シリーズに携わってきた伊藤賢治は新曲5曲を作曲したほか、既存曲のアレンジの監修も務めた。伊藤は市川から、メニュー画面を『ロマサガ3』の「バンガード発進！」のような音楽で盛り上げてほしいという発注を受け、本作を『ロマサガ』シリーズに属するものとして展開したいのではないかという意図を感じたとファミ通とのインタビューの中で話している。本作は古きよき『サガ』の音楽を目指し、弦楽器をメインとするという方向性が立てられているものの、予定の変更なども行われた。そのため、伊藤が作曲した5曲がすべて弦楽器メインというわけではなく、戦闘曲はロック調に仕上げられた。本作のアレンジャーの一人である上倉紀行は「妖精の村3」（『ロマサガ3』）、「グレートアーチ」（『ロマサガ3』）、「Battle #1」（『サガフロ』）、そして「戦いの序曲」（『ミンストレルソング』）の4曲を担当した。『ロマサガ』シリーズのファンだった上倉は、これらの4曲を気に入っており、自分がアレンジしてよいのか思い悩んだ末、オーソドックスにアレンジした「Battle #1」を伊藤に提出した。すると伊藤から、もっと大胆にアレンジしてほしいと返されたため、上倉はスパニッシュギターを取り入れることにした。上倉が作品にそのまま取り入れられると思うほど、収録された演奏の求心力が高かった一方、原曲とは異なるコード進行が取り入れられている場面もあったため、その演奏をそのまま使うと齟齬が生じる可能性があった。だが、伊藤もその演奏をとても気に入っていたため、ギターに合わせる形でさらにアレンジが変更された。また、「妖精の村」も、最初に伊藤に提出した時点では原曲寄りのアレンジだったが、伊藤からさらなるアレンジが求められ、リズムにアレンジが加えられたほか、新たにイントロが追加された。「グレートアーチ」は、伊藤からTHE BOOMの『風になりたい』のようなアレンジをしてほしいという要望が寄せられたため、「お祭り感」を出すためにサンバ調のアレンジにされた。「戦いの序曲」は、ゲーム画面に合わせてスーパーファミコン風のアレンジにするという方針が立てられた。「戦いの序曲」のアレンジにあたり、上倉は伊藤がサンプリングに使用した機材を聞き出した上で、自宅にある古いシンセサイザーを取り出して試行錯誤を重ねた。その結果、コルグ・TRITONシリーズが一番近いと感じ、過去にスーパーファミコンの音源を再現するために作り上げたサンプリング集と併せる形でアレンジが行われた。上倉は、トランペットの音程が他の楽器よりも高いことが、『ロマサガ』の音楽の要であると感じており、再現にあたってはそれを重視したほか、スーパーファミコンの最大同時発音数にも注意を払った。
本作はシリーズの続編と言うことで、『ロマサガ3』の世界観を元にすることは最初の段階で決まっていた。『サガ』シリーズ総合ディレクターの河津秋敏は、ファミ通とのインタビューの中で、300年後の世界を考えるのは楽しいと述べている。シナリオのうち、主人公ポルカのシナリオは大まかな設定を河津が考案し、とちぼりが執筆した。河津はファミ通のインタビューの中で、「…とちぼりさんのシナリオは、主人公がアグレッシブに行動するという特徴があるのですが、ポルカもかなり自分から動くキャラクターになっています。従来の『サガ』シリーズでは、“プレイヤーに行動を委ねる”ためにあえて受動的なキャラクターに設定していたので、この点も『ロマサガRS』ならではの特色になっているかもしれません。」と話している。「自分の好みのキャラクターを育成してパーティーを組む」という『サガ』シリーズのテーマを満たすため、本作の育成システムの調整には注意が払われた。
若い頃から勇敢で膂力にすぐれ、日に500里を行くことができ、走れば奔馬のようであった。性格はおおざっぱで酒を嗜み、交遊を好み、信義を重んじて、家業をおさめなかった。陳の太建年間、人々と結んで叛乱を起こし、広州刺史の欧陽頠に捕らえられた。官戸に落とされ、皇帝の御傘を取る役目をつとめた。毎日朝廷のつとめが終わった後、100里あまりを行って、夜中に南徐州に入り、城壁を越えて、灯りのついたところで強盗を働いた。翌朝帰ってくると、また傘を取る役目をつとめた。このようなことが十数度あり、南徐州はそのことを上奏した。朝士たちは鉄杖が毎朝宮廷にいるところを見ていたので、これを信じなかった。後に数度告発があったので、尚書の蔡徴が「これは試してみるべきだ」と言って、百金を報酬として詔書を南徐州刺史に届ける人間を募った。鉄杖が応募して出ると、詔書を受け取って向かい、翌朝には帰ってきて上奏した。皇帝は「盗みをしたのは明らかだ」と言った。かれの勇気と敏捷さを惜しんで、戒告のうえで許した。陳の滅亡後、清流県に移住した。江南で隋に対する叛乱が起こると、楊素は鉄杖の頭に草の束を乗せて派遣した。鉄杖は夜に長江を渡り、叛乱軍の様子をうかがって、つぶさに情報を持ち帰った。後にまた偵察に出て、叛乱軍に捕らえられた。叛乱軍の将の李稜が鉄杖の身体を縛らせ、兵30人をつけて高智慧のもとに護送しようとした。庱亭にいたって、護送の兵が休憩して食事をしていたとき、鉄杖は手の拘束を解いて食事をさせてくれるよう頼んだ。鉄杖は手が自由になると刀を奪い、護送の兵たちを斬って皆殺しにし、その鼻を削って持ち帰った。後の叙勲において、論功行賞が鉄杖の身に及ばなかった。鉄杖は楊素が長安に帰るのに歩いて追いすがり、夜ごとに同宿した。楊素はそれを見て気づき、特別に上奏して儀同三司の位を授けた。鉄杖は書を知らなかったため、官につけず郷里に帰された。成陽公李徹が鉄杖の勇武を称揚したため、596年に鉄杖は長安に召し出されて、車騎将軍に任ぜられた。楊素の下で北は突厥を討ち、上開府の位を加えられた。604年、煬帝が即位し、漢王楊諒が并州で乱を起こすと、鉄杖は楊素の下で乱を討ち、戦うたびに先頭に立った。位は柱国に進んだ。まもなく莱州刺史に任ぜられたが、治績を挙げられなかった。後に汝南郡太守に転じ、しだいに法令を覚えて、治安を回復させた。後に朝議で集ったとき、竇威が「麦とはどんな姓だ？」と嘲ると、鉄杖は「麦や豆は特別なものではない。そんなに怪しむことはない」と答えた。まもなく右屯衛大将軍に任ぜられた。612年、第一次高句麗遠征において、鉄杖は先鋒をつとめたいと願い出た。武賁郎将の銭士雄や孟金叉らとともに奮戦して戦死した。煬帝は鉄杖の遺体をあがない、涙を流してその死を惜しんだ。光禄大夫の位を追贈され、宿国公に追封された。諡は武烈といった。子の麦孟才が後を嗣いだ。