バトルシステムのうち敵ターンの攻撃は、『東方Project』をはじめとする弾幕系シューティングゲームや、『マリオ&ルイージRPGシリーズ』に影響を受けている。フォックスは、自分でも楽しめるようなバトルシステムを作りたいと考えた。『Undertale』には、『スーパーマリオRPG』（1996年）や『マリオ&ルイージRPG』（2003年）と同じくらい魅力的なバトルシステムが必要だった。しかし、先述のゲームにみられる、レベル上げやゴールド稼ぎなどの単調な作業をプレイヤーに強制することは一切やめた。いわゆる「おつかいクエスト」(アイテムを何個もってくる、モンスターを何体たおす、のような依頼のこと。多くの場合、前のステージまで戻る必要がある)も入れないようにした。おつかいクエストは、一度来た道を戻らなくてはならないということがあって、フォックスはそれが嫌だった。難易度がやさしめに、楽しめる程度になっているかどうかよく確かめた。弾幕シューティングをやったことのない友人にテストプレイを頼み、初心者でもクリア可能であることを確認した。フォックスは本作の難易度設定に最善を尽くしたと考えており、いまの状態とは別に難易度設定機能などをつけても煩雑になるだけだろうと考えている。本作の会話システムは、『真・女神転生』（1992年）に着想を得ている。この作品には、プレイヤーがモンスターと会話することで戦いを避けられるというシステムがあった。フォックスはこのシステムを掘り下げようと考え、モンスターとの交渉に失敗した場合は一度バトルを経ないと次に進めないようにした。フォックスはこう言っている。「僕はぜひ一度モンスターと会話をしてみたかったんだ。そういう欲求を満たしてくれるシステムを作ってみたかった」 。システムを開発していくなかで、敵を一度も倒さずにゲームをクリアするというコンセプトは「ごく自然にできあがっていった」。しかし、戦う選択肢そのものをなくそうと考えたことはなかった 。なぜ戦う選択肢を残したのかという質問に対して、フォックスは「それこそがこの作品のテーマの中核」を占めるのであり、プレイヤー自身で答えを考えてほしいと応じている。
本作はタイトルが示す通り、地上から隔絶された地底世界 (the Underground) が舞台の物語 (tale) である。プレイヤーは、モンスターたちの住む地底世界に落ちてしまった「ニンゲン」の子供を操作し、地上に帰るために様々なモンスターと出会い、ふれあいながら冒険を繰り広げていく。本作は「誰も死ななくていいやさしいRPG」をキャッチコピーにしており、必ずしもバトルでモンスターを倒す必要がない点がシステム上の大きな特徴である。一般的なゲームのようにモンスターを攻撃して倒すこともできるが、モンスターに話しかけたりいろいろと働きかけたりすることで戦闘を平和裏に終わらせることもでき、プレイの中でモンスターを殺すのか逃がすのか、その選択に応じてゲームの展開や結末（エンディング）が変化するようになっている。また、戦闘においては一般的なRPGのコマンド選択式のバトルに、シューティングゲームの要素を組み合わせた独自のシステムを採用していることから、「2DシューティングRPG」と呼ばれることもある。このほかにもレトロゲーム調のあたたかみのあるグラフィックや、独特な世界観、個性的なキャラクターなども本作の魅力の一つであるとされる。本作は、アメリカ人の作曲家兼ゲーム開発者であるトビー・フォックスによって開発されたインディーズタイトルであり、グラフィックの一部分を除けば、ゲーム全編をほぼ1人だけで開発した。製作資金はクラウドファンディングで調達され、開発には2年以上が費やされた。影響を受けた作品はコメディ番組の『Mr.ビーン』が挙げられているほか、様々な日本のゲーム作品からも影響を受けているとコメントされている。本作はレビュアーに高く評価されており、とりわけ称賛を集めているのが、シナリオ・キャラクター・直感的な戦闘システムである。売上は100万本以上を記録、ゲーム系メディア主催のゲーム・オブ・ザ・イヤーをはじめとして、海外・国内問わず複数の年間ゲーム大賞にノミネートされている。また、2018年10月31日より同じくトビー・フォックスによる『UNDERTALE』の姉妹編であるとされる『DELTARUNE』（デルタルーン）のチャプター1のデモ版の配信が開始された。プレイは無料。
岡田惣右衛門は、心形刀流を大河原有曲から学び、各地を旅して三和無敵流（三和無敵流第4代の広沢長喜より学ぶ）や東軍新当流、山本流などを修行したのち、独自に脛斬りの技を工夫して創始したとされる。流名の由来は、岸辺の柳が強い風で川面を打っているのを見たことから名付けられたとされる。免許を得ると独立することができたが、多くの修行者が20代で免許を受けており、そのため各地に分派が生まれた。また他の関東で生まれた流派と同じく、武士だけではなく村落部でも伝承された。現在の埼玉県を中心に利根川沿い一帯から房総半島等にかけて伝承されていた。またそれ以外にも九州から東北まで全国各地へ伝播している。関東では柳剛流は北辰一刀流を凌ぎ最も普及していた。岡田惣右衛門は、高弟の一条信忠に岡田姓を名乗らせた。2代目となった岡田信忠は、元々仙台藩の石川家の家臣であったためその後仙台藩へ帰り、角田で柳剛流を教えた。そのため、宮城県で現在も伝承されており、1977年頃に宮城県での継承者が『剣道日本』に特集された。また、別系統として宮城県北には柳剛流柔術（柳生心眼流の一派）が伝えられていた。また、岡田惣右衛門の弟子の直井秀堅（直井勝五郎）の門より、講武所師範役となった松平忠敏（松平上総介）や、紀州藩の剣術師範家4流との門人同士の試合で認められ紀州藩剣術師範となった橘正以（橘内蔵介）を輩出している。橘正以は元々紀州藩田丸預同心であり、当時は紀州藩領であった三重県田丸で伝えた系統が現在も伝承されている。山梨県に本部を置く国際水月塾武術協会では、宮城県角田地方に伝承されていた柳剛流のすべての伝を継承されている。埼玉県幸手市においては柳剛流師範家の子孫によって同じ角田地方の剣術のみが復元され、稽古されている。また、国際水月塾武術協会埼玉支部においても伝承活動が続けられている。その他、龍野藩（兵庫県たつの市）に伝承された系統を、武道史研究家の綿谷雪が少年時代に学んだが、綿谷によるとその内容は、臑当てを使わず、道場の床を竹刀で叩いて相手が驚いた隙に飛び込むような技があったという。龍野藩伝の柳剛流の杖術のみを無外流居合兵道開いた中川申一が伝書から復元した。中川の弟子の塩川宝祥は柳剛流杖術も学んだので、塩川が主宰する団体や、塩川の系統の団体では無外流居合兵道・神道夢想流杖術とともに指導されている。また、塩川が関係していた山口県杖道連盟でも、神道夢想流杖術とその併伝武術とともに柳剛流杖術が指導されている。雑誌『極意』（1997年冬）の記事によると、空手家の藤本貞治（国際空手道尚武会会長）が古武道統成会という団体で柳剛流を学んだという。藤本が学んだ柳剛流の伝系は不明である。