陸上自衛隊の装備としてはいち早く火砲の機械化を行った先進的な装備であり、有用性の高い装備として陸自機甲部隊の一翼を担っていた。しかし、高価なために生産数は少なく、18両が北部方面隊麾下の延べ4個の普通科連隊に配備されたに留まった。1990年代後半に入り、老朽化のために後継の96式自走120mm迫撃砲に更新、もしくは部隊の装備から外されて全車が退役した。
「試製56式自走81mm迫撃砲（SV）」の仮名称で開発が進められ、1次試作車では60式装甲車の小松製試作型であるSU-Iの車体を流用し、車体前面の7.62mm機関銃マウントを撤去したものを用いており、迫撃砲の台座より支柱を車外に展開して安定性と射撃精度を増す機構が備えられていたが、2次試作車ではベースとなる車体は三菱製のSU-II型に変更され、支柱による安定機構は廃止されている。安定機構は廃されたものの、重量のある装甲車の車体にマウントされているために通常の迫撃砲よりも射撃精度が高く、試験では高い射撃性能を示した。
60式装甲車の試作型の一つであるSU-II型を改設計し、後部車体内に81mm迫撃砲を搭載したものである。製作は三菱重工業と小松製作所。同様に60式装甲車がベースとなっている60式自走107mm迫撃砲とは車体後部の形状が異なっていることと、車体前面左側に7.62mm機関銃のマウントがあることで識別できる。通常の迫撃砲射撃時は車体後部上面および後部ドアを開き車上から射撃を行うが、必要に応じて迫撃砲本体を降ろして野外でも射撃できる。車外射撃用に通常の迫撃砲で用いる底板と二脚も用意されており、これらは普段は車体前面に積載されていた。また、車体前面にある7.62mm機関銃マウントには、普段は機関銃本体は搭載されず、必要に応じて追加搭載する、とされていた。
B'zのサポートメンバーZARDの編曲で有名なベーシスト明石昌夫によるイベント。キーボーディストに広本葉子。ドラマーに田中一光。そして明石の親友 奥村・レスリー・和也をギタリストにむかえたバンドのボーカリストとして座間富士夫が名曲を歌ったLIVE。以後も親しい仲が続いている。
LIVEで共演した明石昌夫、広本葉子、田中一光、奥村・レスリー・和也、GLAYやhideとの音楽活動でも有名なD.I.E.と音楽関係者が多い。役者では舞台「キダリダ」で共演の工藤俊作、映画「アニメ女子・外伝 ～藍の翼・カーレッジ～」で共演した新井敬太。エグゼクティブプロデューサーの村上恒一の60歳の誕生日ではこれを祝っている。
第三部の構想もある。2006年にラジオ番組「サントリー・サタデー・ウェイティング・バー」に小松が出演した際、「第三部をもし作るとしたら、第二部で生きてた日本人はもう宇宙まで行くしかない。宇宙にメガフロートを作ろうかと谷（甲州）と話している」と言った趣旨の発言をしていた。『日本沈没』が執筆開始された後から「SFマガジン」に連載され、出版は1966年と『日本沈没』に先んじる形になった小松の別の長編小説『果しなき流れの果に』には、短いエピソードとして、国土を失ったさらに未来の日本人の行く末に触れており、ここでは宇宙に進出する日本人の姿が描かれている。また、『お祭り』というショートショート作品では、国土を失った日本の民族が宇宙開発を率先して進めたため、その貢献への返礼としてお盆に太平洋上で巨大「大文字焼き」を行う権利を得、月面や衛星軌道上から眺めるという新たな風物詩を定着させている、ということになっている。
テレビでの対談において続編の構想について質問された小松は「日本沈没時、大量に発生した火山灰のため地球全体が寒冷化し、地球規模の食糧不足となり、そのような状況の下、世界各地に散らばった国を失った日本人がどうなるかを考えていたが、昨今の火山の噴火に伴う同様の状況の現出など、あまりに現実的すぎるテーマとなってしまい筆が進まないでいる」という趣旨の回答をしており、第2部においても「地球寒冷化」が「日本人の行く末」と並んで重要なテーマとされている。後に小松と彼を慕う若手SF作家（谷や森下一仁ら）を中心として『日本沈没』の続編を執筆するプロジェクトが立ち上げられて、沈没後に残された日本人と地球が辿るであろう運命について議論が交わされて小松の元で基本的なプロットが纏められた。だが、小松が既に老齢であったこともあり、実際の執筆は沈没後の日本人が活躍の舞台とするであろうアジア地域での生活が長かった谷が担当したが、出版後の2011年に小松は逝去することになる。
マチルダ・ニューポート（Matilda Newport、? - 1837年）とはリベリアの歴史に名を残す国民的英雄の女性で、アメリカから来た解放奴隷によるリベリア入植の初期に原住民などの攻撃を追い払い入植者を助けたと言われる。生い立ちなど不明なところがあるが、西アフリカのリベリアに移住した解放奴隷の若い入植者の未亡人で、1822年12月1日、リベリアの原住民の部族によるアメリカから来た入植者への攻撃を大砲を使って追い払い、入植者達を守り助けたと言われている。「フォートヒルの戦い」と呼ばれ、入植地であるモンロビアを外部からの攻撃から守るため市内の丘に城砦を築いた。そしてその城砦に彼女が使っていたと言われる大砲がある。「マチルダ・ニューポートの大砲」と呼ばれ、現在でもその大砲が残っている。彼女は1837年に亡くなったが、英雄的な行為に名誉を与えるとして、リベリアでは12月1日の日は「マチルダ・ニューポートの日」として祝祭日になっている。