当駅は岡崎市の南郊に位置するため、かつては閑散とした雰囲気を持っていたが1980年代中頃より東海道本線の列車が増発されると乗降者数が増加。現在、シビックコア地区整備事業により、駅周辺の再開発が行われている。再開発に伴い周辺道路では商業施設の出店や高層マンションの建設などが著しく見られる。また、東口のタクシー乗り場と待ち合い駐車場の改修工事、駅構内の自由通路の延伸やエレベーター・エスカレーターの設置、立体駐車場の建設が行われた。2009年にはバスターミナルが完成し今まで三菱東京UFJ銀行前から発車していた市民病院行きなどもバスターミナルから発車するようになった。
こんにちのゼムンには新石器時代から人の居住があった。バデン文化（Baden culture）の墓地や土器（器や壺など）がゼムンで見つかっている。また付近のアスタルトナ・バザ（Asfaltna Baza）からはボスト文化（Bosut culture）の墓地が見つかっている。タウルヌムで初のケルト人の居住は、スコルディスキがトラキアおよびダキアに属するドナウ川沿いの一部地域を支配下においた紀元前3世紀のことであった。ローマ人は紀元前1世紀にこの地を支配下に収め、タウルヌムは西暦紀元15年にパンノニア属州の一部となった。タウルヌムには要塞があり、シンギディヌム（ベオグラード）を訪れるローマ人の係留地として利用された。ローマの詩人オウィディウスのペンがタウルヌムで見つかったと言われている。民族移動時代を経て、この地域はローマ帝国、ゲピド王国（Kingdom of the Gepids）、ブルガリア帝国など、多くの国家・民族による支配を経験することとなる。12世紀にはハンガリー王国の支配下となり、15世紀にセルビア人のデスポト（Despot）・ジュラジ・ブランコヴィッチ（Đurađ Branković）の所領となる。1459年に一帯のセルビア人諸侯国がオスマン帝国に征服されると、ゼムンは軍の駐屯地として重要な拠点となる。ゼムンは1521年7月12日にオスマン帝国に征服され、ブディン州（ブディン・パシャルク、Budin）、スレム・サンジャクの一部となった。オスマン帝国が1716年8月5日にペーターヴァルダインの戦いで敗れた後、ゼムンを含むスレム地方南東部は、1717年にハプスブルク君主国（オーストリア大公国）に征服された。パッサロヴィッツ条約によってこの地方はシェーンボルン家（Schönborn）の所領となった。ドナウ川とサヴァ川の合流地点に位置するこの場所は、ハプスブルク家のオーストリア大公国とオスマン帝国の戦いにおいて戦略的重要拠点であった。1739年のベオグラード条約（Treaty of Belgrade）によって最終的に国境が確定されオーストリア領となった。1746年には軍政国境地帯が設置され、1749年にゼムンは軍事地区に指定される。1754年の時点で、ゼムンには1900人の正教徒、600人のカトリック教徒、76人のユダヤ人、100人のロマが居住していた。1777年にはゼムンには1130世帯、6800人が居住し、うち半数はセルビア人、残りの半数はカトリック教徒やユダヤ人、アルメニア人、ムスリムなどであった。カトリックの住民の中で最大の勢力はドイツ人であった。この頃よりゼムンにはドイツ人やハンガリー人の居住者が増え始める。ゼムンは交通の要衝、そして国境の街として繁栄した。1816年には多数のドイツ人およびセルビア人の移入に伴い、街が大幅に拡張され、新たにフランツェンシュタール（Franzenstal）およびゴルニャ・ヴァロシュ（Gornja Varoš）地区が誕生した。19世紀のゼムンの人口は1310世帯、7089人であった。1813年には、オスマン帝国に対する反乱を率いたカラジョルジェ・ペトロヴィッチ（Karađorđe Petrović）が失脚し、多くのセルビア人とともにゼムンへと逃げこむという、セルビアの歴史上の重要な出来事の現場となった。1848年革命の時代、ゼムンはオーストリア帝国の内部に成立したセルビア・ヴォイヴォディナの事実上の首都となったが、1849年にはこの地は再び軍政国境地帯へと戻された。1882年に軍政国境地帯が廃止されると、ゼムンを含むスレム地方一帯はハンガリー王国、後にオーストリア＝ハンガリー帝国の自治領・クロアチア・スラヴォニアのセレーム県（Syrmia County）の一部となった。1883年には初めて鉄道で西方の諸国と結ばれ、1884年にはサヴァ川を渡る鉄道橋も築かれた。1914年の第一次世界大戦の時代、ゼムンはセルビア王国とオーストリア＝ハンガリー帝国との衝突の最前線となったが、最終的に1918年11月5日にセルビアがこの地を手に入れることとなった。終戦後、セルビア人・クロアチア人・スロベニア人王国（後にユーゴスラビア王国）が成立し、ゼムンはその一分となった。戦間期には街の有力者らは急進党や民主党、クロアチア農民党（Croatian Peasant Party）、そしてドイツ人が支持する社会主義の諸政党などの陣営に分かれて争った。1934年にゼムンとベオグラードを結ぶバスが運行を開始し、ゼムンではセルビア人の人口が増加した。1927年に空軍基地が設置され、1941年4月にユーゴスラビアが枢軸国の侵略を受けるとゼムンはその重要な標的となった。ユーゴスラビア王国が降伏すると、ゼムンを含むスレム地方一帯はクロアチア独立国の一部となった。1944年にパルティザンによってゼムンは解放され、それ以降セルビアの一部となった。スロボダン・ミロシェヴィッチの時代、ゼムンは悪名高い強力な犯罪組織「ゼムン・クラン（Zemun Clan）」の拠点となった。ゼムン・クランの構成員には、後にゾラン・ジンジッチの暗殺で有罪となった者が多数含まれる。