当駅が山陽鉄道によって設置されたのは1888年暮れと、全国的に見ても初期の部類に入る。このころの駅は市街地を避けて設置されることが多かったが、当駅の場合市街地のすぐ南隣、外堀の南側の田畑の上に作られた。この当時姫路城内には陸軍歩兵第10連隊が設置されており、このことによる必要性もあって市街地に隣接して設置されたと思われる。これは姫路市街の発展に大きく寄与することとなった。なお翌年、当駅で日本で初めての本格的な駅弁が発売されたとされる。1894年から播但鉄道（後に山陽鉄道に合併され、現在は播但線）が当駅に乗り入れるようになる。同線は陰陽連絡路線であると同時に、生野銀山の銀を運ぶ役割もあった。姫新線の接続は遅れて1930年である。1958年に明石駅から当駅までが電化され、東京方面からの列車はここで電気機関車から蒸気機関車への付け替えをおこなっていた。その名残か、高架化前の当駅の跨線橋下には多数の洗面台があり旅人が顔を洗う光景が数多く見られていた。さらに1972年には山陽新幹線の岡山駅までの開業で新幹線の駅が設けられ、東京方面と日帰りできるようになった。近距離輸送では、1923年8月19日には飾磨駅・高砂駅経由の本格的都市間高速電気鉄道（インターアーバン）である神戸姫路電気鉄道（現在の山陽電気鉄道）が明石駅 - 当駅間で開業。以後長らく神戸までの輸送は神姫電鉄→宇治川電気→山陽電鉄、大阪などへ向かう長距離客は国鉄という棲み分けがなされていた。第二次世界大戦後、山陽電鉄が1948年に日本における戦後初のロマンスカーとして記録される820形を投入、快適な接客設備によりシェアを拡大した。これに対抗して国鉄はC62形などの牽引機を例外的に東灘信号場（現在の摩耶駅）で転向するという無理をして神戸駅 - 当駅間で列車増発を実施、従来の棲み分けが徐々に崩れ始めた。1958年の山陽本線西明石駅 - 当駅間電化で40分間隔になり、1968年の神戸高速鉄道開業と同時に国鉄線も毎時2本に増発された。1972年の山陽新幹線の岡山駅までの開業に伴って新快速への153・165系の転用が実施され、さらに1973年のダイヤ改正で当駅発着の新快速の増発（毎時2本へ）が実施されるまで、急行券を必要とするにもかかわらず大阪駅 - 当駅間で国鉄急行の利用実績が高かったことが示すように、神戸以東への直通客、特に対大阪方面の輸送実績については常に国鉄が圧倒的優位に立っていた。この状況は料金・所要時間の問題もあって、山陽電鉄の阪急六甲駅・阪神大石駅への直通乗り入れと高速神戸駅での大阪方面への同一ホーム乗り換えを実現した神戸高速鉄道の開業をもってしても覆ることはなく、オイルショック後は沿線の工業地帯が大きなダメージを受けたこともあり、山陽電鉄の輸送実績は1970年代前半から後半にかけて大きく低下した。さらに、1980年から国鉄側は老朽化した153系・165系の代替用として117系を新快速に投入、本格的に神姫間のシェア拡大を図るようになり、1986年11月1日に新快速はすべて当駅発着になった。221系投入後はさらに利用客が増加した。1995年の阪神・淡路大震災は姫路駅にも重大な影響をもたらした。駅に地震の直接的影響があったわけではないが、震災によって分断され当駅止まりとなった山陽新幹線や神戸市内で断絶したJR神戸線を迂回するためのルートとして播但線が用いられ、姫路駅は同線あるいはJR神戸線の開通区間に乗り換える博多方面との間の乗客で大変に混雑した。姫路市とその周辺地域はモータリゼーションの進展が激しく、当駅の乗客数は昭和40年代頃をピークに一度大きく減少している。昭和50年代半ばに底を打ち、以降は上記のような積極攻勢もあってピーク時の水準以上にまで戻している。しかし山陽姫路駅側はピーク時の半分以下と大きく落ち込んでしまった。また、みゆき通りを始めとする姫路駅前の商店街は郊外型店舗に客を奪われ苦しい状況である。かつては当駅にも貨物設備が存在していた。北上する播但線の東側に、コンテナホームや有蓋車用車扱貨物ホームがあり、鉄道貨物輸送の拠点となっていたが、設備の老朽化や市街地に位置することにより設備が小規模であることから、郊外に新設した姫路貨物駅へ機能を譲渡し廃止された。また付属設備として姫路操車場およびターンテーブルと扇形庫を擁する姫路機関区や姫路客貨車区が設置され、鉄道病院も駅南側に設置されていた。連続立体化工事の際に高架ホーム予定地や地平ホーム跡の発掘調査を行ったところ、奈良時代の遺跡（「豆腐町遺跡」と命名された）が発見され、和同開珎や漆紙文書など多数の遺物が出土している。2017年9月18日より中央改札口の有人改札の幅が狭く不便であることから中央改札口のリニューアル工事を開始。案内板も主要駅などで見られる黒地の視認性の良いものに取り換えられ、11月18日に改札口のリニューアルが完了した。また、駅南側の広場の工事が行われている。
スタインバーグは1953年にマサチューセッツ州ボストンにてアシュケナジム・ユダヤ系の家庭で誕生した。フィリップス・アカデミーを経て1973年にハーバード大学を卒業した。スタインバーグは1978年にイェール大学ロー・スクールで法学博士号を取得した。1977年に保健教育福祉省で計画評価担当次官補の特別補佐官。1978年から1979年にかけてワシントンD.C.巡回区連邦控訴裁判所でデイヴィッド・ベイズロン判事の判事補。1979年から1980年にかけて司法省で民事担当次官補の特別補佐官。1981年から1983年にかけて連邦議会の上院労働人的資源委員会で補佐官をそれぞれ務めた。1983年から1985年にかけてアメリカ合衆国議会で上院軍事委員会補佐官を務め、エドワード・ケネディ上院議員を補佐した。1985年から1987年にかけてロンドンの国際戦略研究所で上級フェローを務めた。1989年から1993年にかけてランド研究所で上級アナリストを務めた。1993年から1994年にかけて国務省情報調査局で分析担当副次官補を務めた。1994年から1996年にかけて国務省首席補佐官および国務省政策企画局長を務めた。1997年から2001年にかけて国家安全保障問題担当大統領副補佐官を務めた。スタインバーグはまた国家安全保障改革プロジェクトで超党派運営委員を務めた。2001年にマーク財団で上級アドバイザーを務めた。2001年から2005年にかけてブルッキングス研究所で上級研究員を務め、また副所長および外交政策研究部長も務めた。2006年から2009年にかけてテキサス大学オースティン校リンドン・B・ジョンソン公共政策大学院で研究科長を務めた。民主党の次期大統領候補バラク・オバマは2008年6月のアメリカ・イスラエル公共問題委員会において、中東問題に関する演説を行った。ウォールストリート・ジャーナル紙はこの演説の主たる起草者として、デニス・ロス、ダニエル・カーツァー、そしてスタインバーグの名を挙げた。加えてウォールストリート・ジャーナルは彼ら3人について、国際問題への対応を最も期待できる民主党員として言及した 。