徳川家の庇護も無くなり陰陽師も禁止されたため、三河万歳は後ろ盾を失ったが、尾張万歳から娯楽性の高い三曲万歳などを取り入れることで万歳を継承していった。1887年（明治20年）以降に万歳師は神道職となり、「天の岩戸開きの舞」など日本の神話にちなんだものが演目に取り入れられた。しかし、第二次世界大戦後には、他の地域に伝わる万歳同様に三河万歳も衰退した。一時期、別所万歳、森下万歳ともに地域に継承者がいなくなる事態に陥ったが、他の地域に住んでいた三河万歳の万歳師から芸を受け継ぎ復活させた。やがて保存活動が実を結び、1995年12月に国の重要無形民俗文化財の指定を受けるに至った。
伝説によると、鎌倉時代中頃に実相寺の開山の応通禅師が、中国への留学時代に隋の煬帝が作られたという万歳楽を覚えて帰国した。後に南宋の陳照答谷という官吏が、元との争いで日本へ亡命して応通禅師を頼り保護を願い出た。応通禅師は陳照答谷の生活の糧となるように、習い覚えた万歳楽の曲に仏教の布教のための言葉をつけ、教えたという。伝承地の西尾市上町辺りを古くは森下村と呼んだことから森下万歳と呼ばれる。なお、幸田の三河万歳は、1897年（明治30年）に西尾の森下万歳の太夫に相手役の才蔵として付いたことにより伝えられたもので、特別な呼び名はなく単に「幸田の三河万歳」と呼ばれる。
室町時代の応仁の乱（1467年 - 1477年）を逃れた尾張の熱田薬師寺の僧玄海が、長谷部郷（現・岡崎市西本郷町、安城市東・ 西別所町一帯）へ移り住んで、国家安泰と五穀豊穣の祈祷をして舞楽（礼楽舞）を奏したことが始まりと伝えられている。玄海は徳川家の前身である安祥松平家初代当主の安祥城主松平親忠の依頼に応じて矢除けの祈祷、 万歳祝言などをして長谷部郷に15町四方（約225ha）の土地を与えられ、そこを別所村と名付けた。その地名より別所万歳と呼ばれる。玄海の後を継いだ大行日吉法印（位牌から実在が確認）は、安祥松平氏に臣従し、矢除けの祈祷や万楽祝言を行い、万歳師を統括していった。徳川家康（安祥松平家六代当主）の関東移封以降、万歳師一党は、関東17か国の巡回の権利を獲得し、関東一円に旦那場を広げていく。江戸中期以後、万歳師は土御門家の支配下に入り、陰陽道職となった。万歳といえば、三河万歳といわれるようになるのもこの頃からで、江戸時代を通じて代表的な芸能に成長していった。
安土桃山時代、国家の雇用人であった陰陽師が、弾圧や迫害を受け衰微し、その後、1594年（文禄3年）に豊臣秀吉がすでに民間の陰陽師となった声聞師にたいし、荒地の開墾を命じ（120人余り）、辛うじて生き残った多くが尾張（尾張国春日井郡清洲付近）に追いやられ、そして千秋万歳をおこし、それが尾張万歳として生き残り、現在の上方芸人、浄瑠璃、歌舞伎の基になったといわれ、歌舞伎は、京都で出雲大社の巫女が男装をして踊り、現代に引き継がれたと　吉川弘文館　陰陽師と貴族社会　繁田信一著によって記述されている。また地域伝承として1598年（慶長3年）の豊臣秀吉の死後も、多くの声聞師が京や大坂に帰らず尾張に留まり、その中から三河に万歳を伝えるものがあったという。これは尾張万歳も起源を同一と見る説であるが、それぞれ三河万歳である別所万歳、森下万歳を伝承する地では、これとは異なった起源も地元では伝えられている。
乗員はワレンチナ・テレシコワで、宇宙飛行中における女性の身体の反応データを集めるのが目的だった。他の宇宙飛行士と同じように、テレシコワは飛行記録をつけて写真を撮り、宇宙船を操縦した。その最中、テレシコワが撮影した日の出の写真は、後に大気中のエアロゾル層の調査に使用された。2日前に打ち上げられたボストーク5号とはソビエト宇宙プログラムの合同事業として行われ、今回のミッションはもともと両方に女性が搭乗するはずだったが、ボストーク計画はボスホート計画に引き継がれることが決まったため、実現しなかった。ボストーク6号は、ボストーク3KA機の最後の飛行となった。報告と長年に渡る噂によると、飛行中のテレシコワには宇宙酔いや酷い月経などの症状が表れたという。ある報告によると、テレシコワはヒステリー状態になり、無線を通じてセルゲイ・コロリョフに叱られるまで泣き続けたという。しかし、テレシコワはプログラムを完璧にこなした。2004年、制御プログラムのエラーのため、宇宙船が軌道から下降すべき時に上昇してしまっていたことが明らかとなった。テレシコワは飛行の初日にその事態に気づき、コロリョフに報告した。そのミスは適切に直され、テレシコワは無事に生還できた。宇宙船の設計も担当したコロリョフの要請により、テレシコワはその後30年間にわたって事実を隠した。後に明らかにしたところによると、テレシコワは宇宙船をうまく誘導できず、降下が始まる直前には通信も途絶えてしまった。管制センターは着陸完了から2時間もの間、テレシコワの位置を把握できなかった。救助隊がテレシコワをようやく発見した場所は、想定していた地点から数十キロメートルも離れていた。着陸地点はアルタイ地方のバエヴォ西方の農場だった。パラシュートでの落下中に強い風が吹き、テレシコワはもう少しで湖に落下するところだった。再突入時のカプセルは、モスクワ近郊コロリョフにあるRKKエネルギア博物館に展示されている。これはボストーク計画の最後の飛行となった。