後漢の劉梁とその孫の劉楨は劉武の子孫で、さらに三国時代の魏の数学者の劉徽は、梁敬王劉定国（劉買の曾孫）の孫の甾郷侯劉逢喜の末裔と伝わる。
その年、呉楚七国の乱が起こると、呉・楚・趙の各国はまず梁を攻撃し、数万人を殺害した。梁王は籠城して守るとともに、韓安国・張羽らを将軍として呉・楚の軍勢を防いだ。このため呉・楚は梁より西には行けず、周亜夫らに敗れて反乱は失敗した。梁が殺害または捕虜とした兵数は漢と同じくらいの数だったという。梁王は皇太后の産んだ末っ子であることから愛されており、下賜は莫大であった。また景帝にとって最も親しく、功績もあり、豊かな大国を領有していた。梁王は大きな苑を作り、城を拡張して宮殿を造った。また、天子の旗を賜り、車千台に騎兵一万人を従え、先払いを出すなど、天子に匹敵する態度であった。また羊勝・公孫詭・鄒陽といった各地の豪傑や遊説の徒を招き、武器や弩を数十万制作し、膨大な金銭を蔵し、宝物は首都よりも多かった。その後、梁王が首都に入朝すると、景帝は天子の副車で彼を出迎え、滞在を許した。朝廷内にあっては皇帝のそばに侍し、外出時は同じ車で狩猟に興じた。梁の侍中・郎などは漢の宦官のように殿中への出入りを許された。
父は文帝、母は竇皇后。文帝前2年（紀元前178年）に代王に封ぜられ、翌年に淮陽王に遷る。文帝前12年（紀元前168年）に梁王に遷る。文帝の死後、景帝前3年（紀元前154年）、景帝は皇太子を立てておらず、景帝は宴席で梁王武に「自分が世を去ったら王に位を伝えよう」と言った。王はこの言葉は本気ではないと思いながらも喜び、母の皇太后もそうするべきだと思った。
663年「やまとの国の救将 廬原君臣 健児（兵士）万余を率いて（清水湊を出て）海を越えて百済（くだら）に至らむ（＝朝鮮白村江の戦い）」、これが清水港が史書（日本書紀）に出てくる最初である。16世紀には駿河に侵攻した武田氏の水軍基地となるが、その後、徳川家康が水軍の拠点とした。また、駿府城の築城や補修の資材が清水湊から巴川を遡り運搬された。江戸時代に入ると、駿河をはじめ甲斐、信濃の江戸幕府領地からの年貢が富士川沿いの鰍沢河岸、岩淵河岸に集められ、ここから清水湊に送られ、大型船に積み替えられて江戸へ回送された。また赤穂の塩など西国から江戸への物資の中継基地でもあった。明治に入り、幕府より許可されていた廻船問屋42軒の特権が剥奪されると一旦は寂れるが、1899年に開港場に指定されると、茶を扱う外国商社が多く置かれ、戦前は茶の主要輸出港として栄える。戦後の1952年（昭和27年）に特定重要港湾（現・国際拠点港湾）の指定を受けると共に、静岡県の産業発展を背景に清水港も規模を拡大し、現在では二輪自動車・自動車部品・機械類などの輸出港として、またボーキサイト（アルミの原鉱）・液化天然ガス等の輸入港として国際貿易港としては中枢国際港湾に次ぐ位置を占める。紅茶の輸入量は日本一である2017年（平成29年）7月26日には、国土交通大臣により、港湾法第2条の3で定める国際旅客船拠点形成港湾に指定されている。
1995年8月、エンジンが直列4気筒のE230と直列6気筒のE320が日本市場に導入された。11月、革張りシートやサンルーフなど、標準装備が充実したE320アバンギャルドを追加。1996年10月、V型8気筒エンジンのE400アバンギャルドの販売開始と同時に電子制御5ATが全車標準となる。11月にはセダンより約1年遅れでステーションワゴンがフルモデルチェンジ、E230ステーションワゴンを販売開始。1997年8月、エンジンが直列6気筒に代わりV型6気筒を採用したことにより、直列4気筒のE230は、セダン·ステーションワゴン共にV型6気筒のE240に変更。E320もV型6気筒へ変更されたほか、フルタイム4WDとなる「4MATIC」を設定。なお、E320のステーションワゴンは全てアバンギャルド仕様となる。V型8気筒エンジンのE400も新開発の3バルブSOHCエンジンを搭載したE430となり、ESPが4MATICとE430に限り設定された。1998年8月、ウィンドウのエアバッグとリヤサイドエアバッグが装備される。E430ステーションワゴン追加。1999年10月、マイナーチェンジ。エクステリアデザインを中心に変更が行われ、内部の改良は約1,800箇所にも及ぶ。フロントマスク、テールランプの変更と共にウィンカー内蔵ドアミラーが採用された。インテリアではナビゲーションシステムが新型に変更。ESPが全車標準装備となった。2000年6月、E240の排気量が従来の2.4Lから2.6Lに拡大されたが車名の変更はなされていない。全車排ガス浄化装置の変更、リモコンキー小型化。2001年4月、専用サスペンションや強化ブレーキを装備しインテリアを高級感のあるフルレザー仕様とした5.5L V型8気筒のE55 AMG、E320とE430のセダンにAMG製パーツを標準装備したスポーツライン仕様が追加。6月、E240にアバンギャルドに準じた限定車E240アバンギャルドリミテッドが発売。