1983年9月、京都新聞の広告に「ちょうりんぼう」という差別語が使われ、部落解放同盟がこれに抗議した。京都新聞社は『竜馬がゆく』に使われていた言葉を借用したと釈明したため、解放同盟は司馬を糾弾。同年12月に京都部落解放センターの差別確認会の席へ司馬を出席させた。この席で司馬は「"長吏"と人間の尊厳について」という釈明文を朗読した。ヤジなどで騒然としていた会場は司馬の部落差別に対する批判と明晰な文章によってすぐに静まりかえり、その後糾弾がエスカレートすることはなくなったという。なお司馬は執筆当時、「ちょうりんぼう」が差別語である事は知らず、古い土佐弁で「馬鹿」を意味する罵倒語の一種であるとしか認識してなかったと語っており、差別語の指摘を受け出版社へすぐに該当箇所の削除を申し出ている。
本作品は司馬の代表作の一つで同時に維新の英傑として、今日に至る竜馬像を確立した作品である。『司馬遼太郎 歴史のなかの邂逅（5）』（中公文庫、2011年）に作品随想を収録している。『竜馬がゆく』の執筆のきっかけは産経新聞時代の後輩にあたる高知県出身の渡辺司郎（元産経新聞社常務大阪代表、元大阪市教育委員会委員長）が遊びに来て「これは仕事で言ってるのではなくて、自分の国の土佐には坂本竜馬という男がいる。竜馬を書いてくれ」と依頼されたことがきっかけになっている。依頼された当初は、司馬自身その気がなかったが、後日他の小説の資料あつめをしていると不思議と坂本竜馬が出てきて親しみを覚え、本格的に坂本竜馬を調べてみようと思うようになったと述べている。当時坂本龍馬の誕生日には諸説あったが、この作品で11月15日を使用したため11月15日に龍馬の誕生日が確立したという逸話がある。俳優で海援隊のボーカルでもある歌手の武田鉄矢は、高校生の頃にこの『竜馬がゆく』を読んで、熱烈な龍馬のファンになった。サザンオールスターズの原由子も産休中に『竜馬がゆく』を読んだことがきっかけで、龍馬ファンになっている。司馬は本作品の執筆にあたり、神田神保町の神田古書店街の複数店に依頼し、ワゴン車1台分の当時1400万円相当の古書・古文書を集め購入したという。
大久保 朋美（おおくぼ ともみ、1990年6月23日 - ）は、日本プロ麻雀連盟に所属する女流プロ雀士。福井県あわら市出身。関西大学商学部卒業。同団体での段位は二段（2019年4月現在）。
東名阪ネット6共同制作の第4弾として制作され、タレントの森脇健児が2009年3月20日地元京都の鴨川・御池大橋を皮切りに、全国各県最低100人と伴走達成・その伴走者との合計走行距離が40000km制覇をノルマにして、47都道府県を京都府から時計回りに走破すべくスタートする。なお、一県で100人と伴走するまでは次の都道府県には進むことはできない。このように走る男の継続番組となるが、日本縦断の旅から趣旨は大きく変わり、より多くの人とジョギングをすることに主眼が置かれている。森脇健児は制作発表の記者会見で「走る男は芸能生活をかけた番組だったが、やってよかった。様々な方と出会わせてもらった。今回は僕の姿を見て走り出した方と一緒に走りたい。」と伴走者を大きく募集している。走る男では地元以外にも遠方からの伴走者がたびたび登場したが、今回は伴走者は各県100人を目標にしているのもあり、在住・在勤・出身地元に限られている（走る男に出演していた伴走者は、出演当時の映像もあわせて紹介される）。年齢制限は特になく、100人の中には幼稚園の園児達や、少年野球チームの選手が多くを占めたケースもある。番組開始当初の北陸地方では地上波で番組が放送されていないこともあり、伴走者を集めることで困難を極めた。石川県では、集合場所（兼六園）を公表しても集まらなかったことがあり、番組唯一の伴走者0人となった。その後途方に暮れ、金沢市内を1人でランニングした（このランニングは伴走者がいないので、40,000kmの中にはカウントされない）。また、この作品からブログ形式のホームページで新たに「招待状BOX」なるものを開設し、全国各地のランナー集団（各県の走友会・ランニング愛好会等）から走る男＝森脇健児への招待状を受け付ける（個人での招待は不可で、何人かのグループで招待する必要がある）。番組が進むにつれ、招待状BOXによるランナーが増えていった。招待状BOX以外で伴走を希望する場合は、公式ホームページにて次に走る都道府県と集合場所が公表されので、そこに参加する。なお、全ての都道府県で、あまり走りに自信のない人や、幼児・子供向けの距離設定もあり、この場合は通常のランナーと同時にスタートするが、数百メートル～1km程度走ったところで終了する。上記の招待状BOXや公式ホームページでの参加者が少ない場合は、森脇自ら売り込みを行い、地元ラジオ局等に出演交渉し、ラジオの生番組でアピールすることもある。また、偶然立ち寄った飲食店等で、ランニング愛好家や多人数の団体を紹介してもらったり、高校・大学（体育会系）の部活動・サークルの走り込みに参加させてもらうこともある。伴走者は『走る男II』というスタンプを旗に押して、人数の確認をして、署名も貰っている。旗には、その都道府県の都道府県章が入っている。エンディングで、男女問わず「今週の走る男たち」として名前が紹介される。ただし、最終回の京都府太陽が丘では名前が紹介されなかった人もいる（ホームページにいくつか書き込みあり）。後に発売されたDVD（完走編）には全ての伴走者の名前が印刷された新聞紙大（片面）の紙が添付されている。前作の「走る男」同様、東名阪ネット6加盟の各局で放送時間が異なり、また前作をネットしていない局にも番組販売を行った。さらに日本BS放送 (BS11) が制作に加わり、東名阪ネット6制作では初めてデジタルBS放送にネットされることになった。