日本とフィリピンは、2006年（平成18年）6月に日比防衛首脳会談を行うなど、定期的に防衛首脳、次官級の交流を行なっている。2012年3月から4月にかけて行われるアメリカとフィリピンの合同演習に自衛隊が参加することが決定した。また、フィリピン軍の基地や訓練施設を、自衛隊が共同使用することも検討されている。2013年（平成25年）には、フィリピンを襲った台風ヨランダの甚大な被害を救援するため、フィリピン政府に要請に基づき、過去最大の1180人からなる海外派遣が行われた。2016年（平成28年）5月、日本から最大5機のTC-90をフィリピン海軍へ有償貸与する事が両国間で合意した。自衛隊装備の他国供与第一号となる。南シナ海での監視能力強化を図りたいフィリピンはP-3C対潜哨戒機を希望していたが、高度な運用能力を要するP-3Cに代わり、より扱い易いTC-90の移転が前年から検討されていた。専用の哨戒装備を持たないTC-90であっても、フィリピン海軍現有のBN-2に比べて大幅な能力向上が見込める。防衛省においては、人道支援・災害救援での能力向上を挙げている。
自衛隊は現在のところ防衛に限った兵器しか導入していないため、敵国への戦略的な攻撃は米軍の協力を前提とする。1997年（平成9年）日米両政府により締結された「SACO合意」（Special Action Committee on Okinawa、沖縄に関する特別行動委員会）により、日本の国防については日本が主に対処し、米軍は補助であるという原則が、文書の上で確認された。連携を保つための共同演習では、戦闘のほか「日米防衛協力の指針（ガイドライン）」に基づく非戦闘員の救出・輸送訓練など、多様な形態の演習を定期的に実施している。在日米軍の全兵力は、約5万人である。
他国の軍隊との防衛交流を図り、防衛省高官の訪問、世界各国国防省高官の招待などを繰り返している。また、自衛官と外交官の身分を併有し、駐在武官に相当する防衛駐在官を関係の深い主要国に派遣している。海上自衛隊の初任幹部を乗せた練習艦隊の派遣もこれに貢献している。
陸上自衛隊広報センター、海上自衛隊佐世保史料館、海上自衛隊呉史料館、鹿屋航空基地史料館、浜松広報館など、各地に広報用、観光用の施設を設けており、各自衛隊の装備品や、日本軍の兵器が展示され、また歴史や活動の広報が行われている。他、自衛隊地方協力本部や各基地、駐屯地などは、地方局のラジオなどでレギュラー番組を持っており、毎週、自衛隊の情報を発信している。これらの番組は自衛官が出演しており、好評を得て全国放送される番組もある。
不発弾処理に関しては自衛隊法附則第4項に記載されているが、防衛大臣の命令で出動する旨のみが記載されているだけで、その他の細かい規定はない。出動回数は災害派遣より多く、2003年度（平成15年度）までに113,703回出動し、計5,444tの不発弾を処理している。
2012年度（平成24年度）から東ティモールやカンボジアで、非伝統的安全保障分野における派遣を開始した。今後、東南アジアを中心に自衛官等を派遣する。自衛隊は、2010年（平成22年）の防衛計画の大綱で、海賊への対処や、地雷・不発弾処理、災害対応などの能力構築支援（キャパシティ・ビルディング）の推進を表明しており、インドネシア、ベトナム、モンゴルでも実施している。
1980年代までは、専守防衛論議とのからみで、部隊の海外派遣は行われなかった。冷戦終結に伴う、国際政治環境の変化を受けて、湾岸戦争後の1991年（平成3年）のペルシャ湾への掃海艇派遣（自衛隊ペルシャ湾派遣）を皮切りに、それ以降PKO協力法に基づくカンボジアや東ティモールなどへのPKO業務、国際緊急援助隊業務を行っている。その他に、自衛隊はアメリカ同時多発テロ事件を受けテロ対策特別措置法によりインド洋周辺にて補給艦による他国の艦船への燃料や物資の補給や輸送機による物資の輸送を行なっている。インド洋に派遣する船舶は補給艦2隻および護衛艦3隻以内と定められている。また輸送機においては輸送を行う航空自衛隊の部隊の自衛官の数に相応する数量の拳銃等の所持が認められている。また、イラク戦争後のイラク復興援助のために、イラク復興支援特別措置法に基づき、陸上自衛隊や航空自衛隊の部隊によるイラク派遣を行っていた。
1949年4月15日に、慶尚南道昌原郡鎮海邑（現在の昌原市鎮海区）で380人規模の部隊と旧日本軍の九九式軽機関銃などの武装を用いて海軍隷下に創設された。初代司令官には当時、鎮海特設基地の参謀長だった満州国軍出身の申鉉俊。翌1950年に勃発した朝鮮戦争より投入、朝鮮人民軍及び中国人民解放軍を相手に一個大隊を一掃したとされ、外国メディアでは無敵の海兵隊として紹介された。この当時から、国内最精鋭部隊の1つとなった。1964年のベトナム戦争時には、アメリカ合衆国の承諾を得て、最精鋭の陸軍首都師団（通称：猛虎部隊）、第9歩兵師団（通称：白馬部隊）の2個師団とともに、第2海兵旅団（通称：青龍部隊）をベトナムへ派遣し参戦した。アメリカ軍と違い、歩兵を中心とした部隊編成を敷き、敵を捕捉する以外の反撃はしないと言った北ベトナム人民軍 (NVA) 及び南ベトナム解放民族戦線（ベトコン）同様のゲリラ戦法に撤したが故に、戦闘での損害比は36：1（米軍総数では12：1）と圧倒的な戦果を挙げ、NVAとベトコン両軍を少なからず苦戦させた。彼らの戦功は韓米関係の強化につながった。しかし一方で、フォンニィ・フォンニャットの虐殺やハミの虐殺、ライダイハン問題などの戦争犯罪を起こしている。1973年に海兵隊司令部が解体され、海兵隊司令官は第2海軍参謀次長、海兵は海軍上陸兵となったころもあるが、1987年に、現行の海兵隊司令部が復活されて現在に至る。任務の性格上、部隊内では厳しい規則が存在するが、時に行き過ぎたいじめ、暴行に発展することも少なくないとされる。2011年7月4日、第2師団海岸部隊の上等兵と二等兵が共謀し、銃乱射事件を起こして4人が死亡する江華島海兵隊銃乱射事件が発生したが、その原因も部隊内のいじめと指摘されている。