庭瀬健児・ゆりの長男としてブラジルにて出生。母のゆりは哲学者の谷川徹三の妹。すなわち谷川俊太郎は庭瀬健太郎のいとこに当たる。1952年（昭和27年）3月、愛知県立常滑高等学校卒業。常滑町役場に勤務。常滑高校事務職員を経て、1959年（昭和34年）3月、常滑市議会議員選挙に日本共産党公認で立候補し初当選した。在職中、その功労により全国市議会議長会表彰などを受けた。5選後の1978年（昭和53年）に辞職。日本共産党を離党し、「幸せをすすめる市民の会」の支援を受けて1979年（昭和54年）4月の常滑市長選挙に立候補し初当選した。1983年（昭和58年）に再選。しかし保守系議員を中心とする議会との対立が激しくなり、1987年（昭和62年）の市長選は元助役の中村克巳に1万票以上の差をつけられ落選した。1991年（平成3年）4月21日に行われた市議選に中部国際空港建設反対を訴えて立候補し、トップ当選を果たす。同年11月3日、業務上横領と収賄の容疑で逮捕された中村克巳が辞職。辞職に伴って行われる市長選への出馬の準備を進めるが、11月23日、記者会見し出馬断念したことを明らかにした。1995年（平成7年）、通算7期目の当選。1999年（平成11年）4月11日に行われた愛知県議会議員選挙に無所属で立候補するも落選。この選挙では、元市議の沢田丸四郎が自民党現職の杉江秀一と庭瀬を破り初当選した（沢田10,317票、杉江9,603票、庭瀬6,004票）。終盤に沢田を攻撃する怪文書が市内全域で配られたが、これが逆効果に働き、結果的に沢田への共感につながったと言われている。2003年（平成15年）4月、市議選に立候補し、通算8期目の当選。2016年（平成28年）1月27日、死去。83歳没。
2006年は開幕一軍入りし、4月1日の阪神タイガース戦で安藤優也からプロ初安打となる同点3ラン本塁打を打つが、飛球を落球して先制点を与える。その後すぐに二軍落ちしたが、イースタン・リーグでは主に外野手として50試合に出場し、打率.285、出塁率.340、28打点、リーグ2位の6犠飛。2007年の開幕は二軍スタートとなるが、リグスの故障により4月22日に一軍合流。5月3日の広島東洋カープ戦で長谷川昌幸からシーズン初安打となる2点本塁打。二軍では打率.367、7本塁打、44打点で、首位打者、最高出塁率、最高長打率を記録した。しかし、一塁にはリグス、外野には同じ左打ちのガイエルがいて、一軍に定着することはできなかった。2008年は4番を打っていたリグスや主軸を期待された宮出隆自が相次いで絶不調に陥り、本職でもある一塁手の座を掴むチャンスが巡ってきたが、安定した打率を維持した畠山和洋に競り負け、ガイエルが怪我で離脱した外野でも石井一久の人的補償で西武から移籍してきた福地寿樹が大ブレイクした事で定位置獲得はならず、主に守備固めや左の代打として出場した。2009年、この年も主に守備固めや左の代打としての出場し、シーズン序盤は代打として高い代打打率・得点圏打率を残し、スタメン出場した6月21日の対埼玉西武ライオンズ戦では1試合4安打を打つなど、シーズン序盤から中盤にかけては少ないチャンスをものにしている場面が多かった。しかし、故障者が続出し出場機会が巡ってきた7月以降は振るわず、またしても定位置を獲得するには至らなかった。10月3日の甲子園での阪神タイガース戦で走塁時に転倒し左半月板を損傷、同月に手術を受けた。2010年、登録が外野手登録から内野手登録へ変更となった。春季キャンプは昨年手術をした左膝のリハビリにより出遅れたが、キャンプ終盤に一軍に合流し、開幕を一軍で迎えた。2011年、一塁手の定位置争いは畠山に敗れ、左翼手での出場が多くなった。2試合続けて本塁打を打つなど活躍も見せたが、二軍落ちも経験し、控えとして一年を過ごした。オフに2012年度のヤクルトの選手会長に就任した。2012年、シーズン序盤は代打で結果を出すが、選手会長として宮本慎也の2000本安打達成時に花束を送るとともに、手首の故障のリハビリに入り、登録抹消。8月中旬に戦列に復帰し、怪我人の穴埋めとして、一塁や外野のスタメンで使われることが多かった。統一球2年目で打撃成績は多少ながらも改善が見られた。2013年、シーズン序盤は出番があまりなかったが、ミレッジ・雄平の故障、畠山の不調等でチャンスが回ってくる。プロ入り初の満塁本塁打を放つなど、得点圏打率が高く、勝負強い打撃を見せた。一方で打率は2割を切り、OPSは6割を切るなど成績は低迷した。9月中旬に自打球で骨折し、そのままシーズンを終えた。2014年、シーズン序盤は前年度故障の影響があり、二軍生活が続いた。一軍で怪我人が続出すると、6月下旬に一軍昇格した。一発があり、チャンスメイクをする働きを見せた。また、一塁守備には相変わらず定評があり、守備固めでの起用も多々見られた。打撃成績は改善が見られ、前年度よりOPSが1割以上上昇した。2015年、開幕は二軍で迎え、二軍と一軍の往復を繰り返し、ファームでシーズンを終えた。同年7月12日の対横浜DeNA戦(神宮)では、9回裏無死での一塁走者として走塁中に、併殺崩しを狙った二塁へのスライディングが守備妨害と判定された。この判定に納得のいかなかった武内は身に着けていたヘルメットをフィールドに叩きつけた。これが審判員への侮辱行為とされ自身初の退場処分となった。2016年、開幕を二軍で迎えたが、4月16日に一軍に昇格。成績はそれほど悪いものではなかったが、年齢もあり優先起用選手ではなくなったため、二軍に落ちた。その後、一軍に昇格することなくシーズンを終えた。2017年、開幕を二軍で迎える。故障者続出のため、一軍に昇格する。サヨナラ安打を記録し、久しぶりにお立ち台に上がった。打撃スタイルを変更し、単打狙いに切り替えた。2018年、9月4日の中日戦で3対9で迎えた9回無死1塁の場面で、カウント1ボール0ストライクから、田島慎二の141km/hのストレートを右中間スタンドへ運び、自身4年ぶりの本塁打となる1号2ラン本塁打を記録。後続を盛り上げる一打となり、12対9でチームを逆転勝利に導いた。10月15日、球団から現役引退が発表された。