志木白斗は両親の海外転勤に伴い、山吹市に住む親戚の志木家に居候することとなった。10年ぶりに出会った翠、浅緋、藍の三姉妹。しかし三姉妹は、実は魔法使いであった。三姉妹は、曾祖父で魔法使いであった志木金治が残し、死後は行方知れずとなっていた魔法のアイテムを回収し続けていた。しかしその事実を白斗は知らない。
鈴平ひろと『電撃萌王』の担当者が、Webと連動しつつ展開を仕掛ける作品をやりたいという話をしたことから企画がスタート。怪盗と魔法少女のコンセプトなどは鈴平が作ったが、1人で絵と話を行うのは無理と鈴平は判断し、シナリオをあごバリアが担当することとなった。あごバリアによるキャラクターノベルと鈴平ひろによるイラストレーションが、隔月刊誌『電撃萌王』2007年12月号よりスタート。魔法少女である志木三姉妹の翠、浅緋、藍が主人公。第2話以降は浅緋、藍、翠が順にヒロイン（第18話で志木橙夏も加わる）となり、従兄弟である志木白斗との萌える日常生活が展開される。当初は公式モバイルサイトから配信される「魔法＆怪盗サイド」がメインであり、『電撃萌王』に掲載される「日常サイド」はサブ的な位置付けになるはずだった。しかしモバイルサイトでの本編掲載は1話にとどまり、後にコミックで補完してもらう形となる。第5話が掲載された2008年8月号以降は、読者参加企画として前号に掲載された3種類のストーリー展開（最後の方は衣装選び）の中から、アンケートハガキやWeb、モバイルの公式サイトを通じて投票を行い、最も多かった選択肢によるノベルが掲載されている。なお選ばれなかった2つの選択肢については、どのようなストーリー展開にするつもりであったかというあごバリアの解説が公式HP内ブログ「R・G・B! バックヤード」に掲載されている（ただし、第15話まで）。選択肢の内容はいずれも、誌上に掲載される季節にちなんだものとなっている。2009年2月号は休載。理由は、年6回の連載を三姉妹で順番に回すと、登場する季節が毎年同じになるため、それをずらすためである。2012年8月号で完結した。公式モバイルサイトでは、過去の掲載作品ならびに本編1話を有料で読むことができる。『電撃萌王』2010年2月号からはあごバリア原作、シロガネヒナ画によるコミックの連載が始まり、2012年2月号まで連載された。三姉妹および従姉妹である志木橙夏による魔法少女としての活躍が中心となっている。ただし、全ての魔法を集めるまでに至らないまま、完結している。2012年3月26日に発売された『電撃おとなの萌王 Vol.01』（アスキー・メディアワークス）には、特別編『R・G・B！ X-rated！』が掲載された。
いわゆるリアルロボットに分類される。4メートル前後の全高は、ボトムズと同じく高橋良輔による『ガサラキ』に登場するタクティカルアーマー、『FLAG』に登場するハーヴィックと並んで、密閉式コックピットに搭乗する方式としては最も小型の部類に入る。『太陽の牙ダグラム』のコンバットアーマーに続く、非常にミリタリーテイストの強いロボット兵器であるが、決定的に違うのはコンバットアーマーが頑強な決戦兵器である「人型戦車」「歩く攻撃ヘリ」のイメージであるのに対し、アーマードトルーパーは軽快な消耗品の「武装ジープ、またはテクニカル」「歩兵用強化服（というより単なる鎧）」というイメージが強い点である。『ダグラム』以上に量産兵器風のデザインであり、実際に劇中でも徹底して「量産品」として描写されている。そのため、ガンダムのようなヒーロー性を持った主人公専用の機体は、一部例外を除いて登場しない。これは主人公であるキリコ・キュービィーがATをスクラップから再生したり、また破壊されたら躊躇なく乗り捨てていくという演出によって、ATがその物語世界で極めて一般的な存在であることを強調するもので、リアルロボット物としての新しいイメージを打ち出していた。これの少し前に放映されていた『超時空要塞マクロス』でも一般量産機であるバルキリーが多数登場し、主人公の機体は小隊長タイプと指揮官タイプと設定されているが、主人公がその機体に乗っている間は同型機体は（少なくとも第一作TVシリーズ作中では）登場しておらず、まだデザイン的にもヒーロー性を残しており、ボトムズほど徹底したものではなかった。また、バルキリーは量産機といっても技術力を投入した比較的高価な機体であり、むしろマクロス側の敵メカであるゼントラーディ軍の戦闘ポッドリガードの方が、大量生産された超安価兵器として使い捨てにされるATのイメージに近い運用がなされている。実際、ボトムズでは第1話から同型機同士で戦い、しかもパイロットは顔の見えないヘルメットで皆同じ格好であるため、ほとんど声だけで識別するほかなかった(ただし一応、敵味方で塗装だけは区別させている)。また、クメン編では小隊内でキリコのみがドッグ系ATを使用しているなど一定の範囲で主人公を識別しやすくする手段が採られている。同型機が多いのには、ストーリーの構造上、敵対勢力のバララント側のATの出番が少ない事情もある。しかし、ロボットアニメの宿命として、話が進むにつれてベルゼルガ・ストライクドッグ・ラビドリードッグなど、量産機と一線を画するメインキャラ専用ATが次々と登場、後発作品ではリアルロボットかどうかさえ疑わしい超高性能専用機まで登場した。足裏のホイールを回転させ地面を滑走する「ローラーダッシュ」、パンチを火薬の爆発力で杭打ち機のように叩きつける「アームパンチ」、回転するターレット式三連カメラ（ターレットレンズ）、パイロットが機体への乗降を容易にする「降着」等といったリアルというより動きの面白さを優先した非擬人的ギミックと、それらを画面上で徹底的に使いこなす演出と作画により、前作『ダグラム』でのメカ描写の失敗を払拭し、ATというメカのイメージを完成させている。監督の高橋良輔は三連カメラについて、後年のコメントで子供の頃に欲しかった顕微鏡からヒントを得たと語っている。