16世紀、ドイツ（当時の神聖ローマ帝国）でマルティン・ルターが起こした宗教改革が各国に波及しており、カトリックのお膝元のイタリアでさえ教皇の権威に陰りが見えていた。カトリック教会は、権威を取り戻すために遠くアジアでの布教活動も視野に入れ始めていた。信者数が増えればプロテスタント勢力への牽制にもなる。また、金銭的な問題からも、アジア布教は急務と教会上層部は考えていた。当時は贖宥状（免償符）への風当たりが強くなったため、売り上げが急減しており、カトリックの財政事情に影響を及ぼしていた。アジアの有力者を信者にすれば、カトリック教会への莫大な献金が期待できた。なお、贖宥状の金銭での売買は、トリエント公会議の決議によって1563年に禁止されている。このようなヨーロッパの宗教事情が、日本にイエズス会やフランシスコ会の宣教師が入国する下地となっていった。宣教師は、アジアへ活発に派遣されていった。まず、植民地化が進んでいたインドや東南アジアに大量に送り込まれた。宣教師たちはさらに東にも目を向け、やがて極東にまで進出してくるようになった。
体長は13から30cmで、しばしば日中に日光浴している姿が見られる。繁殖期には、オスの頭、首、尾の色は明るい橙色に変化し、体は暗い青色になる。繁殖期以外には、オスの色は地味な茶色である。メスと子供は常に目立たない模様である。岩や壁を登る姿も見られる。主な餌は昆虫である。オスは縄張りを持ち、小型から中型の縄張りを他の成熟したオスから守る。子供とメスは侵略のない縄張りの中に暮らす。成熟したオス同士が戦う時は、首を激しく縦に振り、仰け反り、側方に飛び跳ね、尾をぶつける。敗者は縄張りから追い出される。繁殖期には、オスはメスを引きつけるために「腕立て伏せ」をする。種名は、かつては分類の側系統群の集合に対して与えられたが、ミトコンドリアDNAの分析はそれらが個別の種であることを示した。かつて3つの亜種とされていたA. a. africana、A. a. boensis、A. a. mucosoensisは、現在では別々の種と考えられており、A. a. savattieriはA. africanaのシノニムであると考えられている。
元弘3年（1333年）、惣領家の新田義貞の挙兵に参加し、巨福呂坂（こぶくろざか）から鎌倉を攻略するなど活躍。建武元年（1334年）論功で正六位上大炊助に叙任される。さらに建武2年（1335年）には従五位上美濃守となった。以後、義貞の重臣として活躍。足利尊氏が中先代の乱に乗じて建武政権に叛旗を翻すと、矢作川での戦いで足利軍と戦ったと『梅松論』に記されている。建武3年（1336年）に西国で勢力を盛り返した尊氏が京都を占拠すると、義貞の軍に従い、後醍醐天皇らとともに比叡山に逃れた。このとき後醍醐天皇へ尊氏から密使が来て、天皇が義貞に無断で尊氏と和睦をして比叡山を下山しようとしたため、貞満が出発直前の天皇に「当家累年の忠義を捨てられ、京都に臨幸なさるべきにて候はば、義貞始め一族五十余人の首をはねて、お出であるべし」と奏上し、後醍醐天皇は皇位を恒良親王に譲り、恒良親王と尊良親王を委任することで新田軍が官軍であることを保証してから下山したことは、『太平記』でも有名な一節となっている。その後、義貞に従って、次子の貞祐らとともに越前及び美濃各地で戦い、延元3年/建武5年（1338年）に美濃郡上郡尾根徳山から越前に進軍中に没した。貞祐が堀口氏を継ぎ、北朝方との戦いを継続した。
元は中国伝来の風習で、福建省が発祥とされている。泰山の頂上にも石敢當が存在している。似たような魔よけは中国のみならず、台湾・香港・シンガポール等の一部の地域にも見ることができる。日本では、沖縄本島を中心に、周辺諸島に数多く点在している。また、薩南諸島・奄美群島を含め、鹿児島県にもかなり存在する。沖縄県、鹿児島県以外の日本全国にも分布するがその数は少ない。小玉正任はその著書で、鹿児島県、1153基、沖縄県は、きわめて多数としており、色々の統計を総合して、1万基であろうか、としている。刻銘から建立年が明らかなものの中では、鹿児島県志布志市にある元和2年（1616年）のものが最も古い。沖縄県、鹿児島県以外の石敢當は近年になり、主に沖縄出身者により建てられたものが多い。しかし、大分県臼杵市畳屋町には、『豊後国志』によると天正3年（1575年）に建立されたとされる日本最古の石敢當がある（ただし、何度か建て替えられており、現存するものは1877年に建立されたものと考えられている）。臼杵は安土桃山時代に大友氏の貿易港として栄えた町で、この石敢當は明からもたらされたものであると伝えられており、沖縄県や鹿児島県を経るルートとは別に伝来したものである。凝灰岩でできた高さ約1.6mの石碑状のもので、1967年に市の文化財に指定されている。また、宮崎県えびの市飯野には元禄2年（1689年）の銘が刻まれたものがあり、建立年が銘刻されているものでは鹿児島県志布志市のものに次いで2番目に古い。東北地方、特に秋田県には幕末から明治初期に建てられたと考えられる古い石敢當が多数確認されている。関東地方においては江戸期の石敢當が埼玉県で2基確認されているほか、栃木県足利市においても1基の所在が確認されている。東京都品川区では、設置時期・設置者や目的などは不明であるが、車両の通り抜けができない道路の脇の植え込みに設置された石灯籠型の石敢當1基が確認されている。神奈川県川崎市には、昭和35年、昭和41年の宮古島台風の際の川崎市からの見舞金の返礼として沖縄より石敢當が贈られ、造り直しや建て替えを経て川崎駅前に設置されている。