神道では、神之使（かみのつかい）、または「かみのつかわしめ」と称す。稀に数使ある場合もあるが、多くの神社では一神に一使とされており、その種類は、哺乳類・鳥類・爬虫類、想像上の生物など多様である。稲荷神の狐、春日神の鹿、弁財天の蛇、毘沙門天の虎、摩利支天の豬八幡神の鳩などが神使（しんし）の代表的なものである。土地の伝承などに基づくものもあり、岩手県の常堅寺では河童伝説にちなんだ河童狛犬が置かれている。京都府京丹後市の金刀比羅神社の境内社木島社には狛犬ならぬ狛猫像が置かれ、阿吽の配置も左右逆となっている。大阪府大阪市天王寺区の大江神社には狛虎があり、阪神タイガースの優勝を祈願する張り紙や木札や阪神ファンからメガホン、虎の小さい置物やぬいぐるみなどが供えられている。
説文解字によれば、「狛」は「狼の如く善く駆ける羊」であるとされる。また、李白の詩の一節には、「天狗」の対比として「土狛」と呼ばれるものが登場する。梟羊應叱以斃踣，猰貐亡精而墜巔。或碎腦以折脊, 或歕髓以飛涎。窮遐荒，盪林藪，扼土狛，殪天狗。脱角犀頂，探牙象口。掃封狐於千里，捩雄虺之九首。咋騰蛇而仰呑，拖奔兕以卻走。(日本語訳) 梟羊は責め立てることによって死に倒れさせる、猰貐は精を亡くさせ顛墜させる。或いは脳を砕き脊を折る、或いは髓を噴き涎を飛ばす。遠く荒れることを窮め、林藪を動かし、土狛を締めつけ、天狗を倒す。角を外されたサイのうなじ、牙を探す象の口。狐を千里に於いて掃封し、雄虺の九首をねじり、たちまち蛇を騰して仰飲し、兕を引きずりながら駆け回り退却する。
犬については隼人の狗吠との関係が指摘されている。また隼人は朝廷に恭順したのちは護衛の任についており門番などもしていた点が狛犬の役割のルーツではないかとする説もある。一説によれば、隼人は熊襲と同族で、熊襲の国が狗奴国であったとされる。なお、日本語で「こま」は駒 (子馬)を意味し、日向隼人の駒は評判が高かったものの、狛犬と関連するかは不明。
説文解字注によれば「狛」は「貊」と同字であるとされる。また、貊はツングース系民族を表すと言われている。「貊」や「高句麗」の訓読みである「こま」は「蓋馬国」の転化という説がある。一方、中国の古書の注には「東海駒驪、扶餘、馯貊之屬」云々とあり、『集韻』には「駒驪、國名」とあるため、「駒」（子馬）に由来する可能性もある。
1914年8月に開業した。大阪の北側、新淀川沿岸における未開発地域を開発する目的で敷設された。軌道敷設の特許を受けたのは別会社の北大阪電気軌道だった（ただし、阪神電気鉄道の株式に半分の株を割り当て、役員の多くも阪神の関係者であった）が、後の1927年に阪神国道電軌の手によって開業した阪神国道線とは異なり、工事に着手する前に阪神電気鉄道と合併し、阪神の路線として開業した。大淀区（現・北区）経由で大阪市街北部を半周し、梅田へ集まる各鉄道線を短絡する、準環状線としての性格を持っていた。当時、沿線のほとんどは未開発地であったため、工事に当ってはまず道路を建設し、その上で軌道を敷設するという手法がとられた。この道路建設にも阪神が関わっていたことから、阪神は北大阪線が走る道路の所有権を長く主張していた。大半が併用軌道だったが、中津 - 北野間で国鉄の貨物線をオーバークロスするトラス橋付近のみが専用軌道で、併走する阪急神戸線との電車の出会いが沿線の名物であった。ただし、中津前後の区間は貨物線の建設（1928年開通）に伴って付け替えられたものであり、開業当初は、他の区間と同様に併用軌道であった。阪神国道線ほどにはモータリゼーションの影響は受けず、乗客数も比較的多かったものの、阪神国道線の廃止によって車庫への出入庫ができなくなるためにバス化されることになり、1975年5月、国道線・甲子園線全廃と運命を共にし、廃線となった。使用車両は、国道線の路線短縮まではもっぱらモーター出力の低い1形が使用されていたが、後には31形や、「金魚鉢」と親しまれた71形や91形、201形などが使用される様になった。北大阪線のルートには現在、阪神バスが「北大阪線」を代替の形で運行している（中津や天六近辺では、一方通行などにより一部で上下線ルートが異なる）。バス転換後も長年に亘り昼間時でも15分毎の高頻度運行を維持していたが、2000年代に入ってから利用客の減少に伴い減便が繰り返され、2007年のダイヤ改定では中津 - 天六間の運行は朝夕のみとなった。さらに2013年には同区間が朝夕1往復ずつにまで減便され、事実上の免許維持路線に近い状態となっている。また、残る野田阪神前 - 中津間については辛うじて1時間に1 - 2本程度の運行本数を維持していたが、2018年12月改正で平日は朝夕のみ、土休日は昼間のみの運行になり、天六発着は土休日の最終便1回（16時台）のみとなった。なお、野田阪神前 - 中津間においては大阪シティバス58号系統（野田阪神前 - 中津 - 大阪駅）も並行して運行している。