船型は長船首楼型、船質は鋼である。堪航性を考慮してブルワークを備え、シアやフレアも大きく取っているほか、上部構造物は縦揺れが少ない中央部に集中配置された。また航空運用能力が要求されたことから、フィンスタビライザーも備えている。操舵室に隣接してOIC（Operation Information Center）を設置したほか、操舵室およびその周辺区画には高度集約操舵室システムを採用して、指揮統制の迅速化を図った。また居住区は機関室の前方に集中配置されているが、ここには第1・2公室が設けられ、特に第1公室には38名収容可能な会議室としての機能が付与された。主機関はディーゼルエンジン（単機出力3,500馬力）2基、推進器は可変ピッチ・プロペラである。またマリーナー型舵2舵を備えて、操舵性能向上を図った。なお遠隔操縦装置を備えており、航行時の機関監視・制御は操舵室で行っている。電源としては、給電の連続性や設備スペース、経済性を考慮して、ディーゼルエンジンを原動機とする出力150kVAの発電機を3セット搭載した。停泊中は1基、航行中は2基、出入港などは3基の並列運転を行うこととしている。
1970年代、200海里排他的経済水域制定など新海洋秩序時代の到来に伴い、海上保安庁は、昭和52年度補正計画から55年度計画にかけて1000トン型PL（しれとこ型）28隻を整備した。これはワークホースとして、警備・救難業務のいずれをも実施できるように設計されていたが、ハードが状況に対応しきれず、乗員に負担がかかる面も多かった。このことから海上保安庁は、ある程度振り分ける業務指定船制度を開始、昭和59年度からは救難強化巡視船も登場した。しかしこれは、あくまで既存の汎用船に所要の器材・人員を搭載したものであり、依然として不十分な部分が指摘されていた。また新海洋秩序を契機にヘリコプターも大量整備されたものの、巡視船との連携はあまり配慮されていなかった。このことから、ヘリコプターとの連携能力や潜水作業の支援能力などを強化した、救難強化型巡視船のプロトタイプとして建造されたのが本船である。
織田氏に従属してから僅か3ヶ月後の天正10年（1582年）6月2日に本能寺の変で信長が横死する。甲斐・信濃の旧武田領はこの事変で騒然たる状態となり、森長可、毛利秀頼、道家正栄ら信長から旧武田領の統治を任されていた織田家臣らは相次いで美濃方面に逃走し、甲斐・信濃諏訪郡支配を担っていた河尻秀隆は殺害された。こうして無主となった旧武田領を巡り、徳川家康・上杉景勝・北条氏直らが熾烈な争奪戦を繰り広げた（天正壬午の乱）。昌幸もこの好機を見逃さず、信濃小県郡や佐久郡における旧武田家臣の取り込みを策した。織田信長の苛烈な仕置のために武田家臣の多くは潜伏していたが、本能寺の変により彼らは自由の身となった。しかし主家である武田家は既に滅亡しており、彼らは6月12日に小県郡海野郷に鎮座する白鳥明神の祭礼に事寄せて神前で会合し、酒を酌み交わしながら将来について話し合った。昌幸はこの会合には参加していないが、会合参加者の一部をこの時に既に調略しており、この会合で調略していた一部が昌幸を総大将に仰ぐ事を表明すると他もそれに続くようになった。そして彼らの代表者が岩櫃城にいた昌幸の下を訪れ、昌幸は快諾して砥石城に移り、彼らと主従の契りを結んだ。この2日前の6月10日には真田領の四阿山白山神社の宝蔵院に寺領を寄進し、武田家臣時代の与力衆だった吾妻衆の家臣団化を推し進めている。6月12日付で吾妻郡の地侍・恩田伊賀に30貫文、6月16日には吾妻郡の豪族・鎌原重春に1,000貫文、6月21日には湯本三郎右衛門に所領を与え、吾妻郡有力者の人心収攬に務めている。6月19日、北条氏直が上野に侵攻し、滝川一益を破った（神流川の戦い）。この時、昌幸は滝川一益を諏訪まで送り届けた。昌幸は一益がいなくなり上野も無主になると、6月21日に叔父の矢沢頼綱を送り込んで沼田城を奪回した。また、嫡男の信幸を岩櫃城に送って上野方面の守備を固めた。同時期、越後の上杉景勝も北信に進軍し、6月24日に長沼城に入った。これに対し、昌幸はまず上杉景勝に臣従したが、7月9日には北条氏直に降った。7月12日、北条氏直は川中島に進軍し、上杉景勝と対峙したが決戦を避け、徳川家康が侵攻した甲斐に向かった。この時、松田憲秀と真田昌幸を殿として残している。一方、上杉景勝は8月9日に新発田重家に対処する為に越後に帰国した。沼田城に戻った昌幸は9月25日、佐久郡において北条氏直に抵抗していた春日城主・依田信蕃を介して徳川家康方となり、突如、北条氏を裏切る。10月19日に禰津昌綱を攻めたのを手始めに、信蕃と連合軍を形成して小諸で軍事行動を行うが、信蕃と組むのは北条氏を裏切った証として家康から求められていたものであった。昌幸離反の情報は、10月初旬に北条氏に伝わったとみられる。藤田氏邦は昌幸をけん制するため沼田城を攻めるが、成功しなかった。これが契機となって、若神子で徳川軍と対陣する北条氏直は10月29日に和睦の途を選択する。しかし、北条氏との同盟を選択した家康は氏直に和睦の条件として上野国の沼田領を譲渡するという条件を出した。昌幸は自力で獲得した沼田割譲について代替地が不明瞭だったことに反発し、徳川・北条と敵対していた越後の上杉景勝に臣従する。これは徳川・北条連合と対立する上杉・羽柴陣営への参加に他ならない。この時、厩橋城の北条高広も真田昌幸や上杉景勝に通じ北条氏と敵対するが、翌年9月頃、厩橋城は落城している。