集落が形成された次期はわかっていないが、709年（和銅2年）に竹崎観世音寺が行基により開基されている。また、平安時代は藤津郡地区は京都の仁和寺の荘園であったが、鎌倉時代、後深草天皇の頃には仁和寺の末寺であり、公家の勅願所として3年に1度国家安穏・鎮災至福・五穀豊穣などの祈願が行われた。また、沖合は鹿島・佐賀方面に流れる潮と、諫早方面に流れる潮が分岐する所で、古来より有明海の海上交通・軍事上の要衝であった。664年（天智3年）には烽の制度により狼煙台が島の対岸、大浦の日ノ辻山に整備され、南北朝時代には島原の有馬隆泰が懐良親王に味方して城塞を築き、足利方の九州探題今川貞世の大軍を退ける功を上げている。その後戦国時代には佐賀の龍造寺氏と島原の有馬氏との間で争奪の場となり、有馬氏が出城を築いたり、龍造寺政家が後藤家信に城の普請と守備を命じたりしている。1587年（天正15年）の豊臣秀吉による九州平定後は、諫早に封じられた龍造寺家晴が石垣を備えた近世的な防御設備を整えて本拠諫早城の支城として機能させたが、島原の乱の後取り壊されている。江戸期には佐賀鍋島本藩領に竹崎村の名がある。田地は無く、漁業と畑作が主産業だった。また、海上交通においては、竹崎沖は潮流の分岐と合流の複雑な浪立ちから「竹崎沖の三角浪」といわれ海の難所であり、特に島東部の夜灯鼻の前面には鶴瀬の暗礁が広がり、船の航行に支障を来していた。そこで、寛延年間（1748年〜1750年）に諫早家臣、早田番左衛門により灯油式灯台が設けられたが、1828年（文政11年）の台風で倒壊した。その後、1869年（明治2年）に番左衛門の子孫にあたる市右衛門が国内初の十一面ガラス鏡式洋風燈台として再建した。灯台は竹崎観世音寺が管理していたが後に廃止され、1954年（昭和29年）に海上保安庁によって新灯台（夜灯鼻灯台）が設置された。跡地には佐賀藩の国学副教授武富圯南の筆による「照海灯の碑」が建っている。現代でも島の主要産業は漁業であり、特に竹崎がにのブランドで知られる「ガザミ」やタイラギ漁が盛ん。また温泉の採掘にも成功し、観光地としても栄えている。
島を単独火山と規定した長崎大学教授山口征夫により命名された。岩石は中国大陸の火山岩と同じ性質をもつアルカリ岩系の玄武岩で、大陸系新規玄武岩類に属する。火山により火山弾・火山灰の噴出と溶岩の流出が交互に繰り返され互層を作った後、玄武岩溶岩が20メートル以上流出して小規模な溶岩台地を形成している。竹崎火山は火山内部の構造を容易に観察できる貴重な例で、火山弾を含む集塊岩層などが見られる。
デルタ航空954便は、フロリダ州タンパのタンパ国際空港からイリノイ州シカゴのシカゴ・オヘア国際空港へ向かう定期便であった。事故当日の1972年12月20日東部標準時15時41分に954便は乗員7人と乗客86人の合計93人を乗せてタンパを出発し、中部標準時17時55分ないし56分にオヘア国際空港の滑走路14Lに着陸した。アプローチ中に乗員は管制官から滑走路14Lと14Rが離陸に使用されていると聞いていたが、27Lも使用中であるとは聞いていなかった。954便は滑走路14L着陸後、ターミナルへ向けて誘導路ブリッジ・ルートを地上走行していた。滑走路14Lとターミナルの間の南北橋を越えた時に副操縦士がオヘア地上管制と交信し、「橋の内側（すなわち南側）にいる」と報告した。この時点で954便は到着ゲートを指定されておらず、本来であれば地上管制官からゲートの指定を受けるまで滑走路脇のホールディングエリアで待機する必要があった。地上管制官は「橋の内側」という言葉を聞き取れず、954便はまだ滑走路を出たばかりであると勘違いしていた。このため管制官は「32ボックスに入れ」と曖昧な指示を与えた。ここでのボックスは滑走路端にあるエンジンの確認を行うランアップエリアのことで、管制官は32ボックスと言えば1番近い14Lの反対側である32Rのランアップエリアに入るであろうと思っていた。しかし先述の通り954便は既に橋の南側にいて、機長と副操縦士は管制官が「橋の内側」にいることを知っており、「32ボックス」とは折り返す必要のある32Rのランアップエリアではなくその先にある32Lのランアップエリアであると解釈し32Lのランアップエリアに向けて地上走行を継続した。954便の乗員は32Lランアップエリアへの地上走行が許可されていると思っていたため、最短距離となる滑走路09R/27Lを中央付近で横断する橋・ターミナル外側円形誘導路・南北誘導路を経由する経路で32Lランアップエリアへ向かっていた。954便と地上管制官の間での交信はこれ以降行われず、管制官は954便が32Rランアップエリアで待機中であると思い込み、一方954便の乗員は32Lランアップエリアへの地上走行が許可されており管制官は他の機に対し954便と干渉する移動を行わせないであろうと思い込み09R/27Lを横断しようと滑走路に進入した。また、954便の乗員はアプローチ中に14L/32Rと14R/32Lが離着陸に使用中であると聞いていたため09R/27Lは使用されていないと思い込み、滑走路上で別機と衝突する可能性はないと考えていた。