ドナウ川が最も狭隘になる鉄門峡谷のあるオルショヴァでは、先陣は右岸へと平底船とボートを使い8日以上かけて横断した。彼らの最初の標的はヴィディンであり、この地は西部ブルガリアの重要な都市であり、オスマン帝国の支配下にあった。ヴィダン公はこのトルコ人支配者に圧倒的兵力の十字軍に敵対する十字軍とは戦いたくはなく、即座に降伏した。唯一の流血は防衛のために駐屯していたオスマン将兵の処刑のみであり、この事件は、フランス軍に、トルコ人は十字軍とは地上戦はできないということを一層確信させるのに資することになった。次の標的は ラコワ（いまのオリャホヴォ）でありヴィディンの112.5km離れたところにある堅固な要塞であった。勇武と武勲を示す機会がないことに不満を感じていたので、フランス軍は同盟軍到着前に、オスマン軍が朝には到着し堀にかかる橋を破壊するので、夜には城塞に到達するよう進軍を実行した。激戦において、フランス軍は橋を守ったが、ジギスムント到着まで押しのけることはできなかった。軍は統合され、戦闘員を降参させる前に城壁に至ることにとりかかった。翌朝には、 ラコワの住民は彼らの生命財産の保証を条件にジギスムントとの降伏に同意した。フランス軍は即座にジギスムントの協定を破った。彼らの重騎兵が夜の前に城壁に上ったので、フランス軍が攻略したと主張し、開門するや略奪と虐殺の限りを尽くした。オスマンとブルガリアの諸都市は人質を取られて、敵意を抱いた。ハンガリー軍はフランス軍の行動を王に対する重大な屈辱ととり、フランス軍はその勝利の栄光をハンガリーが掠め取ろうとしたと非難した。オリャホヴォを保持するための駐屯兵を解放すると、途中の城塞の一つや二つを攻略し、十字軍はニコポリスへの進軍を継続したが、バヤズィトへのキリスト教徒の使者が逃げた砦へは迂回した。9月12日に、十字軍は石灰岩の崖の上のニコポリスの要塞が見える領域に入った。
ブルゴーニュ公フィリップはジョン・オブ・ゴーントとルイ・ド・ヴァロワとともに独自に十字軍の率いる計画を立てたときに、三者みなが彼らを必要としているイングランドとの和平交渉を主張し撤退した。ひょっとしたら、その理由は、彼らのライバルが留まるときに、あえて王位のもとを離れるものはいなかったかもしれない。しかしブルゴーニュ公は、彼が24歳の長子のヌヴェール伯ジャンを名目上の指揮官とすることで、自身が資金を提供していた十字軍の支配を維持していた。ブルゴーニュ公は、35歳以下のウー伯フィリップ・ダルトワおよびブシコー元帥ジャン2世・ル・マングル（Jean II Le Meingre）と同様に、自分の息子も必要な経験がないことを認識していたため、戦士としても王国の政治家としても経験豊富なアンゲラン7世・ド・クシーを召喚し、十字軍の間、彼をヌヴェール伯ジャンの「主席顧問（"chief counselor"）」とした。この曖昧な十字軍の指揮系統は、最後には決定的な問題を顕在化させた。このときヌヴェール伯ジャンには、十字軍に参加した他の有力フランス君主同様に長い「顧問（"counselors"）」の名簿を与えられ、彼らとともにヌヴェール伯ジャンは「いつが彼にとって良いかを」名簿で調べることができたが、指揮権の統合の概念はまだ中世ヨーロッパの戦士たちには理解されていなかった。十字軍の規律のルールは1396年3月28日の軍事評議会で定められたが、そこには、「騎士は攻撃を継続することで勇武を示すことが常に要求される」という「騎士道の規律」が明記されており、戦時には、伯とその従者は「前衛（ avante garde）」を主張するという究極の条項「アイテム（Item）」が含まれていた。
2008年（平成20年）より新たな内容の格闘術に変更された。この新しい格闘術は自衛隊内では「新格闘」と呼ばれている。各国の軍・治安機関では、テロ・ゲリラなどの脅威に対処するにあたり、火器を有効に利用できない状況が生起するとの想定で、近接格闘術を編み出していった。一方で、自衛隊での訓練は武道色の強い内容のままで、自衛官の多くは所属部隊の誇りをかけて銃剣道に励んでいた。日本でも、不審船事案により北朝鮮の特務機関が日本国内で対日有害活動を繰り返すなど、テロもしくはゲリラコマンドにより近接戦闘が生起する可能性が高まったことを受け、陸上自衛隊では自衛官が戦闘の最終局面で自己を防衛しつつ任務を達成できるよう、2000年（平成12年）度頃より格闘術全体の見直しを検討した。検討は、陸上幕僚長・森勉が実戦的な徒手格闘の体系を早期確立するよう指示したことにより、本格化した。これにより自衛隊体育学校第一教育課に格闘研究プロジェクトチームが発足し、格闘術の抜本的な見直しを進めた。技術体系も大幅に見直され、これまでの徒手格闘・銃剣格闘・短剣格闘という分類から、徒手技術・武器技術という分類に変更されている。同時に、実任務に臨む自衛官としての技能と精神力を練成するため、訓練で使用する防具もミズノ社製の軽量かつ着装しやすい防具へと変更された。これは、従来の防具よりも安全性を高め、肉体の損傷を防止しつつ、訓練の痛みだけを与えることができる新機軸に基づいた防具であるが、それでも怪我人は絶えない。そして、格闘研究プロジェクトチームの研究成果に基づいた新たな格闘術を2006年（平成18年）に第10師団で試験的に導入した。2007年（平成19年）中に教育訓練方法などを検討し、2008年（平成20年）に全部隊で導入された。新格闘の訓練履修対象は、2佐以下の全陸上自衛官であり、実任務に即した技能として勤務査定に導入されている。海上自衛隊および航空自衛隊でも、警務官や基地の警備等を担任する一部の自衛官に限り、任務のために新格闘を習得する。