1996年（平成8年）2月21日に試験1号機の打ち上げに成功した。なお、この1号機の積荷は日本版スペースシャトルであるHOPE計画の高速再突入実験機「HYFLEX（HYpersonic FLight EXperiment）」で、大気圏再突入時のデータを無線で送信することに成功。機体は着水後に回収する計画だったが、小笠原諸島沖に水没し、回収は断念された。2002年（平成14年）にH-IIAロケットのロケットブースターSRB-Aを第1段に使用した2号機を打ち上げる予定で準備を進めていたが、2001年（平成13年）の宇宙開発委員会による宇宙開発計画見直しによって中止され、J-Iロケット計画は凍結された。現在2号機は種子島宇宙センターの倉庫に保管されている。なお、2号機に搭載される予定だった工学実験衛星OICETSは、2005年（平成17年）8月24日にウクライナのドニエプルロケットで打ち上げられ、「きらり」と名づけられた。
J-Iは今後需要が増すと考えられた軽量衛星打ち上げに参入するために計画された。第1段にH-IIロケットの固体ロケットブースター（SRB）、第2段にM-23、第3段にM-3Bといった宇宙科学研究所開発のM-3SIIロケット（M-3SII）を使用するなど、既存のロケットを組み合わせることで研究開発費を抑えるのが当初の意図であった（J-IのJはジョイントの意味からである）。また固体燃料であるため、発射前の点検整備が簡単に済むことも有利であると予想された。しかし、J-I打ち上げの時点でM-3SIIは既に生産終了しており、高額を投じて製造ラインを再開せねばならなかった。そしてM-3SIIは研究開発用のロケットであるので、そこから流用した2段目のM-23は固体ロケットであるにも関わらず、事前に入念な整備を要した。また第1段に流用したSRBは本来補助ブースタであるためロール制御機能がなく、新規に開発した外部バーニアエンジン(EVE)によるロール制御機能の付加が必要であった。あわせてランチャーによる斜め打ち上げ-電波誘導による重力ターン方式のM-3SII、垂直打ち上げ-慣性誘導による通常の軌道投入方式のH-IIという、誘導方式および飛行マニューバーが全く異なるロケットを継ぎ接ぎしたため、各段の誘導制御装置には大幅な改造を施さねばならず、結果的に高額なロケットとなってしまった。（LEOに770kgを投入可能で36億円のM-3SIIに対し、J-IはLEO880kgで43億円である）。
『長秋記』長承3年（1134年）2月1日条によると、平安時代後期には三山とも天照大神を含む御子神の五所王子と眷属神の四所明神を加え、現在のような十二所権現を祀る形が整った。しかし那智は別格の滝宮を加えて十三所権現となっており、康暦元年（1379年）11月13日の『尼性周田地寄進状写』などに記録が残っている。建仁元年（1201年）10月19日には後鳥羽上皇が那智山に参詣し、その後の建暦2年（1212年）に上皇から寄進され熊野新宮領・190石のうち12石が那智社に与えられた。承久の乱では後鳥羽上皇らが敗れて熊野は有力な支持者を失ったが、代わって修験道の発達に伴い、三山の御師と先達による組織づくりが盛んとなった。それまでにも仁平元年（1151年）2月15日の『源義国寄進状写』に那智の御師・高坊の名が記載されている。この他にも御師として熊野別当家の一族や、那智最古の家柄という尊勝院などがあり、それぞれ旦那（檀家）が全国に存在した。貞応2年（1223年）11月19日には一山が焼失したが、御師らによって再建された。南北朝時代には、熊野の勢力を勧誘するために両朝から御師宛に護摩供料などの名目で寄進が行なわれ、貞和2年（1346年）8月18日には熊野三山検校・道昭准后が、那智山の兵部卿律師御房に駿河国北安東荘内を安堵した例などがある。続く室町時代には各地の神領荘園からの収入が減少し、那智山権現でも年貢米が駿河国の長田・安東両荘および美作国勝田荘からのみになった。このため、有力御師・先達の活動が重要さを増し、社頭の修理なども熊野山伏や比丘尼、十穀聖などの勧進に頼るようになった。文明10年（1478年）に畿内への課役による棟別銭で那智山の造営を行なったが、弘治年間の十二所権現造営の際は、賦算札に貴庶を勧進結縁させている。15世紀後半以降には、山内の堂塔や社殿の修理のために勧進を行う本願所として、妙法山阿弥陀寺や浜ノ宮の補陀洛山寺をはじめ御前庵主、大禅院、滝庵主、那智阿弥、理性院といった本願所により造営・修造が担われるようになり、那智七本願または那智七穀屋などと称された。なお、穀屋はこの七本願を指すという見方もある。天正9年（1581年）には大名・堀内氏善が那智山への支配を強化した事に反発した社家で御師の廊ノ坊が武力決起し、逆に氏善が廊ノ坊を攻撃した。一方で那智山内の実報（実方）院は堀内氏に付いて那智一山は二分され、廊ノ坊側が敗れると同年6月3日に一族東学坊などの跡職は実報院に与えられたという。