キッペンベルガーは2人の姉と2人の妹を持つ、5人の子供の内のただ一人の男の子として、1953年にドルトムントで生まれた。父親はキャサリーナ・エリザベート炭鉱の現場監督、母親は皮膚科医だった。母親がトラックから落ちてきた架台によって事故死した後、彼は生活していくのに十分な遺産を相続した。彼はハンブルク造形美術大学で学び、そこでジグマー・ポルケに直接は教えられていないものの、影響を受けた。その後フィレンツェに滞在。1977年にそこで最初の個展を開催し、1978年にベルリンに移った。その年、彼はキッペンベルガーズ・オフィスをギーゼラ・カピタンと設立し、彼と彼の周辺のアーティストの展示を開催していった。同じ時期キッペンベルガーはパフォーマンス、映像、音楽のスペースである「SO36」の経営者となり、Grugasというパンクバンドを始め、「ラクサス」というシングルをクリスティーネ・ハーンとエリック・ミッチェルとともに録音した。ベルリンを離れパリに長期訪問した後、1980年代初頭は、キッペンベルガーはケルンのアートシーンで活躍した。ケルンでもどこでも、キッペンベルガーは美術作品を精力的に制作した。どうしたらアートが大きな枠組みと様々な異なる観点とを表現できるかについて彼は取り組んだ。「マルティンはギャラリーのアーティストにものすごく慕われていたよ。」とマックス・ヘツラーは言っている。ウィーンのギャラリストのペーター・パケシュは、ヘツラー・ギャラリー成功の為にキッペンベルガーは二つの役割で多大な貢献を果たしたと考えている。「道化役とブレインと…マルティンの戦略なしではマックスは初期の頃はやっていけなかっただろう。」ユタ・コータによると、キッペンベルガーはケルンの外でも知られるようになったムーヴメントをもたらした、まさにその人だった。1984年、彼は「ロード・ジム・ロッジ」の創設メンバーになった。1989年末にロサンゼルスに移った後、彼はロサンゼルスのヴェニスにあるイタリアンレストラン「カプリ」の株を35％買い入れた。彼はドイツ南部のザンクト・ゲオルゲン・イム・シュヴァルツヴァルトにある、アートコレクターのグラスリン・ファミリーの元に招待されて、1980年から1981年にかけて滞在した。しばらく離れたあと、働く為だけでなく、不摂生な生活を改善するために1991年から1994年の間にも再び滞在した。最後の数年はフランクフルト造形美術大学とカッセルアートアカデミーで教鞭をとった。44歳、肝臓がんによりウィーン総合病院にて死去。
2005年（平成17年）、ドイツ文学研究者の中澤英雄・東京大学教授（当時）は、この発言がアインシュタインのものであるという確定的な典拠は存在せず、またアインシュタインの思想とは矛盾する内容であると発表した。中澤は、この「予言」の原型を宗教家の田中智學が1928年（昭和3年）に著した本『日本とは如何なる國ぞ』の一節であると指摘した。以下にそれを記す。故高崎正風氏が特に私に傳言して呉れと話された談に、曾て海外へ派遣された海江田子爵が丸山作樂氏を伴れて獨逸のスタイン博士を訪問した時、スタイン博士が、日本の歷史を訪ねられた所から、丸山氏は得意に日本開闢以來の歷史を要説して、日本君民の狀況を話したら、博士は非常に驚いて、『どうも日本といふ國は、舊い國だと聞いたから、これには何か立派な原因があるだらうと思ツて、これまで訪ねて來た日本の學者や政客等に就いてそれを訊ねても、誰も話してくれない、私の國にはお話し申す樣な史實はありませんとばかりで、謙遜ではあらうが、あまりに要領を得ないので、心ひそかに遺憾におもツて居たところ、今日うけたまはツて始めて宿年の疑ひを解いた。そんな立派な歷史があればこそ東洋の君子國として、世界に比類のない、皇統連綿萬世一系の一大事蹟が保たれて居るのである、世界の中にどこか一ケ所ぐらゐ、爾ういふ國がなくてはならぬ、トいふわけは、今に世界の將來は、段々開けるだけ開け、揉むだけ揉んだ最後が、必ず爭ひに疲れて、きツと世界的平和を要求する時が來るに相違ない。さういふ場合に、假りに世界各國が聚ツて其方法を議するとして、それには一つの世界的盟主をあげようとなツたとする、扨ていかなる國を推して「世界の盟主」とするかとなると、武力や金力では、足元から爭ひが伴う、さういふ時に一番無難にすべてが心服するのは、この世の中で一番古い貴い家といふことになる、あらゆる國々の歷史に超越した古さと貴さを有ツたものが、だれも爭ひ得ない世界的長者といふことになる、そういふものが此の世の中に一つなければ世界の紛亂は永久に治めるよすがゞない。果して今日本の史實を聞いて、天は人類のためにかういふ國を造ツて置いたものだといふことを確め得た』と言はれて、大層悅ばれたといふ事で、子爵が歸朝早々葉山なる高崎氏を尋ねて話されたといふことで、それを高崎氏の知人なる吾が門人某に托して私に傳へられた。私はこれを聞いて、左もこそと思ツた。 — 田中巴之助、田中 1928, pp. 30 f.ただし、田中はこの言葉を大日本帝国憲法制定に大きな影響を与えたドイツ人法学者ローレンツ・フォン・シュタインの発言として紹介しており、「予言」はアインシュタインのものではないとされている。中澤は「シュタイン」と「アインシュタイン」という名前の類似性から、流布の過程ですり替わってしまったとし、また内容的にシュタインの思想とも食い違っており、シュタインの発言ではなく、田中による創作であると考察した。つまり、田中がシュタインを狂言回しに自らの思想を語ったものであり、それに細部の改変が加えられて「アインシュタインの予言」となり、現在に流布したのであると論証した。この「予言」がアインシュタインのものではないという話は、2006年（平成18年）6月7日付の『朝日新聞』でも取り上げられ、中澤は「海外からみたらアインシュタインをかたってまで自国の自慢をしたいのかと、逆に日本への冷笑にもつながりかねない事態」と語っている。また、アインシュタイン研究を行っている板垣良一・東海大学教授（物理学史）は、「アインシュタインはキリスト教徒でもユダヤ教徒でもなく、神にこだわらない人だった」とした上で、彼が残した日記や文献の上でも日本の天皇制に言及したものはなく、この発言を「アインシュタインのものではない」と断言している。またアインシュタインは、「私にとって神という単語は、人間の弱さの表現と産物以外の何物でもない。聖書は尊敬すべきコレクションだが、やはり原始的な伝説にすぎない。」「ユダヤ教は、ほかのすべての宗教と同様に、最も子どもじみた迷信を体現したものだ。私もユダヤ人の1人であり、その精神には深い親近感を覚えるが、ユダヤ人はほかの全ての人々と本質的に異なるところはない。私の経験した限り、ほかの人間より優れているということもなく、『選ばれた』側面は見当たらない」とも書き残しており、信じてもいない神に感謝することなどありえない。また、原田実『トンデモ日本史の真相』では、ここに収録された『予言』とほぼ同じものが、大本教の教義解説書『大本のしおり』1967年（昭和42年）刊に、「スタイン博士」の言葉として見られると指摘している。