『週刊プレイボーイ』（集英社）1997年34・35合併号に掲載された、『キン肉マン』のその後を描く32ページの読切作品『キン肉マンII世 伝説の序章〜1〜「血を受け継ぐ男・万太郎!」』が本作品の始まりである。その後、1997年42号、43号、翌1998年1・2合併号、7号と計5回にわたり「伝説の序章」シリーズが描かれ、1998年19・20合併号より正式に連載となりスタートする。なお、「伝説の序章」シリーズは「ヘラクレス・ファクトリー〜伝説の序章〜編」として、第1部の単行本に収録されている。また当初は、万太郎以外全てを既存の超人と関係ないキャラクターにすることも考えられていた。
本作品は、『週刊少年ジャンプ』（集英社）で1979年より1987年まで連載されていた漫画『キン肉マン』の続編。前作の主人公・キン肉マン（キン肉スグル）の息子・キン肉万太郎を主役として、テリーマンやロビンマスクの息子たちを含む新世代超人（ニュージェネレーション）が活躍する物語である。
東南アジアの港市国家の立地は必ずしも一様ではなかったが、それに対し、港市と後背地の区別は明瞭であり、両者は好対照をなしていた。港市は、対外的な交易と地域における主要な消費地であって、各地域の政治と経済の中枢を担い、また、来訪者に対し、広く開かれていたのに対し、後背地は消費財の生産地であり、外来者に対してはむしろ閉じられていた。そもそも港市支配者は、外来商人と領域内の住民とを仲立ちすることこそが自らの拠って立つ基盤であった。内陸部の後背地から港市には、胡椒・ナツメグ・丁字などの香辛料や穀物などといった農産物、沈香などの香木、竜脳などの香料、黒檀・蜜蝋・籐などの林産物、金や錫などの鉱産資源、さらには犀角や象牙といった動物由来の産物が供給され、沿岸部の後背地からは、鼈甲、珊瑚、真珠、燕巣、ナマコ、海草などの水産資源が主にもたらされ、港市はその集散地となった。港市には、現地の支配層と外国人居留民がおり、後背地には被支配層の在地民が住んでいたが、支配層と被支配層は民族的出自が異なる場合が多く、たがいに日常的な接触を持たないケースが多かった。他方、高価格で取引される交易品を生産する地元民と外国人商人との接触は厳しく規制され、これらの生産・採集・漁労および集荷は現地の支配・被支配関係を通して行われていた。特に内陸部の住民にとって、外国人商人はしばしば感染症を現地に持ち込んだり、武力を背景に奴隷狩りをおこなったりする危険な存在でもあった。東南アジア各地で流布された「人喰い族」や「女人が島」「妊婦を人柱にする王」などといった「野蛮」「原始的」「好戦的」ないし「不気味」な風聞や伝承の数々は、外国人商人が直接生産地に進出することを阻止するために、港市の支配者によって、むしろ意図的に流布されたものだったのである。さらにまた、王の超人性を示す口承の存在は、「文明世界」と「異界」とを介在する者としての性格を濃厚に内包するものであった。
任意の局所コンパクトハウスドルフ空間 X はチホノフであるから、ストーン-チェックコンパクト化を用いてコンパクトハウスドルフ空間 b(X) に埋め込める。しかし実は、局所コンパクトの場合にはより単純な方法として、X にただ一点のみ余分な点を付け加えることにより X をコンパクトハウスドルフ空間 a(X) に埋め込める、一点コンパクト化がある（一点コンパクト化自体は他の種類の空間にも適用することができるが、a(X) がハウスドルフとなることと X が局所コンパクトハウスドルフであることは同値）。従って、局所コンパクトハウスドルフ空間は、コンパクトハウスドルフ空間の開部分集合として特徴づけられる。直観的に言えば、a(X) において付け加えられた余分な点は無限遠点と見做せる。つまり無限遠点は X の任意のコンパクト部分集合の外側にあるものと考えることができて、無限遠に飛ばす極限を考えることに関する多くの直観的概念がこの考えの下で局所コンパクトハウスドルフ空間に対しても定式化することができる。例えば、X を定義域とする実数値や複素数値の連続函数が無限遠において消えるとは、与えられた任意の正数 ε に対して X の適当なコンパクト部分集合 K で |f(x)| < ε が K の外側にある各点 x において成り立つものが取れるときに言う。この定義は任意の位相空間 X において意味を持つ。X が局所コンパクトハウスドルフのとき、そのような函数はちょうど X の一点コンパクト化 a(X) = X ∪ {∞} 上の連続函数 g で g(∞) = 0 を満たすものに延長することができる。無限遠点で消えている複素数値連続函数全体の成す集合 C₀(X) は C*-環を成す。実は任意の可換 C*-環は、ある（同相の違いを除いて）一意に定まる局所コンパクトハウスドルフ空間 X 上の C₀(X) に同型である。より詳しく述べれば、局所コンパクトハウスドルフ空間の圏と可換 C*-環の圏は双対であることが、ゲルファント表現を用いて示される。この双対性において、X から一点コンパクト化 a(X) を作る操作は C₀(X) に単位元を添加 (adjoin) する操作に対応する。