北海道札幌月寒高等学校、東洋大学文学部仏教学科卒業。1972年、幻想怪奇小説の同人「黒魔団」を結成。1981年に国書刊行会に入社し、怪奇小説の翻訳出版に従事しながら、西洋魔術関係の記事・著作を多数発表する。西洋魔術についての知識を日本に体系的に紹介したのは、朝松をもって嚆矢とする。1980年代以降の小説やゲームで頻出する魔術関係の単語には、朝松が原典を訳出する際に考案した訳語や造語が広まったものがある（例えば召喚魔術の「召喚」など）。1986年、『魔教の幻影』（ソノラマ文庫）で小説家としてデビューする。1995年、脳膿瘍で緊急入院し、一時は生死の境を彷徨うも、1996年に奇跡的な復帰をとげて執筆を再開する。1999年には、自身の恐怖体験をJETが漫画化した『KEN & JETの魔界召喚』（朝日ソノラマコミック）が刊行されている。2006年、室町物の短編『東山殿御庭』が第58回日本推理作家協会賞短篇部門の候補に選ばれた。なお、高橋葉介の『黒子 KUROKO』の作中に「オカルト作家　荒松健太郎」として登場している。
『法システム―法理論へのシステム理論的入門―』(トルシュタイン・エックホフとの共著、Rechtssysteme. Eine systemtheoretische Einführung in die Rechtstheorie, Duncker & Humblot, 1988)
法学にとどまらず哲学、論理学、社会学、心理学、精神病理学など幅広い分野の学識を持ち、ノルウェーひいてはスカンジナビアの法理論を牽引する優秀な若手法学者と目されていたが、36歳の若さで没した。
1919年（大正8年）10月5日、京都府京都市右京区に生まれる。父は映画館を経営していた。1935年（昭和10年）、旧制・立命館大学予科を中途退学した。1940年（昭和15年）、日活多摩川撮影所（現在の角川大映撮影所）に助監督として入社した。第二次世界大戦が始まり、1942年（昭和17年）に日活の製作部門は新興キネマ、大都映画と合併して大日本映画製作（のちの大映）勤務となる。終戦後、大映京都撮影所で、チーフ助監督として勤務、伊藤大輔らの需要に応える。1956年（昭和31年）に監督昇進、翌年公開の勝新太郎主演作品『信号は赤だ』で監督としてデビューした。3年間で6本を監督するが、1959年（昭和34年）、再度伊藤大輔の助監督を務めた。以降、監督に復帰することなく、1965年（昭和40年）には現場を離れ、写真課長となる。1970年（昭和45年）には総務部厚生係長となるが、1971年（昭和46年）12月に大映は倒産した。新会社大映映画が設立され、新会社に引き続き勤務、総務係長を務めた。1975年（昭和50年）には同社を退社した。
2014年のグランプリ・ウランバートルで優勝するが、アジア大会では決勝で地元韓国の丁多雲に敗れて2位、団体戦では3位だった。2015年のグランプリ・青島では優勝した。2016年の ワールドマスターズでは準決勝で田代未来に腕挫十字固で敗れるも3位になった。 リオデジャネイロオリンピックでは準々決勝で世界チャンピオンであるスロベニアのティナ・トルステニャクに肩固で敗れると、敗者復活戦でもイスラエルのヤーデン・ジェルビに技ありで敗れて7位だった。2017年の世界選手権では準決勝でトルステニャクに反則負けを喫すると、3位決定戦でもモンゴルのバルドルジ・ムングンチメグに一本負けして5位だった。2018年の世界選手権では初戦でモンゴルの選手に一本負けした。グランプリ・ハーグでは全試合を舟久保固で一本勝ちして優勝した。2019年のグランプリ・ブダペストでは準決勝で寝技の得意な土井雅子と寝技合戦になるも、GSに入ると土井が得意とする三角からの崩上四方固で敗れて3位だった。IJF世界ランキングは1227ポイント獲得で31位(19/4/15現在)。
MBSラジオのナイターオフ限定・平日夜間の生ワイド番組（2006・2007年度は『上泉雄一の発信!UWAらじお』、2008年度は『上泉雄一のFANFANレディオ』）に続いて、上泉をメインパーソナリティに起用。前番組の『さてはトコトン菊水丸』（2009年3月27日放送終了）から、放送枠や一部のコーナー・企画を引き継いだ。初代のプロデューサーには、『上泉雄一のFANFANレディオ』に続いて、上泉と同期入社の新堂裕彦（当時は毎日放送ラジオ局に所属）が就任。2009年3月30日（月曜日）から同年4月3日（金曜日）までは、プレスタート番組として『上泉雄一の来週からいよいよええなぁ!』を放送していた。本放送の開始を機に、留守番電話専用の回線を開設。メールやFAXに加えて、毎日24時間対応で、リスナーからのメッセージを受け付けた。また、緊急時・特別編成時を除いて、エンディングでは『こんちわコンちゃんお昼ですょ!』（後枠の生ワイド番組）との間で出演者同士のクロストークを展開していた。放送1年目の2009年には、第47回ギャラクシー賞上期・ラジオ生ワイド部門で入賞。奥野史子が日替わりパートナーとして出演した6月2日（火曜日）放送分の内容が高く評価された。さらに、上期・下期を通じた2009年度の年間表彰（第47回ギャラクシー賞）でも、同じ内容でラジオ部門の優秀賞を受賞した。2010年1月1日には、当番組の特別版として、『上泉雄一のええなぁ!お正月スペシャル　元旦からええ話を聞きタイガー!!』を放送。前年度（2009年1月2日放送の『上泉雄一のMOWMOWレディオ お正月からもぅ～ちょっと聞いてよ!うわちゃんスペシャル』）に続いて、上泉が11時間半に及ぶ正月特別番組のパーソナリティを務めた。2013年2月20日には、レギュラーでの通算放送回数が1000回に達している。2014年には、4月4日の11時7分9秒から毎日放送本社新館の運用を本格的に開始したことから、当番組の放送枠で特別番組『MBSグランドオープンスペシャル　上泉雄一のええなぁ!公開生放送』を編成。9月1日には、MBSラジオの番組で最も早く、11時台から「radiko」プレミアムを通じて日本全国への同時配信を開始した。