1916年の創設時はスペイン国王のアルフォンソ13世に因んでフンタ・ディレクティーバ・デル・アルフォンソ13世FCB(Junta Directiva del Alfonso XIII FBC)と命名されたが、1917年にはレアル・ソシエダ・アルフォンソ13世 (Real Sociedad Alfonso XIII)とクラブ名を変え、この名称は1931年に政治的な理由でクルブ・デポルティーボ・マヨルカ(Club Deportivo Mallorca)に改名するまで続いた。1949年には国王の庇護を受けてクラブ名にレアル(Real)の単語が冠され、現在のレアル・クルブ・デポルティーボ・マヨルカ（RCDマヨルカ）となった。
2008年7月22日にはクラブの株式の96%を5000万英ポンド以上の金額でイングランドの投資家ポール・デヴィッドソンに売却することが発表された。しかし、11月にはデヴィッドソンが資金不足から取引を完了させることができないことが明らかにされ、彼のクラブへの興味が売名以上のものかどうか疑問が持たれた。同2008年夏にはグイサやMFアリエル・イバガサなど主力を何人も売却したため、2009年2月にはリーグ最下位に低迷。2009年1月15日、実業家のマテオ・アレマニーがマルティ＝ミンガーロ一家から3年ぶりにクラブの経営権を取得すると、頼れるベテランGKドゥドゥ・アワットを獲得するなど、内外でポジティブなチーム作りを進め、後半戦19試合を11勝4分4敗と立て直し、13シーズン連続での残留を決めた。2009-10シーズンはリーグ戦5位でUEFAヨーロッパリーグ出場権を獲得し、コパ・デル・レイでも3シーズン連続での準々決勝進出を果たした。2010年5月下旬、RCDマヨルカは経営破綻を宣言し、4250万ポンドから5130万ポンドと見積もられる借入金の管理は必然的に裁判所の下に置かれた。7月9日、かつての監督ロレンソ・セラ・フェレールやプロテニス選手でマヨルカ出身のラファエル・ナダルなどを含む団体がクラブの経営権を取得した。しかし、クラブの不安定な財政状況を確認した欧州サッカー連盟(UEFA)は2010年7月22日、RCDマヨルカがUEFA主催の大会に出場する権利を剥奪し、UEFAヨーロッパリーグはビジャレアルCFに譲渡された。ピッチ外でのごたごたや財政難にもかかわらず、ミカエル・ラウドルップ監督に率いられた2010-11シーズンは安定した戦いで14シーズン連続のプリメーラ・ディビシオン残留を決めた。しかし、2012-13シーズンに18位に終わり、2部降格。その後は下部リーグでの闘いが続き、2016年1月、元NBAプレイヤーのスティーブ・ナッシュとフェニックス・サンズオーナーのロバート・サーバーによって買収された。だがその後も低迷は続き、2016-17シーズンには2部で20位に沈み1980-81シーズン以来となるセグンダ・ディビシオンB（3部）降格が決定。2017-18シーズンに1年で2部復帰を決めると、2018-19シーズンにデポルティーボ・ラ・コルーニャとの1部昇格プレーオフを制し、2年連続昇格で7年ぶりにリーガ復帰を果たした。
永禄11年（1568年）、摂津国伊丹にて、加藤重徳の子として誕生。母は伊丹城主の娘。伊丹氏は、室町幕府15代将軍・足利義昭に味方したが、義昭が織田信長に滅ぼされると織田氏家臣の荒木村重に降伏し、一族のほとんどが村重の家臣となる（なお、この時から加藤姓に戻る）。ところが天正7年（1579年）、織田氏に謀反を起こした主君・村重が有岡城の戦いにおいて有岡城を放棄すると、父・重徳と共に宇喜多氏に仕えた。吉成は成長するにつれ、父の気風を受け知勇に優れた武将となった。天正15年（1587年）、豊臣秀吉の九州征伐において、父と共に主君・宇喜多秀家に従い武功を挙げるも、秀家はこの功を賞することがなかったため、重徳・吉成は食禄を返上し、家族や母の弟・郡宗保一族と共に故郷である摂州伊丹へと戻り、秀吉の馬廻となっていた母の弟・伊丹親興（伊丹忠親）のもとに身を寄せた。天正16年（1588年）、父・重徳が肥後国宇土城主・小西行長から招かれたが、重徳は高齢を理由に吉成を立て、以後、行長の家臣として2000石の領地を賜った。吉成は文禄・慶長の役に出陣し、多くの武功を挙げたことで家老となり、5000石と領地を広げるにまでに至る。また、小西行長から重用され、行長の養女（喜多嶋氏）を妻に迎えた。しかし、慶長5年（1600年）の関ヶ原の戦いにおいて、小西行長属する西軍は東軍に敗れると、吉成は東軍側の武将であり実弟・黒田一成と会い、許に投じた。その後、父・重徳と共に宇土に潜伏し浪人の身となる。慶長6年（1601年）、筑前福岡藩の大老になった一成は、主君・黒田長政に父兄の招き入れを懇願。重徳は長政の父・黒田孝高が有岡城の戦いにおいて投獄された際に世話をした恩人にあたるため、その子・吉成とともにこれを迎え入れ、中老の要職と1000石（その後2000石に変更）の領地を吉成に与えた。寛永9年（1632年）、第2代藩主・黒田忠之より加俸され3,000石となる。黒田騒動後、盛岡藩預けとなった栗山利章の領地・朝倉志波の麻底良城（左右良城、まてらじょう）一帯を治めた。寛永10年（1633年）5月25日、久留米藩銀守番（1000石）の従兄・郡太兵衛宅を訪れ、雑談中に急死した。享年66。墓所は加藤家の菩提寺である節信院。子孫に幕末の福岡藩で筑前勤王党の中心人物として活躍した加藤司書がいる。