文化2年閏8月27日（1805年10月19日）、安芸国広島城下鉄砲町（現在の広島市中区基町）に笹村正彦の次男として生まれた。父は後に旧姓山下に復した。藩校学問所（現修道中学校・修道高等学校）に学問を学び、奥氏に自由斎流砲術を学んだ。ゲベール銃に触れて西洋技術の優位性を認め、嘉永2年（1849年）種痘が伝来すると、いち早く11月子供に藩医三宅養春から種痘を受けさせるなど、進取的な思想を持った。また、大藤一泉に二条派和歌を学んだ。天保11年（1840年）4月18日父が致仕し、7月1日跡目相続して馬廻となり、天保12年（1841年）7月4日大小姓に進んだ。天保15年（1844年）3月12日参勤交代に伴い江戸へ発ち、弘化2年（1845年）5月帰藩した。弘化4年（1847年）7月27日代官となり、当初備後国御調郡甲奴郡支配、次いで三次郡恵蘇郡支配、安芸国高田郡高宮郡支配、佐伯郡山県郡支配を歴任した。嘉永5年（1852年）閏2月17日代官筆頭となり、安芸国賀茂郡支配、安政4年（1857年）閏5月19日備後国奴可郡三上郡支配、安政6年（1859年）7月24日代官主席、郡廻格となり、安芸国沼田郡安芸郡支配。文久3年（1863年）5月7日宮島奉行となり、30日塔岡の奉行所に着任、大鳥居の改築等を行った。慶応3年（1867年）6月24日郡廻、勘定奉行格となり、7月広島に戻った。宮島御用向も兼帯し、12月解任された。明治2年（1869年）版籍奉還により知藩事配下となり、8月24日内務長に就任したが、11月6日人員削減により罷免され、明治3年（1870年）2月11日二男磐次郎に家督を譲った。明治5年（1872年）7月2日戸籍名を梅鶴とした。明治8年（1875年）7月16日午後3時死去し、18日大手町六丁目明信院に葬られた。
東武鉄道においては運賃計算上、当駅はとうきょうスカイツリー駅と同一駅扱いになっている。東武鉄道各駅からとうきょうスカイツリー駅まで有効な乗車券または定期券を所持していれば、当駅でも乗降可能である。なお、とうきょうスカイツリー駅と当駅の間は改札内で行き来することはできない。東武・営団の押上駅が開業する以前は、A2出口に京成押上線・都営浅草線押上駅 - 業平橋駅（現・とうきょうスカイツリー駅）頭端式ホームとの乗り換え改札通路が設置されていたが、半蔵門線の開通を機に2003年3月18日をもって通路が閉鎖され、後に業平橋駅の頭端式ホームも撤去された。現在、A2出口の連絡通路跡は壁で塞がれている。当駅の運賃表にはとうきょうスカイツリー駅までの運賃は記載されていない。
一方その頃、東京では12世能静の死と維新期の混乱により、当主不在が続く喜多宗家が廃絶の危機にあった。また流儀の元老であった松田亀太郎も一時は渡し守で生計を立て、三郎の同門だった紀淑真も警察勤めの日々を送るなど、喜多流全体が不遇に喘いでいた。しかし能楽復興の流れの中、喜多流の門人たちも1879年（明治12年）、能静の外孫で当時7歳の千代造（1894年（明治27年）に六平太襲名）を14世宗家に立て、流儀の再興を図ることとなる。六平太の稽古は当初、松田亀太郎、紀喜和（淑真の父）、喜多文十郎といった人々の手になっていたが、より本格的な稽古を、ということになった際、まず候補に挙がったのが、三郎であった。しかし三郎はこれを固辞し、先輩格に当たる福岡の梅津只円を推薦した。これにより只円は1892年（明治25年）上京する。しかし三郎自身も1897年（明治30年）、松山で六平太が能を舞うこととなった際、同地まで出かけて、六平太に稽古をつけることとなった。六平太によると、三郎は周囲に人がいるうちは「結構です」としか言わず、六平太も「このぢいさん何をしてもほめるな」と不審に思っていたが、2人きりの稽古となると「いやしくも家元にならうとする人が、そんな芸でどうする」「家元といふものはそんな品の悪い芸を舞つてはいけません」と厳しく指導し、六平太を驚かせたという。家元擁立の経緯から六平太は多くの師匠に教えを請うこととなり、その芸風・指導方針の違いに苦しんでいだ。のちに六平太はそれらを比較した結論として、三郎の「人が見てくれるとか、人に賞められるとか、さういふことを頭に置いてゐてはいけない、家元の芸といふものは、第一に正しく、真っすぐな芸といふことを心がけなくてはいけない」という言葉を引き、後進の稽古法としては、松田亀太郎・友枝三郎式の、自分の癖などを出さないように心がけ、あくまで流儀の正当な芸を教え込む、というやり方が最良である、と語っている。この松山での対面以後六平太とは肝胆相照らす仲となり、幾度か上京して流儀を支えた。3年にわたり東京に滞在したこともあったが、最終的には熊本に戻り、能評家・坂元雪鳥などこれを惜しむ声も少なくなかった。