イヌの歩き方は、指で体を支える趾行（しこう）性で、肉球（4つの指球（趾球）と1つの掌球（蹠球））と爪が地面につく。爪は先が尖っており、走るときにスパイクのような役割をする。ただし、ネコ科のものほど鋭くはない。爪を狩りの道具とするものが多いネコ類とは異なり、イヌ科の動物は爪を引っ込めることができず、各指はほとんど広げることができない。ネコ類と同じく、第3指（ヒトでいう中指）と第4指（薬指）の長さが同じである。後肢の第1趾は退化して4本趾の構造となっているが、たまに後肢が5本趾のイヌもいる（こうしたイヌの後肢の第1趾は「狼爪」と称する）。前肢は5本指の構造となっているが、やはり、その第1指（親指）も地面には着かない。一部のマウンテンドッグは狼爪が2本あるものもある。狼爪は幼少時に切除される場合が多いが、前述のマウンテンドッグの場合には切除しない。前肢はほとんど前後にしか動かず、鎖骨は失われている。逆に股関節は、靭帯による制約が少ないために、他の家畜類に比べて可動性が広く、後肢を頭を掻くのに用いたりし、また、雄は排尿時に高く持ち上げるが、陰茎の位置からして大型犬のほうが有利ではある（雌はしゃがんで少し上げる）。反面、靭帯が少ないことは、しばしば股関節脱臼を起こす原因ともなっており、高齢犬・著しく体重が増えた犬・大型犬でその傾向が高い。肋骨は13対で、ヒトより1対多く、走るのに必要な肺と心臓は、体のわりに大きい。心臓はネコ目（食肉目）の他のグループの動物と違って球形に近く、特に左心室が非常に大きい。尾は走行中の方向転換で舵として働くが、オオカミなどと比べると細く短くなっており、また、日本犬に多く見られるように巻き上がっているものがあるのは、筋肉の一部が退化して弱くなっているためである。陰茎に陰茎骨を具えていることも特徴である。
イヌの属するイヌ科は、森林から開けた草原へと生活の場を移して追跡型の狩猟者となった食肉類のグループである。待ち伏せ・忍び寄り型の狩りに適応したネコ科の動物に対して、イヌ科の動物は、細長い四肢など、持久力重視の走行に適した体のつくりをしている。また、イヌは古くから品種改良が繰り返されて、人工的に改良された品種には、自然界では極めて珍しい難産になるものも多く、品種によっては、出産時に帝王切開が必要不可欠となる（主にブルドッグ）。
貴族社会に登場した「家」概念は11世紀後半に天皇にまで及び、天皇家の家督者が上皇として政務に当たる院政の開始をもたらした。上流貴族の間にも「家」概念が浸透していき、荘園所領が家産として集積されるとともに父系継承された。それまで、貴族社会では財産の母系継承が通例だったが、12世紀ごろから父系継承が慣例化していく。11世紀ごろまで、貴族の主たる経済基盤は、奈良時代と同様、国家から支給される位田・位封などであり、荘園からの収入は多くなかった。11世紀後半から12世紀にかけて荘園が急速に増加するとともに、それに対応して国衙領が再編成され、荘園公領制という中世的収取体制が成立、また、並行して知行国制が成立すると、貴族の経済基盤は荘園および知行国へとシフトしていった。院政の開始により貴族社会における家の登場に至ったが、家内部の主導権争いも徐々に現出し始めていった。この家内部の争いが最も先鋭化したのが12世紀中葉の保元の乱である。貴族社会の政争が武力解決されたことは乱で活躍した平清盛一族の急速な台頭をもたらした。平清盛は中流貴族の軍事貴族に過ぎなかったが、続く平治の乱を経て、上流貴族の仲間入りを果たした。しかし、平清盛一族は治承・寿永の乱で滅亡し、軍事貴族に出自する源頼朝政権が勝利したが、源頼朝は上流貴族とはならず、東国政権（鎌倉幕府）の支配者（鎌倉殿）となることを選択した。武力をもって朝廷に仕える鎌倉幕府が武家と呼ばれるようになると、従来の貴族は、政務一般で朝廷に奉仕する文官、すなわち公家と呼ばれるようになった。東国を支配する幕府を武家政権とするのに対し、中央の朝廷を公家政権ともいう。12世紀から13世紀にかけて公家社会の中で家格の固定化が進み、家格によって昇進できる官職が定まっていた。鎌倉幕府の勢力圏は当初東国に限られ、朝廷の勢力圏である西国まで及んでいなかったが、承久3年（1221年）の承久の乱の勝利によって幕府が優勢となり、朝廷の監視や皇位継承者の決定への参与、西国への進出により支配権を広めていく。朝廷（公家政権）はその後も存続してはおり、時には幕府（武家政権）と共同で政治問題の解決にあたったが、徐々に政治・統治能力を失っていくこととなった。鎌倉時代の貴族の主要な収入源は平安末期と同様、荘園所領及び知行国であった。しかし、この時代は武士である地頭がその武力を背景として貴族の荘園所領を侵食していった。室町時代に入ると、半済令の導入や守護に強力な権限が与えられたため、地頭に代わって守護による荘園侵食が著しくなった。こうして貴族による荘園・公領支配は次第に失われていき、室町中期の15世紀後半までに荘園公領制はほとんど崩壊してしまった。貴族は中央（京）に在住し、地方の荘園・公領からの収入が京進されるのを待つのが室町初期までの通例だったが、それ以降は代官を直接荘園に派遣したり（請負代官制）、さらに、自ら直接荘園に下向して支配に当たったりする例すらあった。また、京都に基盤を置く室町幕府の開始とともに、公家政権の機能も幕府へと移っていく、足利義満執政期に公家政権は政権としての機能をほぼ失った。政治権力も経済基盤も失った貴族階層は消滅するには至らなかったものの、室町中期から戦国時代にかけて特に困窮を極めた。