基本的な行動レパートリーは、サルを訓練する団体があらかじめ訓練している。たとえば、NPO団体ヘルピングハンズでは、1991年ごろでは、60の基本課題レパートリーが訓練されている。大きく4つのカテゴリに分けることができ、ものを食べさせること（食べ物をスプーンですくって被介護者の口に入れるなど）、身なりを介助すること（被介護者の顔をふくなど）、ものをとってくること（被介護者が口で使う棒を拾うなど）、ものを操作すること（扉を開閉するなど）がある。一方で、後から調査したところ、被介護者の足をフットレストに置くといったように、サルが各家庭に移ってから学習した事柄もあった。
介助猿は、1977年にアメリカ合衆国で、ウィラードとポール・コーコランが、タフツ霊長類プロジェクトとして、タフツ＝ニューイングランド医療センターの助成のもと、サルを麻痺の患者の介護に利用する研究を始めた。そのプロジェクトはボストンに本拠を置くNPO団体ヘルピングハンズとなり、現在まで活動を展開している。ほかに介助猿のプロジェクトをおこなっている国は、フランスとベルギーである。イスラエルでもかつておこなわれていた。サルであるため、日本で導入された場合、身体障害者補助犬法の適用外となる。
ほかの介助動物と比べて一定以上まで成長するのに長い年月がかかり、その分訓練を終えるまでに、生まれてからおよそ5年もの長い期間が必要となる。ただし、実際に5年から10年介助しているサル8個体を調べたところ、その介助のあいだに特別な治療の必要な事態が起きたことはなかった。1個体のサルを介助猿にするのに長期間を要することも、たとえばNPO団体ヘルピングハンズでは、里親のボランティアを活用することで一定程度解決しており、団体が直接訓練をおこなう期間は実質約1年まで短縮されている。
オマキザルは、ものの操作に長けた形態の手をもつサルのなかでもとくに、手先が器用であるとともに、物体を柔軟に操作するのに必要とされる高度な認知能力を備えているとされる。また、被介助者とのやりとりに必要な社会的認知能力も、ほかのサルと比べて高いと考えられている。オマキザル属のなかでは、メアリー・ウィラードらが、2個体のフサオマキザルと4個体のシロガオオマキザル（C. albifrons）を訓練して、動作の過剰な動き、注意の長さ、気質といった観点から、フサオマキザルのほうがふさわしいと判断している。上で述べた柔軟に物体を操作できること、寿命が長く長期間介助にあたれることは、介助犬（Canis familiaris）などほかの介護動物にはない長所であるといえる。また、その行動上の反応がヒトに近く、被介護者が人生のパートナーとしての絆をもちやすいことも、重要な側面である。
1952年にニューヨーク州バッファローで生まれる。1959年にカトリックである家族とともにカルフォルニア州へ移り、そこで育つ。英文学をカリフォルニア州立大学フラトン校で学び、ジェイムズ・P・ブレイロックやK・W・ジーターとの出会いを得る。2人はパワーズの親しい友人であり続け、時には共同執筆を行う仲でもある。3人は幾分本気で、1980年代に主流だったサイバーパンクに反して自分たちを「スチームパンクス」 (steampunks) と呼んでいる。パワーズとブレイロックの2人が架空の詩人ウィリアム・アッシュブレス (en:William Ashbless) を考案したのも、フラトン校在学中であった。フィリップ・K・ディックとも親交厚く、『ヴァリス』に登場するディヴィットというキャラクターのモデルはパワーズである。また、ディックの小説『アンドロイドは電気羊の夢を見るか?』が、映画化に際して『ブレードランナー』として出版された際、パワーズ（と妻セリーナ・パワーズ）に捧げられている。現在は妻Serenaと共にカリフォルニア州サンバーナーディーノMuscoyに住んでおり、クラリオン・ワークショップにも講師として時折参加している。
Mk.51はもともと、高速で接近してくる航空機に対して近距離で即応可能な簡易的なFCSとして、1940年に開発開始された。基本的には、照準器Mk.14に銃・砲の制御機能を付加した設計となっている。Mk.14はジャイロスコープを内蔵していることから、移動目標を人力操作で目視照準・追尾することによって自艦と目標との相対的な角速度変化を検出し、さらに複雑な光学系およびリンケージ機構によって見越し角を自動算出することができた。Mk.14は、小口径機銃では銃架に直接取り付けられていたが、40mm機銃などの中口径砲では方位盤に取り付けられて遠隔管制することとされ、この方位盤を含めたシステムをMk.51と称した。このことから、FCSではなく、単に方位盤Mk.51（英: Director Mk.51）と称されることもある。Mk.51は、おおむね的速350ノット (650 km/h)、見越し角25度まで対応できるとされていた。なお、これらの角速度式システムは、光学系を収納している照準機構の向きと照準線の向きとが、ジャイロスコープのプリセッションのためにオフセットすることから、斜視式（disturbed-line-of-sight systems）と称される。また水上射撃の際には、照準器Mk.14ではなく、光学測距儀（基線長2.5mのステレオ式）と射撃盤Mk.6により見越し角を算出することとされていた。このように比較的簡素なことから開発は急速に進展し、1940年10月にはさっそく2,500台の発注がなされ、最終的には計14,000台が生産されるベストセラーとなっている。Mk.51 mod.3では照準器がMk.15に更新され、風力修正装置も付加される改良が施された。ただしMk.51は、対空射撃時には目標との手段を持たないため、曳光弾による弾道表示をもとに目視・手動で修正射撃する必要があるなど、性能に制約が大きかった。このことから、Mk.51をもとにSバンド（3ギガヘルツ）のMk.26測距レーダーを装備し、照準器の弾道修正機能を改良した発展型としてMk.52も実用化された。また後には、より本格的なレーダーGFCSとしてMk.63 砲射撃指揮装置も開発された。