北側中腹には厳律シトー会系修道院の「トラピスチヌ修道院」が所在する。同じく中腹には桜並木があり、伊万里市内の桜の名所となっている。北麓の台地上にはホテルの「フォレストイン伊万里」がある。これは1983年（昭和58年）に「佐賀厚生年金休暇センター」として開業したもので、厚生年金福祉施設の見直しに伴い売却され、2009年に再オープンした。西麓、古子地区の寺（法寿庵）跡には「古子の滝ふじ」と呼ばれる藤の古木がある。300年ほど前に地元の庄屋が植えたとされる。永く松の木にもたれていたが、松が倒れてしまったため、地元の有志が8m×10mの藤棚を建て保存に努めたという。幹回り約1m、樹高約25m。例年4月下旬から5月上旬に見ごろとなる。
山麓や周辺地域には旧石器時代 - 縄文時代の遺跡が多く見つかっている。当時、腰岳は黒曜石の九州最大の産地で、腰岳産黒曜石でできた石刃などの遺物はこれら周辺遺跡のみならず、九州全域、また沖縄本島や朝鮮半島の遺跡でも発見されており、遠くまで運搬され利用されていた。北側の低地には平沢良遺跡、北麓の標高約100m付近には鈴桶遺跡があり、ともに1960年代に発掘調査が行われた。北麓には他にもいくつかの遺跡があり、旧石器時代後期から縄文時代晩期にかけての黒曜石の石刃や石刃核が大量に出土している。のち、開発に伴い標高200 - 300m付近でも小木原遺跡（旧石器時代後期）などが発見され、2014年の調査では標高400m以上の山頂部でも複数の遺跡が発見されるに至っている。黒曜石は標高400m付近の地層のみならず、崩落や浸食に伴って山麓の崖錐堆積物や河原の転石となって分布し、広い範囲で採集できる。特に山の北から北西の斜面では、土中に人の頭から拳ほどの大きな塊で見つかる例もある。また、旧石器時代の海退期には、下流域の伊万里湾にも黒曜石が堆積し当時の人々の採集地となっていたのではないかといわれている。なお、腰岳の河川下流域ではない北松浦半島や佐世保市、大村湾北岸付近でも、海成段丘中の礫層や海岸の礫の中に腰岳系の黒曜石が混じる例があり、現在と異なる地形であった更新世頃に運搬されたと考えられる。また小規模ながら、有田流紋岩類が分布する伊万里市南部から有田町および武雄市西部にかけての地域でも黒曜石を産出する。
その山容から、「松浦富士」あるいは「伊万里富士」ともいう（参考：郷土富士）。古くは「越山嶽」「子思岳」とも書いた。千畳敷の近くには、日蓮宗の題目塔がある。また山頂東側には弁財天が祀られており、信仰の名残りを示している。伊万里市二里町福母の広厳寺は、もともと腰岳西麓の古子集落に所在したと伝えられ、寺跡の近くには「寺屋敷」「忠兵衛屋敷」と呼ばれる場所が残る。古く東山代町川内野にあり松浦党と縁の深かった総持寺（現山ン寺遺跡）が1592年（文禄元年）豊臣秀吉の命で焼き討ちに遭ったため、1624年（寛永元年）有田丹後守盛を開基として古子の地で「腰岳総持寺」として再建したもので、2代住職の代に大里丹花に移転したが1795年（寛政7年）火災に遭い、さらに福母の現在地に移転したという。1880年（明治13年）春には、有田・伊万里の小作農民が腰岳の千畳敷に結集し旗や槍をかざして県に条件改善を求める小作争議が発生した。農民は原野で炊き出しを行いながら暫くの間決起を続けたが、警官の機転により市街の円通寺付近まで誘導され、多くが逮捕され、その後一部は裁判に移行するなどしたが騒動は沈静化していった。
1350年から1361年までの間、地名がアルタヴィラ（Altavilla）であったことが証明されている。12世紀、オルデリック・ヴィタルはオートヴィル領主タンクレードについて述べている。貴族は、この時代の常として、自ら治める土地の名を姓名に付け足していた。それは無作為にではなく一般常識として、人が暮らす土地に合わせ、住民の共同体に焦点を当ててつけたのであろう。アルタヴィラの名は、厳密には『丘の上の居住地』と翻訳することができる。コミューン名の第二要素、ギシャールは、タンクレードの子の1人ロベール・ギスカール（彼は1015年にカーヴ集落で生まれた）の名が変形したものである。よって、オートヴィル＝ラ＝ギシャールは伝統的に、ロベール・ギシャール生誕地であるとみなされているのであるが、コタンタンにおいてオートヴィルという名の3つの教区があったという決定的な証拠はないし、これはクタンス司教区内で、ということになる。さらに、1280年のプイエ（Pouillé、特定の地域の聖職禄を列挙したもの）によれば、ラ・ギシャールは、むしろギシャール・ド・モンフォール（Guichard de Montfort）を意味していた。モンフォール家はブルターニュ発祥の家系で当時は教区の守護者であった。しかしこの家系は当時この地方でその地位を確立させていない。コタンタンにおいてGuischartという姓が集中していたことに注意する必要がある。ロベール・ギスカールは親族であるかどうかを判断できないと言ったが、それは親族のただ一人もオートヴィル＝ラ＝ギシャールに住んでいなかったからなのである。長年にわたって、複数の地名が使われた。Hauteville（1643年）、Haulteville-la-Guichard（1700年）、Hautteville-la-Guychard（1787年）、Hauteville-le-Guichard（1789年）、Haulteville-la-Guischard（1793年）、そしてHautteville-la-Guichardである。1933年、コミューン議会は、GuiscardをGuichardに置き換えてコミューン名をHautteville-la-Guiscardと改めるよう求めた。しかし国務院はコミューン名の変更は必要ないとし、コミューンはこの決定に従った。輝かしい創設者への感謝の心を理解することなく、行政上の理由がなければならないというのである。