1959年、作曲家の中村八大からの依頼がきっかけで作詞家として活動を始める。この年、「黒い花びら」で第1回日本レコード大賞を受賞。1959年 - 1966年にかけて中村八大とのコンビにより数々のヒット曲を飛ばし、特に1961年に坂本九が唄って大ヒットした「上を向いて歩こう」がアメリカ合衆国で『スキヤキ・ソング』(Sukiyaki)とタイトルを変え『ビルボード』のウィークリーチャート（Hot 100）で1位（1963年6月15日付けから3週連続）に輝くという金字塔を打ち立てた。永が作詞家として全盛期を迎えたのは、日本のミュージックシーンに作詞・作曲から歌まで1人で手がけるシンガーソングライターが登場した時期でもあった。ビートルズが来日した1966年は、美輪明宏が「ヨイトマケの唄」を、さらに荒木一郎が「空に星があるように」を、自ら作詞・作曲し歌ってヒットさせた年でもある。ラジオの活動に重きをおくようになった1967年以降は作詞活動から後退し、1969年以降は付き合いを除く作詞活動から撤退した。作詞をやめた理由としては、「テレビに出れば何でも流行するのか」と怖くなったことがあげられる。また、永が多くの詞を提供した作曲家である中村八大といずみたくの2人は、同世代であり互いの曲を意識しあったが、共通の友人でもある永には複雑な思いがあった。特に板挟みのような状況ではなく作曲家2人は仲が良かったのだが、それだけに「友達でいることを優先」したかったことも、その理由のひとつだったと後に本人は述べている。それとともに、シンガーソングライターの出現により「自分が歌いたい歌を作詞すればよい」と思うようになったということもあげられるが、それはシンガーソングライターを否定するものではなく、きたやまおさむとは『土曜ワイド』にたびたびゲストとして招いたり、逆にNHK-FMの『きたやまおさむのレクチャー&ミュージック』に永がゲスト出演する（2010年12月10日・17日など）という仲である。永は1974年に野坂昭如・小沢昭一と中年御三家を結成して日本武道館でコンサートを行い、ビートルズ以来と言われるほど盛況であった（2003年に「帰ってきた中年御三家」コンサートをNHKホールで行ったが、野坂は病気のため不参加）。
2016年6月27日の放送を以って「六輔七転八倒九十分」が終了し、全レギュラー番組を降板した。2016年7月7日午後1時57分に、東京都内の自宅にて83歳で死去していたことが同月11日に発表された。。永の死の5日後に、大橋巨泉も82歳で死去している。医師によると「死因は肺炎とするが、老衰と言っていい状況」で穏やかな最期だったという。葬儀・告別式は実家の最尊寺で7月11日、近親者で行った。8月30日に青山葬儀所でお別れの会が行われ、同日に赤坂BLITZでファン参加型のお別れの会「ばらえてぃ 永六輔を送りまSHOW」が昼夜2回催された。友人である黒柳徹子に対し、「黒柳が亡くなった際の葬儀委員長をやる」とよく話していたが、実際は永が先に亡くなり、黒柳が永のお別れの会でメッセージを述べることとなった。そのお別れの会で黒柳は永の顎が外れたエピソードを話し、会場が爆笑となった。2016年11月17日、第58回日本レコード大賞の特別功労賞を受賞することが発表された。
最終形態となったフリーザは、戦士たちを回復させていたデンデを殺害。その少し前にクリリンらにわざと自分を攻撃させたあとにデンデによって回復し、自ら超サイヤ人と称するほど戦闘力を上げたベジータの攻撃を軽くいなした。戦意を喪失させ弄ぶほどの圧倒的な強さを見せ、最後には心臓を貫いて殺害した。その直前に現れた悟空に「おめえをぶっ倒す」と宣言され、激闘を展開する。20倍界王拳を発動させて放ったかめはめ波をも片手で受け止るほどの強さを見せ、戦いを見ていたピッコロたちを絶望させるが、最後の手段として悟空が作り出した元気玉の直撃を受け、倒されたかのように見えた。しかしその直後復活し、初めて生命の危機にさらされた怒りからピッコロに重傷を負わせクリリンを爆殺する。これが悟空の激しい怒りを買い、悟空をフリーザ自身が危惧していた超サイヤ人へ覚醒させることとなった。超サイヤ人に覚醒した悟空の圧倒的な強さを目の当たりにしたフリーザは、生まれて初めて屈辱と絶望を味わい、ナメック星を消滅させることで悟空を葬ろうと考えエネルギー弾を放ち、星の中枢を破壊する。パワーを抑えすぎたため一瞬の爆発こそ起きなかったが惑星の爆発は決定的となる。その後親友を殺された怒りからフリーザを自らの手で倒すことを望む悟空を相手に、フリーザ自身も自分の強さを確認する意図を込めてフルパワーを発動し、ナメック星爆発までの時間が迫る中、激しい死闘を演じる。この最中、地球の神龍の力で一時的に蘇ったポルンガを発見して不老不死の願いを叫ぶが、ポルンガがナメック語にしか反応しないため叶わなかった。悟空との戦闘は拮抗していたが、フルパワーの限界と反動が来たため次第に戦闘力が低下していき、同時に今まで経験したことのない長期決戦による消耗や現実のものとなった超サイヤ人への畏怖、元気玉のダメージなどが蓄積し、精神面でも追いつめられていく。そのことを悟空に見切られ、一方的に戦いを打ち切られたことでプライドを完全に打ち砕かれ、半ば錯乱状態に陥りながら追跡式の気円斬で攻撃を仕掛けるが、冷静さを失っていたことから技を使いこなすことができず、誤って自身の体を切断してしまうという自滅を迎えた。悟空に命ごいをして、気を少し分けて貰って命拾いしたが、自分こそが宇宙一であるという自身の矜持を守るため、恩を仇で返す形で背を向けて去ろうとする悟空に追撃のエネルギー波を放つ。しかし悟空の怒りの一撃によって押し返され、完全に敗北した。アニメ版では元気玉を作る悟空を援護するべく戦線に加わったピッコロと少なからず戦闘している。またフルパワー形態での戦いは、ナメック星中を飛び回るほどの激しいものとなり原作にはなかった戦闘シーンが追加された。