秀吉の死後、徳川家康と前田利家が対立。安治は徳川邸に駆けつけた。慶長5年（1600年）の会津征伐では、家康の下に次男・安元を参陣させようとしたが、安元は関東へ向かう途中で、家康に対抗して挙兵した石田三成に阻止されて上方に引き返さざるを得なかった。安元は、家康に同行していた山岡景友に書状を送って事情を説明し、家康に味方する所存であることを伝えた。家康から安元に返書が届き、安元の家康に対する忠節への謝意と、近いうちに上方へ向かう旨が記されていた（慶長5年8月1日 脇坂安元宛 徳川家康書状）。慶長5年（1600年）のでも家康に与するつもりであったが、安治が大坂に滞在していたときに石田三成が挙兵したため、やむなく約1,000名の兵を率いて西軍に付いたとされる。同年9月15日の関ケ原の戦いでは、約1千の兵を率いた安治は、東軍と内通の風聞があった小早川秀秋に備えて、朽木元綱、小川祐忠、赤座直保らと共に配置されていたが、午後に入り小早川隊が大谷吉継隊を攻撃するとそれに乗じて他の3将と共に東軍に寝返り、平塚為広・戸田勝成の両隊を壊滅させた。石田三成の居城・佐和山城攻略にも従軍した。関ケ原の戦後処理で朽木は減封、小川と赤座は改易の処分を受けた。脇坂家は処分を受けずに所領を安堵された。渡邊大門は、前記の「慶長5年8月1日 脇坂安元宛 徳川家康書状」に言及した上で、「石田三成の挙兵時に、偶然に安治・安元父子が上方にいた故に脇坂家が西軍に属さざるを得なかった事情が考慮され、関ケ原の戦後処理で咎めを受けずに所領を安堵されたのだろう」という趣旨を述べている。
文禄の役では1,500人の動員を課せられ、当初は船手衆の1人として九州から釜山への海上輸送を担当するが後に陸戦兵力として投入された。文禄元年（1592年）6月に漢城近郊の龍仁を守備中に全羅道観察使の李洸などが率いる朝鮮軍約5万の大軍により攻撃を受けるが、機を制して夜襲を行い潰走させた。龍仁戦闘の直後の翌7月には李舜臣による水軍の活動を抑えるために加藤嘉明、九鬼嘉隆と共に急遽連合水軍として編成されるが、功を逸って単独で抜け駆けした安治の1,500人の水軍は閑山島海戦で李舜臣に大敗した。以降は秀吉の戦術転換命令によって水陸防御作戦を実施して李舜臣の侵攻を何度も阻んだ（釜山浦海戦、熊川海戦、第二次唐項浦海戦、場門浦・永登浦海戦）。文禄2年（1593年）5月の第二次晋州城攻防戦では攻城軍に加わって陸上兵力（点呼員数900人）としても活躍している。慶長の役では水軍配置となり1,200人の動員を課せられ、慶長2年（1597年）7月に戦われた漆川梁海戦では侵攻してきた元均率いる朝鮮水軍を逆襲により壊滅させた。日本軍の侵攻作戦が始まると水軍として進撃するが、8月の南原城攻略作戦では陸上兵力として使用された。全州会議に参加した後は再び水軍として引き続き朝鮮沿岸で活動し鳴梁海戦を戦った。第一次蔚山城の戦いにも加わり加藤清正の救援で武功を挙げる。これら朝鮮における一連の功績から、淡路内で預かっていた太閤蔵入地より3,000石を加増されて3万3,000石の大名となる。
2008年の休暇中、ミランダはロン・チャーナウによるアレクサンダー・ハミルトンの伝記を読み、これに着想を得てハミルトンについてのラップを作成し、2009年5月12日、ホワイト・ハウスで開催された『Evening of Poetry, Music and the Spoken Word』でアレックス・ラカモアと共に披露した。その後1年かけて『ハミルトン』の曲『My Shot 』を作曲し、ハミルトンの知性が表現できるよう幾度となく改訂を加えた。2012年までにハミルトンの生涯を基にした小品集『Hamilton Mixtape 』を上演し、『ニューヨーク・タイムズ』紙は「とても斬新」と評した。2015年1月にはオフ・ブロードウェイにあるパブリック・シアターにてトーマス・カイル演出によるミュージカル『ハミルトン』が初演された。ミランダは脚本・作曲・作詞・主演を務めた。高評価を得て、チケットは完売となった。2015年、チャーナウとミランダはこのミュージカル制作の功績を称えられニューヨーク歴史保存会からHistory Makers Awardを受賞した。2015年、ブロードウェイにあるリチャード・ロジャース・シアターにて7月にプレビュー公演が、8月6日に本公演が開幕し、高評価を得た。プレビュー公演開幕日、抽選入場券に700名以上が並んだ。2016年8月31日まで1年以上、チケット購入権の抽選は『Ham4Ham』として会場の外でミランダおよび出演者らによるパフォーマンスを交えて行われていた 。ミランダは各上演で興行収入の3%を得ており、2017年7月までに1,270万ドルを獲得した。2016年3月15日、『ハミルトン』出演者たちはホワイト・ハウスでパフォーマンスおよびフリースタイル・ラップのワークショップを行ない、ミランダはオバマ大統領の示すカードに合わせてフリースタイル・ラップを披露した。2016年4月、ミランダとジェレミー・マカーターは『ハミルトン』の構想からブロードウェイでの成功の行程および文化的革命についてを記した書籍『Hamilton: The Revolution』を発表した。2016年5月、アレキサンダー・ハミルトン役のミランダの演技でドラマ・リーグ・アワード演技賞を受賞した。2016年6月12日、『ハミルトン』は第70回トニー賞において13部門で16ノミネートし、11部門で受賞した。2016年7月9日を最後に『ハミルトン』を降板し、将来の再演を誓った。2019年1月11日から27日、プエルトリコにてアレキサンダー・ハミルトン役を再演したが、2018年11月に発売されたチケットは3時間で完売した。2016年、『ハミルトン』制作についてのドキュメンタリー『Hamilton's America』が10月1日、ニューヨーク映画祭でプレミア上映され、10月21日、PBSの『グレート・パフォーマンス』の中で放送された。