前年の『日本侠客伝』第一作で、岡田茂京都撮影所所長と俊藤浩滋は「主人公とそれを支える流れ者」という形に眼をつけた。これなら男同士の情念も描けるし、やはり前年から製作が始まった鶴田浩二主演の『博徒シリーズ』には無い形なので「独自のカラーが出せる、毎回これでいこうや」となって、毎回ゲストを出しては途中で殺すパターンが出来上がった。このパターンを発展したのが『昭和残侠伝』シリーズで、流れ者の殴り込みを一本立ちさせたのが1966年から始まる『兄弟仁義』シリーズとなる。「東京撮影所でも高倉健のシリーズを」となって始まったが中身は『日本侠客伝』の時代を終戦直後に変更しただけで、中村錦之助の役が傘を持った池部良に変わっただけであった。『日本侠客伝シリーズ』の脚本家・笠原和夫がプロデューサーの吉田達に「オレの盗作じゃないか」とクレームがつけたといわれる。
1892年（明治25年）9月25日、住友本社理事・草鹿丁卯次郎の長男として東京で生まれる。本籍は石川県。草鹿家は加賀大聖寺藩に仕えた一族である。大阪天王寺中学校を卒業。豊田貞次郎、近藤信竹は中学同窓で東龍太郎は同級生である。草鹿は進路を決定する際、父の命により西田幾太郎、平沼騏一郎、鈴木馬左也に面会し相談している。西田は草鹿が軍人の道を歩むことに反対し、草鹿は第一高等学校にも合格しているが、兵学校に進んだ。1910年（明治43年）9月12日、海軍兵学校41期に次席の成績で入学。伍長補は伊藤整一だった。当時、巡洋艦「千代田」に乗艦していた従兄の草鹿任一が兵学校に入校する龍之介を江田島まで案内した。兵学校では上級生が下級生を殴って鍛える風習があったが、草鹿は行わなかった。41期は2年時に学術優等章を授与されたものが17名に上る成績優秀者が多いクラスであった。1913年（大正2年)12月19日、海軍兵学校41期を14番の成績で卒業し、海軍少尉候補生となる。1914年（大正3年）8月11日、防護巡洋艦｢音羽｣乗組となり、8月24日から日独戦争に従軍。12月1日、海軍少尉に任官。1920年（大正9年）、特務艦 ｢関東｣分隊長（大尉)となり、カムチャツカ地方に派遣された。1922年（大正11年）11月20日、横須賀鎮守府参謀副官兼参謀に就任。1923年（大正12年）9月1日、関東大震災に遭遇したが、デマに惑わされず状況を把握して人心の動揺を防ぐことに努めた。1924年（大正13年）12月1日、海軍大学校に甲種学生24期生として入学。同期生（大洋会）には原忠一、山口多聞、福留繁、小柳冨次、寺岡謹平がいた。在学中、草鹿は電気通信の授業中に電探のアイデアを思いつき、浜野力大尉に提案したが、浜野は「大尉の自分の提案を海軍が聞くわけない」と断り、後日「あのときやっておけば」と後悔したという。1925年（大正14年）12月1日、海軍大学校を卒業し海軍少佐に進級。1926年（大正15年）12月1日、霞ヶ浦航空隊附。霞ヶ浦では司令・安東昌喬に「別にこれといった任務はないから自分で勝手に勉強しろ」と言われ、「航空機による敵情偵知」をテーマに研究した。また偵察員の訓練を受けた。草鹿の初飛行は一〇式艦上偵察機の偵察員として行方不明機（一三式艦上攻撃機）を捜索することだったが、エンジン不調で彼の搭乗機も騎兵連隊錬兵場に不時着することになった。1927年（昭和2年）6月1日、霞ヶ浦航空隊教官兼海軍大学校教官となり、航空戦術を担当する。草鹿が航空機に携わった経験は半年しかなかったが、軍の命令である以上勤務するしかなく、言うことがなくなって草鹿自身が「理屈の連続」と評する講義内容になってしまった。学生達からは航空哲学と揶揄された。1928年（昭和3年）12月10日、軍令部参謀兼海軍技術会議議員拝命。当時の軍令部でただ一人の航空担当者であった。1929年（昭和4年）8月10日より米国出張に向かう。移動手段は世界一周飛行の途中で東京に滞在していた飛行船ツェッペリン号の太平洋横断飛行に同乗することとなった。この計画が公表さると草鹿は一躍有名人となり、靴屋の店先に彼が注文した靴が「草鹿少佐御用」と飾られたという。帰国した草鹿は、軍令部に対し「（飛行船は）航空機に襲撃される危険性大、防御戦闘機（パラサイトファイター）5程度を飛行船に搭載し発着し得ること。軍需物資の空中輸送に期待が出来る」と報告した。草鹿はロンドン海軍軍縮会議後の航空軍備計画の中心におり、委任統治領を活用した航空機捜索網により潜水艦割当て量の削減を補えると提案した。また基地航空隊24隊の整備計画を提案し、承認された。草刈英治が自決した際に軍令部次長・末次信正が「神経衰弱だろう」と言ったのに草鹿は激怒し、同席した中島権吉少将が仲裁し末次は謝罪した。1933年（昭和8年）9月1日、装甲巡洋艦｢磐手｣副長（中佐）。当時、「磐手」乗組の少尉候補生だった板倉光馬が無断飲酒で酔い潰れ大問題となった際には、見所があるとして不問に処した。1934年（昭和9年）11月15日、海軍大佐に昇進し、海軍航空本部総務部第1課長兼海軍技術会議議員。航空本部には機密費・接待費がないため必要となるたびに海軍省副官との交渉に苦労したが、山本五十六が航空本部長に着任すると草鹿の苦労を知って自ら交渉に乗り出し、金500円（当時価格）を獲得して草鹿の苦労を減らしたという。