災害派遣は自衛隊が任務として行う公共の秩序の維持のための活動であるから、土木工事等の受託（自衛隊法第100条・隊員の給与を含めて請求）とは異なり基本的に要請者や過失または犯罪行為によって被害を発生させたものに対して費用を請求することはない。ただし、災害派遣を行うに当たって特別に要した費用（たとえば部隊が駐屯するために借り上げた施設の使用料、被災者に提供した食料など）は要請者が負担することとされ、細部は都道府県等と協議の上決定される。また、災害派遣のために使用される車両は高速道路を無料で通行することができる。なお、船舶油濁損害賠償保障法では「損害の原因となる事実が生じた後にその損害を防止し、又は軽減するために執られる相当の措置に要する費用」を船舶の所有者が賠償する義務を定めていることからこのような場合は災害派遣に要した経費を請求する。たとえばナホトカ号重油流出事故の場合、防衛庁は海上保安庁などと共同で船主や保険会社を相手に訴訟をおこない、防衛庁分として約6.6億円を請求している。
自衛隊では基地・駐屯地等に情報収集を目的とする初動対処部隊を待機させており、災害発生時には自主派遣として航空機などを現場に先行させる。例として2016年に発生した熊本地震では、航空自衛隊は「F-2」2機、海上自衛隊は「P-3C」1機、陸上自衛隊は「UH-1」「UH-60J」を2機派遣し情報収集に当たっている。2013年からは初動対処部隊を『ファスト・フォース』と命名している。
阪神・淡路大震災までの一時期、文民統制の原則から、都道府県知事等の要請がなければ絶対に災害派遣行動はできないという考え方が主流となっており（幹部自衛官による独断専行を容認することはクーデターに繋がるとする意見がある）、緊急を要する場合は訓練名目での派遣や近傍派遣の名目で行なわれたこともあったが、阪神・淡路大震災での反省を踏まえ、現在では「自主派遣」に関する基準が明確化されており、法制定の趣旨に沿った活動が行われている。そもそも、災害派遣は災害という非常事態下のやむを得ない場合に行なわれるもので、「緊急性」「公共性」「非代替性」を総合的に判断して派遣の可否が判断される。平成18年豪雪に伴う災害派遣のように関係者の間で自衛隊災害派遣の是非を巡る判断が分かれる場合、政府首脳による政治的判断により災害派遣の実施が決定されることもある。
災害派遣に関する法令は「要請権者」および「災害派遣を命ずることができる者」に災害派遣に関する地域的な制限を加えていない。大規模な災害派遣のため全国各地より部隊が派遣される場合、命令が発せられた時点より部隊が「要請権者」の管轄地域外であっても災害派遣行動に移行するのはもちろんのこと、外国の領海内で災害派遣行動を行なった実例も存在する。（「えひめ丸事故」におけるハワイ諸島周辺の米国領海内での活動）。
災害派遣部隊の指揮官は警察官や消防吏員、海上保安官、自治体職員がその場にいない場合に限り、災害派遣活動を円滑に進めるため強制的に避難させたり、工作物を除去するなど警察官などの権限の一部を行使し、自治体職員が取るべき応急措置の一部を行うことが出来る。ただし、近傍派遣により派遣された場合は含まれない。同一地域で救援活動に当たる各機関との関係は並列・対等であり、災害対策本部での調整を受けて役割を分担して行う。また、個々の現場では地域住民やボランティアと協同で活動を行うこともある。
日本大学第二高等学校卒業。1949年、日本大学医学部を卒業する。同大学に残り、同大医学部皮膚科学の教授に。1960年 日本大学　医学博士。論文の題は　「紫斑性皮膚疾患の血液学的分布」。。 1965年から父弘一のあとを継ぎ、2代目近畿大学総長・理事長を務める。1967年に第31回衆議院議員総選挙に自民党公認で立候補し当選するが（当選同期に山下元利・増岡博之・塩川正十郎・加藤六月・河野洋平・中尾栄一・藤波孝生・武藤嘉文・坂本三十次・塩谷一夫・山口敏夫・水野清など）、1969年の第32回衆議院議員総選挙で落選。2年後の1971年、第9回参議院議員通常選挙に和歌山地方区に転じ当選する。以後、当選5回。1981年、鈴木善幸内閣の内閣改造で自治大臣兼国家公安委員会委員長として入閣する。自民党では佐藤栄作→田中角栄派に属したが、1987年に田中派が竹下派と二階堂グループに分裂すると、小沢辰男、後藤田正晴らと共に、どちらにも与さずに無派閥となった。1989年の第15回参議院議員通常選挙では消費税を争点とする大逆風の中で一人区で当選をする（1989年参院選一人区で当選をした自民党候補は富山県選挙区の鹿熊安正と佐賀県選挙区の陣内孝雄の3人だけ）。1990年には裁判官弾劾裁判所裁判長を務めた。1998年9月25日、参議院議員在職中に75歳で死去。地盤は甥の弘成が引き継いだ。日本文芸家協会に所属した詩人でもあり、玉置正敏、草間彌生との共著で詩画集『七』を出版した。檀一雄が編集発行人を務めた「ポリタイア」の同人にしてスポンサーであった。1989年の近畿大学文芸学部創設を主導し、後藤明生を招聘した。