小学校1年生で黒滝サッカークラブでサッカーを始める。中学校時に地元の横浜フリューゲルスジュニアユースへ推薦を受け、そのままチームが消滅する1998年まで所属した。船橋市立船橋高等学校へ進学。3年生時にはミッドフィールダーとして背番号10を背負ってキャプテンを務め、第80回全国高等学校サッカー選手権大会にも出場した。筑波大学進学後はディフェンダー（サイドバック）へ転向し、4年生時にはユニバーシアード日本代表に選出された。大学での同期には来栖由基、秋葉陽一、藤本淳吾、中野洋司がいる。2006年、名古屋グランパスエイトへ入団。2007年シーズン途中から主に左サイドバックや左サイドハーフでの出場機会が増え、また負傷者が続出したチーム事情からセンターバックを務める場面もあった。体格は大きくないながらも高い身体能力で守備をこなし、この年のチームの新人王を獲得した。2008年に就任したストイコビッチ監督によって、基本システムが3バックから4バックに変更される過程で左サイドバックに定着し、リーグ戦全34試合に出場した。また、前年まで有村光史が背負っていた背番号6に変更された。6月8日ヤマザキナビスコカップ予選リーグ第6節浦和レッズ戦でプロ入り初ゴールを決めた。12月には日本代表に初招集され、Jリーグアウォーズ優秀選手賞にも選出された。2009年1月のAFCアジアカップ2011 (予選)で代表に選出された。2009年以降も左サイドバックのレギュラーとしてほぼ全試合に出場を続けたが、2013年シーズンをもって契約満了により名古屋を退団した。2014年1月7日、ヴァンフォーレ甲府への加入が発表された。8月23日のガンバ大阪戦でJリーグ初得点を記録。247試合目での初得点は桑原裕義の244試合を更新するJ1最遅初得点記録となった。甲府では全試合に左ウイングバックとして先発出場し、2年連続のJ1残留に貢献した。2015年12月15日、ジェフユナイテッド市原・千葉への完全移籍が発表された。初めてのJ2でのプレーとなる。2017年3月、ヴァンフォーレ甲府へ期限付き移籍で復帰。5月7日、第10節のジュビロ磐田戦で史上92人目となるJ1通算300試合を達成した。シーズン終了後に完全移籍で甲府に加入した。2019年2月19日、TOKYO CITY F.C.に完全移籍により加入すると発表された。
竹中組と山口組の確執は、山一抗争の頃から起こっている。竹中組組長から四代目山口組組長となった竹中正久が一和会に殺された後、竹中組は山口組側でも武闘派として鳴らし、一和会への報復活動を行っていった。ところが稲川会が中心となって山口組と一和会の仲裁工作が進み、抗争終結に動く山口組執行部とあくまで一和会への報復を継続する竹中組との間に齟齬が生じた。山口組が抗争終結を決めた後でも竹中組は山口組離脱をにおわせ、更に配下の幹部が一和会・山本広会長を襲撃した際に警備の警官まで怪我を負わせるなど山口組から見れば厄介な存在にさえなっていた。1988年（昭和63年）6月には山口組五代目の組長を誰にするかが問題となり(山口組五代目跡目問題)、翌1989年（平成元年）2月27日の定例総会で、竹中組・竹中武組長は山口組の若頭補佐に就任。4月20日には山口組緊急幹部会が開かれ、山口組五代目の人選が議論された。この席では竹中武は態度を保留し、四代目山口組若頭・渡辺芳則と四代目山口組組長代行・中西一男が話し合った上で、中西が五代目山口組組長立候補を取り下げ渡辺の山口組五代目擁立が決まる。跡目問題に決着をつけた渡辺は、4月下旬に神戸市花隈の山健組事務所で、本部長・岸本才三（岸本組組長）と近松組・近松博好組長と会合を持って、竹中武を山口組に留め置くことを確認。その上で竹中武の連れ戻しを協議したが、若頭補佐・宅見勝（宅見組組長）がこれに反対。宅見は、山口組心腹会・尾崎彰春会長に依頼して岸本に竹中武連れ戻しを断念させ、結局のところ渡辺も宅見の考えに同調して竹中武の連れ戻しは白紙になった。5月10日の山口組緊急執行部会で、宅見の山口組若頭就任が内定。この時竹中武は緊急執行部会を欠席し、18日に山口組本家で渡辺は、舎弟24人、若衆45人と盃直しを行なった。尾崎彰春の実子・尾崎勝彦ら4人が新たに直参になった一方で、竹中武、矢嶋長次（二代目森川組組長）・牛尾洋二（牛尾組組長）・森田唯友紀（森唯組組長）が欠席する。27日に渡辺は新執行部を発足させ、新設の最高顧問に中西一男、英五郎（英組組長）・倉本広文（倉本組組長）・前田和男（黒誠会会長）・司忍（弘道会会長）・滝澤孝（芳菱会総裁）をそれぞれ若頭補佐に据えた。舎弟頭には益田啓助（益田（啓）組組長）を据え、石田章六（章友会会長）・大石誉夫（大石組組長）・西脇和美（西脇組組長）を舎弟頭補佐に据えた。嘉陽宗輝、桂木政夫（後に舎弟頭補佐）、木村茂夫は舎弟となった。岸本才三は舎弟となり山口組総本部長に留任、副本部長には野上哲男がなった。益田佳於・小西音松・伊豆健児は、顧問に就任した。新人事には宅見の意向が強く反映される格好となり、陣容を整えた後の6月5日の山口組定例会で、竹中武・矢嶋長次・牛尾洋二・森田唯友紀の山口組脱退を発表。25日には「五代目山口組幹部一同」の名前で、他団体に向けて「竹中武、矢嶋長次、森田唯友紀、牛尾洋二は、今後五代目山口組とは何ら関係なし」とする文書を送付した。但し、先代・竹中正久の位牌の取り扱いと山口組の守り刀の譲り渡しには手間がかかり、位牌と仏壇については6月4日に岸本・西脇と神戸市の佐藤組・佐藤邦彦組長が竹中武の許を訪ね、懇請の上で竹中武は竹中正久の位牌と仏壇を受け取っている。また守り刀については、6月25日に中西最高顧問と倉本・前田の両若頭補佐それに石田舎弟頭補佐が竹中組を訪問し、当座として山口組代紋の山菱が施された純金製三つ重ねの金杯を渡辺に送り、抗争勃発後の7月5日に守り刀相続の書類が整ったことから、竹中武の使いが守り刀を二代目山健組・桑田兼吉組長に届けている。