早く仕事を済ませた甚兵衛が長屋に帰ると、妻からたっぷり用事を頼まれた。炊事や洗濯を終えると、「近所のお医者の先生が出入りしているお屋敷でお祝いごとがあり、届いたお赤飯をおすそ分けしてもらったので、お礼の挨拶に行っとくれ。くれぐれも『女房がよろしく申しておりました』と伝えるのを忘れちゃいけないよ」医者宅を訪れた甚兵衛は妻から吹きこまれたお礼の口上も伝言もすっかり忘れてしまい、困り果ててしまう。そのうち甚兵衛は、真っ黒いものが敷いてあるのを見つけた。医者に訊くと「『熊の皮』という珍品であり、お屋敷から拝領したものだ」と言う。甚兵衛が「何に使うんです」と訊くと、医者は「尻に敷くものだ」と言う。甚兵衛は急に思い出し、「そういえば先生、女房がよろしくと」
小咄から発展したものであり、江戸期の文献では、1773年（安永2年）に出版された笑話本『聞上手』の一編「熊革」、1779年（安永8年）『鯛の味噌津』の「熊の皮」、1818年（文化15年）『落咄口取肴』の「熊の皮」など、類話が多く存在する。これらの原話や演目の成立当初においては、どちらかといえば艶笑の傾向が強かった（後述）が、現在広く演じられているものでは、エロティックな要素は排除されている。
高知県高知市西町出身。山本雄秀・駒の二男として生れる。幼少期は神童と呼ばれ、友人の遊びを断り蔵に籠り読書三昧が日課であったという。県立中学海南学校、大阪陸軍地方幼年学校、中央幼年学校を経て、1916年（大正5年）5月、陸軍士官学校（28期）を卒業。同年12月、歩兵少尉に任官し歩兵第62連隊付となる。1920年（大正9年）4月、歩兵中尉に進み、1923年（大正12年）11月、陸軍大学校（35期）を卒業した。1924年（大正13年）2月から10月まで操縦学生として訓練を行った。同年10月、飛行第5大隊付となる。1925年（大正14年）5月、兵科を航空兵科に転じ航空兵中尉に任じられ飛行第5連隊付となる。同中隊長、陸軍航空本部員、下志津陸軍飛行学校教官などを歴任し、1931年（昭和6年）8月、航空兵少佐に昇進した。1933年（昭和8年）8月、陸軍省軍務局課員に就任し、1935年（昭和10年）8月、航空兵中佐に進級。同年12月、飛行第12連隊付となり、航空本部員を経て、1938年（昭和13年）3月、航空兵大佐に昇進し航空本部第3課長に就任した。1938年12月、陸軍航空総監部第2課長兼航空本部第4課長に発令され、次いで飛行第12戦隊長に着任。ノモンハン事件に出動した。1941年（昭和16年）7月、第7飛行団長に就任。同年8月、陸軍少将に進級し太平洋戦争を迎え、南方の諸作戦に参加した。1942年（昭和17年）12月、浜松陸軍飛行学校幹事となり、同校長を経て、1944年（昭和19年）6月、第8飛行師団長心得に就任し台湾防空の任を担った。同年10月、陸軍中将に進み、第8飛行師団長に親補された。台湾で終戦を迎え、1946年（昭和21年）に復員。戦後は、朝日生命保険顧問、高知県軍人恩給連盟初代会長などを歴任した。墓所は高知市小高坂丹中山。
『イナズマン』へのスタッフ参加以来、ポピー、バンダイ提供でのアニメ・特撮番組に数多くデザイン・アイデアを提供した。「玩具メーカー主導のアニメ・特撮番組制作」という、現在の制作体制を確立した第一人者でもある。内田有作と村枝賢一の対談記事の中で内田は『『超人バロム・1』のマッハロッドは、ポピーの村上がポンコツ屋から車のシャーシだけ買ってきて、デザインを描いてものの見事にマッハロッドを作った」と語っているが、村上自身がこれについて言及したことはなく「最初に担当したのは『イナズマン』のライジンゴーです」と明言している。スーパー戦隊シリーズの黒ゴーグル付きヘルメットマスクと強化スーツや巨大ロボット、追加戦士案、スーパー合体ロボや黒と緑の5人共存戦隊案、『宇宙刑事ギャバン』に始まる宇宙刑事シリーズおよびメタルヒーローシリーズ路線、『ウルトラマン80』のウルトラメカ、玩具化可能な様々な変形合体アニメロボット、ライタンシリーズ、『マシンロボ』、『タマゴラス』、『TOKIMA』に至るまで数多くのデザインに携わったほか、『スペースコブラ』のサイコロイドや『機動戦士Ζガンダム』のサイコガンダムなども村上の作によるものである。1984年に村上が開発、デザインした『タマゴラス』はグッドデザイン賞を受賞した。この『タマゴラス』はテレビのキャラクターではなく玩具のオリジナル企画で、卵が変形して動物（動物型ロボット）やロボットに変形するという、テレビのキャラクター作品で培った変形ギミックを活かしたユニークな商品だった。メタルヒーローシリーズでは「ゴーグルの下に目がある」というデザインを多用している。当時の部下であった野中剛もこれは「強面だが実は優しい」という表現であり、村上が好んで用いたパターンであったと証言している。ライオンが好きで『大鉄人17』、『スパイダーマン (東映) 』、『未来ロボ ダルタニアス』ではいずれもライオンがモチーフになっている。他にも猛禽類や、神々をモチーフにした像にもインスピレーションを受け、『勇者ライディーン』のゴッドバードの変形と、『六神合体ゴッドマーズ』の各六神ロボも、いずれもそういったものがモチーフに活かされ、後のスーパー戦隊シリーズなどの東映作品に登場する多くのメカデザインの源的な影響を今でも与えている。既成のヒーロー概念に捉われることが無く、様々な新味を出すことに惜しみない部分があり、『マシンロボ』を『ビー・バップ・ハイスクール』のアニメ版（『マシンロボ ぶっちぎりバトルハッカーズ』）に路線変更を提案したり、『仮面ライダー』をバイクだけでなく車に乗せる（『仮面ライダーBLACK RX』）発想も村上によるものだといわれる。