『ローリング・ストーン(Rolling Stone)』誌が選んだ「オールタイム・グレイテスト・ソング500」と「オールタイム・グレイテスト・ギター・ソングス100」に於いて、それぞれ31位と8位にランクイン。冒頭部のギターによるアルペジオは、初心者でも比較的簡単に習得できるため、ディープ・パープルの「スモーク・オン・ザ・ウォーター」のリフと並んで誰もがコピーするほど有名になった。楽器店でギターの試し弾きをする際に頻繁に用いられるため、店員がすっかり食傷し、店によっては「天国への階段禁止」の掲示を出している（映画「ウェインズ・ワールド」には、これをネタにしたシーンがある）。ロック界以外の音楽業界からも評価が高く、ベルリン・フィルハーモニー管弦楽団の終身指揮者でもあるクラシック界の巨匠ヘルベルト・フォン・カラヤンは「完璧」と絶賛していた。プラントは、この曲の名声が自分の将来までをも拘束することを恐れているらしく、この曲に関して質問されても「あれは成り行きで出来た曲だ」「歌詞に深い意味なんかありはしない」等々そっけない答えしかしない。他方ペイジは「『天国への階段』はバンドのエッセンスを結晶させたものだ」と発言しており、ソロ活動中もしばしばインストゥルメンタル・アレンジでこの曲を披露している。Bloomberg Businessweekによると、「天国への階段」は2008年までに推定5億6,200万ドル（約562億円・1ドル100円計算）の収益を上げたという。
ステージでの演奏は『レッド・ツェッペリン IV』の発売より早く、1971年3月5日、ベルファストのアルスター・ホールで初演（後にペイジは「あまりみんな（観客）はピンとこなかったみたい」と回想している）。以降、レッド・ツェッペリンの全公演で演奏された。同年の初来日公演でもレコード発売に先んじて披露されている。1975年以降の公演ではコンサートの結びの曲として演奏された。またレッド・ツェッペリン解散後も、1985年のライヴエイド、1988年のアトランティック・レコード40周年記念コンサート、2007年のロンドンはO2アリーナなど、一時的な再結成が行なわれた際に演奏されている。ステージ演奏に当って、ペイジは有名なダブルネック・ギター（特注のギブソン・EDS-1275）を使用した。またジョーンズは初期にはハモンドオルガン、1972年後半からはメロトロン、1979年以降はヤマハ・GX-1でリコーダーのパートを演奏した。公演年代ごとに少しずつ演奏が変化している。またプラントが曲の各処で即興の歌詞を挿入する中間部の「みんなは笑い声を覚えているかい？（Does anybody remember laughter?）」と観客に問いかけるものが有名である（映画「レッド・ツェッペリン狂熱のライヴ」等で確認できる）。
「天国への階段」は1971年11月、レッド・ツェッペリンの4枚目のアルバム（無題。以下便宜的に「レッド・ツェッペリン IV」と表記する）のA面4曲目（現在のCD版ではtrack-4）に収録されて発表された。まもなくこの曲はアメリカのFMラジオ局で最も頻繁にリクエストされる曲となり、アトランティック・レコードはこの曲をシングルとして発売するよう強い圧力をかけたが、ツェッペリン側は頑として応じなかった。『レッド・ツェッペリン IV』は1990年末までに総計1000万枚の売り上げを達成する大ロングセラーとなったが、このアルバムの売り上げに「天国への階段」が大きく寄与していることは疑いない。なお演奏時間はLPレコード時代には7分59秒と表記されていたが、CD化されてからは「8分00秒」「8分02秒」等の表記が見られるようになり、一定していない。
政所執事であった伊勢貞陸の孫にあたる。兄である伊勢貞充が没したのを受けて貞遠の後継ぎとなり、天文8年（1539年）頃に家督を継いだ。ところが同年9月に作成された「筑後国高良法楽三十首」には「常真伊勢貞堯」と記されていることから、家督継承後に何らかの事情で出家したとみられている。天文19年（1550年）、京都を脱出した足利義輝・細川晴元・伊勢貞孝らの代わりに京都を支配していた三好長慶に召し出された。当時、長慶は朝廷や諸大名との外交交渉や彼が後ろ盾になっていた細川氏綱の権威づけのために室町幕府の武家故実や書札礼を知る者を求めており、当時隠棲状態にあった貞助が召し出されたとみられている。長慶の後押しで天文22年（1553年）以前に出家の身で父・貞遠の官職である加賀守に任ぜられ、同年閏正月には将軍である足利義輝の元に出仕して幕府への復帰を果たした（『言継卿記』）。更に弘治年間に入ると、還俗して貞助と名乗っている。こうした経緯から、室町幕府の奉公衆・申次衆として足利義輝に仕えながら、三好長慶・義興（義長）父子や松永久秀と共に行動することが多く、三好氏における政治・儀礼顧問的の役割を担った。室町幕府内では親三好政権と言える存在であった。特に永禄8年（1565年）に足利義輝が三好三人衆らに襲われて殺害された永禄の変の際には他の奉公衆が将軍を守るために戦っている最中に室町幕府歴代の重宝が入った唐櫃を御所から運び出し、その後に三好三人衆が推す足利義栄に仕えてその将軍宣下に奔走している。こうした事情から義輝の弟である足利義昭が将軍に就任すると引退した。著作である『雑々書札』に天正元年（1573年）の年次と70歳の年齢が記されていることや他の写本に72歳の奥書が記されているものがあることから、天正3年（1575年）までは健在であったとみられる。嫡男の貞知は既に同族の因幡守家を継いでいたため、足利義昭に仕えることが許されたが、義昭が織田信長に追放される以前に既に近衛家の家臣に転じている。貞助の著作として知られているものとして『伊勢家鷹書薬餌抜書』・『伊勢貞助雑記』・『伊勢貞助返答記』・『御成記』・『貞助記』・『下間大蔵法橋尋申条々』・『鷹之鳥台居之事伝』・『武雑書札礼節』・『返答』・『伊勢因幡入道并常真返答』・『伊勢常真記』・『伊勢常真書札之事』・『伊勢友枕斎伊勢常真返答書』・『書札覚悟』・『姓名録抄』・『鷹之事』・『書札礼節』・『雑々聞撿書』・『雑々書札』・『鳩拙抄』・『三好義長亭御成記』などが知られている。また、後に江戸幕府が編纂した室町幕府の歴史書『後鑑』には『伊勢貞助記』と呼ばれる書からの引用が多数みられるが、木下聡によれば貞助の著作である『貞助記』・『雑々聞撿書』・『雑々書札』・『聞書』（父・貞遠の著作の写本）の4冊の本から抽出されたものと推定される。