関ヶ原の戦いの後に秀康は越前国に移封されて慶長9年（1604年）には名字を松平に改めることになる。結城家の家督は秀康の五男・結城直基が継ぐことになる。越前移封は当時健在であった先代晴朝にとっては先祖の地である結城の地を失うという点から不本意であり、越前移住後も結城地方の惣社とされていた高椅神社に結城帰還を祈願したり、『結城家譜』『結城家之記』といった家記を編纂（へんさん）したりするなど、結城氏存続と結城復帰への強い執念をみせている（なお、晴朝編纂の家記には秀康の公卿補任までしか記されず、晴朝が忌んだ越前移封には触れられていない）。しかし、直基も晴朝の没後に松平を名乗り（前橋松平家）、大名の家名としては下総結城家の家名は消えた。なお、家名は松平家となったが、下総結城氏の祭祀（さいし）は代々の前橋松平家当主が継承している。
5歳の時にサッカースクールに入り、小学校時にはジェフユナイテッド市原スクールに入会。中学に入学するとジェフ市原ジュニアユースに昇格。1998年にはU-15クラブユース選手権で全国優勝を果たした。しかし、チーム一丸のサッカーがしたい鈴木にとって各々がプロを目指し指導者へのアピールに躍起になっている市原は居心地が悪く、一方で前年度の高校選手権で「羽生（直剛）さんがいて、面白いサッカーをしている」と地元千葉の八千代高校に好印象を持ったことから、ユース昇格を選ばず1999年に八千代高校へ進学。国体の優秀選手に選ばれるなど頭角を示した。山崎真からの勧誘を受け 2002年に高校を卒業し、FC東京へ入団。同年11月のJ1セカンドステージ第13節清水戦でリーグ戦初出場。2003年にはU-20日本代表としてワールドユースに参加。左ウイングバックのポジションを山口慶や山岸智と争いつつも、4試合に先発出場した。鈴木によれば、ロベルト・カルロスにちなんだ「ノリカル」の愛称は、U-20代表のチームメートがシュート練習の時に言い出したことがきっかけだという。FC東京でも出場機会を徐々に増やし、2004年6月のナビスコカップ神戸戦では、ゴールまで約30メートルの位置から左足で強烈なフリーキックを突き刺し、原博実監督から「FKだけでお客を呼べる魅力のある選手」と賛辞された。サポーターにとっても衝撃は大きく、この得点以降FKの際は、鈴木が助走を取るだけで場内から歓声が挙がる程だった。原は「規郎は不器用だけど…」と口癖のように語っていたが、戸田光洋や石川直宏に代わって先発出場することも増え、左サイドからの力強い突破と威力のあるシュートでサイドアタックを担った。2006年、ガーロ監督によってコンバートされ、左サイドバックを経験。自身の思うような攻撃参加はできなかったものの、DFが嫌がるプレーを実感したことで、左サイドハーフへと戻ってからは一層の力を発揮。2007年には公式戦4試合連続ゴールを挙げた。また、相手からの警戒を掻い潜るべく右サイドハーフでもプレー。右での突破を選択肢に持つことによって得意の左足シュートを活かした。チームの主力級として活躍するまでになったことで新たな刺激を求め、2008年1月、パトリック・エムボマの仲介によりフランス2部・アンジェSCOの練習に参加。紅白戦で強烈なゴールを決めたことで高評価を得て、複数年契約の正式オファーを受けたが、先んじて鈴木獲得に乗り出していたヴィッセル神戸への移籍が基本合意に至っていたことからこれを固辞した。帰国後、推定移籍金約2億円で神戸へと完全移籍。2008年序盤は左サイドバックに配され、J1第4節千葉戦では約35メートルの距離から豪快な直接FKを決めた。シーズン半ばより内山俊彦がサイドバックの定位置を確保したため、これ以後鈴木はスーパーサブとして起用された。2009年は攻撃的な位置での起用が考えられていたが、カイオ・ジュニオール監督との確執もあり、J1第4節清水戦での先発出場を最後にベンチ外となる試合が続いた。2009年6月末、依然鈴木を評価しているというアンジェSCOから再オファーが届き、同クラブへと完全移籍。この際、FC東京在籍時のチームメートで海外でプレーを続ける福田健二のようになりたいとコメントを残している。2010年7月、大宮アルディージャに加入。大宮では当初からDFで登録されシーズン終了まで左サイドバックのレギュラーを確保。しかし2011年は金英權、2012年は下平匠と、このポジションを務める選手が相次いで補強され、左サイドハーフにも曺永哲が定着。試合に絡めない時期が長く続いた。2013年、攻撃力を活かしたいと登録をDFからMFへ変更。FWや右サイドハーフで起用されるようになり、FWでの出場となったJ1第13節川崎戦で3年ぶりの公式戦ゴールを記録した。2014年、ベガルタ仙台へ完全移籍。大宮在籍時同様に当初はサイドバックとして構想されながらもFWなど攻撃的ポジションに配された。しかしアタッカーとしての結果を残すことは出来ず1年限りで契約を満了。2015年4月、フィリピン・ユナイテッド・フットボールリーググローバルFCへ完全移籍するも、シーズン終了後に退団。2016年は、ザスパクサツ群馬、ジェフユナイテッド市原・千葉の練習に参加するも、契約には至らず、Jリーグ合同トライアウトにも参加するもオファーが届かず、現役引退をしていたことがSports Graphic Numberの取材で明らかとなっている。引退後は、仲介人に転身し、2018年5月16日に「株式会社 By players」を立ち上げる予定。共同経営者には神戸時代のチームメイトで親友の柳川雅樹がいる。