諸外国の陸軍にあたる組織であり、日本に対する海外勢力による上陸作戦を防止し、上陸された場合にはこれに対処することを主な任務とする。前身組織は保安隊（警察予備隊）。普通科いわゆる歩兵を基軸として、戦車、装甲車、榴弾砲、対戦車ロケット弾、対戦車ミサイル、地対空ミサイル、地対艦ミサイル、ヘリコプターなどを保有する。英称 Japan Ground Self-Defense Force、略称 JGSDF。諸外国からは Japanese Army（日本陸軍の意）に相当する語で表現されることがある。陸上自衛隊の部隊は、方面隊、陸上総隊その他の防衛大臣直轄部隊から構成され、その所掌事務に係る幕僚機関として陸上幕僚監部が設置されている。定数は約15万2千（即応予備自衛官を除く）であり、三自衛隊の中で最大だが、振り分けられる予算は約1兆7千億円と、海、空自衛隊に大差は無い。小銃をはじめ、戦闘車輌や一部の航空機は国産品を装備しているが、輸入やライセンス生産による装備品もある。遠隔操縦観測システム（FFOS）のような無人航空機の運用能力も持つが、指揮通信能力、統合作戦能力は整備途上にある。専守防衛の観点から、各方面隊が担当地域の防衛を前提に活動している。また、島国という地理上、離島への武力侵攻に備えた水陸機動団も配備されている。
高度な装備を保有するが、総兵力は約24万人（うち女性1万2,300人）と対人口比で主要国中最低水準である。年間防衛予算も約4兆7千億円で絶対値的でこそ世界的に上位に位置するものの、対GDP比では1%を割って主要国中最低水準である。予算は陸海空で概ね4:3:3の比率であり、予算総額の約44%は人件費で、装備品の調達費は、比較的高額な水準となっている。戦力維持のために若年定年退職制度を導入しており、多くの自衛官の定年退職が53歳である。近年、国家財政の悪化と少子高齢化のために防衛予算と兵力は減少傾向にあったが、周辺国、特に中国の軍拡や尖閣諸島問題の影響で2013年度以降は対前年比で増加に転じた。また、自衛隊が保有する装備の維持・運用・管理などにおいて他の西側諸国と同じく日米安全保障条約による同盟国アメリカに強く依存している装備も多く、実戦におけるノウハウ習得や幹部自衛官教育、新型装備に関する技術講習などでもアメリカ（在日米軍）との協力関係が重要視されている。また、憲法9条の解釈上、大規模な策源地（敵地）攻撃能力は不要なことから、敵の根拠地を攻撃する能力は少ない。情報戦や情報通信機器のインフラ整備、教育、補給といった後方支援に問題があると指摘されることがあり、防衛秘密の漏洩問題等が繰り返し報道されている。また冷戦終結後は、拡大する中国海軍にばかり目が向き、南方に防衛力が偏り、対ロシアの戦力配備が軽視されているとする指摘もある。
陸上自衛隊は1950年（昭和25年）の朝鮮戦争勃発時、GHQの指令に基づくポツダム政令により警察予備隊が総理府の機関として組織されたのが始まりである。同時期、旧海軍の残存部隊は海上保安庁を経て海上警備隊となり、その後警備隊として再編。1952年（昭和27年）8月1日にはその2つの機関を管理運営のための総理府外局として保安庁が設置された。同年10月15日、警察予備隊は保安隊に改組。そして1954年（昭和29年）7月1日「自衛隊の任務、自衛隊の部隊の組織及び編成、自衛隊の行動及び権限、隊員の身分取扱等を定める」（自衛隊法第1条）自衛隊法（昭和29年6月9日法律第165号）が施行され、警備隊は海上自衛隊に、新たに領空警備を行う航空自衛隊も新設。陸海空の各自衛隊が成立した。また同日付で防衛庁設置法も施行されている。冷戦期は専守防衛の枠内で日米安全保障条約に従って在日米軍の日本防衛機能を補完する役割を担った。ポスト冷戦期の1990年代からは国連平和維持活動（PKO）などのため、海外派遣が行われている。
福島県耶麻郡木幡村（現・喜多方市）生まれ。会津中学（現・福島県立会津高等学校）在学中にプロテスタント入信。日露戦争開戦時、召集されたが兵役を拒否し禁固2ヶ月の判決を受ける。その後、看護兵として応召した。日露戦争後はアメリカに留学。銀行のハウスボーイとして働きながら勉学に励むも、猩紅熱に感染。生死の境をさまよったが、約1か月後、まだ面会謝絶のある日、隣室から当時アメリカ同胞教会外国伝道部教育部長であったエドガー・ニップ宣教師が話しかけた。「日本の琵琶湖畔に開拓伝道者として遣わされたモンロー・クリセリウス君が、君と同じ猩紅熱にかかり大津で客死した」。この出会いにより矢部は同胞教会に転じ、琵琶湖畔の伝道に生涯を捧げることになる。1909年オハイオ州オッターバイン大学に入学。卒業後シカゴ大学神学部に入学、1914年卒業。高校から足掛け10年の留学生活を終え、湖畔伝道の幻を得て、先のニップ宣教師夫妻と共に帰国の途についた。帰国後、2か月余りの原宿同胞教会での準備の最中に、山田春（しゅん）と結婚。そして1915年6月、クリセリウス宣教師の遺志を嗣いで、故郷であった福島県を離れて京都府に西下し、ひとまずニップの宅に落ちついた。その後の実地調査の末、滋賀県大津市膳所に再度転居した上で住所兼伝道所を借り受けその活動を始めた。膳所同胞教会の設立である。後に大津同胞教会を兼牧。琵琶湖畔で、当時は権利が低く見積もられていた女性や子どもをも招き、平和の教えを説き続けた。その門下には同志社大学学長となった田畑忍らがいる。1935年 、8月17日、京都府立医大病院に入院。その日13時すぎ、突然目を開いて「見える見える天国が」「イエス様が見える」。それから最後に「バンザーイ」と叫んだ。時に51歳。死因は胃潰瘍と余病の併発による。