1940年に中学校を卒業後、九州飛行機の技師となる。終戦直後、たまたま闇市で知り合いになった人にラジオドラマの効果音の手伝いを頼まれたことがきっかけで、NHK福岡放送劇団に入る。ラジオドラマ『コメロンの貧乏神』で踏み切りの番人をしている老人役を演じ、テレビドラマにも進出。1965年に第5回日本放送作家協会男性演技賞を受賞した。1966年に福岡放送劇団が廃止されたため、上京して文学座に研究生として入り、1968年に座員となってからは『女の一生』『五稜郭血書』などの舞台に立つ。下川辰平とは文学座で同期だった。映画では岡本喜八に重用され、喜八一家（喜八ファミリー）の一員に数えられ、特に、1960年代後半以降の岡本作品では、神山繁や岸田森らとともに、欠かせない顔であった。テレビドラマではNHKの作品への貢献が大きく、特に橋田壽賀子脚本作品に多数キャスティングされ、華を添えた。現代劇では無骨で不器用な小市民を演じることが多かったが、その役柄は幅広かった。1980年にそれまでの本名名義から「今福將雄」に改名。2015年5月27日6時22分、心筋梗塞のため千葉県松戸市の自宅で死去。94歳没。所属していた文学座が6月1日に発表した。映画「バトルヒーター」やテレビドラマ「NIGHT HEAD」で今福を起用した映画監督・脚本家・作家の飯田譲治らが追悼のコメントを述べている。
東京都出身。東教大附属駒場高校を経て1974年に東京大学工学部を卒業し、同年経済企画庁入庁。大阪大学経済学部教授、経済企画庁調査局内国調査第一課長、内閣府大臣官房審議官（経済財政－運営担当）、内閣府経済社会総合研究所次長（兼）経済財政担当大臣国際経済アドバイザー等を歴任し、2006年退官。その後、UBS証券チーフエコノミスト、内閣府政策参与、アジア太平洋経済協力会議（APEC）経済委員会議長、東京都市大学環境情報学部教授等を経て、2016年より現職。
天正7年4月7日（1579年5月2日）、徳川家康の三男として遠江国浜松に誕生する。母は側室の西郷局。母の実家・三河西郷氏は土岐氏一族で、室町初期には三河守護代を務めたこともある名家であり、当時も三河国の有力な国人であった。乳母・大姥局によって養育される。同母弟に関ヶ原の戦いで活躍した松平忠吉がいる。秀忠が誕生してから5か月後に長兄・信康が切腹している。次兄である秀康は豊臣秀吉に養子として出され、のちに結城氏を継いだため、母親が三河国の名家出身である秀忠が実質的な世子として処遇されることになった。長丸（秀忠）の存在が注目されたのは、家康と秀吉の講和条件として秀吉の妹である朝日姫（旭姫）を家康に嫁がせることになった時である。同時代の史料では確認できないものの、『三河後風土記』や『武徳編年集成』にはこの時家康が「朝日姫が家康の子を産んでも嫡子とはしないこと」「長丸を秀吉の人質としないこと」「万一、家康が死去しても秀吉は徳川領5か国を長丸に安堵して家督を継がせること」を条件にしたと伝えられている。天正18年（1590年）1月7日、小田原征伐に際して実質的な人質として上洛した。これは秀吉が諸大名の妻子を人質に取るように命じた天正17年9月のいわゆる「妻子人質令」を受けての措置であるが、秀吉は長丸の上洛を猶予しているのに対して家康から長丸を上洛させる希望を述べており、更に上洛後も秀吉に拝謁し、織田信雄の娘で秀吉の養女・小姫（春昌院）と祝言を挙げた直後の同月25日には秀吉の許しを得て帰国しており、他大名の妻子とは別格の待遇を受けている。この上洛中の1月15日に秀吉に拝謁した長丸は元服して秀吉の偏諱を受けて秀忠と名乗ったとされ（『徳川実紀』）、秀吉から、豊臣姓を与えられる。ただし、同年12月に秀忠が再度上洛した時の勧修寺晴豊の日記『晴豊記』天正18年12月29日条には秀忠を「於長」と称しており、秀忠の元服と一字拝領は同日以降であった可能性もある。なお、翌天正19年（1591年）6月に秀吉から家康に充てられた書状では秀忠を「侍従」と称しており、この時には元服を終えていたと考えられる。また、秀吉の養女・小姫（春昌院）との婚姻については、小姫の実父である信雄と秀吉が仲違いして信雄が除封されたことにより離縁となり、翌天正19年（1591年）に7歳で病死したとされる。ただし、当時は縁組の取決めをすることを「祝言」と称し、後日正式に輿入れして婚姻が成立する事例もあることから、婚約成立後に信雄の改易もしくは小姫の早世によって婚姻が成立しなかった可能性も指摘されている。その後、中納言に任官し、「江戸中納言」と呼ばれる。文禄4年（1595年）9月17日には秀吉の養女・江と再婚する。この年の7月には秀次事件があり、江の姉である淀殿所生のお拾が秀吉後継者と確定したばかりの時点での婚姻である。秀吉から、羽柴の名字を与えられる。慶長5年（1600年）の関ヶ原の戦いでは、東海道を進む家康本隊に対して、中山道を進む別働隊を率いる役割を与えられた。進軍途中、信濃国上田城攻めを行なっていたが、天候不順による進発命令の遅れと行軍の遅れから、9月15日（新暦10月21日）の関ヶ原本戦に間に合わなかった。9月20日に大津に到着した秀忠は戦勝祝いと合戦遅参の弁明をすべく家康に面会を求めたが家康は「気分が優れない」として面会しなかった。翌日または3日後に面会したと言われている。これには榊原康政ら家臣の仲介があったとされている。