ラカンの理論を「疑似科学」とする見方もある。たとえば、ジャック・ブーヴレスは、論理実証主義的な見地からラカンを批判している。また、ラカンは自らの理論を数式として表すことを好んだが、物理学者アラン・ソーカルらは、これが数学的にはまったくのデタラメであり、科学的な外観を装う虚飾であると批判した（参照：ソーカル事件）。
1セッションの時間を短くする「短時間セッション」による訓練分析がIPA本部から問題とされ、1963年のIPA総会、ストックホルム大会でフランス協会から除名される。ラカン派は「短時間セッション」を理論的に正当化しているが、臨床家の間ではその危険性を指摘する声が多い。
シェーマL（仏:schéma L）は主体S、他者A、他者a'、自我aからなる。Sは主体（仏:sujet）を表すとともに、エス（独:Es）も表す。Aは他者を表す。a'は他者を表す。aは自我を表す。Aとa'は異なるものである。主体Sと他者Aを結ぶ軸を象徴的な軸という。他者a'と自我aを結ぶ軸を想像的な軸という。
一方、想像界（仏:l'Imaginaire）は、たとえば「日常」「平和」「不幸」といった、人であれば誰しも漠然とイメージできるけれども、その正確な描写となると大変な労力を要するような、言語（象徴界）に縛られている世界であり、なおかつわれわれが思っているものから成っている。この想像界も、けっして現実界と一致することはない。上記のように、現実界・象徴界・想像界が分かたれることから、ラカン流に人間世界を解明していくことが可能となるのである。
たとえば、ある大事件に遭遇した人々は、口々にその事件を語る。これは、その大事件という現実的なこと、もしくは現実界（仏:le Réel）を、言語という象徴界（仏:l'symbolique）を以って描き出そうとしているわけである。証言者Aは事件の決定的瞬間を語り、証言者Bは事件の背景に秘められた事情を語るなど、あらゆる角度から証言がなされる。これらを集めて「事件の全容を解明しよう」という動きが起こったりする。しかし、マスコミ用語としては耳に親しい「事件の全容」なるものは、実際には語り尽くされるのは不可能である。同じように、どうがんばっても言葉では現実そのものを語ることはできない。「言語は現実を語れない」のである。ところが同時に、人は「言語でしか現実を語れない」。これら二つの命題は、平板に見れば矛盾しているかのように聞こえるが、メビウスの輪のような立体的な論理として考えればそうでないことがわかる。したがって、人は、より的確な言葉を探したり、より多くの言葉を重ねていくことによって、少しでも現実に近いものを描き出そうと奮闘する。この誠実さは、評価されるかもしれない。しかし、それでも言語活動＝現実となる瞬間はない。これが象徴界と現実界が分かたれる一面である。すなわち、象徴界の参入という「言語との出会い」は、現実をラカンのいう「不可能なもの」（仏:l'impossible）に変える。われわれは一生、それに対する抵抗とあこがれの間で揺れ惑う。しかし、人が事故的に現実を垣間見たり、現実に触れたりすることがある。その一形態こそが、精神病である。
無教会系キリスト教の家庭に生まれる。都立第一中学、旧制静岡高等学校を経て、東京大学工学部と法学部を合わせて3度（工学部建築学科、法学部法律学科（旧制）、法学部第3類（政治コース））卒業、運輸省、大蔵省などから不動産事業（日本生命本店不動産部不動産課次長）、都市コンサルタント（浅田孝主宰の環境開発センター）を経て、コンサルタント時代に、戦災と接収で疲弊した上に郊外部で急激な人口増加が始まった横浜市の骨格を変えるため、『横浜市将来計画に関する基礎調査報告書』と題する、その後「六大事業」と呼ばれた都市計画の案を提出した相手である横浜市（飛鳥田一雄市長）に誘われて横浜市役所企画調整室企画調整部長・技師になる。1971年から企画調整局長となり、また1975年から技監を兼務した。田村は、それまでのバラバラな自治体組織を企画調整局により横断的に一体化し、自立した自治体による総合的な都市づくりを標榜した。横浜市役所時代は、コントロール（土地利用・建築等の規制誘導）・プロジェクト（主要な都市計画上の事業等）・アーバンデザイン（都市空間の質に関わる調整業務）の三本柱を総合化して、都市づくりの総合プロデュースを進めた。また、高速道路の地下化、港北ニュータウンなどの横浜市六大事業や横浜スタジアム建設などを推進した。また、同スタジアムの多目的スタジアム化を立案し、株式会社化を提唱した人物でもある。企画調整局長などを経て、技師のトップである技監に就任。その実績と知名度、行動力、指導力、そして飛鳥田の全面的な信頼を受けていたことから、一部では横浜市の田村天皇とも囁かれた。飛鳥田の国政転進（日本社会党委員長に就任）後、法政大学の松下圭一に誘われて同大学法学部教授に転任。2年目から松下の後を引き継いで都市政策を担当した（松下は、2006年現在杉田敦が担当する「政治理論」に担当替え）。1997年3月に法政大学を定年で退任、名誉教授。また、早稲田大学客員教授、財団法人横浜市政調査会理事長、自治体学会代表幹事、パブリックアート・フォーラム代表幹事などを務めた。2000年、日本建築学会より日本建築学会大賞を受賞。2010年1月25日午後10時15分、心不全のため静岡県の病院で死去、83歳。葬儀は無教会式で執り行われた。