ハチやアリなどの社会性昆虫にも、人間の奴隷制と似た社会的行動をとるものがある。サムライアリは強力な軍隊（兵隊アリ）を持つが、労働力（働きアリ）はなく、自分では女王蟻や幼虫の世話も、巣作りや餌集めもできない。そこでクロヤマアリの巣を襲撃し、蛹や働きアリを強奪して自分の巣に運び、巣を支える奴隷として死ぬまで労働させる。
中世西北ヨーロッパでは羊毛、皮革、毛皮、蜜蝋程度しか、オリエントや東ローマに対して輸出できるものがなかったため、何世紀にもわたり西北ヨーロッパから東ローマやアジアへの主要な輸出商品の一つであった。ヴェネツィア（特に年少のうちに去勢されたイタリア半島内の奴隷は、イベリア、東ローマ、イスラム世界で重宝された）、フィレンツェ、トスカーナ地方の富の蓄積は奴隷売買によるところが大きかった。また北アフリカやアンダルス・北イタリア・諸騎士団の海賊は、しばしば南欧の住民や地中海沿岸の敵対する勢力の住民を襲って拉致し、売っていた。これは西ヨーロッパと隣接する東ローマ社会では宮廷から生産労働まで大量の需要があり、またイスラム社会においては奴隷を必要とする社会でありながら、自由民を奴隷階級に落す事が禁じられ戦争捕虜や売買によって外部から供給を受けるしか方法が無かったからである。西ヨーロッパの内部においては、上述の通り古代末期においてラティフンディウムの崩壊により奴隷の使用は少なくなる一方、コロナートゥスの進展により農奴と呼ばれる労働・居住の自由を持たない奴隷的な小作人が数多く存在した。
古代ギリシャ世界では、戦いや祭祀の際に捧げる犠牲、農作業、雑用役などの労働に非常に盛んに使用され、多くはないが家内工業における職人もいた。ポリス市民の得た閑暇は公的生活への参加に向けられ、労働は恥辱であることが公然と言明された。
1949年に発効した国際連合の人身売買及び他人の売春からの搾取の禁止に関する条約や1957年に発効した奴隷制度廃止補足条約などそれに準じる各国の法規によって奴隷制度やトラフィッキングは現在は禁止されている。しかし、工業化の進んでいない発展途上国では、商品経済に飲み込まれながらもその対価が払えない貧困層が絶えず生まれ続け、それを供給源とする事実上の奴隷売買が公然と行われている地域がある。また、先進国・発展途上国の別によらず、暴力等によって拘束して売買し、性産業に従事させる犯罪が後を絶たず、非合法の奴隷とみなされる。世界には今でも2,700万人が存在すると言われている。2014年、過激派組織ISILはコーランの解釈に基づき奴隷制度の復活、運用を国際社会に公表している。2015年UKで奴隷状態が約1万人居るとされ現代奴隷法を制定した。2019年UKでポーランド人8人に現代奴隷法などの違反で禁固刑が言い渡された。被害者は約400人で欧州で過去最大規模の摘発となった。
農業革命が達成された中国に於いては北宋以降、土地の囲い込みによる農奴の小作農化（賃労働化）が進んだ。日本列島では大日本帝国滅亡によって米軍に由る民主主義化革命の一環として自作農化が執行された。西欧諸国では17世紀のペスト禍によって奴隷の価格や農奴の価値が上昇するにつれ、国民については厳格な階級制度が緩和され、農奴から小作人への身分転換が進んだ。しかし、国外については、商品購買層ではない人々（他人種）に対し奴隷貿易が続けられた。新大陸においては、移民の賃金労働者がより安価な労働力となり、労働力不足も発生していたため、奴隷解放をして安価な賃金労働者に再編された。
あらゆる地域・時代の文献から、広範にその存在が確認され、その様態もさまざまである。定義は古代から議論の対象となっており、アリストテレスは「生命ある道具」と擁護し、ソフィストの奴隷制批判に反論した。マルクス主義においてはスターリンの定義が最もよく知られている。しかし福本勝清によれば多くの奴隷制は生産と必ずしも結びついていないか、生産様式や生産関係を規定づけるほど主要なものではなく、本質的には「自己の勢力を増やす手段であった」とする。パターソンによれば「生まれながらに疎外され、全体として名誉を喪失し…永続的かつ暴力的に支配される（人間の）こと」。人種差別、性差別、幼児売買などは奴隷に固有のものではないが、多くの場合密接に関係していた。暴力と恐怖による支配が社会階層におよぶ場合農奴制や奴隷労働者の階級が形成された。
父の桂川甫周（国興）は、幕府奥医師の頂点である法眼を務めた桂川家の7代目当主。その父の甫賢（国寧）とともに『和蘭字彙』の編集を行った人物である。みねの父方の叔父・叔母には、桂川家8代目当主となった桂川甫策、江戸城大奥に奉公した桂川てや、幕府陸軍副総裁を務めた藤沢次謙らがいる。母は浜御殿奉行木村又助喜彦の娘・久邇であるが、みねを生んで間もなく早世している。咸臨丸船長を務めたことで知られる木村摂津守喜毅は、みねの母方の叔父にあたる。夫の今泉利春は佐賀藩出身。明治政府においては江藤新平・大隈重信・副島種臣らと親交があった。西南戦争では西郷隆盛に呼応して投獄されたこともある行動派の官吏であった。家督を継いだ三男の今泉源吉は、『蘭学の家 桂川の人々』（篠崎書林、1965年 - 1969年、全3巻）を著し、桂川家とその交友関係を綴っている。『名ごりの夢』の口述を勧め、出版したのは源吉である。甫周の長女は早世しており、男子はいなかった。桂川家の関係文書はみねを通じて今泉家に伝わり、1988年に早稲田大学に寄贈されて「桂川今泉文庫」となった。