徳川家光が寛永12年10月から12月頃に中根正盛を御側に任じて幕閣との取次役とし、大目付などの正規の監察機構とは別に監察権限を与えて幕藩制社会全般の動向を把握させ、また正盛を評定所へ出座させることにより幕府行政を監察させ、家光への情報チャンネルとした。側衆が行う監察機能は、久能山や日光山の巡視、御家人の宅地査察、京・大坂・堺の巡察、評定所出座などがあった。幕府行政のトップが協議される評定所への出座職務は、正盛以後の側衆にも引き継がれたが、徳川綱吉の代になり牧野成貞が側衆から側用人になって以後、側衆としての役務から外され、側用人が将軍の情報取次に成り替わることで側衆の政治力は低下した。諸国の監察機能についても、側衆配下の国目付が次項のように担当を引き継いでいったが、綱吉の時代に消失した。
『柳営補任』の御側衆の項目では、4代将軍徳川家綱の時代の承応2年（1653年）に家綱が寝所を大奥から中奥に移したのに伴い、久世広之、佐野親成、内藤忠由、土屋数直の4人が昼勤し、夜の交代宿直することを命ぜられたことが始まりとされている。実体としては、3代将軍徳川家光の時代の中根正盛が「御側」として勤めたことに始まったといわれる。呼び名についても当初は一定せず、「御座之間詰」、「御側御奉公」、「御近習之御奉公」、「御側」などの呼び名が使われ、徳川綱吉の代になって「御側衆」が定着した。就任時に「御側衆」と明記されたのは寛文2年2月22日の森川重名が初見と見られる。
征夷大将軍の側近として仕えた。3日に1度の宿直勤務があり、将軍の就寝中の当番を務めた。主に将軍の警護や、将軍が就寝中に老中などによって持ち込まれた政策などを取次ぐ役割であった。また、将軍の親任をうけて御側御用取次や御側側用人に取り立てられる場合があり、それ以外の平側衆は主として2、3000石の家禄の上級旗本が番方系の役職を進んで最後に就任する役職であった。
決勝戦の模様はJ SPORTSで中継されていた。第17回（2016年）は、BS11にて4月10日20時より21時54分まで準決勝・決勝及び女子セブンズ決勝の4試合をダイジェスト放送した。第18回（2017年）はBS11の決勝ダイジェストに加えJ SPROTSオンデマンドにて全試合ライブ配信を実施。
第13回大会（2012年）より女子セブンズの部が「全国高等学校選抜女子セブンズラグビーフットボール大会」として創設された。この大会はクラブチームにも出場資格あり。12チームを4プールに分けてプール戦を行い、各プール上位から「カップ」「プレート」「ボウル」でトーナメントを行う。試合はすべて選抜大会最終日にまとめて行う。グラウンドはAとBを使用。
1996年に産声を上げたIWAミッドサウスは、その翌1997年にさっそく『キング・オブ・ザ・デスマッチ』と題した大会を初開催。やがてその第5回目にあたる2003年の大会で、この団体の総帥イアン・ロッテンの弟子の一人にあたる女子プロレスラーのミッキー・ナックルズが初参戦を飾るに至る。そして2006年―この年度のキング・オブ・ザ・デスマッチからちょうど5か月後の11月にあって、『クイーン・オブ・ザ・デスマッチ』と題した、その参戦者の大部分が女子プロレスラーで占められるという大会が催され、さっそく画鋲や蛍光灯やガラスや有刺鉄線などの凶器をふんだんに用いたデスマッチの数々がそこに展開された。初代の覇者となったのは、その決勝戦で尾崎魔弓を破ったミッキー・ナックルズであった。2007年の第2回ではそのミッキー・ナックルズを破ったルフィストが覇者の座に就いた。
クイーン・オブ・ザ・デスマッチ（Queen of the Deathmatch）は、2006年に創始された、IWAミッドサウスの主催により例年行われるプロレスのトーナメント戦。その初開催から毎年にわたりインディアナ州を開催地として続けられてきたこの大会は、その大部分が女子プロレスラーで占められる数名の出場者らが競い合う。その母体たるキング・オブ・ザ・デスマッチに同じく、数多の凶器を用いたデスマッチ（いわゆるハードコア）をその試合の特色としている。
宣弘社時代の同僚であった阿久悠は、上村を「生まれて初めて出会った天才」と評している。阿久は宣弘社時代にCMの絵コンテなどを手がけていたが、上村のうまい絵を見てからは恥ずかしくなり絵が描けなくなったと述べている。ギターが得意で、東京で5番目にうまいと自称していた。宣弘社時代には阿久が書いた詩に上村が曲をつけたこともあったという。
大学では「ワセダミステリクラブ」に所属。また、曽根忠穂（のち「奇想天外」編集長）や石上三登志（のち、CM作家、評論家）らと、「OFF」という映画・漫画などを論じる同人誌を作った。大学卒業後、映画監督鈴木清順に師事し助監督の道へと進むも、その後大和屋竺の薦めで脚本家に転じる。1987年ごろまで数多くのドラマ、アニメなどの脚本を手がける。一方でブーム前夜にあったニューエイジ・スピリチュアルの世界にも身を置き、1973年のインド旅行をきっかけに、日本山妙法寺の活動に加わるようになる。1978年からアメリカインディアンのホピ族に接触し、ホピ族らの文化に傾倒。8年がかりで1986年に記録映画を完成させるなど、彼らの文化の紹介に務める他、反原発運動などにも関わる。水木しげるとは1970年頃から師弟関係にあり、漫画原作の提供や、水木をホピ族の村に招くなどしている。1995年、カリフォルニアで脳内出血で倒れる。一時は絶望視されるも奇蹟的に一命を取り留め、神戸市にて療養生活を続けていたが、2011年2月死去。