全国250以上ある大名家が2年ごとに江戸に参勤し、1年経ったら国元へ引き上げる交代を行う制度である。鎌倉時代にみられた御家人の鎌倉への出仕が起源とされ、将軍に対する大名の服属儀礼として始まったが、寛永12年（1636年）に徳川家光によって徳川将軍家に対する軍役奉仕を目的に制度化された。この制度では諸大名は一年おきに江戸と国許を行き来しなければならず、江戸を離れる場合でも正室と世継ぎは江戸に常住しなければならなかった。側室および世継ぎ以外の子にはそのような義務はなかった。国元から江戸までの旅費だけでなく江戸の滞在費までも大名に負担させていたため、各藩に財政的負担を掛けると共に人質をも取る形となり、諸藩の軍事力を低下させる役割を果たした、と言われているが、これはあくまで副次的なものにすぎず、太平の世にある江戸時代に将軍と大名との主従関係を示すための軍事儀礼であった。さらに『御触書寛保集成』によると「従来の員数近来甚だ多し。且つは国郡の費、且つは人民の労なり。向後その相応を以てこれを減少すべし。」とあり、幕府はむしろ大名の参勤交代の際の支出を節減するように求めている。参勤交代は、こうした政治的統制の面だけでなく、江戸と国元の定期的な交流により文化・経済の交流にも大きな役割を果たした。
参勤交代（さんきんこうたい）とは、江戸時代において各藩の主である大名や交代寄合を交替で江戸に出仕させる制度。参勤交替、参覲交代、参覲交替などとも書く。
放送当時よりプラスチックモデルも展開されていた。「DX機甲合体」のように15機合体可能な大型モデルと非分離型のアクションプラモデル、そして15機合体タイプの自販機販売版ミニプラスチックモデルがバンダイより販売された。カプセル入りの￥100完全分売版と5台分セット￥200全3種のミニプラ版が販売された。なお、箱版はカプセルでの分売製品とパッケージ以外は全くの同一品である。自販機販売版は再発売されずにいるが箱入りプラモデルの方は幾度か再発売されている。箱入りプラスチックモデルの大箱版は15台に分離できるがリックラガーにのみ合体が出来ない。自販機版は「DX機甲合体」以外で唯一完全分離合体が可能なモデル。
地球人以外に異星人もいるため、レギュラーメンバーにも肌が青色の者や、耳が尖った者がいる。それまでのTVアニメで主人公側に属した宇宙人キャラクターと言うと、滅んだ星の生き残り（『UFOロボ グレンダイザー』など多数）や敵方からの亡命者（『グロイザーX』など）などのゲスト的な存在ないしはマイノリティであり、地球人らとの完全なる共存・同盟関係にある設定は珍しかった。
地球人類が宇宙に進出している時代。友好関係にある地球・ミラ星・サラ星は、各惑星から選抜された安芸マナブら15人のメンバーと、15体合体ロボ・ダイラガーから編成される「ラガーガード」を設立、外宇宙の探索に送り出した。しかし、その行く手には滅亡寸前の母星から移住先を探すガルベストン帝国が待ち受けていた。帝国内では平和裏に移住先を探すべきであると言う穏健派と乱世に出世を求める好戦派が争っていたが、やがて好戦派が主導権を握り、三惑星連合と全面戦争に突入してしまう。
「石庭」として知られる枯山水の方丈庭園で有名な龍安寺は、室町幕府の管領、守護大名で、応仁の乱の東軍総帥でもあった細川勝元が宝徳2年（1450年）に創建した禅寺である。衣笠山山麓に位置する龍安寺一円は、永観元年（984年）に建立された円融天皇の御願寺である円融寺の境内地であった。円融寺は徐々に衰退し、平安時代末には藤原北家の流れを汲む徳大寺実能が同地に山荘を建立した。この山荘を細川勝元が譲り受け寺地とし、初代住職として妙心寺8世（5祖）住持の義天玄承（玄詔）を迎えた。義天玄承は師の日峰宗舜を開山に勧請し、自らは創建開山となった。創建当初の寺地は現在よりはるかに広く、京福電鉄の線路の辺りまでが境内であったという。龍安寺は、開基細川勝元らと守護大名山名持豊（宗全）らが争った応仁の乱（1467-1477年）によって焼失するが、勝元の子の細川政元と4世住持・特芳禅傑によって、明応8年（1499年）に再興された。寺では特芳を中興開山と称している。その後、織田信長、豊臣秀吉らから寺領を付与されている。絵入りの名所案内書（現代の旅行ガイドブックに相当）である『都名所図会』（安永9年（1780年）刊行）を見ると、当時、龍安寺の鏡容池はオシドリの名所として知られており、今日有名な石庭よりも、池を中心とした池泉回遊式庭園の方が有名であった。寛政9年（1797年）に京都奉行所へ提出された古地図には23か寺の塔頭があったが、寛政9年（1797年）の火災で方丈、仏殿など主要伽藍が焼失したため、塔頭の西源院の方丈を移築して龍安寺の方丈（本堂）とし、現在にいたっている。その後、明治初期の廃仏毀釈によって衰退するが、イギリスのエリザベス2世が1975年に日本を公式訪問した際、龍安寺の拝観を希望し、石庭を絶賛したことが海外のマスコミでも報道された。そのため、昨今では世界各地での日本のZEN（禅）ブームと相俟って、世界的にも知られるようになった。