ヒトラーはイタリアの身勝手さや無能ぶりに呆れながらも、イタリアを支援することを決めた。ヒトラーは「北アフリカの喪失は軍事的には耐えられるが、イタリアに強い精神的影響を及ぼす。イギリスはイタリアに拳銃を突きつけて講和を結ばせることも、単に空爆することも可能となる。我々に不利なのはこの点である」と述べている。1940年12月13日にヒトラーはギリシャのイタリア軍を救出するための「マリータ作戦」を発令し、ついで1941年1月11日には地中海のイタリア軍支援のための「ゾネンブルーメ作戦（ひまわり作戦）」を発動した。これによりハンス・フライヘル(男爵)・フォン・フンク（de:Hans Freiherr von Funck）少将を指揮官とする「リビア阻止隊」（まもなく増強を受けて「第5軽師団」と改名された）が創設された。まず彼らが北アフリカに派遣されたが、フンクは1月25日のヒトラーへの報告書の中で今の戦力では北アフリカの戦況は変えられないと断言した。またフンクはその1週間後にヒトラーの下に参じてイタリア軍の深刻な域に達しているデタラメぶりを報告した。ヒトラーは更に1個機甲師団を北アフリカに派遣することを決定し、その2つの師団を統括する軍団の指揮官としてロンメルを選んだ。1941年2月5日にヴィーナー・ノイシュタットの自宅にいたロンメルはヒトラーの召集を受けて2月6日にベルリンに飛び、「リビア駐屯ドイツ軍部隊」司令官に任じられた。この部隊は2月25日付けで「ドイツ・アフリカ軍団」（Deutsches Afrikakorps、略称:DAK）という戦史に名を残す名前に改名された。アフリカ軍団は第5軽師団（のちに第21装甲師団(de)に改組）と第15装甲師団(de)の2個師団から成る。両師団とも戦車の数は150台程度にすぎない。あとはイタリア軍から一部の部隊の指揮を任されているというだけだった。後の戦果が信じられぬほどアフリカ軍団は貧弱な戦力であった。なおアフリカ軍団は名目上イタリア軍北アフリカ派遣軍の指揮下に入ることとなっていたが、ロンメルは国防軍最高司令部(OKW)総長ヴィルヘルム・カイテル元帥から「ドイツ軍は（ドイツにとって）無意味な戦闘には投入されないものとする」との命令書を受けていたので自分に一定の裁量権があるものと理解していた。
1940年夏を通じてロンメルの師団は来る（と思われていた）イギリス本土上陸作戦に備えた訓練にあたっていた。とはいえ英本土上陸にはまずドイツ空軍が英本土の制空権を握る必要があり、陸軍はそれまでは出番無しなので比較的のんびり過ごすことになった。ロンメルは勤務時間外には狩猟をしたり、戦後に出版しようと考えていた第7装甲師団の戦史書の草稿の執筆にあたっていた。またこの頃、宣伝相ヨーゼフ・ゲッベルスから映画『西方における勝利』の撮影に協力してほしいと要請された。ロンメルは承諾して1940年8月中に数日を費やしてこの撮影に参加した。その際にロンメルは事実上の映画監督となり、部下やフランス植民地黒人兵たち（捕虜収容所から連れて来られた）に演技指導をしていた。ずいぶん楽しかったらしく、こだわりの演技指導をしていた。ロンメルの戦車部隊が敵陣に突入するシーンの撮影で、ロンメルは黒人たちに両手をあげて怯えた表情で戦車に向かってくるよう指示したが、黒人たちはオーバーな演技をして白目をむいて悲鳴をあげた。これに不満を感じたロンメルはカメラを止めさせ、通訳を通して黒人たちに「感情を表現するにはもっと微妙な表現方法を取らなければならない」などと説教していたという。1941年1月1日には中将に昇進した。さらに2月には映画『西方における勝利』が公開された。この映画の公開によりロンメルは銀幕のスターになった。
ウェストミンスター・スクールとオックスフォード大学のクライスト・チャーチで学び、1643年から清教徒革命（イングランド内戦）で王党派として参戦、王党派が敗れ議会派によるイングランド共和国が成立すると1650年に大陸へ亡命、1654年にチャールズ王太子（後のチャールズ2世）の秘書になった。1658年に駐西大使としてスペインに赴任、スペインを王党派支援にさせるべく尽力したり、翌1659年にチャールズの命令でピレネー条約交渉の現場に赴き、スペインとフランスの後ろ盾を獲得しようとしたが、いずれも失敗している。しかし、同年に共和国が混乱の内に崩壊して1660年に王政復古が成立すると、1661年にチャールズ2世から呼び戻され帰国、翌1662年に南部担当国務大臣に任命、1663年にアーリントン男爵に叙爵された。外交では親スペインかつ反オランダの立場から穏健派のクラレンドン伯爵エドワード・ハイドの政権を攻撃、第二次英蘭戦争を開始させたが、一方でオラニエ＝ナッサウ家庶流のローデウェイク・ファン・ナッサウ＝ベーフェルウィートの娘エリザベスと結婚、1667年に第二次英蘭戦争が終わりクラレンドンが失脚するとチャールズ2世の新たな側近として台頭した（Cabal、他にクリフォード男爵、バッキンガム公、シャフツベリ伯、ローダーデイル公）。フランスがネーデルラント継承戦争を勃発させると、反フランスとしてウィリアム・テンプルと協力して三国同盟を成立させてフランスを牽制した。1670年にチャールズ2世が親フランスに転向してフランス王ルイ14世とドーヴァーの密約を締結すると、反フランスの立場に関わらず署名、1672年に伯爵に昇格、オランダ侵略戦争及び第三次英蘭戦争が始まるとオランダ総督ウィレム3世（後のウィリアム3世）の下へ和睦使節として派遣され、イングランド・フランスがオランダ領の大半を奪った上で、ウィレム3世を両国の保護下に置いてオランダの支配者にすることを伝えた。しかし交渉は決裂、1674年に戦争方針を巡りチャールズ2世と議会が対立すると、チャールズ2世の側近であることから議会から弾劾、無効となったが国務大臣を辞任、宮内長官に転任したが政界への影響力を失い、1685年に死去。爵位と遺産は一人娘でチャールズ2世の庶子のグラフトン公ヘンリー・フィッツロイと結婚していたイザベラ・ベネットが相続、ヘンリーとイザベラとの間に生まれた外孫チャールズとその子孫に受け継がれていった。また、官僚のウィンストン・チャーチルはアーリントンとの知己を利用して子供達を宮廷に出仕させ、娘アラベラはチャールズ2世の弟のヨーク公ジェームズ（後のジェームズ2世）の愛人となり、息子ジョンはヨーク公に仕え軍人として出世、マールバラ公に叙爵された。