからノメンターナ街道が通じていた。リウィウスによると、この町はラティウム同盟の一員であり、ローマの王タルクィニウス・プリスクスの治世中にローマと戦争した。ノメントゥムは、タルキニウスによって攻略された町のひとつであった。ラテン人の町であったが、一部はサビニ人に属すると考えられていた（のちにアウグストゥスがアニエーネ川を北の境界としてイタリア本土第一行政区「ラティウム・エト・カンパニア」 (it:Regio I Latium et Campania) を設けるが、ノメントゥムはフィデナエとフィクレア (Ficulea (ancient Latin town)) と同様にこれから除外された）。この都市はレギッルス湖畔の戦い（ラティウム戦争中の紀元前499年もしくは紀元前496年頃）でローマに敗れたラティウム連合軍の一員であり、紀元前338年には明確に占領された。その後、都市にはキウィタス・シネ・スッフラギオ（投票権なしのローマ市民権）が与えられた。都市の憲章では、都市の行政の長はディクタトル（独裁官）の称号を帝政期に至るまで有していた。プリニウスやマルティアリスlは、その周辺地域の豊かさをしばしば称賛している。741年、ランゴバルド人によって都市は一時占領され、住民はノメンターナ街道上に建設された、防衛に適した新しい市街に移された。799年11月23日、この地でローマ教皇レオ3世とカール大帝が会合した。ノメントゥムの城は、10世紀から11世紀にかけてローマのクレスチェンツィ家 (Crescentii) の所有物であった。1058年、城はノルマン人によって破壊され、人口は大幅に減少した。城はカポッツィ家 (Capocci) のもとのなり、その後ローマ教皇はサン・パオロ・フオーリ・レ・ムーラのベネディクト会修道士に都市を委ねた。15世紀にはオルシーニ家の支配下にあった。1484年、地震によって被害を受けた。1594年、ヴェナフロ公ミケーレ・ペレッティ (it:Michele Peretti) の手にわたり、以後ペレッティ家の封地となった。1655年、ボルゲーゼ家のマルカントーニオ・ボルゲーゼの支配下に入った。1867年11月3日、ローマを占領してイタリア王国に組み込もうとしたジュゼッペ・ガリバルディが率いる義勇兵と、教皇軍・フランス軍部隊との間での戦闘が行われた（メンターナの戦い）。この戦いは、教皇軍・フランス軍の勝利で終わった。この戦闘で死亡した義勇兵の集団墓地の上には記念碑が建てられている。
1949年の中華人民共和国成立後は「上海市人民交響楽団」に改称されたが、1956年12月に現在の「上海交響楽団」となった。2014年9月に上海交響楽団の新しいコンサートホール（上海交響楽団音楽庁）が完成した。地下4階、地上2階建てで、メインホールは1200席を有する。設計は豊田泰久と磯崎新。
太平洋戦争末期の1944年10月、上海新聞連合会、工商連合会、市民福利協会などが合同して、「英米艦隊駆逐祝賀会」が行われ、上海音楽協会交響楽団が、日本から呼び寄せられた服部良一指揮で演奏した。一方で、中国人市民は長い戦争に倦み疲れ、日々の憂さを吹き飛ばしてくれるような「明星」（スター）を求めていた。そこで日本側は、人々に広く愛された李香蘭のヒット曲「夜来香」を用いて、「夜来香（イエライシャン）ラプソディー」を企画した。服部が「夜来香」をシンフォニック・ジャズにアレンジし、上海交響楽団をバックに歌わせた。1945年には「上海市政府交響楽団」に改称し、同年6月に映画館「大光明大戯院」（グランドシアター）で開かれた音楽界は連日超満員となり、熱狂した中国人聴衆が、曲中の李のセリフに誘われ、舞台の上に上がってくるほどだった。
平安時代後期の院政期には、寄進地系荘園で八条院領であった高橋新庄に編入され、応永年間以降にその名が現れる足助庄は高橋新庄の後身であるともいわれるが、史料上連続性が成り立たないという説もある。平安時代末期（治承年間の頃とされる）、高橋新庄の荘官として赴任した尾張国の山田重長が現在の近岡町の山稜に居城黍生（きびゅう）城を築き、ここに移り住む。山田重長は賀茂六郎足助重長と称し、足助氏の祖となる人物である。2代目惣領足助重秀は黍生城から飯盛山城に移り、以降足助氏は8代目惣領足助重政が1343年（興国4年・康永2年）頃に退去するまで飯盛山城を居城とする。足助七屋敷（足助七城）と呼ばれる複数の城砦に足助氏一族が配され、足助郷は約1半世紀近く足助氏の支配下に置かれたが、1333年（元弘3年）には足助又三郎から吉河殿への荘官の交代、1337年（延元2年・建武4年）当時の荘官は源基連であったとする史料が残されており、1332年（元弘2年）の7代目惣領足助次郎重範の死後、一族が次第に足助郷から各地へと離散し始めることからも、この頃には足助氏の支配力に翳りが見えていたと考えられる。やがて8代目惣領重政が退去した飯盛山城は、そのまま廃城となったと思われる。ただし、「熊野那智大社文書」により1357年（正平12年）の時点で足助氏が足助に在留していたことは間違いないとされ、飯盛山城が廃城となった後も足助氏が在地に一定の勢力を保っていた形跡はあり、足助重胤、足助淳重、奉公衆2番衆足助氏などの名も残っている。ところで1331年（元弘元年）、元弘の乱のあおりを受けた後醍醐天皇の第3皇子平勝親王が、当時まだ13歳であった権中納言二条良基を伴って京を出奔し、足助郷の上平（かみだいら）村まで流落したとされる。代々尊皇の念が強い足助氏の決起を促すためだったとも推測され、果たして翌年には7代目惣領足助重範が足助衆を引き連れて上京、笠置山の戦いにて奮戦するも捕らえられ、倒幕に与した咎で非業の最期を遂げることになる。上平村に逗留していた平勝親王は、夢告を得て綾渡（現綾渡町）の壇独山大悲密院に参籠した後に討幕運動の持続を決意、帰京する。他方の二条良基も程なくして帰京した後に建武政権下で中央政治に復帰することになるが、足助での短い逗留期間中には、侍女として仕えていた足助重範の娘滝野との間に三吉丸という男児をもうけている。この男児は長じて成瀬基久を名乗り、成瀬氏（三河成瀬氏）の祖となる人物である。なお、平勝親王や二条良基が逗留した上平村は後に中之御所村に改名するが、その由来として、二条良基の子（成瀬基久？）が中之御所殿を称してこの地に住まったためだとか、この地にあった尹良親王の御殿が中之御所を称したためだとか言われている。