476年に西ローマ帝国が滅びた後の西ヨーロッパに対しては、前述のように東ローマ帝国の首都コンスタンティノポリスにいる皇帝が全ローマ帝国の皇帝として宗主権を主張し、6世紀の東ローマ皇帝ユスティニアヌス1世の時代には、イタリアやイベリア半島の一部を東ローマ帝国が征服した。このため、西ヨーロッパ諸国やローマ教皇は、コンスタンティノポリスにいる皇帝の宗主権を認め、その臣下とならざるを得なかった（ヨーロッパにおいて、王が皇帝よりも格下であるという認識は、この時に生まれた）。ゲルマン人に布教を進めてローマ教会の勢力を拡大し、「大教皇」と呼ばれた6世紀末のグレゴリウス1世でさえも、それは同じであった。実際、7世紀の教皇マルティヌス1世のように、教義をめぐって対立した東ローマ皇帝コンスタンス2世によって逮捕され、流刑に処せられた者もいたほどであった。しかし7世紀以降、東ローマ帝国はイスラム帝国やブルガリア帝国などの攻撃を受けて弱体化したためにイタリアでの覇権を維持できず、またローマ教会とは聖像破壊論争などの教義の問題や、教会の首位をめぐるローマとコンスタンティノポリスの争いなどで対立を深めるようになった。このためローマ教会は、東ローマ帝国に代わる新たな後ろ盾を必要とするようになった。797年、東ローマ帝国で皇帝コンスタンティノス6世の母エイレーネーがコンスタンティノスを廃位し、自ら女帝として即位するという事件が起きた。これを機に、ローマ教皇レオ3世は「コンスタンティノスの廃位によって正統なローマ皇帝は絶えた」として、800年に国力の伸張著しいフランク王国の国王カールに「ローマ帝国を統治する皇帝」の称号を与えた。これがカール大帝である。ただし、カールは自分の皇帝位に満足せず（それまで、教皇から皇帝位が与えられるという前例はなかった）、東ローマ帝国に自分の皇帝位を承認してもらうための運動を粘り強く行った（5世紀の西ローマ帝国滅亡以前は、東西の皇帝は即位の際に互いに承認し合っていた）。その結果、812年になって、東ローマはカールを皇帝（ただし、「ローマ人の皇帝（ローマ皇帝）」ではない）として承認した。以後、西ヨーロッパの皇帝は西ローマ皇帝の後継者、キリスト教の守護者の意味を持つようになる。また、本来ローマ皇帝は「元老院・市民・軍隊」によって選ばれるものだったのだが（東ローマ帝国では最後までその建前が守られた）、カール大帝の戴冠の経緯は、ローマ教皇が皇帝の任命権を主張する根拠ともなった。
ローマ皇帝ディオクレティアヌスは、293年に広大な領土を東西に分け、2人の正帝と2人の副帝が共同で統治する四分治制（テトラルキア）を導入した。ここで「アウグストゥス」が正帝、「カエサル」が副帝の称号となった。以後、東西の帝国が統合したり分裂したりを繰り返し、395年に皇帝テオドシウス1世が没すると、テオドシウスの長男アルカディウスが帝国の東の正帝に、次男ホノリウスが帝国の西の正帝になった。東西のローマ帝国における皇帝については以下で述べる。
ナポレオン・ボナパルトが、1804年に国民投票によってフランス皇帝となるまで、長きにわたってヨーロッパにおける皇帝の称号は（若干の例外を除いて）「ローマ皇帝の後継者」としての称号であった。ヨーロッパ諸国で皇帝を意味する単語は、ローマ帝国の支配者の称号が起源である。
三国時代、中原を支配した魏のみならず、呉・蜀の君主もそれぞれ皇帝を称し、五胡十六国時代や五代十国時代など中央の王朝の力が弱まった時代には、周辺の勢力の君主も皇帝を名乗るようになった。南北朝時代には2人以上の皇帝が同時に存在した。軍事力に劣った北宋の皇帝は、北の異民族王朝である遼・金の君主を皇帝と認めた上で自らを格上（叔父と甥の関係、兄と弟の関係などと表現された）に位置付け、辛うじて面子を保たざるを得ず、中国君主が地上の唯一の皇帝であるという東アジアにおける理念を自ら覆した。金と南宋に至っては、南宋の皇帝のほうが格下という位置付けになってしまった。また、中国の皇帝の冊封体制にない、日本の天皇のような君主は、自らを皇帝として、周辺諸国に君臨した。朝鮮の高麗朝の草創期やヴェトナムの阮朝のように、中国王朝に朝貢しながら国内に向けては密かに皇帝を称することもあった。近代には、日本と清との間で下関条約が締結された後の1897年、朝鮮国（李氏朝鮮）が、清の冊封体制から離脱したことを明らかにするために、王を皇帝に改め、国号を大韓帝国（1897年 - 1910年）とした例がある。
エセンの死後、チョロース氏からはオシュ・テムルやケシクといった指導者が輩出されていたがエセン時代ほどに勢力を回復することはできず、代わってホイト部がドルベン・オイラト内で有力となった。モンゴル側ではエセンの死後にヨンシエブやトゥメトといったモンゴリア南方の部族が有力でチャハルのハーンと争っていたため、北方のオイラトとの戦いは避けられていた。ダヤン・ハーンによってモンゴル諸部族が再統一されるとモンゴル側は再びオイラトとの戦いに目を向けるようになる。1552年、ダヤン・ハーンの孫の中で最も権勢を誇ったアルタン・ハーンはオイラトに遠征し、「8千ホイト」のマニ・ミンガトをクンゲイ川とザブハン川の畔で破った。マニ・ミンガトは殺され、妻のジゲケン・アカと息子のトホイとボケグデイを始めとする国人全てをアルタン・ハーンは征服したという。また、同年にそれまで記載のないホシュート部のハーニ・ノヤン・ホンゴルが初めてオイラト・ハーンを称したと記録されており、アルタン・ハーンの遠征によってホイト部が衰退したのに乗じて勢力を拡大させたものと見られる。1574年には更に大規模なオイラト遠征が行われた。まずオルドス部のブヤン・バートル・ホンタイジがオイラトに出兵し、同時期にカザフ・ハン国に遠征していたホトクタイ・セチェン・ホンタイジもまたバルス・クルに輜重を置いてオイラト遠征に加わった。ブヤン・バートルがエセルベイ率いる8千ホイトを征服する一方、ホトクタイはハムスとドゥリトク率いるバートトを征服し、その息子オルジェイ・イルドゥチは食料が尽きて「石を食べた」とされるほど苦労しつつも、バジラ率いるドルベトを征服した。遠征から諸将が帰る途中、ホトクタイはブヤン・バートルにホイトを解体するよう勧めたがブヤン・バートルは聞かず、また捕虜としたエセルベイの態度が不遜であると怒ったことからエセルベイの叛乱を招き、キルジャバクの畔でブヤン・バートルは殺されホイト部は逃れ去った。エセルベイがオルドス部の首領を殺した一件はオイラト内で広く語り継がれ、形を変えていくつかの史書に記録されている。1623年、ハルハ部のウバシ・ホンタイジがオイラトへと出兵したが、その際にエセルベイの息子サイン・キャー(ノム・ダライ)も参戦していた。ウバシ・ホンタイジとの戦争には勝利したものの、1625年にはホシュートのチン太師の遺産の分配を切っ掛けとしてオイラト部族連合全体を巻き込む内乱が勃発し、特にホイト・バートト・バルグが壊滅的な打撃を受けた。弱体化したこれらの部族の内、バートトはホシュートに吸収され、ホイトはジューンガルに併合されたものと見られる。