1908年（明治41年）3月21日、東京市日本橋区小網町三丁目上田回漕店（上田辰之助の実家）裏店に、弁護士の岸井良雄とりうの長男として生まれる。岸井家は江戸時代には裕福だったが、祖父弁吾の代で散財した。父良雄は貧困の中苦学して弁護士となり、軌道に乗り始めていたが、依然として貧しかった。母方田原家は遠祖藤原秀郷といい、祖父万平は兜町で株屋をしていた。名前は元禄期の岸井家中興の祖、良清から一字貰ったもので、父の名と合わせて良雄と命名された。1歳年上の姉（良衛同様、「良清」から「清」の字を名前に入れている）、2歳下の弟、6年下の妹の4人きょうだいであった。
1996-97シーズンにポルトガルの名門FCポルトの下部組織に入団。翌年にはトップチームでデビューを果たした。1999-00・2000-01シーズンはレンタル移籍されたが、2002年にジョルジュ・コスタの代役としてジョゼ・モウリーニョに抜擢されると2002-03シーズンには多くのタイトルを獲得。カルヴァーリョはポルトガル年間最優秀選手賞を受賞する活躍をした。2004年にはリーグ、スーパーカップ連覇のほかクラブ2度目となるUEFAチャンピオンズリーグ優勝を果たし、チャンピオンズリーグに全試合フル出場したカルヴァーリョもUEFA最優秀DF賞、UEFAチーム・オブ・ザ・イヤーを獲得した。また、その年のバロンドールではルート・ファン・ニステルローイと並んでディフェンダー最上位となる9位に選ばれた。そうした活躍で注目を集めたカルヴァーリョに対して、2004年夏の移籍市場でインテルやFCバルセロナ、レアル・マドリード、マンチェスター・ユナイテッドなどが獲得のための調査を行い、レアル・マドリードは移籍金700万ポンドを提示した。しかし、ポルト側は2,000万ポンド未満でのオファーは受け付けないとし、そのオファーを拒否した。その後、ロマン・アブラモヴィッチが買収して資金力を得たチェルシーから移籍金3000万ユーロのオファーを受けた。その後、モウリーニョ、パウロ・フェレイラと共にチェルシーに移籍。マルセル・デサイーに代わる存在としてジョン・テリーらとともに強固なディフェンス陣を形成し、50年ぶりとなるリーグタイトル獲得に貢献すると共に、カーリング・カップの2冠を達成する。ノリッジ・シティ戦では初得点も記録。2005-06シーズン、カルヴァーリョは開幕戦に自身を出場させなかったモウリーニョに対し公の場で不満を爆発させた。それに対してアーセナル戦でメンバー漏れし、8万5000ポンドの罰金を科せられた。その後本人は謝罪。この直後に1試合だけ左SBで出場させられた。その試合では1得点決めている。2006-07シーズンはチェルシーの選手の多くが怪我に見舞われ、テリーに変わってディフェンスリーダーを務める機会も多くなった。そのシーズン、モウリーニョは「06-07シーズンではチェルシーでもっとも信頼の置けるディフェンダー」と語った。4月7日に行われたトッテナム戦では、30ヤードの距離からシュートを決めた。4月28日のボルトン戦で足を負傷してしまい、UEFAチャンピオンズリーグ準決勝セカンドレグのリヴァプール戦、FAカップ決勝のマンチェスター・ユナイテッド戦に欠場した。2007-08シーズンは、モウリーニョが去ったことによりレアル・マドリードから興味が伝えられるも残留。チェルシーでの150試合目となるミドルズブラ戦では決勝ゴールも挙げた。また、4月26日のマンチェスター・ユナイテッド戦でプレミアリーグ100試合出場も達成した。そして、5月にはジョー・コール、ミヒャエル・バラックらと共にチェルシーのプレイヤー・オブ・ザ・イヤーに選ばれた。一方でカルヴァーリョは、再びモウリーニョの下でプレーしたいと希望を語った。翌2008-09シーズンでは怪我が増え数週間以上の離脱も多くなっており、18試合の出場に止まった。2009年夏、カルヴァーリョは｢最初の4シーズンは素晴らしかったが、最後の1年は違った｣として、かつての恩師であるモウリーニョが率いるインテルへの移籍を志願した。結局その年は残留し、コミュニティーシールドを獲得したほか、プレミアリーグ、FAカップも制した。8月9日に行われたマンチェスター・ユナイテッドとのコミュニティーシールドでは、ルイス・ナニのゴールによって1点ビハインドで迎えた後半にダイビングヘッドから同点ゴールを決めるなど勝利に貢献し、その試合のマン・オブ・ザ・マッチにも選ばれた。その後も12月20日のウェストハム・ユナイテッド戦でチェルシーでの200試合出場を果たした。しかし、2010年3月24日のポーツマス戦でまたしても負傷してしまった。チームを離れている間、テリーとアレックスがファーストチョイスとなり、さらにポルトガル代表監督であるカルロス・ケイロスが、カルヴァーリョが南アフリカW杯のメンバーに入れない可能性も示唆した。その怪我によってリーグ戦やFAカップ決勝に出場することが出来なかったカルヴァーリョは、チェルシーからの退団、そしてモウリーニョが新たに監督として就任したレアル・マドリードへの移籍願望を語った。2010年8月10日、移籍金670万ポンドの2年契約(1年の延長オプション付き)でレアル・マドリードに移籍、三度モウリーニョの下でプレーすることとなった。マジョルカとのリーグ開幕戦では先発出場し、ホーム初戦である第2節オサスナ戦ではクリスティアーノ・ロナウドのパスから決勝点となる移籍後初ゴールも挙げた。その後も多くの試合に先発出場し、サンティアゴ・ベルナベウで行われたアトレティコ・マドリードとのダービー戦でも前半13分に得点を決め、試合のマン・オブ・ザ・マッチに選ばれた。出場すれば経験豊富な老獪な技術で守備陣を統率するも、近年は加齢もあってか負傷の頻度が増えている。2011-12シーズンは背中やひざなどの故障に悩まされ、2012年1月18日に行われたコパ・デル・レイでのエル・クラシコで4ヶ月ぶりに戦線復帰した。しかし、その後もセルヒオ・ラモスとペペらが重宝され、出場機会は激減。2012-13シーズンは開幕前に移籍先を探していたが結局見つからず、契約延長オプションで残留したが、ラファエル・ヴァラーヌに背番号2を奪われ、遂に構想外となった。しかし、シーズン中盤にペペが怪我で長期離脱しラモスも長期出場停止処分を受けてしまい、CBの層が一気に薄くなってしまうという事態に陥った事で、再びカルヴァーリョは出場機会を得て、そこで以前のような輝きを見せチームの窮地を救った。2013年5月28日、自由契約でASモナコに移籍、契約期間は1年。2017年2月15日、中国超級・上海上港に加入した。