1986年3月に前輪駆動（FF）中型車であるルノー・18の後継型として発売された。基本デザインはイタリアの名門・ジウジアーロが手がけた。当初は4ドアセダンのみで数ヵ月後にステーションワゴン版である「ネヴァダ」（Nevada）(イギリスでの車名は「サバナ」/Savanna)が追加された。先代R18では室内の狭さが不評だったこともあり、ホイールベースが約200mm伸ばされクラス随一の室内空間を獲得した。ユニークなことにエンジンによって横置きと縦置きが存在した。その理由は当時のルノーには2.0L以上のエンジンの発生トルクに対応できる横置き用のギアボックスがなかったことが原因。縦置きモデルと横置きモデルではホイールベースが約60mm相違している。エンジンは全て直列4気筒で、エンジンルームは縦置き、横置きどちらにでも対応できる広さがあった。生産は本国フランスをはじめ、トルコのオヤック・ルノー、 コロンビア、中国、アルゼンチン(ルノー・アルゼンチン)、チリ、台湾、ベルギー(RIB)、イラン(サーイパー)と多くの工場で行われた他、当時ルノーが提携していたアメリカのアメリカン・モーターズ(AMC)からもルノー・メダリオンとして1986年の後半に登場したが、翌1987年の8月にルノーはAMCをクライスラーに売却したため「メダリオン」は新たに立ち上がったイーグルブランドに変更され、「イーグル・メダリオン」として販売された。1989年6月にアウディ・80やプジョー・405といったライバル車が登場して、販売が落ちていたR21はマイナーチェンジにより「フェイズ2」へと進化。ヘッドランプ周り(除くターボ)、テールランプ、空調操作部などが大きく変更されると同時に5ドアハッチバックやビスカスカップリング式四輪駆動である「クアドラ」等を追加。5ドアハッチバックモデルは、フランス国内ですぐにセダンを追い抜き売れ筋モデルとなった。1992年4月にトリム(グレード)名が変更され、それまでのTX,GTS,TXEなどに代わり新たに下からプリマ(Prima)、マネジャー(Manager)そしてアリゼ(Alize)という名称になり、同時に1.7Lと2.0L 12V、2.0Lターボに三元触媒が装着された。1993年5月ワゴンのR21 ネヴァダが単に「ルノー・ネヴァダ」と改名される。1994年に4ドアセダンと5ドアハッチバックは生産を終了し、後継モデルのラグナに引き継がれ、ネヴァダは1995年9月にラグナ・ワゴンが登場するまで継続生産された。累計生産台数は2,096,000台(セダン1,684,000台、ワゴン412,000台)。
2017年8月現在、町田駅には前述の通り町田バスセンターを中心とした4つの停留所があり、次のような経緯がある。これらの停留所は元々、小田急小田原線新原町田駅に存在していた「新原町田駅」と、国鉄横浜線原町田駅に存在した「原町田駅前」の2つの停留所からなり、森野方面のバスは全系統が原町田駅から新原町田駅を経由して運行されていた。ところが、1966年に新原町田駅 - 原町田駅で当時経由していた町田街道（現・旧道、原町田中央通り）が大型車通行規制によってバスが通行不可能となり、森野方面のバスは新原町田駅発着とならざるを得なかったものの、新原町田駅に操車場がなく、道幅の狭い鶴川街道を使用しての折り返しを行う事になった。これでは一方通行路はバスや乗降客で溢れ返り、非常に危険な上、混雑も多発する様になった（鶴川街道や鎌倉街道方面のバスに使われる「町田駅」バス停発着便は、2017年現在もこの一方通行路を経由して運行している）。これを改善するため、現在のバスセンター付近に「新原町田駅緊急バスターミナル」を設置し、一部を除き新原町田駅を経由（通過扱い）の上、緊急バスターミナル発着とする事で、麻痺状態にあった交通がだいぶ緩和された。この緊急バスターミナルが町田バスセンターの前身である（この当時、市民ホール方面への広い道路は未開通だった。）。その後、駅周辺の再開発に伴い、現在の妙延寺 - 市民ホール - 町田バスセンターの道路（現・町田駅前通り）が完成したため、緊急バスターミナル発着のバスはこの道路を経由する様になり、新原町田駅発着は激減、この際に停留所名称を「町田バスセンター」とした。この後にも新原町田駅停留所の名称を町田駅へ改称し、原町田駅停留所も駅名改称時に町田駅（国鉄）に改称、1983年には町田ターミナルプラザ・バスセンター - ターミナルの道路の完成により「町田ターミナル」停留所が開業し、一部路線がこの区間の直通運転を開始する。なお、この際に町田駅（国鉄）停留所は規模を縮小して町田ターミナル前停留所に改称した。なお、町田ターミナル前停留所は、町田ターミナルプラザ1階（町田ターミナル停留所）が市条例に付随する規則により9時から21時（現在は9時から最終便）までしか利用できないため、時間外における代替停留所として残されたものであり、「町田ターミナル」と「町田ターミナル前」は同一停留所と見て差し支えない。この「町田駅」移転に伴いペデストリアンデッキが整備され、国鉄側からでも小田急側からでも、階段を一度降りるだけでバスセンター内の各バス停へ乗り換えられるようになった。以上の経緯で、町田駅の停留所は移設や改称を繰り返しながら4ヶ所になったのである。また、1981年12月7日から1992年3月29日まで、JR町田駅南口（現在のヨドバシカメラ辺り）に「町田駅南口」停留所が存在していた。これは原町田駅から上鶴間本町・相模原市方面へ向かっていた路線の発着のために新設されたものの、元々発着本数が少なく、10年程度でターミナル着・バスセンター発に置き換えられて消滅した。その後、2009年7月18日から2012年9月30日まで、金森地区コミュニティバス「かわせみ号」町田駅ルート発着のため町田駅南口停留所の再設置及び町田市営駐車場入口を新設した。なお、町田市営駐車場入口停留所は、JR町田駅ターミナル口の南側（相模原市側）出口に近く、かつて存在していた境橋停留所に程近い。なお、2009年4月まで成瀬・金森方面からの路線は朝のみ各方面→ターミナル前経由バスセンター着、バスセンター始発原町田四丁目経由→各方面、その他時間帯は各方面→ターミナル止まり、バスセンター始発ターミナル経由→各方面の経路で運行されていた。これは、ターミナルビル使用時間の関係や、バスセンターに降車・待機場所がなく、バスセンターまで客扱いができない事によるもので、通勤時間帯の利便性のため朝時間のみバスセンター8・9番のりばを移動し、通常の8・9番乗り場を降車場とする事によって対応していた。しかし、乗客から見た場合、非常に不便である事や、町田ターミナルの改装（観光バス乗り入れに対応するための工事など）のため、同月6日より従来の8・9番乗り場を終日降車場とし、朝専用の8・9番乗り場を終日使用とする事で全便がバスセンターへ乗り入れる様になった。これに際して運行経路も変更し、町田行は全便が各方面→ターミナル前経由バスセンター着、町田発は朝9時までバスセンター始発原町田四丁目経由→各方面、朝9時以降はターミナル発バスセンター・原町田四丁目経由→各方面となった。なお、2011年8月31日まで運行していた小田急バス柿20系統は従来通りの経路となっていた。