京都市左京区生まれ。1938年（昭和13年）、京都府立農林学校卒業。東京高等造園学校に進学し1941年（昭和16年）繰り上げ卒業。兵役で北満州に赴くが終戦によりシベリア抑留にあう。1948年（昭和23年）帰国。京都大学農学部林学科関口研究室を経て、1950年に西川浩設計事務所に勤務する。師の西川は造園学校の先輩で東京美術学校では吉田五十八や山口蓬春らと同期だが51歳で死去により1952年に井上造園設計事務所設立。その後、宮大工の平田雅哉らと協同し、熱海・大観荘などを手がける。1969年（昭和44年）、ホテル西村屋庭園他一連の造園設計で、日本造園学会賞計画設計作品部門受賞。1978年、京都府立山城総合運動公園基本設計。1979年、地方職業共済組合京都府宿泊所造園。1980年、京都市竹林公園。1983年、平城地区歌姫史跡公園。同年、仏教大学キャンパス。1987年、三島カントリークラブ基本構想。1988年、修学院離宮土橋整備に伴う測量。1989年にベルギー・ハッセルト日本庭園基本設計、1992年に同庭園実施設計。1990年、鹿苑寺防災施設事業に伴う庭園修景。
南朝梁の著作郎の劉臧の子として生まれた。若くして読書を好み、文筆を得意とした。17歳で上黄侯蕭曄に器量を重んじられた。劉璠は年少で仕官の経験もなかったが、才気を自負しており、外戚の張綰と衝突した。このため蕭曄のもとを立ち去ろうとしたが、蕭曄に引き留められた。後に蕭曄に従って淮南に移った。母が建康で病没すると、劉璠はその喪に服して痩せ細り、喪が明けた後の1年は杖を使って立ち上がらねばならないほどであった。蕭曄が毗陵で死去すると、属僚たちの多くは時をおかずに立ち去ったが、劉璠はひとり蕭曄の喪を奉じて建康に帰り、墓を作ってから立ち去った。皇太子蕭綱は蕭曄の喪を送らなかった者たちを責め、ひとり劉璠を賞賛した。劉璠は王国常侍を初任としたが、辺城で功名を立てたいと願う志に合わず、鬱屈した日々を送った。宜豊侯蕭循が北徐州刺史として出向すると、劉璠はその下で軽車府主簿となり、記室参軍を兼ね、刑獄を管轄した。蕭循が梁州刺史に転じると、劉璠はまたその下で信武府記室参軍に任じられ、南鄭県令を兼ねた。さらに中記室となり、華陽郡太守に任じられた。548年（太清2年）、侯景の乱が起こって梁朝が混乱すると、蕭循は劉璠の才能を認めて、広く権限を委ねた。蕭循が府を開き、佐史を置くと、劉璠は記室を兼ねたまま諮議参軍となった。549年（太清3年）、梁の湘東王蕭繹が承制すると、劉璠は樹功将軍・鎮西府諮議参軍に任じられた。また蕭循の下で平北府司馬となった。552年（大宝3年）、武陵王蕭紀が蜀で称制すると、劉璠は中書侍郎として召された。蕭紀の使者が8回が往復して、ようやく蜀に入った。蕭紀が蕭循を益州刺史に任じ、隨郡王に封じると、劉璠を蕭循の府の長史とし、蜀郡太守の任を加えた。劉璠は梁州に帰ろうとしたが、西魏の達奚武の軍がすでに南鄭を包囲しており、劉璠は入城できずに達奚武に降伏した。ときに南鄭の城民が西魏の侵攻に根強く抵抗したことから、達奚武が城民を皆殺しにしようと計画し、宇文泰もこれを認めようとした。劉璠は虐殺を止めるよう宇文泰に強く請願し、退こうとしなかった。宇文泰は根負けして劉璠の意見を聞き入れ、城民の生命と財産の保全を認められた。蕭循が西魏に降伏して長安に入った。劉璠は蕭循を江南に帰すよう宇文泰に勧めて、聞き入れられた。蕭循は劉璠を連れて帰りたいと望んだが、宇文泰は許さなかった。劉璠は西魏の中外府記室となり、ほどなく黄門侍郎・儀同三司に転じた。劉璠は文才に優れており、蕭循が漢中にいたときに蕭紀とやり取りした書簡や「答国家書」・「移襄陽文」などはいずれも劉璠の書いたものであった。また病床で雪を見た感興をつづって、「雪賦」を作った。北周の明帝の初年、内史中大夫に任じられ、綸誥を管掌した。ほどなく平陽県子に封じられた。仕事ぶりは清廉であったが、時勢に合わず、同和郡太守に左遷された。少数民族対策に成果を挙げて、生羌で帰順する者が500家あまりに上った。収奪によって資産を作る太守の多いなか、劉璠はひとり収奪をおこなわず、その妻子にも羌の風俗に従わせた。洮陽郡や洪和郡の羌民たちは越境して劉璠のもとを訪れ、訴えを取りあげてもらおうとした。蔡公宇文広が隴右に駐屯すると、劉璠の善政を賞賛した。宇文広が陝州へ異動する際には、劉璠を連れて行こうとしたため、羌人の楽従が700人に及んだ。陳公宇文純が隴右に駐屯したとき、劉璠を総管府司録として召し出して礼遇した。568年（天和3年）、劉璠は死去した。享年は59。著書に『梁典』30巻・『文集』20巻があり、当時に通行した。子の劉祥が後を嗣いだ。