和歌山市生まれ。1965年京都大学文学部国文科卒、1971年同大学院文学研究科博士課程満期退学。96年「西鶴試論」で京大文学博士。帝塚山短期大学講師、奈良女子大学助教授、教授、副学長。2006年定年退官、名誉教授。
竹内とは1999年から2003年まで全日本GT選手権にてコンビを組んでおり、2000年には立川が2度のポールポジションを獲得した。2001年には共にタイトルを獲得するなど、トヨタの中心的なドライバーへと成長した。
金石は竹内と組んで1997年に全日本GT選手権に挑んでいる。その後、全日本GT選手権で中堅ドライバーとして活躍し、2001年には竹内とタイトル争いをした。2003年にはドイツツーリングカー選手権（DTM）にフル参戦した。
2016年には、SCRの主催とシフトの代表としての業務を行いつつ、SUPER GTのGT 300に参戦するディレクションの顧問にも就任した。同年6月には、久しぶりに自らがドライバーとして参戦するために、SUPER GTの「ルーキーテスト」に参加し合格するなど話題を呼び、実際にランボルギーニ・ウラカンGT3で終盤3戦に参戦した。2017年は、SCRの主催者として活躍する傍ら、長年のトヨタ系のワークスドライバーとしての経験を活かし、シフトが富士スピードウェイで開催する「FORMULA RACER'S」と「86 Racer's」のドライビング・アドバイザーやドライバー育成、ジェントルマンドライバーのコーチなど様々な活動を行っている。
2014年に、FIA GT3車両による新たなレースカテゴリーとして「スーパーカーレースシリーズ」（SCR）を立ち上げたが、その際にSUPER GTの主催者であるGTアソシエイションとGT3車両の参戦取り扱いを巡り対立（詳細はグループGT3#掛け持ち参戦問題を参照）し、このシーズンはSCRの主催に専念することになった。
復帰後1年目の2012年には、メルセデス・ベンツ・SLS AMG GT3（GREEN TEC & LEON with SHIFT）でGT300に参戦した。同じ体制で参戦した2013年のオートポリスでは3位に入賞し、ポイント圏内に着実に入ることでシーズンランキングも4位を獲得した。
2008年に、自らが長年所属して、SUPER GTのGT500クラスのチャンピオンも獲得した、トヨタ系の名門チームであるセルモの監督に就任した。その後はドライバーとしての活動は行っていなかったが、2012年より、ドライバーとしては5年ぶりに自チームの「シフト」よりSUPER GTに復帰することとなった。
2007年は、SUPER GT・GT300クラスに新体制（TEAM マッハ #5 クムホ プロμマッハ号 320R／VEMAC 320R C32B）で参戦した。また、スーパー耐久シリーズ・ST-ciass1（チームアートテイスト #8 黒豆リボイスGT3／ポルシェ911GT3JGNにも参戦するとともに、スーパー耐久でシリーズチャンピオンを獲得した時のマシンメンテを行なっていた「シフト」を受け継ぎ、株式会社シフトを立ち上げ代表取締役に就任した。
2006年には、SUPER GT・GT300クラス（TOYOTA TEAM CERUMO #52 プロμ太陽石油KUMHO セリカ／ZZT231 3SGTE）で参戦し、昨年同様苦しいシーズンとなったが、GT300クラス参戦3年目で初の1勝を挙げた。
2005年は、SUPER GT・GT300クラス（TOYOTA TEAM CERUMO #52 プロμ太陽石油KUMHO セリカ／ZZT231 3SGTE）に参戦した。GT300クラス参戦2年目となったが、この年表彰台獲得が無いシーズンとなった。
2004年は、全日本GT選手権・GT300クラス（TOYOTA TEAM CERUMO #52 プロμ太陽石油KUMHO セリカ／ZZT231 3SGTE）と、スーパー耐久シリーズ・Class1（FALKEN TRMOR SPORTS #33 FALKEN☆PORCSHE／ポルシェ911JGN）に参戦した。この年は久しぶりに全日本GT選手権で表彰台獲得が無いシーズンとなったが、スーパー耐久では5勝を挙げ、前人未到の6回目のシリーズチャンピオンを獲得した。またこの年より、自らのチームである「TEAM TAKEUCHI」を発足させている。
2003年には、全日本GT選手権・GT500クラス（TOYOTA TEAM CERUMO #38 auセルモスープラ／JZA80 3UZ-FE）と、スーパー耐久シリーズ・Class1（FALKEN TRMOR SPORTS #33 FALKEN☆PORCSHE／ポルシェ911GT3）に参戦し、初のスーパー耐久へのポルシェでの参戦ながら3勝を挙げシリーズ2位を獲得した。
1998年7月に、東部の地域ベル電話会社であるベル・アトランティックが、当時、非ベル系通信会社として最大級のGTE(General Telephone and Electronics)を528億ドルで買収することを発表した。買収手続きは、2000年6月に規制当局の条件付き承認を得て完了し、新会社の名前は、ベライゾン・コミュニケーションズとなった。2013年9月2日に、ボーダフォンとの合弁事業であるベライゾン・ワイヤレスについて、1300億ドルでボーダフォン保有株を買取り、合弁を解消して完全子会社化することを発表した。2015年9月2日、サンセリフ書体の新しいロゴマークを発表。それまで使用してきた旧ロゴの特徴的なデザインであったチェックマークをコーポレートカラーの赤でシンプルに表現している。2017年6月、Yahoo!を45億ドルで正式に買収したと発表。今後はベライゾン傘下のAOLと統合しOathとなり、旧ヤフーはアリババとヤフー・ジャパンの株式を管理する投資会社アルタバに生まれ変わる。