スポーツではサッカーが盛んで、代表は1992年欧州選手権で優勝している。日本の川口能活は一時期、デンマークのサッカークラブノアシェランに所属していた。2010 FIFAワールドカップのグループリーグにおける日本の対戦国でもあり、2002 FIFAワールドカップでデンマーク代表のキャンプ地となった和歌山県和歌山市ではデンマークを応援する「和歌山ローリガンズ」が存在する。また伝統的に自転車競技が盛んで、ロードレースにおいてUCIプロツアーチームでビャルヌ・リース率いるチーム・サクソバンクはデンマークを本拠としているチームである。そのほか、セーリングの強豪国でもある。陸上競技800m世界記録保持者であるウィルソン・キプケテルも、ケニアからデンマークに移籍後に実績を残した選手である。
子どもたちには、アンデルセン童話でおなじみのハンス・クリスチャン・アンデルセンの母国としてなじみがある。また、コペンハーゲンの有名な遊園地チボリ公園も、それを模したものが岡山県の倉敷市に倉敷チボリ公園として日本国内にも存在していた（2008年12月31日に閉園）。今日のデンマークの文化や政治のあり方に大きな影響を及ぼした教育者、ニコライ・グルントヴィが提唱して普及した教育制度にフォルケホイスコーレがあり、世界のフリースクール運動に大きな影響を及ぼしている。日本の東海大学も、その出発点はこのフォルケホイスコーレをモデルにして発足している。
古代東山道、中世奥大道、近世には関東から奥羽（東北地方）へと続く奥州道中の宿駅が設けられた。白石からは、山中七ヶ宿街道から二井宿峠・金山峠越え、あるいは蔵王町宮を経て四方峠、笹谷峠越えの出羽道、角田・丸森を経て大沢峠越えの相馬道があり、古来、交通の要衝であった。奈良時代養老5年に柴田郡から苅田郷・篤借郷を割いて、苅田郡として成立した。平安時代中期（10世紀前半）に成立した『和名類聚抄』によれば、苅田郡は篤借郷・苅田郷・坂田郷・三田郷の四郷に増えている。刈田郡家は白石市本郷遺跡・大畑遺跡に所在することが発掘調査によって明らかにされている。 平安時代末の11世紀に、藤原経清（亘理権大夫）の子で奥州藤原氏初代・藤原清衡と同母兄弟の刈田経元は後三年の役を清衡と共に戦い、戦後源義家から刈田・伊具の両郡を与えられ、刈田郡白石に土着して刈田氏を称した。経元の玄孫である第5代目当主の刈田秀信は文治5年（1189年）に源頼朝に従い、世代的に族父にあたる藤原泰衡討伐に従軍したが、戦死を遂げた。 刈田郡と伊達郡の境にある厚樫山が奥州藤原氏と源頼朝率いる鎌倉勢との最大の激戦地となった。秀信の弟である第6代当主・秀長から白石氏を称し、鎌倉時代から室町時代まで、刈田郡を統治していた。室町時代後期（戦国時代）になると、陸奥国の戦国大名・伊達氏の支配下に置かれた。南下政策をとる伊達政宗と北上政策をとる常陸国の戦国大名佐竹義重は、現在の福島県で衝突した。佐竹義重は豊臣秀吉に服属し政宗に対抗した。しかし政宗は秀吉の停戦命令を無視し、佐竹義重の次男が当主を務める会津地方の蘆名氏を攻め滅ぼすなど、戦いを続けた。政宗は須賀川の二階堂氏をも攻め滅ぼし、東北地方の南半分を征服した。こうして政宗の奥羽征服戦争で伊達成実（だてしげざね）と共に特に功績が大きかった白石宗実は、政宗の領土仕置によって白石を離れ宮森城（福島県安達郡岩代町）へと移った。1590年（天正18年）、伊達政宗が豊臣秀吉に服属して秀吉の“日本統一”が成ると、秀吉は政宗への押さえとして会津に懐刀（ふところがたな）の蒲生氏郷を入れた。蒲生氏郷の死後その領地を上杉景勝が引き継ぎ、白石は上杉120万石の一部となった。豊臣秀吉の死後、伊達政宗は徳川家康の政権奪取に協力し、関ヶ原の戦いでは家康の東軍の重鎮として戦った。政宗は上杉景勝から白石城を奪い取り、白石に側近である亘理城主片倉景綱（小十郎）を入れた。こうして白石は仙台藩の一部となった。戦後、家康は一国一城令を発令し日本全国の城を破却させた。しかし白石城は例外的に城として認められ、白石は明治維新までの260余年間、片倉氏の城下町として栄えた。戊辰戦争の際、仙台藩が奥羽越列藩同盟の盟主になると、白石城に列藩同盟公議府が置かれた。しかし、戊辰戦争の敗北により同盟政府は崩壊した。片倉家主従は、亘理伊達家主従や岩出山伊達家主従、角田石川家主従らと共に北海道へ移住し、片倉家主従は幌別郡（現在の登別市）および白石村（現在の札幌市白石区）・月寒村（現在の札幌市豊平区）を開拓した。札幌市には現在も「白石」の地名が残る。戊辰戦争の敗北により、白石をはじめとする仙台藩南部の5郡は一時南部氏の所領となる。その後「白石県」「角田県」となった後、「宮城県」となる。1889年（明治22年）4月1日、町村制施行に伴い、白石本郷・郡山村と鷹巣村の一部（里前）が合併し、白石町が発足。1954年（昭和29年）4月1日、白石町と大平村・斎川村・越河村・大鷹沢村・白川村・福岡村が合併し、白石市が発足。宮城県内で6番目、宮城県南部では最初の市制施行。1957年（昭和32年）3月31日、小原村を編入。