ロカマドゥールとその多くの洞窟は既に、ケルシーにあるメルヴェイユの洞窟の図面のように、旧石器時代の人々の隠れ家となっていた。リナールの洞窟とその入り口は、青銅時代には地下墓地であり生息地であった。遺構はカブレレ博物館やロカマドゥールのタウンホールのロビーで展示されている。鉄器時代、ガリア系のカルドゥルシ族がドイツから達した。紀元前8世紀、彼らは鉄製の武器を用いて現在のロット県にあたる地域を植民地化した。クーズー近くのサルヴェット谷では、工事中に村の遺跡が発見されている。トゥルヌフイユの下流、アルズー川谷の崖の上に腰掛けるようにオッピドゥムがあった。このオッピドゥムは、ガリア戦争中にローマ軍と戦ったガリア人の闘争とつながりがある。
ガストン・バザルグによると、ロカマドゥールの名はRocamajorという中世のつづりが由来である。rocaは岩の避難所であり、majorはその重要性を物語る。この地名は、聖アマドゥールの発見によって1166年以降キリスト教化された。エドモン・アルブの個別研究によると、1473年にこの地は『聖アマドゥールの岩』（la roque de Saint Amadour）と命名された。1618年、カオール教区の地図上では、Roquemadourという名が現れる。1166年、聖アマドゥールの聖遺物が発見された。腐敗せず完全に保存された状態のなきがらは、奇跡の礼拝堂の正面にある聖母マリアの聖域の中心に埋葬された。聖アマドゥールのなきがらは土中から出され、巡礼者の前に出された。聖人のなきがらはユグノー戦争中に火に投じられ、現在は骨片だけとなり聖アマドゥールの納骨堂で展示されている。ロカマドゥールを見下ろすオスピタレ集落は、元々はラテン語でhospitalisといい、小さな施療所を意味するespitaletという言葉からきている。この場所は1095年に貴婦人エレーヌ・ド・カステルノーによってつくられた。
高ケルシー地方の中心にあり、アルズー川（ドルドーニュ川支流）の深い谷を見下ろす強烈な150メートルの崖に沿って建物が並ぶ。この聖母マリアの町は、中世以降黒い聖母と聖アマドゥールの墓をあがめる有名無名の人々が訪れる（ヘンリー2世、シモン・ド・モンフォール、ブランシュ・ド・カスティーユ、ルイ聖王、聖ドミニクら）12世紀以来の有名な巡礼地である。ロカマドゥールは『信仰の砦』としてフランス有数の地であり、モン・サン・ミシェル、カルカソンヌのシテ、エッフェル塔、ヴェルサイユ宮殿に次いで年間150万人が訪れる。曲がりくねった道が続く中世の町は、一連の要塞化された門によって守られている。巡礼者が膝をついて上る階段は聖域、サン・ソヴールのバシリカ、聖アマドゥールの納骨堂、聖人の名を頂く礼拝堂へ向かう。十字架の道行坂は、エルサレム十字、そして展望台の上に築かれたシャトーへ向かう。
1200年代末から1300年代初頭にかけて、文字列を生成する機械仕掛け（日本では、「ルルスの円盤」等と呼ばれる）によって世界の真理を得る術（ルルスの術、アルス・マグナ）を考案する。ガリヴァー旅行記のラピュータで出てくるザ・エンジンはこれに着想を得たものとする説がある。これについて『ブルバキ数学史』は、ライプニッツの数学における、記号の機械的な操作のみによることで、正しい推論のみを得る、という発想について、ラモン・リュイにまで遡ることができる、としている。哲学者、神学者、神秘家（神秘思想家）、宣教者（宣教師）、百科全書家、教育者、作家（著述家）、詩人、騎士、宮廷詩人、医者、薬学者、数学者、語学研究者、など、リュイには様々な肩書が与えられている。夢想家、ユートピアン（理想主義者）、狂気の人（狂気に満ちた人）、見神博士、カタルーニャ文学の祖、魔術師などという二つ名がつけられている。リュイはその著書の中で、聖書、クルアーン、タルムード、プラトン、アリストテレス、ディオニュシオス・ホ・アレオパギテス、アエギディウス・ロマヌス、サン＝ヴィクトルのリカルドゥス、カンタベリーのアンセルムスなどを引用している。ペトルス・ロンバルドゥスの『命題集』、アウグスティヌスの『三位一体論』、トマス・アクィナスの『対異教徒大全』などの教会博士も引用している。イブン・スィーナー（アヴィセンナ）、マテウス・プラテアリウス、コンスタンティヌス・アフリカヌスなどの意見を批判している。リュイはドミニコ会の神学者であるアクィナス（1225年頃-1274年）より約10歳若い。活動内容や影響力の点でリュイはアクィナスと遜色ないとされる。リュイもアクィナスも聖書や教父の写本に精通し、イスラーム思潮やアリストテレス哲学などに影響を受けながらもそれらと思想を異にしていた点で共通している。リュイは中世キリスト教思想と近代思想の橋渡し役となったとされる。さらには、キリスト教思想とイスラーム教やユダヤ教などの異教思想の対話において先駆的な役割を果たしたとされる。死後の1376年、カトリックの尋問官であるニコラウス・エイメリクスはリュイによる100の理論や思想を考え違いであるとして非難した。同じく1376年には、ローマ教皇グレゴリウス11世が公式にリュイの20の著作を非難し、やがてローマ教皇パウロ4世がグレゴリウス11世による非難を追認した。一方で、1416年にはローマ教皇マルティヌス5世がグレゴリウス11世による非難を撤回した。このように死後にローマ教皇による非難は受けたものの、生前のリュイはカトリック教会と良好な関係を保った。フランシスコ会においてリュイは殉教者とされており、1857年にはローマ教皇ピウス9世によって列福された。リュイの祝祭日は6月30日であり、フランシスコ会第三会によって祝われている。