中世時代は、重い甲冑を装着した騎士が戦場の支配者となった。彼らにつき従う徒歩の戦闘員もまた、鎧を着込んで戦闘に従事した。アングロ・サクソン時代のイングランドには、自由農民を有事に兵士として召集する制度があり、彼らはフュルドと呼ばれた。豊かな者は革鎧を着ていたが、そうでない者は盾だけを頼りに戦場にやって来た。数の上では最も多かったが、実際にはセインやハウスカールといった重装備の上級戦士たちを援護するのが役目だった。封建制が確立して農民と戦士の階級分離が進んだ騎士全盛の時代の軽歩兵は、貧しい農民からの徴用者などがごく補助的に用いられるものであった。戦争の規模が小さくなってかつての戦術が忘れ去られたため、陣形が組まれなくなって歩兵全体の価値が低下した。そのため、軽歩兵は戦力と戦力外の境に位置してその存在自体が怪しいものとなった。中世後期、戦争の規模が大きくなって多くの人手が必要となり歩兵の復権が始まると、軽歩兵も再び戦場に現れるようになった。この時代の軽歩兵は、納税額の少ない貧しい地域（アイルランドなど）から、求められた軍資金の代わりに送られてきた徴兵者であった。貧しいので防具などは持参できず、衣服を戦場までの路銀に変えて裸でやって来る者もいるほどで、前提としてそもそも資金がないので装備の支給もなかったが、いないよりましということで戦場に投入された。傭兵のパイク兵などと違って戦力としての評価は低く、古代と違って後衛扱いであることも多かった。
古代ギリシアや古代ローマでは、ファランクスやレギオンといった陣形を組み、密集して戦う重装歩兵が戦闘の主役として活躍した。重装歩兵と彼らが実施する陣形戦術は攻撃力・防御力ともに優れ、周辺異民族との戦争で優位に立つことができた。十分な正面装備と緻密な隊形を武器とする重装歩兵は一方で機動性・柔軟性に欠け、抵抗を受けながら前進するとだんだん戦列がずれていく傾向があり、機動力の高い異民族の軽歩兵に翻弄されると意外と脆い一面があった。社会面では、当時兵士の装備は自弁であったため、中産階級以下の市民は高価な武器・武具による完全武装を前提とした重装歩兵になれないことが多かった。また、文明度が低く経済力や工業力に乏しい周辺諸民族は、そもそも大規模な重装歩兵を構成できなかった。軽歩兵は、彼らのような財産のない市民と、同盟・従属部族もしくは異民族出身の傭兵から構成され、ギリシャ市民の場合はペルタスト、ローマ市民の場合はウェリテスと言った。ローマではマリウスの軍制改革以後は軽歩兵はもっぱら非ローマ市民によって構成された（アウクシリア）。彼らは重装歩兵のような重厚な防具は備えなかったが、その装備は重装歩兵の装備の変化に従い、重くなったり軽くなったりした。戦場において彼らは重装歩兵の前に前衛として配置された。その役割は敵の戦列に攻撃をかけて戦力を漸減させ、隊列に混乱をもたらして戦闘力を低下させること、および同じ役割を担う敵の軽歩兵から味方の重装歩兵を守り、彼らに対して攻撃をさせないことであった。相対的に装備の貧弱な彼らは防御力が低いので、とくに重装歩兵との直接的な白兵戦は避けなければならず、投げ槍や投石器、[[弓 (武器)|弓]といった飛び道具]を装備して、接近して攻撃したり、退いては後続に場所を譲る一撃離脱戦法を用いた。彼らの長所は機動力と柔軟性にあり、このような戦法をとることができた。また、その機動力を生かして、軽騎兵の役割を補い偵察や警戒にも活躍した。
68年6月9日にネロが自殺し、ローマ帝国は四皇帝の年として知られる長い内戦の年に突入する。ガルバ、オト、ウィテッリウスの3人が続けざまに蜂起しては失脚し、ウェスパシアヌスの即位でこの内戦は終結する。ウェスパシアヌスは帝国の平和を再度確立し、短期に終わるフラウィウス朝を創設する。71年にウェスパシアヌスは、息子のドミティアヌスと彼の兄の娘であるユリア・フラウィアとでの王朝的な近親婚の取り決めを試みる。しかしこの頃には既に、ドミティアヌスはドミティア・ロンギナとの恋に落ちていた。そして、首尾よくラミアを説得して離婚させ、ドミティア・ロンギナと結婚した。このような強引さにもかかわらず、この結婚は両家にとって名声を上げるものとなった。この結婚がコルブロ家の名誉を回復すると同時に、一方ではユリウス・クラウディウス朝の悪帝配下でのウェスパシアヌスの政治的成功を減少させるプロパガンダが広大に行なわれた。それどころかクラウディウス帝やその息子ブリタンニクスとの関係が目立たせられ、ネロによる犠牲者や他の方法でネロに不遇に扱われた人々が復権させられた。ドミティアは73年に息子を出産するが、77から81年の間に夭折している。この子供の名前は伝わっておらず、またこの子の他にドミティアとドミティアヌスの子供は確認されていない。この間に、ドミティアヌスのフラウィウス政府での役割は大部分として形式的なものになっていく。兄のティトゥスは父とほぼ同等の権力を共有する一方で、ドミティアヌスは栄光から離され責務はなくなった。この状態は、79年6月23日にティティスが皇帝としてウェスパシアヌスの後を継いだ時も変わりなく継続された。古代から近代に至るまでの執筆者たちはこうした状態について、兄弟に確執があったためではないかと考えている。80年、ティトゥスはドミティアの前夫であるアエリウス・ラミアに補充執政官資格を授ける。グセルによると、これはドミティアヌスを嫌った個人的な侮辱としてなされた。ティティスがラミアに再び結婚する様に強く迫った違うおりに、ラミアは「彼も妻を捜している」かをどうか尋ねた。81年9月13日、地位についてわずか2年程でティトゥスは熱病で急死する。彼の最後の言葉は、「私は、わずかに1つの間違いをした」であったと伝えられている。当時の歴史家スエトニウスはドミティアヌスが兄の死に関与した疑いを推測している。その根拠はティティスはドミティアと不倫関係にあったと言う噂が当時広まっており、ティティスの最後の言葉はこの噂に起因しているというものである。しかしながら、スエトニウスでさえもこの話は余りに疑わしいとして退けている。9月14日、元老院はドミティアヌスをティトゥスの後継者として承認し、護民官職権、最高神祇官の地位、アウグストゥスと国家の父の称号を授けた。その結果として、ドミティア・ロンギナはローマ皇后となった。