早稲田大学文学部演劇科在学中の1952年、俳優座養成所に四期生として入所し（同期に仲代達矢、中谷一郎、佐藤慶ら）、劇団三期会を経て、1958年に東宝と専属契約。社長シリーズやクレージーキャッツの映画の常連であったほか、アクション映画の悪役から、特撮映画の自衛官まで、さまざまなジャンルの作品に個性派の脇役として多数出演。代表作に、『若い娘たち』の学生・橋本、『フランケンシュタインの怪獣 サンダ対ガイラ』の精悍な防衛隊員、『100発100中 黄金の眼』のハッサン兄弟（一人二役）などがあり、テレビドラマ『ウルトラマン』の第31話「来たのは誰だ」でゴトウ隊員（正体は吸血植物ケロニア）を演じている。1970年に芸能界を引退。その後は実業家に転向し、東京都代官山でテーラーを経営していた。
1943年（昭和18年）2月25日、清波は第二水雷戦隊（司令官伊崎俊二少将・海軍兵学校42期）麾下の第31駆逐隊に編入され、同駆逐隊は夕雲型駆逐艦4隻（長波、巻波、大波、清波）となった。第31駆逐隊の編制は第1小隊1番艦大波、2番艦清波、第2小隊3番艦巻波、4番艦長波に変更されている。前任の駆逐隊司令清水利夫大佐はルンガ沖夜戦で駆逐艦高波沈没時に戦死しており、後任の香川清登大佐は2月12日附で任命されたばかりだった。なお第31駆逐隊に所属する夕雲型4隻の駆逐艦長は、有馬中佐（清波艦長）、吉川潔中佐（大波艦長）、人見豊治中佐（巻波艦長）、隈部伝中佐（長波艦長）とも海軍兵学校50期の同期生である。2月27日-28日、清波は駆逐艦海風（第24駆逐隊）とともに特設巡洋艦の盤谷丸（大阪商船、5,351トン）および西貢丸（大阪商船、5,350トン）を護衛して横須賀を出港し、トラック諸島に向かう。輸送船2隻には、佐世保鎮守府第七特別陸戦隊（司令菅井武雄中佐）が乗船していた。3月8日、船団はトラックに到着。戦艦武蔵（連合艦隊旗艦）で打ち合わせしたのち、佐鎮七特の目的地はニュージョージア島ムンダからギルバート諸島のタラワに変更される。清波と同行する艦艇が夕雲型姉妹艦大波（駆逐艦長吉川潔中佐）に代わり、清波と大波、盤谷丸と西貢丸は3月12日にトラックを出港してタラワに向かった。清波艦長の有馬、大波艦長の吉川、佐鎮七特の菅井中佐は海軍兵学校50期の同期生で、親密な関係であったという。3月17日、船団はタラワに到着し、海軍陸戦隊を揚陸する。後日、佐世保第七特別陸戦隊は同年11月下旬のタラワの戦いで玉砕した。3月20日、船団（大波、清波、盤谷丸、西貢丸）はタラワを出発する。他艦と別れた清波はクェゼリン環礁に回航され、輸送船「天城山丸」（三井船舶、7,620トン）の護衛をまかされた。敷設艦常磐の機雷兵もクェゼリンで清波に乗艦した。22日、清波と天城山丸はクェゼリンを出港し、3月25日にトラックに帰投した。つづいて26日に靖国丸の護衛に出向き、27日トラックへ帰投する。4月8日、31駆の大波と清波は第二海上護衛隊の指揮下に入った。内南洋部隊に編入される。4月11日、トラック泊北水道出口で伊号第十六潜水艦が雷撃を受けたため、清波は第27駆逐隊（時雨、有明）と対潜掃蕩を実施した。同日1930、清波は敵潜撃沈おおむね確実を報告する。現場指揮官原為一第27駆逐隊司令（司令駆逐艦、時雨）は対潜掃蕩を派遣艦艇に引き継ごうとしたが、前進部隊指揮官（第二艦隊司令長官、旗艦「愛宕」）は「右の撃沈（清波の撃沈報告）は認められず」として掃蕩続行を命じる場面もあった。3隻の対潜掃蕩は4月13日までおこなわれた。その後も5月10日までの間、第四根拠地隊および第二海上護衛隊の指揮下にてトラックとラバウル、カビエン方面での船団護衛に従事した。この間、31駆僚艦の長波は横須賀に回航されたのち、北方部隊（第五艦隊基幹）に編入、キスカ島撤退作戦に従事することになった。巻波は舞鶴海軍工廠で整備と修理中を続けている。6月5日、駆逐艦3隻（清波、萩風、潮）は、空母雲鷹と冲鷹の横須賀回航を護衛する事になった。トラックを出発し、本土へ向かう。6月9日、空母2隻は横須賀に到着した。6月中旬、清波は第三戦隊司令官栗田健男中将の指揮下に入る。6月16日、第三戦隊（金剛、榛名）、第七戦隊（熊野、鈴谷）、空母3隻（龍鳳、大鷹、沖鷹）、軽巡五十鈴（第十四戦隊）は横須賀を出撃した。栗田中将指揮下の軍艦8隻を、第27駆逐隊（時雨、初春、夕暮）、第7駆逐隊（潮、曙、漣）、第16駆逐隊（雪風）、第17駆逐隊（浜風、谷風）、第24駆逐隊（涼風）、秋月型駆逐艦新月、第31駆逐隊（清波）が護衛する。敵潜水艦（スピアフィッシュ）と遭遇したものの被害はなく、6月21日栗田部隊はトラック泊地に到着した。