セダンなど通常の乗用車に比べると基本的に最低地上高が高いため、雪道・段差・悪路でボディ下面を擦る心配が少なくなる。全高も高い分アイポイントが高く視界良好、積載性も高いなどの実用性に優れる。またそのボディの大きさゆえ豪華性・ステータス性を演出できるメリットもある。ただし地上高や全高が高い分ロール（揺れ幅）が大きく、ドライバビリティの面ではセダンやコンパクトカーに劣る。また重量が大きいため低回転域での大トルクが必要なことや、ピックアップベースのSUVは北米市場の好みから排気量の大きなエンジンを搭載しているものが多く、さらに車体価格が高いことに加えて、頑丈なフレームや足回りの重量と大径タイヤの抵抗、追加された駆動系の抵抗、大きな車体による空気抵抗の増大など、燃費が悪化する要因が多い。このため、中価格以下のSUVはアンダーパワーを承知で小さめのエンジンを搭載して燃費を稼ぐケースも多い。またタイヤは大きめで車重の重さゆえ摩耗も激しいため、全体的に維持費は通常の乗用車よりも高くなる傾向にある。衝突安全性面では、車体が大きい分頑丈なフレームを搭載でき、またクラッシャブルゾーンなども大きくとれるため高くなる。その一方で質量が大きくなるため、衝突相手が軽自動車など質量が小さい車であると、運動量保存の法則により相手を吹き飛ばしてしまい、大きなダメージを与えてしまう。また日本の国土交通省の調べではSUVは視界が広くなるため運転しやすいことから、運転に自信のない人や初心運転者に人気が高いとされる。さらにトヨタ店の資料によると年齢的には20歳代、30歳代の交通事故発生率の最も多い若年層に人気が高いとされており、これら諸々の事情からSUVに対する危険を呼びかける場合が時々あった。アイルランドのダブリンにあるトリニティカレッジの研究者シムズ講師らによると、米国から取り寄せた重大事故に関するデータを分析した結果、SUVはボンネットなど車体前部が乗用車より高く、歩行者と衝突した場合、歩行者が頭部や腹部などにより深刻な衝撃を受ける恐れがあるとされる。1990年代前半から日本などでアクセサリーとしてグリルガード（カンガルーバー、アニマルバー、ブッシュバーともよばれる）を装備することが流行ったが、対人衝突時の危険性が指摘され、プラスティック製の形だけのものへと代わり、現在ではそれも見られなくなっている。さらに近年のメーカーたちは歩行者用エアバッグの装着をするなどの対策を取っている。また全高の高さゆえに立体駐車場に駐車できないことが多く、路上駐車を助長する要因の一つにもなっていたが、近年はSUV以上に背の高いトールワゴンの登場とSUVの低全高化が進み、駐車場側も改善されてきたことでそれほど問題にされなくなってきている。
本作の企画は、金城哲夫が円谷プロダクションへの置き土産として執筆した原案を基本として、田口成光や満田かずほが1969年に本格的な番組案とした企画書が発端となっており、これが高じて小学館が発行する学習雑誌などの児童誌におけるマンガ連載が行われたほか、東京12チャンネルなどへの番組売り込みが並行された。こうした経緯を経て、一度は旭通信社を通してよみうりテレビの土曜日 19:00 - 19:30枠における『巨人の星』の後番組として候補に挙がっていた時期もあったが、結局は実現しなかった。当時のフジテレビでは、旭通信社の担当枠（日曜日 19:00 - 19:30）で新番組企画『長くつ下のピッピ』が原作者の許可を得られず、制作中止に追い込まれていた。そこで急遽、旭通信社は代替企画として『ミラーマン』をフジテレビに売り込み、9月3日のフジテレビ企画会議において、1971年12月から同枠での放映が決定することとなった。こうして、最終的に本作は円谷プロが企画と制作を兼ね、広告代理店は旭通信社が担当し、提供スポンサーは大塚製薬グループが単独で務める形となっている。設定については、満田が各局に売り込んでいた『戦え! ウルトラセブン』の企画書における、スライサーVやスライサーHなどの必殺技なども流用することで、細部が固められていった。また、放送決定に先駆けてパイロット版（後述）も制作されていたが、出演者やヒーローのデザインなどが異なっている。円谷プロとしても、同時制作されていた『帰ってきたウルトラマン』との差別化のため、「シャープで硬質なドラマの制作」が掲げられ、ストーリーは御手洗博士を中心とする科学者専門家チーム、異次元人との混血児である主人公京太郎の出自がおよぼす心の葛藤による彼の内面的な弱さ、インベーダーの不気味さが強調されており、同時期のヒーロー番組としてもリアルでダークなムードのドラマが展開された。また、特殊チームが光線銃以外の兵器を持たず、科学力で敵に立ち向かう「民間組織」（事件の捜査と検証などが主な任務）であるという点も特徴であり、「敵に対してなかなか抵抗できない」といったエピソードも多々描かれている。主人公が特殊チームの関係者ではあるが所属はしていないという設定も特徴であり、ウルトラシリーズとの差別化である一方、制服を着用しないことで誰が主人公であるかを子供にもわかりやすくするという配慮でもある。演出陣としては、大映京都撮影所から黒田義之を招いており、本作を機に彼は円谷作品に関わるようになる。これは、1966年（昭和41年）の大映映画『大魔神』を観て黒田の巧みな特撮演出に驚嘆した円谷一が、円谷英二の長年の夢だった『竹取物語』の映画化スタッフとして招いたのがきっかけである 。同じ怪獣が数度にわたって再登場することが多いのは、予算削減のため、当初から番組企画に盛り込まれていた事項である。主演の石田信之は、所属事務所の関係者がプロフィール素材を広告代理店に置き忘れたことがきっかけで起用された。プロデューサーの淡豊昭は、女児の視聴者を獲得するため純朴なイメージの石田を選んだと述べている。また、当時中堅俳優として活躍していた和崎俊哉と工藤堅太郎は、主人公を支える役柄として早い時期よりキャスティングの中核として考えられていた。作風はジャン・コクトーの監督映画『オルフェ』やジャック・フィニイの小説『盗まれた街』、アメリカのテレビドラマ『インベーダー』などから影響を受けている。