舞台活動では1977年8月から名古屋御園座で座長公演を始め、主に東京では明治座、大阪では梅田コマ劇場などで年に1回から3回行っている。主演が多くなった1980年代以降は、「主婦のアイドル」として、歌手でもコンサート・ディナーショーを積極的に行っている。現代劇でも新しい役柄に扮し、23年ぶりに映画出演した初の松竹作品『およう』（2002年）では洋画家藤島武二を演じた。なおテレビドラマでは、刑事部長・警察署長（テレビ東京系『信州のコロンボ』シリーズ他）などの役柄が多く、京都で一日署長を務めたこともある。主演シリーズの終了後から、俳優としてのスタンスも徐々に「存在感のある脇役」へとシフトし、2012年のドラマ「リーガル・ハイ」の服部役では、当時の小学生世代にまで知名度を広げる。2013年2月17日に放送されたスペシャルドラマ『必殺仕事人2013』では芸歴55年余にして初の悪役に挑戦している。起用にあたって「もちろんこれまでも斬られる役を演じたことはあるのですが、敵役として斬られるのは初めてなので、本当に楽しみにしています。まだまだ立ち回りは動けますし、どんな長い殺陣でもできる自信はまだありますから（笑）。丁々発止、斬られたいと思います」と、その心境を語っている。
1970年、芸名を「里見浩太郎」から「里見浩太朗」に改名。日本映画斜陽と言われたこの年以降は、活躍の場をテレビに移し、時代劇を中心にドラマへ出演し続けた。1971年11月29日からスタートしたナショナル劇場（現・パナソニック　ドラマシアター）『水戸黄門』第3部（TBS、C.A.L）では杉良太郎に代わり、2代目佐々木助三郎を演じ、第17部まで約16年間務めた後、あおい輝彦にバトンタッチした。2002年10月14日よりスタートしたナショナル劇場『水戸黄門』第31部に、病気降板した石坂浩二に代わる5代目水戸光圀役として14年ぶりに復帰。因みに、渥美格之進（デビュー初期の東映作品で）、佐々木助三郎、水戸光圀の3役を演じた、2018年時点で唯一の俳優である。また、ゲスト出演での共演を含め、シリーズ歴代の佐々木助三郎・渥美格之進役全員との共演を果たしている。2011年12月19日の第43部『最終回スペシャル』をもって42年にわたるシリーズの終了が決定した際の記者会見では、「ズバッと後ろから斬られた感じ。残念というよりも、痛い。」と語っている。これにより、里見は同シリーズにおける最後の水戸光圀となった。光圀出演回数は267回である。『水戸黄門』以外にも1970年代半ばから80年代にかけ、東京12チャンネル『大江戸捜査網』や、テレビ朝日系列『長七郎天下ご免!』と日本テレビ系列『長七郎江戸日記』（主人公は同一人物だが、別作品）や『松平右近事件帳』など時代劇作品で主演を務め、時代劇俳優の地位を不動のものとする。主演作品では主題歌も数多く担当している。1985年から93年にかけて、年末に放送されていた日本テレビ系列の『年末時代劇スペシャル』では、最多の6度主演している。テレビドラマ時代劇では、長年にわたり勧善懲悪作品の主演を専らとしてきたが、1993年の『炎立つ』への出演を皮切りにNHK大河ドラマにも出演するようになった。
2006年1月、「ワールド・ベースボール・クラシック(WBC)」公式ホームページにある、太極旗の4卦が左右反対になっていることを批判してメールを送り、運営者がすぐに訂正するトラブルがあった。しかし、翌2月にも、WBCの広告において、太極旗の陰陽模様の赤と青を逆にする「誤り」があった。WBCについては、ESPNのホームページでも済州島を日本領にする、ソウル近郊まで北朝鮮領として塗り潰されているのが発見されて抗議活動を行ったほか、上記のような明らかな「誤り」以外に、"Sea of Japan"（日本海）表記に対して抗議を行った。2006年2月、VANKは、5大重点事業を策定し（団員に『アジア平和大使』を委嘱、韓国人と韓国系在外同胞との交流の推進、海外約1,000校の韓国語学校への教材の寄贈、学校とバンクとの姉妹交流提携、『次世代韓国人リーダーネットワーク』の構築）、これを推進すると発表した。これは、朴団長が主張する「韓国はアジアの中心に位置し、大陸と海洋を結ぶ半島に位置して美しい四季があり、韓国人は白人と黒人の中間の黄色人種である。韓国人は世界の最高傑作であり、世界の中心になるべきである」というものである。2006年4月、VANKはロイター通信を運営しているロイター財団が開設しているホームページに、鬱陵島を日本領とする「誤り」があるとして、メールを送っているが、返事がなく無視されていると発表した。加えて、ロイター通信は、300ヶ所以上の国際団体、政府機関、メディア等に配信されており、この「誤り」の放置は深刻な問題であるとした。同月、日本の海上保安庁が竹島周辺海域の海洋調査を行うことが発表されると、韓国内でそれに対して抗議する機運が高まり、VANKには一般市民以外にも、韓国政府関係者や大学教授から助言を求める電話が相次いだ。2006年9月、VANKは、CNNのニュースサイトにおける、日本の内閣総理大臣の靖国神社参拝の是非についてのウェブアンケートについて、参拝に賛成とする意見が多かったことを、CNNが日本に協力して世論誘導したとして批判した。VANKは、対抗策として全世界の放送局、平和団体、国際機関、教育機関に、靖国神社を批判するメールを送る運動を進めるとともに、11月を目途に、日本の軍国主義を全世界に知らせようという "Paths to Peace" を作ると発表した。2006年12月、韓国EMCは、活版印刷の起源は韓国であることをアピールするための全世界規模の活動を支援するために、VANKにノートパソコン12台を寄贈した。2006年9月、VANKは、清州古印刷博物館と協約を締結し、『直指心体要節』が世界最古の活版印刷物であることを知らせる運動を行うと発表した。これは、ドイツのヨハネス・グーテンベルクが世界最古の印刷物を発明したという「誤り」が世界に広まっているとし、全世界の教科書、百科事典などの出版社、インターネットサイトにメールを送り「誤り」を訂正するよう働きかけるものである。