1950年東京都立北園高等学校卒業、1955年東京大学法学部第2類卒業、1956年同大法学部第1類卒業。三菱商事勤務を経て、1960年東京大学文学部哲学科卒業、1966年同大大学院法学政治学研究科博士課程修了、法学博士（学位論文「モンテスキュウ法理論的基礎 -近代法思想の批判的研究への序説-」）。1966年明治大学法学部講師、1968年同助教授、1972年一橋大学法学部助教授、1978年同教授、1988年から1990年まで同大法学部長、1995年同大を定年退官し同大名誉教授。後に甲南大学教授。この間、裁判所書記官研修所、学習院大学、武蔵大学、東京教育大学、東京大学、慶應義塾大学、中央大学、郵政大学校、金沢大学等で教鞭をとる。また文部省学術審議会専門委員等も歴任。1991年から1997年まで第15期・第16期日本学術会議会員（1994年から1997年まで基礎法学研究連絡委員会委員長）。1975年日本法哲学会理事。弟子に高橋文彦（明治学院大学法学部教授）・櫻井徹（神戸大学大学院国際文化学研究科 国際文化学部教授）・大山礼子（駒澤大学法学部 政治学科教授）。
御陣山神社（ごじんやまじんじゃ）は御陣山児童遊園内（久喜市久喜中央4-1270、旧称：大字久喜本字荒鎌1270）に所在している神社である。御陣山に所在の案内板（1962年（昭和37年）9月26日建立）によれば、「この一帯を御陣山と称し、霊覚者の角沢栄一氏によりこの地が往時首塚であったことが発見された。ここに供養塔を建立し、萬霊の成仏供養をして霊地を保存し、このことを後世に伝え、久喜町の繁栄を希念する。合掌」という折が記されている。境内施設として社殿（祠）、御陣山、参道、供養塔、案内板の石碑、イチョウの木、欅の木、杉の木、棕櫚などである。
御陣山（ごじんやま、ごしんやま）は御陣山児童遊園内に所在している小山である。この御陣山は「その昔、戦があり現在の御陣山の位置に陣を張っていた」と伝えられている場所であり、御陣屋敷になっていたとされている。御陣山にまつわる伝承として、「御陣山の山頂に建立されているあずま屋の中に龍や大蛇がいる。中に島があり、そこには小さな杉などの木やお宮が所在していた。その堀のたいこばしらを渡ると長生きをする。」というものがある。
公園北側には久喜市商工会館（久喜市商工会、久喜市観光協会）が所在し、南側には久喜市中央公民館が所在しており、西方には天王院が所在している。園内には御陣山神社が所在し、地中には御陣山遺跡が御陣山児童遊園を含む周辺一帯に所在している。この御陣山遺跡での出土品は久喜市中央公民館の一階において展示されている。園内には桜の木が植樹されており、春には久喜市街地の見どころの1つとなる。園内施設してはブランコ、滑り台、うんてい、ジャングルジム、鉄棒、街灯、水道、ベンチ、倉庫、御陣山、御陣山神社、桜の木、イチョウの木、欅の木、杉の木、棕櫚などである。
平成17年国勢調査（2005年10月1日現在）における世帯数298、人口560で内男性258人・女性302人。
長野県上伊那農業高等学校時代は全国高等学校駅伝競走大会で3年連続して1区（10km）に出場。3年生時の1972年には区間賞を獲得した。高校卒業後、カネボウ陸上競技部に進む。カネボウ時代は10000mの日本新記録、マラソン、30kmロードレース、20000m、10マイルロードレースの日本最高記録を記録した。幻の1980年モスクワオリンピック10000m日本代表。1981年の第4回アジア陸上競技選手権大会では10000mで優勝している。選手としてのピークが瀬古利彦や宗茂・宗猛らの全盛期に重なり、当時はマラソンでは世界でも希少なサブ10（2時間10分以内）ランナーながら、一度もマラソン五輪代表に選ばれることはなかった。マラソンでは24回出場しながらついに一度も優勝できず、自己ベストの1986年の北京国際マラソンでも2時間07分57秒で日本最高記録を更新したが、この時も児玉泰介に次いでの2位だった。トラック、ロードの実力と相まって「伊藤のマラソン未勝利」は「世界マラソン界の七不思議」とまで言われた。ラストレースとなった1991年のボストンマラソンの際には、選手紹介に「おそらく、いまだ勝っていない選手の中では世界最高のランナー」と記されていた。伊藤がマラソンで勝てなかったのは、レース中に苦しくなると首を振る癖があったためといわれる。その独特な走り方で人気を博したこともあるが、ライバルから見るとその仕草が伊藤のデットポイントと見極めることができ、故に勝負に弱かったという見方がある。また、早めにスパートをかける癖があり、その結果、終盤に力尽きて逆転されることが多かった。伊藤自身は、小学生の時に見た1964年東京オリンピックのマラソンで独走したアベベ・ビキラに憧れがあり、ゴールまで全速力で走るスタイルを取ったため、勝負所の30キロ過ぎでも飛ばしてしまったのだという。1991年のボストンマラソンで8位となった直後に第一線からの引退を表明した。この中で、自身がマラソン未勝利だったことについて「勝てなかったことは、あまり考えない。それより、自分のベストとして2時間7分台で走れたことを誇りに思う」と述べている。現役引退後、カネボウ監督として、2000年シドニーオリンピック10000m7位入賞・元マラソン日本記録保持者の高岡寿成（2009年引退）、世界陸上選手権代表の服部孝宏、入船敏らを指導。駅伝では、1996年1月1日の第40回全日本実業団対抗駅伝競走大会において、旭化成の7連覇を阻み、18大会ぶり4度目の優勝に導いた。2011年10月、カネボウ総監督を退任。2012年4月より、専修大学陸上競技部監督に就任したが、2016年12月5日付で退任。2018年2月より、JFEスチール競走部（広島県福山市）の監督に就任。郷里の伊那市では、地元で開催される「長野県高校新人駅伝競走大会」（春の高校伊那駅伝）において、最優秀選手（男女各1名）に対し、1997年以降「伊藤国光杯」が贈呈されている。