陸軍士官学校では東條英機の6期先輩にあたるが、東條政権では一貫して東條の腹心・分身として行動した。特に内務大臣として反東條の動きには強硬で、1943年10月の中野正剛事件における中野正剛の検束にあたっては、「当局としては徹底してやりたい。法の不備を補うは人間である。いわんや戦時中である」と、衆議院議員の身分保障を超えて行なう強い姿勢を示した。
兵庫県に生まれ、篠山藩士、鳳鳴義塾長で歌人の安藤直紀（内藤中虚の次男）の次男として生まれ、鳳鳴義塾中学を卒業。1899年（明治32年）、陸軍士官学校（11期）を卒業し、翌年、陸軍歩兵少尉となる。1901年（明治34年）、台湾守備歩兵第10大隊附となり、翌年、陸軍歩兵中尉となる。1904年（明治37年）、歩兵第10連隊中隊長となり、陸軍歩兵大尉となる。1913年（大正2年）、陸軍歩兵少佐となる。1918年（大正7年）、アメリカ出張後、陸軍歩兵中佐となり帰国。1922年（大正11年）、陸軍歩兵大佐となる。1927年（昭和2年）、陸軍少将となる。1932年(昭和7年)、陸軍中将となり旅順要塞司令官となる。1934年（昭和9年）、予備役となる。1941年（昭和16年）、大政翼賛会副総裁となり、翌年には大日本翼賛壮年団長にもなる。1942年（昭和17年）、東條英機の腹心として東條内閣の無任所国務大臣となる。大日本翼賛壮年団中央本部長となる。1943年（昭和18年）、東條内閣の内務大臣、さらに防空総本部長官となる。1944年（昭和19年）1月、第84回帝国議会で陸士同期の衆議院議員四王天延孝からのユダヤ人に関しての質問に対し、「日本国は太古から人種差別国家であってユダヤ人差別にも反対しない」と答えている。7月、大臣辞任、貴族院議員に転出。1945年（昭和20年）12月、連合国より第三次戦犯指名され、A級戦犯として逮捕され収監。1948年(昭和23年)12月、釈放。この間に公職追放される。
2011年に函館−札幌間300キロを171人（うち認知症当事者20人）で初めてタスキをつなぐ。翌2012年は札幌から東京まで1200キロを743人（うち認知症当事者70人）が参加。2013年では、旭川から大阪まで1700キロを1472人（うち認知症当事者146人）、2014年は帯広から広島まで2500キロを4619人（うち認知症当事者227人）、2015年は北見市から大牟田市まで3000キロを約8000人でつないだ。テーマカラーのオレンジ色の大会Tシャツを着用して走る。また、地域単位で開催されるＲＵＮ伴＋（ランともプラス）はおだわら（小田原市）を皮切りに、旭川市、札幌市、恵那市、八王子市、ぐんま（群馬）等の地域で行われており、小学生や市民の参加を呼び掛け、まちづくりへの参加きっかけとなっている。このネットワークからはじまった認知症の人たちのソフトボール大会、全日本認知症ソフトボール大会（Dementiaシリーズ、通称Dシリーズ）が2014年から行われるようになった。
1905年（明治38年）3月26日、京都府京都市東山区で三宅宗淳・男依の4男として生まれる。京都府立第二中学校、旧制山口高等学校（のち山口大学文理学部、現同大学人文学部）を卒業後、京都府立医科大学に入学。考古学に興味を持ち、京都帝国大学考古学教室に出入りするようになる。濱田耕作や清野謙次などから考古学・人類学の薫陶を受け、1929年（昭和4年）には同教室による須玖遺跡（福岡県春日市）の発掘調査に参加している。1930年（昭和5年）に同医科大学を卒業後、京都帝国大学医学部助手に任命される。1933年（昭和8年）、同大学医学部講師。引き続き清野のもとで旧石器時代人の人骨の人類学的研究に携わり、1931年（昭和6年）、山口県下関市豊北町で旧制山口高等学校で同級生だった小川五郎とともに発掘調査を実施。学会報告ののち、「土井ヶ浜遺跡」と命名する。また、1934年（昭和9年）には、渋沢敬三、那須皓、宇野円空、高橋文太郎らによる「薩南十島採訪調査」に参加している。1937年（昭和12年）9月13日、日本陸軍第16師団に軍医として召集されるも、即日帰郷を命じられる。同年12月18日、博士論文「病的体質の人類学的研究」により医学博士号を授与される。1938年（昭和13年）3月31日、京都帝国大学を辞職。満州に渡り、満州国立中央博物館に籍を置く。翌1939年（昭和14年）、満州国立博物館奉天分館長に就任。1941年（昭和16年）夏、辞職し京都に戻る。同年12月、再び陸軍に召集され第16師団で軍医として勤務。フィリピンレイテ島に派遣され、フィリピン島派遣垣第6569部隊三宅隊長を務めたが、1944年（昭和19年）11月6日、同地で戦死した。39歳没。