修士課程在学中に5年近くフランス、イタリア、ドイツに留学し、各国語に通じる。帰国後の1961年、修士論文を短縮した『ルネサンスの詩』を刊行、またダンテの『神曲』を口語体で翻訳した。1974年、博士論文『和魂洋才の系譜』、1974年に『西欧の衝撃と日本』、1976年に『夏目漱石 非西洋の苦闘』を刊行した。鶴田欣也と数多くの国際シンポジウムを開催し、その論文集を共編で出している。
東京府北豊島郡滝野川町（現：東京都北区）生まれ。一高・東大教授でドイツ文学者の竹山道雄の女婿となり、長女の足立節子も比較文学者である。兄の平川浩正（1929-1986）は物理学者・東大理学部教授。
中部四十九薬師霊場（ちゅうぶしじゅうくやくしれいじょう）は、中部地方（長野県、岐阜県、愛知県、山梨県）に広がる巡礼地。名前のとおり、薬師如来を巡る巡礼である。1988年（昭和63年）開創。
父親の経営する紡績工場で働く一方、ウィーン大学で哲学・心理学・物理学を学ぶ。この時期、ショーペンハウアーらの影響を受ける。のちに、家族の反対を押し切って工場を売却し、再び、ウィーン大学の聴講生として数学、哲学、心理学を学ぶ。実務にも取り組むかたわらで若くから文学や哲学への関心を示し、雑誌に芸術評論や哲学的エッセイを発表し続けた。ジョイス『ユリシーズ』の独訳本を読んで大いに影響を受けるとともに、古今の文学に親しみ、1930年代に入って第一作『夢遊の人々』を発表し高く評価される。しかし反ユダヤ主義の高まりのなか、1938年に逮捕拘禁された。解放後、一時イギリスに亡命したのち、トーマス・マンらの協力でアメリカに渡る。1945年、この間も書きつづけてきた『ウェルギリウスの死』の英語版と独語版が出版された。『ウェルギリウスの死』は、ブルンデシウムに到着した古代ローマの詩人ウェルギリウスが推敲中の『アエネーイス』を抱えたまま、死ぬまでの18時間を錯綜した想念と独特の筆致によって描き出した物語の大作である。「美的にではなく倫理的に仕事をすること」を終生の課題とし、小説執筆にあたっての指針としていた。また文学活動のほかに『群衆の心理』をはじめとした数々の評論を手がけており、『夢遊の人々』をはじめとする小説にも時代や社会などについての数々の考察を織り込んでいる。長篇評論『ホフマンスタールとその時代』では、フーゴ・フォン・ホーフマンスタールの活躍した多民族都市ウィーンのもつコスモポリタン性や文化の多層性とともに、ハプスブルク君主国の末期における時代状況を、あらゆる価値や尺度が相対化される「価値の真空」と名づけて論じている。
ミケーネ文明の崩壊からポリスが形成されるまでの時代、ギリシャは謎に包まれており、文字史料も無く海外交流もあまり行われず、前後の時代と比較すると史料が乏しいため、「暗黒時代」と呼ばれている。これは新たにギリシャ人の一派、ドーリア人の侵入によりギリシャに混乱が生じたものであった。ただし、ミケーネ文明の要素が全て消えたわけではなく、紀元前900年頃には幾何学文様で描かれた高品質の土器が生まれるが、由縁はミケーネ文明の土器である。また、ミケーネの人々は混乱の続く土地を捨てて、各地へ移動したため、キプロスやパレスチナなどにその痕跡が見られる。しかし、前11世紀、ミケーネ文明はその痕跡を失い、まとまった資料もサラミス島やアテナイ周辺でしか発見されていないが、その少ない資料の中には中期青銅器時代に顕著であった特徴がみられ、これはミケーネ時代に追いやられていた人々による文化という意見と牧畜などを生業にしていた人々による文化という意見が対立を見せているが、この時代の人々は牧畜を中心とした移動生活を営んでいたと考えられている。過去にはこの時代には大規模な建築物が建設されなかったと考えられていたが、1980年にレフカンディで発見された「ヘローン」（英雄廟）により、エウボイア島では少なくとも大規模な建築物が構築されていたと考えられており、人類学では「ビッグマン」とよばれる在地権力者の館と考えられ、一代限りではあるが権力者の存在も確認されている。ただし、この権力者は前時代の王などの代を連ねるものではなく、上記ヘローンは権力者の埋葬とともに破壊されている。その他の地域ではレフカンディの「ヘローン」のような大規模な墓は存在しないが、紀元前700年までは乏しかった副葬品もそれ以降は増加し、また、東方から運ばれてきた品が含まれており、再び東方との交流が盛んになったと考えられ、これは土器を飾る幾何学文様の中に大型の櫂船が描かれていることにより想像される。また、この時代のエウボイア系の杯（スキュフォス）はイタリアやレヴァント方面でも数多く出土しており、このことを強く支持することとなっている。この時代に生まれた集落が後の時代に歴史的に重要な役割を果たすアテナイのような町が生まれている。この時代ポリスが生まれ始め、ミケーネ文明という垂直的な社会から市民を中心とした横の社会へと変化したものであったが、このミケーネ文明における社会形成の失敗がポリスを生んだと想像される。また、この時代、フェニキア人等、東方との交流が再開されたことにより「線文字B」より簡便な「アルファベット」が発明される。この時期にはギリシャ人たちの関心が過去へ向かい、ミケーネ時代の墓への供物など過去の遺物へ祭祀を行っていたと考えられる。特に考古学的調査により、アテナイ、アルゴスなどの集落では墓の数が増加しており、人口の増加か埋葬の変化かどちらかの議論は続いているがまとまって墓を造成していることから地域における区域化が進んでいたと想像される。また、これを補強するものとして墓の副葬品が減少を見せているが、これは共同墓地に埋葬され、供物が聖域に奉納されることが上げられる。