古代ローマでは上水道や公衆浴場の整備が衛生状態の向上に寄与し、公衆衛生の歴史の原点となった。ローマ時代には、適切な汚物の排出路は都市における公衆衛生の常識だと理解されていた。一方、ローマ時代にはキリスト教の浸透により科学的思考が抑制され、古代ギリシャで発展した医学や医療は中世になると長い停滞期を迎えた。ヨーロッパでは8世紀にはペスト、12世紀にはコレラなど疫病の大流行を経験したがほとんどなす術がなかった。都市化の頃より、汚染された水や適切なゴミ処理がされないと、伝染病が流行するということが、いわゆる「瘴気説」として知られていた。ヨーロッパで黒死病が流行した14世紀には、死体を遠ざけておくことがバクテリアによる感染を遠ざけると信じられていた。15世紀になるとルネッサンスを契機に因習や宗教の呪縛から解き放たれて自然科学は飛躍的に発展した。オランダでは顕微鏡が発明され、ルイ・パスツールやロベルト・コッホなどによる微生物学の業績へとつながった。また、科学的な疫学は1854年のロンドン・コレラ大流行において、公衆の井戸水が原因であるとジョン・スノウが見つけたことに源を発する。スノウ博士は当時主流であった瘴気説に対抗する細菌説を信じていた。コレラは消毒の不足によると教えていた瘴気説では、コレラは自然発生的に広まると考えられていた。ワクチン接種はエドワード・ジェンナーが天然痘治療に成功した1820年代に普及をしている。先進国では衛生状態や栄養状況が改善され急性伝染病は減少したが、産業革命以後も過酷で劣悪な労働環境などから結核などの慢性伝染病は流行した。20世紀後半には先進諸国では、社会基盤の整備、栄養状態の改善、科学教育の普及、抗生物質の出現などにより感染症の脅威が低減し人類の疾病構造は一変した。
公衆衛生とは現代的概念であるが、起源は太古より見出される。近代医学が誕生するまで人々の生命を脅かした主な病気は、伝染病、飢餓による栄養障害、戦争での外傷などであった。感染症には致命的なものが多く栄養障害や戦争による外傷も最終的には感染症の併発が死因となった例が数多かったと考えられている。
公衆衛生は多くの分野からなるが、典型的な区分としては疫学、生物統計学、医療制度がある。また、環境・社会・行動衛生、職業衛生、食品衛生も重要な分野である。世界保健機関は公衆衛生を「組織された地域社会の努力を通して、疾病を予防し、生命を延長し、身体的、精神的機能の増進をはかる科学であり技術である」と定義している。大学の教室の名称等で公衆衛生学と称される場合もある。臨床医学が個人水準で健康を扱うのに対して、公衆衛生は社会水準で健康を取り扱う。例えば、ゴミ収集・生活習慣病対策・伝染病（感染症）予防・公害対策・上水道・下水道・食品衛生など社会保障の基礎となる分野について研究する。類義語に衛生学がある。
鼂錯は袁盎の計により腰斬に処され、袁盎は和睦のため呉王の弟の徳哀侯劉広の子である宗正の劉通（徳頃侯）と呉へ向かい交渉を試みようとしたが、優勢な状況に呉王は「これから皇帝になる私が、なぜ勅使の言葉を聞いてやらねばならぬのか」と言うほど奢っていた
呉王は袁盎が自分を説得すると感じ取ったので、甥のみ謁見を許して袁盎には会わずにそのまま拘禁し、彼を呉の将軍にすべく脅迫した
しかし袁盎はこれに応じなかったので、激怒した呉王は軍勢に命じて包囲させ、誅殺するつもりであった
その中の寒い夜にとある男が袁盎を訪れて、「呉王は翌日にあなた様を処刑する予定です
今のうちにお逃げなされ」と述べた
袁盎は「君は誰なのかね?」と訊いた
その男は「私は以前にあなた様の愛妾と通じた者です」といった
かつて温情を与えたその吏が、現在は呉の校尉を補佐する司馬の職にあり、袁盎を助け出すべく、私財を売り払って強い酒と食物を大量に買い、これを包囲した軍勢へふんだんに与えて泥酔させていたのである
驚愕した袁盎は「君は幸いにも親御さんがおられる
私のことなど構わなくともよい」と述べた
しかしその司馬は「私はあなた様に恩返しをしたいのです
親は別の所に匿っておりますし、どうかご一緒に逃亡して、途中で別れましょう」といった
袁盎はその司馬の手引きで、梁王の陣営に逃亡することができた
そのまま袁盎は都に戻って、景帝に報告した
呉王らの反乱が終結した後、袁盎は新たに楚王に封じられた劉礼の宰相となった
その後、病気を理由に辞任して郷里安陵に戻ったが、景帝は事あるごとに人をやって彼に意見を聞いた
安陵に劇孟が訪ねてきたので、袁盎は歓待した
その後、ある金持ちが「劇孟は博打を好むような遊侠の輩ですのに、貴方様はなぜお付き合いされるのですか」と聞いた
袁盎は「彼は確かに博打を好むが、彼の母の葬儀には千台の馬車が連なった
これにその人が現れている
人には危機となる時が必ずある
その時に助けようとしてくれるのは、彼と季心（季布の弟）くらいしか居ない
貴方はいつも馬車を数機連ねているが、危機の時に来てくれるものか」と言い、この金持ちと絶交した
これを知った人々は更に袁盎を称賛した
梁王劉武が呉楚七国の乱の功績を盾に皇太子になろうとした
景帝から助言を求められた袁盎はこれに反対したため、梁王が皇太子になるのは中止となった
梁王は彼を恨んで刺客を送り込んだ
刺客が袁盎について聞き込みすると、皆が彼を絶賛した
刺客は袁盎に会い、「私は梁王より金を賜り、あなた様を暗殺するように命じられましたが、あなた様が大人物なので、殺すに忍びません
しかし、刺客はまだ何人もいますので、彼らに備えてください」と言って、そのまま敬礼して立ち去った
その後、彼の家の周りに怪奇なことが多かったので、占い師の棓生のもとに出かけた帰途に、袁盎は梁王の別の刺客に暗殺された
袁盎の墓は景帝の孫である広川王劉去の盗掘によって徹底的に破壊され、荒らした後には粉砕された棺の他は何も残っておらず、わずかに銅鏡1枚だけが落ちていたといわれている