発祥は戦国時代に現在の静岡県藤枝市岡部町に居を構えた今川氏家臣の朝比奈氏と岡部氏が用いた緊急連絡用の狼煙が起源とされる。岡部町では大字単位で「龍勢連」と呼ばれるグループが地域住民により形成され、各龍勢連ごとに伝承される技法にて製造を行う。朝比奈大龍勢の開催に併せて、各龍勢連には個人や地元の中小企業がスポンサーとして名を連ね、龍勢連から選抜された呼出の独特の口上によってその龍勢の仕掛けの特徴を暗示した短歌やスポンサー名が読み上げられ、打ち上げが行われる。朝比奈大龍勢は昼の部と夜の部に分かれてそれぞれ約10発から15発前後が打ち上げられる。仕掛けは昼の部は煙幕付きの落下傘が複数宙を舞う「煙龍」、夜の部は落下傘部分が発光する「花笠」や落下傘に吊された紐の部分が発光する「連星」などが中心でそれぞれ特色の違いが見られる。打ち上げから打ち上げ完了が呼出に宣言されるまでは、長いもので5分以上に及ぶことがあり、その間に龍勢本体を含む各落下傘からは連続して仕掛けが作動し、その光景を呼出が実況するのが基本的な流れである。各龍勢の打ち上げにあたっては、15分から20分程度のインターバルがあるため、夜の部では通常の打ち上げ花火やスターマインなどがインターバルの間に打ち上げられる。この打ち上げ花火も龍勢の打ち上げ同様、呼出によって概要やスポンサーの口上が行われる。悪く言えば素人が製造するもののため、必ずしも龍勢連の意図通りに打ち上げが完了するとは限らず、仕掛けや落下傘が開かないまま龍勢が地上に墜落したり、上昇途中もしくは発射台でそのまま爆発するなどの打ち上げ失敗もしばしば見受けられる。完全に仕掛けが稼働して打ち上げが成功した場合、呼出は万歳三唱で成功を祝うのが通例となっている。
甲賀（瀬古）では昭和初期に伝承が途絶えてしまったが、地元で製造に関わっていた人物の備忘録(「瀬古青年買物控」)が発見されたため、火薬調合などを復活させることが可能になり、1976年より再開された。2007年の打ち上げで事故が生じたが、2008年の打ち上げに際しては、安全対策を見直し無事終了している。
本題は「駱駝の葬礼（そうれん）」。上方落語の4代目桂文吾が完成させ、大正時代に3代目柳家小さんが東京へ移植した。当時、小さんが本郷の若竹亭という寄席でよくかけていたため（3代目桂米朝は日本橋茅場町の宮松亭であっただろうと述べている）、「若竹（宮松）へ行けばらくだの尾まで聞け」という、川柳ができるほど流行した。「ラクダ」というあだ名については、1821年（文政4年）、両国に見世物としてラクダがやってきたことに由来する。砂漠でその本領を発揮するラクダだが、それを知らない江戸っ子達は、その大きな図体を見て「何の役に立つんだ？」と思ったらしい。そこで、図体の大きな人や、のそのそした奴をラクダになぞらえて表現したことが下敷きになっている。東京では5代目古今亭志ん生、8代目三笑亭可楽、6代目三遊亭圓生、上方では戦中、戦後は4代目桂文團治、4代目桂米團治、6代目笑福亭松鶴が得意としたが、その中でも、6代目松鶴の「らくだ」は特に評価が高い。3代目古今亭志ん朝は、若き日に、7代目立川談志とともに来阪した際に、松鶴の『らくだ』を見て、そのあまりの完成度の高さに、しばらく二人とも口がきけなかったと述懐している。3代目桂米朝も「らくだ」を演じているが、松鶴存命中はあえて演じなかった。また、6代目松鶴から稽古を付けられた4代目林家小染は1979年に初の独演会でこれを演じ、見ていた松鶴は感涙したという（ただし、中入りの対談でダメ出しはしている）。松鶴自身『らくだ』を物にするにはかなりの苦労があった。若い頃演じた時は、始め勢いがあったのが終わり近くの葬礼あたりで目に見えて力が落ち散々な出来となり、居合わせたお囃（はや）しの林家とみらは声も掛けられなかった。そんな研鑽（けんさん）を経て、1969年（昭和44年）12月17日大阪大淀ABCホールでの「第38回上方落語をきく会」と1973年（昭和48年）6月12日、大阪難波高島屋ホールでの「第50回上方落語を聞く会」で演じた『らくだ』は松鶴にとって双璧（そうへき）といえる出来であった。特に後者はライバルの桂米朝との二人会という事情もあり、力のこもったものであった。2005年以降、笑福亭鶴瓶が取り組み始めたが、これは松鶴の弟子なら「らくだ」は避けては通れないとの周囲の声に押されたものである。また笑福亭鶴光は、本作を（「高津の富」「三十石」「一人酒盛」「天王寺詣り」と並んで）「笑福亭一門」の「いわば必修科目」に挙げながら、師である6代目松鶴の口演に接した経験から2008年の著書では「『らくだ』だけはやらない。どう考えたってこのネタは絶対できない。無理。」と記していたが、2010年代に入ってからは演じるようになっている。その他にも3代目桂雀三郎の口演が有名。古いところでは、初代桂春團治の録音がSPレコードで残っている。終盤に登場する火屋（火葬場）の所在地は、江戸では落合、上方では千日前となっている。歌舞伎化（岡鬼太郎脚色『眠駱駝物語』）され、初代中村吉右衛門の久六は当たり役となった。さらに榎本健一によって喜劇化（『らくだの馬さん』）されている。榎本の久六と中村是好の馬の配役で人気を集めた。また2009年には主演、大滝秀治、演出、山下悟で舞台化されている（劇団民藝）。TVドラマ『大岡越前』において、「らくだが死んだ」（第8部17話）として脚色されている。また富岡多恵子の短篇小説「動物の葬禮（そうれん）」は「らくだ」を下敷きにしている。