10世紀にヘルフォルトでアルプスの北側で記録に遺る最初の聖母の出現が起こった（ヘルフォルダー・ヴィジョン）。ヘルフォルト最大の教会祭はこれにちなんで名付けられたが、2010年以降は年の市は開催されていない。伝説はこうである。ある羊飼いがシュティフトベルクでヒツジとともに休んでいた。彼は杖を地面に突き立てていた。夢の中で、白いハトの姿をした聖母がその杖にとまった。彼女はここに教会を建てるよう彼に命じた。そうして杖は、ボダイジュとなって芽を吹いた。目が覚めると牧人は街へ行き修道女にマリア教会のヴィジョンを知らせた。マリア教会の祭壇の中にある木の幹の断片が、正にこのボダイジュの一部であるとされる。しかしこれはおそらく、旧ザクセン族の聖域がキリスト教化された遺物であろうと推察されている。こうした木片は、かつて歯痛の治療のために歯の間に挟み込まれたものだった。
ヘルフォルトの人口増加は、中世から近世初期にはゆっくりと増加しては、度重なる戦争、疫病、飢饉によって再び減少することを繰り返した。19世紀に工業化が始まると、人口増加はその速度を増した。1818年の市の人口は 5,832人であったが、1900年にはすでに 25,000人に達していた。1950年までにはさらに倍の 50,000人となった。人口 12,486人にあたる周辺の多くの町村を合併したことで1969年1月1日に市の人口は史上最高の 67,661人となった。ノルトライン＝ヴェストファーレン州データ管理・統計局による調査に基づく2005年6月30日現在の公式人口は 65,050人であった。
1969年1月1日に以下の町村がヘルフォルト市に合併した: ディーブロック、アイクム、エルファーディッセン、ファルケンディーク、ヘリングハウゼン・オスト（西部のヘリングハウゼン・ドルフはエンガー市に合併した）、ラール、シュヴァルツェンモーア、シュテーデフロイント。この合併により人口は約 55,000人から 67,000人を超えるまでになった。市域の面積は 25 km² から 78.95 km² と約3倍になった。
通商に便利で軍事上も重要な交通の要衝に、789年頃、ヘルフォルトが建設された。ここには 3つの古い農場 (donhusa、Herifurth、Libbere) があった。800年頃にヘルフォルト女子修道院が創設された。皇帝ルートヴィヒ敬虔王は、823年にこの修道院を自らの個人的な庇護下におさめた。その周りに商人達の集落も急速に発達した。833年にルートヴィヒ敬虔王はヘルフォルトに対して市場開催権、貨幣鋳造権、関税徴収権を与えたと推測されている。オットー家はヘルフォルトと密接な関係がある。ハインリヒ1世の妻マティルデはここで育てられた。オットー大帝は 973年に市場開催権と関税徴収権を授けた。この市場開催特権授与により、ヘルフォルトはドイツで最も古い市場町の一つに数えられている。1011年、女子修道院長ゴーデスディウは市門前の聖母出現の場（古文書「ヘルフォルダー・ヴィジョン」では10世紀中頃に現れた。これはアルプスの北側では最も早い聖母の出現である）に、下級貴族の娘たちのための教育施設として女学校を創設した。ここはの地に巡礼地に発達した。
ヘルフォルト市は、西はエンガーおよびヒデンハウゼン、北はレーネおよびフロートー（以上、いずれもヘルフォルト郡）、南東はバート・ザルツウフレン（リッペ郡）、南東は郡独立市のビーレフェルトと境を接している。
1970年にモスクワ大学を卒業、ソビエト社会主義共和国連邦科学アカデミー(現在のロシア科学アカデミー)のコントロールサイエンス研究所に加わった。そこで彼はチェスプログラム『カイサ』 (Kaissa) の開発メンバーの一人に加わり、カイサは1974年にストックホルムで開催された第1回世界コンピュータチェス選手権にて優勝を果たした。1980年代の初頭にソビエトがチェスプログラムの開発に対して消極的になったのちは、チェスのデータベースの作成に努めた。1994年、彼は自身の会社DISCo (Donskoy Interactive Software Company)を起業し、辞書ソフトウェアの開発を行った。
ミハイル・ウラディミロヴィチ・ドンスコイ（Mikhail Vladimirovich Donskoy、ロシア語: Михаил Владимирович Донской、1948年9月9日 - 2009年1月13日）は、ソビエト連邦、およびロシアの計算機科学者。
逃げの戦法でJRA重賞を4勝した実績馬オースミハルカの第3子として2009年に生誕し、2011年10月に競走馬デビュー。母同様、川島信二が主戦騎手を務めていた。デビュー4戦中3戦で大差負けを喫するなど苦戦続きであったが、2012年3月に一転し大差勝ちにて初勝利を収め、平場戦1勝を加えた後、兵庫チャンピオンシップにて重賞タイトルを獲得した。重賞ウィナーとなったオースミイチバンであったが秋以降の中央開催では再び1秒以上離される大差負けを繰り返すようになる。しかしその一方で地方開催においては入着を確保する内容を見せ、古馬となった2013年のダイオライト記念では単勝1.2倍に推された実績馬ハタノヴァンクールを首差退け2度目の重賞タイトルを獲得した。その後は惨敗が続き、2014年5月9日付けで競走馬登録を抹消された。引退後は北海道沙流郡日高町の白井牧場で乗馬となる。しかしその後、ホッカイドウ競馬の齊藤正弘厩舎で現役復帰、2016年3月31日に競走能力検査を合格した。復帰初戦となったコスモバルク記念は9着に終わった。ホッカイドウ競馬では6戦し、2016年10月27日付けで登録を抹消された。