横浜市立末吉中で当初野球部に所属するが、2年次にバレーボール部に転部。法政二高に進学し、2年までセッターを務めたが3年からアタッカーに転向。高校3年で全日本に呼ばれ、法政大学に進学し4年次には大学主要タイトル4冠を達成。1985年、大学卒業とともに富士フイルム入社。1年目から日本リーグでの21試合全勝優勝を経験するなど富士フイルム黄金時代を支え、同チームの主将も務めた。川合俊一（中学からの顔見知り）、井上謙（高2の練習試合で出会う）と共に、「バレーボール界のビッグ3」と言われ、大砲として日本バレーボール界をリード。第13回ユニバーシアード大会(1985年)で金メダルを獲得。1988年ソウル五輪出場。1987年には第1回ビーチバレージャパンに富士フイルムのチームメイトで後に日本ビーチバレーボール連盟会長となる川合俊一とのペアで参加し、接戦の決勝を制した直後にはバック宙も披露。初代王者として名を刻んだ。同大会では1991年の第5回大会でも松本聡と組んで優勝。また、ビーチバレーが国体に初採用された1997年なみはや国体でも桑原稔と組んで優勝を果たした。富士フイルムでは1992年からコーチ兼任となり、1994年度を最後に現役引退し社業に専念。バレーボール指導者として、1999年に神奈川県の小学生バレーボールクラブチーム・大和ベアーズのコーチに就任、2000年に同クラブ監督に就任。2002年全日本小学生大会で、全国大会初勝利を挙げる。高校バレーの強豪である八王子実践中学校・高等学校バレー部コーチとしても指導した。大和ベアーズは2010年に座間ハンドタイガースと合併し SAMURAI Legend(女子:タイガース / 男子:ベアーズ)と改組、同クラブチーム総監督に就任。2011年9月に富士フイルムを早期退社。2014年8月、博多ジュニアバレーボールクラブのスーパーアドバイザーに就任。娘の熊田美愛もビーチバレー選手。
2007年11月26日、クラシックシリーズのダヴロスのストーリーを全て収録したDVDボックスセットがリリースされた。収録されているのは 『ダレク族の誕生』(Genesis of the Daleks)、Destiny of the Daleks、Resurrection of the Daleks、Revelation of the Daleks、Remembrance of the Daleksの計5エピソード。
ダヴロスはシリーズ9『魔術師の弟子』と『魔法使いの友』(2015) で再登場し、崩壊から逃れてスカロを復元し、ダーレク族から延命治療を受けていた。しかし健康状態が悪化した際に彼は少年時代を想起し、『ダレク族の誕生』に先立つカレド族の千年戦争のさなかに12代目ドクターと会っていたことを思い出した。幼少期のダヴロスが戦場で迷子になって無数の手地雷に包囲されていたところ、12代目ドクターはソニック・スクリュードライバーを投げて彼を助けようとしていたが、ドクターはその際に少年の名前を知り、見捨てて運命に任せていたのである。ダヴロスはドクターへの最期の復讐を追い求め、ドクターをスカロへ連れて来るようコロニー・サーフに命令を下した。ドクターのコンパニオンであるクララ・オズワルドがダーレクに消された際、ダヴロスはドクターを罠に嵌めて再生エネルギーを放出させて自己を治癒して寿命を引き延ばした。しかしこの時に下水道で腐敗していたダーレクの残骸にも再生エネルギーが流れ、都市全体を揺るがす反乱が発生した。ダヴロスの部屋から脱出を果たしたドクターは中にクララが閉じ込められたダーレクと遭遇し、クララの発した言葉をダーレクの外殻が「慈悲」という語に変換したため、ダーレクが慈悲の概念を持つことに気付いた。クララと共に都市を脱出したドクターはダヴロスが何故ダーレクに慈悲の概念を持たせたかをひらめき、ダヴロスの少年時代に戻ってダーレクの銃を使って手地雷を破壊し、ダヴロスに慈悲の心を教えた。これにより、ダヴロスがダーレクを設計した際に慈悲の概念が盛り込まれることとなった。
延宝6年（1678年）紀伊国栖原垣内家第5代垣内重信の長男として生まれた。初め七之丞と称し、後に太郎兵衛（弥太郎兵衛）と改めた。幼くして叔父垣内常信に就いて交易を学び、その夫人が家事を使用人に任せず自ら行う姿勢にも影響を受けた。父重信が多額の負債を抱えると、実家に戻り、先祖が行っていたという安房国での漁業を再興することを申し出、18歳で弟垣内嘉広と安房国長狭郡塩見村に赴き、漁師を指揮し、度々病に罹りながらも事業を拡大した。天津村・内浦村・浜荻村で幕府への漁税脱税が横行していたため、漁民と協議して税額を点検し、幕府に自ら監督することを申し出た。常陸国那珂湊・下総国飯岡浦でも許可を得て漁業を行い、常陸・下総では鰯網を垣内網と呼ぶようになった。元禄16年（1703年）11月22日元禄地震の津波により家屋・船舶・金銭・衣服を失ったが、泥の中から加州清光の刀と漁船の旗を探し当て、池田北谷清水成就院に赴いて杉材を買い付け、数倍の利益を上げた。なお震災時、家来四位六右衛門に金20両を両親の下へ運ばせていたが、浦賀で津波の報を聞きて引き返してきたため、これを叱責してすぐに届けさせたという。享保4年（1719年）3月江戸茅場町に干鰯問屋を開いて栖原三九郎と号し、「又」字の紋を用い、竜五と呼ばれた。子垣内重恕に家業を譲ると、借金を作った父の二の舞にならないよう、弟嘉広に後見を頼み、自らは隠居して謡曲を楽しんだ。享保3年（1718年）9月徳川宗直が水上儀左衛門・山田伝兵衛等と栖原村・田村山中に出猟した際、峰坊麓で出迎え、屋敷で夕食を提供した。享保5年（1720年）10月山田伝兵衛等と再び栖原山に出猟した際、賽神山麓で出迎え、自邸で酒肴を提供した。同年10月山田伝兵衛等と熊野に旅行した際、宮原新町で出迎えた。享保6年（1721年）2月13日間宮一八等と海鹿島へ旅行した際、享保7年（1722年）間宮一八等と栖原村北山に出猟した際にも宿を提供した。その後は江戸に常住したが、藩主が出入りの際は城北八間屋たいの瀬まで、領内巡視の際には糸我村か吉川村まで子弟を送迎させた。享保20年（1735年）4月26日病気により深川蛤町の寓居で死去し、築地真光寺に葬られた。僧により了玄の謚号を与えられ、寛保元年（1741年）6月妻妙誓・子重恕により施無畏寺に伊藤蘭嵎撰の墓碑が建てられた。