2016年7月16日に行われたRIZINの記者会見にてRIZIN無差別級グランプリに参戦が決定。引退撤回について「それまで全てのオファーを断ってきたが、榊原さんのオファーを受けて最後に日本でやろうと思った」とコメントした。2016年9月26日　さいたまスーパーアリーナで開催されたRIZIN FIGHTING WORLD GRAND-PRIX 2016 無差別級トーナメント 開幕戦にて無差別級グランプリの1回戦としてRoad FC代表のミョン・ヒョンマンと対戦し肩固めで一本勝ち。試合後、マイクパフォーマンスでヴァンダレイと対戦する意思を語り、高田延彦からの呼びかけに「ヤル！」と答え、ヴァンダレイもリングに上がり「ヤッテヤル！」と答え、対戦が決定するが、ヴァンダレイは交通事故の怪我の回復が思わしくないということで欠場し、実現しなかった。2016年12月29日、RIZIN FIGHTING WORLD GRAND-PRIX 2016 無差別級トーナメント 2nd ROUNDにて無差別級グランプリの2回戦として、欠場したヴァンダレイの代役としてエントリーした前年のヘビー級グランプリ王者キング・モーと対戦。1Rにテイクダウンを奪われるものの、2Rにクリンチアッパーを効かせてからのパンチ連打でダウンを奪い、パウンドでTKO勝ち。2016年12月31日、RIZIN FIGHTING WORLD GRAND-PRIX 2016 無差別級トーナメント FINAL ROUNDにて無差別級グランプリ準決勝として把瑠都と対戦。クリンチ状態からのボディへの膝蹴りでKO勝ちし、グランプリ決勝へ進出。続く決勝戦ではアミール・アリアックバリと対戦。カウンターの左フックでダウンを奪い、最後は左フックでKO勝ち。見事優勝を果たし、10年前にPRIDE無差別級グランプリ2006で優勝した時と同じように、涙を浮かべた。母国クロアチアでは29日のキング・モーとの試合で46.04%の高視聴率を記録した。2018年5月25日、Bellator 200にてロイ・ネルソンと再戦が決まっていたが左足前十字靭帯を損傷し、手術を受けたことにより欠場。このためイリー・プロハースカとの対戦を予定していたRIZIN.11も出場が見送られた。
ユーゴスラビアの都市、ヴィンコヴツィに生まれる。しかし少年期に暮らしていた町が民族紛争に巻き込まれ、友人たちが次々と死んでいくという過酷な経験をきっかけに格闘技を学び始めた。この時期のことをミルコは後年、「その頃の私は戦争に対する怒りに任せて、ひたすら体を鍛え続けるようになっていた。自分が強い男になってみんなを守り、もう誰も死なせないと心に誓ったからだ」と述懐している。当初は専門的なジムに通う経済的余裕も無く、ほぼ独学で空手、キックボクシングなどの習得に励んだ。この頃、鉄棒の両端に石を結び付けた手作りのバーベルで、ウエイトトレーニングをする様子を撮影した写真が残っている。ミルコの弁によると15歳の頃に空手を始めたが、ユーゴスラビア紛争の激化により断念。紛争が収まった数年後にようやくトレーニングを再開、19歳でキックボクシングに転向したという。幼少期から紛争地帯で凄惨な光景を目の当たりにしてきたためか、インタビュー内で「戦争は愚かで悲しいだけだ」と述べるなど、戦争に対する激しい嫌悪を公言している。ボブ・サップ戦の前日記者会見で当時開戦したばかりのイラク戦争に言及が及ぶと、涙ながらに反対を表明した。
鯖江高では1978年秋季北信越大会準々決勝に進むが、森隆峰のいた高岡第一高に延長13回サヨナラ負けを喫する。1979年のドラフト1位（木田勇の外れ1位）で大洋（現・横浜DeNAベイスターズ）に入団。高校球界では無名ながら、巨体から繰り出す速球は150キロ近いと言われ、本人も入団会見の際に、「300勝する」と宣言していたが、入団後はフォームを崩したこともあって伸び悩み、ストレートの球速が120キロ前半にまで落ち込んでしまった。その後アンダースローに転向するなど試行錯誤を繰り返していたが、スローカーブを取得してから二軍で成績を残せるようになり、1985年に一軍デビューし3試合登板した（この頃はストレートの球速も135キロ前後まで回復していた）。しかし、その年のオフに戦力外通告を受け現役引退した。翌年打撃投手となるものの1年で退団。1987年、ブリンクマン審判学校を経て、セントラル・リーグ審判部入局（最初は東京審判部所属だったが、後に関西審判部転属となり現在に至る）。2018年終了時までの通算試合出場数は2395、オールスターゲーム出場4回（1997年、2002年、2007年、2013年）。日本シリーズ出場4回（2004年、2007年、2010年、2013年）2008年に主任に昇進した。役職名変更により2011年からクルーチーフとなる。2017年からはクルーチーフを解かれ一般審判員となる。オールスターでは2007年第2戦（オールスター史上初となる降雨コールドゲームかつ52年ぶりデーゲーム開催）で球審を、日本シリーズでは2004年第5戦、2010年と2013年第7戦で球審をそれぞれ担当。なお第7戦で2回球審を務めたのは、セ・リーグ出身審判としては岡田功、谷博についで3人目、プロ野球史上4人目である。1992年阪神甲子園球場で行われた阪神タイガース対ヤクルトスワローズ第18戦（日本プロ野球史上最長の6時間26分を記録した試合）で一塁塁審を務めていた。2013年10月6日広島対ヤクルト24回戦で球審を務め通算2000試合出場を達成。審判員袖番号は16（1988年の初採用からつけている）。190cm近い長身であり、日本プロ野球審判史上有数の巨漢である。また、近年のプロ野球の審判員としては珍しくブレザーを着用しないことでも知られ、肌寒い時期のデーゲームはもちろんナイトゲームでも着用することは稀である。