元和元年（1615年）に行われた大坂の役の論功行賞では「戦功第二」とされ、郡山に3万石加増の6万石で転封される。これは依然政情不安な旧豊臣領に睨みをきかすために、勝成を配置したものであるが、大坂の陣での勝成の戦功に比べて、いかにも過小評価と考える人は多かったらしく、勝成自身は2、30万石の知行を期待していたが、家康の命に反して2度も勝成自身が先頭に立って戦ったため、家康の機嫌を損ねてしまったとも言われる。この処遇に勝成は立腹するが、徳川秀忠は勝成を呼び止めてなだめ、家康隠居後に10万石の知行を約束したという水野氏側の伝承が伝わっている。郡山では破壊された城を再整備し刈谷から寺社を移転させるなどし、城下を整備した。元和3年（1617年）11月22日、生母の妙瞬尼が亡くなる。
刈谷城は勝成の手によって近世城郭へと改修され、徳川家康の故郷である三河国の重要拠点となる。勝成が築いた江戸時代の刈谷城は、多数の河川が合流し海まで繋がる入江となっていた場所に突き出す小山を利用した平山城で、その姿から別名で亀城と呼ばれた。慶長6年（1601年）に勝成は従五位下に叙任され「日向守」を名乗った。日向守は明智光秀が名乗っていたため、それ以来名乗るものがなかったが、勝成は気にすることなく笑い飛ばし、逆に日向守を欲したという。以後はその勇猛さから「鬼日向」と渾名されることもあった。慶長7年（1602年）8月28日、勝成の伯母にして、家康の母・於大の方が亡くなる。慶長13年（1608年）、勝成は備中国成羽から妻子（お登久と勝俊）を呼び寄せ、同年勝俊は徳川秀忠に仕えることになった。
水野家当主となった勝成は会津征伐中止により刈谷城に戻り、関ヶ原の戦いへと出陣する。9月13日、島津義弘の足軽が曽根城に鉄砲を撃ちかけてきた。井伊直政、本多忠勝から「六左衛門殿でなくては、この戦は手に合わないので、直ちに島津勢に軍勢を差し向けてもらいたい」と懇願される。勝成は弟・水野忠胤と共に曽根城の防衛に向かう。勝成が楽田の陣の櫓に鉄砲を撃ちかけると、島津はさっさと楽田より引き上げてしまった。翌日、勝成は関ヶ原への従軍を家康に願いでるが許されず、大垣城への抑えとされた。そこで14日深夜、松平康長・西尾光教・津軽為信・松下重綱らと共に、石田三成が出撃した直後の大垣城を攻めた。三の丸を占拠。二の丸に攻め入るもその場で火を放って撤退。関ヶ原本戦の勝利の情報が届くと、囲みを解いて曽根に撤退。そのため、大垣城には本戦の敗残兵が入り、大敗を吹聴したため城内の士気は瓦解する。勝成はたまたま秋月種長と知り合いだったので、城将を暗殺して内応の実を示すならば旧領安堵の労をとろうと伝えた。16日の夜、相良頼房・秋月種長・高橋元種が内通を申し出、18日に垣見一直・熊谷直盛・木村由信・木村豊統の首級をもって来た。23日に守将の福原長堯は降伏して城を明け渡した。この際に勝成は石田三成から長堯に与えられていた正宗の名刀を奪っている。攻城軍が城兵に逃散を呼び掛けていたこともあり、城内には30人程度しか残っていなかったが、その中に、加賀井重望の息子・弥八郎が残っていたので、これを殺して父の仇打ちとした。勝成は福原長堯の助命を願いでるも、許されず切腹となった。石田三成・小西行長・安国寺恵瓊が大坂・堺を引き回されているとき、勝成は用意していた編笠を被せてやった。これは旧主・行長への義理と考えられる。
陸地のほとんどが水没した未来の地球を舞台に、遥か彼方の星系で戦争に明け暮れていた主人公が乗機のロボットと共に地球を訪れ、ヒロインとの出会いを通じて文化の違いに触れたり人間らしさを取り戻していきながら、やがて世界の真実を知ることとなる物語である。テレビ放送開始に先駆け、2013年2月から同年3月にかけて第1話と第2話の先行上映イベントが日本各地の映画館にて行われた。また、アニメ コンテンツ エキスポ 2013では、第1話と第2話を収録したBDが無料配布された。画像投稿サイトpixivとのコラボ企画で、2013年4月26日より5月12日にかけてガルガンティア乗組員のキャラクター原案コンテストを実施。優秀作品は最終話の群集シーン（ベベルが考古学の授業を行っているシーンの生徒たち）に混じって登場した。2013年10月13日には「Newtype×マチ★アソビ アニメアワード2013」で本作がメカデザイン賞の第3位を、主役ロボのチェインバーがマスコットキャラクター賞の第1位を、チェインバー役の杉田智和が男性声優賞の第1位をそれぞれ受賞している。2013年11月20日発売のKADOKAWA発行『オトナファミ』1月号に掲載された、「掘り出しエンタRANKING 2013」（業界関係者1,000人による投票）のアニメ部門で第1位にランクインしている。2013年10月10日には続編の制作決定が公式サイトで告知され、新作OVAとして『翠星のガルガンティア 〜めぐる航路、遥か〜』（すいせいのガルガンティア めぐるこうろ はるか）が制作されることが発表された。OVAは前後編で構成される。2015年4月3日には、東京・新宿バルト9にて、OVA後編前夜祭イベントを開催。この会場にて、当初予定されていたテレビシリーズ第2期の制作が諸般の事情により困難となってしまったこと、続編は谷村大四郎による小説という形で同年夏に刊行予定であることが発表された。また、OVA後編の劇場先着鑑賞特典として、この小説の序章を収めた小冊子が配布されている。なお、アニメの続編的小説版については、#小説の節『翠星のガルガンティア〜遥か、邂逅の天地〜』を参照。