インカは中央高原地帯のクスコで発生し、海岸部に広がっていった。考古学者は、標高5,300mに及ぶ高原の温帯で永久的な居住地の跡を発見した。彼らの高地における資産は、リャマ、アルパカ、ビクーニャに限定されていた。インカによる征服の基盤は、彼らの組織であると信じられている。彼らの神の象徴は太陽神であり、官僚制度は11あった王のアイリュに所属する官僚による団体から成り立っており、家系は正皇后であるコヤとなった自らの姉妹との近親婚によって継続した。インカは平等の考えに基づいた社会であった。全ての人民が、生きるために働かねばならず、貴族ですら見本を示した。しかし数人の考古学者は、これが2つの階級からなる制度を支えるための建前にすぎなかったと信じている。その理由として官僚エリートが法を犯したときの刑罰は大して厳しくなく、このことは体制の維持のために上層階級が重要視されたことを意味した。インカ帝国の拡張が始まった原因は、おそらくその気候条件の結果であろうと推定されている。パチャクテクは彼自身が選び抜いた家庭出身の指揮官を訓練した。兵卒は、木製の柄と石製又は青銅製の斧頭を備えた青銅製の戦斧、投石器、ランス、投げ槍、弓矢、皮革で覆った木製の盾、綿或いは竹製の兜、刺し子の鎧により武装した。攻略された属州においては、インカの官僚が従前の地方官僚の上に置かれた。これら官僚の子弟はクスコに人質に取られ、攻略された属州の忠誠の保証とされた。インカ帝国はケチュア語を公用語に、太陽崇拝を国教とした。また、急速な灌漑と台地栽培方式の開発により生産力を増強するために労働力を搾取し、肥料としては沿岸の島々で発見された堆積グアノを使用した。インカの社会制度は、儀式と神の名による強制により裏打ちされた厳格な権威主義政体を要したのだ。伝統的にインカの軍は皇子に統率されていた。パチャクテクは彼の帝国に欲した地方に工作員を派遣し、政治組織、軍事力及び資源に関する報告を得た後、その地の指導者に宛て、彼らがインカに従属する指導者として富裕となることを約束すること、高品位の織物などの高級品を贈ること、そして彼の帝国に加わることの利を強調した手紙を送った。多くの場合彼らは、インカの統治を既成事実として受け入れ平和裡に従った。各指導者の子弟はインカの統治制度について学ぶためクスコに集められ、その後故郷に戻って指導者となった。これによりサパ・インカは、それまでの指導者の子弟にインカの高貴性を吹き込むとともに、運がよければ、帝国内の様々な地方の家族出身の彼らの娘と結婚することとなった。
原作単行本第1巻から第36巻までをベースとし、読売テレビを制作局として日本テレビ系列にて2000年10月16日から2004年9月13日まで4年間放送された。放送時間は毎週月曜19:00 - 19:30（JST）。全167話。改変時期の特番放送のため、前番組『金田一少年の事件簿』終了（2000年9月11日）から一カ月以上空いてスタートしている。また、テレビ宮崎（フジテレビ系列・日本テレビ系列およびテレビ朝日系列トリプルネット局）でも劇場版のみ放送されたことがある。これまで『うる星やつら』、『めぞん一刻』、『らんま1/2』など高橋留美子原作のアニメ作品の製作を担当していたキティ・フィルムがアニメ事業から撤退したため、今作はサンライズが担当することとなった。出演声優が前作『らんま1/2』においてレギュラー、脇役、チョイ役などで出演していた声優陣が数多く出演しており、前作の主人公、早乙女乱馬を演じた山口勝平は、原作者である高橋留美子の希望により、今作でも引き続き主人公の犬夜叉を演じることとなった。アニメ化にあたっては、放送コードに触れる残虐な描写を変更するなどの処置が取られた。首から上のない落ち武者の死体があるシーンや顔がもぎ取られるシーンなどは直接映らないようにシルエット処理で済ませた他、やむを得ず放送コードに触れるシーンを登場させる際にはフォローのセリフを入れるなどの処置が取られた。放送コードに触れる描写が多い桃源郷（桃果人）の話にいたっては映像化が後回しにされ、珊瑚の登場がこの話よりも先になった。また、女性キャラクターの乳首が映る描写などは削除された。日本国外では、アメリカ・カナダでは高橋原作アニメとしては初めて全国規模で放送された。本来は暴力的な内容に分類されるが、残虐行為を受けるのがモンスターであるため、スリラーであるとして放送コードをクリアしている。ただ、部分的に放送できない所は各国で独自に修正されている。このほか、南米、アジア、中東、東欧諸国での放送が確認されている。画質は、ほとんどのアニメ作品がセル画からデジタル彩色へ交替していく真っ只中に制作された作品ということもあり、本作もオープニングは第3期から、エンディングは第4期から、そして本編は2003年2月3日から最終回まで、99話から随時デジタルに移行している。番組本編前に流されるアイキャッチではタイトルの前に「戦国御伽草子」という枕詞のようなものが付けられていた。エンディングクレジットの後に、2000年10月から2002年12月まで。「犬夜叉のツボ」と題した毎週1人ずつ（2人の時もあった）キャラクターを紹介するミニコーナーが行われていた。さらに、2003年1月から最終回まで。井戸の枠の中のキャラクター（モザイク付き）当てがその後にあった。アニメが原作に追い付き、オリジナルストーリーによる継続の限界により、原作単行本第36巻の第8話を最終回として放送終了。続きは4年後に原作が完結したのち「犬夜叉 完結編」にて描かれることになる。総話数167話は放送終了当時はサンライズ製作の単一タイトルでは首位だったが、2007年7月に『ケロロ軍曹』に首位の座を明け渡した。