東京都に生まれ、東京学芸大学教育学部を卒業して、警視庁公安部などに勤務した。1989年に北アメリカに渡り、ハワイ大学やブリティッシュ・コロンビア大学で助手などを務めた後、戦争発生メカニズムの研究によりブリティッシュコロンビア大学から政治社会学のPh.D.を取得した。アメリカ合衆国ワシントン州シアトルを拠点に軍事コンサルタントとして活動するかたわら、日本語での著書も多数刊行している。
コンスルの任期が終わらないうちにクラッススはローマを離れて、ブルンディシウム（現：ブリンディシ）よりガラティアを経由して、シリア属州へと入り、アンティオキアで冬を越した。クラッススはポンペイウスやルクッルスが成し遂げられなかったパルティア征服の野望を抱いた。息子のプブリウス・リキニウス・クラッススはガリア戦争に従軍させていたが、カエサルは騎兵を付けてこの遠征に送り出している。アルメニア王アルタウァスデス2世は、アルメニア領へと進軍することが考えられるパルティアを迎え撃ち易いこと、補給路が容易であることの理由から、クラッススにアルメニアを経由してパルティア領へと侵攻するよう提案し、クラッススが率いる約4万の軍の兵站もクラッススに約束したが、クラッススはアルタウァスデス2世の提案を断り、砂漠地帯を横切ってパルティア領へ進むことを決断した。紀元前53年、クラッスス軍はカルラエ（現：ハッラーン）でスレナス率いる騎兵部隊のパルティアンショットによる攻撃の前に敗北を喫した。クァエストル（財務官）ガイウス・カッシウス・ロンギヌスは戦線の再編成を主張したがこれを退けた。しばらくしてカッシウスは戦線を離脱し、手勢を率いてシリア属州まで撤収した。カッシウスの提案の後にパルティア側から交渉の申し出があり、兵士らはクラッススに交渉に応じることを要求した。クラッススは罠とは知りながら「私は敵に騙されて死んだのであって、市民諸君によって敵に売り渡されたわけではない」との言葉を残して、パルティア軍との交渉に向かった。オクタウィウス（レガトゥス）ら数名の部下と共にパルティア軍陣地に徒歩で向かったが、クラッススがパルティア軍から馬を与えられて騎乗したと同時に、パルティア軍から攻撃を受けて、クラッススは捕獲され、溶かした金を口に注がれて殺された。クラッススを殺害したのは、エクサトレスなるパルティア兵とも伝えられる。パルティア軍はクラッススの首と右手を切り落として、パルティア王へと献上した。クラッススの死とポンペイウスに嫁いだカエサルの娘ユリアの死によって（紀元前54年没）、微妙な関係にあったポンペイウスとカエサルの関係を抑えていた重石が外れる格好となり、やがてカエサル派と元老院派がローマを二分して争うローマ内戦が勃発することとなった。
バル伯アンリ4世とその妻ヨランド・ド・ダンピエールの間の三男、末息子として生まれた。母はフランドル伯ロベール3世の次男ロベール・ド・カッセルの娘である。誕生直後に父が亡くなり、兄エドゥアール2世が母の摂政の下で家督を継承した。幼いロベールと兄エドゥアール2世が四旬節の時期に病気になった際、心配した母は、クレメンス6世教皇より肉食を許可される特免を出してもらっている。1352年に兄が死ぬと、ロベールは7歳で伯爵家の家督を継ぐが、母が引き続いて摂政を務めた。だが直後に母がロングヴィル伯フィリップと再婚すると、母の摂政の地位は不安定になった。ロングヴィル伯は、ヴァロワ家のフランス王ジャン2世の王位に異議を唱えるナバラ王シャルル2世（悪人王）の弟という問題のある人物だったからである。大叔母のサリー伯夫人ジャンヌが、ヨランドに代わって自らが甥孫の摂政に就くべきであると、ジャン2世に打診した。1352年6月5日、パリ高等法院はバル伯爵領を王の監督下に置くことを宣言した。ジャン2世は同年7月27日にはサリー伯夫人ジャンヌを摂政に任命した。ヨランドは最初は摂政を自ら退く姿勢を見せたが、すぐに態度を翻し、ジャンヌと戦うために兵を募り始めた。このためジャン2世は軍を差し向け、1353年7月2日、ヨランドに再び摂政の地位を退かせている。1353年、ロベールは神聖ローマ皇帝カール4世により、バル伯位よりも上位のポンタ＝ムッソン侯（辺境伯）に叙せられた。このため文書には「marquis de Pont-à Mousson et comte de Bar」と署名するようになるが、これはバル伯領の貴族層にとっては不合理なものに思われた。ポンタ＝ムッソン侯領よりもバル伯領の方が、明らかに強大だったからである。この変則的な状況を解決するため、カール4世帝は1354年3月13日にバル伯領を公爵領に昇格させることを決めた。1356年9月19日、ポワティエの戦いでジャン2世がイングランド軍の捕虜になると、後ろ楯を失った大叔母ジャンヌは摂政を退けられ、母ヨランドがロベールの摂政に復帰した。ロベールは同年12月に騎士叙任を受け、1359年11月8日に親政を始めた。ロベールは1364年5月14日に行われたシャルル5世のランスでの戴冠式、1380年11月4日のシャルル6世のランスでの戴冠式をそれぞれ金銭的に援助した。また、シャルル5世が1374年に行ったイングランド軍をノルマンディー地方から駆逐するための遠征にも、何度か参加している。1401年、ロベール1世は存命中の最年長の息子エドゥアールを後継者に指名した。これはロベールの早世した長男アンリの息子ロベールの相続権を無視した決定だったため、孫のロベールは異議を唱えたが、パリ高等法院は孫ロベールの訴えを1409年までに退けた。シャルル6世の狂疾がひどくなり、オルレアン公ルイとブルゴーニュ公ジャンが国の主導権をめぐって対立すると、ロベール1世はオルレアン公を支持し、彼がブルゴーニュ派に暗殺された後も親オルレアン派であり続けた。晩年は痛風に苦しみ、歩行困難になった。