サラマンカ大学で学び、1594年にフランシスコ会に入会。ヌエバ・エスパーニャから1600年、フィリピンに渡り、マニラ近郊で日本人キリスト教徒の指導に従事し日本語を学ぶ。1603年（慶長8年）、フィリピン総督の書簡を携えて来日し徳川家康や秀忠に謁見、日本での布教に従事した。1609年（慶長14年）には上総国岩和田村（現・御宿町）田尻の浜で座礁難破し、地元の漁民達に助けられた前フィリピン総督ドン・ロドリゴとの通訳や斡旋にあたる。また仙台藩主・伊達政宗との知遇を得、東北地方にも布教を行った。1613年（慶長18年）、布教が禁止され捕らえられるが伊達政宗の助命嘆願によって赦され、慶長遣欧使節団の正使として支倉常長らとともにヌエバ・エスパーニャを経てヨーロッパに渡る。エスパーニャ王、ローマ教皇パウルス5世に謁見し日本での宣教の援助を求めるが目的を達せず1617年、エスパーニャを発ちヌエバ・エスパーニャ経由でフィリピンに入り、マニラで日本に渡る機会を待って1622年（元和8年）、長崎に密入国したが捕らえられる。この際も伊達政宗の助命嘆願があったが容れられず、1624年（寛永元年）に大村でフランシスコ会の宣教師2名、イエズス会とドミニコ会の宣教師各一名と共に火刑により殉教した。1867年にローマ教皇ピウス9世により列福された。キリスト教の布教に大変熱心な宣教師であったが、それ故に「聖なる偽り」（布教のために嘘をついたり、他者を欺くような行為をすること）も多く、彼が残したり或いは語ったとされる史料は信憑性に疑問があるともされる。
もともとスペンサー家は羊飼いであり、羊を飼って蓄財して1508年にオルソープの荘園を購入した。16世紀中にはスペンサー家はナイト爵を受ける者や庶民院議員や州長官を務める者を多数輩出する平民の名門家になっていた。1603年にロバート・スペンサーがジェームズ1世によってスペンサー男爵（Baron Spencer）に叙されたのが貴族としてのスペンサー家の始まりである。1643年にロバートの孫に当たる第3代スペンサー男爵ヘンリー・スペンサーが国王チャールズ1世からサンダーランド伯爵に叙せられた。ヘンリーは同年イングランド内戦で戦死したが、息子の第2代サンダーランド伯爵ロバート・スペンサーはウィリアム3世に重用され、孫の第3代サンダーランド伯爵チャールズ・スペンサーは初代マールバラ公爵ジョン・チャーチルとサラ・ジェニングス夫妻の娘アンと結婚、ホイッグ党政権の中枢として第一大蔵卿を務めたこともある。この2人の子である第5代サンダーランド伯爵チャールズ・スペンサーはチャーチル家が絶えた後、第3代マールバラ公爵位を継承した。以降スペンサー本家はサンダーランド伯爵とともにマールバラ公爵位を継承していき、第5代マールバラ公爵ジョージ・スペンサーの代の1817年には「チャーチル」の家名を復活させ、以降「スペンサー＝チャーチル」の二重姓となった。第二次世界大戦期のイギリス首相として知られるウィンストン・スペンサー＝チャーチルは第7代マールバラ公爵ジョン・スペンサー＝チャーチルの三男ランドルフ・スペンサー＝チャーチル卿の息子である。また、第3代サンダーランド伯の次男ジョン・スペンサーの息子ジョン・スペンサーにも1765年にスペンサー伯爵が与えられ、以降マールバラ公爵家の分家の貴族として現代まで続いている。チャールズ皇太子と結婚したダイアナ・スペンサーは第8代スペンサー伯爵エドワード・スペンサーの三女である。さらに第4代マールバラ公爵ジョージ・スペンサーの次男フランシス・スペンサーも1815年にチャーチル男爵（Baron Churchill）の爵位を与えられ、マールバラ公爵家の分家の貴族がもう一つ出来た。さらに第3代チャーチル男爵ヴィクター・スペンサーが1902年にチャーチル子爵位を与えられた。チャーチル子爵位は2017年に廃絶しているが、チャーチル男爵位は現在まで続いている。
スペンサー家（Spencer family）は、イギリスの貴族の家系。現在イギリスで爵位を持つスペンサー家はマールバラ公爵家とスペンサー伯爵家とチャーチル男爵家の3つがある。
1931年（昭和6年）、静岡県田方郡三島町（現・三島市）生まれ。父は歌人の大岡博。旧制静岡県立沼津中学校（現・静岡県立沼津東高等学校）を経て第一高等学校 (旧制)、東京大学文学部国文科卒業。卒業論文は夏目漱石。学生時代から詩人として注目され、読売新聞社外報部記者を経て明治大学教授となる。1979年（昭和54年）より2007年（平成19年）まで『朝日新聞』で『折々のうた』を連載。菊池寛賞、読売文学賞など受賞多数。日本ペンクラブ11代会長も歴任。大岡の詩は英語、オランダ語、フランス語、ドイツ語、中国語、スペイン語、マケドニア語に訳されている。連歌や連句に倣い、現代詩人たちが共同で詩を制作する「連詩」を1970年代初めに提唱し、精力的に連詩制作を行ってきた。連詩集として『揺れる鏡の夜明け』や『ファザーネン通りの縄ばしご』、『What the Kite Thinks』などを出版している。詩歌や美術に関する評論も数多い。1959年（昭和34年）に、日本の現代美術画廊のパイオニア「南画廊」の社主・志水楠男の依頼で「フォートリエ展」カタログ作成に協力したのを機に、サム・フランシス、ジャン・ティンゲリー、瀧口修造、加納光於といった作家たちと交流、共同制作をするなど現代美術との関わりは深い。また、1962年（昭和37年）に武満徹の管弦楽曲のために「環礁」を書き下ろして以来、クラシック音楽の作曲家ともたびたび共作している。一柳慧とは合唱曲「光のとりで　風の城」やモノオペラ「火の遺言」、木下牧子とは合唱曲「なぎさの地球」などを生み出した。2009年（平成21年）、静岡県三島市に「大岡信ことば館」開館。大岡は著作について新聞の記事にされると、必ず感想や謝意を記した葉書を返事として記者に返した。新聞記者を大切にする姿勢は「文章は、新聞記事の書き方が基本と思っています」「どんなに難しいことを考えていても、人に伝わらなくては意味がない」という言葉に表れていた。人に伝えようとする姿勢は「折々のうた」のような数々の詞華集や、「詩への架橋」といった入門的著作に結晶した。晩年、話すのが困難になっても、自宅には編集者や記者が集まり、語らい輪の中心にいたのは、新聞記者を大切にする大岡の人柄が現われたエピソードである。九条の会に賛同する「マスコミ九条の会」呼びかけ人を務めている。2017年4月5日、呼吸不全のため死去。