「斬り込みで敵兵の元までたどり着き、竹槍を突こうとしたものの、敵に竹槍を掴まれて結局突けなかった」と言う、ある第502特設警備工兵隊隊員による逸話が『定本　沖縄戦』に記載されている
硫黄島戦の後期、内地から送られて来た補給品を見たら雷管と竹槍だけであったという
大戦末期には極度の物資の窮乏のため、竹の先に青竹で編んだ籠を付けて爆雷の発射装置とした「投射式噴進爆雷」（竹製のパンツァーファウストのようなもの）、竹槍の先に火薬を詰めて爆雷とした「爆槍」、爆槍の末尾に推進火薬を詰めてロケット弾にした「対空噴進爆槍」（竹製のフリーガーファウストのようなもの）など、竹槍を実際に対空兵器や対戦車兵器としたものが考案されている
『竹槍術訓練ノ参考』など、大日本帝国陸軍兵器としての竹槍に関する軍事資料は、終戦直後の証拠隠滅による破却を逃れたものが、一部は他の軍事機密とともに連合軍に接収され（竹槍は『兵器引渡目録』にも記載されており、本当に竹槍が兵器として連合軍に引き渡された）、現在はアメリカ議会図書館に蔵されている（「米議会図書館所蔵占領接収旧陸海軍資料」）ほか、日本国内にある資料の一部は国立国会図書館や国立公文書館アジア歴史資料センターによってインターネット公開されている

竹を削って先をとがらせたタイプの竹槍と、竹を槍の柄として使って穂先としてナイフなどの刃物を結び付けるタイプの竹槍がある。大日本帝国陸軍の制式兵器としての竹槍については後述。
アメリカ陸軍のサバイバルマニュアル (FM3-05.70, May 2002) の12-18項は即席の槍を作る方法を説明しており、合わせて竹槍の作り方も図解されている。
ベトナム戦争でも南ベトナム解放民族戦線がゲリラ戦用の無音武器やブービートラップ（仕掛け罠）として竹槍を使用していたと言われており、現代でも未開地の紛争では使用される事例がある。ベトナム戦争当時に使われたものとしては、これらは敵の予想進路に落とし穴を掘ってその底に突き立てて排泄物を切っ先に塗りたくる（排泄物に含まれる細菌による感染症が狙い）というものや、ワイヤーに引っ掛かると飛び出して串刺しにするといったもので、それらに掛かった兵士は見るも無残な姿となったため、アメリカ軍兵士にとって士気を下げるほどのストレスを与えたともされる。ポル・ポト派も、これらの罠を地雷に次いで多用したが、竹槍ではなく木を尖らせたものを使用した。
インドネシアでは、竹槍は「Bambu Runcing」と呼ばれる。日本軍が1942年に蘭印（現在のインドネシア）を占領した後、日本軍によって竹槍術の教練が行われていたが、竹槍がインドネシア人によって現実の兵器として使用されるのは、インドネシア独立戦争においてである。連合国軍の一員としてインドネシアに進駐したイギリス軍と、インドネシア独立を支持するインドネシア民兵との間でスラバヤ市において1945年11月10日より行われた「スラバヤの戦い」は、竹槍などで武装したインドネシア民兵側に多大な犠牲を出しながらもインドネシア独立戦争の端緒となった。そのためスラバヤ市には、連合軍に竹槍で立ち向かった英雄たちを記念する「竹槍記念碑（Monumen Bambu Runcing）」が建てられている。同じくインドネシア独立戦争の激戦地となったジョグジャカルタ市のヨグヤ・ケンバリ記念館（独立戦争の闘士を記念する記念館で、ジョグジャカルタの小学生は遠足で必ず行く）にも、独立戦争で使われた竹槍が展示されている。竹槍戦線（id:Barisan Bambu Runcing）の指導者であるK. H. Subchi（「竹槍将軍（Jenderal Bambu Runcing）」の異名を持つ）は、日本占領期より竹槍をインドネシアのナショナリズムの象徴としていた人物として知られ、Subchiの故郷であるテマングン県パラカンにはTAMAN BAMBU RUNCING（竹槍公園）が建設されている。インドネシアにおける竹槍は、鹵獲した武器の量が十分でないために竹槍で戦わざるを得なかった独立戦争の初期の苦難や、竹槍を持って蜂起した市井の民衆の勇気を象徴するものとされ、竹槍を記念したモニュメントが各地にある。
中国・台湾でも昔から使用されていたようだ。明の時代には、日本刀で武装した倭寇に穂先を斬り落とされないように、枝葉の付いた青竹を竹槍の柄にする「狼筅」と言う武器が考案されている。近代にいたっても、日本統治下となって日本軍による竹槍教練が始まる以前より使用されていたようだ。台湾において使用された例として、1930年に台湾原住民であるセデック族の民衆が日本人に対して蜂起した霧社事件において使用されたとの記録がある。
その起源は古く、竹林が自生する地域では鉄器文明以前から使用されていたとも言われているが、記録がない有史以前でもあり、材質的にも遺物として残りにくいため、詳細は不明である。
高校時代からバンド活動を始め、法政大学法学部法律学科卒業後「ストリート・ダンサー」ヴォーカルとしてデビュー。1980年代後半から「及出　泰（おいで　やす）」の芸名で札幌・名古屋・京都のラジオ番組に出演。その後、1995年に北海道札幌市へ移住。HBCラジオ『横丁ラジオ』のレポーターを経て、1996年から『カーナビラジオ午後一番!』のメインパーソナリティを担当。セイコーマートのCMソング及び出演をはじめテレビ・ラジオ、各地のイベントなどで幅広く活動している。横浜銀蝿リーダー・嵐の事務所（現・嵐レコード）に所属する。花王洗濯用洗剤「アタック」CMや、「ザブ」CMの「頑固な汚れにザーブ!」といったCMソングを担当した。「ストリート・ダンサー」としてはデビュー曲『サイテー男にご用心』は「スズキ・スクーター『Hi』」のCMソング、『だから帰らない』は『ねるとん紅鯨団』のエンディングテーマとなった。またソロとして、アニメ『クッキングパパ』のオープニングテーマも歌っている（2012年10月5日放送の『カーナビラジオ午後一番!』で作者・うえやまとちと初めて会ったという）。また、ビートルズをこよなく愛し、2004年に大学時代の音楽仲間など同年代を中心としたメンバーで「ブラック・ビートルズ」というバンドを結成、現在も活動している。声優としての活動もあり、2003年にディズニーの長編アニメーション映画『ファインディング・ニモ』で声優デビュー。その際に自身が出演したHBCテレビの深夜番組『もくなび』にて密着取材を敢行し、監督のアンドリュー・スタントンにインタビューを行った。2004年には長編アニメーション映画『Mr.インクレディブル』にも出演し、録音会場に「Mr.インクレディブル」のコスプレで登場しアフレコし、雑誌にも取り上げられた。