日本では1942年（昭和17年）、大日本武徳会が「合気道」という名称を制定する。この段階では植芝盛平はまだ大東流、あるいは植芝流、旭流などを称していた。（財）皇武会を（財）合気会に改めるのが1948年（昭和23年）で合気道（Aikido、あいきどう）を名乗るのはこのころからである。一方チェは当初自らの武術を柔 （Yawara）と称していた。次第に柔術（Yu Sul）、柔拳術（Yu Kwon Sul）、合気柔拳術（Hap Ki Yu Kwon Sul）と名乗るようになる。1958年（昭和33年）、やがて普及していくのに合気柔拳術では長すぎる、との意見から武道をあらわす「do（道）」をつけてハプキドー（Hapkido、合気道）を名乗るようになる。これには崔龍述自身が創案したという説と、弟子である池漢載が創案して師の名誉のために譲ったとの説がある。1960年代に入って日本からの輸入規制が緩和されると、日本の武術関連の書籍が韓国に入ってきた。そのとき初めて日本に「合気道（Aikido）」という武道があるのを知ったという。韓国側では名前の類似を避けるため、キドー（氣道、Kido）という名称に変更する。1963年大韓キドー会（Dae Han Kido Hwe/Korea Kido Association）が設立され、チェが初代会長に就任する。しかしチーは意見の相違から脱退し、1965年大韓ハプキドー協会（Dae Han Hapkido Hyub Hwe/Korea Hapkido Association）を設立する。この頃多くの団体が分裂、誕生する。後にそれは合同され1973年大韓民国ハプキドー協会（Dae Han Min Gook Hapkido Hyub Hwe/Korea Hapkido Association）として韓国政府の認可を受ける。結局この時点でキドーの名称は消滅しハプキドーが韓国で定着する。
現在見ることの出来るハプキドーは蹴りなどの打撃技に投げ技、関節技を組み合わせたもので日本人が思い浮かべる「合気道（Aikido）」とは似ても似つかない。ことに近年では総合格闘技の影響か、投げ技から寝技に移行する演武も見られる。ハプキドーは軍隊などでも指導されており、実戦を追求して日々変化している。しかし写真などから見る限り、崔龍述が指導していたのは現在の合気道や大東流に近い技に見える。ハプキドーを現在の形にしたのは弟子の池漢載（チー・ハンチェ、Ji Han Jae）（1936年～）だといわれている。チーはアメリカなどではハプキドーの創始者として紹介されることもありGrandmasterやDoju（＝道主）と呼ばれることすらある。チーは13歳（1949年）のときにチェの門下に入った。テコンドーや長棒術、短棒術を研究し自らの武術に加えていった。また呼吸法（瞑想法）を研究し、独自のスタイルを確立した。1958年（22歳）には自分の道場を設立し、ソウルに進出する。1962年（26歳）チーの武術は韓国の軍隊、及び大統領府のセキュリティサービスに採用され、彼自身大統領のボディガードに任命される。
チェの最初の門人ソ・ボクソプは同時にハプキドー最初のスポンサーでもあった。ソの父親は国会議員であり、朝鮮戦争やクーデターなどで混迷する韓国政界において身の危険を感じていた。チェとその門下生はボディーガードとして雇われることになる。同時に日本の空手から派生したテコンドーが韓国の武道としてクローズアップされつつあり、ハプキドーとしては無視できない存在になってきていた。
JR九州のATS装置機能向上に合わせ、2014年以降、定期検査の際にATS車上装置を従来のATS-SKから新しいATS-DKに更新する工事が施工されている。施工済み車両は識別のため番号の後にAが追加される。2014年3月中旬にHSOR-110から施工を開始した。以後、JR九州熊本支社・鹿児島支社管内でのATS-DK使用開始に向けて2015年度までに全ての車両にATS-DKを搭載した。
プロイセン公国は1525年4月8日のクラクフ条約でアルブレヒト・フォン・ブランデンブルク＝アンスバッハを君主として戴き、ポーランドの封土として成立した。条約の定めによれば、この封土は世襲領であり、もしアルブレヒトとその兄弟の男系が断絶した場合、プロイセン公国はポーランド王領になるが、ポーランド王はプロイセン生まれのドイツ語話者を総督に任命しなければならない。1563年6月4日、ポーランド王ジグムント2世アウグストはこの条項を変更、ホーエンツォレルン家のアルブレヒト系（ホーエンツォレルン＝アンズバッハ家）のほか、ブランデンブルク選帝侯の家系でもプロイセン公国を継承できるとした。ホーエンツォレルン＝アンズバッハ家が1618年に断絶すると、ブランデンブルク選帝侯ヨハン・ジギスムントはこの特権によりプロイセン公国を継承した。北方戦争初期の1656年、ホーエンツォレルン家のブランデンブルク＝プロイセンはまずケーニヒスベルク条約でプロイセンとエルムラントをもってスウェーデン帝国に臣従した。その後、スウェーデン王カール10世はラビアウ条約でプロイセンを解放して独立国にさせた。1656年にスウェーデン軍とともに戦い、特にワルシャワの戦いで活躍した後、戦況が不利になったためブランデンブルク選帝侯フリードリヒ・ヴィルヘルムはポーランド側に接近、カール10世が与えた特権をポーランド王ヤン2世カジミェシュも承認するのであればポーランドに寝返ると提案した。これらの条件はヴェーラウとブロンベルクでの交渉により決められた。ポーランドがブランデンブルク＝プロイセンとの同盟に興味を示したが、これは対スウェーデン戦争をできるだけ早く終結させる必要があったからだった。1656年11月3日のヴィルナの和約ではアレクセイ・ミハイロヴィチのポーランド王選出が約束される代償として、アレクセイはポーランド＝リトアニアでの攻勢を中止して対スウェーデン戦役を開始した。この条約はリトアニア大公国では特権をさらに強化しようとした貴族に支持されたものの、ポーランド王冠領では支持されず、ポーランドのエリート層はアレクセイの王位継承権の抜け道を探そうとした。対スウェーデン戦争を早期終結してヴィルナの和約の履行を避けるためには、反スウェーデン同盟を拡大しなければならなかった。ロシアは同盟国になったが、ヴィルナの和約が議会に批准される前にポーランドを支援したくなかった。ハプスブルク家は1656年の第一次ウィーン条約と翌1657年の第二次ウィーン条約でポーランドと同盟したが、ハプスブルク家の援軍はポーランドの指揮下におかれるため、この同盟の価値は戦争が長引くほど上がる。デンマーク＝ノルウェーも1657年6月、第二次ウィーン条約により反スウェーデン同盟に加入した。しかし、デンマークの参戦はカール10世の軍勢を釘付けにし、正式な同盟も7月に締結されたものの、デンマークの主目的は1645年のブレムセブルー条約で失われたスコーネ地方の奪回であり、デンマーク軍はポーランドでは戦わなかった。ハプスブルク家が同盟したのは選帝侯であるフリードリヒ・ヴィルヘルムとの関係を改善して、神聖ローマ帝国における政策への支持を得るためだった。そのため、ハプスブルク家はフリードリヒ・ヴィルヘルムがスウェーデン側からポーランド側に鞍替えさせるべく、外交官のフランツ・フォン・リゾラを派遣して仲介にあたった。ブロンベルク条約とヴェーラウ条約の関係は、「双子の条約」、「追加条約」、または「ヴェーラウとブロンベルク条約」や「ヴェーラウ＝ブロンベルク条約」のように1つの条約として扱われるなど、文献によって相違した。