大阪港においては、1898年（明治31年）4月5日に西成鉄道が大阪駅 - 安治川口駅間で営業を開始し、これにより安治川北岸には鉄道が開通して船舶と鉄道の連絡が行われていた。これに対して安治川と尻無川の間の海岸沿いには1897年（明治30年）頃から築港事業が進められていたが、鉄道の便が長くなかった。1901年（明治34年）9月には大阪市会において「臨港鉄道に関する建議」が可決され、政府に対して大阪梅田と大阪港を結ぶ臨港鉄道の建設を求めた。築港に至る鉄道としては、西成線福島駅から分岐して尻無川に沿って南西に進み築港に至る「北線」と、関西本線今宮駅から分岐して木津川と尻無川を下流部で横断して築港に至る「南線」の2案が検討された。北線は延長6マイル8チェーンで建設費970万円余り、工期7年と試算されたのに対して、南線は延長4マイル5チェーンで工費550万円余り、工期5年と試算された。しかし北線が東海道本線に直通できるのに対して、南線は城東線経由で遠回りとなる上に、船舶の通航の多い木津川・尻無川を下流部で横断して橋が水運の障害となる問題があった。一方北線も市街地の中心部に貨物線が通ることになるという問題を抱えていた。大阪市会では1909年（明治42年）に北線案を決議して政府に陳情した。政府も臨港鉄道の必要性を認め、衆議院において大阪築港臨港鉄道の早期着手を求める決議が採択され、路線選定作業が始められた。南北両線の選択はその後も紛糾した。経路が決定できないながらも、政府は1909年から12年間の予定で建設を計画した。しかし、港湾部における停車場用地として陸軍省の土地10万坪を提供してもらう交渉が難航したことや、政府の深刻な財政難から、建設は大幅に先送りされた。1915年（大正4年）5月には、大阪市も財政難のために築港事業を中止するところまで追い詰められた。この築港中止は、さらに臨港鉄道の建設遅延を招きかねないという懸念を引き起こし、この年7月26日に市会では、臨港鉄道が着工すれば船渠などの工事を再開するとの条件をつけた上で、政府に対して再度の臨港鉄道建設の建議を決議した。これによりようやく政府も動き始め、1917年（大正6年）に南北両線の折衷案ともいうべき、実際に建設されることになる経路を決定した。これは、南線の持つ水運途絶の問題をできる限り軽減するために、渡河地点を上流部に寄せたものとなっている。この年11月14日に建設が決定された。
ネッカーシュタイナハに人が定住した最初は、おそらく先史時代にまで遡る。水と森の豊かなこの地域は狩猟と漁労に理想的な環境であり、冷たい北風や東風から護られた地形は定住するのに好適であった。7世紀にネッカーシュタイナハの周辺地域はロプデンガウに含まれ、その全域がヴォルムス司教領に属した。1142年に初めてレーエン領主としてブリッガー・フォン・シュタイナハの名が記録されている。ヴォルムス、ひいてはブリッガーとその子孫はネッカーシュタイナハに、この地の歴史と深く関わることになる4つの城を築いた。14世紀のこの町は、領主のシュタイナハ家によって築かれた堅固な防壁に囲まれていた。これにより外壁に囲まれたフォアデアブルクと城下町は閉鎖的な城塞都市となっていた。この都市は、フォアデアブルクとヒンターブルクにそれぞれ半分ずつ属していた。1377年にネッカーシュタイナハは初めて「Stadt（都市）」と記録されているが、同時に宮中伯ルプレヒトの領主権も認められていた。1381年に初めて市役所が建設された。ここで15世紀前半に都市条例が制定されたが、その後改訂・補足された。現存する最も古い条例は1537年のものである。シュタイナハ領主家のハンス3世は1522年に早くもルター派の信仰を公言し、ネッカーシュタイナハに早速宗教改革をもたらした。1526年にはルター派の説教師ヤーコプ・オッターがこの街に招聘されている。三十年戦争はこの都市に甚大な被害を与えた。ティリー伯率いるカトリック連盟軍は、1621年の秋にラーデンブルクを陥落させ、ネッカーシュタイナハをも占領すると、1622年4月に対岸のディルスベルク城の包囲戦を行った。その後カトリック軍は一時的にジンスハイムまで撤退したが、ヴィンプフェンの戦いの後再びこの街に到来し宿営した。この時ペストが猛威を振るった。1631年にバイエルンの占領軍はスウェーデン軍に追い払われた。その後ペストが再びこの街を襲った。シュタイナハ領主家が1653年に断絶した後、ヴォルムス司教区とシュパイアー司教区はレーエン管理官を派遣した。このうち、シュパイアー司教区の管理官はヒンターブルクを居館とした。1657年に司教領のレーエンは、マインツ大司教の血縁者にあたるヴォルフ・ハインリヒ・メッテルニヒ・フォン・ブルシャイトの所領となった。この際、領主の相続人から自由領をも獲得している。メッテルニヒはカトリックを墨守しており、所領ではその信仰が再び奨励された。このためネッカーシュタイナハの教会は1662年から1908年まで多宗派共同の教会となり、最大3宗派が共同使用していた。プファルツ継承戦争では、フランス軍、ザクセン軍、ブランデンブルク選帝侯軍、バイエルン軍がネッカー渓谷を往来し、宿営地にされたり、軍税を徴収されたりした。1638年以降、多くのロマンス語地域がプロテスタント化され、このため宗教上の理由でフランスから逐われたユグノー派の人々がネッカーシュタイナハに居を定めた。この中には織工や革なめし職人がおり、先の戦争ですべてを失ったこの都市に、経済復興をもたらした。18世紀前半のネッカーシュタイナハは、スペイン継承戦争（1701年 - 1724年）、ポーランド継承戦争（1733年 - 1738年）、オーストリア継承戦争（1740年 - 1748年）に参軍した軍勢の宿営地や野戦病院の所在地として利用された。1699年にネッカーシュタイナハ地方は女性も相続可能な所領としてカスパー・フーゴ・フォン・メッテルニヒ・ツゥ・ミュレナークのものとなった。ところがその後継者は1738年にネッカーシュタイナハ周辺の所領をフントハイム男爵の後継者に質入れした。フントハイム側は1744年に領主権をも手に入れ、メッテルニヒ側は担保を取り戻すことが不可能になった。両領主はそれぞれに市長を立て、領民も両派に分かれて激昂した議論を戦わせた。フーゴ・フランツ・ヴォルフガング・メッテルニヒは1750年頃にこの都市を再び平定し、領主権を統一した。しかし早くも1754年に彼が亡くなると、プファルツ選帝侯とヴォルムス司教が領主権を主張した。街はまず一旦プファルツ選帝侯領となったものの、1763年には皇帝の命令によりヴォルムスおよびシュパイアー司教本部領となった。さらに1803年には世俗化によりヘッセン領となった。1842年から1843年にエーバーバッハからハイデルベルクへの国道が建設され、このために市壁が撤去された。1878年にはネッカー川に鎖牽引式船舶航行システムが設けられ、1879年にネッカーシュタイナハを通るネッカータール鉄道が完成した。