最澄は入唐求法から帰国する直前、越州に寄り、密教を龍興寺の順暁（密教の法灯においては傍流に属する。生没年不明）に学び、灌頂を受けている。帰国後も最澄の密教への関心は高く、自身より年少で僧としての地位も低いながら、正統的な密教を学んで帰国した空海に師事することになる。最澄と同じく804年の遣唐使で入唐した空海は、真言八祖の一人恵果（746年 - 806年）から正統的な密教を学び、大量の経典・法具を携え、最澄よりやや遅れて大同元年（806年）に帰国していた。最澄は空海の招来した仏典を借り受けて密教を本格的に学びはじめ、弘仁3年（812年）には弟子の泰範（778年 - ?）らとともに空海の高雄山寺において灌頂を受け、正式に空海の弟子となっている。さらに泰範らを空海の下に派遣して密教の奥義を学ばせようとしていた。しかし、弘仁4年（813年）最澄が『理趣釈経』（『理趣経』の解釈書）の借用を空海に申し出たところ、空海が密教の真髄は文章修行ではなく修法の実践も合わせて行ってこそ得られるとして拒絶した。さらに最愛の弟子であった泰範が、最澄の再三の求めにもかかわらず比叡山への帰還を拒み、空海の下での修行を望んだことなどが重なり、両者は義絶するに至った。『理趣釈経』は、後期密教的な要素を含む『理趣経』を細かく解説し、さらに『理趣経』を用いる修法や曼陀羅の描き方なども書かれていたため、空海が書写のみでの伝授を拒んだのは、故あることであったようである。天台宗に密教の要素を取り入れ、新たな宗派としての地位を高めようとしていた最澄にとって、泰範・空海との訣別により孤立感が深まったことで、南都諸宗に対してより敵対的な姿勢に駆り立てられたともいわれる。なお天台宗は最澄の死後、本格的に密教化することになる（→台密）。
10歳でカートからレースを始めた。資金的な余裕がなかったため、国内カートの次は海外カートより安く参戦できるという理由で、2008年にアジアのフォーミュラ・ルノー2.0で4輪デビュー。上海に住み慣れない生活の中チャンピオンを獲得した。翌2009年には日産自動車からフォーミュラチャレンジ・ジャパン（FCJ）参戦の誘いが来たが、直前で金融危機により立ち消えとなったため帰国。フォーミュラ・ルノー2.0の母国スウェーデンとNEZ（北ヨーロッパゾーン）シリーズでチャンピオンを獲得した。翌2010年にはドイツF3とマカオGPにデビューした。その後資金の調達に苦労しながら2011年からユーロF3に挑戦し、2年目でシリーズ3位を獲得。一方マカオGPでは参戦5年目の2014年から2連勝を達成し、さらに2015年にはヨーロピアンF3で念願のタイトルを手にした。その後F1へのステップアップは果たせなかったが、2016年後半にフォーミュラEにマヒンドラ・レーシングからデビュー。ルノーとアウディの争いの中に割って入り、デビューイヤーで優勝含め5度の表彰台と3度のポールポジション、年間総合3位を記録してチームメイトのニック・ハイドフェルドを40ポイント近く上回り、確かな実力を持っていることを証明した。また同年ブランパンGTスプリントカップにも元インディカードライバーの トリスタン・ヴォーティエと組んでフル参戦し、1勝と2度の表彰台を獲得し総合7位につけた。また同年前半はインディライツをメインに活動しており、ここでも3勝を挙げている。さらに同年ドイツツーリングカー選手権（DTM）、インターコンチネンタルGTチャレンジ、デイトナ24時間のPCクラス、スパ・フランコルシャン24時間（総合2位）など、多くのカテゴリーに幅広く参戦した。2017年にはチームルマンから全日本スーパーフォーミュラ選手権にフル参戦。初のフォーミュラEとスーパーフォーミュラを同時フル参戦するドライバーとなった。カーナンバーは7、チームメイトは大嶋和也。シーズン通して予選では振るわなかったが、決勝で素晴らしいペースを見せて3度の表彰台を獲得。菅生では予選12位スタートからノーピット作戦を完遂して5位入賞するなどポイントを確実に稼ぎ、ルーキーにしてピエール・ガスリーに次ぐ総合3位の好成績を収めた。またポルシェ・カレラカップスカンディナビア（3勝）、ル・マン24時間のLMP2クラス、FIA GTワールドカップなど前年同様幅広く参戦した。さらにフォーミュラE第4シーズンでは香港、マラケシュと連勝しチャンピオン争いを展開している。なおローマラウンドでもポールポジションからトップを快走したが、終盤マシントラブルで陥落という悲劇を味わった。2018年はフォーミュラEとの兼ね合いもありスーパーフォーミュラから降りたが、代わりにSUPER GTにチームルマンより初参戦することが決定。チームメイトは昨年のスーパーフォーミュラでも共に戦った大嶋和也。十分なテストドライブ機会が得られない中でGTマシンに適応し、開幕戦スタートドライバーを担当。4位入賞を果たした。また1月にはジャッキー・チェンDCレーシングよりデイトナ24時間に参戦した。2019年はチップ・ガナッシ・レーシングからインディカー・シリーズにフル参戦を果たす。2016年と2017年にもチップガナッシのインディカーをテストドライブしていた経緯があり、3年越しの念願叶ってのインディカーレギュラーシート獲得となった。2019開幕戦セントピーターズパークで予選3位を獲得しデビューを飾ると、第5戦インディカーGPではポールポジションを獲得、以後もシーズンを通じて速さを見せ第13戦ミッド・オハイオでは優勝したチームメイトで5度のインディカー王者であるスコット・ディクソンとトップ争いを演じての2位表彰台を獲得し、チームの1-2フィニッシュ及びホンダエンジンの1-2-3フィニッシュに貢献。第16戦ポートランドでも2位でフィニッシュなど年間ランキング6位を獲得し、ルーキー・オブ・ザ・イヤーに輝いた。