ディミトロヴグラトは第二次世界大戦後に成立した共産主義国家であるブルガリア人民共和国によって計画された。1947年5月10日に都市建設が始まり、この時の労働力となったのはブルガリア中から集まった若き志願者達であった。同国首相のゲオルギ・ディミトロフが公式に都市設立を宣言したのは同年9月2日であった。当時のこの地にはラコヴスキ、マリウノ、チェルノコヌオヴォという三村が存在したが、これらの村が合併しディミトロヴグラトが成立した。その後も都市建設は続いたが、この都市を作った理由はブルガリアの現代的な産業の中心を作るためであったものの、都市を作る事によってイデオロギーを発現させる事もその狙いであった。尤も第二次世界大戦で東ヨーロッパの都市の多くは破壊されてソビエト連邦をバックに持つ東側諸国が成立したため、新たに建設されたり作り直されたりする都市は珍しくなかった。ディミトロヴグラト初期に出来た建物は所謂スターリン様式であったが、時が経つにつれモダニズム建築も増えてきた。1970年にはペニオ・ペネフという国の詩の祭典が初めて開催され、これは現在まで続いている。1980年からは2年に一度であるが映画ポスターの祭典も行われるようになった。1987年にはペニオ・ペネフの美術館が開館した。ブルガリアでも共産主義政権が崩壊した直後の1992年に、政府はゲオルギ・ディミトロフの像を撤去した。しかしこれは住民に不評であり、2012年に市議会は像の再建設を決定、翌2013年に創られた。
父親は司法省（現在の法務省）の職員で、秋田、旭川、仙台の刑務所長を歴任した。山形県立酒田東高等学校卒業。岸洋子とは中学校から酒田東高を通じて同級生であった。東京大学に入学するが、一年で中退し帰郷。その後、山形大学人文学部英文学科に入学するが二年半で中退。1959年、一年落第して、俳優座養成所に第12期生として入所。同期には松山英太郎・山本圭・中村敦夫らがいる。1963年に卒業したが、劇団からのスカウトはなく、やむなく当時東京・京橋にあった大映本社に自ら出向き、大部屋俳優として契約する。大映を選んだのは、当時市川雷蔵・勝新太郎・若尾文子らのスターが全盛を誇っていた同社で、自分の力を試してみたかったからだという。1963年映画『高校三年生』に顔出し出演、1964年に映画『殺られる前に殺れ』で正式にデビュー、端正な容姿とニヒルな雰囲気の敵役としてじわじわ売り出し、1965年の時代劇映画『座頭市地獄旅』に出演し敵役の地位を不動とした。以降は、勝新太郎や市川雷蔵の敵役を主に務めたが、芸域は幅広く、映画『ある殺し屋』では市川雷蔵の弟分役で準主役を演じ、1966年のテレビドラマ『土曜日の虎』では、社会悪と闘う私立探偵的な企業コンサルタント・津村公で主役を務めた。大映を退社後、他社映画・テレビ時代劇にも活躍の場を広げ、1972年の千葉真一主演映画『狼やくざ 葬いは俺が出す』で東映に初出演して以降、同社実録ヤクザ映画の常連俳優の一人であった。時代劇では配役により声色を変えて演じ、1972年の大河ドラマ『新・平家物語』の藤原頼長では地声とは異なる甲高い声色でそれまでのイメージを一新した。この経験は1978年の時代劇映画『柳生一族の陰謀』で活かされており、公家でありながら剣豪・烏丸少将文麿は、得体の知れない雰囲気を醸し出していた。同年に『柳生一族の陰謀』がテレビドラマ化された際に、ほとんどの配役が映画と異なる中で、千葉真一の柳生十兵衛三厳と烏丸少将文麿は変更されず、成田にとって当り役となった。この間に『編笠十兵衛』の船津弥九郎役や、『水戸黄門 第三部』では刺客の伊賀忍者・柘植九郎太に扮した。1979年の映画『蘇える金狼』では、権力者にこびへつらう管理職を演じたが、松田優作は「最高の悪役だと思う」と語り、松田は同年のテレビドラマ『探偵物語』に出演を依頼した。成田が扮したコミカルな服部刑事の、松田演じる私立探偵・工藤俊作への「工藤ちゃ〜ん」という呼びかけは、ドラマの代名詞にもなり、『探偵同盟』でも同刑事役で出演した。1980年から放映された『影の軍団シリーズ』（『III』を除く）と、1982年の『柳生十兵衛あばれ旅』など、1970年代後半から千葉真一主演の映画・テレビドラマでは、本来の凄みのある重厚な敵役・悪役として常連的存在だった。1978年『宇宙からのメッセージ』では“銀河ガバナス帝国皇帝”という役柄も演じている。また、成田自身もアスリートと見紛うほどの引き締まった体躯をしており、千葉真一から賞賛されたという。1980年代からは時代劇・現代劇で上述のような従来の役柄に、1980年テレビドラマ『サンキュー先生』の教頭役で、校長役の藤岡琢也と掛け合い漫才を演じるなど、現代劇でのコメディリリーフ的な役柄が加わり、幅広く活躍していた。晩年はバラエティ番組にも出演し、1987年8月29日放送の『今夜は最高!』では、司会のタモリらとのトークで「俺はもう生まれてこのかた、ずっと厄年だよ（笑）」、「（テレビの前の妻に向けて）帰ったら、一発やるか?」などの発言をした。1990年4月9日、スキルス胃癌のため東海大学医学部付属東京病院で死去。55歳没（亡くなる前年、松田優作の葬儀に出席した際、「人の命なんてものは、まったくあてになりませんな……」 と、自らの死まで暗示させるようなコメントを残している）。また成田と親しくしていた俳優の渡瀬恒彦は成田が亡くなる日に病院を訪れていた。2001年には成田が『探偵物語』で演じた服部刑事のフィギュアが製作され、『探偵物語』DVDBOX購入者を対象に販売された。2008年『仁義なき戦い 広島死闘篇』で成田が演じた松永弘のフィギュアが、他の出演俳優のフィギュアとともに販売された。