言い伝えによると、1467年、ジェナッツアーノの街では「聖マルコの祝日」祝いの最中だったが、その最中に、街のある住民が"雅やかな音楽"を突然に聞き、ミステリアスな雲が降りて来て、まだ未完成だった教会の壁を包み込んだ。人々の前でその雲は拡散し、そこに美しいフレスコ画が現れた。それは名刺より薄く、18インチの正方形より小さい大きさの聖母子像であった。そのフレスコ画はこのように、超自然的な方法でアルバニアにあるシュコドラの教会から運ばれてきたものと信じられている。このフレスコ画は当初、「天国の聖母(天の元后)」と呼ばれていたが、現在は「よきすすめの聖母」としてより良く知られている。この聖母子画に聖なるイメージがついたため、ローマ教皇ウルバヌス8世が1630年に、"華々しい"巡礼を行って「天の元后」聖母マリアに加護を求めて呼び掛け、1864年にはローマ教皇ピウス9世が巡礼を行った。1682年11月17日にはローマ教皇イノセント11世が聖母子画に対し厳粛に戴冠した。なお、この聖母子画に縁の深い聖人としてはアロイシウス・ゴンザーガ、アルフォンソ・デ・リゴリ、ヨハネ・ボスコ、福者として ステファノ・ベッレシーニがいる。
5世紀、ローマ教皇シクストゥス3世の時代に ローマ市から30マイル (48 km) にあるジェナッツアーノの街はサンタ・マリア・マッジョーレ大聖堂に多額の寄付をした。その見返りとして、ジェナッツアーノの街にサンタ・マリア教会が建てられ、その教会は後の1356年に修道会のアウグスティヌス会が管理することとなった。このジェナッツアーノの教会はその後、多くの奇蹟の治癒が起るようになり、巡礼者たちに人気のある教会となった。この地に訪れる巡礼者たちの霊的な指導のためにアウグスティヌス会の修道士たちが招かれ、現在もその奉仕は続いている。
栃木県足利郡北郷村（現足利市）田島出身。開成中学校卒、1929年東京商科大学（一橋大学の前身）卒。学生時代はボート部所属。後にボート部OB会である四神会会長も務めた。1928年外交官及領事官試験合格、1929年外務省入省。同期に山田久就（元駐ソ大使）、大野勝巳（元駐英大使）など。イギリスエディンバラ大学留学等を経て、南京副領事、戦時経済局課長、調査部課長、亜細亜局事務官。1942年、日泰攻守同盟条約慶祝答礼のため広田弘毅元首相、矢田部保吉特命全権大使、水野伊太郎特命全権公使、東光武三書記官らとタイ王国に派遣される。第二次大戦後には、1946年終戦連絡中央事務局総務部長、1948年外務省総務局長、連絡調整中央事務局長官、1951年ロンドン日本政府在外事務所長、1956年外務審議官、再開初代駐フィリピン特命全権大使、1957年駐アメリカ合衆国特命全権大使、1963年外務省顧問、1964年第1回国際連合貿易開発会議代表、国際原子力機関第9回総会代表、1969年ジュネーヴ軍縮委員会（のちのジュネーブ軍縮会議）日本政府代表等を歴任。朝海の活躍は、第二次大戦直後に「最大の問題」として立ち現れた賠償問題に、終戦連絡中央事務局総務部長として関与したことから本格的に開始される。しかし、占領軍の外交顧問としてやってきたアチソンなど占領軍関係者との人脈等は、南京副領事時代やイギリスで作られた。ポーレー賠償使節団が1946年11月にトルーマン大統領の特別使節として来日した際には、日光に赴くポーレーに特別列車中で単独接触し、連合国の賠償方針が現金賠償や戦争被害補償という枠組ではなく、軍事産業や過剰生産設備の資本移転による戦後復興の枠組に基づくことをいち早く突き止めた。また、経済専門家の大来佐武郎をともなって、ポーレー大使の側近であるマクスウェルやオーウェン・ラティモアと、本土から撤去されるべき苛性ソーダや工業用爆薬、製鉄産業設備の撤去をめぐる実務交渉を展開、アメリカ側の賠償計画に側面から影響を与えたと考えられる。連絡調整中央事務局長官時代には、来日したダレス国務長官とも接触、第二次大戦中の阿波丸事件や占領経費問題などを含めた賠償をめぐる問題のとりまとめを行った。しかし、阿波丸事件に由来する一切の請求権の承認や、南部仏印進駐時に凍結された日本の官民の在米資産、占領軍によって持ち去られた外貨準備としての金塊の返還は、連合国との講和条約において否定された。朝海のその後は、様々な局面で占領期と変わらず米国の圧力に押されつづける日本の姿勢を晩年まで批判し続けたとされる。また、駐米大使時代、「日本にとって最大の外交的悪夢は何か」と質問され、「日本があずかり知らぬ間に、頭越しに米中両国が手を握る状態が訪れることだ」と答えたとされる。この発言が「朝海の悪夢」という名で外務省内部で話題を呼び、かつ朝海退任後のニクソン政権において現実となったことから、米中接近を予期した「朝海の悪夢」の発案者としても知られることとなった（朝海が実際に見た夢だった、とする説もある）。妻隆子は外務次官や駐アメリカ大使を歴任した出淵勝次の娘。次男の朝海和夫も外交官で、欧州連合日本政府代表部大使を務めた。外務省顧問や衆議院議員を務めた白鳥敏夫は叔父。長男朝海俊夫の妻は鈴木治雄長女直子。