聖武天皇と光明皇后の間にはついに男子が育たず（基王は早世）、阿倍内親王のみであった。聖武天皇と県犬養広刀自との間には安積親王が生まれたが、後ろ盾を持たなかったため即位は望み薄であり、天平10年1月13日（738年2月6日）に阿倍内親王が立太子し、史上唯一の女性皇太子となった。天平15年（743年）5月5日には元正上皇の御前で五節舞を披露している。天平17年（744年）に安積親王が没し、聖武天皇の皇子はいなくなった。直後に聖武天皇が倒れて重態に陥った際、橘奈良麻呂は「皇嗣（皇位継承者）が立っていない」と黄文王を擁立する動きを見せている。当時の女帝は全て独身（未婚か未亡人）であり、阿倍内親王が即位してもその次の皇位継承の見通しが立たず、彼女に代わる天皇を求める動きが彼女の崩御後まで続くことになった。
1964年、兵庫県神戸市に生まれる。父、母、兄の4人家族で育った 。父親は平松医院を経営。兄は大阪大学医学部消化器内科医局長。平松が音楽と出合ったのは3歳の時。実家の隣に住む七歳上の女の子が持つ電子オルガンを見たのがきっかけ。すぐに自分も同じオルガン教室に通うようになり、4歳からはオルガンとともにピアノも習い始める。10歳の頃、洋楽好きでカーペンターズ・ファンの4歳上の兄の影響で、歌に興味を持ち始める。兄のギターの弾き語りに合わせてピアノを弾きながらカーペンターズをハモっていた。親和中学校・親和女子高等学校に進学。中学ではコーラス部に入る。そのかたわら、ピアノでオリジナル曲を作り始める。高校では軽音楽部に入部、ボーカルとしてガールズバンド「ワイプアウト」に加わる。そのバンドで出演した学園祭でオリジナル曲を披露、自分で作詞作曲した歌を歌って観客に拍手をもらったことでプロを意識するようになった。17歳の時に関西ローカルのオーディション番組「ヤングプラザ」に出演。それまでバンド活動に反対していた両親が、テレビに出たことで反対しなくなり、さまざまなコンテストに挑戦するようになった。1982年、18歳の頃に古川昌義 (G) 、森俊之 (Key) 、山下政人 (Dr) とともに「ERI & WONDERLAST」を結成、神戸海星女子学院大学進学後も関西を拠点にアマチュアとして活動。1986年、22歳の時に東京での再会を約束して「ERI & WONDERLAST」のメンバーと別れ、単身上京。アルバイトをしながら曲を作り、週二回はレコード会社に売り込みをかける生活をおくる。1987年、村田和人（むらたかずひと）率いる4人組のユニットHoney & B-Boysのアルバム『Back to Frisco』でレコードデビュー。「My Wish」などの曲でボーカルを執っている（ただし名前の表記は本名の「平松絵里」）。他の2人は、のちにソロデビューする西司（にしつかさ）と、パイパーのリーダーである山本圭右（やまもとけいすけ）。上京して三年ほど経った頃、レコード会社のディレクターがデイヴ・スチュワート & バーバラ・ガスキンを好きだと知り、最初に持ち込んだ曲を彼ら風のアレンジにやり直して再び持ち込んだ。するとそれが気に入られ、デビュー曲に採用された。1989年2月21日、シングル「青春のアルバム」とアルバム『TREASURE』でポニーキャニオンよりソロデビュー。1992年、アルバムからシングルカットした「部屋とYシャツと私」が100万枚近いセールスを記録するヒットとなり、ブレイクを果たす。同年、ユニットHIRA^O SAKIとして、尾崎亜美、崎谷健次郎と共同で、シングル・アルバム『My Best Friends』をリリース。1994年1月29日、ともに楽曲制作をしていた編曲家の清水信之と結婚。結婚式場は東京・代沢の東京聖三一教会。なお、出産後「両親ふたりとも家を遅くまで留守にするのは育児に差し障る」という配慮から、平松と清水が組んで仕事をするのは差し控えるようになった。1995年1月17日、神戸の実家が阪神・淡路大震災で倒壊。同年4月21日、震災チャリティソング「美し都〜がんばろやWe love KOBE〜」をリリースする。1996年に女児を出産。しかし、デビュー当時から患い、以後毎日の様に痛みに煩わされ続けた子宮内膜症のせいで、母子共に危険な状態であった。1997年1月17日、阪神淡路大震災復興支援ライヴ「KOBE MEETING」を開催。その後、1月17日に毎年神戸市内で開催し続けている。1999年、レコード会社をユニバーサルミュージックに移籍。2001年、子宮内膜症が悪化し、子宮を摘出。その半年後の2002年には乳癌が見つかり、音楽活動の休止を余儀なくされる。休止中は各地での講演活動に参加した。2004年4月21日、新曲「YOU ARE MINE／部屋とYシャツと私2004」をリリースし、歌手活動を再開。また、併せて闘病手記「部屋とYシャツと『私の真実』」も上梓した。これ以外にも雑誌、新聞にエッセーを執筆。2005年8月2日、子育てと仕事とですれ違いが生じ、代理人を通して離婚届を提出した。報道によると、憎み合っての離婚ではなく、慰謝料等も特に生じず、娘（親権は平松が得た）の学校行事には父母揃って参加しているとのこと。同年、「KOBE MEETING」の活動などが認められ、神戸大使を委嘱される。2008年、新しい形のライブ「SLOW ROOM」を始める。2009年、20周年記念に「ERI & WONDERLAST」を再結成、3月と12月にライブを行う。2010年5月、神戸への社会貢献が認められ、第64回神戸新聞文化賞を受賞。5月30日、「がんばろうKOBEデー」と題してスカイマークスタジアムで行われたオリックス対ヤクルト戦にて、阪神大震災復興支援ソング「美し都〜がんばろやWe love KOBE」（作詞：阿久悠、作曲・歌：平松愛理）と国歌独唱を行う。2011年、テイチクエンタテインメントのコンチネンタル・スターレーベルへ移籍。同年第一弾シングル「いいんじゃない?」、2012年に第一弾アルバム「花と太陽」をそれぞれ発売。2019年、「部屋とＹシャツと私」のその後を描いた新曲「部屋とＹシャツと私～あれから～」を8月28日に30周年シングルとして発売することを発表。