2009年9月11日、かねてより登山が趣味であった臼井は妙義荒船佐久高原国定公園の荒船山へ単身で日帰り登山に行くと言って、早朝自宅を出発。列車を乗り継ぎ、下仁田駅からタクシーで登山口の内山峠へ向かい、そこで目撃されたのを最後に連絡が取れなくなった。翌朝になっても帰宅しなかったことから埼玉県警察春日部警察署へ捜索願が出された。このことは著名な人物の失踪事件として、各種マスメディアでも報道された。9月19日になり、荒船山の岩壁にておよそ高さ120mの崖下に転落している男性が登山客によって発見され、佐久消防署に通報された。現場の状況から行方不明となっている臼井本人であることが疑われ、9月20日に群馬県警察の捜索隊が現場へ直行し、男性を収容して下仁田警察署へ搬送。家族関係者により遺体の確認作業が行われ、骨が折れて顔は判別できないほど損傷が激しかったが、最終的には歯型（歯科データ）が決め手となり、収容された男性が臼井であることが判明し、死亡が確認された。満51歳没（享年52）。当地での警察による検視の結果、死因は全身強打による肺挫滅であり、死亡推定時刻は11日午後頃と推定された。滑落現場は過去に事故例がほとんどないことから、事件性の有無についても捜査が行われたが、現場から発見されたデジタルカメラに残っていた最後の画像は、崖の下を覗き込むように撮影されたものであったことが判明したことから、事件性はなく、写真を撮っている際に、誤って足を滑らせて転落したのであろうと報じられた。写真のタイムスタンプなどから、最後の写真は9月11日の12時20分頃に撮影されたと推定されている。葬儀は9月23日に密葬にて行われた。
1977年に埼玉県立春日部工業高等学校を卒業後、アルバイトをしながらデザイン関係の専門学校に通学する。1979年、広告関係の会社に入社。スーパーマーケットのPOP広告作成で生計を立てながら、出版社に賞佳作に入賞し漫画家デビュー。1990年8月、『週刊Weekly漫画アクション』にて『クレヨンしんちゃん』の連載が開始。1992年にテレビ朝日系列にてアニメ化、1993年にアニメ映画化され社会現象を起こす大ブームとなる。臼井はいくつかの主題歌や挿入歌の歌詞も提供しているほか、劇場版数作品には本人役での出演もしている。また、増刊号として同作品を表紙および巻頭作品として扱った4コマ漫画雑誌『クレヨンしんちゃん特集号』も毎月出版された。1995年から約1年間、竹書房の4コマ漫画雑誌『まんがライフ』でも「スーパー主婦月美さん」にて表紙および巻頭ページを担当した。2000年11月、『クレヨンしんちゃん特集号』から『まんがタウン』と改題して4コマ漫画雑誌として独立創刊されたのを契機に、『週刊Weekly漫画アクション』から移籍し引き続き表紙および巻頭作品を担当。また同時期頃より、既婚女性をターゲットとした同社の雑誌『Jourすてきな主婦たち』でも「クレヨンしんちゃん」の登場人物、野原ひまわりを主役とした作品「プッチプチひまわり」が掲載されていた。2004年には『クレヨンしんちゃん』原作単行本のプロモーションのためスペインのバルセロナ市を訪問。その際同国での同作品の普及に感激し「バルセロナでのエピソードを執筆したい」との意向から原作・テレビアニメともにそのストーリーが掲載・放送され、後にスペインでも放送された（2004年5月29日放送「オーラッ!スペイン旅行だゾ」）。
明治初頭までは、神仏習合の修験道（羽黒派修験）の山、出羽三山湯殿山派の別当寺4か寺の1寺である月光山本道寺であった。神社の由来によると、本道寺は、大同4年（809年）に、湯殿山に参拝した空海によって開基された。空海は、この地にて霧の中で光る老木から大日如来と大黒天2体の仏像を造り、庵に安置したと言う。この地を旅立つ際、空海は従僧の一人に対し、「ここは、湯殿山大権現へと通ずる本道である。汝は私の代わりにここを守り、湯殿山への日月の代参を行うべし。さすれば大権現の霊験が世に現われるだろう」と言い残したという。当初は、2体の仏像が安置された庵を「月光山光明院」と称した。その後、天長3年（827年）に湯殿山大権現を勧請して伽藍が造られ、これ以降月光山本道寺と称し、湯殿山4か寺となった。本道寺は、空海の遺訓もあって、4か寺の正別当として湯殿山の中心的な別当寺となった。本道寺は歴代の領主にも崇敬された。古くは大江氏の流れを汲む寒河江氏、ついで最上氏の崇敬を受けた。江戸時代には、梁間18間、桁68間という東北一の大伽藍を誇り、湯殿山として徳川氏の七祈願所の一つ、勅許による勅願寺にもなっていた。「出羽三山参拝の本道」とされたため、本道寺を通る六十里越街道には多くの行者が行き交い、街道沿いの集落は、「（参拝のピークである）夏の稼ぎだけで遊んで暮らせた」ほどの繁栄を誇った。明治元年（1868年）、本道寺の周辺は、戊辰戦争の戦場となった。天童藩を陥落させた後、この地に進出した薩摩藩、尾張藩を中心とし、恭順した東北諸藩を従えた新政府軍と、庄内藩、桑名藩による旧幕府軍との間で戦闘が行われた。旧幕府軍の敗走後、本道寺は、将軍家の祈願所であったために、新政府軍の攻撃を受け、大伽藍を焼き払われてしまう。(入間森畑の戦い)さらに、明治7年（1874年）に神仏分離令が発せされると、本道寺は寺号を廃して口ノ宮湯殿山神社となった。戊辰戦争の際に焼き払われた伽藍は、浄財により明治22年（1890年）に拝殿や本殿として再建されたが、その規模は、往時に比べて大きく縮小された。1877年（明治10年）、山形県初代県令三島通庸により、口ノ宮湯殿山神社から分霊され、県庁守護として山形市旅篭町に県社湯殿山神社が建立された。旧県会議事堂(文翔館)裏に現存する湯殿山神社は、これに由来する。なお、神仏分離に際し、戦災を免れた本道寺の寺宝は、出羽三山から分離した大日坊、注連寺の2寺を始め、縁のある諸寺院に引き取られたが、その後、散逸してしまったものが多い。例えば、本道寺の仁王像は、河北町にあった弥勒院（みろくいん）に引き取られていたが、1905年（明治38年）に仙台駅前にある仙台ホテルが建て替えした際、弥勒院が同ホテルに売却した。2005年（平成17年）に仙台ホテルの所有者・運営者が替わり、全面改装することになったため、同年11月15日に口ノ宮湯殿山神社に寄贈され、現在は拝殿に安置されている。その他、1989年（平成元年）に空海坐像を栃木県内の古美術商から買い戻している。