西暦2000年。長野県山中の九郎ヶ岳で謎の遺跡が発掘されたが、棺の蓋を開けたことで目覚めた謎の存在によって、夏目幸吉教授らの調査団は全滅させられてしまう。捜査に当たった長野県警刑事・一条薫は五代雄介と名乗る冒険家の青年と出会う。雄介はそこで見せてもらった証拠品のベルト状の遺物から、戦士のイメージを感じ取る。ズ・グムン・バに遭遇した雄介は、咄嗟の判断でベルトを装着して戦士クウガに変身した。そして、人々の笑顔を守るために怪人たちと戦うことを決意する。以後、クウガと怪人たち＝グロンギは「未確認生命体」と呼ばれ、人々に認知されていく。
放送開始当初は視聴率が前作『燃えろ!!ロボコン』から低下しており、「やはり仮面ライダーは過去のものか」と思われていたが、2クールから脚本に参加した井上敏樹は、視聴率は悪くなくファンも付いていたと述べている。支持者の年齢層は、前半は30代の男女が圧倒的に多く、次第に高校生前後の少年が増えていった。本作品は元々大人の視点を意識して作られているが、これは「父と子の2世代が一緒に視聴する」という意味である。しかし、実際にはオダギリをはじめとするイケメン俳優目当ての母親層や、雄介と一条の関係に着目する腐女子ファンまで流入した（オダギリ効果）。インターネットが普及中だった時代に開設された公式ホームページに対する反響は大きく、最終回放映日のヒット数は27万に達した。2002年に第33回『星雲賞』映画演劇部門・メディア部門を受賞した。特撮作品が同賞を受賞するのは『ウルトラマンティガ』に次いで2作目であり、仮面ライダーシリーズでは初の快挙となった。
仮面ライダー玩具の定番である変身ベルトは「ソニックウェーブDX変身ベルト」の商品名で発売された。ひとつの商品で長く遊んでもらうためと、劇中のアークルが唯一無二の存在だったことから『仮面ライダーBLACK RX』のようにフォーム毎でベルトを変えるのは止め、多色発光によってフォームチェンジを表現している。しかし当時まだ多色LEDが普及していなかったため、赤色以外はムギ球で光らせている。ステレオ音声が一般的になったテレビ事情に合わせて、ベルトにもスピーカーを2個搭載。開発陣はアクション監督の金田治、スーツアクターの富永研司とともにスイッチを押すところまで含めた変身ポーズを考案し、以後のシリーズでポーズと玩具ギミックが連動する流れを作る。ドラゴンロッド等の武器玩具もそれなりに売れたが、キックが決め技の仮面ライダーらしさを意識して合体武器路線を避け、強化パーツ「ライジングパワーセット」を発売。以後の年末商戦における仕掛けの基本となった。パーツを換装することでフォームチェンジを再現できるフィギュア「装着変身」シリーズも好評だったが、劇中での出番が多くないグロンギ怪人のソフビ人形まで売れたことはバンダイの想定外であり、商品化においては露出時間の長さではなくキャラクター性の強さが重要だという認識を促した。最終回のバンダイ玩具CMでは、ファンに向けて「五代雄介と一条刑事をいつまでも忘れないでね」という特別メッセージが表示された。
刑事ドラマとしての側面が強いが、これは『機動警察パトレイバー』から平成ガメラ、平成ウルトラマンシリーズ、さらに『踊る大捜査線』を経て発展してきた官僚機構としての警察を描く手法を取り入れたものである。特撮作品にありがちな、超技術を保有しているのにやられ役を演じる防衛組織とは異なり、本作品での警察は連携する医師や研究者なども含めて超能力を持たない普通の人間であり、勇気と責任感で超常現象に立ち向かう。警察組織の描写のリアリティを追求するため、脚本の荒川稔久は「もし本当に怪人が出たら、どの部署が対応するのか」と埼玉県警察に問い合わせた。回答によれば「殺人課は人間の起こした犯罪事件を取り締まるものなので違う。出動するのはおそらく警備部の野生動物を管轄するところだろう」とのことであり、一条薫は長野県警警備部所属と設定された。ほかにも通信の場面で当初使われていた「本部より」を「本部から」に改めたり、パトカーの出入りに使う扉の方向を決めるなど、細かな事象でも現実の警察を意識している。ただし、すべてを現実に合わせているわけではない。たとえば「本部長」という呼称は実在しないが、対策本部の統率者と理解しやすいため劇中で使われている。自衛隊の出動にまで至ると、パニック物という別ジャンルの作品になってしまうため、劇中での事件対処はあくまで警察の域に留まっている。
フィンランドは冬戦争後、1941年4月にスウェーデンに6両のL-62を発注した。武装のボフォース40mm機関砲は、すでにハンガリー製ライセンス品をスウェーデン経由で購入・保有していたため、予算節約のため購入したのは武装抜きの車体で、購入価格は1両あたり16万5000スウェーデン・クローナであった。砲の搭載は最初の1両のみがスウェーデンで、残りはフィンランド国内で行われた。L-62は翌年に全てフィンランドに到着、この6両で装甲防空中隊が編成された。これらは当初R-901～R-906の登録番号を与えられたが、1943年夏、登録番号システムの変更によりPs.455-1～Ps.455-6となった。1944年夏、ソ連軍の攻勢が始まると、防空中隊は戦車師団とともにカレリア戦線に投入された。中隊は6月11日から7月11日にかけての戦闘で10機のソ連機を撃墜し、フィンランド軍戦車部隊の対空防御に貢献した。フィンランド軍の6両のL-62はすべて大戦を生き延び、戦後も長く軍籍にあった。2008年現在、少なくとも4両がフィンランド国内に保存されており、動態保存されて可動状態の車両もある。また、ハンガリーでは「40M ニムロード(40M Nimród)」として135両がライセンス生産され、対ソ戦に投入された。