前作で採用された前衛、後衛の隊列システムによる戦闘方式が排除され、戦闘に参加するキャラクター1人を切り替えて戦闘を行う新しい戦闘システムが採用された。敵の出現数は最大3体で、同じ敵キャラクターがグループとして出現する事はない。後述の「もののけ」を連れ歩く事により、戦闘中のサポーターとして利用できるが、もののけの行動は全て自動で処理されるため、プレイヤーはキャラクターの行動選択のみに留まる。術の使用に関しては、前作の忍術ポイント（=マジックポイント）の消費から各キャラクターに設定された術の共通使用回数制限に変更された。キャラクター全員が戦闘不能になるとゲームオーバーとなり、「つづける」を選ぶと最後に訪れたエリアの地図上の地点からの再開、「おわる」を選ぶとタイトル画面に戻る。
前作『がんばれゴエモン〜天狗党の逆襲〜』に続いて発表されたロールプレイングゲームだが、一部の戦闘システムや移動システムなどに大幅な変更が加えられている。武器や防具の存在、1キャラクターにつき3つの術の習得などはそのまま継承されている。また、本作では宿屋の利用に料金を必要としない特徴がある。持ち歩ける金額は最大で9999両、アイテム数は最大で25個まで。音楽や一部の登場キャラクターなどは他のシリーズから転用している。
同社から発売されたファイナルファンタジーシリーズに対して「短くシンプルな名前」のタイトルを模索した上で、「サ・ガ (Sa·Ga)」がシリーズ名となった。PlayStation以降の作品（およびリメイク）は中黒を除いた「サガ (SaGa)」と表記する。「サ・ガ」のタイトルについて、シリーズ25周年記念時の河津秋敏のインタビューによると、ファイナルファンタジーに対し短いタイトルで、"ズガガガ"や"ドバババ"という音のような勢いのあるもの、という意図があるが、「なんで『サ・ガ』になったのかは、よくわからないです」としており、明確な意味が存在するかは不明。タイトルに中黒を入れていたのは叙事詩のサガではないためで、「性（サガ）」というゲーム中のセリフについても後付けであると明言している。一方、『魔界塔士Sa・Ga』開発チームは、「サ・ガ」のネーミングの由来は「語感とかロゴにしたときの見た目とか」と語っている。本シリーズは、1989年12月13日にゲームボーイ初のRPGとして発売された『魔界塔士Sa・Ga』に端を発する。ゲームボーイ版『時空の覇者 Sa・Ga3 [完結編]』を除き、河津秋敏のチームによる制作（GB版『Sa・Ga3』のみスクウェア大阪支部・藤岡千尋のチーム）。2016年12月現在、シリーズは12作（リメイクである『ロマンシング サガ -ミンストレルソング-』『サガ2秘宝伝説 GODDESS OF DESTINY』『サガ3時空の覇者 Shadow or Light』を含めると15作）を数える。機種が変わるごとにタイトルを変更し、その都度タイトルでは連番を数え直す特徴がある。全世界累計出荷本数は990万本。ただし、「ゲームボーイ版（以下GB版）『Sa・Ga』シリーズ」と「スーパーファミコン版（以下SFC版）『ロマンシング サ・ガ』シリーズ以降」とでは全くの別シリーズという見方は多い。これは、同じサガシリーズの名前を冠しながらも、両者に世界観やゲームシステムの共通性があまり見られなかったことと、発売当初の広報にて、全くの別作品と謳っていたためである。『魔界塔士 Sa・Ga』はスクウェア初のミリオンヒットを記録し、同ハード初期のキラーソフトの一つとなった。ゲームボーイ初のRPGとして携帯ゲーム用RPGの新境地を開いた。スーパーファミコン時代には、同社の看板ゲームであるファイナルファンタジーシリーズ（以下、FFシリーズ）と肩を並べる人気シリーズとなった。同じスクウェア作品ではあるがスタッフが異なるため、FFシリーズとはゲームシステムはかなり異なる。もっとも特徴的なことは、FFシリーズを始めとする多くのRPGで採用されている「レベル+経験値による成長」が存在しないことであり、ゲームボーイ版『時空の覇者 Sa・Ga3 [完結編]』を除いたすべての作品でこのシステムを踏襲している（FFシリーズでも河津秋敏が深く関わった『FF2』はレベル制を採用しておらず、熟練度を採用している）。近年のFFシリーズおよびドラゴンクエストシリーズとは比較にならないくらい高い難易度になっている作品もある。FFシリーズやDQシリーズが一本のストーリーを主軸にゲームが展開されるのに対し、サガシリーズはバラエティに富む多数の世界を行き来することが多く、ストーリー性よりも全体的な世界観やゲームシステムを重視した作りになっている（ゲームの大部分でプレーヤーがストーリーを眺める内容である『サガ フロンティア2』など例外もある）。GB版3作品では、塔・秘宝・時空といった主題で複数の世界が結びついている。またロマンシングサガシリーズは自由度が向上し、世界各地に散らばるストーリーを自分の好きな順番でを進めることができ、その進度に応じてさまざまなシナリオ分岐が生じる。シリーズ間のストーリーの繋がりはなく、GB版の作品同士で世界観のつながりを匂わせる描写がごく少数見られる程度である。GB時代のイメージイラストは藤岡勝利が担当していた。ハードをSFCへと移した『ロマンシング サ・ガ』からはイラストレーターの小林智美が起用され、キャラクターデザインなどを担当した。アニメ調に近い藤岡から、繊細な小林への交代は、ユーザーの持つサガシリーズへのイメージを大きく変えることとなった。『アンリミテッド:サガ』は社内の直良有祐がデザイン、小林はイメージイラストとしての参加となった（『ロマンシング サガ -ミンストレルソング-』は直良をアートディレクター、鈴木康士をキャラクターデザイナーとしているが、チームによるデザインと説明されている）。ワンダースワンカラーの『魔界塔士 Sa・Ga』リメイク版は藤岡勝利でなく社内の板鼻利幸が、ニンテンドーDSの『サガ2秘宝伝説』は同じく社内の小林元がデザインを担当している。一方で、『エンペラーズ サガ』では小林智美を始め、複数のイラストレーターが起用されている。カードゲームである性質上、同一人物でも複数のイラストレーターによって描かれ、別のカードとして扱われているものがある。