この動物の体の構成は独特で、頭部は明らかな甲殻類の特徴を持つが、胸部の節は鰓脚綱などより少なく、軟甲綱などよりは多い。また腹部に付属肢を持たない点で鰓脚類など共通で、軟甲類などと大きく異なる。他方で、はしご状神経系や胸肢の分化の程度が低い点など、同規体節的な特徴はこの類の原始的性質を示すものと考えられる。特に第二小顎が胸部付属肢に近い構造であることはその点でも重要とされる。また、全体的な形態として頭部が幅広いこと、尾又があること、後方の胸肢で卵を保持する点などからカイアシ類との類似が指摘された。付属肢の構造などからもそのこととムカデエビ類との類縁が主張され、現在では分子系統学的なデータもこれを支持する。
上記のように雌雄同体で、自家受精が行われている可能性が示唆されている。受精卵は第9胸肢で把持され、孵化した幼生はメタノープリウスに相当する。
生殖巣関連では、雌雄同体であり、同一個体に卵巣と精巣が見られる。卵巣は頭部後方にあり、ここから輸卵管が後方に向かい、卵細胞は腹部腹面に移動して成熟、前方へ向かう輸卵管を通る。精巣は腹部腸管背面に一対あり、輸精管が前方へ伸びる。それらは共通の生殖穴を第6胸肢の基部に持っている。神経系ははしご状。
細長い動物で、触角や脚などは長くなくて目立たない。体は大きく頭部・胸部・腹部の三つに区別できる。頭部は幅広くなって頭盾を形成し、背面には特に目立つものはない。内部には複眼がある。下面には二対の触角と大顎、二対の小顎がある。第一触角は単純で第二触角は一見では単純に見えるが基部から短い側枝が出た二叉型。大顎・小顎は二叉型の付属肢の特徴が色濃く、特に第二小顎は続く胸部の付属肢に近い形となっている。胸部は頭部に続いてやや幅広く、短い9節からなり、それぞれに一対の付属肢がある。1-7節のそれは葉状肢となっている。基部の節の上に6節を含む歩脚状の内肢と、先端が葉状に広がった外肢からなり、外肢の基部からはさらに葉状の偽副肢がある。頭部に続く二節の付属肢は顎脚として分化する例が他の群には多いが、この類ではそのような分化は全く見られない。第8肢は内肢がなく退化傾向。第9肢はさらに小さくなっており、受精卵はここで把持される。なお、この最後節は腹部の第一節であると見なす判断もある。腹部は10節からなり、棒状で付属肢がない。末端の肛門節には一対の尾叉あるいは枝状肢があり、後方に伸びる。
これに属する動物は海産の小型動物で、大きさはせいぜい4mmの、やや細長い節足動物である。潮間帯から1500mまでの海底から発見されている。単純な形の動物で、体の構造の各所に甲殻類としては非常に原始的と取れる構造が見られるため、甲殻類で最も原始的なものとの説もあるが、異論もある。
江戸の芝（現虎ノ門）生まれ。長じて幕府鉄砲方井上左太夫・田付四郎兵衛に西洋砲術を、下曽根金三郎に西洋砲術を、内田弥太郎に数学を、奥村喜三郎に測量を学ぶ。「小笠原家文書」には、佐久間象山とも親しく接したことが記されている。天保13年（1842年）、小笠原貢蔵の養子となる。弘化2年（1845年）に貢蔵が死去し、翌3年（1846年）10月6日に家督を相続し、小普請入りする。嘉永元年（1848年）5月22日に浦賀奉行所与力に転じる。嘉永2年（1849年）8月20日、西洋流砲術を指南しに来た下曽根金三郎の弟子となる。嘉永6年（1853年）7月に富士見御宝蔵番に転じ、妻子らとともに江戸七軒町（東京都台東区）に移り住む。高畠眉山らと私塾「集成館」を開闢し、数学や測量を伝授した。翌7年（1854年）7月4日に支配勘定評定所留役当分助になり、安政2年（1855年）3月11日に同留役助に、同5年（1858年）2月20日には勘定評議所留役となり御目見得以上の身分となる。安政6年（1859年）11月6日、小十人組番士に転じた。文久元年（1861年）5月23日に神奈川奉行支配調役（150俵高）となる。「小笠原家文書」によれば、同年3月にイギリスの公使ラザフォード・オールコックが横浜から香港に行く際に日本人の水先案内人を長崎まで乗船させる手配をしたほか、イギリス軍艦の修理のために日本人の船大工を軍艦に派遣したこと、横浜で死亡した外国人を増徳院の境内（後の横浜外国人墓地）に埋葬する手配をおこなったことなどが記されている。文久3年（1863年）遠江中泉代官や、上野岩鼻代官に転じ、元治元年（1864年）には農兵を率いて天狗党の乱鎮圧に参加し、以後関東各地の天領代官を歴任した。代官就任とともに永々御目見以上となる。明治維新後は旧幕臣と江戸商人との間の貸借金整理事業に尽力した。徳川慶喜に従い静岡藩士となり、明治4年（1871年）に致仕し、明治12年（1879年）に東京に戻った。明治18年（1885年）11月に死去。墓所は浅草報恩寺。甫三郎の葬儀には、彼と交流があった栗本鋤雲、福地源一郎、榎本武揚らが参列した。甫三郎の同僚だった浦賀奉行所与力・中島三郎助が妻宛に送った明治元年（1868年）10月16日付の手紙には、甫三郎の子供の新太郎が越後（新潟県）で戦死したことが記されている。