福島県生まれ。上智大学外国語学部英語学科卒業後、米国政府のハワイ大学東西文化交流センター留学生として米国留学、第二言語としての英語教育修士課程修了。玉川大学文学部助教授、92年教授。定年前に退職し山中湖畔に家族と過ごしていた。「Let's Enjoy English」に1980，81年出演。スピリチュアルに帰依して多くの翻訳を行った。
河田元親の次男として誕生。揚北衆の下条実親の養子となった。天正6年（1578年）の御館の乱や同9年（1581年）の新発田重家の乱において上杉景勝方として行動した。主家の会津移封時には秋山定綱と共に二本松城代を勤める。慶長6年（1601年）、上杉家の米沢転封にも従い、同13年（1608年）に鮎貝城代となり、同19年（1614年）の大坂冬の陣にも参戦している。
同名の技術がレスリングのフリースタイルでも使用されているが別の技である。英語でレッグ・レース（Leg Lace）、アンクル・レース（Ankle Lace）とも呼ばれるもので特徴は前述の技とは異なる。レスリングでは相手の足首をクロスさせてがっちりと固めることで動きを封じて、そこからレスリングのアンクル・ホールドで相手を1回転させると2点を獲得できる。そのまま2回転以上してもポイントにはならず、1度別の技に移行して1点以上獲得すれば再び、有効になる。このように点が入ることから貴重な技術でもある。成功すると相手を瞬間的にフォールに近い状態にもっていくことができ、その後の攻撃に選択の幅ができる。てこの原理を使う。また、アンクル・ロック（Ankle Lock）というと日本以外ではアキレス腱固めも含める場合が多い。
柔道ではフィギュア4トーホールドは足取緘と呼ばれる。足取緘を含むすべてのアンクル・ホールドは禁止技である。1900年、講道館柔道審判規定を制定した際、禁止技となった。
ブラジリアン柔術ではトー・ホールドと呼ばれ、「内向き」については国際ブラジリアン柔術連盟では17歳以下（正確には数え年の18歳以下）と紫帯、青帯、白帯では禁止技である。国際柔術連盟寝技柔術（別名ブラジリアン柔術）では15歳以下では禁止技である。「外向き」については全年齢、全帯色で禁止技である。
プロレスでよく使われるフィギュア4トーホールド。自らは立ち姿勢で相手をうつ伏せに倒してから（もしくは相手が既に、うつ伏せの状態の時）相手の足首を両腕で胸に抱え込むように取り、上述の「内向き」のフィギュア4トーホールドで、相手の膝裏に自らの両腕で引っ張り込みながら、相手の足首を肩口付近に押し付けて自身の体重を乗せるように押し込み足首を極めることが多い。返し方としては自身がとられている足と同じ方向（右足を攻められているなら右方向）へと回転するのが有効。技を仕掛ける側も自身の脚を絡めて回転されにくくすることがあるが、この場合は自身の自由が効かなくなるため、ロープエスケープされやすくなってしまう。特にアメリカではブドウの蔦に擬えてグレイプバイン・アンクル・ロックと呼ばれている。日本での初公開は1989年、ヨーロッパ修行から凱旋した船木誠勝がドイツでミレ・ツルノから習得した技として使用。
フィギュア4という技術を使う。ブラジリアン柔術で言うところの「内向き」は相手の左足首を両腕で胸に抱え込むように取り、相手の左つま先を右手でつかみ、左手で右手首をつかみ、左手首または左前腕を相手の内くるぶしに当て支点とし、捻って極める。「外向き」は相手の左足首を両腕で胸に抱え込むように取り、相手の左つま先を左手でつかみ、右手で左手首をつかみ、右手首または右前腕を相手のくるぶしに当て支点とし、捻って極める。別名足取緘（あしどりがらみ）。
武蔵七党の丹党の一族である安保氏の分流とされ大俵忠清が大俵氏の初代であると伝承されている。初代とされる大俵忠清は南北朝時代に武蔵国阿保郷にあったというが定かではない。多治比真人は、多治比・丹治比とも表記し、古代の宣化天皇の皇子の末裔であると伝わるが、これも定かではない。また、別に大俵忠清は武蔵国榛沢郡阿保荘（郷ではない）に住んでいたが丹党に参加して、その後に関東平氏の一族と称し、領地の名からまた阿保と名乗ったともいう。また、その他の説としては平城天皇の皇子であった阿保親王の子で在原朝臣を賜った在原業平の後胤とするものもある。その説では藤原朝臣を名乗ったり、丹治氏に復姓したりしているが詳細は定かではない。大俵氏は、下野国那須地方の大俵に移住したことから大俵と名乗ったとされる。大俵忠清の子孫は代々、大俵を本拠とし、大俵を称したが大俵胤清の代に大田原に変更したといわれている。大田原家譜などの諸書によると、大俵康清は「那須氏に仕え、始めて那須に移り、金田村水口城に住し」などと記載があることから室町時代の初頭か前期頃に、大俵康清と名乗る武士が名族那須氏に仕官したことがわかる。大田原氏は康清の時代に那須氏に仕えながら、次第に勢力を拡大し、在地武士たちを家臣団として編成するなどして領主として勢力をつけていったと考えられている。康清は水口城を築き、大俵氏の基礎を固めたといえる。この水口城は大俵胤清の時代までの五代にわたって大俵氏の本拠として使用されたのである。