第一次世界大戦の終結後、1920年初めから国防義勇部隊への新たな志願兵募集が始まり、同年2月に再編成が完了した。その後、1921年10月1日をもって、国防義勇部隊は国防義勇軍（Territorial Army）へと公式に改称した。再編成された国防義勇軍では、師団数は創設時の14個が維持されたものの、歩兵大隊数は削減されて40組の統廃合が命じられた。騎兵部門であるヨーマンリーも大幅な削減対象となり、55個のヨーマンリー騎兵連隊のうち、歴史の古い14個のみが乗馬騎兵として残された。残りのヨーマンリー連隊は、装甲車部隊や砲兵隊に改編されるか、解隊された。1922年の軍縮でも部隊規模の縮小が行われ、砲兵中隊の砲数が6門から4門に減らされるなどしたが、新たにロンドンの防衛を担う防空旅団2個が創設された。1932年に、本土の沿岸防衛が国防義勇軍の専権となり、各地の要塞部隊の強化が行われた。防空用のサーチライトの設置などが実施されている。1938年9月のミュンヘン危機の際には、防空部隊が動員された。翌1939年3月にチェコスロバキアがドイツに制圧されたのに対応して、同月29日に国防義勇軍は再び第2線部隊の編成を行い、その兵力は44万人に倍増した。うち野戦部隊は13万人から34万人に増えて26個師団編制となり、防空部隊には残り10万人が配属された。8月下旬から9月にかけて各部隊は動員態勢に入り、第二次世界大戦中は各地で常備軍部隊とともに実戦参加した。ノルウェーに派遣された第49師団の第146旅団と第148旅団や、シンガポールの戦いに加わった第18師団などが知られる。
かつてこの世界「ファルガイア」の支配を目論んだ「魔族」という存在がいた。故郷である星を失ったため、ファルガイアを第二の故郷にするべく侵攻を開始。世界を守るべく「人間」「守護獣」「エルゥ」の3種族は協力して魔族と戦い、その結果「ガーディアンブレード」を生み出し魔族との戦いに勝利。その代償としてファルガイアは荒廃した大地と化してしまった。しかし魔族は死滅したわけではなかった。生き残った魔族の幹部「ナイトクォーターズ」は母である「マザー」を復活させ、再びファルガイアの覇権を狙わんとしていた。強過ぎる力を持った故に周囲から迫害されてきた少年ロディ。魔族に仲間たちを殺され、復讐のために「絶対たる力」を求める青年ザック。公女という立場から誰も自分自身を見てくれない（愛してくれない）と偏見を抱く少女セシリア。「ひとりぼっち」だった3人の運命はやがて一つに重なり、魔族の目的を挫くべく協力して旅立つことに。一行は魔族との戦いで製造された兵器「ゴーレム」の一つを入手する。それは「神々の砦」の異名を冠するゴーレム「アースガルズ」だった。どうやっても起動しなかったが、セシリアの想いに呼応するようにアースガルズは目覚め彼女たちの仲間となった。一方、ナイトクォーターズは着々とマザー復活の準備を進め、ついにマザーが目覚めてしまう。しかしナイトクォーターズは驚くべき事実をマザーの口から聞かされる。母星を滅ぼしたのは他ならぬマザーであり、ファルガイアも滅ぼすつもりだという。「滅びこそが幸福」をうたうマザーにとってナイトクォーターズも例外ではなく、世界を滅ぼした後は彼らも喰らうつもりだった。それを知ったナイトクォーターズのトップ・ジークフリードはマザーとロディたちを衝突させることで同士討ちを狙うが失敗。マザーは討伐されたがロディたちは窮地から脱し生き残った。その後、ジークフリードとの戦いの中、ロディは片腕を失ってしまう。実はロディは人間ではなく、魔族をベースにして生み出された戦闘兵器「ホムンクルス」であった。自分が人間ではないことを知り彼は心を閉ざし、意識が戻らない状態になってしまう。そんなロディを救うべくセシリアは彼に呼びかけ、その心に巣食っていた夢魔と対峙。ロディの心を閉ざさせていたのはこの夢魔だと知り、セシリアは夢魔を打ち破る。そして自分が誰も愛していなかったことに気づき、「誰かに愛されるためには、まずは自分が誰かを愛さなければならない」と考えるようになる。同時にロディに対する気持ちに気づき、彼を愛するようになる。ザックは、想い人であり仲間であった女性エルミナが魔族に改造され敵となっていたことを知り苦悩。最も守りたかった存在を守れず、それどころか戦うことになった現実に翻弄される。しかしロディとセシリアという仲間の支えを受け、エルミナと決着をつけることを決意。互いに死力を振り絞った一騎討ちの末、ザックはエルミナに勝利。そして自分の中に「勇気」が芽生えていたことを知る。死の寸前にエルミナは、復讐のためではなく今の仲間とその未来を守るために剣を振るうことこそが「絶対たる力」——「勇気」であると語る。こうして絶対たる力を手にしたザックは復讐心と決別。過去に囚われることなくエルミナの犠牲を乗り越え、魔族との最終決戦に臨む。その頃、ジークフリードはかつて守護獣が封印した天をも突く巨大な魔塔「カ・ディンギル」を復活させる。カ・ディンギルとは過去の大戦において秘密裏に建造されていた天体コロニー「マルドゥーク」への転送装置であった。ジークフリードはマルドゥークが持つ絶大な攻撃能力を利用しファルガイアを滅ぼさんとしていた。一方、ロディもまた自分を受け入れてくれた仲間たちの触れ合いにより、誰よりも優しい「人の心」を手に入れていた。3人の絆はナイトクォーターズを次々と打ち破り、最終決戦の地「マルドゥーク」へと辿り着く。ついにジークフリードを追い詰めるが、その瞬間、彼は聖母にも似た巨大な女神の姿へ変異。実はマザーは滅びておらず、ジークフリードの体内に巣食うことで生き延びていた。既にジークフリードはマザーに喰らいつくされており、今までロディたちが戦っていたのは「ジークフリードであってそうでない、抜け殻」であった。完全復活を果たしたマザーは自ら「マザーフリード」と名乗り、マルドゥークの兵器によって自らが持つ闇をファルガイアに降り注がせ、光のない死の世界へと創り変える。そしてロディたちと最後の一戦を繰り広げる。しかし破壊の力では未来を掴むことはできず、ロディたちの持つそれぞれの想いによって今度こそ滅ぼされた。その想いの力は守護獣と共鳴し合い、マザーの現身である闇をも駆逐した。戦いは終わりマルドゥークから脱出するべく一行は亜空間エレベーターを起動させる。その直後、死に行くマザーの肉塊から抜け出したジークフリードが追いかけてきた。彼は半壊した肉体と魔槍グラムザンバーを融合させることで「逆襲の刃ジークツヴァイ」として復活を果たし、ファルガイアとマルドークを隔てた亜空間を最期の決戦の場として勝負を挑んでくる。しかし「勝者となるために戦う」ジークツヴァイが「未来のために戦う」ロディたちに勝てるわけがなく敗北。亜空間にて散った。しかし、不安定な亜空間で戦ったことにより負荷がかかり、それはカ・ディンギルの崩壊という形でロディたちに襲い掛かる。「勝者がいなければ敗者もいない」これこそがジークツヴァイの目的だった。カ・ディンギルの爆発からロディたちを守ってくれたのはアースガルズであった。アースガルズは自らの意志で駆けつけ、その防御能力を駆使して仲間たちを守り、機能を停止した。戦いは終わり、ロディとザックはコンビを組んでファルガイアを旅していた。そこへ現れたのは故郷に帰ったはずのセシリアであった。彼女は公女としてではなく、ロディたちの仲間として生きることを決意し、あとのことは叔父に任せて追ってきた。こうして3人は平和となったファルガイアへと旅立っていった。