1999年よりプロトタイプレーシングカーを開発し、各国の耐久レースに参戦している。FIA 世界耐久選手権（WEC）ではトヨタや同じフォルクスワーゲングループのポルシェと熾烈な対決を演じ、2012年、2013年にマニュファクチャラーズタイトルを獲得した。ル・マン24時間レースでは1999年の参戦初年度で3位に入賞し、翌2000年にR8で初優勝を達成。2001年、2002年、2004年、2005年に5回の総合優勝を記録した（2003年はワークス参戦を休止）。2004年は日本のプライベートチームであるチーム郷が優勝した。2006年はR10で出場し、2008年まで3連覇を果たした。2010年にはR15、2011年から2014年までにはR18で出場し合計で5連覇を果たした。ル・マン通算勝利数ではポルシェの17勝に次ぐ13勝を挙げる一方で、1999年の参戦初年度から2016年のWEC撤退までの全18年間に及ぶ連続表彰台入賞という前人未到かつ史上初の大記録を達成した。この事からファンからは「ル・マンの鉄人メーカー」と呼ばれるようになり、一方でワークスドライバーだったトム・クリステンセンは9勝を挙げ、ル・マン最多勝ドライバーとなった。また、2006年のR10がル・マン初のディーゼルエンジン搭載車として、2012年のR18 e-tron クワトロが初のハイブリッドシステム搭載車として総合優勝を達成し、ル・マンにおける技術革新にも貢献している。ヘッドライトに関しては2011年にフルLED化、2014年にはレーザーハイビームを導入した。
1981年から1986年まで世界ラリー選手権（WRC）に4輪駆動車のクワトロが参戦し、1982年と1984年にマニファクチャラーズタイトルを獲得して、通算23勝を挙げた。グループBのライバルメーカーも4輪駆動化に追随し、以後ラリーにおける優位性を決定的にした。また、クワトロはパイクスピーク・インターナショナル・ヒルクライムでも成功を収めた。
1967年にヤナセがアウディLを輸入したことから始まる。以来1992年末までヤナセにより輸入・販売された。また、1992年に「フォルクスワーゲンアウディ日本」（のちのフォルクスワーゲングループジャパン）が輸入元となり、旧ジヤクス系の「ファーレン」及びトヨタ自動車系の「DUO」店でフォルクスワーゲン（VW）と併売された。1998年アウディ部門が独AUDI AGが100%出資する「アウディジャパン」として分離（現社長フィリップ・ノアック）。VWとの併売体制になっている「ファーレン」「DUO」販売網のディーラー契約を一旦白紙に戻し、改めてアウディ専売のディーラー契約を結び直し、2001年より新CIに準拠した全国ディーラー網を始動させた。2007年にはヤナセとの共同出資で作ったディーラー「ヤナセアウディ販売」をアウディジャパン側が全部買収し、「アウディジャパン販売」としてインポーター直販体制を作った。2008年の新規登録台数は16,040台であり、輸入車に占める割合は7.8%であった。首都圏や大阪にショールーム（販売店）を設置しており、2013年には横浜・みなとみらい地区にアウディジャパン販売が展開するショールームの中で国内最大規模（旗艦店）となる「Audi みなとみらい」が開業した。また、東京・尾山台にある本社ショールームは安藤忠雄の設計となっている。2016年1月より、前社長である大喜多寛の退任により、アウディジャパン販売株式会社の代表取締役社長であった、斎藤徹が着任した。また、2016年より、R8とRSモデルを販売するサブブランド「アウディスポーツ」が5店舗で展開された。
1965年に「アウディ」ブランドの乗用車生産が再開され、前輪駆動の堅実な中級セダンを主軸とする形で80・スーパー90・100などモデルのラインナップを広げた。1969年にはロータリーエンジンの開発で知られたNSUを併合、アウディNSUアウトウニオンとなる。以降は80や100シリーズなどのヒット作を世に送り出しフォルクスワーゲン・グループの中〜上級クラスを担うブランドとして発展した。1985年に社名をアウディに変更した。1980年代には乗用車用四輪駆動システムの「クワトロ」を開発し、「四輪駆動はオフロード向け」というイメージを塗り変えた。1986年には、今では鉄の防錆に欠かせない亜鉛めっきを量産車として世界初採用し、車体の耐久性・持続性を向上させた。後に他の自動車メーカーも追随した。フォルクスワーゲンのゴルフはアウディが開発を手がけた車である。1970年代、ビートルの後続車の開発がなかなか進まないフォルクスワーゲンにアウディの社長だったルドルフ・ライディングが移籍し、当時フォルクスワーゲンがビートルの後続モデルとして計画しポルシェが設計・開発していたミッドシップの2ドア・ハッチバック試作車EA266を設計図を見たとたんに開発中止を命じ、元職場で計画中だったFF車を急遽代案として採用した。
1979年の夏ダイヤ改正（5月27日）で、西ドイツ国鉄はインターシティ網の改革 (IC79) を行ない、運行間隔を1時間にするとともに全てのインターシティに二等車を連結した。このときラインプファイルはIC1号線のインターシティの一つ（列車番号 IC109/108）とされ、運行区間はハンブルク（ハンブルク＝アルトナ駅） - ドルトムント - ケルン - マンハイム - バーゼル（SBB駅）間に変更された。前年の時刻表会議の段階では、この列車は別の名前がつけられる予定であったが、元IC2号線の列車名であった「ラインプファイル」が転用された。なおマンハイム以南ではIC3号線（ハンブルク - ハノーファー - フランクフルト - マンハイム - バーゼル）の経路をとるが、IC79では異系統のインターシティの間での経路の入れ替えが何組か行なわれており、ラインプファイルはそのうちの一つであった。1982年夏ダイヤ改正（5月23日）では、スイス連邦鉄道（スイス国鉄）が1時間間隔のパターンダイヤを実施したことの影響で、北行のラインプファイル (IC108) の時刻が1時間早められ、チューリッヒ始発に変更された。1985年夏（6月2日）には西ドイツでインターシティ網の再編 (IC85) が行なわれた。このときラインプファイルの運行区間は往復ともハノーファー - チューリッヒ間となった。途中ドルトムント、エッセン、ケルン、マインツ、マンハイム、バーゼルを経由しており、ハノーファー - マンハイム間はIC85における2号線（ハノーファー - ミュンヘン）、マンハイム - バーゼル間は3号線の経路である。1987年5月31日には、ラインプファイルは新設されたユーロシティの一列車となり、運行区間はハノーファー - クール間に延長された。1991年夏ダイヤ改正（6月2日）ではICEの運行開始や旧東ドイツ地域へのインターシティの乗り入れの本格化などに伴う系統の再編が行なわれた。ハノーファーとバーゼルをケルン経由で結ぶ系統はIC5号線（ただしドルトムント - ケルン間はヴッパータール経由）となり、2時間に1本はベルリンまで延長された。しかしこのときラインプファイルは廃止され、同じ時間帯の列車はベルリン発バーゼル行きおよびバーゼル発ブラウンシュヴァイク行きのインターシティ (IC501/500) に置き換えられた。