カマドウマ科にはよく似たものが多いため正確な同定はかなり難しく、単なる絵合わせによって正しく同定をすることは不可能で、脚の棘や交尾器の形態などの詳細で正確な観察に基づいて同定しなければならず、それほど簡単ではない。特に幼虫の場合は専門家でない限り正確な同定はほぼ不可能と考えてよい。ある程度昆虫に詳しい者が行った過去の記録にもクラズミウマ Diestrammena asynamora などとの混同も少なくないという。ただし家屋や納屋などに見られるカマドウマ科のうち、胴体や脚に濃淡の斑紋が明らかなものは少なくともカマドウマではなく、多くはクラズミウマかマダラカマドウマである。また一つの地域に生息する種は限られるので、産地や環境からある程度の種に絞り込むことも可能である。
主に身を隠せる閉所や狭所、暗所、あるいは湿度の高い場所などを好むため、木のウロ、根の間、洞穴などに生息し、しばしば人家その他の建物内にも入る。また時には海岸の岩の割れ目に生息することもある。古墳の石室内にも群生し、しばしば見学者を驚かせる。夜行性のため日中はこれらの隠蔽的な空所にいるが、夜間は広い場所を歩き回って餌を探す。夜に森林内を歩けば、この仲間がよく活動しているのを見ることができる（特に夏季）。また後述の通り樹液にも集まるため、カブトムシ等の採集のために設置したトラップに大量に集まるということも珍しくない。極めて広範な雑食性。野生下ではおもに小昆虫やその死骸、腐果、樹液、落ち葉などを食べている。飼育下ではおおよそ人間が口にする物なら何でも食べ、山岳部では好んで羊の生き血をすする。動物質、植物質、生き餌、死に餌を問わない。野外でも共食いがしばしば発生しているという。繁殖は不規則で、常に卵、成虫、様々な齢の幼虫が同時期に見られる。天敵はヤモリ、トカゲモドキ（南西諸島のみ）、ネズミ、カエル、各種鳥類、寄生蜂、ゲジ、カマキリ、アシダカグモ等である。
体長はオスで18.5 - 21.5mm、メスで12.0 - 23.0mmほど。メスは腹部後端に長い産卵管があり、この産卵管を含めると21.5 - 33.0mmほどになる。他のカマドウマ科の種と同様に、成虫でも翅をもたない。体はやや側扁し（左右に平たく）、横から見ると背中全体が高いアーチを描いた体型をしている。背面から側面にかけては栗色で、腹面や脚の付け根、脛節などは淡色となる。各部には多少の濃淡はあるが、目立つ斑紋はない。幼虫も小型である以外は成虫とほぼ同様の姿をしているが、胸部が光沢に乏しいことや、第1 - 第3ふ節の下面に多数の剛毛があることなどで成虫と区別できる。顔は前から見ると下方に細まった卵型で、口付近には1対の長い小顎鬚（こあごひげ）がある。体長の3倍以上ある触角で、暗所でも体の周囲全体を探れる。3対ある脚のうち後脚は特別に発達して跳躍に適した形になっており、腿節は体長とほぼ同じ長さがあり、脛節は体長よりも長い。
2011年3月20日に開催予定だったHARU COMIC CITY16は、東北地方太平洋沖地震（東日本大震災）の発生により会場使用が不可能となったため中止となった。
1995年5月4日に開催されたSUPER COMIC CITY4で、オウム真理教関連のチラシ及び出版物などを持ち込み、頒布しようとして主催者とトラブルとなった。結果として警察に通報が行われ、男が銃刀法違反で逮捕された。当時は地下鉄サリン事件直後だったこともあり、多数の警察が出動し大きな騒動となった。
脊椎動物には、口や目を備えた頭部を持ち、"赤い血"（ヘモグロビンを含む血液）を持つという、わかりやすい特徴がある。古代～近世では、血がある/血が無い　という差のほうに重きを置いて認識されていた。古代ギリシアのアリストテレスは『動物誌』において、動物の大分類として「有血動物」「無血動物」を提示し、無血動物として有殻類・昆虫類・甲殻類・軟体類を挙げた。この区別はその後の脊椎動物・無脊椎動物の区別とほぼ一致する。近世・近代になってリンネによって、「哺乳綱」「鳥綱」「両生綱」「魚綱」と、「昆虫綱」「蠕虫綱」という分類がおこなわれた。脊椎動物以外の動物を「無脊椎動物」として大別する分類は、上記の通り、ラマルクに依る。動物の分類においては、脊椎動物に関する知識がそれ以外の動物についての知識に比べてはるかに多かった。そのため、脊椎動物を爬虫類・両生類といった大きな群にわけると、残りはその他の群として一まとめにされ、脊椎動物の各群と同等の地位を与えられた。しかし、そこに含まれる生物の個々についての知見が深まるにつれ、それらの差異が大きいものであることがわかってきた。そのため、脊椎動物と対置される位置まで持ち上げられたのが無脊椎動物という名称である。さらに多くが知られるにつれ、無脊椎動物の中の個々の群が脊椎動物に対置されるべきものと考えられるようになり、多くの動物門が作られ、脊椎動物はその中の一つという位置に納まった。このため、無脊椎動物の分類群としての妥当性と、存在意義は疑わしくなった。近年、脊椎動物門が脊索動物門の一亜門と見なされるようになってからは、さらに意味を見いだしにくくなっている。このような経過は、植物における顕花植物と隠花植物の関係によく似ている。歴史的にも平行的である。