小・中学生の時からダンスに熱中しており、オーディション「第1回SMベスト選抜大会」に参加。ダンス部門で1位となり、2001年末に15歳でエスエム・エンタテインメント練習生となる。練習生の時は、自宅がソウルの事務所から遠かったために、ジュンスの実家やジェジュンのアパートに宿泊させてもらいレッスンに通っていたこともあり、駅のホームで寝泊まりしていた時期もあった。また芸能界入りに反対していた親に、ダンスを見せて説得した経緯がある。デビュー前、DANA のバックダンサーなどで舞台の経験をした 。2004年1月に東方神起として「HUG」で韓国デビュー。2005年4月に「Stay With Me Tonight」で日本デビュー。『レインボーロマンス〜ソウル青春白書〜』に神起財閥の御曹司ユンホ役でゲスト出演。2006年、10月14日韓国で番組収録中にファンを装った人物から渡された接着剤入りのジュースを飲み入院、日本では11月1日「MUSIC ON! TV presents プレミアムライブ」で仕事に復帰した。後にトーク番組で「スタッフだと思った人からもらったオレンジジュースを何も考えず飲んだ」と語っている。2010年、韓国のミュージカル「宮」に主演の皇太子シン役で出演。2011年2月、明知大学校公演芸術学部を卒業。6月5日、SBS氷上のバラエティー番組『日曜日が良い - キムヨナのキスアンドクライ』で、マイケルジャクソンの曲などに合わせてスケートを披露。クラウディア選手のパートナーを務める。2012年、BoAのカムバックステージでダンス共演。12月、SMエンタテインメント所属の歌手が結成したダンスユニット「SM THE PERFORMANCE」に参加し「spectrum」を発表。ユニットは「東方神起」のユンホ、「SUPER JUNIOR」のドンへとウニョク、「SHINee」のミンホとテミン、「EXO」のカイとレイの7人で結成。12月29日にSBSの『歌謡大祭典』にて披露され、30日から配信された。2013年、3月19日関西テレビのドラマ『サキ』の最終話にカフェの客役としてチャンミンと共にゲスト出演。8月に公開されたBoA主演の映画『Make Your Move』にダンスシーンでカメオ出演。9月22日 - 9月29日ドキュメンタリー番組『希望ロード大長征』の企画でガーナを訪問。『野王～愛と欲望の果て～』にペク・ドフン役で出演。最終回が2013年上半期ドラマ視聴率1位を獲得した。2014年、2月16日SBSスペシャル番組『決心1万時間』に出演。8月1日より昨年韓国で出演した「野王～愛と欲望の果て～」がテレビ東京韓流プレミアでも放送されることが決定した。2015年7月21日、兵役のため芸能活動を休止し、入隊。2017年4月20日に除隊し、7月8日の「SMTOWN LIVE WORLD TOUR VI in SEOUL」でステージに復帰、「メロホリック」で俳優業に復帰した。現在は青雲大学院放送音楽学を専攻している。
本名・俳優名はチョン・ユンホ（정윤호/鄭允浩）。韓国での芸名は「ユノ・ユンホ」（朝: 유노윤호/瑜鹵允浩、英: U-Know）であるが、（原音読みはユンホの「ホ」（호、ho）の子音字母「ㅎ」(h) が弱化して「ユノ・ユノ」となる）、日本の公式プロフィールでは「ユンホ（ユノ）」と表記している。日本盤の曲タイトルや作詞曲名は「YUNHO」と表記されている。韓国盤では「U-Know」。
神永は明治大学OBであるため、小川直也、吉田秀彦など後輩を可愛がった。吉田については「どうだ！吉田！」という独特の迫力ある声で語りかけたという。オリンピック直前には　吉田にとっては神永が「いつもとは違って神経質なくらいに色々とアドバイスした」という。オリンピックで吉田が無事優勝したときは満面の笑みをみせた。また明治大学が学生大会で優勝した時、吉田が「選手だけでなく、部員全員で旅行を！」と神永に頼んだとき、神永は「よし！」と一言だけ応えてスポンサーを集めて本当に実現した。しかし、明治大学でなくとも広く後進の柔道家達を可愛がり、例えば東海大学の山下泰裕にも飛行機の中で初対面にも関わらずいきなりウイスキーを勧めたりするざっくばらんな一面も。神永はウイスキーが好きで、気に入った人物には酒を勧めるのが彼にとって最高のもてなしであった。神永が明治大学の柔道部を辞めるとき、居酒屋で飲み、教え子一人一人に就職先を見つけて告げた。その際、教え子がトイレのスリッパをちらかすのを神永は一つ一つ綺麗に並べていた。教え子のうちの何人かは神永の行動に気がつく。神永の人となりが知られるエピソードである。神永は柔道が強ければそれが全てだ、とは考えていなかった。同じ明治大学の後輩の坂口征二が一時プロレスに進み（柔道の世界からみて一種の裏切り行為と当時はされていた）また数年した後、明治大学同窓会に坂口が戻ってきた時には「おおっ！」と気さくに声をかけ、温かく受け入れたという（坂口は神永の優しさが心にしみた、と回想している）。上村は心底から神永を慕っていた。神永が癌の末期状態で見舞った際、「これが俺の遺言だと思って聴け」という神永の言葉は　神永と上村の師弟関係の深さを示すものと思われる。神永は手取り足取り教えるタイプではなく、基本を教えるがそこから先は自分で考えなさい、というやりかたを上村に示していた。上村はその教えを理解し、自分で考える事の尊さを神永から学んだ。教え子の一人（同じ新日鉄社員）が病を患い、透析を受けるようになると、その人物の事を特に心配した｡「俺に葬式の幹事をやらせるなよ」という彼らしい配慮の言葉で気に掛け、出張の際には「○○は元気か」と周りの社員に訊いていたという。仙台にいる両親・兄弟を大切にし、両親には時候の挨拶をはじめとする礼儀正しい手紙を定期的に送っていたようである。「両親から頂いた立派な体を」をはじめとする両親に感謝の意を尽くした手紙、湾岸戦争に対する憤りを表した手紙などは数多く存在する（NHKの番組で一部紹介されたが、現在は兄弟が保存しているとされる）神永は女性に対しては過度ともいえる遠慮をし某女性国会議員との同席では、ほとんど口を利かず黙っていたという。これは神永の女性嫌いに発するものではなく、彼独特のマナーあるいは礼儀によるものではないかと推察される。神永は夫人との間に一男一女をもうけたが、多忙のため家族で遊んでいる姿はほとんど近所でも見られなかったと云われている。