ジュゴン目の動物はいずれも草食性の温厚な動物である。水中生活に適応して前脚が鰭（ひれ）になっており、後ろ脚は退化し胴体に隠れてしまっている。ジュゴン目の動物には、草食性の海生獣に特有の問題としてエサとなる植物を胃内で発酵させることによって発生するガスの問題があった。大量のガスが体内にたまり比重が小さくなることによって、潜水・遊泳は困難となる。この動物たちは、他の動物よりも比重の高い骨格を備えることで、この問題に対応していると考えられる。
闇の世界の支配者である魔王ガルデアが、地上世界へと侵略の手を伸ばしてきた。魔王軍の前に多くの国々が滅ぼされ、辺境の小国アナテアにも戦火が及ぼうとしていた。アナテア国王は軍備増強のため、騎士登用試験である武闘会を開催する。羊飼いの少年アレクスは幼少の頃、魔物に襲われていたところを騎士に助けられたことがあった。そのため自身も騎士を志し、両親の反対を押し切って家を飛び出し、都の武闘会に参加するが、あえなく初戦敗退。宿屋のベッドで目を覚ましたところを同じく負け組の魔法使いジーナと戦士ゲッツに捕まり、ミド飲みにつきあわされるはめに。そのとき闘技場のほうで大きな物音がし、アレクスたちが駆けつけてみると、先手を打った魔王軍の奇襲により武闘会の勝者たちは全滅したあとだった。ところが、様子を見に来た大臣がその場に立ち尽くす3人を「襲撃を無傷でくぐり抜けた強者」と勘違い。実力を見込まれた彼らは（酔った勢いもあって）そのままアナテア魔王討伐隊に任命されることを受け入れてしまう。とはいえ実力不足は本人たちも承知しているところ。ジーナの発案で手っ取り早く強くなれる薬の材料を探しに行くことになる。一行は、ジーナの故郷である魔道士ギルドにてその薬を作れるというバクトゥンと接触。だが薬を作るための材料がないという。ジーナの知り合いであるエルフの女性リリアナの協力もあり材料集めを終える。しかし、バクトゥンの正体は、魔王の腹心にして地上世界侵略の先兵であった。彼が作った薬は「楽に強くなれる薬」などではなく「飲んだ者を洗脳し意のままに操れる薬」だった。それを見咎めたギルドマスターはバクトゥンに挑むが返り討ちに遭い、バクトゥンを追うのは孫娘ジーナたちに任せ、洗脳を解くアイテム目覚めのベルを託した。魔王がいる黄泉の国に行くには、エルフ・ランドの長老の力を借りる必要があった。そこで大陸の北側を目指すアレクスたちだが、墓地を通り抜ける際に亡霊に行く手を阻まれてしまう。そこへ加わった見習い僧侶のシャロンによって亡霊たちは浄化され、港町への道を切り開く。ところが港町では海の魔物によって何隻も船が沈められており、とても出港できないと断られてしまう。更に立ち寄った酒場で（酔った勢いもあり）アレクスとジーナは口喧嘩を始めてしまった。「ぼくは一人前の騎士」だというアレクスの言葉をジーナが否定したからだった。売り言葉に買い言葉が重なり、アレクスは「ジーナやシャロンがいなくたって魔王退治はできる！」と言ってしまう。結果、ジーナとシャロンはどこかへ行ってしまい、心配したリリアナも二人について行ってしまった。そこへ話を聞いていた勇者の末裔ロトトがいつの間にか仲間に加わった。更に続いて船乗りの武闘家リーが港町にやってくる。魔王を倒すという目的が一致したため仲間に加わり、海路を移動する手段を得た。出港の前にジーナたちを探しに行くが、サラナンの国王の兵士たちによって捕らえられてしまう。魔物退治をする一行を「魔物を虐めた罰として死刑にする」と言い出したというのだ。実はサラナンの国王はバクトゥンの操り人形となっていた。王座を守っていた魔物を打ち倒し、目覚めのベルで国王に正気を取り戻させた。直後、バクトゥンはさっさと逃げ出してしまう。サラナンを救ったお礼として王女アン（アンジェリカ）が一行に加わった。しかし、彼らの災難はまだ終わらなかった。バクトゥンによって操られていたドワーフたちが破壊の竜への生贄として美女たちを連れ去ってしまったのだ。その中にはジーナたちの姿もあった。ジーナたちを取り戻すも破壊の竜は復活してしまった。だがしかし、アレクスたちは仲間と力を合わせこれを撃破。ジーナは崩落する廃坑に取り残されてしまったが、アレクスは命を懸けて助け出した。これをきっかけに二人は距離を縮めていき、互いに惹かれ合っていった。かつてアレクスを魔物から助けた騎士は、今では目先の栄誉しか頭になく他者を見下す人間になっていたが、旅の中で成長したアレクスに助けられたことで改心。かつての自分を取り戻し、アレクスもまた恩人に恩返しができたことを喜んでいた。それも彼一人の力ではなく、仲間という存在があったからこそ起こせたこと。どんな褒賞よりも仲間こそが大切であると学び、成長したアレクスは仲間たちと共に魔王の居城へと通じるゲートがある「アイスタワー」へと辿り着く。最初の障害として表れたバクトゥンを追い詰めるも、洗脳されたジーナ、ゲッツ、シャロンらが現れ劣勢に追い込まれる。しかしアレクスの諦めない思いと水晶の歌によってジーナは自力で洗脳を解き、潜在能力を開花させたことで逆にバクトゥンを圧倒し撃破した。仲間たちを救出した後、アレクスは再度アイスタワーへ突入。魔王ガルデアを打ち倒し、誰一人欠けることなく無事に帰還を果たした。アナテア国王からは望みの褒美をもらえることになっていたが、アレクスは「何もいりません」と告げ、今ここにいる仲間たちこそがかけがえのない宝物であると示し、以後は騎士をやめ実家に戻って家業を継ぐことに。その側には最愛の女性であるジーナの姿があった。やがて時は流れ、父親となったアレクスは自分の子供たちから「魔王討伐」のことを聞かれ、仲間たちとの旅の話を始める。