江戸時代に至ると灰野・金割・茂松などは天領、上佐脇・下佐脇は新城藩領、広石の一部は大恩寺領というように再編された。その後も各村の勢力関係は幾度も変遷した。御馬湊は三河五箇湊の1つに数えられ、年貢米が江戸へ送られた。地域の廻船問屋渡辺家の第8代当主・渡辺富秋は郷土史研究に取り組み、また和算の分野にも関心を示した。18世紀末には俳句結社・御馬湊社中が興った。
『続日本紀』や『類聚国史』には、702年に持統天皇（この時には退位して上皇となっていた）が 三河国を行幸したとの記述がある。『万葉集』には、この行幸について詠んだ歌として、長忌寸奥磨（ながのいみきおきまろ）の歌「引馬野に にほふ榛原（はりはら） 入り乱り 衣にほはせ 旅のしるしに」や、高市連黒人（たけちのむらじくろひと）の歌「何処にか 船泊（ふねは）てすらむ 安礼の崎 漕ぎ廻（た）み行きし 棚無し小舟」がみえる。これらによると、持統天皇は船に乗って引馬野（ひくまの）、安礼の崎（あれのざき）に上陸したと読み取れる。『十六夜日記』中にある「引馬の宿」について、賀茂真淵が浜松北方とする見解を示して以降、引馬野を遠江とする説が拡大した。対して、仙覚や荷田春満、斎藤茂吉らは三河説を唱えたが、現在では後者が有力視されており、音羽川の河口に近い御津町御馬の辺りであるとみられている。また、昭和末期に造成された埋立地三河臨海緑地の一部には、「安礼の崎」の地名が付けられた。
町内の主な古墳は、穴観音古墳と船山古墳である。穴観音古墳は御津高校の西方に位置する円墳で、横穴式石室に石造の観音像が安置されていることから「穴観音古墳」の名で呼ばれる。直径は20m、高さは5mで、石室の全長は8m。船山古墳は全長37mの前方後円墳で、北東に位置する後円部には盗掘の跡とみられる窪みがある。この他、金野地区には横穴古墳群12基があったが、その姿を留めているのはわずかに7号墳のみである。
2010年2月7日の14:00 - 15:25（JST）に、『第9回文芸社ドラマスペシャル・ペーパー離婚〜娘の結婚VS親の離婚〜』（だいきゅうかいぶんげいしゃ-・-りこん〜むすめのけっこん・おやのりこん〜）として、テレビ朝日系列で放送した。
義帝の死により、反秦勢力の実質上の盟主もしくは秦滅亡後の中国の実質上の元首としての項羽の政治上の正統性が失われた。これによって楚漢戦争で劉邦は大逆を犯した項羽を天に代わって討ち果たすという大義を得ることとなり、項羽の滅亡ひいては漢王朝の成立へとつながっていく。
楚の滅亡後は地方に逃れて、羊飼いとして暮らしていた。秦末の動乱期に楚の名家の末裔項梁に担がれ、楚王に即位し、祖父（一説では高祖父）の名を受け継ぎ、懐王を名乗る。定陶で項梁が戦死すると、宋義を大将に任じた。秦を滅ぼす段になって、「懐王之約」を発布した。紀元前207年、劉邦が咸陽に一番乗りして、秦王子嬰を降伏させ、その後に項羽が咸陽に入った。懐王は約を実行するよう諸将に命じるも、項羽はこれを無視し、劉邦を左遷するなど自ら独断で諸侯を封建し、自身は「西楚の覇王」を名乗った。懐王は義帝として即位するも実権を持たず、項羽に疎んじられ彭城を出て僻地に転居することを迫られた。義帝はやむなくこれに従うも、その道中で項羽に派遣された英布に殺害された。なお、その殺害場所や実行者については諸説が存在し、長江で英布部下の呉芮と共敖に殺されたとも記されている。後に韓信が劉邦によって、楚王に封じられる際の会話から、義帝には子がなかったことがわかっている。
1931年（民国20年）8月、青海省政府主席となっていた馬麒が病没したと聞き、馬歩青は密かに青海に帰還した。後任の主席となった叔父・馬麟から、馬歩青は暫編騎兵1個師の統率を委ねられている。翌年、馬歩青は河西走廊東段を勢力範囲とすることになり、新編騎兵第2師師長（1934年6月、騎兵第5師に改称）に任命された。1936年（民国25年）には、馬歩青は国民政府から陸軍中将銜を授与されている。同年10月、馬歩青は河西走廊の黄河沿いを中心に、長征中の紅軍を迎撃しようとした。しかし、紅軍の渡河を結局阻めなかった。その間の戦闘で紅軍にも一定の打撃を与えたものの、馬歩青も参謀長・馬廷祥を戦死させてしまうなどの大損害を被ってしまう。1937年（民国26年）9月、馬歩青は陸軍騎兵第5軍軍長に昇進し、さらに甘新公路督弁公署督弁も兼任した。馬歩青は、官民を動員して甘新公路の整備に尽力し、新疆経由でのソビエト連邦からの支援物資の輸送改善に貢献している。また、河西に様々な社会インフラの整備を進め、青雲中学などの教育機関も設立した。ただし、これらの内政的貢献の一方で、馬歩青は支配地域民衆からの収奪が激しく、私利を貪る傾向も強かったとされる。