アフリカ東部のアウストラロピテクス・アファレンシスと同様、A・アフリカヌスは2足歩行をし、腕が脚よりもわずかに長い。この特徴はチンパンジー属にも似ている。「ミセス・プレス」や「Sts 71」の頭蓋骨に見られるように、頭部の特徴は人間にやや近い。指は曲がりやすく、木に登るのにも適している。これらを始めとする特徴から、より現代人に近いパラントロプス属がA・アフリカヌスから進化したと考える研究者もいる。A・アフリカヌスから進化したと考えられている猿人に、パラントロプス・ロブストスがある。パラントロプス・ロブストスの頭蓋はゴリラに似ており、A・アフリカヌス以上に強く噛むことができる。一方、A・アフリカヌスの頭蓋はチンパンジーに似ている。脳の容量は共に400 - 500ミリリットルであり、類人猿並みの知性だったと思われる。また、A・アフリカヌスの骨盤は、アウストラロピテクス・アファレンシスよりもわずかに二足歩行に適している。チャールズ・ダーウィンは人類の発祥の地はアフリカだと主張したが、20世紀前半には大部分の人類学者や科学者はアジア起源だと主張していた。しかし、東アフリカのLaetoliでヒト科の足跡の化石が見つかったことから、マリー・リーキー (Mary Leakey) らリーキー家出身の科学者は、アフリカ起源説に賛成した。
ロバート・ブルームはダートの主張を支持した。1938年、ブルームはG.W.バーロウ(G. W. Barlow)が発見した脳収容量が485ミリリットルある大人の頭蓋骨のキャスト（化石から取った型で作ったレプリカ）を、プレシアンスロプス・トランスヴァーレンシス(Plesianthropus transvaalensis)と分類した。1947年4月17日、ブルームとジョン・ロビンソン (John T. Robinson) は、南アフリカのスタークフォンテイン石灰採集場 (Sterkfontein) を爆破した際に、中年女性の頭蓋骨、Sts 5を発見した。ブルームはこの化石もプレシアンスロプス・トランスヴァーレンシスに分類し、それを報じたマスコミはこれを「ミセス・プレス」と呼んだ。（ただしこの化石は現在では若い男性のものと考えられている。）この骨にも、かつてレイモンド・ダートが報告したように、類人猿の特徴が見られず、むしろ人類と近い特徴が見られたため、これらの骨は後にA・アフリカヌスと分類しなおされた。
オーストラリア出身の解剖学者レイモンド・ダートは、1924年、南アフリカ共和国キンバリー近郊の町タウン (Taung) で、石灰採掘者が見つけた2、3の骨断片と頭蓋をダートの同僚が持ち帰ったものを見た。その頭蓋骨はヒト上科のものと似ていたが、一方で人間と似た特徴も有していた。例えば、眼球の位置、歯の並び、そして最も重要なのはその頭蓋骨には人類と同じような姿勢であったことを示す位置に脊柱とつながる穴（大後頭孔）があったことだった。その大後頭孔の位置は直立二足歩行をしていたことを意味する。ダートはその標本をアウストラロピテクス・アフリカヌス（アフリカ南部の猿人）と名づけた。これが、ヒト科の化石に「アウストラロピテクス」と名付けられた最初である。ダートは、この化石が類人猿と人間の中間種であると主張した。しかし、当時の科学会では「進化の順序としてまず頭部が肥大化し、次いで2足歩行になった」との考えが主流であり、ダートの主張は受け入れられなかった。当時は人類の祖先はピルトダウン人だと考えられており（1950年になってピルトダウン人の化石は捏造であることが判明した）、その常識もダートの主張が受け入れられない要因となった。ダートの同僚の解剖学者で人類学者のアーサー・キース (Arthur Keith) は、その頭蓋骨は若い類人猿のもの、例えば初期のゴリラのものだと主張した。
慶應義塾大学法学部政治学科卒業。同大学院法学研究科修了（法学修士）。指導教員は神谷不二。この大学生時代の頃に、NHK教育テレビジョンの中高生向けの教養番組「ジュニア文化シリーズ・サイエンスレーダー」のレポーターを務めていた。1982年（昭和57年）4月、NHK『ニュースセンター9時』の初の女性ニュースキャスターに就任し、その後6年間に渡って同職を務めた。しかしながら、中曽根総理に食事に誘われたことを暴露したり、阪神大震災の取材で毛皮のコートを着ていた、等の記事を書きたてられたことにより、メディアに失望して学界に戻った。東京工業大学社会工学科非常勤講師を経て、2000年（平成12年）に千葉商科大学政策情報学部助教授、2006年に教授（2008年に大学院政策情報研究科教授兼任）、2010年（平成22年）から2014年3月まで同学部長。2015年（平成27年）より国際教養学部教授、同学部長。2001年（平成13年）より鹿児島県奄美市にある地域文化の情報発信拠点奄美パーク園長と、その付属施設である田中一村美術館の館長を兼任するほか、神奈川県教育委員会委員、ソニー教育財団理事、昭和シェル石油株式会社監査役などもつとめている。2014年4月11日、衆議院議員選挙区画定審議会委員に任命された。2015年10月30日、東京都教育委員会委員に任命された。2016年9月23日、上皇明仁が意向を示した「生前退位」への対応に関し、同日付で「天皇の公務の負担軽減等に関する有識者会議」を設置され、その有識者会議のメンバーに選ばれた。29日、『週刊文春』 2016年10月6日号にて「経歴詐称疑惑」と題する記事が掲載された。首相官邸のホームページの宮崎のプロフィールにある、昭和63年東京工業大学講師の職歴に疑問が呈され、週刊文春が東京工業大学に問い合わせたところ宮崎氏の職歴を確認できなかった、との内容であった。これに対して、千葉商科大学は「当該教授に経歴詐称の事実がないことを確認しております」と発表。また、『週刊新潮』 2016年10月13日号に、宮崎が東京工業大学学長（当時）名での「講師（東京工業大学工学部）に採用する」とする昭和63年4月18日付の辞令を示した記事が掲載された。2019年3月5日、「元号に関する懇談会」の有識者委員の一人に選ばれ、新元号「令和」の選出に関与する。