ディスカバリーは1901年8月6日にワイト島を出港し、ケープタウンを通過したあとは、南緯40度以南の磁気調査のために回り道し、11月29日にニュージーランドに到着した。最終準備のために3週間を使った後で、南に行く用意ができた。12月21日、大群衆に送られてリトルトン港を出港するときに、若い熟練船員チャールズ・ボナーが主マストの頂上から落ちて死んだ。群衆からの喝采に答えようと昇っていたものだった。その2日後、ボナーはポートチャルマーズで埋葬された。その後は南に進んで1902年1月9日にケープ・アデアに到着した。短時間上陸し、ボルクグレヴィンクのキャンプ跡を検査した後、船はビクトリア・ランドの岸に沿って南下を続けた。マクマード・サウンドでは、東に転じ、ケープ・クロージャーで再度接岸し、予め設定していた連絡所を設置して、救援船が遠征隊の場所を掴めるようにした。その後はアイス・バリアを東端まで進み、1月30日にロスが予測していた陸地を確認し、エドワード7世半島と名付けた。2月4日、スコットはバリアに上陸し、空中探査のために入手していた観測気球を出した。スコットがしっかり係留された気球に乗って急速に上空600フィート (180 m) まで昇った。2番目に上がったのはシャクルトンだった。二人とも見たのは果てしなく続くバリアの表面だった。ウィルソンは内心でその上昇を「全くの気違い沙汰だ」と考えた。
ディスカバリー遠征は、以前にあったロスやボルクグレヴィンクの遠征と同様に、南極のロス海で動くこととされた。この大陸の他の地域も検討されたが、原則は「知っている所から初めて未知の所に至る」だった。この遠征の2大目標は、合同委員会の「指揮官に与える指示書」に要約されていた。すなわち「遠征の範囲に含まれる南極の部分の自然、状態、範囲をできる限り見極めること」であり、「南緯40度以南の地磁気を調べ、気象学、海洋学、地質学、生物学、物理学の調査と研究を行う」とされていた。この指示書は「これら目標のどちらも他方のために犠牲にされてはならない」と書かれていた。地理的な目標に関する指示はより具体的だった。「地理的興味の主要点はジェームズ・ロスが行った東端にある氷の障壁を探検すること、ロスがそのバリアの東にあると考えた陸地を発見すること、あるいはそれが存在しないならばそれを確認すること、 [...] 氷の中で越冬するならば、地理的探検に関する努力は西の山地に進むか、南に進むか、火山地域を探検するかに向けられること。」と記されていた。
遠征隊の船はダンディ造船会社で、南極海で動くために設計された特殊用途研究船として建造され、イギリスで建造された木造3本マストの船として最後期のものになった。船殻建造費は34,050ポンド（2009年度換算で270万ポンド）、エンジンが10,322ポンド（同83万ポンド）、艤装後の最終コストは51,000ポンド（同410万ポンド）だった。船名は昔からの海軍の伝統があり、最近ジョージ・ネアズの遠征に使われた船の1隻のものを採り、この古い船のある特徴が新しい船の設計に取り入れられていた。1901年3月21日、SYディスカバリーとして、マーカム婦人の手で進水した（王室研究船は1920年代に指定が行われるようになった）。ディスカバリーはイギリス海軍の艦船ではなかったので、海軍本部はイギリス軍艦旗を揚げることを認めなかった。商船船舶法の下に航海し、王立地理学会の旗と、王立ハリッジ・ヨットクラブの青旗と三角旗を揚げた。
3月18日11時ごろ、男2人はバルド国立博物館を襲撃し観光客を人質にとって立てこもり、その後、治安部隊は2人を殺害しおよそ4時間後に博物館を制圧した。事件発生当時に現場にいた観光バスの運転手は、「彼ら（武装集団）は、観光客らがバスから降りると、いきなり観光客に向かって発砲を始めた」と話している。アメリカのCNNによると「事件当時、およそ200人が現場にいた」と伝えており、チュニジアのメディアによると「およそ40人が人質となった」と伝えている。ロイター通信が確認したテレビ映像によれば、「治安部隊に保護されながら数十人が走って避難する様子が確認できる。中には高齢の外国人や、子どもを抱えて逃げる男性もいた」という。今回の事件について、現場の近くにあるチュニジア議会を狙った犯行という見方があるが、亡くなった人のほとんどが外国人だったことから、当時、外国人観光客に人気だった博物館の前で襲撃を行っていることから、「外国人を狙った犯行」という見方も出ている。なお、チュニジア議会では事件当時「反テロ法案」が審議されていた。さらに、このバルド国立博物館を襲うことによって、チュニジアによる外貨の収入源の観光業に打撃を与える狙いもあったという見方もある。チュニジアのハビーブ・シード首相は、事件現場で殺害した容疑者2人について、いずれもチュニジア人だと明らかにした。武装グループについては、「外国人が集まる場所を狙う」手法であることから「イスラム過激派」の犯行ではないかと見られているが、欧州連合（EU）の高官は声明を出して、「イスラム教スンニ派過激組織「イスラム国（ISIL）」の犯行だ」と指摘した。3月19日の時点で犯行声明は出ていないが、「イスラム国（ISIL）」に関するSNSでは、今回の事件を賞賛する趣旨の書き込みが多くなされている。中東調査会の高岡豊上席研究員はチュニジアについて「過激派組織『イスラム国（ISIL）』に参加する戦闘員の一大供給国」と評している。また、チュニジアのベジ・カイドセブシ大統領はチュニジア国内で活動するイスラム過激派組織である「アンサール・アル＝シャリーア」の犯行であると断定した。3月18日の時点で、犠牲になった外国人の観光客の内訳は、日本が5人、イタリアが4人、コロンビアが2人、オーストラリア、フランス、ポーランド、スペインがそれぞれ1人となっている。ただし、3月19日午前の段階で、日本政府の関係者は「（日本人5人が死亡したことについては）間違いだ。（日本政府で確認したところ）名前が重複していることが分かった」と述べている。安倍晋三内閣総理大臣も3月19日の午前の段階で、首相官邸内で記者団に対し、「日本人3人の死亡と3人の負傷を確認した」と語っている。亡くなった日本人はいずれも女性で、東京都荒川区の66歳の女性と、いずれも埼玉県狭山市の49歳と22歳の2人の女性の計3人。現地の報道によれば今回の銃撃による死者は22人であるという。菅義偉内閣官房長官は3月19日午前に行われた記者会見で、「犠牲になられた方々のご冥福をお祈り申し上げるとともに、ご家族に心からお悔やみを申し上げる」と話した上で、「卑劣極まりないテロに強い憤りを禁じ得ず、断固非難する」とした。日本政府では3月19日朝に、首相官邸の危機管理センターに情報連絡室を設置した後、関係する省庁の局長級会議を開き、対応を協議。