英語では、台湾諸語（Taiwanese Languages）という言葉が、台湾島の先住民が使う十数種類のオーストロネシア系言語（台湾諸語およびタオ語）を指すことがときどきある。混同を避けるために、先住民語のことをフォルモサ語（Formosan Languages）ということもある。また、現在の台南市付近に居住し、16世紀にオランダ人と接触を持ったシラヤ（シデイア）人の言語を、フォルモサ語という場合もある。アルファベット表記によるシラヤ語聖書、オランダ語との対訳語彙集がオランダで発見されている他、シラヤ人によって書かれたシラヤ語の土地契約書（シンカン文書）が現代に伝わっている。
18世紀から19世紀の台湾では、戦乱が続き人心は乱れた。政府（中国及び日本）に対する蜂起に加え、民族同士の戦いも多かった。通常、交戦国は、使っている言語ごとに同盟を組んだ。歴史上、客家語と台湾語を使う民族との間、それらと台湾原住民との間、さらに泉州弁を使う民族と漳州弁を使う民族との間の戦いがあったと記されている。その後20世紀になってから、台湾語の概念化は、ほとんどの中国語のどの変種よりも大きな物議をかもした。というのも、1949年に台湾に来た外省人と、既に台湾にいた大部分の台湾人（本省人）の間に明確な差が見られたからである。これら2つのグループ間における政治的、言語的な溝はほとんど埋まったにもかかわらず、台湾語に関する政治的問題は、他の中国語の変種にかかる問題よりも、大きな議論となり、また微妙な問題となった。台湾語の歴史と、標準中国語である北方語（北京語、Mandarin）との相互関係は複雑で、常に議論の的になっている。台湾語をどう呼ぶかという呼称すらも議論の対象となっている。一部の者は、台湾語という呼称は、北京語、客家語、台湾原住民族語等のその他の言語の存在を過小評価する印象を与えるとして、反対している。そういう人たちの多くは、これを中国福建省で使われる言語の変種だとする観点から、閩南語、又は福建語 (Hokkien) という呼称の方が良いと主張する。しかし、福建省では客家語やショー語など異なる言語も存在するので、閩南語という呼称もまた福建省の多様性を無視するものとなっている。一方で、台湾は中国ではないとする観点から、閩南語、福建語という呼称は適切ではないとして、また台湾の他の言語集団にも配慮して、より中立的な名称としてホーロー語、あるいは台湾ホーロー語と呼ぶことが増えている。
七字仔 (Chhit-jī-á) は各行が七言からなる詩格である。また、「歌仔戯 (koa-á-hì)（台湾オペラ）」という台湾語で表現するミュージカルもあり、多くの歴史の物語が台本化されている。布袋戯（pò·-tē-hì,「台湾人形劇」）という人形劇もある。布袋戯は子供だけではなく大人も見る人形劇として有名で、台湾では日本の文楽のような存在とも言えよう。1970年代にテレビでドラマのように毎日放送され、97%の視聴率を記録した。国民の過熱を緩和するため放送禁止される事態となった。今もケーブルテレビ専門のチャンネルがあり、毎日一日中放送している。2000年頃に映画「聖石伝説」も製作され、日本でも日本版が販売されている。また、ポピュラー音楽においても台湾語で歌う曲が多数製作されているが、主に中国語の書き言葉を広東語読みで作詞した香港ポップスと異なり、閩南語の口語の言葉と文法で作詞した曲がほとんどである。
熊谷は2003年に講師として東北学院大学に着任し、「ロボット開発工学研究室」を主宰する（後、2006年に助教授、2007年に准教授）。熊谷は学生の希望により卒業研究のテーマを決定するスタイルを採用。2004年に配属された学生玉球乗りロボットのアイデアを出し、二輪倒立振子ロボット、パイプ乗りロボットと発展していき、後継学生にも恵まれ玉乗りロボットが開発される。ステッピングモータによるダイレクトドライブであった。玉乗りロボットで一定の成果が出た2008年頃に、熊谷はニコニコ動画で玉乗りロボットの動画を公開。その後IEEE Spectrumにも、学会発表用の動画とともに紹介される。なお、ニコニコ動画ではコメント機能により、玉の摩擦係数を向上について改良案を得ることができ、IEEE Spectrum による公開動画は、数日で50万回の再生を記録した。2008年には仙台市の地域連携フェローとなり、「基礎からのメカトロニクス講座」や地域企業との連携を担当。2009年から2010年にかけては、カーネギーメロン大学ロボット研究所に客員教授として滞在。熊谷同様に玉乗りロボットを製作していたRalph L. Hollis教授とともに、高出力の球面誘導モータの開発を開始する。熊谷は平面誘導モータを試作した上で球面誘導モータの開発に成功し、特許も出願している。なお、2011年には東日本大震災を経験。熊谷自身や家族に大きな被害はなかったが、学生の安否確認などで苦労しており、IEEEや日本ロボット学会の会誌に経験談を記している。2013年には東北学院大学教授へ昇進。子育てに追われつつも乳幼児の二足歩行を観察・考察し、2015年には大掛かりな学科カリキュラムの変更を迎え、必修となったメカトロニクスなどの授業準備に追われていた。また、3次元CADや3Dプリンターにも習熟するとともに、射出成型の外注で玉乗りロボットの車輪を製作するようになる。2018年にはオーム社の『ロボコンマガジン』で連載を開始している。