バイエルン地方は、古代においては他の南ドイツ地域と共にローマ帝国の占領下にあった。そもそもこの地域はゲルマン系勢力の影響下にはなく、バイエルンもケルト系のノリクム王国により治められていたが、紀元前16年にイリュリクム総督プブリウス・シリウスにより滅ぼされ属州ノリクムとして併合された。地理的に本土から近かったノリクムには多くのイタリアの住民が入植しラテン化が進められていった。数百年の長きにわたってローマの統治を受けたノリクムであったが、帝国の東西分裂や西ローマの崩壊などで混乱の時代を迎える。東方からフン族やアヴァールなどの遊牧民族がヨーロッパに侵入した影響による動乱期のノリクムに、スカンジナビア半島やユトラント半島から南下したゲルマン人によるゲルマン人の大移動に乗じて肥沃な大地を目指して西進を開始したバイエルン人が入り込んだのである。元よりラテン系やケルト系と深い繋がりを持つバイエルン人は無理なくノリクムへの定住に成功し、その地は彼らの名を取って「バイエルン」と呼ばれるようになった。ゲルマン系のランゴバルド人やゴート人などの民族や、スエビ系諸族や東方からのテュルク系ブルガール人ら異民族がイタリアやガリアに積極的な領土欲を見せる中、バイエルン人は得た土地を守る事に腐心した。
ローマ帝国の支配下に置かれていた時代のバイエルン人、後にその名を冠する事になるバイエルン地方ともまだ無縁であった。しかし徐々に南ドイツ一帯に影響力を行使するようになり、中世から近世にかけてはオーストリア帝国や神聖ローマ帝国の主導的な勢力として、近現代はバイエルン地方の主要民族として歴史上、重要な勢力となった。
バイエルン人は系統が定かではない民族とされ、古代のゲルマニアにおいて、ケルト系のボイイ人とスエビ人の流れを汲むマルコマンニ人のグループが融合して成立したと考えられている。彼らはローマ帝国との間で戦いと和平を繰り返したが、パンノニア戦争によってマルコマンニ人が最終的な敗北を喫すると、現在のハンガリー地方に定住するようになる。ローマの支配下へと収まったバイエルン人は前身であるボイイ人の属するケルト諸族や、敗れたマルコマンニ人がそうであったように、少しずつラテン人化されていった。
バイエルン人（バイエルンじん、羅: Bavarii、独: Bajuwaren、バイエルン・オーストリア語: Bajuwarn）は、南ドイツのバイエルン地方とオーストリア（オーストリア人）の大部分のほか、中欧から南欧に居住する民族。バヴァリア人（ババリア人）、バユワル人、バユバール人、バユヴァール人とも呼ばれる。
惑星形成論の研究や、将来的な資源利用への布石として、小惑星探査が進められている。望遠鏡でも点状にしか見えないため、1990年代に入るまで、小惑星の研究は軌道の確定や光度の測定に留まり、その姿については想像の域を出なかった。しかし、恒星食による形状の推定、ハッブル宇宙望遠鏡などの高性能の望遠鏡による観察やレーダー測定により、大きさや形状など、その姿が徐々に明らかになってきた。そして、1989年に打ち上げられた木星探査機ガリレオにより、1991年に (951) ガスプラ、1993年に (243) イダの映像が撮影され、人類は初めて小惑星の鮮明な映像を目にした。なお、ガリレオはイダに初めて衛星を発見し、ダクティルと名づけられた。その後も、主に地上での観測により170個以上（2010年現在）の小惑星に衛星の存在が確認されている（小惑星の衛星参照）。1996年に打ち上げられたNEARシューメーカーは、1997年に (253) マティルド、2000年に (433) エロスの映像を撮影し、探査機はエロスの周回軌道に乗った後に着陸を果たした。2003年に打ち上げられた日本の探査機はやぶさは、2005年に (25143) イトカワへ到達、至近距離からの詳細な観測を行った。はやぶさはイトカワに、計画通りではなかったが接地し、その後離脱した。サンプル採取については、操作ミスにより、送られた命令列中に弾丸発射命令が存在していなかったため、サンプルホーンの接触により微粒子状の対象が舞い上がったものが回収されていることを期待する、とした（幸い、そのようにして回収されたものとほぼ断定できるサンプルが、実際に確認された）。2010年6月13日に地球へ帰還し、サンプル容器を納めたカプセルが回収されて容器内の微粒子の回収と分析がおこなわれ、同年11月16日には、回収された微粒子のほとんど全てがイトカワ由来であることが発表された。これは世界初の小惑星からのサンプルリターンである。2004年に打ち上げられたロゼッタは、2008年に (2867) シュテインス、2010年に (21) ルテティアへの接近観測を行った。2007年に打ち上げられたドーンは、2011年に (4) ベスタの周回軌道に乗って観測を行い、2012年にベスタの軌道を離脱した。2015年には (1) ケレス周回軌道に到達し、2017年現在でも近接探査が続けられている。その他にも、彗星探査機などにより比較的遠距離からの、もしくは不鮮明な小惑星の映像がいくつか撮影されている。2017年現在、はやぶさ2、オシリスの2つの小惑星探査機が運用中で、小惑星サンプルリターンを目指している。さらに、ルーシー、サイキ、マルコ・ポーロなどの小惑星探査計画が検討中である。さらにドン・キホーテという計画では、小惑星にインパクターを衝突させる構想である。アメリカではコンステレーション計画の中止により小天体探査に関心が集まりつつあり、2010年4月にオバマ大統領の発表した新宇宙政策によれば、月以降の有人探査の対象として地球近傍小惑星が有力な候補と見られている。