合成樹脂を発泡させる気相を得る方法は主に、化学反応を利用する方法（化学反応ガス活用法）、沸点が低い溶剤を用いる方法（低沸点溶剤活用法）、空気を混入させる方法（機械的混入法）、含ませた溶剤を除去する過程で空隙を作る方法（溶剤除去法）などがある。化学反応ガス活用法には、PURなどで用いられる重合時に発生する炭酸ガスを用いる手法と、PEなどで利用される発泡剤が熱分解反応時に発生する炭酸ガスや窒素ガスを利用する手法がある。幅広い発泡倍率を選択することが出来る。また、これら化学反応は概して発熱反応であるため、反応熱を利用することもできる。低沸点溶剤活用法では、低級アルカンや塩フッ化アルカンなどを含有させ、成形時の加熱や反応熱または圧力開放を利用して溶剤を気化させることで発泡させる。硬質PURや押出成形PSなどで用いられる。また化学反応ガス活用法と併用する場合も多く、発泡倍率の選択幅も広い。塩フッ化アルカンには過去クロロフルオロカーボンが多用されていたが、環境への配慮からオゾン層破壊係数が低い原料への転換が行われている。機械的混入法は、重合前のオリゴマーや加熱溶融させたポリマーなど流動状態の材料に空気や窒素ガスなどを吹き込み、機械的に混合または混練させて成形する。主にゴムやエラストマー類、または押出成形品などで用いられる。溶剤除去法では、PFなど重合時に使用する溶剤を反応硬化後に除去し、多孔質を形成する。除去法は加熱蒸発または水に浸漬する手段などがある。微細な孔が成形できるため、人工皮革などを製造する際に用いられる。
幅広い用途で使用されているが主な原料合成樹脂は、ポリウレタン (PUR)、ポリスチレン (PS)、ポリオレフィン（主にポリエチレン (PE)やポリプロピレン (PP)）であり、これらは「三大発泡プラスチック」と呼ばれる。この他にも、フェノール樹脂 (PF)、ポリ塩化ビニル (PVC)、ユリア樹脂 (UF)、シリコーン (SI)、ポリイミド (PI)、メラミン樹脂 (MF)などもそれぞれの特性を生かした用途において発泡化され用いられている。
自然界の高分子発泡体としては軽石が、また発泡体ではないが高分子と気体の不均一分散系としてはスポンジがあり、これらは古くから浴用や化粧・洗浄用また研磨用などに使われていた。人工的に製造された最初の高分子発泡体はゴムであり、重炭酸ナトリウムを練りこんで加硫させる際の熱で発泡を起こしたもので、大正時代の日本では人力車のタイヤなどに使われた。その後、ラテックスに石鹸を加えて泡立て、それを固めるダンロップ法が確立され、用途が広がった。第二次世界大戦以後はクッションやカーペットの裏打ちなど生活用品での採用も拡大した。さらに合成樹脂の発泡技術が上がり、ウレタンフォームや発泡スチロールなどの安価かつ使い勝手の良い製品が上市され、包装・建築・緩衝用など幅広い分野で採用されるようになった。
発泡プラスチック（はっぽうプラスチック、英：Foamed plastics）は、合成樹脂中にガスを細かく分散させ、発泡状（フォーム）または多孔質形状に成形されたものを指し、固体である合成樹脂と気体の不均一分散系とも定義できる。基本的にどの合成樹脂も発泡成形させることは可能だが、実際には成形性や性能および価格が影響し、実用化されている種類はある程度限られている。別な用語では、プラスチックフォーム（英：Plastic foam）、セルラープラスチックス（英：Cellular plastics）、プラスチック発泡体、合成樹脂フォーム、合成樹脂発泡体、樹脂発泡体、海綿状プラスチック、発泡合成樹脂などもある。合成樹脂に限定しなければ、高分子発泡体（こうぶんしはっぽうたい）とも呼ばれる。特に気泡が小さいものを「マイクロセルプラスチック、マイクロセルプラスチックフォーム」とも呼ぶ。
原型は紀元前まで遡り、ギリシアのオベリアスという木の棒にパン生地を巻きつけて焼いたものであると考えられている。中世ポーランド＝リトアニア連合伝統のシャコティス（リトアニア語: Šakotis、あるいはセンカチュ（ポーランド語: Sękacz）とも）を基にした説、あるいは「ガトー・ア・ラ・ブロッシュ」を基にした説が存在しており、ドイツのザクセン=アンハルト州で元祖をめぐる争いがあったが、1920年に両店は同一人物に買い取られている。日本では第一次世界大戦による敗戦国の捕虜として来日したドイツ人の菓子職人カール・ユーハイムによって持ち込まれ、1919年（大正8年）3月4日に広島物産陳列館（後の原爆ドーム）で開催されたドイツ作品展示即売会において販売されたのが最初である。このことを記念して、毎年3月4日は「バウムクーヘンの日」と決められている。カールは第一次大戦後日本で菓子店を開き、当時はピラミッドケーキという名前で販売されていたが、1960年代からバウムクーヘンという名で知られるものとなった。彼の事業を継承する株式会社ユーハイムは、現在も売上300億円の2割程度を占める主力商品としてバウムクーヘン製造を続けるほか、より小規模に人気を集める専門メーカー、逆に袋菓子として廉価に全国販売を行うメーカーも多く、日本におけるバウムクーヘンはドイツを凌ぐ一般的な普及をみている。
肉眼で容易に見えるので、南半球および北半球低緯度の人々には、原始時代から知られていたと思われる。中東では見えないものの、イスラム時代までには旅行者などにより知られていたようである。最初の記録は964年にペルシャの天文学者アル・スーフィーが『星座の恒星の書』 Kitāb Ṣuwar al-Kawākib al-Thābita に、LMCを「白い牡牛」 Al Bakr として記録し、バブ・エル・マンデブ海峡（北緯12.5度）より北では見えないと記している。なお、大マゼラン雲のほうがやや北に位置し、比較的容易に見える。ヨーロッパ人に知られるようになったのは、1519年から1522年のフェルディナンド・マゼランによる世界一周航海に参加したヴェネツィアのアントニオ・ピガフェッタが記録してからである。世界一周の航海においては夜も航行しつづけるわけで、夜間でも進行方角や自船の位置を確認する必要があるわけであるが、（北半球では北極星を見つければよいのだが、南半球で緯度が低くなるにつれて北極星は見えなくなるので）マゼランらは夜空の星々の中に白っぽい星雲（マゼラン雲）を見つけることでそれを行った、と記されているのである。ただし、当時は無論「マゼラン雲」とは呼ばれておらず、この逸話にちなんでその星雲に「マゼラン」の名が冠されるようになったのはかなり後のことである。1603年のヨハン・バイエルの『ウラノメトリア』では、"Nubecula Major" （「大雲）の意」）, "Nubecula Minor" （「小雲」の意） として載っていた。1795年の『フラムスティード天球図譜』（第3版）には、"Le Grand Nuage", "Le Petit Nuage"（同じ意味のフランス語）として載っていた。