科学文明が飛躍的に発展を遂げた19世紀後半以降は、進歩した兵器の前でもはや格好の標的にしかなりえない戦列歩兵は姿を消し、ほぼ全ての歩兵が散兵として戦う様になった。現代の軽歩兵は、正規の歩兵に対して軽装備の歩兵という意味で使われる。ここでいう「軽装備」とは、必ずしも兵士個人が携行する装備品が軽量という意味ではなく、あくまで部隊の編成としては正規の歩兵連隊ほどには装甲車両や火砲といった重装備を保有していない、という意味である。現代の正規歩兵は歩兵戦闘車や装甲兵員輸送車などで機械化されていることが珍しくなく、そうでない歩兵を軽歩兵と区別することもある。近年では、軽装備で戦闘の継続能力は弱いものの、短時間で事態に対応できる即応部隊として編制されていることも多い。また、一部の軽歩兵部隊では、市街戦や山岳戦、限定的な特殊作戦（対ゲリラ戦など）、一般的な国際平和維持活動など、特殊な状況・任務に対応できる能力を持つ部隊もある。
アメリカ独立戦争において、大陸軍ではミニットマンと呼ばれる民兵が大いに活躍した。狙撃によって正規のイギリス軍に多量の出血を強要し、指揮官を悩ませた。この戦訓を受けて、イギリス士官ジョン・ムーアは、戦後自国で散兵戦を行うライフル銃部隊を設立した。彼らはのちに対フランスの半島戦争で大いに功績をあげた。フランス革命戦争では、国民軍制度を確立したフランスは、傭兵に比べて士気が高く逃亡の恐れのない大量の兵士を獲得できるようになり、多大な犠牲を承知のうえで戦列の前に散兵線を敷いて敵戦列を攻撃し、散兵を設けないプロイセン軍やオーストリア軍に対して優位に戦うことができた。ナポレオン戦争後期には散兵の展開が常識的なものとなっていた。
金属鎧の防護をほぼ無力化する火器の使用が広まると騎士は姿を消し、時代は槍兵と銃兵、それに補助的な騎兵の時代となった。傭兵雇用が大規模化かつ常態化し、陣形を組んだ歩兵同士の戦いが戦争の趨勢を決した。総じて彼らは、機動力を重視し急所のみを守る簡略化された鎧を装備した。近世前期、軽歩兵は主要な歩兵と同じく傭兵によって担われるようになった。鎧を装着した槍兵が正面から敵にぶつかっていくのに対して、軽めの槍もしくは剣を装備する軽歩兵は銃兵とともに彼らの側面を守り、また、敵本隊の側面を攻撃して味方を援護した。近世後期から近代初期にかけて、銃が全兵士に普及して鎧が完全に廃れてしまうと、軽歩兵という言葉はもはや装備の面を比較して使われるものではなかった。重装歩兵という言葉に置き換わったのは戦列歩兵であり、それに対して戦列を組まずに散兵として戦闘に従事する者を一般に軽歩兵と呼んだ。オーストリアは、トルコとの国境に軍政国境地帯という直轄地域を抱え、ここには一種の屯田兵制度が敷かれてトルコとの戦争に備えていた。召集された軍事境界の兵士は、戦場においては行軍中の敵への奇襲や、散兵としての各個射撃を得意とした。彼らはオーストリア継承戦争でヨーロッパ諸国相手にも活躍し、イタリアのサルデーニャ王国はアルプス地域でこれを真似た軽歩兵を投入した。プロイセンも同様に猟兵と呼ばれた軽歩兵をオーストリアとの戦いに投じた。彼らは狙撃を得意とするため、命中精度や射程距離には優れるが当時の技術水準では装填に時間がかかって戦列歩兵には避けられたライフル銃を用いる傾向があった。もっとも、当時の一般的な軍事・社会常識では、傭兵の逃亡を恐れた将軍たちは正面火力の削減や兵力の分散を甘受してまで散開戦術を実施したがらない傾向があり、散兵は一部の事例で少数が活躍するにとどまった。
体長は3.5-4.0mmで、小さな体に長く発達した4対の歩脚が付いた一般的なザトウムシの姿をしている。体は後方でやや幅広くなる丸味を帯びた縦長の台形。前体（頭胸部）はほぼ横長の四角形で、前縁中央には前方を向く小突起を1本、左右前角にはやや外方を向く小突起を各2本、計5本の突起をもつ。中央の小突起の後方には眼丘があり、その左右に1個ずつ単眼がある。後体（腹部）のうち、第1節から5節までの背板は融合して盾甲（背甲）となり頭胸部と癒合する。前体と盾甲との境界には横走する弱い括れがある。体の地色は橙黄色で、頭胸甲は中央域が暗褐色、背甲は1対の暗褐色縦帯があり中央と両側部には橙黄色の地色を残す。腹部第6節から8節の各節は、横長の背板が暗褐色となって横縞状に見える。鋏角の第1節は短く球状に膨らみ、表面には小さな棘状突起が多数あり、メスでは端部近くの後側面に他の突起よりも明かに大きい棘状突起が1個あり、オスではメスと同様の大きな1個の突起とともに、それに隣接するやや小さい突起がある。第2節には突起はなく毛のみがあり、末端が伸びて末節と対峙しハサミを形成する。触肢は側扁し、多くの棘で武装した捕獲型で、普段は体の前でX字状に交差させている。触肢の基節には1個の棘突起があり、転節は腹面に1個の長い突起と、背面にニ叉する歯状突起（メス）か2個の歯状突起（オス）をもつ。続く腿節、膝節、脛節、跗節にはいずれも発達した鋸歯状の突起が多数あり、脛節には特に長く発達した棘突起が前側面に2本、腹面に1本ある。歩脚は4対（クモ綱に共通）で、それらの基節は橙黄色、転節は淡褐色、腿節から先は暗褐色で端部のみが狭く淡色になる。第1基節から第3基節まではそれぞれの前縁、中央、後縁に計3列ずつの小突起列をもち、これらは特に第1基節で強い。第4基節の後角近くにある気門は腹面から見える。産卵管は先端が2葉になり、背面に3対、腹面に2対の剛毛がある。陰茎は細長く先端はやや幅広くなり、腹板の中央に小さい切れ込みがある。背側には多数の細い棘を伴った”漏斗”（spiny funnel）があり、そこからスタイラス（stylus）が伸びる。スタイラスは両側に狭い翼状部をもち、先端がフック状に曲がっていて、側面から見ると嘴のある鳥の様な形に見える。