西日本から、朝鮮半島南部、台湾、オーストラリア、フィジー、紅海、南アフリカまでのインド太平洋沿岸に広く分布する。日本近海での分布北限は日本海側が富山湾付近、太平洋側は千葉県以南とされており、クルマエビよりも高温の海域を好む。水深20m以浅の沿岸泥底に多く生息し、若い個体は汽水域の波打ち際付近にも出現する。産卵期は6月下旬-9月で、受精卵、および孵化後のノープリウス、ゾエア、ミシスの各幼生はプランクトンとして海中を漂いながら発生する。稚エビに変態後は海底に定着する。雑食性で海底の有機物や小動物を食べるが、弱った仲間を襲う共食い傾向も強い。
体長は大きなメスで22cmに達する。体は細長い円筒形で薄褐色から桃色がかった灰色、不明瞭な横縞模様がある。近縁のクルマエビやウシエビに似るが、縞模様が明瞭でないことと、触角に白い縞模様がある点で類似種と区別できる。また歩脚や腹脚が赤く、生きている時はこの赤地に白い斑点が現れて際立つ。日本での地方名「赤脚」「脚赤」「赤縞」はここに由来する。額角の鋸歯は上縁に6-8歯、下縁に2-4歯（通常3歯）である。頭胸甲には額角から隆起が続くが、その中央に細い溝がある。またその横にある側溝は浅く、甲の前半部だけにある。
日本での地方名にはアカアシ（赤脚）、アシアカ（脚赤）、アカシマ（赤縞）（以上各地）、タヌキ（狸）（京都府）等がある。クマエビの名は共食いもする獰猛な性質をクマに例えて付けられたと言われる。中華人民共和国や台湾では本種を「短溝對蝦」、「熊蝦」と称し、和名は熊蝦の直訳ともされるが、逆に和名を直訳して中国名になった可能性もある。
物質は、組成、温度、圧力の条件により、液体や固体などに代表される相と呼ばれる物質の形態が変化する。組成、温度、圧力などを縦軸や横軸として変化させて、どの相が存在するか示した図を状態図、平衡状態図、あるいは相図と呼ぶ。合金の場合は、圧力一定として温度変化と組成変化で状態図を示す場合が一般である。また、合金の場合は、固体として存在する間でも種々の相に変化するのが特徴である。このような相の変化を変態と呼ぶ。ある1つの金属元素に別の1つの元素を加えたものを二元合金と呼ぶ。鉄と炭素から成る二元合金について、横軸に炭素の質量パーセント濃度、縦軸に温度を取り、相の変化を示した図を鉄-炭素系二元合金平衡状態図、あるいは鉄-炭素系平衡状態図などと呼ぶ。ここで「平衡」とは、非常にゆっくり冷却・加熱したときの変化を表している。鉄-炭素系二元合金平衡状態図は純鉄と純炭素のみを原料とした合金に基づくものであるが、一般的な鋼は、不純物として、あるいは性質改善のために、炭素以外の成分も含んでおり、これらの他の成分により状態図が多少変化するので注意が必要である。合金鋼の場合で、横軸：炭素濃度、縦軸：温度の状態図で比較すると、合金元素の総量が5%以下の低合金鋼では鉄-炭素二元合金とほぼ同形だが、総量10%以上の高合金鋼になると大きく異なってくる。以下では簡単のために鉄-炭素系二元合金平衡状態図を用いて鋼の相変化を説明する。純鉄と呼ばれる炭素質量パーセント濃度が0.022%以下の領域を除いて、鉄-炭素系二元合金平衡状態図を見ていく（右図を参照）。室温では、鋼の相はフェライト相およびセメンタイトで構成される。詳しく見ると、炭素濃度0.77%未満ではフェライト+パーライトで、0.77%丁度ではパーライトのみで、0.77%超過ではパーライト+セメンタイトで構成される。この0.77%の点を共析点と呼び、共析点未満の炭素濃度の鋼を亜共析鋼、共析点丁度を共析鋼、共析点超過を過共析鋼と呼ぶ。硬さに注目すると、フェライトは軟らかく粘りのある組織で、パーライトも比較的柔らかい組織で、セメンタイトは非常に硬いが脆い組織となっている。高温域を見ていくと、A₁線と呼ばれる727℃の温度を超えた領域では、亜共析鋼はフェライト+オーステナイトに、共析鋼はオーステナイトのみに、過共析鋼はオーステナイト+セメンタイトになる。この温度では亜共析鋼にはまだフェライトが存在するが、さらに温度を上げてA₃線と呼ばれる温度を超えると亜共析鋼もオーステナイトのみの相となる。オーステナイトもフェライトに似て軟らかく粘りのある組織であるが、炭素固溶領域が大きい特徴を持つ。オーステナイトあるいはオーステナイト+セメンタイトの高温状態から、逆に冷却していくとする。ゆっくり平衡的に冷やしていくと上記で説明した順序を逆にたどって変態が起こるだけだが、冷却速度を上げて冷やすと、パーライトやフェライトに変態する時間が足りず、マルテンサイトと呼ばれる平衡状態図には示されない相が現れる。この変態をマルテンサイト変態と呼ぶ。マルテンサイト組織は、α鉄が過剰に炭素を強制固溶した組織で、非常に硬い性質を持つ。このように、急冷によるマルテンサイト変態を起こして鋼を硬くさせる操作が、一般的な鋼の焼入れである。日本刀の焼入れなど、焼入れは古来から経験的な鍛冶職人の技術として存在していたが、1888年、ロシアの冶金学者ドミートリー・コンスタンチノヴィッチ・チェルノフ(Dmitry Chernov)により、焼入れが起こる具体的な加熱・冷却条件が発表され、これが鋼の焼入れ、及び熱処理の理論的な嚆矢とされる。