竹間は軍令部で潜水艦を担当していた井浦祥二郎参謀に手紙で意見具申を行った。その内容は「新兵器をもってする肉弾攻撃」の必要を説いた人間魚雷構想であった。井浦はこの手紙を受け取った時期を「昭和18年に入ってから」と記憶している。井浦は艦政本部に相談したが、担当者の返事は「ちょっと、むずかしい」というものであった。魚雷肉攻案は、近江誠（海兵70期）も上司に相談のうえ連合艦隊司令部に血書をもって提案した。時期は1943年（昭和18年）末、もしくは1944年（昭和19年）初頃である。黒木博司が連合艦隊司令長官山本五十六に特攻兵器の必要性を訴えたのは1943年（昭和18年）3月5日であった。黒木、仁科関夫らの人間魚雷構想は1943年（昭和18年）末に着想され、黒木は1944年（昭和19年）正月にかけて海軍中央に採用を働きかける。海軍中央は同年2月末に試作命令を発し、7月末に完成する。これが人間魚雷ともいわれる「回天」であるが、試作命令を出した軍務局第一課長の山本善雄は脱出装置を考慮するよう指示している。「回天」主務参謀の鳥巣建之助は、1944年（昭和19年）1月20日頃には軍令部第二部長（戦備担当）の黒島亀人が試作を指示していると指摘している。なお、軍令部第一部長（作戦担当）の中澤佑の日誌には、神風特別攻撃隊の最初の攻撃が行われた1944年（昭和19年）10月に先立つ、1943年（昭和18年）8月に「戦闘機による衝突撃」などの特攻作戦と関連する言葉が綴られている。
1944年（昭和19年）2月から潜水艦長養成課程である潜水学校甲種学生過程に学び、練習潜水艦「呂63」潜水艦長として経験を積んだ。8月に「呂106」の同型艦である「呂115」の潜水艦長に補される。ペナンに進出しインド洋で交通破壊戦を行っていた第八潜水戦隊に加わり、「呂113」とともにベンガル湾で交通破壊戦に従った。この二艦は南西方面で交通破壊戦に従事した最後の潜水艦である。10月にはフィリピンの戦いが始まったが、日本海軍はレイテ沖海戦に敗れ、第一四方面軍（山下奉文軍司令官）などフィリピン防衛にあたる日本軍部隊は孤立した。あ号作戦において日本海軍は潜水艦20隻を喪失しており、防御的性格の「呂115」も先遣部隊に編入され、第三十四潜水隊に所属替となった。フィリピン方面に出撃した時期は1945年（昭和20年）1月19日または1944年（昭和19年）12月25日であり、ルソン島からの航空機搭乗員を救出を図ったが、消息を絶つ。戦後に判明した米側資料によれば、「呂115」はミンドロ島北西で、ミンドロ島とルソン島の間を通過する日本の輸送船がいないか哨戒していた米駆逐艦四隻（一隻は護衛駆逐艦）によって撃沈されている。原因はレーダー探知であり、「呂115」乗員は、竹間以下総員59名が戦死した。
南ボヘミア地方に由来し、トロッパウに1500年頃に住み着いた貴族の家系に、シレジア地方ブラスラウ近郊のピルスニッツ荘園で生まれた。名前の一部「レームス」は代々受け継がれてきた洗礼名である。父親カール・ヴィルヘルムはプロイセン王国枢密顧問官で、同国貴族院議員やヨハネ騎士団員でもあった。ヴォイルシュは1873年にプロイセン王国森林管理長官の娘と結婚した。ナチス・ドイツで警察大将となったウード・フォン・ヴォイルシュは従兄弟にあたる。ブレスラウでアビトゥーアに合格した後、1866年4月に第1ポツダム近衛擲弾兵連隊に入営した。入営から8週間で普墺戦争に従軍。近衛連隊の士官候補生として参加したケーニヒグレーツの戦いで、重傷を負って倒れていたアントン王子を救助した。ヴォイルシュが王子の切断された膝に応急処置のため包帯を巻いているところを二人ともオーストリア帝国軍の捕虜となった。瀕死の王子が無駄な流血を避けるため抵抗を拒否したためであった。この様子はのちに戦勝記念塔 (ベルリン)に銅板レリーフに表現されている。普仏戦争ではグラヴェロットの戦いで負傷し、鉄十字章を受章した。第1近衛兵連隊の中隊長に任命され、のちにドイツ皇帝となるヴィルヘルム王子の直率の部下となった。陸軍大学で学ぶこと無く大参謀本部に配属された。1901年に師団長に任命され、1911年に退役するまで故郷の部隊に勤務し、第VI軍団長が最後の職務だった。ところが1914年8月に第一次世界大戦が勃発したため、歩兵大将として現役復帰した。ヴィスワ川まで進撃してオーストリア＝ハンガリー軍の左翼を支え、ロシア軍からシレジアを防衛した。三日間にわたったタルナウカの戦いでは後備軍団を率いてロシア軍の攻撃を支え、オーストリア軍の退却を援護した。この戦いについてサンクトペテルブルクの新聞は「この戦いでのプロイセン軍の小規模な後備兵の活躍が、オーストリア全軍の殲滅を妨害した」と報じている。ヴォイルシュの軍団はパウル・フォン・ヒンデンブルク率いる第9軍に編入された。1915年7月にはロシア軍の戦線を突破した。また1916年のブルシーロフ攻勢をよく防いだため、1917年末に元帥に列せられた。第一次世界大戦後は故郷ピルスニッツの居館に隠棲し、1920年に73歳で死去した。ピルスニッツはかつてフリードリヒ大王が1741年のオーストリア継承戦争の際に司令部を置いた地でもあった。ブラスラウ市名誉市民、ナイセ市名誉市民、名誉哲学博士号、黒鷲勲章、プール・ル・メリット勲章（1914年）など受章多数。