宝永2年（1705年）9月、召し出され三人扶持30俵を下され、馬廻を仰せ付けられた。宝永7年（1710年）4月、御賄役（まかないやく）を仰せ付かった。正徳2年（1712年）2月に祖父の家督を親郷右衛門へ100石、隠居へ三人扶持30俵を賜った。同年4月親が隠居を仰せ付けられ職を免ぜられた。斎聖院（松平定逵）の代、正徳3年（1713年）7月に横目役を仰せ付かり、同5年（1715年）11月には大小納戸役を仰せ付かりさらに、享保2年（1717年）8月に御歩行頭役を仰付かった。さらに、御次番役を仰付かり、白川表において30石の加増を頂戴した。その後老年となり役を務め難くなりと申し上げたところ、役を免じられ、馬廻役を相務めた。■寛延3年（1750年）10月4日没。法名、中想院信威義道居士。
『機動戦士ガンダム』（以下『1st』）をはじめとした「宇宙世紀」を舞台とする作品で、劇場用アニメ作品『機動戦士ガンダム 逆襲のシャア』（以下『CCA』）から3年後の宇宙世紀0096年が主な舞台となっている。物語は宇宙世紀元年から始まり、その年に起こった宇宙世紀誕生や、一年戦争の発端にも関わるラプラス事件が物語の中核となっている。なお、時系列的に『CCA』に近い年代にあたるため、登場人物やメカニックの設定にもその内容が多く反映されているほか、『機動戦士Ζガンダム』や『機動戦士ガンダムΖΖ』（以下『ΖΖ』）などから発展させた設定も多い。アニメ版では、物語の核心を握る人物サイアム・ビストの声優に『1st』のナレーションを務めた永井一郎を起用することで、同作品のナレーションはサイアムによるモノローグであるという意味を持たせるなど、『機動戦士ガンダム』から続く地球連邦とジオンとの一連の抗争に一応の決着を付ける総括的作品でありながらも、本作品より後年の宇宙世紀を舞台にした『機動戦士ガンダム 閃光のハサウェイ』や『機動戦士ガンダムF91』、そのはるか未来を描く『∀ガンダム』とのつながりを示唆する描写も見られる。キャラクターデザインと表紙のキャラクターイラストは安彦良和が担当。第1巻から第3巻までは挿絵も担当していたが、第4巻以降の挿絵は虎哉孝征が担当した。メカニックデザインと表紙のモビルスーツのイラストはカトキハジメ。福井はプロデューサー“的”立場も兼任した。単行本は1巻あたり3回分の連載を収録し（福井がインターネットラジオで1話あたり原稿用紙100枚程度の長さだと語っている）、挿絵は小説の連載1回につきカラーが2 - 3点、残りはモノクロページで、計10カット前後が掲載。カトキハジメによるメカニック解説、設定考証担当の小倉信也による解説なども同時に掲載された。『ガンダムエース』元編集長の古林英明によると、この企画が開始されたのは2002年とのこと。雑誌『活字倶楽部』2005年夏号の福井晴敏インタビューでは、2006年頃を目処に新しいガンダムの準備をしていると語られた。2007年夏には、書店公開用のプロモーションフィルムが作成されている。ガンプラのマスターグレードで、2007年12月には「ユニコーンガンダム」が、2008年12月には「シナンジュ」が発売された。単行本の第4巻と第8巻の各特装版には、ガンプラに装着可能なオプション装備のキットを同梱するなど、小説作品として類を見ない試みも実施された。本作品は小説作品ながらコミックス流通で単行本が刊行されており、福井は「本好きの方たちだけではなく、その外側に広がる“世間”へ仕掛けてゆく」ための実験といった趣旨の発言をしている。本作品のタイトルを決定した時点で福井は、アムロ・レイのトレードマークとしてたびたびユニコーンのモチーフが使用されていることを知らなかったため、構想段階では本作品との特別な関連性は考慮していない。ファン層としては、特に『1st』世代に人気だという。2010年1月から文庫版のリリースも開始されたが、角川文庫と角川スニーカー文庫の2種類の装丁で同時期に刊行という異例の体制で発売された。角川文庫版は、ガンダムシリーズ作品であることを極力控えており、各種の広告でもあくまで福井の小説作品であることを前面に押し出している。カバーイラストは加藤直之、カバーデザインは樋口真嗣が担当。口絵や挿絵はない。角川スニーカー文庫版は、これまでに同レーベルで発売されたガンダムシリーズのノベライズ作品と同様の装丁と解説が収録。表紙イラストは美樹本晴彦、口絵および挿絵はコミカライズ版『機動戦士ガンダムUC バンデシネ』の著者も務める大森倖三が担当。キャラクター紹介のイラストとメカニック紹介の設定画は、安彦と虎哉とカトキが連載時に描いたものを使用している。2016年3月26日には、関連商品に同梱される特典として発表された福井の書き下ろし外伝2作品『機動戦士ガンダムUC 戦後の戦争』と『機動戦士ガンダムUC 不死鳥狩り』をまとめた短編集が、小説版第11巻として発売された。小説の単行本の第8巻発売時には、オリジナルビデオアニメ（OVA）シリーズとしてのアニメ化を発表し、2009年4月25日に公式プレサイトを開設した。このOVA版はテレビフォーマットに再構成され、『機動戦士ガンダムユニコーン RE:0096』（きどうせんしガンダムユニコーン リ:ダブルオーナインティシックス）と題し、2016年4月3日から同年9月11日までテレビ朝日系列のテレビアニメシリーズとして地上波全国放送された。『月刊ガンダムエース』では、2010年3月号（No.091）から2017年2月号（No.174）まで、本作品の漫画化作品となる『機動戦士ガンダムUC バンデシネ』が連載された。著者は大森倖三。基本的にはアニメ版をベースとしつつも、アニメ版ではカットされた小説版のエピソードや設定も組み込まれており、原作小説とアニメ版の両方を折衷した作品となっている。また、カトキハジメが新規にデザインしたオリジナルMSや、既存MSの新バリエーションなども登場している。2010年10月26日に『ガンダムエース』増刊号として『ガンダムユニコーンエース Vol.1』が発売され、Vol.6まで刊行された。2012年3月8日には、首相官邸ラプラス跡でのシナンジュとの対決までをアクションゲーム化したPlayStation 3 (PS3) 用ゲームソフト『機動戦士ガンダムUC』が発売。ゲームの特装版には、「袖付き」によるシナンジュ強奪事件を福井が書き下ろした外伝小説『戦後の戦争』が付属した。2013年8月3日からは「ガンダムフロント東京」内のドーム型映像施設「DOME-G」にて映像作品『機動戦士ガンダムUC One of Seventy Two』が公開。小説版とアニメ版（OVA版およびテレビシリーズ）を除いたコミカライズやゲーム、また外伝作品を初出としたMSは『UC-MSV』として区分されている。