近縁な動物群の間で、幼生の形が共通であるのはよく見られることである。むしろ、幼生に共通点があることは、それらの動物群の間の類縁関係を示す証拠と見られる場合が多い。フジツボやエビヤドリムシなど、甲殻類の固着性や寄生性のものには、ほとんど節足動物らしい形を失ったものもあるが、これらの幼生では、はっきりと節足動物、それも甲殻類の幼生と共通の形（ノープリウス）が見られる。これ以外の仲間でも、固着性や寄生性のものでは、本来の体制の特徴を失っているものが多いが、幼生にそれが見られるのはよく見られる現象である。幼生の形が共通することは、それだけ進化の過程において多くを共有してきたものと見なすのが、反復説である。その可否は置くとしても、いくつかの門に共通する構造の幼生がある場合、それらの類縁性を考えるのが普通である。たとえば環形動物と軟体動物などに見られるトロコフォア幼生がそのような例である。
一般に、幼生と成体の違いは繁殖力の有無である。繁殖能力の獲得をもって、成熟の目安とするのが普通である。しかし、中には幼生が大いに繁殖する例もある。ただし、その繁殖は普通は無性生殖かそれに近い形を取る。
普通、幼生と言われるのは卵から孵化して、独立に栄養を取り、成長して親になるまでの間の個体である。卵の中にある間はこれを胚と言い、また、胎生や卵胎生のもので、親の体内にいる場合これを胎児という。ただし、分類群によって孵化の時期は異なり、近縁なグループでは既に孵化している段階のものが、別のグループではいまだに卵の中にいるという場合もある。極端なものでは親の体内で卵が親の段階にまで成長してしまうものもあり、この場合には幼生の時期はない、とも言える。しかし、近縁の群で見られる幼生の姿が卵の中で形成される場合も多く、その形態が明確な場合には、それをその幼生の名で呼ぶことも可能である。例えば甲殻類の初期幼生はノープリウスであるが、より発達の進んだ段階で孵化する例も多い。その場合でも、卵の中の胚ではノープリウスの段階を区別できることが多く、これを「卵ノープリウス」と呼ぶ。
魚類や頭足類の仔も幼生と呼ばれるが、それらは変態を経ず、幼生と成体の違いも形態的 (morphology) ではなく形態計測的（morphometry、大きさや比率）な変化にすぎない。そのため、幼生を変態するものに限定するなら、厳密には幼生とは言えないことになる。しかし、魚類や頭足類の仔は、プランクトンとして生活するなどの「幼生的形質」を持ち、多数の構造の協同的で急峻な成長を行うので、幼生と呼べるとする主張もある。ただし1988年以降、幼生の定義の混乱を避けるため、頭足類の仔は paralarva と呼ぶ傾向にある（幼生でなくなったわけではない）。paralarva の定訳はないが、仔稚と訳されることがある。
幼生（ようせい）は、後生動物の個体発生の過程で、胚と成体との間に、成体とは形態が著しく異なり多くの場合は成体とは違った独自の生活様式を持つ時期がある場合に、その段階にある個体のことである。卵生で変態する動物について簡潔に言えば、幼生とは「孵化から変態まで」となる。英語では larva（複数形は larvae）。分類群によっては特別な名称がある。どのくらい成体と異なれば幼生と呼べるかについて、分類群を問わない汎用的な定義は難しい。ガイギーとポートマンは、変態する場合のみ幼生と呼べるとするが、伝統的に幼生と呼ばれる仔の中には変態をしない例外も多い。
天文8年（1539年）、能登国七尾（現・石川県七尾市）に能登国の戦国大名・畠山氏に仕える下級家臣の奥村文之丞宗道の子として生まれる。幼名を又四郎、のち帯刀と称した。幼い頃に染物業を営む奥村文次という人物を介して、同じ染物屋を営む長谷川宗清（宗浄）の養子となった。宗清は雪舟の弟子である等春の門人として仏画などを描き、養祖父や養父の仏画作品も現存している。等伯は等春から直接絵を習ったことはないと考えられるが、『等伯画説』の画系図では自分の師と位置づけており、信春の「春」や等伯の「等」の字は、等春から取ったものと考えられる。等伯は10代後半頃から宗清や養祖父の無分（法淳）から絵の手ほどきを受けていたと考えられ、養家が熱心な日蓮宗信者だったことから、法華関係の仏画や肖像画などを描き始めた。当時は長谷川信春と名乗っていた。現在確認されている最初期の作は、永禄7年（1564年）26歳筆の落款のあるものだが、その完成度は極めて高い。この時代の作品に、生家の菩提寺である本延寺に彩色寄進した木造『日蓮上人坐像』（1564年、本延寺蔵）、『十二天図』（1564年、正覚寺蔵）、『涅槃図』（1568年、妙成寺蔵）などがあり、現在能登を中心に石川県・富山県などで10数点が確認されている。当時の七尾は畠山氏の庇護のもと「小京都」と呼ばれるほど栄え、等伯の作品には都でもあまり見られないほど良質の顔料が使われている。一般に仏画は平安時代が最盛期で、その後は次第に質が落ちていったとされるが、等伯の仏画はそのような中でも例外的に卓越した出来栄えをしめす。等伯は何度か京都と七尾を往復し、法華宗信仰者が多い京の町衆から絵画の技法や図様を学んでいたと考えられる。