だが、18世紀後半にマイソール王国が強国化すると、コダグ王国はマイソールのムスリム軍人ハイダル・アリーから侵略を受けるようになる。そして、1765年にコダグ王国はマイソールの軍勢を打ち負かされ、王はマラバールへと逃げた。 このとき、ハイダル・アリーはマディケーリに部隊を置き、コダグ軍の一部を自軍に入れ、シュリーランガパトナへと戻った。1770年、ムッドゥ・ラージャ2世が死亡し息子、デーヴァッパ・ラージャが王位を継承した。だが、1773年にコダグ王国で王位をめぐって内紛が発生し、ハイダル・アリーはこの内紛を見て王国に再び侵攻した。これはリンガ・ラージェーンドラ（リンガ・ラージャ）が君主デーヴァッパ・ラージャに対し、甥のアッパージー・ラージャを擁立するため、ハイダル・アリーを招いたことによる。1774年、デーヴァッパ・ラージャはバサヴァパトナへと逃げ、廃位された。ハイダル・アリーはアッパージー・ラージャ2世を王に擁立し、コダグ王国の支配権を握り、年貢を取り立てた。1775年にアッパージー・ラージャが死ぬと、その叔父リンガ・ラージェーンドラ1世が即位した。1780年、リンガ・ラージェーンドラ1世が死亡し、息子のドッダ・ヴィーラ・ラージェーンドラが王位を継承した。彼は若かったため、ハイダル・アリーがその庇護者となり、王国は完全にその支配下にあった。1782年6月、ハイダル・アリーはコダヴァ族の反乱が発生したのを見て、マディケーリから王子を人質に取って対抗し、コダグ王国を直接統治下に置いた。同年にハイダル・アリーが第二次マイソール戦争中に死亡したが、息子のティプー・スルターンも王国を支配し、1785年に完全に反乱を鎮圧した。同年10月に彼はシュリーランガパトナを去り、コダグ王国に入った。ティプーはマディケーリに入城し、男、女、子供を数千をシュリーランガパトナへと連れ帰り、ヒンドゥー教からイスラーム教に改宗させ、拒むものは殺害、拷問にかけた。そのほかにも多数が連れ去られ、その総数は70,000人から85,000人に上るという。
17世紀前半から18世紀後半にかけて、コダグ王国はドッダ・ヴィーラッパの時代に最盛期を迎えた。その治世、マイソール王国のチッカ・デーヴァ・ラージャの命で侵攻したマイソール軍が、コダグ領ペリヤパトナを攻め落とした。その後、マイソール軍がさらに侵攻してきたが、コダグ軍は奇襲を仕掛け、マイソール軍を大敗させた。マイソール軍は1万5000の犠牲者を出し、生き残った軍勢は逃げた。1724年、マイソール軍がコダグ王国に再び侵攻してきた。ドッダ・ヴィーラッパはゲリラ戦から戦闘方法を変更し、平野部で迎え撃った。その後、彼は矢継ぎ早にペリヤパトナからアルカルグドまでの6つの城塞を奪取した。このときのマイソール王国の損害は600,000パゴダに及んだといわれる。同年8月あるいは9月、マイソール王国の首都シュリーランガパトナから大軍が派遣された。マイソール軍が西部地域に到達したが、コダグ軍はゲリラ戦に戻り、森の中へと後退した。コダグ軍は待ち伏せしてマイソール軍に攻撃をかけ、マイソール軍は混乱状態になり、夜のうちに撤退した。このように、ドッダ・ヴィーラッパの治世はマイソール王国の侵攻を跳ね返すなど、最盛期であった。この王は1736年に78歳で死去した。
コダグ地方はパーンディヤ朝、西ガンガ朝、チョーラ朝、ホイサラ朝、ヴィジャヤナガル王国といった多くの王朝が同地方を部分的または間接的に支配していた。だが、この地方に独立王朝は長らく現れなかった。王国の創始者ヴィーラ・ラージャはケラディ・ナーヤカ朝の王家の一族である。彼はコダグ地方に流れて来て、ハーレーリに定住した。その後、ヴィーラ・ラージャはコダヴァ族を使って軍隊を編成し、群雄割拠状態だったコダグ地方を統一して、1600年にハーレーリを首都とするコダグ王国を樹立した。1681年、ムッドゥ・ラージャは首都をハーレーリからマディケーリに遷都した。彼はこの地にマディケーリ城を建設した。
1981年4月、若島征四郎が文天祥の詩「正氣の詩」に触れて感動し、正氣の気風を青少年に伝える名目で創立。1984年2月17日、フジテレビ『森田一義アワー 笑っていいとも!』の生放送中に未成年のメンバーがスタジオに押し入って、火のついていない発煙筒を投げ込む事件を起こし、新宿警察署に建造物侵入と威力業務妨害の容疑で逮捕された。1990年1月18日、東京本部長代行・田尻和美が、時の長崎市長・本島等の暗殺未遂事件（長崎市長銃撃事件）を起こす。団体のウェブサイトは、「過去の主な活動」とするコーナーに、長崎地方裁判所大村支部判事拉致事件や長崎新聞社銃撃事件、長崎地裁銃撃事件などの凶悪犯罪行為を、「天誅」等と称してこの長崎市長銃撃事件と共に掲載している。他にも、加藤紘一宅放火事件を正当化する趣旨の声明を発表した。2004年11月26日、本宮ひろ志作『国が燃える』の南京大虐殺や百人斬り競争に関する記述は虚偽であり日本の誇りを傷つけるものであるとして、掲載誌出版元の集英社に街宣車で乗り付けて抗議した。2006年4月24日、若島和美（田尻が塾長・若島征四郎に養子入りし改姓）が、「爆笑問題の太田光がラジオ番組で反日的な発言をした」と言うインターネット上の、主に2ちゃんねるで流れていた噂を根拠として、太田の所属事務所に抗議活動を行った。正氣塾の幹部は「ラジオの発言を知人が実際に聞いている」と主張しているが、太田の事務所はそのような発言はしていないとこの噂を否定している。街宣車に特徴があり「日本道路公団」の払い下げの車両（道路パトロール車）を使用し、「日本道路公園」と表記し直しただけで塗色は変えずに使用したのは問題ではないのかとして、ニュースになったことがある（黄の地に白帯の塗装は道路保守車両以外には認められない）。また、救急車や消防指揮車も所有している。2009年7月には、鳩山由紀夫を政治資金規正法違反で告発。東京地検特捜部が不起訴処分としたため、2010年2月に起訴相当の議決を求める申し立てを東京第四検察審査会に行なっている（審査の結果却下されたと見られる）。2016年4月6日 薬品販売会社に街頭宣伝車で脅迫を加えたなどとして、暴力行為等処罰ニ関スル法律違反の疑いで、代表の男ら3人が逮捕された。2015年10月16日ごろ、薬品会社会長に警告書を郵送。20日には、同社の都内にある販売店に対し、街宣車で「暴力団と関係にある健康食品卸売会社と取引を行っている」などと演説し、脅迫した疑い。若島の死後は、中尾征秀郎が塾長代行を務める。月刊『正論ジャーナル』『右勇』を発行。