まずセレウコスはメソポタミアのカライ（今日のハッラーン）へと向い、同地のマケドニア人を味方につけ、続いてバビロンに到着した（紀元前311年5月）。かつてのセレウコスの善政のために途上の住民はこぞって彼に味方した。アンティゴノスの家来たちは将軍ディフィロスの守る砦へと避難したが、セレウコスによってすぐに攻略された。こうしてバビロニアを回復したセレウコスは来るべきアンティゴノスとの対決のために軍を集め始めた。セレウコスを倒すべく、アンティゴノス配下のメディア太守ニカノルとアレイア太守エウアグロスが歩兵10000人と騎兵7000騎から成る軍を率いて攻め込んできた。対し、セレウコスの手元にある兵力は歩兵3000人と騎兵400騎でしかなかった。そこでセレウコスはティグリス河畔で敵を待ち伏せ、敵が野営して油断したところに夜襲を仕掛け、散々に打ち破った。エヴァグロスは倒れ、敗走したニカノルは僅かな兵士と共に逃げてアンティゴノスに救援を求める手紙を書いた。しかし、アッピアノスはニカノルは戦死したと伝えている。余勢を駆ったセレウコスはスシアナとメディアを併呑した。ニカノルからの手紙が来ると、アンティゴノスはデメトリオスを歩兵15000人、騎兵4000騎と共にセレウコス討伐のためにバビロニアに送った。紀元前310年の春、デメトリオスはシリアのダマスコスからバビロニアに向った。一方、セレウコスによってバビロニア防衛を任されていた将軍パトロクレスは住民を疎開させ、セレウコスに救援を訴えつつ、デメトリオスに抗戦した。その後、デメトリオスはバビロンに入城したものの、抵抗を続ける砦の包囲に時間がかかり、帰還するはずの時期が近づいてきたため、部下の将軍アルケラオスを歩兵5000人、騎兵1000騎と共に残して自らはシリアに帰った。結局のところ、デメトリオスはセレウコスを追い出すという目的を果たすことができなかった。続いて、セレウコスは自ら軍を率いてきたアンティゴノスを払暁の奇襲によって破った。こうしてセレウコスはアンティゴノスからの攻撃を悉く頓挫させ、自身の領土を守り抜くことに成功したのである。
紀元前323年のアレクサンドロス3世（大王）の死後、彼の帝国は分裂し、その遺将（ディアドコイ）による勢力争いが起こった。その過程でディアドコイの一人アンティゴノスは小アジアからシリアを含み、帝国の東端に至る大勢力を築き上げた。このことは他のディアドコイ、プトレマイオス（エジプト太守）、カッサンドロス（帝国摂政、マケドニア本国の支配者）、リュシマコス（トラキア太守）らに警戒心を抱かせ、またアンティゴノスの同盟者であったバビロニア太守セレウコスはアンティゴノスによりその領国を奪われ、バビロニアを脱出してプトレマイオスの許へと逃げ込んだ。紀元前312年、セレウコスを伴ったプトレマイオスは、アンティゴノスがギリシア攻略のための拠点としていたシリアに侵攻する。彼等は父からシリアを任されていたアンティゴノスの子デメトリオスをガザの戦いで破った（このときセレウコスに代わってアンティゴノスがバビロニア太守に就けていたペイトンが戦死した）。デメトリオスの救援要請を受けたアンティゴノスは自らシリアに赴き、プトレマイオスと対峙した。セレウコスは、この機に乗じて自分の領国を回復しようと考え、プトレマイオスから兵士を受け取ってバビロンへと向った。しかし、この時セレウコスに付き従った兵士は僅か歩兵800、騎兵200であった。
薩摩藩士伊地知季平の次男として鹿児島城下千石馬場町に生まれる（幼名は竜駒）。3歳の時に文字を読んで「千石の神童」と呼ばれるが、幼い頃に大病を患ったために片目と片足が不自由となる。剣術を薬丸自顕流の薬丸兼義に、合伝流兵学を初め伊敷村の石沢六郎、後に荒田村の法亢宇左衛門に学んで奥義を極めた。合伝流の弟子に西郷従道、高崎五六、淵辺群平、三島通庸がいる。池上四郎、有馬藤太も薫陶を受けている。のち藩校・造士館の教授となる。安政6年（1859年）には精忠組に参加。文久2年（1862年）、島津久光の上洛に従って京都に上った功績により軍奉行となる。伊地知は類稀な軍略家であり、禁門の変や戊辰戦争で大きな功績を挙げた。白河口の戦いではわずか700の兵で白河城に拠る旧幕府軍2,500に圧勝し、また土佐藩の板垣退助と共に母成峠の戦いで旧幕府軍を大破して会津若松城開城に大きく貢献した。伊地知の兵法の特徴は、徹底した少数精鋭主義（薩摩藩兵では城下士の部隊、長州藩兵では奇兵隊系の部隊を選抜して率いた）、合伝流の伝統である火力絶対主義、そして時に拙速ともいえる速戦主義にあった。戦後は薩摩藩の藩政改革に臨んだが、中央の太政官政府と海軍予算拠出を巡って対立し勝手に帰郷するなど騒動を起こしてもいる。廃藩置県後は薩閥の有力者として太政官政府に入った。征韓論争では征韓側につく。板垣とともに派兵計画を立てるが、明治六年政変では下野しなかった。対立していた左院議長の後藤象二郎が下野したことで、同副議長の伊地知が代わって議長に就任したためである。のちに参議を兼任し、修史館総裁、一等侍講、宮中顧問官などを歴任。西南戦争では早々に薩軍の敗北を予見したが、戦後は帰郷して郷里の復興に尽力。1884年（明治17年）7月17日、伯爵を叙爵。明治19年（1886年）に59歳で死去。激烈な性格で頭脳は優れていたというが奇人としての逸話も多い。