1997年に社会党の後身である社民党に入党した。党外交・防衛部会長を務めた。民主党の成立後は左派色を前面に出して活動した。1999年8月に参院本会議の国旗・国歌法に反対した。2001年7月の第19回参院選では戦争に対する危惧から、以前より表明していた引退を撤回して比例代表区（社会民主党）から出馬するも落選する。しかし田嶋陽子の議員辞職に伴って2003年4月に繰り上げ当選となり、6期目を務めることになった。2003年、静岡空港建設反対の国会議員署名活動で署名者に加わっている。2004年の年金国会においては、本会議における年金法案の採決阻止を目的として与党出身者を議長職から退かせた場合に、最年長議員が仮議長を務める国会の慣例として名前が浮上していた。しかし副議長の散会宣言に同調して再出席しなかったこともあるが、最年長議員が仮議長に就任する慣例がないと参院事務局から見解を出されて、仮議長には就任できなかった。2005年3月、脳内出血を患い4月からは療養のために国会に登院していなかったが2005年8月には郵政国会において政局となった郵政法案の賛成派と反対派が拮抗し、1票の価値が重要視されるようになると4ヶ月ぶりに登院し、反対票を投じた。2006年12月、2007年夏の参院選に出馬しないことを表明し、34年間の議員生活を終えた。
1994年、國弘正雄や翫正敏、三石久江ら小選挙区制に反対する社会党参院議員と共同で院内会派「護憲リベラルの会」を結成、同年9月22日、新党護憲リベラルを結党した。その間、反小沢一郎色を強めていく。自社さ連立政権についてはいち早く支持を表明した。さらには社会党最左派と言われた伊東秀子を北海道知事選挙に自民党推薦で擁立したりもした。これらの行動は彼とさまざまな社会運動を共にしてきた支持者・支援者からは裏切りとも取られ、東京都議会議員下元孝子は代表を務めていた大衆党を離党したり、護憲リベラルは「平和・市民」と憲法みどり農の連帯に分裂したりと数々の対立・分断の原因ともなった。95年参院選後、田らの「平和・市民」は解党。田は椎名素夫らと院内会派「参議院フォーラム」を結成する。
1989年、在日韓国人政治犯釈放の要望書に署名した。この中には当時から拉致事件容疑者として韓国で逮捕され、日本でも報道されていた北朝鮮による日本人拉致問題の容疑者が含まれていた（辛光洙の項目参照）。田の求めで、菅直人（後の第94代内閣総理大臣）・千葉景子（後の第83・84代法務大臣）・江田五月（後の第87代法務大臣）もこの釈放署名要望書に署名した。
田英夫で一番よく知られているのは、韓国のリベラル派、金大中元大統領候補を、長年支援したことである。韓国の朴軍事独裁政権から激しい弾圧を受けていた金大中を、田は懸命に支援していた。民主カンプチア支援1980年4月に発足した「カンボジア救援センター」の事務局長に就任、8月には民主カンプチアの支配地域に入り、キュー・サムファン首相と会談した。その際、キュー・サムファン首相が語ったことばをそのまま信用し、「（ポル・ポト派による）大虐殺はベトナムの宣伝に過ぎない」と主張していた。
1978年3月、社会民主連合の結成に参画し、初代代表となった。 1983年、横路孝弘、八代英太らと共にMPD・平和と民主運動の呼びかけ人となり、事実上の中心人物でもあった。リベラル政党の新自由クラブや田川誠一代表の進歩党と統一会派新自由クラブ民主連合や進歩民主連合を結成、新自由クラブ民主連合で比例区の名簿も共同で出した。長年対立してきた東京都知事鈴木俊一を自公民相乗り候補の対抗馬として支持・支援した。
1685年、チャールズ2世が死去し、ヨーク公がカトリックの国王ジェームズ2世として即位した。1687年、王は信仰自由宣言を出した。ジェームズ2世の背後には、ユグノーを弾圧するフランスのルイ14世がいた。1688年4月、王は2度目の信仰自由宣言を出したが、宣言を朗読しなかったカンタベリー大主教ら7人の主教を投獄した。11月、ホイッグとトーリー両党は提携して、オランダ総督ウィレムに武力による解放を招請し、総督は清教徒の保護者としてイングランドに上陸した。しかし、王は軍がほとんど戦意を持たないことを知って、フランスへ亡命した（名誉革命）。議会は王位空白を宣言し、法と自由を明記した権利宣言を出した。1689年、オランダ総督ウィレムはウィリアム3世としてイングランド王に即位し、権利の章典と寛容法が制定された。これは清教徒革命以来の王と議会の対立の決着であり、以後、名誉革命体制は100年以上続いた。権利章典は議会主権であり、王は「議会の中の国王」とする立憲君主制の原則が確立したが、王位継承者からカトリックが排除され、1701年の王位継承法でも明文化された。背後には、フランスへの脅威があったとされる。寛容法、正式名「プロテスタント非国教徒を現行の諸刑罰から免除する法」では、三位一体の承認と王への忠誠の宣誓を条件として非国教徒が容認された。ただし、カトリック教徒や無神論者は除外された。非国教徒は自由教会を創設した。審査法や自治体法などで、公職に就くには国教会の信者でなければならないとの規定がされ、1828年の審査法廃止まで続いた。植民地では1691年の特許状で、カトリックを除く宗派に「良心の自由」を認めた。カトリック教徒の宗教的・政治的自由が正式に承認されたのは、1801年のアイルランド併合の際に解放が約束されて以降のオコンネルの運動による1829年のカトリック教徒解放令であった。カトリック差別の背後には、フランスへの脅威やアイルランドへの敵視があったと見られている。