佐伯の執筆する時代小説の主人公には豊後の小藩出身者が多いのも特徴である。一例を挙げると「居眠り磐音」の坂崎磐音は豊後関前藩出身、「密命」の金杉惣三郎は豊後相良藩出身、「吉原裏同心」の神守幹次郎は豊後岡藩出身である。2007年7月より居眠り磐音 江戸双紙シリーズがNHKの木曜時代劇『陽炎の辻〜居眠り磐音 江戸双紙〜』としてドラマ放映された。2008年度はテレビ東京金曜時代劇枠にて『密命 寒月霞斬り』、NHKでは土曜時代劇枠にて陽炎の辻の続編がドラマ化された。また、「居眠り磐音 江戸双紙」の漫画版がA-ZEROにて連載されている。2010年4月には、鎌倉河岸捕物控シリーズがNHKの土曜時代劇枠にて『まっつぐ〜鎌倉河岸捕物控〜』のタイトルでドラマ化された。2013年1月1日『酔いどれ小籐次留書』シリーズ第１作『御鑓拝借』が「御鑓拝借〜酔いどれ小籐次留書〜」のタイトルで単発ドラマ化された。佐伯の時代小説のヒットを受け、長らく品切れ状態が続いていた冒険小説やミステリー小説などが次々と文庫化、復刊されている。佐伯本人は今後の作家人生を現代小説ではなく文庫書き下ろし時代小説一本に絞るとしている。また、闘牛士を追う写真家としても名高い。
実家は新聞販売店で、折尾駅構内で新聞販売などを行なっていた。当初は家業を継ぐ予定であったが、これを断念して芸術を志すようになる。1971年より1974年までスペインに滞在。のち、スペインと闘牛を題材にしたノンフィクション『闘牛士エル・コルドベス 1969年の叛乱』と『闘牛はなぜ殺されるか』、小説『ゲルニカに死す』を発表。スペインや南米など、スペイン語圏を舞台にした冒険小説や国際謀略小説を中心に良質のミステリー小説を数多く執筆するが、日本人になじみの薄い土地を舞台にしたせいか思うように売れず、ヒットに恵まれないまま1998年頃には仕事の依頼が激減。当時執筆していた「犯罪通訳官アンナ」シリーズ（文庫化に際して「警視庁国際捜査班」シリーズと改題）打ち切りの宣告も受け、作家廃業寸前の窮地に立たされた。この時、編集者から時代小説か官能小説の執筆を勧められた（その言葉のニュアンスから、事実上の廃業勧告に近かった）こともあり、作家として生き残りを図るべく、時代小説への転身を決断する。1999年、初の書き下ろし時代小説『瑠璃の寺』（文庫化の際に『悲愁の剣』に改題）を角川春樹事務所より発表。半ば版元に押し付けるような形で、出版されるかどうかさえ分からぬ状態のまま売り込んだ同作は、発売1週間で重版がかかるヒットとなる。これは、それまで全著作が初版品切れの憂き目を見てきた佐伯にとっては生まれて初めてのことだった。以後、「密命」シリーズをはじめ、数々の人気シリーズをかかえ、「月刊佐伯」の異名をとるほどのハイペース（ほぼ20日で文庫1冊分を書きおろしているという）で作品を発表する人気時代小説作家となる。2010年11月29日の「新・古着屋総兵衛」の児玉清の対談において「血に非ず」のタイトルの由来時に前立腺癌を発症していたが、現在、治療している事を語っていた。2018年、第66回菊池寛賞受賞。「密命」シリーズに始まる「文庫書き下ろし時代小説」という新たなジャンルを確立、出版界を活性化させたことが授賞理由とされる。
エセンを殺したアラク・テムルはハラチン部のボライによって殺され、今度はボライがモンゴリア最大の勢力となった。天順六年(1462年)にボライは三衛に侵攻し、翌天順七年(1463年)頃には三衛を完全に統御するに至った。このため、天順八年(1464年)にボライが女直・遼東方面に侵攻すると、三衛の頭目もまたこれに従軍した。成化二年(1466年)、ボライの同盟者であったオンリュート部のモーリハイがボライを殺しその配下の勢力を吸収すると、三衛もまたモーリハイの支配下に入った。しかし、急速に勢力を拡大したモーリハイに反抗する勢力も現れ、元ボライの配下であったオロチュは朶顔衛と手を組み、成化四年(1468年)にモーリハイは朶顔衛千戸奄可帖木児と争った後に亡くなった。。モーリハイの死後はマンドゥールン・ハーン、ベグ・アルスランが三衛を統制下に置き、これら北モンゴルの諸勢力の進出によって困窮した三衛は成化十二年(1476年)に明朝に広寧馬市の開設を請願したが、その誠意を疑った明朝によって拒絶された。マンドゥールンらが亡くなり、代わってイスマイル・タイシが隆盛するとこれも三衛に進出しようとし、成化十八年(1482年)に三衛と交戦している。マンドゥールン・ハーン、バヤン・モンケ・ボルフ晋王の後にバト・モンケ(ダヤン・ハーン)が大ハーンとなると、成化十九年(1483年)にイスマイル・タイシを攻め滅ぼした。前年よりイスマイルと戦果を交えていた三衛もまたこれに協力してイスマイルを挟撃し、捕虜としたイスマイルの子供を海西女直に奴隷として売り払っている。ダヤン・ハーンはこれに続きモンゴリア各地の諸勢力を討伐し、モンゴリアの再統一を果たしたが、その過程で三衛もダヤン・ハーンの統制下に置かれた。ダヤン・ハーンの死後、その孫の世代ではトゥメト部のアルタン・ハーンが隆盛し、本来の大ハーンでありチャハル部を率いるボディ・アラク・ハーンはこれに押され東遷を余儀なくされた。ボディ・アラク・ハーンの東遷の際、泰寧衛の満会王などは彼によって滅ぼされており、この頃泰寧衛・福余衛は解体されたと見られる。以後も明朝の記録には泰寧衛・福余衛が登場するものの、これは三衛に明朝への朝貢が許されていたことを利用して、ハルハ部などの首長がその名義を詐称したものである。唯一朶顔衛のみはホトン、ゲリ・ボロトといった有力な首長の下大ハーンとの親密な関係を崩さず、清朝の成立まで存続し続けた。