本作の連載と同時代、1980年代末から1990年代初頭が舞台となっている。不良生徒の描かれ方には当時の時代感が反映されており、学生服のスカート丈を長くした女子生徒や、パンチパーマをかけた前髪を高く盛り上げた髪型の男子生徒などが描かれている。物語に登場する地名には主に架空の市町村名が用いられているが、物語冒頭でパラサイトに捕食された一家は主人公の自宅から約10キロメートル先に所在しているとされ、その後に同名の家族がいる一家が「神奈川県××市」の自宅で惨殺されたと言及されている。また劇中で主人公の通う学校に駆けつけた救急車に、書き文字で「相模原（数文字不明）局」という実在の地名が書かれているのを判読できる場面がある。主人公の住む地域と隣接する自治体名として「東福山市」という架空の地名が登場しており、物語後半で主人公らの敵となる広川が市長として就任するほか、登場人物のひとりである加奈の自宅や、クライマックスの舞台となる市役所が所在していると言及されている。また、主人公の母親が旅行先で殺害され復讐の戦いの舞台となる地名として「桜崎」という架空の地名が登場するが、劇中では静岡県の伊豆に所在しているとされ、主人公の家から向かうにはJR沼津駅から高速船で向かうのが最短で、三島駅からバスで向かうのが次善であると言及されている。主人公たちが通っている高校は「西校」と呼ばれており、主要登場人物らの学生生活が描かれているが、原作中では正式な学校名は明かされていない。他には加奈や光夫が通っている「北高」という名の隣町の高校や、「田村玲子」が講義を受けていた「東南大学」という名の大学が登場する。
新一とミギーに敵対的な立場で登場するパラサイトと、その協力者たち。人間に擬態している時のパラサイトの多くは無表情に描かれ、いずれもやや据わった三白眼のキャラクターとして描かれるが、擬態を解いた際にはむしろ表情豊かに表現される。またパラサイトの共通点として「名前に無頓着」という設定がされており、「田宮良子」「三木」については名前の由来が劇中で説明されている。他のパラサイトについては、「島田秀雄」が実体のない偽名であることが語られているのみで、名前の由来は明言されていない。なお「田宮良子」のように宿主の社会的立場を引き継ぐことはパラサイトにとって困難とされる。
著者の岩明は本作を執筆するに当たって、先に結末までのプロットを決めてから登場人物を作っていく形で本作を執筆した。岩明にとっては初めての試みであったが、そうした作り方は自分に合っていたと述懐している。ただし当初の想定よりも連載が長期に及び、一部の登場人物の末路やテーマ性などには変遷もあったとされる。以下では原作の登場人物について説明し、特にパラサイトであると注記していない人物は、いずれもパラサイトに寄生されていない人間とする。
単行本はアフタヌーンKCより全10巻が発行された。2003年には連載時のカラーページを収録した完全版全8巻がKCデラックスで新しく発売され、その後も新装版、文庫版などが発売されている。後に全64話が『コミックDAYS』にてフルカラー版として毎週木曜日に再掲されている。物語の構図は人間の頭に寄生して人間を食べる「寄生生物」側、最初は捕食されるがままであったが後に反撃に転ずる「人間」側、そしてその中間者として存在する「新一とミギー」側という三者によって成立しているが、話の焦点は新一に置かれている。表題の「寄生獣」とは、劇中においては寄生生物の呼称ではなく、地球環境に害をなす人間を意味する単語として物語の終盤に登場する。人間がむごたらしく食い殺されるなど、過激な描写もある一方で、物語の軸には哲学的な主題があり、テーマ性の高さや、意外性のある劇的な展開、物語の世界観などが評価されて熱心なファンを獲得した。高い評価を獲得しながらも、ハリウッドとの映像化権の契約期間にまつわる事情のため、連載の完結から約20年間はメディアミックス化が行えずにいたが、2014年になってから映像化が行われている。2014年10月から2015年3月にかけて日本テレビ他にてテレビアニメ版が放送されたほか、2014年11月および2015年4月には山崎貴監督により2部構成の映画として実写映画化された。
1773年、マドリード近郊で銀行家・カバリュスとスペイン人の母親との間に生まれる。子供の頃から美人だった。16歳の時に金持ちの貴族ド・フォントネ侯爵と進んで結婚。宮廷生活を楽しむと同時に、その頃進歩的な貴族の間で流行していた「自由主義」にかぶれ、ラメット兄弟やラファイエットとも交流を深めた。1789年のフランス革命の勃発と同時に夫は亡命したが、テレーズは革命に興味を持ち、夫に従って亡命することを拒否して離別した。1793年、ボルドーに移り、そこからスペイン国境に向かい、父の援助で亡命しようとした。ボルドーでは胡散臭い目で見られたので、積極的に革命の祭典で自由の女神に扮するなどして愛国者を気取った。そのうち、派遣議員としてやってきたタリアンの目に触れた。テレーズにのぼせあがったタリアンは彼女の求められるままにテレーズの友人である反革命容疑者を処刑リストから外した。間もなく、このことがパリのロベスピエールに知られ、タリアンは呼び戻される。その後を追ってテレーズもパリに行ったが、そのまま逮捕され、ラ・フォルス監獄に入れられた。ここで後のナポレオンの妻ジョゼフィーヌと知り合い、親友となった。死と隣り合わせで不安な日を送り、タリアンに早く何とか出所させてもらうように矢のような催促をするが、なかなか釈放されず、痺れを切らしたテレーズは1794年7月25日、タリアンに最後の手紙を送った。この手紙を受け取ったタリアンは、ポール・バラスに誘われていたクーデターの敢行を決意し、7月27日、タリアンは国民公会に向かった。テルミドールのクーデターは成功し、7月28日、テレーズは監獄から釈放される。人々はテレーズを「テルミドールの聖母」と呼び、これが彼女の一生の称号となった。テレーズとタリアンはすぐに結婚して娘をもうける。しかし、1年足らずでタリアンの栄光はなくなり、テレーズはバラスの愛人となる。1802年にはタリアンを見切って離婚した。だが、バラスは浪費癖のあるテレーズに困り果て、革命成金のウヴラールの元に厄介払いしたが、それも長続きしなかった。ナポレオンが最高権力を手にすると、ジョゼフィーヌの浮気癖はテレーズが原因と思い込んでいたために、彼女の社交界への出入りを差止めた。そのため1805年、カラマン伯爵と再婚して、残りの30年を夫の領地で、それまでと打って変わって静かに平穏に暮らした。晩年は「私の若い頃は小説みたいだった」と言っていたという。