イリノイ州シカゴ生まれ。幼い頃から聖歌隊で歌い、ピアノを学ぶ。後にハワード大学に進学しクラシックを学んだ。大学卒業後は作曲家、ミュージシャンとしてカーティス・メイフィールドらの下でキャリアを積み、1969年にジューン・コンクエストとのデュエット・ナンバー「I Thank You Baby」を発表し、同年末にアトコ・レコードからシングル「The Ghetto, Pt. 1」を発表してソロ・デビューを果たした。ハワード大学で音楽教育を受け、洗練されシャウトをしない音楽スタイルは、従来の黒人アーティストとは一線を画し、また「ザ・ゲットー」などの曲で黒人社会が抱える問題にも踏み込んだ。そのため、マーヴィン・ゲイやカーティス・メイフィールドらと共に「ニュー・ソウル」と呼ばれ、新世代の黒人アーティストとして脚光を浴びた。1971年にはロバータ・フラックとのデュエットによるキャロル・キングのカヴァー「きみの友だち」がヒットを記録。1972年にはソロ・アルバム『ライヴ』が全米18位となり「君の友だち」での聴衆の合唱などは、聴く者に鮮烈な印象を与えた。同年の「ディス・クリスマス」もUS#11となり、21世紀になってからもクリスマス・シーズンには、ラジオでオンエアされている。 またロバータ・フラックとのアルバム『ロバータ・フラック&ダニー・ハサウェイ』が全米3位のヒットとなり、フラックとデュエットした「恋人は何処に」でグラミー賞最優秀ポップ・ボーカル・パフォーマンス賞（デュオまたはグループ部門）を受賞した。また、映画『ハーレム愚連隊』のサウンドトラックも手掛けた。ソロ活動と並行してスタジオ・ミュージシャンとしても活動し、アレサ・フランクリンのアルバム『ヤング・ギフティッド・アンド・ブラック』（1972年）ではオルガンやエレクトリックピアノを担当。しかし、1973年に妄想型統合失調症と診断されてからは入退院を繰り返し、音楽活動は停滞して、小さなクラブでしか歌わなくなった。1977年、ロバータ・フラックのアルバム『愛の世界』収録曲「私の気持ち（The Closer I Get to You）」にゲスト参加して表舞台に復帰。このころからMトゥーメイとレジー・ルーカスが作曲などに参加し、優れた楽曲を提供するようになった。また、ジョー・コッカーのアルバム『Luxury You Can Afford』（1978年）では2曲のレコーディングに参加。そして、フラックとのデュエットによる新作アルバムも制作されていたが、1979年1月13日にニューヨークのエセックス・ハウス・ホテルから転落して33歳で死去。現場に争った形跡はなく、公式には自殺とみなされているが、ハサウェイの妻や友人は、自殺ではなく事故死だったと主張している。ハサウェイのラスト・レコーディングとなった2曲は、フラックのアルバム『ダニーに捧ぐ』（1980年）に収録された。死後の1980には「Back Together Again」がヒットしている。ハサウェイの音楽は本人の没後も評価され、アレクサンダー・オニール、アーロン・ホール、アリシア・キーズ、R・ケリー、ジョン・レジェンド、カーク・ウェイラム（フュージョン・ミュージシャン）、平井堅 ら、多数のミュージシャンに影響を与えた。娘にソウル、ジャズ歌手のレイラ・ハサウェイ（姉）とケニア・ハサウェイ（妹）を持つ。
ウィリアムズの幼少期、ある暴風雪の日曜日に、外に出ることは不可能だと考えたウィリアムズの母、メリーが自宅の中で礼拝を行おうと準備をしていると、窓の外に当時ウィリアムズらの教区の主教であったリチャード・チャニング・ムーアが教会へ向かって歩いている姿が見えた。これに感激したメリーは、直ちにムーア主教を追って幼いウィリアムズらとともに教会へ急いだという。日本でキリスト教が禁止されていたある日、ウィリアムズの元に客が来た。客が来ることは珍しいため、ウィリアムズは丁重にもてなした。その客は他に誰か人がいないか心配していたため、他に誰もいない旨を伝えると、おもむろにキセルを懐から取り出し、このキセルをキリシタンの魔法で純金のキセルに変えてほしいと言った。ウィリアムズはこれに対し、自分は魔法使いではないと答えると、今度は金持ちの家の蔵に忍び込み金を盗んで逃げる方法を聞いてきた。自分は日本に泥棒の方法を教えるために来たわけではない、とウィリアムズがはっきり断ったため、客は気落ちして帰っていったという。神戸から船で横浜へ向かっている際、ウィリアムズがあまりにもみすぼらしい服を着ているところを見た知人の船長が、服は裏返すと新しく見えることをウィリアムズに教えた。ウィリアムズはこれに対して、この服はすでに裏返したあとで、また古くなったのだと答えた。1889年、名出保太郎が東京三一神学校の神学生であった際、名出をはじめとする神学生は自身に割り当てられた寮の屋根裏部屋を不満に思い、ウィリアムズに改善してほしいと伝えると、ウィリアムズは善処すると答えた。明くる日、名出らが神学校に行っている間に、ウィリアムズは用務員とともに自分の部屋と神学生らの部屋の荷物を入れ替えて、部屋を交換した。名出はこれに対して、ウィリアムズに申し訳ないと平謝りしたが、ウィリアムズは自分が部屋を使うのは寝るときだけであり、学生は勉強のためによい部屋を使うべきだと言って、一度決めたことを譲ろうとはしなかった。土曜日の最終の汽車を逃した際、日曜日は安息日であるので汽車を使わないと決めていたウィリアムズは、自宅まで歩いて帰った。時間に非常に厳しく、生徒が5分でも遅刻した際は授業を受けさせなかった。ウィリアムズが汽車に乗ってくるということで、信者らが駅まで迎えに行った。当時、ウィリアムズのような宣教師は二等車に乗車していたため、二等車の降り口で出てくるのを待ち構えていた。だが、汽車が発車するときになっても二等車から出てくることはなく、ウィリアムズは三等車の降り口から出てきた。信者がウィリアムズに、なぜ三等車を使うのか尋ねたところ、ウィリアムズは「四等車がないものですから」と答えたという。非常な倹約家で、当時の米国聖公会主教の月々の俸給は 400 円（現在の価値で約 150 万円）だったが、彼の生活費は 15 円（同約 6 万円）程度だったといわれている。このようにして貯めたお金は、教会の建築に多額を費やすなどして使っている（築地の聖三一大会堂、京都の聖ヨハネ教会は、ほとんどがウィリアムズの私費によって建てられたとされる）。また、路傍の困窮者へお金を与えることもあったが、その際も彼はこれみよがしに金を差し出したりはせずに、「汝の右手のなすことを左手をして知らしむるなかれ」の教え通り、困窮者のもとに近寄り、袖の下から落とすようにしてこっそりと金を差し出すのが常であった。雇っていたコックが買い出しの際に値の張るものを買ってくると、それを返してより安いものへと交換しに行かせた。耐えかねたコックが「もうあなたのコックは務まりません。」と退職を申し出た際、ウィリアムズは「そうですか。それは残念です。これはあなたが今まで貯めたお金です。」と言って、彼が食べ物を返品した際の差額を貯蓄していたものを差し出した。これに感激したコックは、引き続きウィリアムズのもとで働き続けることとなった。彼のポケットには金平糖が入っており、それをことあるごとに子供たちに配って喜ばせた。この逸話に由来し、現在立教大学にあるウィリアムズ主教の銅像は、金平糖を取り出す際の仕草として片手をポケットに入れた姿になっている。