応仁の乱後、戦国時代に突入すると、松平郷から起こった松平氏が、岩津を本拠として西三河一帯に勢力を拡張した。その中から、安祥城を本拠とした安城松平家（徳川本家）が、今川氏の攻撃などで衰退した岩津松平家に代わって松平氏宗家として台頭。松平清康の代に、大草松平家を破って安城・岡崎を兼領し、一時は東三河・三河山間部を従え、三河国全域を統一する。森山崩れにより松平氏の勢力は瓦解し、尾張の織田氏が安祥城を占拠。その後、三河は駿河の今川氏の属領となる。清康の孫の松平元康（後の徳川家康）は、桶狭間の戦いでの今川義元の敗死以後、岡崎城を奪還し、今川氏からの独立を宣言。義元を討った織田信長と結び（清洲同盟）、後顧の憂いをなくすと、三河一向一揆、東三河攻略を経て、三河国をほぼ統一した。その後、徳川家康は織田信長と豊臣秀吉に従い、関東への移封や関ヶ原の戦いでの勝利を経て征夷大将軍の宣下を受け、江戸幕府を開府する。
鎌倉時代になって、鎌倉幕府の有力武士の足利義氏が承久の乱鎮圧に功績をあげて三河守護になってから、足利氏とその一族が三河に土着して所領を持つようになった。特に額田郡の細川氏と仁木氏、幡豆郡の今川氏や吉良氏、一色氏は、足利一族として有名である。建武2年（1335年）の矢作川の戦いでは、後醍醐天皇軍に対するため、足利尊氏の下に三河の足利一族が総結集した。室町幕府成立後も、三河は征夷大将軍の足利一門にとって重要拠点であり続け、足利氏の一族が三河守護を歴任した。
古代から平安時代まで、矢作川西岸の旧碧海郡が西三河の中央を占め、多数の集落があり人口も最大であった。旧碧海郡は、現在の西三河に存在する9市のうち、みよし市を除く8市に跨っていた。現在の油ヶ淵辺りは三河湾の入り江であり、湊として機能していた。
古代の西三河は、現在の範囲よりもさらに広かった。三河湾3島（日間賀島、篠島、佐久島）は幡豆郡に所属していた。現在の長野県根羽村、後世では東三河に位置付けられる設楽町の名倉・津具、現在の豊根村全域、現在は豊田市の一部である旧稲武町は、加茂郡に所属していた。額田郡域は、現在の岡崎市の過半と幸田町の東半分に留まる。西三河の中央の平坦地は、碧海郡域。現在は、幸田町の属する額田郡以外は全て市域となり消滅している。
易林本の『節用集』によると、参河（三河）国は「山河多く、水の便が悪く、五穀不熟国で乏しく、下の小国」とある。三河は、現在は愛知県西部となっている尾張国と比べて山がちで、しかも乾燥した痩せた台地が広がっていた。三河のうち矢作川流域については明治時代の明治用水の開削、東三河の豊川流域では太平洋戦争後の豊川用水による導水まで農業生産能力が低く、尾張のほか近隣の美濃国（岐阜県南部）や伊勢国（三重県東部）などに後れを取っていた。中世は各地に土豪が乱立し不安定な状態が続いたが、質実剛健な風土を育んだ面もある。足利一族（細川氏や仁木氏、吉良氏、一色氏、今川氏）、室町・戦国・江戸期の徳川氏（松平氏）から天下人の徳川家康を輩出した）。近現代ではトヨタグループの発祥地となった。愛知県内でも特に西三河は浄土真宗など浄土系仏教の信者が多く、戦国時代には全国有数の規模の一向一揆（三河一向一揆）を引き起こしている。
3月23日、マリ＝フランス連合軍はベラ島（l'île de Bera）で捜索活動を実施し、これは抵抗なく進行し約10人のマリ人を逮捕する。3月23日深夜から24日未明にかけて、イスラム戦闘員の一団はガオ市に対し攻撃を開始する。攻撃はMUJAOのワハブ・オマル（Wahab Oumar）の声明では、聖戦士9人が土曜深夜ガオ市に到着したと主張する。この一団は軍の宿営地に対して攻撃を仕掛ける。声明によれば聖戦士達は最終的な勝利まで継続するとしている。ガオ市はマリ軍、ニジェール軍によってそれぞれ守られ、フランス軍はガオ国際空港に拠点を置いている。そしてギニア軍将兵160人が予定より3日早く到着していた。攻撃は市街北東の第4地区での一斉射撃で始まる。マリ軍士官よると、軍は戦闘後に捜索を実施している。「土曜日夜から日曜日にかけて、一部の戦闘員はガオ市内のマリ軍宿営地に向けてAK-47小銃3丁で銃撃を加えてきた。我々の部下は懸命に応戦しこれを撃退した。我々の損害は軽微であり、これ以上この攻撃についての話をすることはできない」と述べた。巡察中であったフランス軍のVBCI装輪歩兵戦闘車を装備する1個小隊は戦闘に介入し、他の2個小隊は空港から派遣される。襲撃者は撤退し最初の銃撃から平静を取り戻したが、朝の数時間後には再開される。この攻撃はニジェール川側から行われる。新華社通信の電話取材に応じた別のマリ軍士官は「我々は攻撃を受けており、テロリストは市街に潜入し城郭地区東口で昨日から銃撃が始まった。市街から3km離れた空港に拠点を置くフランス軍は2箇所の宿営地を設けており、増援としてやってきたフランス軍部隊は非常に多く、我々は敵を撃退することに成功するも、彼らはキダルへ至る出口がある第4地区へ逃れた」。ロイター通信の記者は、市内に侵入した4人の内、カラシニコフで武装した2人、RPG-7を1門を持った3人目、そして最後にはおそらく爆弾ベルトを着用しているとみられる1人を含む一団を目撃している。戦闘から2時間後、ついに撃退する。