直径1.58m高さ0.9454mの円柱状であり、主に構造部、太陽指向面、ミッション部、バス部から構成される。構造部はロケット結合部、ロケット結合部と太陽指向面を接続し全体の構造強度を保つスラストチューブから構成される。太陽指向面には補助用太陽電池が配置される。ミッション部はセイルの収納、テザーの結合、ブラシレスモータを用いたセイルの展開等を行い、セイルとバス部の電気的接続を担う。バス部はスラストチューブ内に配置され、CPUなどの演算制御機器で構成される。バス部については、れいめいやはやぶさ、あかつき等で開発した部品を使用したり、開発が中止になったLUNAR-A母船の部品の一部を流用することで、リスクやコストの低減をはかっている。また2個のスプリング射出式分離カメラ(DCAM1, DCAM2)を装備しセイル展開状態の本体を撮影できるようになっている。通信アンテナは、地球との通信用に低利得アンテナ (LGA) が表と裏に2基搭載されている。中利得アンテナ(MGA)も1基搭載しているが、金星フライバイまでに使われることはなかった。このほかVLBI用・DCAM用アンテナを別途搭載している。
前述のようにソーラー電力セイルを用いた木星圏探査計画が進行する中、その前段階としての軌道上大型膜面展開実証機の必要性が高まり、2006年に2つの小型実証機案が作成されることとなった。1つは同年計画が中止されたLUNAR-Aのオービタを改修・再利用して次期固体ロケットの初号機で打ち上げる案、もう1つは新開発した300kg未満の小型実証機をH-IIAロケットによる打ち上げへと変更されたPLANET-Cのピギーバックペイロードを利用して打ち上げる案である。前者は次期固体ロケット初号機の打ち上げ予定が不確定であり、LUNAR-Aフライトモデルの経年劣化も激しいことから見送られ、開発期間が短く国際的にも競争力のあると考えられた後者へ決定された。2007年4月1日にJSPEC誕生と同時にプリプロジェクトへ移行、2008年にプロジェクトへ移行しIKAROSと名付けられた。
2003年以降大型膜面展開実証試験が様々な形で行われている。真空槽を用いた径0.8mの真空落下展開実験を経て、2003年8月に大気球を用いた径4mのクローバー型セイル展開実験に成功、スピンテーブルを用いた径2.5mの展開実験を経て2004年8月9日にはS-310ロケット34号機において径10mのクローバー型セイル及び扇子型セイルの宇宙空間での展開に成功、2006年8月30日には大気球を用いた径20mの正方形セイルの展開に成功と、着実な成果を上げた。また、2006年にはM-Vロケットのサブペイロードを利用した2機の軌道上展開実験（後述）も行われた。2007年にはスケートリンクを用いた展開実験が行われた。2009年にも大気球を用いたIKAROS実機大膜面の展開実験が計画されていたが、これは実施されなかった。
通常、科学衛星・探査機は開発に5年以上の時間をかけるが「イカロス」は計画開始から打ち上げまで2年半しかなかった。しかも予算総額は15億円と、通常の探査機に比べれば一桁小さい。これは、この「イカロス」計画が単独の実験として計画されたものではなく、金星探査機「あかつき」の付帯プロジェクトとして提案されたもののためである。金星探査機「あかつき」は、最初M-Vロケットで打ち上げる前提で設計が進んでいたが、途中でM-Vが廃止になり、H-IIAロケットで打ち上げることになった。そこで、H-IIAで打ち上げることができるか解析したところ、軽すぎて第2段で加速している間の振動が過大になってしまうという問題が見つかった。問題を解決するためには、500kgのあかつきのほかに700kg近いダミー・ペイロードを載せて振動を抑制するしかないことが分かった。そこで打ち上げ能力を有効に使うために、「イカロス」計画がスタートした。提案したのは、小惑星探査機「はやぶさ」の開発・運用を指揮した川口淳一郎で、振動解析の結果が出てから一週間で提案書を書いたという。
裁判所が、社会的制裁を受けた（社会によって処罰された）ことを量刑の減軽事由にすることがある。一例としては、兵庫県議会議員が政務活動費についての虚偽報告書のを作成し行使したことによって罪に問われた裁判で、神戸地裁は事件がマスコミに大きく取り上げられる状況が続いたことで被告人は社会的制裁を受けたと認めた。
基本的には選択肢を用いた行動分岐によるアドベンチャーゲームとなっているが、スカートめくりシステムが搭載されている点が特徴的である。女の子が画面上に存在する場合、例えば会話途中であっても、画面右に表示される「パンチラ」ボタンあるいは「パンモロ」ボタンを押下することで、スカートめくりを行なうことが可能となっている。また、ブルマやめくりにくいタイプのスカートの場合には「おろしボタン」が登場し、このボタンを押下することでパンツを見ることが可能である。また、作中に登場させたパンツは、メニューから「ぱんつカタログ」を選択することで着せ替え観賞可能となっている。なお、スカートめくりには、対象キャラクターの好感度を上下させる効果がある。また、スカートをめくってパンツを見ることは、「チュパンツ・カブル」との対決によって消耗するパンツゲージを回復させる効果も持っている。謳い文句にあった「いつでもどこでもスカートめくりが可能」とは異なり、実際にはスカートめくりシステムが実際に設けられているのはシナリオ序盤のみに限られる。それ以降は女の子側からパンツを見せるシチュエーションであったり、偶然見えるシチュエーションであったりと、プレイヤー主体でなくともパンツを見ることが可能なシナリオ展開となっている。本作にはシナリオが進まなくなるなどの致命的な問題から2度のパッチが作成されている。1度目のパッチは公式サイトからダウンロード可能であったが、2度目のパッチは登録ユーザーへの送付のみとなっていた。2度目のパッチ送付直後にメーカーが倒産して公式サイトも消滅、パッチは転載不可となっていることから、以降、パッチは入手できない状態となっている。