1958年二紀展初入選。1970年第5回昭和会展で林武賞 (日動画廊) を受賞。1971年第14回安井賞展で安井賞を受賞。1975年二紀展宮本賞を受賞。1976年兵庫県立美術館金山平三賞、第30回記念二紀展で文部大臣賞を受賞。1981年第35回記念二紀展で内閣総理大臣賞を受賞。1992年第10回宮本三郎記念賞を受賞。2010年『樹想』で日本芸術院賞・恩賜賞を受賞。2011年 (平成23年) 11月茨城県から県勢の発展に特に著しい功績があったとして特別功績者表彰を受ける。
1937年に東京で生まれる。疎開によって約10年間、現在の長野県佐久市で過ごした。1961年東京教育大学 (現在の筑波大学) 教育学専攻科芸術専攻修了。1961年千葉県立長生高等学校教諭となる。1969年山口大学助教授となる。1985年筑波大学芸術学系教授となる。1996年NHK教育テレビ 趣味百科「油絵を描く」の講師となる。2000年定年退官し、筑波大学名誉教授となる。2010年日本藝術院会員となる。
池永は永久追放処分を受けてから、福岡市博多区の繁華街・東中洲で「ドーベル」というバーを経営していた。その一方で西鉄ライオンズの関係者（稲尾和久、豊田泰光、尾崎将司など）や池永の親族、池永の出身校である下関市立下関商業高等学校のOBなどは処分の決定直後から処分解除を求めて街頭での署名運動を展開。前述の通り西鉄ライオンズが福岡野球へ球団譲渡した1972年末には中村長芳（当時の福岡野球社長、太平洋クラブライオンズオーナー）や松園尚巳（当時のヤクルトアトムズオーナー、長崎県出身）がオーナー会議で池永への処分解除を提案したが、佐伯勇（当時の近鉄バファローズオーナー）や正力亨（当時の読売ジャイアンツオーナー）が賛成した一方、森薫（当時の阪急ブレーブスオーナー）や川勝傳（当時の南海ホークスオーナー）が強硬に反対し、意見の調整が付かないまま雲散霧消で終わった。1996年には、有志で結成された「復権実行委員会」が下関大丸での『豪腕ふるさとへ帰る 池永正明展』開催期間中（1か月間）に18万7,787人の署名を集めた。1997年6月3日には、池永への処分解除を求める嘆願書と上記の署名簿を日本野球機構および当時コミッショナーだった吉国一郎宛てに提出。しかし、1998年に吉国の後任で3月にコミッショナーに就いたばかりの川島廣守が6月24日付で嘆願を却下した。これに対し、「復権実行委員会」のメンバーや復権運動の趣旨に賛同した有識者や弁護士などは「豪腕・池永正明氏の復権と名誉回復を心から願う人々の会（通称『池永復権会』）」を新たに設立。嘆願書の提出後から小説の執筆を前提に池永との交流を始めた笹倉明（直木賞作家）が代表に就任するとともに、赤瀬川隼、藤本義一、難波利三、阿部牧郎、伊集院静、若一光司、赤江瀑、古川薫、軒上泊（いずれも作家）が相談役を引き受けた。さらに、池永との付き合いが長い小野ヤスシや中野浩一をはじめ、ライオンズOB以外のスポーツ関係者や、大橋巨泉、なべおさみら芸能人からも多数の賛同会員が現れた。「池永復権会」では当初、「池永の永久追放は『疑わしきは罰する』という姿勢の下に為された『灰色有罪』の処分でしかなく、コミッショナーの裁定でこの処分を続けることは人権問題に当たる」という認識の下に、講演活動を展開しながら日本弁護士連合会の人権委員会への提訴を計画していた。しかし、当の池永が復帰運動に消極的な姿勢を示し始めたため、途中からは弁護士による月1回ペースの「勉強会」に衣替えした。その一方で、途中から「池永復権会」の相談役に加わった楢崎欣弥（当時は民主党_衆議院議員）は超党派の国会議員による懇談会の設立に尽力している。復権運動の風向きが変わったのは、プロ野球マスターズリーグが2001年に池永の選手登録を認めてからである。池永は同年、稲尾が監督を務めていた福岡ドンタクズに入団。12月25日の福岡ドームでの対名古屋80D'sers戦に先発で初登板を果たすと、3回を無安打・無失点に抑えて交代した。ちなみに試合後のインタビューでは、「（永久追放処分について）もう許していただきたい」という旨のコメントを残している。「池永復権会」は2002年、川島による前述の処分嘆願却下に対する反論書を添えて、日本野球機構に参加する全12球団のオーナーおよびコミッショナー事務局へ嘆願書を提出。請願自体は事務局から却下されたものの、2005年3月1日のコミッショナー実行委員会および同年3月16日のオーナー会議で、不正行為とその処分について定めたプロ野球協約第177条の改正が提案・承認。処分対象者からの申請による球界復帰への道が開かれた。永久追放者は処分発効から15年、また無期限出場停止者に対しても5年を経過した選手について、本人からの申請があり、かつ善行を保持して改悛の情が顕著な者とコミッショナーが判断した場合に球界復帰を認める — 日本プロ野球協約 改正第177条第2項（本項を追加）上記の協約改正を受けて、池永は球界への復帰を申請。2005年4月25日に復権を果たした。2007年に「ドーベル」を閉店すると、2011年まで山口県の社会人野球クラブチーム「山口きららマウンドG」（現：山口防府ベースボールクラブ）の監督を歴任。2008年からプロ野球マスターズリーグの活動休止（2010年）までは福岡ドンタクズの監督も務めていた。