2015年12月時点での在籍車両数は、131両（編成）。それとは別に貨車が1両在籍している。在籍状況は『路面鉄道年鑑 2016』（2015年12月現在）を元にしており、現状と異なる部分がある。
幕末に帝政ロシアのプチャーチンが来航し、蒸気で走る模型を披露したとの記録がある。また、ペリーが黒船で浦賀に来航した際に、幕府に蒸気機関車の模型を献上したとされる。嘉永6年（1853年）佐賀藩の精錬方であった田中久重が蒸気車の雛型（模型）を作った。桂小五郎がナポレオン号（山口県立山口博物館蔵）を持ち帰った記録もある。また、加賀の大野弁吉が蒸気機関車の模型を作った記録がある。これらの機関車は2003年に国立科学博物館で開催された江戸大博覧会で展示された。このように日本では実物よりも先に模型の方が完成した。これにより蒸気機関に関する理解が深まった。その後、鉄道省で教材として作られた。電気を動力とする鉄道模型は1890年の上野で東京電燈スプレーグ式電車が運転された第3回内国勧業博覧会において展示されたものと思われる。この模型は円形テーブルのうえに敷かれた軌道を手回しのダイナモで走らせるものであった。のちこの模型は日本のライブスチームのパイオニアである田口武二郎の父田口卯吉が入手したというこの模型は東京市に寄贈された。明治後半には上野の菊屋や銀座の伊東屋に舶来の模型機関車が並べられるようになり、ドイツやアメリカから2番、1番、Oゲージ等の鉄道模型が輸入され、愛好者層を中心に徐々に普及した。関東や関西の百貨店は鉄道模型に力をいれるようになり三越で販売した国産の鉄道模型セットに入っていたトランス（製造関電機製作所）には三越のロゴマークをつけていた。戦前のメーカーは朝日屋 (大阪府)、関電機製作所、西尾音吉模型工場、千代田計器工作所など、そして現在も営業しているカワイモデルである。しかし当時の模型はぜいたく品であり富裕層の子弟の高価な玩具であった。なお関電機製作所ではアメリカやイギリスに輸出していた。1924年創刊された『子供の科学』に本間清人が電気機関車の作り方、庭園鉄道のレイアウトなど模型製作記事を連載した。続いて山北藤一郎が電気機関車や電気関係の製作記事を連載した。そして子供の科学代理部（のちの科学教材社）によりモーター、車輪、レール、トランス等鉄道模型の部品の販売を開始し、さらに子供の科学展覧会を開催して鉄道模型の発展に貢献した。本間清人は『子供の科学』誌で「50mmゲージ」を提唱、これが日本における鉄道模型の標準軌間のさきがけとなった。この時代の縮尺であるが、発売された製品は足回りやパンタグラフは約1/40、連結器は1/20位で車体は各人の好みで1/21から1/30位と統一されていなかった。『科学画報』で「模範的電気機関車の作り方」を執筆した香西健は1/30・35mmゲージを採用。1927年日本橋三越で開催された子供の科学主催第一回模型の国展覧会でこの規格の電気機関車が最優等賞を獲得し注目を浴び、1929年に創刊された『鉄道 (雑誌)』はこのゲージを推進した。メーカーも追随して製品を発売するようになり、35mmゲージは戦前の日本の鉄道模型模型規格の主流となった。ミトイ会（35をもじった）という模型クラブがつくられ会場をかりてしばしば公開運転を行い。その様子がニュース映画に取り上げられていた。一方Oゲージ由来の32mmゲージを縮尺1/40-1/42で制作して楽しむ愛好者もいて、千代田計器工作所からは完成品も発売されていた。1938年『模型鉄道』誌上で湯山一郎が「模型鐵道の標準軌間」を発表した。この記事は、日本独自の道を行く35mmゲージと比べ軌間32mmのOゲージにすればアメリカ型もイギリス型も日本型も（縮尺は調整するが）同じ線路上に走らせることが出来るとしてOゲージの利点を説き、日本型の縮尺については1/45を推奨した。しかし35mmゲージ擁護派からの反発は両者の争いを生みそれは終戦まで続いた。また『科学と模型』に「16番ゲージ日本標準規格に就て」を発表した山崎喜陽も国賊非国民と攻撃をうけていた。第二次世界大戦が終わると模型店には鉄道模型好きのアメリカ人将校達がやってきて手の込んだ高価な模型を注文し模型店は活況を呈するようになる。やがてOゲージ、HOゲージを輸出するようになり外貨獲得に努めた。天賞堂、カツミ模型店はアメリカ向け高級真鍮製品を手掛け高い評価を得ていた。またトビー模型店の欧州向け製品は当時欧州で大量生産されていたプラ製品に比べディテールや走行性能、美しい塗装など定評があった。他にもフジヤマ、ユナイテッド=合同、熊田貿易、オリオン等の外国型専門のメーカーがあった。1960年代になると16番ゲージが愛好者層を中心として普及していったが、日本型車両の製品はメーカーが輸出品中心もあり例えば天賞堂は1968年時点蒸気機関車は9600形のみ電気機関車は1966年時点EB10形、ED42形、EF15形、EF30形、EF62形という状況であった。また製品の優劣が激しく雑誌の製品紹介で「悪口をかかないのに苦労した」というできであった。時代は下り為替の関係で輸出が困難になる時代がくると国内市場にシフトするようになり日本型も質量とも充実してくるようになる。1980年代以降、Nゲージの普及により愛好者層が拡大し現在に至る。また、実物の軽便鉄道や産業用軌道を再現するナローゲージモデルを楽しむ愛好者もいる。