2003年には、初回生産契約として純歩兵戦闘車両42輌、対戦車型歩兵戦闘車両12輌、指揮車車両11輌の計65輌が発注され、2004年5月には最初の2輌の試作車が完成した。2003年から2004年にかけて、車両の開発は武装と電子装備については順調であったが、車体の機動力と障害物を乗り越える能力について難航していた。2005年半ばから、完成したVCI型4輌、VPC型1両の試作車を使ってフランス軍が試験運用を開始し、DRAGAR砲塔の不備などの設計変更などが行なわれた。その後、新たに3両の試作車が追加製造され、2007年までテストが続けられた。2007年9月には、第2バッチ分として、歩兵戦闘車両91輌、指揮車車両26輌の計117輌の生産契約が結ばれた。
1990年代にフランス政府は、旧式化し始めたAMX-10P歩兵戦闘車ファミリーの後継となる新たな車輌群を作るため、VBM（Véhicule Blindé Modulaire、モジュラー装甲車輌）計画を開始した。すぐにドイツとイギリスもこの計画に参加して、1998年4月末に3ヶ国は、次世代装輪装甲車の開発・生産を行なう共同事業体、ARTEC（アーマード・テクノロジー）社を設立し、GTK/MRAV/VBCIというそれぞれ個別の開発計画名称が与えられた。だが1999年に、フランスは他国との意見の相違によって独自に開発計画を行うことに決め、ARTEC社による独英仏3ヶ国の共同開発計画から脱退した。VBM計画の時代からGIATインダストリー社（現Nexter社）と、ルノー社（現ルノー・トラック社）で共同設立されたサトリMV社が開発を主導していたが、途中からはGIATインダストリー社が主契約社となり、ルノー社は副契約社となった。GIATインダストリー社が独自に開発していたベクストラ（Vextra）装輪装甲車を基本として開発が進められた。2000年11月6日、仏政府は計画に基づく新型装甲戦闘車両を700両発注した。
┏━惟示（これとき）━━惟皓（これつぐ、海軍大佐）　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　┃　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　┣━惟暁（神官）　　　┏惟繕　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　┃　┃　　┏惟門━━━┫　　　　　　　　　　　　　　　    　　　　┃　┣━━┫　　　　　┗惟二　　　　　　　　　　　　　　　蔵原惟元━━┫　┃　　┗惟賢（伸二郎）　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　┃　イク（北里柴三郎の妹）　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　┃　　　　　　　　　　        　  　　　　　┣━惟郭　　　　　　　　　　　　　  　　　　　　　┃　┃　　　　　　　　　　　　　  　　　　　　　┃　┣━━━惟人　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　┃　┃　　　　　　　　　　　　　  　　　　　　　┃　しう（北里柴三郎の妹）　　　　　　　　　　　　　  　　　　　　　┃　　　　　　　　　　         　 　　　　　┣━惟昇　　　　　　　　　　　　　　　  　　　　　┃　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　┗━松代