トラジャ族の舞踏は、葬儀で披露されるものが特によく知られている。それは、悲しみや死者への尊敬心、そして死せる魂を待ち受けるあの世までの長い旅路を思い鼓舞する目的もあるとされる。舞踏は、初日に「マバドン」（Ma'badong）と呼ばれる儀式から始まる。黒装束の男たちが集団で円陣を形づくり、夜を通して死者を敬う単調なテンポの歌を捧げる。これは、葬儀における最も重要な要素だとされている。二日目は一転して賑やかな舞踏が展開される。「マランディン」（Ma'randing）と呼ばれる戦士が踊り、故人の勇猛さを賞賛する。戦士たちは手に剣を携えた者、水牛の皮で作られた大きな楯をかざした者、水牛の角を生やした兜をかぶった者など様々な武装で身を飾る。彼らは、死者が米倉から第二葬儀会場であるランデまで運ばれる列を先導しながら舞う。葬儀では男以外も舞踏を見せる。年長の女性たちは、長い羽根飾りをつけた衣装を着て詩情あふれる歌を口ずさみながら、「マカティア」（Ma'katia）と呼ばれる踊りで故人の寛大さを偲び、忠誠を思い起こさせる。水牛などを屠殺する儀式の後、少年少女たちは手を叩きながらマドンダン（Ma'dondan）と呼ばれる快活な踊りを披露する。舞踏は農業生活においても見られ、特に収穫期に歌や踊りが披露される。「マブギ」（Ma'bugi）は感謝祭の踊りであり、「マガンダンギ」（Ma'gandangi）は米を脱穀する時に踊られる。また戦いの舞踏も、男性の踊る「マニンボン」（Manimbong）と女性の踊る「マダンダン」（Ma'dandan）がある。アルクの宗教舞踏もあり、「マブア」（Ma'bua）と呼ばれている。これは12年に1度催されるトラジャ族の主要な式典で舞われ、聖職者が水牛を模した被り物を着け、神木の周りで踊る。トラジャ族の伝統的な楽器には「パスリン」（Pa'suling）と呼ばれる竹製の笛がある。この六つの穴を持つ笛はトラジャ独自のものではないが、多くの舞踏の場で演奏される。例えば感謝を表現する踊りのひとつ「マボンデンサン」（Ma'bondensan）では、上半身裸で指の爪を伸ばした男たちの舞に伴奏として用いられる。この他にもトラジャ族には先祖伝来の楽器があり、ヤシ科植物の葉から作られる「パペッレ」（Pa'pelle）、トラジャ版口琴とも言える「パカロンビ」（Pa'karombi）などがあり、収穫祭や新築落成式などで演奏される。
山形県舟形町出身。舟形小学校、新荘中（現：山形県立新庄北高等学校）、旧制山形高等学校を経て東京大学経済学部経済学科を卒業。陸軍士官学校卒業後、終戦を迎える。大学在学中に日本社会党に入党し、恩師大内力東大教授の勧めにより党本部に勤務する。社会党本部職員時代は安保改定阻止国民会議事務局次長、党中央執行委員、国民運動局長を歴任。1976年、第34回衆議院議員総選挙に社会党公認で旧神奈川1区から出馬し、初当選。社会党内では元社会党委員長の勝間田清一に師事した。1981年、日本社会党委員長選挙で現職の飛鳥田一雄の再選に協力し、主流派に加わった。1986年、土井たか子委員長の下で政策審議会長に就任。竹下内閣発足後はリクルート事件や消費税の導入をめぐって自民党への風当たりが強まり、社会党の政権担当能力が問われる中、党の政策の責任者である政策審議会長の立場からマスコミに登場する機会が多かった。日本共産党を除いた野党4党による連合政権の樹立を目指し、公明党の坂口力政策審議会長、民社党の米沢隆政策審議会長、社会民主連合の菅直人らと連携したが、1990年の第39回衆議院議員総選挙では、社会党が公明、民社の票を奪う形で議席数を伸ばしたため、野党共闘は不調に終わり、連合政権協議も頓挫した。1991年、土井委員長が辞任し、後任には田邊誠が就任した。伊藤は田邊執行部でも政策審議会長に留任し、社会党シャドーキャビネットの副総理に就任する。1992年の第16回参議院議員通常選挙で社会党が惨敗したため伊藤は政策審議会長を辞任したが、副委員長に就任。1993年、田邊委員長の辞任により党執行部が総辞職し、伊藤も副委員長を退任した。1993年、宮澤改造内閣への内閣不信任決議案可決により実施された第40回衆議院議員総選挙では、社会党は獲得議席70の惨敗に終わるものの自民党も過半数を割り込み、非自民・非共産8党派による細川連立政権が発足。伊藤は細川内閣で運輸大臣に任命され、初入閣。翌1994年4月、金銭スキャンダルで追い込まれた細川護煕首相が電撃辞任し、伊藤も運輸大臣を退任。1996年1月、日本社会党の社会民主党への改称に伴い、村山富市党首の下で党政策審議会長に就任。同年9月、佐藤観樹社民党幹事長が離党し旧民主党結成に加わったため、後任の幹事長に就任。小選挙区制導入後初めて実施された第41回衆議院議員総選挙では神奈川8区から出馬するも4位で落選（当選者は新進党の中田宏）し、重複立候補していた比例南関東ブロックで復活し、8選。1999年9月、幹事長を退任し、社民党副党首に就任。2000年の第42回衆議院議員総選挙には、村山前党首共々出馬せず、政界を引退した。2013年2月、社民党本部移転のため取り壊しが決まった三宅坂の旧社民党本部（社会文化会館）の「お別れ会」に同党名誉党首である村山富市元首相と共に参加した。