圧延機の事例を持ち出すまでもなく、力の伝達に使用される剛体同士が接触して力を伝達する場合にはどちらもわずかに歪んで接触している。例えば新幹線に用いられている新品の車輪を新品の60 kgレールに載せると、1輪あたりの重量8 tの条件で、14 mm×12 mm程度の進行方向前後方向に長い楕円形状の領域で接触する。この楕円形状の領域に発生する力によって列車が支えられ、走行している。駆動または制動に際しては、車輪とレールの間で前後水平方向に力が働く。レールに対して車輪が滑らずに力を伝達できている時は、摩擦の現象でいう静摩擦力にあたり、滑っている時には動摩擦力にあたる。鉄道では車輪を滑らせずに走行することが基本であるため、静摩擦力の範囲で用いるように考慮されている。車輪とレールの間に働く摩擦力のことを鉄道では粘着力、あるいは接線力、クリープ力などと呼ぶ。静摩擦力の最大値である最大静摩擦力は、垂直抗力に静摩擦係数を掛けた値として求めることができ、これを超えた力が働くと物体は滑り始める。鉄道の場合垂直抗力は車輪に掛かっている車体の重量であり、輪重と呼ぶ。粘着力を輪重で割った値を接線力係数と呼び、このうち最大のものを粘着係数と称する。粘着係数が静摩擦係数に相当することになる。この時の粘着力を特に粘着限界と呼んでいる。車輪とレールは、一見お互いに全く滑っていないように思われても、正確に測定するとわずかに滑っていることが分かる。車輪の回転数を測定してこれに車輪の円周長を掛けると、その間の移動距離に正確に一致するはずであるが、実際には一致しない。この微小な滑りのことをクリープ (creep) と呼ぶ。この言葉は一定の負荷が掛かった時の材料の挙動であるクリープとは異なり、また鉄道においてもレールが地面に対してずれる現象をクリープと呼んでいるがこれとも異なる現象である。このクリープ現象に対してすべり率あるいはクリープ率が定義される。すべり率は、円周速度と車両速度の差を車両速度で割った値として定義される。円周速度は車輪の回転速度という意味である。円周速度と車両速度が完全に等しい時が滑りが全く無い時であり、この時すべり率は0になる。車輪とレールが接触する楕円形状の領域のうち、弾性変形した状態の領域である固着領域（粘着領域）が進行方向の前側にあり、進行方向後ろ側には車輪とレールが接触していながら相対的に滑った状態にある滑り領域がある。すべり率が増加していくと、固着領域が相対的に減少していき、また接線力係数が増加して得られる粘着力が増加していく。最大の粘着力が得られるのは、完全に滑っていない時ではなく、わずかながら滑っている時であることになる。しかしすべり率がある限界を超えると接線力係数は減少に転じる。この時固着領域は完全に失われて全体がすべり領域となっている。粘着力が最大になる点が粘着限界であり、これよりすべり率が小さい領域を微小すべり領域、大きい領域を巨視すべり領域という。微小すべり領域にあるうちは、粘着力はほぼ静摩擦力として取り扱うことができる。巨視すべり領域に入ると粘着力は動摩擦力とみなされることになる。一度巨視すべり領域に入ってしまうと、すべり率が上がるにつれて粘着が低下してさらに滑るようになる悪循環になってしまうため、空転や滑走を引き起こすことになる。この場合一旦駆動力や制動力を緩めるなどの手段をとらない限り微小すべり領域に戻すことはできない。巨視すべり領域に入ったものを微小すべり領域に戻すための制御が空転滑走再粘着制御である。
遠征隊は1845年5月19日朝、イングランドのテムズ川河口グリーンハイスを出港した。士官は24人、乗組員110人、合計134人だった。北スコットランドの沖合オークニー諸島で短期間停泊し、そこからHMSラトラーと輸送船バーレット・ジュニアを伴って、グリーンランドに向かった。グリーンランドの西岸、ディスコ湾のホエールフィッシュ島で、輸送船が運んできた10頭の雄牛を殺して、新鮮な肉を補充した。物資はエレバスとテラーに移され、乗組員たちは故郷に送る最後の手紙を書いた。この船上で書かれた手紙では、フランクリンが罵倒と酔っぱらいを如何に禁じていたかが書かれていた。遠征隊が最後に出発する前に、5人の者が任務を解かれ、ラトラーとバーレット・ジュニアで国に戻ったので、総勢は129人になった。捕鯨船プリンス・オブ・ウェールズ号のダネット船長と、同じくエンタープライズ号のロバート・マーティン船長が、7月下旬にバフィン湾でランカスター海峡を通るための好条件になるのを待っていたエレバスとテラーに出逢っており、ヨーロッパ人が遠征隊を目撃した最後の機会となった。それから150年間以上にわたり、他の遠征隊、探検家、科学者、果ては好事家たちが、遠征隊に何が起こったか、情報の断片を継ぎ合せようとしてきた。船を放棄するまでの航路については、キングウィリアム島に残されたフィッツジェイムズとクロージャーの書簡の記述が全てである。いわく「ウェリントン海峡を北緯77度まで北上し、コーンウォリス島西岸に沿いて戻りし後、北緯74度43分28秒西経90度39分15秒ビーチー島にて1846年から1847年を越冬せり。」「ここ（北緯69度37分42秒西経98度41分）より北北西5リーグの地点にて1846年9月12日より氷に囲まれたるにより、1848年4月22日エレバス号ならびにテラー号を放棄せり。」つまり遠征隊は、コーンウォリス島を北に迂回せんと欲したのか他の意図があったのかは分からないが、コーンウォリス島の東岸から永久流氷の限界に近い北緯77度まで北上した。しかし何らかの理由で引き返し、コーンウォリス島を西岸から回り込み、ビーチー島で1845年の冬を宿営した。そこで隊員3人が死んで埋葬された。遠征隊が再び出航したのは、3人目の隊員が死亡した1846年4月30日以降ということになる。その後南下しプリンスオブウェールズ島を過ぎ（東岸のピール海峡を通ったのか、西岸のマクリントック海峡を通ったのかは記述がない。研究者は例外なくピール海峡と考えている。）、キングウィリアム島を西に迂回せんと欲したが、1846年9月12日に島の北西海上で氷に囲まれた。船が動けないままフランクリンは1847年6月11日に死亡した。その夏は結局流氷が動かず、もう一年越冬するはめになり、翌1848年4月22日に一行は船を放棄して陸路カナダ本土のバック川（当時はグレート・フィッシュ川とも）方向に向かうこととなった。この時点で何らかの異常な事象により士官9人と隊員15人が死亡しており、遠征隊は2割近い人員を失っていた。確かな記録として確認できるのはここまでであり、南に向かった遠征隊の生き残りの足跡は明らかでない。ただ、イヌイットの目撃証言・遺骨や遺物がキングウィリアム島西岸・南岸・カナダ本土に渡ったアデレード半島に死屍累々と残っており、世界の探検史上例を見ない死の行軍の断片を示している。遠征隊の最期の地がどこであったかは不明だが、チャントリー湾より南に到達したことを示す証拠は発見されていない。西洋文明の最も近い前哨からは数百マイルも離れていた。エレバス号の残骸は2014年に、テラー号の残骸は2016年に発見された。#難破船調査（1997年–2014年）参照。