水俣二中でバスケを始め、九州女学院高校から三洋電機に入社。休部後は日立戸塚を経て、2002年にシャンソン化粧品に移籍。2004年にはアテネオリンピック日本代表に選ばれる。2004-05Wリーグ優勝の原動力となる。シーズン後三菱電機に移籍。チームはW1に降格し、故障も抱え引退。2007-08シーズン現役復帰。2008年、アイシン・エィ・ダブリュ ウィングスに移籍。2009年、2度目の引退。
2019年1月、清成はモリワキとイタリアのアルティア・レーシングの合同チーム｢Moriwaki Althea Honda Team」と契約したことを発表。10年ぶりにSBKへのレギュラー参戦復帰を果たす。
2016年シーズンの終了後、清成龍一は2017年シーズンをMORIWAKI MOTUL RACINGと契約したことを発表。15年ぶりの全日本ロードレース選手権復帰となった。また4年ぶりのHonda復帰ともなった。チームは9年ぶりの鈴鹿8耐復帰も同時に発表をした。2018年も継続して同チームから継続参戦をしている。
前年シーズンの不調からチームを解雇され、翌年の動向が注目されていたが、2012年はMuSASHi Boon Siew Honda Racingからアジアロードレース選手権のSS600クラスへ参戦した。第2戦インドネシアでダブルウィンを果たすと、第5戦の台湾でもダブルウィンを達成。最終戦カタールのレース2優勝と5勝を達成し、その他レースでも上位入賞した事で、前年チャンピオンの藤原克昭を抑えてシリーズチャンピオンを獲得した。7月には前年同様にHARC-PROから鈴鹿8時間耐久レースに参戦。最多優勝記録タイ（4勝）に高橋 巧、青山博一と臨んだが、デグナーコーナーで清成が転倒し、マシンから漏れたガソリンに引火しマシンが炎上。消火後マシンをピットまで戻し、スタッフの必死の修復作業で終了1時間前に修理が終わり、コース復帰したものの50周遅れの41位という結果となった。
2010年はHM Plant HondaからBSBへ復帰参戦。第4戦キャドウェル・パークで復帰後初勝利を挙げる。続くマロリー・パークでも勝利。3年ぶりの全英王者を狙う。タイトル争いは最終戦までもつれこみ、トップと15ポイント差で挑んだ清成は奇跡的な3連勝でBSB3度目のタイトルを獲得した。7月には鈴鹿8時間耐久レースにHARC-PROから参戦。チームメイトの高橋 巧と参戦をし、優勝。清成にとっては3度目の鈴鹿8耐優勝となった。
2008年はスーパーバイク世界選手権にホンダのトップチームである、テンケイト・ホンダから参戦を開始した。7月27日に行われた第31回、鈴鹿8時間耐久ロードレースでは見事に優勝。自身2勝目。清成の序盤でのリード、パートナーカルロス・チェカの急な雨の中での見事な判断などなどで完全勝利、HRCに3年振りとなる勝利をもたらした。8耐勝利の1週間後ブランズ・ハッチで行われたWSB第10戦イギリス大会ではWSB参戦以来初のダブルウインを達成。次戦ドニントンでも1勝を挙げ、シーズン3勝、シリーズランキング9位でデビューシーズンを終えた。2009年もテンケイト・ホンダに残留し、ランキング11位。
2004年はBSBに転向。ここでもなれないサーキットに手こずるが、経験のあるドニントンパークでは2ヒート完全優勝。2005年は全13戦（怪我により出場11戦）26ヒート中12ヒート優勝。最多勝ながらチャンピオンは逃したものの、ランキング2位を獲得。そしてBSBの3シーズン目となる2006年、ついにチャンピオンを獲得した。2007年はディフェンディングチャンピオンとしてBSB4年目のシーズンを戦い、2年連続チャンピオンを獲得。また、全日本ロードレース選手権の最終戦にスポット参戦。BSBと同じ2ヒート制でのレースだったが、2レースとも2位以下を大きく引き離す圧勝でシーズンを終える。
翌2003年4月にスポーツランドSUGOで開催されたスーパースポーツ世界選手権（WSS）日本大会にスポット参戦し2位を獲得。その後同年MotoGPレース中の事故で亡くなった加藤大治郎の後任としてグレシーニレーシングと契約した。勝てるマシンRC211Vに乗るも、初めてのクラス、初めてのサーキットだったことや、テスト不足もあり最高位は10位2回と低迷。
日刊新聞を発行する新聞社の株式に関して、特例的に当該株式会社の事業に関係する者に制限する旨の定款上の規定を認める。株式会社の株式の譲渡制限に関する一般的規定を設ける会社法の特別法として位置づけられる。商法の一部を改正する法律(昭和25年５月10日法律第167号)による商法改正（昭和26年7月1日施行）により、一般の株式会社は、株式の譲渡制限がまったくできなくなったが、新聞については「新聞は社会の公器であり、その事業は高度の公共性を持つものでありまして、その主張の自主性と報道の真実性は実に新聞の使命そのものであります。従いまして、新聞における言論の自由を確保し、報道の正確を保持し、その伝統を守るためには、外部から来る資本の圧力などを十分警戒せねばなりません」との理由で譲渡制限を行うことを可能にするために制定された。従って制定当時は、この法律は「株式の譲受人を、その株式会社の事業に関係のある者であつて取締役会が承認をしたものに限ることができる」と規定していたが、現在では一般の株式会社においても株式の譲渡制限（会社法第108条第1項第4号）を設定することは可能であるため、この法律では株式の譲受人を、その株式会社の事業に関係のある者に限ること」ができるとともに、「株主が株式会社の事業に関係のない者であることとなつたときは、その株式を株式会社の事業に関係のある者に譲渡しなければならない」という、既存の株主に対する保有の制限を行える点が特例となっている。