1953年（昭和28年）5月1日、鹿児島市警察巡査部長に任官。鹿児島県警察剣道大会で優勝し、第1回全国警察官剣道大会に出場する。同年11月8日、第1回全日本剣道選手権大会に出場。優勝候補と目されたが、2回戦で25歳最年少選手野間和俊に敗れ、戦前からの連勝が止まる。1954年（昭和29年）10月10日、第2回全日本剣道選手権大会で第3位に入賞。同年11月28日、第1回全日本東西対抗剣道大会に出場し、以降第9回まで連続出場。12回、13回大会にも出場。9人抜き、常勝不敗の記録を打ち立て、「東西対抗の鬼」の異名をとる。1955年（昭和30年）3月、鹿児島県警察学校教官に就任。1957年（昭和32年）、第8回南日本文化賞スポーツ部門受賞。1958年（昭和33年）、第3回西日本スポーツ賞受賞。1959年（昭和34年）5月、全日本剣道連盟から48歳、最年少で剣道八段を授与される。1962年（昭和37年）5月、最年少で剣道範士に昇進する。同年、周囲から懇願され、国民体育大会（岡山国体）に大将として出場する。一度も敗れることなく鹿児島県を優勝に導いたが、当時若者の大会とされた国体に範士八段が出場することは異例で、清は後輩が審判をしている大会に選手として出場していることが恥ずかしく、待ち時間は隠れていたという。1964年（昭和39年）、東京オリンピックデモンストレーション剣道試合に出場。1966年（昭和41年）、関東管区警察学校教授に就任。
終戦後、宮内省皇宮警察部は禁衛府皇宮警察部を経て警視庁皇宮警察部に改組され、清は警視庁皇宮警部補に昇任した。1946年（昭和21年）4月、祖父権蔵が死去。1947年（昭和22年）6月、警視庁皇宮警察部を退職して鹿児島へ帰郷。農業畜産で生計を立てる。占領軍によって剣道は禁止されていたが、鹿児島はあまり厳しく監視されていなかったため、ひそかに剣道の稽古を行った。1951年（昭和26年）5月、牛車から転落する事故で左足首を骨折し、骨が飛び出る重傷を負う。再起不能と言われたが、左足に負担がかかりにくい左上段の構えを開眼して、剣道復興とともに返り咲く。1952年（昭和27年）3月、高山町の大隅算盤に剣道師範（課長待遇）として就職する。同年10月、東京で全日本剣道連盟（会長木村篤太郎）が結成されると、清は木村や皇宮警察関係者に手紙を送り、上京したいと伝えたが、東京に剣道家が勤める仕事はないと言われ、あきらめた。師の中山博道も有信館を手放し窮乏していた。
1938年（昭和13年）4月9日、郷里東串良村で広瀬マサコと結婚する。親同士が決めた縁談で、清とマサコは祝言の当日まで顔を合わせていない。清が鹿児島に戻ったのは祝言の前日であった。祝言が済むとすぐ東京に戻り、小石川区東青柳町の借家で新婚生活を始めた。清は毎日稽古で家を空け、特に試合前は気が立っているため、マサコは剣道家と結婚したことを何度も後悔したという。後に三男一女をもうけた。1939年（昭和14年）5月、史上最年少29歳で剣道教士に昇進。1941年（昭和16年）、流派派閥（中山派、高野派）に関係なく稽古できる剣道会を作るべく「天狗会」と名乗って活動する。活動を本格的にするため木村篤太郎（弁護士、大日本武徳会剣道部会長）に相談したところ、木村は趣旨に賛同して「思斉会」と名付け、自ら会長に就任した。このとき木村は快諾したばかりか上等のすき焼きを振る舞い、清を歓迎した。思斉会は戦後の剣道復興に多大な貢献をもたらすこととなり、後に木村は全日本剣道連盟初代会長となる。1944年（昭和19年）11月、戦局の悪化により、家族を九州へ返す。剣道の稽古も中止となり、終戦を迎える。
世界各地の鋼鉄のドーム都市の中で80億の人々がひしめき合う地球は、かつて宇宙へ植民した人々の子孫であり強大な軍事力とロボットによる豊かな経済を誇るスペーサー（宇宙人）の事実上の支配下にあった。ニューヨーク市警の刑事イライジャ・ベイリは、友人でもある総監エンタービイからある事件の捜査を命じられる。その事件とは、スペーサーの地球駐在施設スペース・タウン内部において、スペーサーの科学者ロイ・ネメヌウ・サートン博士が恐らく外部の者（つまり地球人）により殺害されたという物であり、捜査の結果如何では地球の運命を左右しかねない重大な事件であった。捜査を地球側に委ねる交換条件としてスペーサーが提示したのは、スペーサー製のロボットを捜査に加える事だった。件のロボット、R・ダニール・オリヴォーと会見したベイリは、ダニールが全く人間そっくりに、製造者のサートン博士そっくりに造られたヒューマンフォーム・ロボットである事に驚く。彼を連れて帰宅したベイリはダニールから事件の詳細を聞き出す。サートン博士は早朝に胸を熱線銃で撃ち抜かれて死亡していたが、凶器はいまだ発見されていない。スペース・タウン駐在の全スペーサー、さらに犯行当時にスペース・タウンに居合わせた地球人唯一の容疑者であったエンタービイは、脳分析の結果殺人を犯せない精神構造の持主である事が判明している。唯一考えられるのは、スペーサーに反感を抱く他の地球人が野外を横断してスペース・タウンに侵入、犯行に及んだ事だが、シティ内の閉鎖空間に慣れきった地球人にとって、野外を出歩くのは極めて困難である。ロボットなら野外を出歩くことは無論可能だが、ロボット工学三原則に縛られたロボットに殺人を犯せる訳が無い…。時にはスペーサー側の陰謀やダニールをも疑いながら困難な捜査を進め、その過程で地球人類の未来へと想いを馳せるベイリ。しかしベイリの妻ジェシイが反スペーサー組織のシンパだという秘密が明かされ、さらに警察署内にて第二の事件が発生、濡れ衣を着せられたベイリは窮地に到る。そしてついに意外な真犯人とその犯行方法が明らかになるが、その時ベイリが地球の未来の為に選んだ決断とは…。