2019年8月14日、ヴィッセル神戸への完全移籍を発表した。8月17日、第23節の浦和レッズ戦で2011年以来8年ぶりのJリーグ復帰を果たした。
シュトゥットガルトでの出場機会減少やシュトゥットガルト移籍当時の監督であったブルーノ・ラッバディアの熱望を受け、2015年7月5日にハンブルガーSVへ完全移籍した。11月7日のブンデスリーガ第12節ダルムシュタット戦で初先発。2016年2月7日のブンデスリーガ第20節ケルン戦以降はレギュラーに定着し、3月6日のブンデスリーガ第25節ヘルタ・ベルリン戦ではブンデスリーガ通算100試合出場を記録。2016年11月18日、マルクス・ギズドル監督からチームキャプテンに指名された。ブンデスリーガで日本人選手がチームキャプテンを務めるのはこれが史上初である。また、この時より本職であるサイドバックだけでなく、ボランチでプレーする事も増えた。2017年1月28日、ブンデスリーガ第18節FCインゴルシュタット04では自身約2年ぶりのゴールとなるミドルシュートを決めた。最終節、同じく1部残留を争うVfLヴォルフスブルク戦ではフル出場し、2-1の勝利に貢献。結果的にキャプテン就任時はリーグ最下位だったチームを1部残留させる事に成功した。シーズン終了後には今まで一度も2部に降格した事のないチームのキャプテンを任される事について「何が何でも『2部に降格させた初めてのキャプテンが日本人だ』なんていうのは、もう絶対に、絶対に俺のプライドが許さないっていう感じのがありました。その重圧っていうのはすごくありましたね。何なら最終節の試合の途中でも『マジかよ』と思いながらプレーした時間帯もありました」とプレッシャーがかかっていた心境を吐露した。2017-18シーズンもキャプテンとしてプレーするも、チームは55年目のシーズンでクラブ史上初の2部降格が決定した。スュペル・リグのベシクタシュJKが関心を示していたものの、シーズン終了後にハンブルガーとの契約を延長し、残留した。2018-19シーズンは、終盤まで自動昇格圏内の2位以内を維持していたが終盤に大失速し、プレーオフに参戦できる3位にも入れず、4位に終わった。1年での昇格を逃したチームの状況によりサポーターから槍玉にあげられ、最終節のデュイスブルク戦ではサポーターからブーイングを浴びせられた。そのブーイングに対して、試合終了後にチームメイトが批判し、酒井をかばっている。しかし、昇格を逃した戦犯扱いは変わらず、19-20シーズンに向けてのキャンプに参加した酒井が映っている写真がチームのInstagramに上がると、それが炎上する事態となった。
桑田真澄のファンで野球をしていた父親は隼磨を野球選手にしたいと考え、小学校1、2年は足腰を鍛えるためにサッカーを、3年生からは野球をさせていた。しかし、小学校6年の時に肩を痛めたことでサッカーに転じる。中学時代は当時長野県の少年サッカー界に君臨したFC松本ヴェガでプレーした。卒業後は単身横浜フリューゲルスのユースに加入、フリューゲルスの消滅後は横浜F・マリノスユースへ移籍した。当時は金子勇樹とのコンビで中盤の底を務め、豊富な運動量でクラブユース選手権優勝に貢献。高円宮杯、Jユースカップでも3位、更にユースチームが天皇杯予選の決勝まで進出するなどの活躍に貢献し、トップチームにも2種登録選手として出場した。坂田大輔はフリューゲルスユース時代からの同期。横浜商大高卒業後、トップ昇格した2001年はトップチームの補強の失敗から新人ながらも多くの試合に出場するも結果は出せず、第2ステージ以降の緊急補強で出番を失った。翌2002年も出番が少ないことから6月にレンタル移籍で東京ヴェルディ1969に移籍した。しかしここでロリ・サンドリ監督が彼のポジションをボランチから右サイドにコンバート、これがはまったことから一気に東京Vでレギュラーを獲得した。2004年に横浜に戻ったときには、当時右サイドのレギュラーだった佐藤由紀彦の怪我をきっかけにポジションを奪い、横浜FMの不動の右サイドとして中心選手になる。しかし、2006年序盤は吉田孝行の加入によりベンチスタートに甘んじる時期もあったが即座にレギュラーを取り戻し、同年トリニダード・トバゴ戦で日本代表初選出するなどした。2007年1月、フランスリーグ1のASサンテティエンヌの練習に参加した。2009年1月、ユースから10年間所属していた横浜FMから3年契約の完全移籍で名古屋グランパスに移籍した。名古屋移籍後は右サイドバックのレギュラーを確保している。2010年は累積警告による出場停止1試合を除く33試合に先発出場した。2013年は全試合に出場したものの、同年限りでの退団が発表された。2014年1月6日、地元のチームである松本山雅FCへ加入。自身初のJ2参戦となる。背番号は先輩の松田直樹が他界後、空き番となっていた3番となる。松本のJ1昇格に貢献し、J2で一番活躍した選手に贈られるJ2 Most Exciting Playerを受賞した。2015年シーズンは、リーグ戦全試合に出場するも、チームは1年でJ2降格となった。2016年､右目がほぼ見えない状態となり6月に｢右眼裂孔原性網膜剥離｣と診断され手術を受けた｡術後2週間は一日中ベッドでうつ伏せのままでの絶対安静という状況を乗り越え、9月11日のJ2リーグ第31節京都戦にて復帰、フル出場を果たした。2018年シーズンは、開幕から3試合連続で右サイドのレギュラーとして出場するも、チームがスタートダッシュに失敗し、自身も控えに回る事となった。しかし、9月1日の水戸ホーリーホック戦でスタメン出場し、その試合で大事な同点ゴールを挙げると、この試合以降全試合フル出場を果たしている。その活躍もあり、チームは4年ぶりのJ1昇格を果たした。