ヘンデルは1732年の『エステル』以来、英語のオラトリオをいくつか上演している。1734年から1738年まではオラトリオの新作を発表しなかったが、1739年はじめにオラトリオのシーズンを開き、『サウル』と『エジプトのイスラエル人』を上演した。1741から翌年にかけてダブリンで慈善演奏会を開き、このときに『メサイア』を初演して好評を得た。ロンドンに戻ってからはオペラをやめてオラトリオ一本にしぼり、ロンドンで四旬節の期間に演奏会を開き、オラトリオ作家としての名声を確立していった。一方ヘイマーケット国王劇場ではミドルセックス伯爵(en)が中心になって再びイタリア・オペラが上演されるようになり、ヘンデルの新たなライバルになった。1749年にはオーストリア継承戦争の終結を祝う祝典のために『王宮の花火の音楽』を作曲する。1751年に左眼の視力を失い、間もなく右眼の視力も悪化し、1752年に完全に失明したため作曲活動はできなくなったが、その後も演奏活動だけは続けていた。1758年の夏、タンブリッジ・ウェルズで眼科医のジョン・テイラーによる手術を受けたが成功しなかった（ジョン・テイラーはバッハにも同様の手術を施して失敗している）。翌1759年、体調の悪化により死去。74歳であった。ウェストミンスター寺院に埋葬された。ヘンデルが没した翌年にジョン・マナリングによるヘンデルの伝記が出版された。音楽家の伝記が出版されることは当時としては異例であった。1784年にはヘンデルの生誕百周年を祝って大編成の管弦楽団によるヘンデル記念祭が挙行され、その後も記念祭は続けられた。サミュエル・アーノルドによるヘンデル全集は1787年から1797年までかけて刊行された。ヘンデルは1724年以来、メイフェアのブルック街25番地に住んでいた。偶然にも1968年以降ジミ・ヘンドリックスが隣の23番地に住んでいた。現在この建物は「ヘンデル・アンド・ヘンドリックス・イン・ロンドン」という博物館になっている。
1685年、現ザクセン＝アンハルト州（当時はブランデンブルク＝プロイセン領）のハレに生まれた。ハレはもとマクデブルク大司教領の中心都市で、ザクセン選帝侯ヨハン・ゲオルク1世の子のザクセン＝ヴァイセンフェルス公爵アウグストによって支配されていたが、1680年のアウグストの没後はブランデンブルク＝プロイセンの領土になった。ヘンデルの父のゲオルクははじめアウグストの外科医（床屋を兼ねる）かつ従僕だったが、アウグストの死後はその子のヴァイセンフェルス公爵ヨハン・アドルフ1世に仕えた。父は1697年に没している。ヘンデルは幼少時から非凡な音楽の才能を示していたが、父は息子を法律家にしようと考えており、息子が音楽の道へ進むことには反対していた。しかし、幸いなことにヴァイセンフェルス公爵がヘンデルのオルガン演奏の才能を気に入り、ヘンデルは公爵の援助のおかげで音楽の勉強を続けることができたという。ヘンデルはハレの聖母マリア教会のオルガニストであったフリードリヒ・ヴィルヘルム・ツァハウに作曲とオルガン、チェンバロ、ヴァイオリンの演奏を学んだが、じきに師をしのぐほどになった。1702年にハレ大学に入学したが、同年ハレ大聖堂のオルガニストを1年間の契約でつとめる。この頃に始まったテレマンとの交友は終生続いた。翌1703年、ヘンデルはハンブルクへ出た。当時のハンブルク・オペラの中心的な作曲家はラインハルト・カイザーであり、ヘンデルはその影響を受けた。ハンブルク時代にはヘンデルの最初のオペラ『アルミーラ』が1705年1月8日に上演され、成功した。同年2月には次のオペラ『ネロ』（現存せず）が上演されている。翌1706年にも2つのオペラを作曲しているが（1708年上演）、これらも現存しない。ハンブルクではまたヨハン・マッテゾンと親友関係にあったが、マッテゾンのオペラ『クレオパトラ』（1704年）の上演中に2人は喧嘩を始めた挙句、決闘で刺殺されそうになったことがある。しかし後に和解している。1703年にヘンデルはマッテゾンとともにブクステフーデの後任オルガニストになるためにリューベックに旅行しているが、ブクステフーデの娘との結婚が条件とされていると聞いて逃げ出している。2年後にバッハも同じ経験をしている。
連合軍の飛び石作戦により孤立を余儀なくされ、自給体制を取っていたラバウルでは終戦直後の復員の目処が立たなかった。1945年（昭和20年）10月頃の日本本土からの放送で帰国は4年後との情報を得たラバウルの日本軍は自給態勢を継続すると共に、人材を育成して戦後の復興に役立てるため、陸海軍一体となって委員を組織して兵隊の教育に努めることとなり、旧制中学の三年レベルを標準として教科書（倫理、数学、物理、化学、歴史、法制、経済、英語、詩歌等）を作成して各部隊に配布を実施したが、想定より早い1946年（昭和21年）3月頃から復員輸送が始まった。豪軍による戦犯調査に対しては、部下を庇う発言や行動に徹した。自分自身が知らない部下が起こした事件や問題に対しても「それは自分が命令した」、「それは自分の責任である」と主張し、「私を罰することで部下の責任は問わないで欲しい」と要望したので、豪軍の担当者にも高潔な人物として非常に良い印象を与えたといわれる。自らも戦犯指名を受けたが無罪となり、1947年（昭和22年）2月に帰国した。戦犯問題では元第八艦隊司令長官・三川軍一及び元参謀長・大西新蔵の裁判において、問題となった艦船の所属を巡って対立している。三川、大西は起訴却下となった。復員後は公職追放となり、長男と共に製本･出版を営む『光和堂』を開業する傍ら、旧部下の世話を積極的に行い、復員局に足しげく通っては、ラバウルで苦楽を共にした部下の状況を確認していたという。復員局の職員は「日本海軍の司令官は数多いが、『俺の部下に変わったことがないか？』といまだに訪ねてこられるのは草鹿さんだけだ」と述べている。戦後、加算制度の廃止により恩給を受けられない旧軍人達の救済を目的に、軍人恩給の復活運動に尽力、1961年（昭和36年）に軍人恩給復活達成を果たす事となった。この際の活躍から｢加算の草鹿｣とも呼ばれた。『軍恩連盟全国連合会』名誉会長等を務めている。海軍ラバウル方面会会長に就任し、戦没者の慰霊、遺骨の回収にあたり、1970年（昭和45年）、ラバウルや旧部下の玉砕地等を訪れている。草鹿は81歳の高齢で健康状態は良好ではなく、周囲の者が止める中、草鹿の強い要望によりラバウルに向かった。同時にブーゲンビル島の山本五十六が搭乗していた一式陸上攻撃機の墜落現場を訪れ、「長官、遅くなりましたが、草鹿ただいま参りました」と述べたという。翌年もソロモン方面に赴いている。