RTミドルウエアでは、アクチュエータやセンサ、および知能化のためのアルゴリズムなどのロボットの技術要素を一つのコンポーネントとみなし、これをRTコンポーネント (RT-Component, RTC) と呼ぶ。RTコンポーネントは外部のRTコンポーネントと通信するためのポートを持っており、単一ないしは複数のRTコンポーネントを接続することで、ロボット技術を応用したシステムを構成することができる。したがってRTミドルウエアでは分散型アーキテクチャを採用しているといえる。RTミドルウエアに関わる規格では、プラットフォーム独立モデル (PIM) としての規格が定められているため、CORBAや.NET Framework、EJBなどの分散技術に依存しないが、OpenRTM-aistは分散オブジェクト技術のCORBAをベースとして独自の拡張を行っており、OpenRTM-aistでの成果は再度、上位のRTミドルウエア関連規格の策定にフィードバックされる。OpenRTM-aistの特徴は、OMGの規格で定められたRTコンポーネントに独自の拡張を行った機能を搭載しており、さらにRTコンポーネントの運用を助けるマネージャ (Manager) の機能が搭載されている。また、CORBAを採用したため複数の言語での開発が可能になり、さらに異なる言語で開発されたRTコンポーネント間の通信や状態管理が可能となった。また、厳密にいえばOpenRTM-aist本体とは異なるが、OpenRTM-aistの運用を助けるためのツール群が多数、産総研などからリリースされており、スケルトンコードの自動生成やRTコンポーネントの接続、状態遷移の監視などをグラフィカルに行うツールが揃っている。
ザグルールは、エジプト独立の英雄の立場を獲得していったが、党内政治はほぼ独裁状態であり、党内での議論がほとんど行われなかったようである。そのため、ザグルールと意見を異にする政治エリートが立憲自由党の結成に動いた。首相経験者のアブドゥルハーリク・サルワト、アドリー・ヤカン、気鋭の法律家アブドゥルアジーズ・ファフミー、イスマーイール・シドキー、ムハンマド・フサイン・ヘイカルなどである。さらに、ワフド党は1923年憲法の擁護に動いていたが、ザグルール自身は憲法制定に反対していた。また、憲法制定によって、権力分散と自らの権限が縮小されることをフアード1世も嫌っていた。したがって、フアード1世とザグルールは蜜月状態となったが、この蜜月状態は、1924年に破綻する。1924年1月12日、エジプトでは総選挙が実施され、ワフド党は、圧倒的勝利を収めた。2週間後、ザグルールによる最初のワフド党政権が成立した。ザグルールは、イギリスに対しエジプトの即時完全独立を主張すると同時に、顧問制の廃止やイギリス軍の完全撤退を要求した。しかし、ザグルールの政権は、1924年11月19日に、エジプト軍総司令官兼スーダン総督であるリー・スタックが暗殺された。イギリスは、ザグルールがそのまま内閣を運営していくことに難色を示した。その結果、ザグルールは11月24日に、首相を辞職し、全ての公職も辞職した。
2016年4月27日には敦賀 - 京都間の検討対象を「小浜・京都ルート」「舞鶴ルート」「米原ルート」の3案とし、京都 - 新大阪間は東海道新幹線の「北周り」「南周り」の2案としてそれぞれ案を比較する方針も明らかとなった。ルートの調査は「概ね半年程度掛けて行う」とされている。2016年3月24日の検討委員会では、当初5月末までとしていた国土交通省へのルート調査発注の時期を、4月中に前倒しする見通しを示した。与党PT座長と自民党政調会長を兼任する稲田朋美は、敦賀 - 新大阪間の財源確保について超低金利の財政投融資を充てられる仕組みを検討しており、日銀のマイナス金利政策を生かして進める議論を踏まえた上で「夏までに一定の方向性を出したい」と述べた。国土交通省は、2016年11月11日、与党PTに対し調査結果を示し、あわせてその概要を報道発表した。具体的には、小浜舞鶴京都ルート（舞鶴ルート）・小浜京都ルート・米原ルートの費用対効果 (B/C) を示し、さらに参考として小浜舞鶴京都ルート・小浜京都ルートの京都 - 新大阪間を関西文化学術研究都市経由を想定したB/Cも示されたもので、小浜京都ルート（北回りルート）と米原ルート以外はB/Cが1.0を下回る（すなわち建設費の方が新幹線によって得られる経済効果よりも高額になる）という結果となった。これを踏まえて、今後2016年末には最終結果を絞り込む予定であり、さらに、2017年度の政府予算に調査費を計上して、2026年度（一部報道では2026年内）の開業を目指すとした。2016年12月14日に与党PTの検討委員会はルート3案のうち福井県小浜市から南下して京都駅につなぐ「小浜・京都ルート」が適切とする中間報告をまとめ、京都 - 新大阪間は判断を先送りし、山間部を通る北回りか京都南部を経由する南回りかを2016年度内に決める方針を打ち出した。工期は15年で建設費は2兆700億円の予定。政府は12月19日に示した2017年度予算案で整備新幹線建設費において、地方負担などを含めた総額を2016年度から28％増えた2630億円とする方針とした。同月20日に与党PTは「小浜・京都ルート」を正式採用した。国土交通省は財源確保の見通しが立たないために着工時期を2031年度と想定（2046年度開業を予定）しているが、沿線自治体から着工時期前倒しや工期短縮を要求する声もある。2019年3月4日の福井県議会では、東小浜駅付近に新幹線駅を設置する計画を示している。また、福井県・京都府・大阪府の地質調査が同月に終了し、「鉄道・運輸機構では詳細調査と併せ、市街化・宅地化の現状や交差する高速道路などの状況も考慮しながら、環境アセスメントを行うためのおおまかな駅・ルートの検討を進めており、今月末ごろに公表する見込みとしている」と言及している。