安閑（531年 - 535年）・宣化（535年 - 539年）・欽明（539年 - 571年）の各王朝を通じて、地域国家から脱して初期国家を形成していった。王権のもとには、ウジを持つ物部氏・大伴氏・蘇我氏などがいて、臣・連・国造・郡司などの職掌があった。地方では、吉備氏系氏族がウジ・臣を作るなど、各地の豪族が部などを作り、勢力を張っていた。宣化朝に蘇我氏が大臣になり勢いを増すと、崇峻朝（587年 - 592年）では蘇我氏が大臣一人で政権の中枢を握った。崇峻天皇は592年、蘇我馬子の手筈により暗殺される。稲目・馬子・蝦夷・入鹿と蘇我氏が政治上重要な地位を占めた時代が645年（皇極天皇4年）の乙巳の変までの約半世紀間続いた。欽明朝では、戸籍が造られ、国造・郡司の前身的な国家機構が整備された。また、この欽明朝では仏教の伝来があった。538年に百済から伝来した。『日本書紀』は、552年に伝わったと書いているが、他の史料から編者の改変である事が分かっている。仏教伝来については、蘇我氏と物部氏とが争い、蘇我氏の勝利に終わる。
弥生時代末期には、発掘調査の結果から、北部九州を中心とする政治勢力と奈良盆地東南部を中心とする政治勢力が存在していたことがわかっている。3世紀前半に活躍した倭国王（親魏倭王）卑弥呼の所在地邪馬台国が北部九州、畿内のどちらにあったのかについては未だ学説が分かれている。いずれにせよ、この両地域の勢力が母体となって古墳時代のいずれかの時期に、畿内を本拠地とするヤマト王権が成立したと考えられている。ただしヤマト王権と邪馬台国は全くの別勢力と見なす説もある。成立の過程ははっきりしないが、考古学の成果は、奈良盆地勢力が吉備政権など列島各地の勢力と連合してヤマト王権へ成長してゆき、この過程で北部九州が衰退したことを示唆している。北部九州勢力が奈良盆地へ東遷の後、奈良盆地勢力を制圧してヤマト王権となったとする見解もある。ヤマト王権の成立期には、従前のものより格段に大規模な墓（前方後円墳）が奈良盆地を中心に登場している。弥生末期には畿内、吉備、出雲、筑紫などの各地域ごとに特色ある墓制が展開していたが（→弥生時代の墓制を参照）、前方後円墳には、それら各地域の特色が融合された様子が見られるため、ヤマト王権は列島各地域の政治勢力が連合したことによって成立したとされる。ヤマト王権は、ヤマト地方（畿内）を本拠として本州中部から九州北部までを支配したと考えられている。ヤマト王権は倭国を代表する政治勢力へと成長すると、支配拡大の過程では大小の勢力や種族との衝突があったと考えられる。『日本書紀』などにはそれを窺わせる記述（ヤマトタケル説話など）が残されているが、詳細な過程は不明である。
考古学者の中には3世紀半ば過ぎに、前方後円墳が出現したと考えられている説がある。3世紀後半から、4世紀初め頃が古墳時代前期、4世紀末から古墳時代中期、6世紀初めから7世紀の半ば頃までを古墳時代後期としている。しかし、文献史学者や一部の考古学者の中には3世紀末以前の古墳時代開始に疑問を持ち、実際には4世紀初頭から前期に始まるとも見られている。実際の古墳の築造は、畿内・西日本では7世紀前半頃、関東では8世紀の初め頃、東北地方では8世紀の末頃でほぼ終わる。時代名称はこの時期、古墳の築造が盛んに行われたことに由来する。
東京、雑司ヶ谷に父・泉哲（植民政策学者・明治大学/京城帝国大学教授）、母・ハツヨの長男として出生。本籍地は北海道夕張郡角田村（栗山町の前身）。祖父麟太郎は添田家より養子にはいったのだが、麟太郎の実兄添田龍吉の娘、波留は野呂家に嫁ぎ、のちの経済学者、野呂榮太郎を産んでいる。東京市青柳尋常小学校入学－豊島師範学校付属小学校（4年次転入）－朝鮮・京城府公立東大門尋常小学校（6年次転入）、京城公立中学校、京城帝国大学予科、京城帝国大学法文学部（当初は文学科、のち哲学科に転科）卒業。京城帝国大学法文学部助手、同大・理工学部助手兼書記、同大・学生主事補、同大・大陸資源科学研究所嘱託、同大・法文学部助教授を経て、太平洋戦争敗戦による朝鮮統治の終了と大学の閉鎖で、福岡市博多へ引き揚げる。占領期の数年間は、博多の聖福寺境内に設置された在外同胞援護会救療部に勤務。1949年4月に明治大学政治経済学部助教授。1951年11月に東京大学（東洋文化研究所助教授）に転出した。東洋文化研究所での同僚の一人に考古学者の江上波夫がいた。1955年4月に東京大学教養学部へ配置換えとなる。教養学部在職時の著名な弟子に川田順造・増田義郎がいる。1962年4月には石田英一郎と入れ替わるかたちで、東洋文化研究所に配置換えとなり、1964年11月に同研究所教授に昇任した。1970年4月に同研究所長となったが、学園紛争の処理などもあり多忙を極めた。梅棹忠夫らと共に、国立民族学博物館設置に向けて活動した。開館後の初代館長に内定していたが、同年11月15日に急逝した。なお、国立民族学博物館の一般公開は7年後の1977年11月15日で奇しくも泉の命日だった。