テレビアニメ『機動戦士ガンダム』に多大な影響を受け、本人曰く「ガンダムに乗りたかったから」声優を志して青二塾東京校（12期）に入所し、のち『機動戦士Vガンダム』の主人公・ウッソ・エヴィン役で声優としてデビューする。事務所の先輩で、『Vガンダム』の後に制作された同じくガンダムシリーズである『新機動戦記ガンダムW』の主人公、ヒイロ・ユイ役を演じた緑川光は雑誌「ガンダムエース」誌上での阪口らガンダム主人公声優達との対談で「宿願をデビュー作で果たしてしまった彼が本当にうらやましい」と述べている。デビュー間もない頃で演技力も未熟であった当時、監督の富野由悠季から毎回のように厳しい演技指導を受け、アフレコの度に叱責され、この余りの過酷さに泣き出す事もあったとのこと。当時はしばらく酒浸りの日々を送っていた。富野は当時の製作環境等の理由で『Vガンダム』を「このDVDは見られたものではないので買ってはいけません」（DVDのライナーノーツ）等、酷評することが多いが、阪口はそれを踏まえ「誰も肯定してくれないなら自分が肯定するしかないでしょ」と語っている。
全参加車両がスターティングラインから一定時間差をもって個別にスタンディングスタートし、フィニッシュラインに達するまでの所要時間を計測する。フィニッシュラインは走り抜ける。順位は所要時間の多寡で決する。車両類型別に複数の部門に分割され、想定所要時間が多くかかる (平均速度が遅い) 部門から競技を開始するのが一般的である。
競技期間中のみ公道を閉鎖して仮設される。ヒルクライムコースの定義は、スタート地点よりもフィニッシュ地点の標高が高いことのみであり数値基準は一切ないが、FIA 欧州ヒルクライム選手権のシリーズに組み込まれるレースについては全長5キロメートル以上18キロメートル以下、コース全体の平均勾配5パーセント以上、勾配2.4パーセントに満たない区間 (緩勾配、平地、下り) の合計距離がコース全長の10パーセントを超えてはならないとされている。ちなみに米国のパイクスピーク国際ヒルクライムは全長12.42マイル (19.99キロメートル)、平均勾配は標高差4720フィート (1439メートル) であることから7.214パーセントであり、最古のヒルクライムといわれるラ・テュルビー・ヒルクライムの第3回大会 (1899年) は全長16.19キロメートル、全体の平均勾配は標高差487メートルであることから3.009パーセントとなるが、コース最高標高の12キロメートル地点まではスタートからの標高差が540メートルであることから4.505パーセントである。この他にコース幅員が原則5メートル以上を確保し、良好なアスファルト舗装であることが条件とされる。峠道に設営されるためサーキットロードと比較して、カーブの曲率がはるかに小さく、直線区間も同様に短い。安全設備は仮設できる範囲のものにとどまる。
丘陵や山岳の公道を閉鎖して行われる。コースはスタート地点よりもフィニッシュ地点の標高が高くなるように設定された数キロメートルから十数キロメートルのオープンロードである。参加車両はツーリングカーから単座席レーシングカーまで多様であり、個別大会によってはトラックなども参加できる。ロードレースではフォーミュラ・レーシングカーに代表される単座席レーシングカーは他の類型車両と競合することはないが、ヒルクライムではスポーツカーやシルエットタイプカーと直接競合する。欧米での歴史は古く、1897年に最古といわれるラ・テュルビー・ヒルクライム (Course de  Côte de la Turbie) がフランスで行われ、1916年には今日 (2019年現在) に続くパイクスピーク国際ヒルクライムが米国で行われている。また自動車スポーツの国際選手権では世界初となる欧州ヒルクライム選手権 (現、FIA 欧州ヒルクライム選手権) が1930年から始まっており、1963年から1965年までイタリア、ドイツ、スイスの著名なヒルクライム6大会がグランドツーリング製造者世界選手権 (製造者の国際選手権) へ毎年度4戦づつ組み入れられ、続く1966年と1967年のスポーツカー国際選手権にも1戦が組み入れられていた。欧州では黎明期からスポーツカー製造者が積極的に関与した結果、ロードレース用とは異なる専用スポーツカーが多く開発されることとなり、これがグループCN「プロダクションスポーツカー」に受け継がれている。大会によってはモーターサイクルの部門を設置している場合がある。
入団後最初の2年間は白星に恵まれず、自由契約も覚悟したが、山本（鶴岡）の「皆川はプロで生きて行こうと努力しているし、まじめにやっている。来シーズン辺りは活躍するはずだ。ワシが保障するから給料は倍にしてやれ」の一言で解雇どころか給料倍額を言い渡され奮起する。3年目の1956年に11勝を挙げるが、同時に肩を痛め、コーチの柚木進に勧められるかたちでオーバースローからアンダースロー（サイドスローと言われることもある）に転向した。このフォーム改造が功を奏し、1957年に18勝、1958年に17勝。1962年にはチームトップの19勝を挙げるなど、8年連続2桁勝利を挙げ、安定した成績を残すようになる。1959年以来5回のリーグ優勝に貢献。しかし日本シリーズ（1965年は登板なし）では、9試合4先発0勝4敗と活躍の場はなかった。1966年の読売ジャイアンツとの日本シリーズでは、第4戦、第6戦に先発したが、いずれも早々に打ち込まれ降板している。1968年10月6日の対東映戦でシーズン30勝と通算200勝を同時に達成。アンダースロー投手の200勝は皆川が初めてであった。また、シーズン30勝は1964年の小山正明（30勝）以来4年ぶりの快挙だった。以後シーズン30勝を達成した投手は誕生していない。最終的に31勝まで伸ばし、防御率も1.61で最多勝利と最優秀防御率を獲得。皆川自身、2桁勝利は12度マークしているが、20勝以上を上げたのはこのシーズンだけである。翌1969年も期待されたが、公式戦まであと1週間に迫った巨人とのオープン戦でバントを失敗し、投球を右人差指に当て骨折するという事故を起こし、再起まで3ヶ月という診断で、結局この年は5勝に留まった。皆川故障の影響は大きく、同年、南海は戦後初の最下位に転落している。1971年限りで現役引退した。通算成績は759試合の登板で、221勝139敗、防御率2.42。2016年現在、221勝はホークス（南海、ダイエー、ソフトバンク）の球団記録である。また、アンダースロー投手としては1983年に山田久志に抜かれるまで最多勝記録でもあった。なお、南海の大エースとして名高い杉浦よりも通算勝利数は上回っており、200勝がラインとなる日本プロ野球名球会にも入会している。