神奈川県生まれ。本姓・佐藤。1983年お茶の水女子大学文教育学部哲学科卒業。1989年に松本短期大学非常勤講師、同年工学院大学非常勤講師。1991年、東京大学大学院人文科学研究科倫理学専攻博士課程満期退学。1994年「道元における善と悪 -「正法眼蔵」「諸悪莫作」巻の註解のこころみ」で、東京大学にて文学博士。1991年山口大学講師、1995年同大学日本思想史講座助教授、1996年にお茶の水女子大学文教育学部助教授。2007年法政大学文学部非常勤講師。2011年同大学院教授。同年、放送大学足立センター客員教授。2013年に東京大学人文社会系研究科倫理学専門分野教授に就任。その他、1992年大学入試センター出題委員。2001年〜2002年、科学研究費委員会専門委員、2010年文科省教科用図書検定調査審議会専門委員。
1955年（昭和30年）に利永村が開聞町及び山川町に編入されることとなり、上野地区（人口 : 834人）が開聞町に編入され、鹿児島県告示第403号により開聞町の大字「上野」（現在の指宿市開聞上野）として新設された。残部（人口 : 2,316人）は山川町に編入され、同時に鹿児島県告示第440号により旧利永村の区域に山川町の大字「利永」が設置された。2006年（平成18年）1月1日には山川町が指宿市及び開聞町と新設合併し、新制の指宿市となり、大字名はそれまでの大字名に自治体の名称を冠したものに改称することとなり、大字利永は指宿市の大字「山川利永」となった。
利永は今和泉村の支所が設置されていたことや地理上の問題から、今和泉村の中でも独立の地位にあり古くより分村が検討されてきたが、分村したとしても小規模な村になってしまうことから鹿児島県や今和泉村は好ましくないとして慰留してきたが、1948年（昭和23年）に分村が村議会、県議会で議決され、同年9月1日に今和泉村のうち大字利永村の区域が分割され利永村が成立した。同時に大字としての利永は廃止され、利永村には大字が置かれなかった。
1889年（明治22年）に町村制が施行されたのに伴い、江戸時代の外城である今和泉郷の区域をもって今和泉村が成立し、藩政村である利永村は今和泉村の大字「利永」となった。村の南端部に位置していた大字利永は中心部より遠くに位置しており、利永から岩本にある村役場へ行くのには山川町や指宿町を経由しなければならなかったため、利永には1946年（昭和21年）に今和泉村役場の支所が設置された。
江戸時代初期には頴娃郡頴娃郷（外城）仙田村の一部であり、延享元年に今和泉郷が新設されたのに伴い、仙田村のうち尾下方限・上野方限の区域が今和泉郷に割譲されその区域をもって利永村が編成された。旧高旧領取調帳には379石余であったと記載されている。
指宿市の中南部に位置し、池田湖の東岸、鰻池の西岸に位置する。字域の北方には池田、東方、南方から東方にかけては山川大山、東方には山川成川、南方から西方にかけては開聞仙田、西方には開聞上野にそれぞれ隣接している。字域の南部を鹿児島県道241号大山開聞線が東西に通っており、その沿線に指宿市立利永小学校が所在している。字域の最南端を東西に国道226号が通っている。畑作農業を主としており、利永小学校付近及び字域の北部の尾下（おさがり）に集落がある。
永暦2年（1161年）に従五位下の位階に叙爵し、仲資に改名する。承安3年（1173年）に従五位上に進み、安元2年（1176年）に神祇伯となる。治承3年（1179年）、播磨権守となる。養和元年（1181年）、正五位下、寿永元年（1182年）、従四位下を経て従四位上に進む。元暦元年（1184年）、正四位下、建久元年（1190年）、従三位となり公卿に列する。同9年（1198年）、神祇伯を辞す。正治2年（1199年）、太皇太后宮権大夫に任ぜられ、翌年に辞する。元久2年（1205年）、正三位となり、承元元年（1207年）、兵部卿に任ぜられ、同年、出家した。代々、神祇伯を家職としたため白川伯王家といわれたが、白川を家号とした時代や時期については、仲資王の祖父 顕康王の頃とも、曾孫の資邦王の時ともいわれ、定かでない。
大泉東部、大泉中町、大泉東町二丁目、今泉、今泉北部町、大泉１区南部、大泉中部、大泉本町一丁目～二丁目、大泉町一丁目～二丁目、大町１区西部、大町１区中部、大町１区北部、大町２区、 掛尾町(字なし 354～402,416～460,473～509,512,513 番 2 号～514 番 1 号,515 番 1～3 号,516～548,601 ～648 番を除く)、掛尾町(千保寺割 125～175 番,744～746,747 の 1～747 の４,748～755,756 の 1,756 の 2,757の 1～757の 7,1171,1172を除く)、小泉町東部、小泉町南部、太郎丸１区～２区、 太郎丸本町一丁目～四丁目、西大泉、西中野本町(3番 3,7,11～13号のみ)、 西中野町一丁目(15番 11～14,28,31,34,40,42,43,46号のみ)、根塚町、東中野町一丁目～三丁目、 堀川小泉町１区～２区、堀川小泉町一丁目～二丁目