埼玉県毛呂山町出身。毛呂山町立川角中学校卒業。1978年（昭和53年）3月、筑波大学附属坂戸高等学校卒業。1981年（昭和56年）3月、鯉淵学園農業栄養専門学校卒業。農業改良普及員（現・普及指導員）の資格を取得した。株式会社井上農場を経営。2010年（平成22年）3月に埼玉県よりエコファーマーの認定を受けた。毛呂山町議会議員を2期務めたのち、2011年2月、任期満了に伴う毛呂山町長選挙に立候補する意向を表明。4月24日に行われた毛呂山町長選挙で元町議の長瀬衛との一騎打ちを制し初当選した。5月15日、町長就任。2015年（平成27年）3月25日、毛呂山町議会は町議選の投開票を統一地方選後半の4月26日に町長選と同時に行うため、同年8月末までの任期を残して議会を自主解散した。町議選と同日に行われた町長選は自民党県連の推薦を受けた井上と、自民党毛呂山支部の推薦を受けた元町議の岡部和雄の2名が立候補し、保守分裂選挙となったが、井上が再選を果たした。2019年（平成31年）の町長選に自民党・公明党の推薦を得て立候補。元毛呂山町長の下田養平の四男の下田俊哉を破り、3期目の当選を果たした。
MBAを取得していることを買われ、大日本新聞社で念願の経済部に配属されたにも関わらず、2か月前に社会部に異動となってしまった麻倉智子は、現場へ行って対象を追いかけ回すという部の性質について行けず、戸惑っていた。企画をあげてもあっという間にボツにされ、なんとか書き上げた記事も掲載直前で取材対象者の死亡により他の記事に差し替えられてしまう。早くも仕事に辟易していたが、次期局次長を狙う社会部部長の蓑田守彦の思惑と援護により、智子は得意分野である介護や医療、年金などの問題を総合的に扱う企画班のメンバーに選ばれる。俄然やる気になった智子は、以前介護の現場を取材した時に唯一協力してくれた社会福祉法人「銀愛会」の秋本直己に紹介してもらい、高齢者を在宅介護している家を往診している医師・平林彰について介護者宅を訪れ取材する。梅田春江は孤独死を怖がり、片岡敬は「自分1人でやれるから誰かの世話はいらない」と主張し、”在宅でも安心”というコメントをとりたかった智子の思惑は外れたが、なんとか初の連載「明日の介護」の第1回記事を書き上げる。しかし古巣の経済部や整理部の嫌がらせにより、結局智子の記事は紙面には載らなかった。落胆し、今度こそ仕事を辞めようと考えた智子だったが、紙面の片隅に自分が取材した片岡敬の死亡記事を見つける。心臓発作で亡くなったらしい。そのわずか4日後に梅田春江も自宅で孤独死したと聞き、「自分が取材した人間が連続して亡くなるなんてまるで死神ね」と自嘲する智子だったが、同期の原島大吾は不穏なものを感じた。調べを進めると、亡くなった2人を往診していた平林医師が以前栃木県内の公立病院にいた頃、老人介護の専門誌で「子供に負担をかけたくないと訴える患者から懇願されたら手をかしたくなる」と自殺幇助を示唆するコメントをしていたことが判明する。社会部のデスクである的川康弘に取材の続行を申し出た智子と大吾は、取材メモが抜群に詳しい松江信二をメンバーに加え、自殺幇助や依頼殺人、連続殺人の可能性さえも出てきたこの案件を追う。
後世に認定されたデ・ジュリの上では12代伯の死後、7代伯の娘エレンの孫にあたる初代アースキン卿ロバート・アースキン(生年不詳-1453)が13代マー伯位を継承したことになるが、その息子である2代アースキン卿トマス・アースキン(生年不詳-1494)（デ・ジュリの上では14代マー伯）が、12代伯の権利の継承者であることを請求した時、スコットランド王ジェイムズ2世(1430-1460)に認められなかった。アースキン家の継承を否認したジェイムズ2世は息子の一人ジョン・ステュアート(生年不詳-1479)にギリー伯(Earl of Garioch)とともにマー伯爵を与えた。しかしマー伯ジョンとオールバニ公アレグザンダー・ステュアート(1454頃–1485)は、兄王ジェイムズ3世(1452-1488)に反抗し、ついには兄王暗殺まで計画したため、1478年に逮捕された。マー伯ジョンはその翌年に監禁状態のまま死去したが、子供がなかったため、爵位は一代で廃絶した。彼の死後、ジェイムズ3世の寵臣ロバート・コクラン(生年不詳-1482)にマー伯位が与えられたという伝承があるが、その記録は残っていない。一方マー伯ジョンと一緒に逮捕されたオールバニ公は脱走に成功し、フランス、ついでイングランドへ亡命した。1482年には、イングランド王エドワード4世(1442-1483)に臣従を約してイングランド軍とともにベリク包囲戦を開始したが、その戦争中にスコットランドで不平貴族による反乱があり、コクランは殺害されてジェイムズ3世が幽閉される事件があった。戦いに勝利してエディンバラに入城したオールバニ公だったが、自らの不人気を悟って「兄王を救出する」というお題目に切り替え、1482年9月には幽閉中のジェイムズ3世を解放した。これに感謝したジェイムズ3世は1483年1月頃にオールバニ公にマー伯位とギリー伯位を与えた。しかしその後オールバニ公が再び王位への野心を露わにしたので1483年6月に全爵位をはく奪された。その後、ジェイムズ3世の息子の一人であるジョン・ステュアート(生年不詳-1503)が1486年3月2日にマー伯に叙せられたが、結婚する前に死去したので子供はなく、彼一代で廃絶した。その後、ジェイムズ5世(1512-1542)と、5代アースキン卿ジョン・アースキン(生年不詳-1555)(デ・ジュリの上では17代マー伯)の娘であるマーガレット・アースキン(生年不詳-1572)の間に生まれた非嫡出子ジェイムズ・ステュアート(生年不詳-1570)が1562年1月30日にマリ伯爵とともにマー伯爵を与えられた。しかし彼はジェイムズ6世(1566-1625)の摂政として親イングランド・プロテスタント政策を推進したため、ハミルトン家の者に暗殺されるという最期を迎えた。彼には女子しかなかったため、女子相続が可能な特別継承規定が加えられたマリ伯は存続したが、特別継承規定が加えられなかったマー伯は彼一代で廃絶することになった