2017年に米国昆虫学会「Journal of Medical Entomology」に掲載された研究論文によると、アメリカ合衆国オレゴン州南部のペイズリー洞窟で見つかった5100年から1万1000年前の化石が世界最古のトコジラミ（厳密には近縁種）の化石とされている。数千年前にヨーロッパ、アジア、アフリカでヒトがコウモリと同じ洞穴に住むようになり、トコジラミやネッタイトコジラミもヒトを宿主にするようになったとされている。
刺咬する際に唾液を宿主の体内に注入するが、この中に含まれる物質が引き起こすアレルギー反応で激しいかゆみが生じる。俗に、刺されると肌に2つの赤い痕跡（刺し口）が残ると言われるが、実際には刺し口は1つであることの方が多い。かゆみは刺された当日よりも2日目以降の方が強い。刺咬の痕跡は1ないし2週間以上消えない。
トコジラミは雄雌ともに吸血し、幼虫・成虫にかかわらずその全生存期間を通じて栄養分を血液に頼る。成虫にいたるまで5齢までの幼虫期を経るが、幼虫の各齢期に一回以上の吸血を必要とする。孵化から成虫まで約2－7週間かかるが、これは吸血原の有無や温度などに大きく依存する。飢餓に強く、実験室内での実験ではあるが18ヶ月間も無吸血で生存したという記録がある。トコジラミはふつう夜間に吸血するが、厳密には夜行性ではなく、暗ければ昼間でも吸血することがある。普段は明かりを嫌い、壁の割れ目など隙間に潜んでいる。トコジラミは翅を持たないため自力では長距離を移動することはできない。しかし、人間の荷物または輸送される家具などに取り付くことでその分布を拡大する。ボルバキアという共生細菌がいないと正常な成長や繁殖が困難であることが研究で明らかにされた。近親交配が不利にならず、日常的に行っており、一匹の妊娠した雌がいれば、その子供達同士で交尾し大規模に繁殖をすることができる。
成虫は5-7mm程度に成長する。不完全変態で、幼虫と成虫はほぼ同じ形をしている。また成虫も翅を持たない。体色は吸血前は薄黄色からやや赤褐色を呈すが、吸血後は吸血した血液が透けて見えるためより濃い茶色となる。成虫は卵形で、背腹軸に扁平である。タイワントコジラミとは形態的によく似ているが、トコジラミは前胸の縦横比が2.5倍程度であるのに対しタイワントコジラミは2倍程度と少し細長くなっている。雄成虫は腹部の末端が雌成虫よりも尖っており、末端に良く発達したペニスを持つ。メス成虫には腹部第4節の腹側の中央より左に特徴的な切れ込みがある。交尾の際に雄はこの切れ込みにペニスを挿入し雌に精子を提供する（ギャラリー参照）。
「シラミ」と命名されているが、シラミ目ではなく、カメムシ目トコジラミ科の昆虫で捕食性のカメムシであるマキバサシガメ科などに近縁である。トコジラミ科の昆虫は全て吸血性であるが、そのほとんどは主に鳥類やコウモリ類を宿主とする。一方で本種および近縁種のタイワントコジラミ（台湾床虱。学名：Cimex hemipterus。別名、ネッタイトコジラミ、ネッタイナンキンムシ、熱帯南京虫）のみが人間を主な吸血源とする。同じカメムシ目の昆虫にはシャーガス病を媒介するオオサシガメ類が存在する。しかし、現在のところトコジラミが媒介する伝染病は確認されていない。トコジラミの体からB型肝炎ウイルスなど幾つかの人間の病原体を検出した例があるが、いずれも実際にこれらの病原体を媒介しているという証拠は見つかっていない。
1970年代の日本では新左翼の運動が盛んであり、連合赤軍によるあさま山荘事件や東アジア反日武装戦線による連続企業爆破事件など、過激派によるテロ事件が続発していたため、警察当局はそれらに対して適法手段による徹底弾圧で臨んでいた。過激派を中心とする新左翼党派のメンバーは、路上で唾を吐いた（軽犯罪法違反）、赤信号で横断歩道を渡った（道路交通法違反）容疑などで逮捕されたり、捜査員が意図的にぶつかり公務執行妨害で逮捕を行う転び公妨などに遭ったりすることが多々あった。赤軍メンバーの行為だけ逮捕につながっていることから、赤軍組織や当時の社会はこれを揶揄して「赤軍罪という罪名が存在する」などと評するほどであった。1990年代においては、20世紀史上最悪と言われる一連テロ事件である、オウム真理教事件を引き起こしたオウム真理教の信者が数多く逮捕された。カッターナイフを所持していたために銃刀法違反、職務質問から逃げようとして公務執行妨害、マンションや東京ドームでのビラ配布で建造物侵入、ホテルの宿泊者名簿に偽名を記入したことによる旅館業法違反容疑、自動車の移転登録をしなかったために道路運送車両法違反容疑で逮捕などと通常では考えにくい微罪逮捕が行われ、信者四百数十名が別件逮捕・微罪逮捕で拘束された。2000年代においては、反戦ビラを防衛庁宿舎の各室新聞受けに配布したところ住居侵入罪で逮捕・起訴され（立川反戦ビラ配布事件）、微罪逮捕であるとして批判されたものの、最高裁において有罪が確定した。また、2008年10月に当時内閣総理大臣であった麻生太郎の私邸を見学するツアーを行ったところ、東京都条例違反（無届デモ）及び公務執行妨害の容疑で3人が逮捕、不起訴となり（麻生邸見学ツアー逮捕事件）、レイバーネット日本は微罪・別件逮捕、不当逮捕であると批判している。この他に、アパートを借りる際に反戦運動をすることを告げずに受験勉強をするからとして賃貸契約したことが詐欺罪にあたるとして逮捕された事例などがある。