16世紀にヘンリー8世による最初の革命で、王立の海軍 (Navy Royal) として拡張が行われた。キャラックのグレート・ハリーとメアリー・ローズが建造され、1545年にソレント海戦でフランス海軍と戦った。1547年にヘンリー8世が死去するまで、海軍は58隻まで増強された。ヨーロッパの超大国であり、16世紀において一流の海軍をもつスペイン帝国は、イギリス海軍に対する優位とイングランドに侵攻するため、1588年にオランダから無敵艦隊と上陸部隊を出撃させた。スペインの目論みはオランダの妨害とアルマダの海戦でドレーク・ノリス遠征艦隊に撃破されたため潰えた。また、エリザベス1世の統治中、大西洋を渡るスペインの船とスペインの港湾を襲撃し、莫大な富を王室へもたらした。
1155年にノルマンディー公が五港同盟を結んで得た船で海軍を作った。百年戦争の開戦時、イングランド海軍はフランス海軍に戦力で劣っていたが、1340年のスロイスの海戦においてフランス艦隊を一掃した。しかし、1372年と1419年のラ・ロシェル沖におけるフランスとカスティーリャとの海戦で、イングランド海軍はかなりの損害を負った。そして、イングランド本土の港がジーン・デ・ヴィエンヌ (Jean de Vienne) とフェルナンド・サンチェス・デ・トヴァル (Fernando Sanchez de Tovar) の指揮する艦隊の襲撃による被害を受けた。幸いなことにフランスは海軍力の戦略的重要性を理解していなかったため、制海権は間もなくイングランドの手中に戻った。欠地王は500帆からなる艦隊を持ち、14世紀中頃のエドワード3世時代の海軍は約712隻の船を保有していた。
最初の海軍は、9世紀にイングランドのアルフレッド大王によって設立され、プルックス・ガッターのワンツム海峡でヴァイキングを打ち負かしていたにもかかわらず衰退し始めたが、アゼルスタン王によって復旧された。そして、937年のブルナンブルフ海戦で勝利した時、イングランド海軍はおよそ400隻の船からなる戦力を手にした。ノルマン侵入が迫っている時、ハロルド2世はウィリアム征服王を防ぐため、自国の艦隊が海峡を渡っていると信じたが、ハロルドの艦隊は嵐で損害を受けて港に入っていて、ノルマン人はヘイスティングズの戦いでハロルドを破った。
イギリスは島国のため海軍の歴史は比較的古い。海軍は帆船を主として擁し、ガレー船の類は用いなかったようである。対外戦争で度々海戦を行っておりその多くにおいて勝利を収めた。世界のあらゆる場所でイギリスの艦船が行き交い世界一の海軍として並ぶもののない存在であった。第一次世界大戦から第二次世界大戦にかけては、多数の戦艦を保有し、世界各地に拠点を保有していたが、20世紀後半には植民地の独立と経済不況に伴い、その規模を大きく減じた。21世紀においては、軽空母を主力としており、戦略的な兵力投射能力を著しく減じていると指摘されている。
王国の軍隊となったのはイギリス軍の中で最も古く、19世紀の初めから20世紀中まで、世界でも屈指の規模を誇る海軍であった。基本的に各国の軍では陸軍が序列の最上位になるのと異なり、イギリス海軍は「先任軍（Senior Service）」とされており、形式的であるとはいえイギリス空軍とイギリス陸軍よりも上位の存在とされている。1815年から1930年代後期まで「イギリス帝国」の世界的な影響力をもつ組織として確立させる過程において最も重要な役割を果たした。第二次世界大戦では、海軍は約900隻の艦艇を保有した。冷戦の間、主に対潜水艦戦の艦隊に再編され、大部分はGIUKギャップで警戒任務に投入された一方で、スエズ動乱やフォークランド紛争で見せた、対外遠征能力を保持し続けている。しかし、21世紀に入って以降は、ソビエト連邦の崩壊により対潜水艦戦の役割が相対的に低下している。2017年現在、イギリス三軍中唯一核兵器を保有しており、航空母艦、ヘリコプター母艦、ドック型揚陸艦、弾道ミサイル潜水艦、原子力潜水艦、ミサイル駆逐艦、フリゲート、対機雷艦艇、哨戒艦、補助艦艇などバランスのとれた艦隊を構成している。予算不足等によりVTOL機を含めた固定翼艦載機が退役し、本格的な洋上航空戦力を欠いた状態が数年続いており、2017年12月には新空母が就役したものの航空機運用能力を獲得するのは2020年と予定されている。
1625年、シャルル・ド・サルは現在のオート＝サヴォワ県トランス＝グリエールにあったサル城で生まれた。父はサル伯ルイ (1577年–1654年)、その兄にあたる叔父に聖フランシスコ・サレジオがいる。1643年、シャルル・ド・サルは聖ヨハネ騎士団員となり、何度もオスマン帝国との戦闘に参加した。1650年にはクレタ戦争下のクレタ島防衛軍に加わっている。1651年、フランスのカリブ海植民地を経営していたアメリカ諸島会社が破産した。この時、会社のもとでセントクリストファー島総督を務めていた聖ヨハネ騎士団員フィリップ・ド・ロンヴィレール・ド・ポワンシーが、総長Jean-Paul Lascaris-Castellarを説得して、フランスからセントクリストファー島、サン・バルテルミー島、セント・マーチン島、セント・クロイ島の4島を12万エキュで購入させた。フランス王ルイ14世は4島の宗主権を引き続き主張しつつ、ポワンシーをセントクリストファー島の統治者として承認した。この島には、ポワンシーのほかに聖ヨハネ騎士団から副総督の任を与えられたシャルル・ド・モンマニーがいた。彼は1636年から1648年までヌベールフランス総督を務め、一旦フランスに帰国した後、「ポワンシーの後任として」1653年にセントクリストファー島に派遣されてきた人物だった。しかしポワンシーは彼に権限を譲ろうとしなかったので、モンマニーは島の農場に引き下がり、ポワンシーが先に死ぬのを待った。しかし1657年7月4日、モンマニーはポワンシーより先に亡くなってしまった。そして彼の後任として、シャルル・ド・サルがセントクリストファー島に派遣された。1659年、アンティル諸島のフランス陣営とイギリス陣営は、リーワード諸島のカリブ族に対抗するため攻守同盟を結んだ。この協定には、フランス・グアドループ総督Charles Houël du Petit Préとシャルル・ド・サルがフランス側として調印した。イギリス側からはモントセラト総督ロジャー・オズボーンとネイビス総督ジェームズ・ラッセルが調印した。