神奈川県南東部に位置する三浦半島の大部分を占め、市域の東側は東京湾（浦賀水道）、西側は相模湾に面する。東京湾唯一の自然島である猿島も行政区域に含まれる。行政区域内標高の最高点は大楠山の標高242mであり三浦半島の最高峰となっている。それほど標高が高い山はないが、中央部は山間部や急峻な丘陵部（三浦丘陵）が中心で平地は少ない。そのため、古くから海岸線の埋め立てが行われており、現在の中心市街地も大部分が埋立地にある。また、海岸沿いまで山が迫る地形のためトンネルが多いのも特徴で、神奈川県にある道路・鉄道トンネルのおよそ半数が市内に集中している。直下には三浦半島断層群が所在している。市内の行政・経済的都市機能が集中する東京湾岸には大工場や住宅群がひしめきあうが、相模湾岸には自然が多く残され農業も盛んである。市内中心部から東京都心までは京急本線で約1時間の距離で、JR横須賀線では約1時間10分かかる。また横浜横須賀道路など地域高規格道路が整備されており、車では東京国際空港まで約1時間、東京都心へは1時間15分程度となっている。東京湾の入口に位置するため江戸時代から国防の拠点とされ、大日本帝国海軍横須賀鎮守府を擁する軍港都市として栄えた。現在もアメリカ海軍第7艦隊横須賀海軍施設および海上自衛隊自衛艦隊・横須賀地方隊および陸上自衛隊武山駐屯地・久里浜駐屯地などの基地が置かれている。また自衛隊関係の教育施設(防衛大学校、陸上自衛隊高等工科学校)も置かれている。地形が山がちという地理的要因から、今後大きな人口増加は望めないため、「国際海の手文化都市」をスローガンに「交流人口」（仕事やレジャーでの流入人口）の増加、そして「また来てもらえる街」をめざしている。施策として横須賀リサーチパーク (YRP) 開設やよこすか海辺ニュータウンの開発、高等教育機関（神奈川県立保健福祉大学、陽光小学校跡地への福祉系4年制大学）の誘致、海軍カレー、ヨコスカネイビーバーガー（ご当地バーガー）による街興し、映画撮影や市内が登場するアニメ作品の誘致やタイアップ企画、ヴェルニー公園（1万メートルプロムナード計画の起点）、くりはま花の国、長井海の手公園 ソレイユの丘、横須賀美術館等、観光施設の整備などが積極的に行われている。また、基幹産業が景気に左右されやすい重厚長大産業であることが災いして、市民の所得水準が県内では三浦市についで低く（ただし、他都道府県の市町村と比べれば高めの方ではある）、多くの人口を抱えながら市民税の収入が県内でワースト3であり、市の財政は市債と地方交付税に頼らざるを得ない。市債償還が財政を圧迫しており、市の財政は非常に苦しいものとなっている。ただし、年間数千人単位の人口減にもかかわらず、市税収入はYRP効果で法人市民税が増加し、上昇傾向にある。
『エルサレム解放』は、1099年の第1回十字軍によるエルサレム奪取に舞台を置き、具体的な描写は史実とかけ離れているものの、キリスト教徒騎士とムスリムとの闘い、キリスト教徒間の不和や後退、そして最終的な勝利が描かれる。第1回十字軍の最も主要な人物たちは登場するが、詩の主要部分は脇筋の恋愛譚であり、その登場人物は、タンクレーディ（ガリラヤ公タンクレード）を除き、すべて想像上の人物である。主要な女性登場人物は3人いるが、いずれもはじめはイスラム教徒であり、キリスト教騎士と恋愛関係に陥り、最後はキリスト教に改宗する。またいずれも積極的な女性で、2人は戦闘に身を投じ、残る1人は魔女である。魔術的な描写も多く、サラセン人側は、まま典型的な異教徒として描かれる。以下には、もっとも著名で、絵画や音楽等の派生作品に多く取り上げられている場面を中心にあらすじを紹介する。エルサレムのキリスト教徒の娘ソフロニア（Sofronia）は、ムスリムの王によるキリスト教徒虐殺を防ごうと、無実ながら罪を自首する。恋人オリンド（Olinde）は彼女を助けようと自分こそが罪人であると訴え、2人はお互いを救おうとそれぞれに王に嘆願する。そこへ女戦士クロリンダ（Clorinda）が現れ、2人を救う（カント2）。クロリンダはムスリム軍に加わるが、キリスト教騎士タンクレーディ（Tancredi）と恋に落ちてしまう（カント3）。アンティオキアの王女エルミニア（Erminia）もまたタンクレーディを愛し、彼を助けるために自分の民を裏切る。しかし、タンクレーディがクロリンダを愛していることを知って嫉妬する。エルミニアはクロリンダの武具を盗み、タンクレーディを探して街を離れるが、クロリンダと間違われてキリスト教兵士から攻撃を受ける。森に逃げた彼女は羊飼いの一家に助けられる（カント6・7）。夜襲の際、十字軍の塔に火を放ったクロリンダは、誤って恋人タンクレーディに殺されてしまうが、息絶える直前にキリスト教に改宗する（カント12）。エルミニアは後にアルミーダの侍女となるが、イスラム陣営を離れ、キリスト教側に転じる。エルサレム奪還後、タンクレーディが宿敵アルガンテとの決鬪で大きな傷を負うと、エルミニアは自らの髪を切ってこれでその傷を縛り、癒やす（カント19）。一方、魔女アルミーダは、助けを求める振りをしてキリスト教陣営に入り込み、誘惑により騎士たちを分裂させる。一部の騎士は彼女とともに陣営を離れ、その魔法で動物に変えられてしまう（カント5）。アルミーダは、最強のキリスト教騎士リナルド（Rinaldo）を誘拐する。リナルドはベルトルド（Bertoldo）の息子であり、エステ家の創始者とされる。リナルドを殺すつもりだったアルミーダは、彼を愛してしまい、大西洋に浮かぶ魔法の島へ連れ去り、骨抜きにして十字軍のことを忘れさせてしまう（カント14）。リナルドの友人である2人の騎士カルロ（Carlo）とウバルド（Ubaldo）はゴドフロワ・ド・ブイヨンの命を受け、リナルドを探す。アシュケロンの賢者の助けを得て、二人はアルミーダの秘密の砦を発見し、果敢に攻め入って抱き合うアルミーダとリナルドを見出す。二人がリナルドにダイアモンドの鏡を与え、愛に堕ちた状態を見せると、リナルドは傷心のアルミーダを残して戦場へ戻る。アルミーダは復讐を誓い、愛の砦を破壊して、ガザのサラセン陣営に戻る（カント14〜16）。リナルドがパレスチナに戻ると、アシュケロンの賢者は彼に楯を与え、その楯にエステ家の先祖や子孫を映し出す。リナルドは戦死したデンマーク王子スヴェンの剣をカルロから受け取り、十字軍に戻る（カント17）。これより先、十字軍が攻城兵器用の材木を切り出すのを阻止しようと、ムスリムの魔術師イスマン（Ismen）は森を魔法で守り、タンクレーディ等キリスト教騎士を撃退した（カント13）。リナルドがこの魔法を破り、攻城兵器が作られ、エルサレムは十字軍によって奪取される（カント18）。エジプト軍が到着し、エルサレム城外で大規模な戦闘が起こる。アルミーダはリナルドを殺した者と結婚すると宣誓するが、十字軍に立ち向かう者は皆敗れる。アルミーダは自殺を試みるが、リナルドに止められる。リナルドはアルミーダにキリスト教への改宗を懇願し、彼女も受け入れる（カント20）。