1901年11月15日、ケーニヒスベルク運河が、ピラウとケーニヒスベルクとの間で開通した。建設にかかった費用は1億3千万マルクという、この水路は喫水21フィートの船舶がピラウ市に沿って停泊でき、またピラウで止まることなしに東プロイセンの首都へと航行できた。これがピラウの経済に深刻な打撃を与えた。第二次世界大戦中、ピラウはUボートの訓練施設を抱えていた。1945年、赤軍が東プロイセンへ侵攻し、45万人を越える難民がピラウからドイツ中央部・西部へとフェリーで脱出した。戦後、東プロイセンに属したピラウ一帯はソビエト連邦の手に渡り、ドイツ人追放が行われた。ロシア化が進められ、ピラウという名からバルチースクへ変えられた。1952年、ソ連執行部はバルチースクにバルト艦隊の海軍基地を落成させた。その結果、バルチースクは閉鎖都市となった。外国人との往来、許可のない外部者との往来は禁止された。冷戦時代、バルチースク空軍基地によって運営されていた。カリーニングラードとともにバルチースクは、ロシアへ航行可能なバルト海沿岸の不凍港である。
17世紀終わりから、町はかなり拡大した。灯台と石造りの教会が建てられた。ロシア皇帝ピョートル1世はピラウを三度訪れている。最初は1697年で、遣欧使節団を派遣する際であった。灯台の隣にピョートル大帝の像が立つ。1725年にピラウが市特権を授けられた後、市庁舎が建設された。このバロック様式の大建築物は1745年5月に落成式が行われ、第二次世界大戦末期に破壊された。七年戦争の最中、ロシア軍がピラウを占領し、小さなロシア正教会の教会を建てた。この出来事は、ロシア女帝エリザヴェータの騎馬像によって記念されている（2004年）。1807年6月、ピラウはナポレオン1世の率いる大軍に襲われた。その後の19世紀には目立った出来事は起こらなかった。31.38mの高さの灯台が建てられた。要塞全体が最新式に更新され、1871年にプロイセン人によって再建された。
プルーセン人の漁村が、13世紀、海岸部の数カ所に生まれた。村の名前であるpilsという言葉は、古プルーセン語で『砦』を意味していた。1510年9月10日、大きな嵐が村の前の航行できる潟をつくった。これが、ピラウがプロイセン公国の重要港となるよう成長を促した。1537年には小防塞が建設され、1543年には石造り構造になった。1550年には初期の防御施設となった。三十年戦争中、スウェーデン軍がポーランド・リトアニア共和国に勝利を収めた後、港を占領した。グスタフ・アドルフ王は1626年5月、自軍を引き連れてピラウへ上陸した。1629年のアルトマルクの和議後もスウェーデン軍はピラウを保持し、その防御施設を改良した。彼らは星形要塞を建設した（現在は市のランドマークである）。1635年、ピラウ市民は10,000ターラーの賠償金を払い、スウェーデン軍はブランデンブルク選帝侯へ駐屯地を明け渡した。
バルチースク （ロシア語:Балти́йск バルチーイスク；ドイツ語:Pillau ピラウ；ポーランド語:Piława ピワヴァ；リトアニア語:Piliava ピリアヴァ）は、ロシア連邦・カリーニングラード州の都市である。ヴィスワ砂嘴（ロシア語名バルチースク砂嘴、en）の北部に位置し、カリーニングラード（ドイツ語名ケーニヒスベルク）とは29マイル離れている。ロシア最西端の都市である。人口は33,252人（2002年）。ロシア海軍バルト艦隊の主要海軍基地があり、サンクトペテルブルクへのフェリー港でもある。
鎌倉時代になると尾張の国にも幕府の支配が及び、小野氏・中条氏・名越氏などの北条氏一門が守護に任じられて各荘園にも地頭も設置された。現在の長草天神社（長草町）付近には、この地の地頭藤田民部の長草城があった。なお、市内の芦沢の井（吉田町）は、1185年（元暦2年）壇ノ浦の戦いで敗れた平家の武将平景清が居住した地と伝えられている。室町時代になると知多郡は三河国守護一色氏の支配下に入った。そして15世紀後半に水野貞守が緒川城を築城すると、市域は水野氏の支配下に入った。1467年（応仁元年）に応仁の乱が起こると、尾張守護代であった織田信長が守護の斯波氏を退けて実権を握り、水野氏との衝突が起こったが、後に両者は和睦し、知多半島北部は水野氏の支配下にとどまった。なお延命寺（大東町）には水野氏に関連する書類等が保管されている。また永禄年間には駿河の今川義元の勢力が尾張国にも及び、1558年（永禄元年）から1561年（永禄4年）にかけて織田信長と今川義元、そして水野信元と松平元康（後の徳川家康）が市内を流れる石ヶ瀬川を挟んで衝突した（石ヶ瀬川の戦い）。そして1560年（永禄3年）に桶狭間の戦いで今川義元が敗れると、織田・水野氏は松平元康と和睦し、尾張国は統一された。なお、当時市域には追分城や横根城が築城され、現在は首塚などが遺っている。また中央の公家七津大夫（ななつたゆう）(滝本中納言)が応仁の乱の戦火をさけて大清水（桃山町）付近に移住し、村を「大夫」と名付けたとされ、現在の市名の由来とも伝えられている。その他、室町時代の遺跡としては吉加波入道によって1397年（応永4年）築城された吉川城址（吉川町）や15世紀末に築城された丸根城址（共栄町）があるが、遺構などは遺されていない。