近年、日本では豆乳鍋や豆乳グラタン、豆乳シチューなど豆乳を使った料理の人気が高まっている。これ以外にも、また、コーヒー、カフェ・オ・レ、カフェ・ラッテにおける牛乳の代わりに豆乳を用いたメニューも増えている（「ソイラテ」など）。ダイエット食品としては、豆乳クッキーなども販売されている。特に牛乳を豆乳で代用したデザートでは、プリン・ドーナツ・チーズ・アイスクリームなど沢山のバリエーションがある。
豆乳ににがりなどの凝固剤を加えて固めると豆腐となる。無調整豆乳の中には、凝固させると豆腐ができると表示しているものもある。大豆から豆乳を絞った残り滓はおからと言い、食物繊維が多く含まれている。豆乳をじっくり加熱した時に、表面にできる薄皮を引き上げたものをゆば（湯葉・湯波）といい、おもに吸い物の具として使われたり、刺身と同様にそのまま醤油などをつけて食される。精進料理にも欠かせない伝統食材である。
豆乳は、東南アジアでも広く飲まれている。ベトナムでも朝食用に「スアダウナイン sữa đậu nành」という甘い豆乳が販売されており、バニラ、ココア風味のものもある。タイでも朝食用に「ナームトーフーน้ำเต้าหู้」という甘い豆乳があるほか、タピオカタピオカパールやゼリー入りのものも販売されている。カンボジアでも練乳入り豆乳「タッグ・ソンダエク(Tek Sondaek)」が販売されている。シンガポールでは缶入りの調製豆乳も販売されている。
中国語では「豆漿」（トウチアン dòujiāng）と称され、よく飲まれている。中華文化圏では、パオズ（包子）などの朝食とともに、暖かい豆乳に砂糖を加えた甘い豆乳（中国語で「甜豆漿」（ティエントウチアン tián dòujiāng）という）を飲んだり、これに油条と呼ばれる揚げパンを浸して食べる習慣がある。食堂、街頭の露天商、ホテルの朝食などで提供されており、カップやポリ袋に入れて買って帰ることも一般的である。また、中国ではミキサー以外にも、家庭用の自動豆乳機も売られており、自宅で大豆から作る人もいる。このほか砂糖を加えて乾燥させた、顆粒状のインスタント豆乳も販売されている。熱湯を加えれば、暖かく甘い豆乳となる。また、豆乳に塩味の出汁を加え、浅葱と細かく切った油条を浮かべた塩からい豆乳（中国語で「鹹豆漿」（シエントウチアン xián dòujiāng）という）は、小さく凝集したおぼろ豆腐が含まれ、朝粥感覚の「食べる豆乳」である。もともと豆漿は華北を中心に飲まれていたが、1955年に台湾台北県永和市で開店した豆漿店、「世界豆漿大王」（現、新世界豆漿大王）が人気を集め、各地でチェーン展開した事によって、中華文化圏を代表する軽食として知られるようになった。中国と台湾には大豆以外に緑豆、黒豆の豆乳もある。黒豆を用いた豆乳は日本でも製品化・販売されている。香港では、ビタソイという商品名の豆乳がガラス瓶入りで売られて人気があったが、現在は紙パック入りの方が主流となり、瓶入りを扱っている店は減っている。
1912年（明治45年）には四日市製紙の取締役に就任して、富士製紙との合併に尽力する。1920年（大正9年）には静岡電気株式会社の専務となる一方、昭和6年度の履歴書では、社長、取締役、監査役を兼務する会社が合計37社に及び、電力会社、電鉄会社、製紙会社、製材会社、林業会社、汽船会社、化学会社、工業会社、銀行業、倉庫会社などその他の多くの関連事業に関わり「東海の飛将軍」と称された。1923年（大正12年）に静岡鉄道の専務を兼任する。1925年（大正14年）には四日市銀行の頭取、伊勢電気鉄道社長となり、全線の電化と養老鉄道との合併を実現した。四日市の実業界・経済界の発展に寄与した。1929年（昭和4年）には諏訪公園内に四日市市立図書館を建設して、四日市市に私財を寄付して、四日市市のシンボルと称された。1929年（昭和4年）秋から開始された世界恐慌の影響で日本の昭和恐慌となり、伊勢電鉄の三重県から名古屋市への乗り入れを計画して名古屋駅～桑名駅の鉄道敷設免許を獲得するため関西本線の旧3鉄橋の払い下げを政界に働きかけた汚職事件の五私鉄疑獄事件があり贈賄容疑を受けて1929年（昭和4年）に逮捕された。「伊勢電鉄は三重県の電鉄である」との自負と「自分は三重県人だ」という誇りがあった。伊勢電鉄の独裁者と呼ばれた熊沢一衛から見た鉄道建設理論の考えでは、伊勢神宮がある宇治山田市をめざして東進や南下して路線を建設する大軌道の大阪電気軌道（参急）の三重県進出は、大阪資本の三重県への侵略と理解して、父や祖先の影響で代々伊勢神宮に対する熱烈な崇敬者の熊澤は妨害事件を犯した。結果的に四日市銀行の破綻を招いた。事件の責任をとって、寸松庵色紙（秋かせの）・源順像（佐竹本三十六歌仙絵巻）・茶器などの美術品を売り払った。また熊沢殖産や四日市倉庫などの社長をつとめた。熊澤一衛は悲嘆のうちに1940年（昭和15年）2月14日死去。64歳。三重県出身。号は月台。