日本におけるアジリティは1990年代前半に持ち込まれた。その先駆けとなった人物として福岡APEX代表の大庭俊幸を挙げることができる。1996年以降、FCIヨーロッパ選手権がFCI世界大会になって久しいが、いまだかつて日本選手の優勝経験は無い。しかし、近年日本人選手の競技力向上に伴い、2010年ドイツ大会ではスモールクラスでの団体2位の成績を残した。続く2012年フランス大会では、同じくスモールクラスで団体3位となり、日本選手が2年連続で表彰台に上がった。さらに同大会では、泉北ドッグトレーナースクール所属の山口麻穂が愛犬のスズカ（シェットランドシープドッグ）とのペアでスモールクラス個人総合の2位に入った。競技団体としては社団法人ジャパンケネルクラブやOPDESなどが中心的存在であるが、個人・クラブレベルでの競技会開催も少なくない。個人・クラブレベルの開催としては、草アジ（関東）、ナジーフ（北陸）、URATAN（中部）、APEX（九州）、Shine Foots（関西）、関西アジちゃリティー（関西）などが挙げられる。
カナダでは1988年に、オンタリオのArt Newmanによって紹介され、同年the Agility Dog Association of Canada (ADAC)が設立された。TADACは現在はthe Agility Association of Canada (AAC)として知られ、カナダでの主要な仲裁機関の役割を担っている。
米国では、英国式のルールにもとづいてアジリティを行う人がいた。1980年代の初期に最初のエキシビションが行われた。米国で鍵となった組織はNDCAおよびUSDAAである。NDCAは英国のUnited Kennel Clubと統合された。
犬と「ハンドラー（指導手）」と呼ばれる人間が ひと組のペアとなり行われる障害物を用いた競技である。ハンドラーが犬に指示を出し、障害を決められた順序のとおりにクリアする。失敗、拒絶がなくかつ標準タイムと呼ばれる制限時間内にクリアしたペアのうち、最もタイムが少ないペアが1位となる。タイムが早くても失敗、拒絶などがあるとタイムから減点され、その順位はタイム内で完走し減点が無いペアよりも下位となる。障害物の配置は、大会のたびに変わる。そして競技当日、競技開始の直前まで、参加者たちにはその配置は教えられず、伏せられている。競技直前にハンドラー（＝人間）たちだけがコース内に入り下見することが許される時間がもうけられる。犬たちはその時点でも入れない。ハンドラーたちは、コースを歩いて下見し、自分の犬にどのような場所・タイミングでどのような指示を与えるか、具体的にイメージしつつ作戦を練る。イギリスで1970年代後半に馬の障害馬場を元に生まれた競技である。米国では1980年代初期に紹介された。日本では1990年代前半に紹介された。→#歴史
蘄州永寧県（湖北省黄岡市武穴市）に生まれる。7歳で出家、仏門に入り沙弥十戒を授戒、沙弥（しゃみ、シュラーマネーラ）となる。その後、開皇12年（592年）、（数え年で）14歳の時に舒州皖公山（安徽省安慶市潜山市）に僧璨を訪ねる。一対一で九年間修禅した。第二祖慧可は、開皇13年まで生きていたことから、慧可の入滅とほとんど 入れ替わるように師弟関係が始まり、マンツーマンの教導がなされたことがわかる。その後、吉州の寺に身を置き受戒、時機成熟し以後、僧璨は道信に衣法（伝法の信を表す袈裟を与える事。禅では、師匠が弟子に対し、法を伝えた証に衣を授ける。伝衣は同時に伝法でもあることを意味する）。その時読んだ、偈は次の如きものであったことを今に伝える。「花の種、これ田地 田畑にて 瑞々しい若花を大地より生ずる。もし、種を蒔く者がいなければ、花々に満ちていた大地は（これから）生じることもなく尽きてしまう（仏法もまた同じで、いまこそ 法をひろめなけえばならない）。」その後、布教のため南嶽衡山へ行こうとしたが、道中で道俗に止められ、江州廬山の大林寺に入った。624年に、蘄州黄梅県の双峰山に入り、その後30年間、衆徒を訓導し、651年に72歳で没したとされる。
天平勝宝7年（756年）東大寺に対して絵軸20枚を求めたとの記録があり、外嶋院の写経所に出仕していたものと想定される。天平宝字8年（764年）9月に発生した藤原仲麻呂の乱では孝謙上皇側に付いて、乱の最中に正六位上から二階昇進して従五位上に叙せられ、翌天平宝字9年（765年）正月には乱の功労により勲六等の叙勲を受けた。のち木工頭を経て、神護景雲4年（770年）7月に正五位下に叙せられ、同8月の称徳天皇の大葬に際して装束司を務めた。光仁朝に入ると、宝亀2年（772年）安房守として地方官に転じるが、まもなく伊予守に遷り、宝亀3年（772年）には再び木工頭に復す。その後、宝亀5年（774年）正五位上、宝亀7年（776年）従四位下と光仁朝中盤は順調に昇進し、中務大輔・右京大夫と京官を歴任した。宝亀9年（778年）伊予守に任ぜられ地方官に遷る。天応元年（781年）桓武天皇の即位後まもなく刑部卿に任ぜられて京官に復すと、左京大夫・武蔵守・宮内卿を歴任する傍ら、造長岡宮使および別当として長岡京造営を担当した。延暦3年12月（785年1月）従四位上に昇進し、翌延暦4年（785年）正四位上に至る。同年9月に発生した藤原種継暗殺事件に連座した早良親王を淡路国へ配流するために派遣され、船で親王を移送している。延暦5年（786年）5月5日卒去。最終官位は宮内卿正四位上。また仏教への信仰心が厚く、道璿に師事して竜淵居士と称された。