鳥取県出身。三重県で育つ。中学時代、ヤマハライトミュージックコンテストで入賞。ギタリストの水野隆に声をかけられ、10代でミュージシャンを目指し上京。元アイドルの結城大等に師事。ライブハウスを回り活動をしていたが、鳴かず飛ばずの末一旦帰郷。しかし、数年後再度上京し、俳優としてデビュー。当初は武智大の芸名で活動していたが、2002年に武智大輔に改名。息子は俳優の武田知大。デビュー当時、映像を中心に活躍したが、最近では舞台も意欲的に出演している。ファン層の幅も広く、知る人ぞ知るような支持を受けている。
芝居に対する姿勢は役柄に合わせて「カメレオンのように変える主義」で、「二枚目・三枚目などの認識はない」と述べている。バラエティー番組には2000年代後半以降に積極的に出演するようになったが、20代から30代の頃は「役者は素を晒すべきではない」という自身のこだわりを貫いていたため出演がなかった。子供をもうけてから「役者である前に一人の人間だ」と考えを改めた。『リアルスコープ』などで鉄道好きであることを公表している。別番組では鉄道だけでなく、船好きであることも語っている。京都市役所の推進する「京都創生」に提言を寄せている1人。やしきたかじんの親戚筋にあたる。『ライブマン』の前年に『仮面ライダーBLACK』の南光太郎（仮面ライダーBLACK役）のオーディションを受けたが落選した。
フィスク・ジュビリー・シンガーズはフィスク大学の資金集めのために組織された。テネシー州ナッシュビルでアメリカ伝道協会と地元の支援者により、南北戦争後の解放奴隷や若いアフリカ系アメリカ人に対して教育を施す目的で歴史的黒人大学であるフィスク大学は設立された。創立5年で深刻な財政危機に陥った。倒産や閉鎖を避けるため北部出身の白人宣教師でフィスク大学の会計係兼音楽監督のジョージLホワイトは大学への資金集めのために9人の生徒を集めた。1871年10月6日、2つのカルテットとピアノ奏者としてホワイトの指示により全米巡業を敢行した。彼らの最初の演奏地はオハイオ州シンシナティであった。それからの18ヶ月、オハイオ州、ペンシルベニア州、ニューヨーク州、コネチカット州、ロードアイランド州、ニュージャージー州、マサチューセッツ州、メリーランド州、ワシントンD.C.を巡業した。シンシナティでのコンサートの後、50ドル以下という小額しか利益を上げられなかったが1871年10月のシカゴ大火のために寄付をした。ソプラノ歌手のマギー・ポーターは「私たちは30ドルと、少ない硬貨を全て寄付し、私たちには何も残らなかった」と言った。シンシナティ市長は「昨夜のコンサートの利益をシカゴの危機のために寄付してくれた寛容な若い黒人たちに感謝する」と言った。オハイオ州コロンバスへ向かったが、マスコミからのいやがらせなどで観客が離れ、資金も集められず、ホテルの状態も酷く、疲労し落胆した。フィスク・ジュビリー・シンガーズと牧師のヘンリー・ベネットは巡業が続けられるよう祈った。ホワイトも同様に祈り、また観客の心を掴む必要があると考えた。翌朝彼はフィスク・ジュビリー・シンガーズに「子供たちよ、ヨベル(ジュビリー)の年の記念に残るジュビリー・シンガーズとなるべきだ。」と言った。これは聖書のレビ記によるとヨベルの年の指示的意味である。全ての奴隷たちが解放された『ヨベルの年』の50日のペンテコステである。フィスク大学の生徒たちの多くやその家族が新たに解放奴隷となり、『ジュビリー・シンガーズ』となった。ジュビリー・シンガーズの演奏は、出演者が顔を黒く塗って演じる『ミンストレル・ショー』とは全く別物であった。巡業は続けられ、観客も彼らの演奏を高く評価するようになり、彼らも賞賛されるようになった。フィスク・ジュビリー・シンガーズは19世紀後半、知らず知らずのうちに白人や北部の人たちに黒人霊歌を大衆化させた最初の歌手となっていった。苦しい始まりではあったが、最初のアメリカ巡業は最終的にフィスク大学のために$40,000もの大金を得て戻った。1872年初頭、ボストンで開催された世界平和聖年国際音楽祭で演奏し、その年の3月、第18代アメリカ合衆国大統領ユリシーズ・グラントに招聘されホワイトハウスで演奏を行った。その他にワシントンD.C.で副大統領スカイラー・コルファクスと連邦議会員の前でも演奏した。その後ニューヨークへ行き、ブルックリンのプリマス教会の牧師ヘンリー・ワード・ビーチャーやマンハッタンのスタインウェイ・ホールで熱心な観客の前で演奏した。国中から注目を集め、寄付金も増えた。6週間のニューヨーク滞在でフィスク大学のために$20,000を集め、ナッシュビルに戻った。1873年、11人のメンバーでグレートブリテン島を含むヨーロッパ巡業に行き、4月にヴィクトリア女王の前で『Steal Away to Jesus』と『Go Down, Moses』を演奏し、1874年5月にアメリカに戻った。翌年またヨーロッパ巡業に出かけ1875年5月から1878年7月まで続いた。フィスク大学のために約$150,000を集め、フィスク大学の最初の永久的な校舎の建設に使われた。ジュビリー・ホールと名付けられたこの建物は、1975年にアメリカ合衆国国定歴史建造物に登録され、現在もその場所に建っている。1878年、過酷な巡業スケジュールのため初代のジュビリー・シンガーズは解散した。メンバーのエラ・シェパードは「私たちの体力や精神力はホテル、汽車、少ない観客、あざけりにより癒しが必要だった」と語った。ポーターも「寝る場所も食べる物もないことが何度もあった。ホワイト先生は私たちにサンドイッチを調達してきてくれたり、寝る場所を探したり尽力してくれた。」彼らが駅で待っている間、ホワイト「と他の団体の人がみぞれ、雪、雨の中、私たちが泊まれる所を探すためにホテルからホテルへと駆けずり回ってくれた。」と語った。1879年、ジョージ・ホワイトと歌手のフレデリックJルーディンの監督のもと、新生ジュビリー・シンガーズが誕生した。メンバーはジェニー・ジャクソン、マギー・ポーター、ジョージア・ゴードン、メイベル・ルイス、パティ・マローン、ヒントン・アレクサンダー、ベンジャミンWトーマス、そして新人のR・A・ホール、マティ・ローレンス、ジョージEバレットである。その他に、予約などのマネージメント係にA・カッシングが入った。