鎌倉時代には御家人が鎌倉に参勤する制度があり、三年に一度の参勤が行われていた。また、和田・畠山・三浦・佐々木などの旧功譜代の家は鎌倉に定住し、時おり、領地に戻るという生活を送った。室町時代には、細川・畠山などは在京し、その他の大名は京都に参勤した。戦国時代を経て、一部の戦国大名は服属した武士を城下に集めるようになり、織田信長は安土城で支配下に服した大名に屋敷を与えた。その後、豊臣秀吉が大坂城・聚楽第・伏見城で屋敷に妻子をも住まわせたことから全国的な参勤制度の原形ができあがった。慶長5年（1600年）に関ヶ原の戦いで徳川家康が勝利して覇権を確立すると、諸大名は徳川氏の歓心を買うため江戸に参勤するようになった。家康は秀吉の例に倣って江戸城下に屋敷を与えた。大名は忠誠を示すため、妻（正室）と子（男子であれば跡継ぎ）、有力家臣の子弟を人質として江戸に住まわせるようになった。寛永11年(1635年)8月に幕府は、譜代大名で妻子を領地に置いている者に、江戸に移させるよう命じている。当初、参勤自体は自発的なものであったが次第に制度として定着していった。元和三年（1617年）以降には東国と西国の大名がほぼ隔年で参勤している状態となっていた。寛永12年（1635年）三代将軍徳川家光の時代に『武家諸法度』が改定され（寛永令）、第二条で「大名小名在江戸交替相定也、毎歳夏四月中可参勤」と規定されたことによって、制度としての参勤交代が明文化された。
この制度の目的は、諸大名に出費を強いて勢力を削ぐことにより謀反などを抑える効果、あるいは大名の後継ぎは制度上全員が江戸育ちとなることから、精神的に領地と結びつきにくくする効果があったともいわれるが、これらは結果論でしかなく、当初幕府にその意図はなかったという説が現在では有力である。そもそも藩財政が破綻して軍役が不可能となっては本末転倒であることから、「大名行列は身分相応に行うべき」と通達を行なっていることが当時の幕府の文書から読み取れる。
参勤交代を制度化したのは徳川家光であり、武家諸法度の寛永令にあたる条文より読み取ることができる。一、大名・小名在江戸交替相定ムル所ナリ。毎歳夏四月中、参勤致スベシ。従者ノ員数近来甚ダ多シ、且ハ国郡ノ費、且ハ人民ノ労ナリ。向後ソノ相応ヲ以テコレヲ減少スベシ。但シ上洛ノ節ハ、教令ニ任セ、公役ハ分限ニ随フベキ事。 現代語に翻訳すると『大名や小名は自分の領地と江戸との交代勤務を定める。毎年4月に参勤すること。供の数が最近非常に多く、領地や領民の負担である。今後はふさわしい人数に減らすこと。ただし上洛の際は定めの通り、役目は身分にふさわしいものにすること。』という意味になる。
「参勤」とは国元から江戸へ赴く旅、「交代」または「就封（しゅうほう）」とは国元に帰還する旅のことである。参勤は一定期間主君のもとに出仕し、任期が満了すると暇を与えられて領地に帰り政務を執ることを意味する。「参っ」て「覲（まみ）える（＝目上の人に会う）」ことであるから正しくは「参覲交代」と表記するが、役人が「参勤交代」と誤って記録に記述してしまって以来、このように書くのが一般的になった。参勤交代を規定した『武家諸法度』の条文には大名小名在江戸交替所相定也毎歳夏四月中可致参勤従者之員数……とあり、交代は「交替」とも書かれる
古くから狩猟の対象とされてきた動物の一つであるが、非常に神経質で警戒心の強い動物である。普段より見慣れないものなどを見かけると、それをできるだけ避けようとする習性があり、人間と遭遇した場合でも何もしなければ逃げ出すが、挑発を受けると反撃に出る。基本的には昼行性であるが、人間の生活圏と重なる場合は人間を避けるため夜行性を示す。非常に突進力が強く、ねぐらなどに不用意に接近した人間を襲うケースも多い。イノシシの成獣は70kgかそれ以上の体重がある上、時速45kmで走る事も可能であり、イノシシの全力の突撃を受けると、大人でも跳ね飛ばされて大けがを負う危険がある。オスの場合には牙も生えているため、たとえ立ち止まっている場合でもオスの場合は鼻先をしゃくり上げるようにして牙を用いた攻撃を行う。オスの牙は非常に鋭く、訓練された猟犬であっても縫合が必要な大きな裂傷や深い刺傷を負う場合があり、作業服程度の厚さの布も容易に切り裂いてしまうという。牙による攻撃はちょうど成人の太ももの高さに当たるため、人間が攻撃された場合、大腿動脈を破られて失血死するケースが多く、非常に危険である。メスは牙が短い為、牙を直接用いた攻撃をする事は少ないが、代わりに大きな顎で噛み付く場合がある。メスであっても小動物の四肢の骨程度であれば噛み砕く程の力があり、遭遇した観光客に噛みついて重軽傷を追わせた事例がある。多くの匂いに誘引性を示し、ダニ等の外部寄生虫を落としたり体温を調節したりするために、よく泥浴・水浴を行う。泥浴・水浴後には体を木に擦りつける行動も度々観察される。特にイノシシが泥浴を行う場所は「沼田場（ヌタバ）」と呼ばれ、イノシシが横になり転がりながら全身に泥を塗る様子から、苦しみあがくという意味のぬたうちまわる（のたうちまわる）という言葉が生まれた。知能が高く、障害物の構造を目視で把握し飛び越せても通過できないなどの判断が出来る。飼育されている個体が地面を掘る際に木の棒を使うなど、道具を利用することもある。学習能力や記憶力も優れており、イノシシのテーマパーク「天城いのしし村」では芸を仕込み舞台で披露させることに成功した。一度侵入に成功した場所には繰り返し出没するが、危険な場所も把握して近寄らないため、農作物の被害が深刻化する（「イノシシ問題」で後述）。