1968年、Sタイプ、420、240/340の後継車との位置づけで発売された。サイズは全長4,810mm、全幅1,770mm、全高1,340mm、ホイールベース2,760mmとやや拡大された。車両重量は1,539kgとSタイプや420との比較では軽量化され、運動性能も非常に高かった。このモデルの登場によりジャガーのサルーンのラインナップは1970年まで生産が続けられた420Gを除き1本にまとめられることになった。直列6気筒DOHCのXKエンジンで2.8リットルと4.2リットルの2種類が設定された。2.8リットルは内径φ83.0mm×行程86mmで2,792 cc、180hp/6,000rpm。4.2リットルは420やEタイプから踏襲された内径φ92.1mm×行程106mmで4,237 cc、245hp/5,500rpm。トランスミッションは4速MTまたは3速ATの組み合わせ。サスペンションは前がダブルウィッシュボーン＋コイル、後ろがEタイプから踏襲したロアーIアームとアッパーアームを兼ねるドライブシャフト、トレーリングリンクで位置決めして左右2個ずつのコイル/ダンパーで吊る形式を採用した。ただし後ろサスペンションシステムをサブフレームに取り付け、ボディとサブフレームの間にラバーブッシュを介して雑音や振動を遮断している。タイヤは、当時としては極端に太くロープロファイルのラジアルをダンロップと共同開発して装着した。ロールス・ロイスを凌ぐ程の静粛性快適性と、サルーンとは思えない運動性を高度に両立して高い評価を受けた。
1960年代中盤、ジャガーのサルーンは、デイムラーを除けば大型高級サルーンであるマークXおよび小型サルーンであるSタイプというラインナップであった。1960年代後半には、マークXは420Gへとモデルチェンジ、またSタイプをベースに420GとSタイプの間を埋めるべく発表された420という、3モデルのラインナップとなったが、420Gも420もすでに旧態依然となっており、ジャガーは新たなサルーンの開発に迫られていた。XJシリーズは新たなジャガーのアイコンとなるべく開発され、1968年に登場。その後1986年、2003年とモデルチェンジを続けながら進化を遂げ、2009年7月9日に最新型である4代目が発表された。なお販売は2010年から（イギリス市場）となると発表されている。
昌邑（現在の山東省菏沢市巨野県）の人で、若い頃は鉅野の沼沢（後の梁山泊との説がある）で漁師をやりながら盗賊業を行っていた。秦の悪政により世が乱れてくると幾度も衆に推されて、首領となる。その際に「首領になるからには明朝の出陣の日に一番遅れた者は処刑する」と言い聞かせた。だが、彼らは烏合の衆であり明朝になっても集まらず、午後になって集結する者もいたほどであった。彭越は明言通りに一番遅れた衆のひとりを殺し、これにより衆は彭越の命令を聞くようになった。その頃、世の中は陳勝・項梁たちの蜂起で天下騒乱と成り、楚の義帝の命により、劉邦が秦の首都・咸陽へ向けて進軍する途中で旧魏の領内にある昌邑を攻め、彭越はこれに協力して昌邑を攻め落とした。その後、秦は項羽によって滅ぼされ、項羽は居城に戻って対秦戦争で戦功のあった者に対する領土分配を行ったが、彭越には何も与えられなかった。これに怒った彭越は、同じく不満を持っていた旧斉の王族の田栄たちと結び、彭越は田栄より将軍の印を受けて、梁（旧魏の地、現在の開封市周辺）にて兵を起こした。項羽の分配は非常に不公平なものであったので、彭越のみならず全国で項羽への反乱が起き、その中でも漢中へ封ぜられた劉邦は関中へ攻め上がり、旧秦の領土を全て手に入れ、項羽と対立するようになった。彭越は梁で暴れ周り、都市をいくつも落とした。これを見た項羽は武将の蕭公角に大軍を付けて討伐に向かわせるが、彭越はこれを撃退した。その後、劉邦が東へ出てきて、旧魏の王族の魏豹を連れてきて魏王の位に就け、彭越をその宰相とした。劉邦は項羽の軍に敗れて逃亡したので、彭越も根拠地を離れて逃亡し、ゲリラ戦術に入った。常に一つところに留まらず、現れては楚軍の兵糧を焼いて回り、項羽がやってくると逃げるということを繰り返したため、楚軍は食糧不足が続いた。また堪え性の無い項羽は度々彭越の討伐に戻るため、主敵である劉邦への対峙を続けられなかった。これにより劉邦は項羽の圧力を受け続けることなく、何度となく命拾いをすることになった。劉邦と項羽の争いは佳境に入り、広武山で対峙したが、食料が切れたことで一旦和議してそれぞれの故郷へ帰ることにした。しかし劉邦は張良の献言により項羽の背後を襲い、それに先んじて彭越と韓信に対して共同して項羽を攻めるように言ってきたが、彭越も韓信もこれに従わなかった。劉邦がこれに対する褒美を何も約束しなかったからであり、参戦すれば漢楚の決着が付くが、自分は争っているからこそ劉邦にとって価値があると分かっていたからである。単独では項羽に敵し得ない劉邦軍は項羽軍に敗れ、窮した劉邦は韓信に対して正式に斉王にする約束をし、彭越に対しても梁王にすると約束した。これで納得した彭越と韓信は戦場に向かい、この援軍を得た劉邦は項羽を垓下に追い詰めて滅ぼした。