1420年、フス戦争が勃発した翌年のボヘミア王国（現在のチェコ共和国）。カトリック派聖ヨハネ騎士団のフス派狩りによって家族を虐殺され、自らも陵辱された12歳の少女シャールカは、通りすがりのフス派の英雄ヤン・ジシュカに倒れていたところを拾われる。ジシュカに誘われて彼の傭兵隊に加わったシャールカは、ターボルと名付けられたフス派が集う拠点の山で出会った2人の少女ガブリエラとターニャとともに、新兵器「笛（ピーシュチャラ）」を扱う「天使隊」の一員となる。彼女らを含めて農民兵を主体とする2千人のターボル軍を結成したジシュカは、総勢10万におよぶカトリック派十字軍に包囲されたプラハへ進軍し、敵将の神聖ローマ皇帝ジギスムントに宣戦布告する。プラハ近郊で始まったヴィトコフ丘の戦いにて、にて突撃してくる敵の騎兵に対し、ターボル軍は荷車と笛を組み合わせた「ワゴンブルク戦術」を用いて少数ながらも圧倒し、見事に十字軍を撤退に追い込み勝利する。こうして、シャールカは勢い付いたフス派の仲間たちと共に、反カトリックの戦いに身を投じ成長していく。
寛文7年（1667年）、尾張藩徳川家の家臣・熊井重次（知行300石御蔵米120石）の長男として名古屋に生まれる。生母が側室であったため、寛文10年（1670年）に正室の子である熊井次常が生まれると、嫡男たる地位を奪われた。高房は弟ながら正室の子である次常に対しては「兄上」と呼ばされたといわれる。なお他にも熊井重康、熊井重長など弟2人、妹2人がいる。延宝2年（1674年）、親戚の赤穂藩士・片岡六左衛門（知行100石）に養子に入った。父・熊井重次の弟・長左衛門の娘が片岡六郎左衛門に嫁いでいたという関係にあったためである。延宝3年（1675年）、養父・六左衛門が死去したため、9歳にして片岡家100石の家督を相続。この年のうちから小姓として浅野長矩の側近くに仕えている。長矩とは同い年であったこともあり、非常に気が合ったようである。また長矩からの信任が深かったため、長矩とは男色の関係にあったともいわれた。そのため、しばしば家禄の加増を受けており、貞享3年（1686年）4月9日と元禄4年（1691年）1月12日にそれぞれ100石の加増があった。なお、この際のいずれも「片岡新六」名義になっており、これ以降の段階で源五右衛門に改名したとみられる。またこの頃には浅野家臣・八嶋惣左衛門の娘を妻に迎え、元禄5年（1692年）に長男新六、元禄8年（1695年）に次男六之助、元禄10年（1697年）に長女るい子（津金善次郎室）、元禄12年（1699年）、次女の片岡中右衛門室を儲けた。元禄12年（1699年）1月12日にはさらに50石加増され、都合350石を知行した。これは赤穂浪士の中では1500石の大石良雄に次いで家禄の高かった。元禄14年（1701年）3月14日、主君・浅野長矩が江戸城松之大廊下で吉良義央に刃傷に及んだ際には城内に供待ちをしていた。長矩は陸奥国一関藩主田村建顕屋敷にお預けとなり、即日切腹と決まったが、切腹の副検死役である多門重共（幕府目付）が記した『多門筆記』によると、高房は最期に一目浅野長矩と会うことができたとされている。また田村家の資料である『内匠頭お預かり一件』によると、浅野長矩は高房と礒貝正久に宛てて「孤の段、兼ねて知らせ申すべく候得共、今日やむ事を得ず候故、知らせ申さず候、不審に存ず可く候」という謎めいた遺言を田村家臣の口述筆記で残したことが記されている（ただし、文章がしり切れてしまっており不自然な内容であるため、この後に続く文は江戸幕府を憚って田村家で消された可能性が高い）。高房は礒貝正久や田中貞四郎ら長矩の側用人たちと一緒に長矩の遺骸を泉岳寺に葬り、その墓前で髻を切って吉良義央への仇討ちを誓った。吉良への仇討ちの同志を募るため、赤穂へ赴いたが、このとき赤穂藩では殉死切腹が藩士達の主流意見であったため、仇討ちの同志は集まらなかった。赤穂で同志を募ることを諦めた高房らは、大石良雄の義盟にも加わらず、開城後に江戸に戻っていった。しかし、堀部武庸ら江戸急進派ともうまくいかず、礒貝ら長矩側近たちと一緒に独自のグループをつくって、吉良義央の首を狙った。結局、元禄15年（1702年）3月、江戸急進派鎮撫のために江戸に下ってきた吉田兼亮から説得を受けたのを機に、ようやく大石の義盟に加わる決意をした。その後、吉岡勝兵衛と称して江戸南八丁堀湊町に借家。閏8月には尾張の父や兄（本当は弟だが）達に連座しないように義絶状を送っている。12月15日未明の吉良屋敷討ち入りにおいては、高房は表門隊に属して屋内において十文字槍で戦った。また富森正因・武林隆重と組にされていた（山鹿流兵法に基づいて三人一組の編成になっていた）。2時間あまりの激闘の末に、吉良義央を討ち取って本懐を果たした。赤穂浪士一党は泉岳寺へ引き上げ、吉良義央の首級を浅野長矩の墓前に供えて仇討ちを報告している。討ち入り後に、高房は大石良雄らとともに熊本藩主・細川綱利の中屋敷に預けられた。元禄16年（1703年）2月4日、幕命により、切腹。介錯人は細川家家臣の二宮久重。享年37。主君浅野長矩と同じ高輪泉岳寺に葬られた。戒名は刃勘要剣信士。なお名古屋の乾徳寺にも墓が置かれた。この墓はのちに平和公園に移されている。男子の新六と六之助は、同年5月に出家したため、連座を免れた。