上鳥島は、朝鮮半島南西端付近にある珍島のさらに南西沖にある島嶼のひとつである。島の南東に位置する下鳥島、南西に位置する羅拝島、大馬島、北に位置する玉島（オク＝ト、옥도）などとともに鳥島群島を構成している。島は、東西に細長い形状をしている。面積は、10.37平方キロメートル。島の全域が多島海海上国立公園に指定されている。高さ221メートルのトリ山（도리산）は島の最高地点であり、多くの島々が点在する眺望を楽しむことができる。鳥島群島の主島である下鳥島とは、長さ510メートルの鳥島大橋で結ばれている。
律令制で諸国に1名ずつ置かれ、教師として、国司の監督の下で国学の学生（がくしょう）の教育・指導や課試を担当した。外国使臣の応接にもあたり、四度使として、任国の行政にも参画したという。選叙令によると、式部省の判定による現地採用を原則とし、場合によっては傍の国（隣国）からの採用もやむを得ないとしたが、『続日本紀』によると、大宝3年（703年）には、従来（温故知新）の例からして国博士の任に適する人材はまれであり、傍の国にも該当者が存在しない場合は、省に申告し、（太政官の）処分を経た上で中央から任命することになった。これにより、国博士の現地採用は有名無実化し、中央の大学寮の学生などから任命することが一般化した。具体的に述べると、和銅元年4月（708年）の制では、「朝」（中央）より補せられた者の「考選」は史生と同じにすると、「土人（くにひと）・傍国（ちかくのくに）」の採用と区別されていたが、神亀5年8月（728年）の太政官奏上には、すべて「八考（8年間）を以て成選（じょうせん）す」となり、博士1人で三四ヶ国を兼任することが可能になった。宝亀10年閏5月（779年）の太政官奏上では学生の食糧持参のことも考えて、再度国ごとに1名とされ、「六考（6年間）成選」に変更されている。また、霊亀2年5月（716年）の制には、大学寮の学生で、修養不足なものについては、国博士に任命してはならぬ、としている。待遇は諸国の史生に準じ、当国から選ばれる場合は徭役が，隣国から派遣される場合は課役のすべてが免除され、職分田6段・事力 ・公廨稲が支給されていた。
東京都に生まれ、小学校3年から中学校卒業までを千葉県旭市で過ごす。1978年、神奈川県立座間高等学校卒業。高校在学中にミニコミ誌『摩天樓』を創刊。多摩美術大学などの入試に失敗し、一浪して桑沢デザイン研究所に入学するが、在学中に編集者の神崎夢現に誘われ自販機本の最大手出版社だったアリス出版でフリーの編集者となり中退。現在は編集、執筆業、漫画原作などを行っている。2009年現在、京都精華大学マンガプロデュース学科教授、多摩美術大学美術学部非常勤講師（漫画文化論）。同大学では武蔵野美術大学などの学生も巻き込み、『電脳マヴォ』などの同人誌を授業内容の一環の実作として創刊。その他にも桑沢デザイン研究所講師などを務める。いわゆる「おたく第一世代」の一人であり、漫画を始めとしたオタク文化を題材にした執筆、評論活動を仕事の中心としており、「オウム真理教事件」の際は、いち早く、自身のオタク体験を題材とした半自伝『私とハルマゲドン』を執筆した。また友人の桜玉吉からは「ドマニア」と評されるほどマニアックな人物であり、かつての自宅には『ガロ』『COM』などの漫画雑誌が創刊号から保管されており、本以外にもありとあらゆる時代の映画作品・アニメ作品のソフトがメジャーマイナーを問わず大量に所蔵されていた。なお引っ越し作業では220箱もの本を移動させる羽目になったという。漫画評論を行う者たちには漫画原作者・漫画家を兼ねるものが多いが、その中でも竹熊はメジャー誌でヒットを飛ばした経験を持っており、いしかわじゅんと並び、売れた実績を持つ漫画評論家となっている。また『漫画ブリッコ』（白夜書房）もコラムコーナーをもち、漫画を掲載したたこともある。代表作に『サルでも描けるまんが教室（相原コージと共著）』、ジャンルを越境した老偉人たちへのインタビュー集『篦棒な人々 戦後サブカルチャー偉人伝』など。2006年11月30日に脳梗塞を患い、長期入院を余儀なくされたが2007年退院。2007年「月刊IKKI」12月号より、「サルでも描けるまんが教室」の続編、『サルまん2.0』の連載が開始されたが、相原との意識の違いがあり、「これ以上面白く書けない」という理由で2008年7月号にて連載を中止し、終了。単行本は長年の間を経て、2017年に小学館クリエイティブから刊行された。2009年から2010年に、竹熊の責任編集による、才能ある学生作家を中心とした漫画同人雑誌「コミック・マヴォ」を刊行。2012年1月からWEB雑誌「電脳マヴォ」を開始。2014年6月24日公式ブログにて株式会社ホップ・ロウ取締役辞任と同社にて発行・編集業務を行っていたWEB雑誌「電脳マヴォ」の継続を宣言。持病である軽度発達障害のため京都精華大学での講義を休職していることを報告。声優の小林恭治は大叔父（母のいとこ）にあたる。幼少期には「イヤミのおじさん」として親しんでいた。ファンの女性と結婚していたがのち離婚、その時の経験から、本田透の対談集『電波大戦 ぼくたちの“護身”入門』において、“モテの魔の手”に負けないようにと、アドバイスしている。