車輪は紀元前3500年ころ、シュメールで発明され、その後急速にユーラシア大陸の各地に広まった。古代メソポタミア文明でも車輪の絵が残っており、古代中国でも車輪が使われていた。一方で、マヤ文明には車輪を実用化した痕跡はない。秦始皇帝は車軌の統一を行った。車軌とは馬車についた2つの車輪の幅のことである。当時は車輪が通ってできる轍がレールのような役割をしており、車はこの轍にはまるように走っていたと考えられている。車軌の異なる馬車が同じ道を通ることは困難であるため、これを統一して流通を容易にした。車軌は鉄道の軌間に似た概念であり、馬車によってできた轍が鉄道の起源と言えるかもしれない。
もっとも基本的な交通手段は、人間そのものが歩行することである。しかし、人間が歩くだけでは、移動距離が限られてしまう。人間は4km/h程度の速度であり、一日当たりせいぜい30 - 40kmの移動が限界である。人間自身が荷物を担いで運搬することを担夫交通というが、一人の人間が持てる荷物はさほど多くない。一方、動物を利用した輸送は古くから行われた。主に馬やラクダや牛、あるいはそれらの近隣種が家畜化されて利用された。荷物の運搬に使う家畜を駄獣といい、その輸送を駄獣交通と言うのに対し、家畜に荷車やソリをひかせることを輓獣交通と言う。このように動物を利用することで、人間が単独で行動するときの数倍のスピードや貨物輸送量を得られるようになった。特に長期間にわたって水を飲まずに行動できるラクダは『砂漠の舟』とも呼ばれ、アラブ世界では自動車が普及するまで重要な輸送手段であった。また、原始的な交通手段としては、舟の存在が挙げられる。洪水などで、流木などが流れるのを見て、流木につかまって、移動することを覚えたのだろう。しかし、そのままでは、転覆してしまうので、人間がより乗りやすく、さらに、もっと速く移動することを考え、人力で加速するオール、そして、風の力を使って加速し、舟を安定させる帆が発明された。
1970年代の終わりごろに、いくつかのグループの専門職の人々によってこのプログラムに関する組織は作られた。彼らは、伝統的な結婚セラピーが、高くなった離婚率や婚姻外の出生率に対して、ほとんど改善をもたらさないことに関心を持っていた。夫婦関係や家族関係が破綻する割合が増加し、学校からのドロップアウト、収監、薬物依存、失業、その他の、離婚や婚姻外の妊娠に伴う病的現象が観察されて、人間関係の教育が必要であると痛感されたのである。これらの病的現象は、子ども時代に、両方の親がそろった形の育児を受けることができなかった人に、統計的に高頻度に観察されている。人間関係の教育についての、初期の総合的な講座の一つがPAIRS（親密な人間関係を維持する技術の実際的な応用プログラム）である。これは、結婚と家庭のセラピストであるロリ・ヘイマン・ゴードンによるものである。この講座は、1977年にワシントンD.C.のアメリカ大学において、卒業生のための半年間の課程として始められた。PAIRSは、今日では、人間関係のあらゆる段階の独身者やカップルに対して、全国規模で一連の講座を提供している。PAIRSに関するさらに詳しい情報は、オンラインで得られ、訓練された専門家の所在地や、次に開催される講座の日程などが分かる。同じ頃、いくつかの人間関係教育のプログラムが開始された。スタンレーとマークマンによるPREPプログラムや、バーナード・ガーニーによる人間関係改善プログラムが、それである。2006年に、アメリカ合衆国厚生省は、子ども家庭部局を通じて、全国100ヶ所以上の地域において、結婚教育課程の有効性を高めるために、複数年にわたる実地プロジェクトに対して資金提供を開始した。このプロジェクトは「健全な結婚の先導Healthy Marriage Initiative」という名で知られている。このプロジェクトは、結婚や家庭を強化する教育や手段を提供することにより、子どもの福祉を改善する目的で行われている。オンラインで詳しい情報が得られる。人間関係教育の最初の活動計画は、この分野に関係する人々が参加して立案した。心理学者、カウンセラー、ソーシャルワーカー、結婚・家族セラピスト、精神科医、各種宗教の聖職者、政策立案者、この分野の社会科学の研究者、弁護士、裁判官、さらに専門家でない人々も参加した。その目標は、可能な限り広範囲の研究成果を踏まえて、人間関係、特に結婚したカップルや結婚前のカップルの人間関係を、より良く機能させるような結婚教育課程の技法を確立させることであった。人間関係教育と結婚教育の2つの活動は、「アメリカ結婚・家族セラピスト協会」（American Association for Marriage and Family Therapy）の前会長ダイアン・ソレーが資金提供し指揮した「結婚・家族・カップル教育のための連合」による保護の下で、共に発展した。彼らの最初の全国カンファレンス「聡明な結婚 Smart Marriages」は、1997年に、ワシントンD.C.の彼らの事務所近くで開催された。「聡明な結婚」の毎年のカンファレンスには、全米50州と数十の外国からの参加があり、約2500人が参加している。カンファレンスの参加者が共通して認識しているのは、「結婚から得られる利益を理解し、結婚に期待できることを理解した上で、人間関係の技法を習得することは、結婚率を増やし離婚率を減らすだけでなく、他の社会的な利益をもたらす」ということである。Smart Marriagesのサイトでは、結婚教育の分野の有益な情報と共に、地域や国の教育プログラムについての情報を提供している。人間関係の技法を教える方法やプログラムは改善され、いろいろな人や状況に応じて修正されている。この「連合」に参加しながら教育を実際に行っている人の大半が感じていることは、精神疾患の分類表DSM-IV が必要でない個人やカップルにおいては、こうした人間関係の教育は、ただちに直接に人間関係の改善をもたらすということである。この「連合」において、初期から活動しているのは、デンバー大学のHoward Markman と Scott Stanley 、ミネソタ大学のBill Doherty、シカゴ大学のLinda Waite、国家結婚プロジェクトのDavid Popenoe と Barbara Dafoe Whitehead、生活の革新のDavid Olson、PAIRS基金のLori Gordon、ICPのSherod Miller、ガバナーズ州立大学のJon Carlson、ワシントン大学のジョン・ゴットマン(John Gottman) らである。また、結婚と結婚教育に関する、アメリカ合衆国の卓越した研究者であるジェフリー・ラルソン(Jeffry H. Larson)は、最初の論文の中で、結婚前に行う質問表3つ（FoccusとPrepareとRelate）を評論している。