対作品の発注に関する当時の詳しい状況は判然としない。少なくとも16世紀後半に対作品を所有していたのはマフェイ家であり、その後ゴンザーガ家のコレクションに加わった。1627年、フェルディナンド・ゴンザーガの死に際して作成された財産目録に記載され、その翌年にイングランド国王チャールズ1世が『眠れるヴィーナスとキューピッド、サテュロス』と『キューピッドの教育』および『悪徳の寓意』（Allegoria del Vizio）を購入している。画家ピーター・オリバーが両作品のミニアチュールの複製を制作したのはこの頃である。しかし清教徒革命でチャールズ1世が処刑されると王のコレクションは競売にかけれ、『キューピッドの教育』はイギリス王室のガラス職人トーマス・バグリーに売却されたのち、1653年にスペイン大使アロンソ・デ・カルデナスが購入し、スペインに渡った。対して『眠れるヴィーナスとキューピッド、サテュロス』は『悪徳の寓意』とともにドイツの銀行家エバーハルト・ジャバッハにそれぞれ1,000ポンドで売却された。さらにジャバッハは2つの絵画をフランスのジュール・マザラン枢機卿に売却した。このとき『眠れるヴィーナスとキューピッド、サテュロス』には25,000フランの値段がついている。枢機卿は他にもアントニオ・バルベリーニ枢機卿からコレッジョの傑作『聖カタリナの神秘の結婚と聖セバスティアヌス』（Matrimonio mistico di santa Caterina d'Alessandria alla presenza di san Sebastiano）を贈呈されており、1661年に枢機卿が死去するとルイ14世はこれら3作品を遺産相続人から購入した。その後、ルイ14世はコレッジョの『美徳の寓意』（Allegoria della Virtù）を購入し、これらは後にルーヴル美術館が所蔵する4つのコレッジョ作品となった。
本作品はかつてはギリシア神話に登場する女性アンティオペを描いた作品と考えられていた。1709年と1710年に初めてアンティオペとして記録され、19世紀においても『ユピテルとアンティオペ』として知られていた。アンティオペはテーバイ王ニュクテウスの娘であり、サテュロスに変身したゼウスとの間に双子の英雄ゼトスとアムピオンを生んだとされる。この物語はオウィディウスの『変身物語』でも取り上げられているが、ゼウスが訪れたときにアンティオペが眠っていたとは語られていない。実際、絵画に描かれたアンティオペは必ずしも眠っているわけではない。ゼウスがサテュロスに変身していることを示すためにアトリビュートのワシが描かれている場合は眠っている女性をアンティオペと判別することは容易だが、そうでない場合はアンティオペともヴィーナスともとれる曖昧な作品が多い。本作品の場合はゼウスを示するものが描かれておらず、また1627年のゴンザーガ家の財産目録で『眠れるヴィーナス、クピドとサテュロス』と記載されていること、イングランド国王チャールズ1世の時代に制作されたピーター・オリバーのミニアチュールの複製が『天上の愛』（Celestial Love）および『地上の愛』（Earthly Love）と呼ばれていたことからヴィーナスを描いたものと考えられている。1997年に新たに発見されたゴンザーガ家の記録よりもさらに古い1589年のマフェイ家の財産目録においても、「コレッジョの手になる、眠れるウェヌスとクピド、覆いを取るサテュロス」と記されていることがそれを裏付けている。ただし図像的にはカラッリョの『ユピテルとアンティオペ』との類似が見られるなど、アンティオペとは極めて近い関係にある。
コレッジョが『ポリフィロの愛の戦いの夢』の記述に登場しないクピドを追加した要因としては、イザベラ・デステが所有していたプラクシテレスの古代彫刻『ライオンの毛皮の上に眠るクピド』が挙げられる。人文主義サークルに古代彫刻を提供していたニコラ・マフェイがこの彫刻を知らなかったとは考えにくく、クピドの追加は女性がヴィーナスであることを明示するアトリビュートの役割を持つだけでなく、ゴンザーガ家が所有するプラクシテレスの古代彫刻を想起させることで、イザベラ・デステに対してアピールしたと考えられる。またコレッジョ自身が古代の彫刻家プラクシテレスに並び立とうと試みたとする向きもある。
アルノルト・オットー・エーリヒ・ブランデンブルク（Arnold Otto Erich Brandenburg, 1868年7月31日 − 1946年1月22日）は、ドイツの歴史家、系譜学者、作家、史料編纂家。シュトラールズント生まれ。1886年から1891年まで、法学と歴史学をライプチヒ大学、ハイデルベルク大学、ゲッティンゲン大学、ベルリン大学に学んだ。1890年、学位論文『ドイツ国王ジギスムントとブランデンブルク選帝侯フリードリヒ1世：1409〜1426年König Sigmund und Kurfürst Friedrich I. von Brandenburg. 1409-1426』でベルリン大学から歴史学博士を取得、1894年には論文『シュマルカルデン同盟によるブラウンシュヴァイク公ハインリヒの捕縛（1545年）Die Gefangennahme Herzog Heinrichs von Braunschweig durch den Schmalkaldischen Bund (1545)』によってライプチヒ大学から近代史の教授資格を与えられた。1894年から1899年まで私講師としてライプチヒ大学で、1899年から1903年まで員外教授として（１年後にボン大学で）、1904年から1935年まではライプチヒ大学の正教授ないし歴史学ゼミナール主任として教鞭を執った。1917年から1918年まで同大哲学学部長、1919年から1920年までは同大学長を務めた。ブランデンブルクは20世紀初頭、最も名声ある歴史家の一人であった。ブランデンブルクが、当時のライプチヒ大教授で歴史家のカール・ランプレヒトの影響を受けていることは明白である。1933年11月11日のナチスによる権力掌握後、ブランデンブルクはドイツの総合大学・単科大学教授のアドルフ・ヒトラー及び国民社会主義国家への宣誓告白（Bekenntnis der Professoren an den deutschen Universitäten und Hochschulen zu Adolf Hitler und dem nationalsozialistischen Staat）に署名した。ブランデンブルクは、ザクセン選帝侯モーリッツの伝記を著した。本書では、重要な史料学に基づいた記述がなされており、単なる教会史や政治史の記述に止まらず、文化史・経済史的側面も合わさるものであった。1900年に『ザクセン選帝侯モーリッツ政治書簡集Die Politischen Korrespondenz des Kurfürsten Moritz von Sachsen』の編纂作業が開始され、2006年になってようやく、ギュンター・ヴァルテンベルクの手によって6巻本として完結した。ブランデンブルクの代表作『帝国建設Die Reichsgründung』（本文2巻、史料集1巻）は1950年代までこのテーマの基本文献であった。例えば、ドイツの歴史家ハンス・ヘルツフェルトはハンドブック『近代の世界Die Moderne Welt』の中でブランデンブルクのこの著作を「帝国の統一に至る政治的発展にとって欠かすことが出来ない」、また「堅実かつ批判的に信頼できると判断できる」と評価する一方、エグモント・ツェヒリンはブランデンブルクの『帝国建設』を「今日では時代遅れ」と見なしている。学生時代のブランデンブルクは、1887年から黒色結社（Schwarze Verbindung）、後にはヴィネタ・ハイデルベルク学生結社（Burschenschaft Vineta Heidelberg）の一員となっていた。ブランデンブルクは、ザクセン科学アカデミー正会員、プロイセン科学アカデミー及びバイエルン科学アカデミーの通信会員であった