前成説の歴史は古いが、後成説のそれもまた古い。特にアリストテレスがこの立場であったことはよく知られる。彼は卵や精液の役割を認めず、月経血が固まって胎児となるとしたが、その点を別にして子供の体の形成に関しては特に構造のない状態から次第に形ができるとしており、後成説的な見方を示している。もちろん当初のそれは観念的なものであり、その点では両説に優劣はない。時代的にやや突出しているのはローマ時代のガレノス (131-201) で、彼は構造のないところに、まず血管が発達し、次に肝臓・心臓・脳が、それ以降に残りの器官が発達すると述べている。しかし、このような知見は、科学史上では18世紀まで唱えられることはなかった。もちろん実際のところ前成説は誤りなのであるが、実証的な研究が行われてもその誤りはなかなか明らかにならなかった。たとえばヒポクラテスはニワトリ卵の内部を産卵後一日毎に調べたと言われる。ファブリキウス (1537-1619) はその発生から胎児の発達を記載しており「発生学の祖」とも冠される。マルチェロ・マルピーギはさらにこれを顕微鏡を用い、それまで不可能であったごく初期の胚発生を観察した。しかし、このマルピーギも前成説の信奉者だった。この時代、ウイリアム・ハーベーのように後成説を支持した学者もいたが、広い支持を得ることはなかった。ハーベーはシカの解剖を交尾前後から継時的に行い、少なくともアリストテレス以来の月経血が胎児となるとする見解が誤りであることを主張した。卵を発見することはできなかったが、彼は他の脊椎動物からの類推により必ず卵があるはずとの信念を持ち、「すべて動物は卵から生ずる」との言葉を残した。彼の考えも後成説に近かったが、具体的な内容においてはアリストテレスのそれとさほど変わらない程度であり、その面では説得力がなかった。後続で発生学にかかわったマルピーギやヤン・スワンメルダムはいずれも彼の論には反対している。18世紀に至るまで、多くの研究者が様々な動物の発生について調べ、詳しいことがわかるようになってはきたが、この点については明らかにならず、ほとんど憶測的な前成説が広く支持されていた。これは、前記のように主要な器官がごく初期にできてしまうのも理由であろうが、それ以外に多くの誤解があったことがあげられる。たとえば昆虫の蛹は卵と同等と考えられていた。これを解体すると、ちゃんと親の形が入っているから、これは明らかな前生説の証拠と考えられた。また、植物の種子も卵にあたるものと考えられ、同様な誤解の元となった。
動物の発生に関する解釈としては、もともと子供の体の小さなひな型があって、それが次第に展開するのだという、いわゆる前成説が優勢であった。後成説 (epigenesis) は、それに対してそのような仕組みは無く、何も無いところから次第に形が作り上げられるのだとするものである。両説ともにその起源は古代にさかのぼるが、紀元前から18世紀ころまでずっと前成説が優勢であった。これは、その方が素朴に分かりやすいこともあったろうが、胚の形成において、大まかな部分の形成が極めて初期に起こり、ごく微小な状態で行われる点も大きいであろう。また、キリスト教がこれを支持する面もあった。しかし18世紀から19世紀に胚発生がより詳細にわたって研究されることで後成説が正しいことが確認され、さらに細胞説の確立とともに定説化した。ある意味で、これが近代的な発生学の始まりとなっている。なお、ここでいう前成説は素朴な形のものであり、広い意味での前成説は今もそれなりの意味を持っている。それに対して後成説は現在ではいわば常識であり、改めて取り上げられることは無い。
後成説（こうせいせつ）とは、生物の発生に関する仮説で、卵には幼生や胚の元になる構造が初めからあるのではなく、次第に作り上げられるものであると説くものである。前成説に対して唱えられ、次第に認められた。
UFC 137から約1ヵ月後の12月、キックボクシング復帰を表明し、「俺が最初に始めたスポーツはK-1だった。俺にとっては初恋の相手だし、K-1の方が魅力的でクロアチアのファンに合ってると思う。俺の闘いの炎は永遠だ」と言って自身の引退も否定した。2012年3月10日、母国クロアチアのアリーナ・ザグレブで開催されたCro Cop Final Fightにてキックボクシング復帰初戦を行い、レイ・セフォーに3R判定3-0で勝利。なお、大会名が「Cro Cop Final Fight」となっているものの、この試合は引退試合ではないことをミルコ本人も大会前の記者会見で明言しており、さらに「今年K-1 GPが開催されるなら出場したい」と意欲を見せていた。2012年5月27日、K-1 RISING 2012～K-1 WORLD MAX FINAL16 2012～でローレン・ハヴィエ・ホルヘと対戦しKO勝ち。2012年10月14日、K-1 RISING 2012 WORLD GP FINAL 16で24戦全勝の新鋭ランディ・ブレイクとグランプリ1回戦を行い2-0の判定勝ち。2012年12月26日にニューヨークで行われる決勝トーナメントに駒を進めた。その後、決勝トーナメントは翌年の3月15日に延期されることになり、開催地はミルコの母国であるクロアチアのザグレブに変更された。2013年3月15日、K-1の決勝トーナメントであるK-1 WORLD GP FINAL in ZAGREBでは、1回戦でジャレル・ミラーに判定勝ちで降し、準決勝ではパヴェル・ズラリオフに判定勝ち。決勝ではイスマエル・ロントと対戦し2Rに得意の左ハイキックでダウンを奪い判定勝ちを収め、かつてのK-1ではなく運営が変わり規模が縮小された新生K-1ではあるが、ミルコの夢であった悲願のK-1初優勝を母国クロアチアで成し遂げ、ミルコはリング上で涙を流した。11月9日にロシアで行われたLEGEND.2で総合ルールでエメリヤーエンコ・アレキサンダーと再戦予定だったが、アレキサンダーが欠場し、代役のアレクセイ・オレイニクと対戦。三角絞めを仕掛けた際にパスガードされ、そのまま袈裟固めで一本負け。その後、キックボクシング団体GLORYと契約。翌年の2014年3月8日、母国クロアチアのアレナ・ザグレブで行われたGLORY14 ZAGREBにて、GLORY初参戦。レミー・ボンヤスキーと再戦し2-0で判定負け。2014年6月21日、GLORY 17でジャレル・ミラーと再戦。判定で勝利し、GLORY初勝利を飾った。2014年8月23日、INOKI GENOME FIGHT2で総合格闘技に復帰。石井慧と対戦し、1Rに下から肘打ちを放った際に石井がカットしてしまい、その後試合は続行するも出血がひどく2Rドクターストップ勝ち。IGF新王者となった。2014年12月31日、INOKI BOM-BA-YE 2014で石井慧と再戦し、2R終了間際に左ハイキックをヒットさせてそのままパンチラッシュで石井を攻め立て、インターバル中も石井が立ち上がれなかったためにTKO勝ちを収めた。後にUFCと再び契約したために王座を返上した。この後石井とは親交を深め、石井は彼の弟子になってクロアチアに練習拠点を移す。