福岡工業高から福岡工業大学へ進み、中退して社会人野球の河合楽器に入社。好守好打の内野手として知られ、1968年の都市対抗ではチームを準優勝に導く。同年のプロ野球ドラフト会議で西鉄ライオンズから12位で指名されるが、入団を拒否。1969年の都市対抗でも準決勝まで進出、同年のプロ野球ドラフト会議で近鉄バファローズから3位指名を受け入団した。1973年に遊撃手のレギュラーを獲得。1975年から石渡茂が遊撃のレギュラーとなりポジションを失ったが、1977年に二塁手のレギュラーを獲得し、自己最多の118試合に出場した。1979年には近鉄初のリーグ優勝を経験。翌年もチームは2年連続でリーグ優勝したが、この年を最後に引退した。引退後は、近鉄に残ってスカウトとして活動。その後はオリックス・バファローズでスカウト副部長を務めていた。2015年4月2日死去。67歳没。
山本伸裕によると、清沢の仕事は、時代の濁流の中で自己を見失い、煩悶を抱いて生きざるを得なくなった近代日本人 - 代表は藤村操であるが - に歎異抄にみられるような生きた宗教心を刺激すると同時に、そこに哲学的なメスを入れることで、むき出しの「個」として生きることを強いられた人々に精神の立脚地を確立するためのガイドを示すことにあったと書いている。歎異抄の有名な言葉は「善人なおもて往生をとく、いわんや、悪人をや」である。彼は宗教書としての歎異抄の価値を認めつつも、宗教哲学の普遍的構造に落とし込む作業をなした。。
清沢は多くの人に影響を与えたが、正岡子規、夏目漱石にも影響を与えた。清沢は結核で喀血した子規の病床六尺を読み、次の手紙を送った。次の文章は正岡子規の後の病床六尺にでている。「病床六尺」を読み次の数言を呈する。第一、かかる場合には、天帝または如来とともにあることを信じて安んずべし。第二、信ずることあたわずば、現在の進行に任ぜよ、痛みをして痛ましめよ、大化のなすがままに任ぜよ。天地万物わが前に出没隠現するに任せよ。第三、号泣せよ、煩悶せよ、困頓せよ、而して死に至らんのみ。小生はかって瀕死の境にあり、右第二の工夫により精神の安静を得たり。これ小生の宗教的救済なり。夏目漱石とは東京大学で多くの接点があったが、直接の記録はない。漱石は知人を通じ、真宗大学の英語教師を斡旋した。漱石の小説の中には清沢を思わせる人物が描かれている。それは『吾輩は猫である』の八木独仙という人と、『こころ』の主人公Kである。
生前、鈴木大拙らに高く評価された清沢であったが、死後長らく忘れ去られていた。清沢が再発見されたのは、戦後になってからで、1965年春「中央公論」4月号座談会「近代日本を創った宗教人100人を選ぶ」で司馬遼太郎が取り上げ、1970年11月中央公論社『日本の名著』第43巻で橋本峰雄が著書を紹介した。このとき、「清沢満之とは誰か。」と多くの問い合わせが寄せられたり、橋本が、西方寺の住職を勤める清沢の孫夫婦にインタビューしたら、「うちのおじいさん、そんなにえらい人やったんですか。」と答えた。山本伸裕は再発見を第2次復権と命名、、その後彼の全集が岩波書店から2002年~2003年と2012年に発行されてから、第三次復権として、再び脚光を浴びつつあるという。
台ヶ原は、古くは、戦国時代に織田信長が、武田勝頼を追って甲斐国を侵攻したときにこの地に宿営したと伝えられている。台ヶ原宿は、以前から通じていた古道が慶長6年（1601年）に東海道に伝馬制が定められた翌年（1602年）から、他の四街道（中山道・甲州街道・奥州街道・日光街道）の宿駅整備が順次行われていった際に、元和4年（1618年）に宿請が申し渡されたことに始まるとされている。宿内には大名や旗本、幕府役人が宿泊するための本陣、脇本陣が置かれたほか14軒の旅籠が一般旅行者の宿泊を受け持った。また逓送のために常時、人足25人、馬25頭を問屋（といや）に待機させたほかにも、大名行列など臨時の大通行の際に付近の助郷を動員していた。正徳元年（1711年）の一般宿泊の木賃銭は、主人一人35文、召使い一人17文、馬一頭35文であり、駄賃は韮崎宿まで4里を荷物一駄206文、人足一人102文、教来石（きょうらいし）まで1里14町を荷物一駄49文、人足一人25文、信州の蔦木宿まで、2里20町を荷物一駄102文、人足一人49文と公文されていた。甲州街道は、信州の高島藩、高遠藩、飯田藩の3藩が参勤交代での通行に利用したほか、将軍飲用の宇治茶を中山道経由で甲州街道を通って江戸まで運ばれたため、江戸時代は宿場として栄え、大正時代中期ごろまで近代の商業地、交通の要衝であった。1904年（明治37年）に中央本線が富士見駅まで開業し、近隣を通過する形になったがこの時点では宿場に近い駅は設定されなかった。しかし、1918年（大正7年）に最寄りの駅である長坂駅が開業すると交通の中心が鉄道に移行するとともに急激に衰微し、さらに台ヶ原宿の南に並行して国道20号バイパスが完成したことにより、商業と交通の要衝としての地位は失われ、台ヶ原宿の現在は地域の生活道路として、沿道に往時の旅籠や商家の面影を残す古いたたずまいの続く通りとなっている。