江戸時代中期の軍記『土佐物語』巻第十、長宗我部彌三郎實名の事、に登場する。長宗我部元親の使者として、織田信長に面会したとされるが、織田側の史料にこの事柄の記載はない。また、長宗我部家臣団に中島可之助と比定できる人物がいないため、『土佐物語』の著者による創作の可能性もある。
ヌンチャクの技法は、世界的な普及もあって、現在では世界各国で様々な技法が生み出されている。以下に紹介するのは、基本的に沖縄の伝統的な技法である。ヌンチャクの技法の基本は棒の基底部を握り、振り回すことで遠心力を発生させ、これを打撃に利用するものである。打撃以外にも、棒部による防御などの技法もある。1970年代半ばに香港で出版された李小龍（ブルース・リー）双節棍の技法書（小冊子）には、双手警天、流星観月、左右逢原、喧賓奪主、鳥倦知環、毒蛇吐信、翻山越嶺、雪花蓋頂、先斬後奏、蘇秦背剣、威振八方、二丁のヌンチャクを使う双龍出海、大鳳展翅、狂龍乱舞などの技名とイラストがあったが、どれも太極拳などの技名や陶淵明、周易などの古語から取ったような名前で、いつからあったものか不明である。沖縄では一般にヌンチャク一丁による操作を基本とするが、二丁一対を基本とする流派（本部御殿手）もある。また、振り方にも各流派によって特徴がある。ほかにヌンチャクの材質、重量、長さによっても要求される技法は違ってくる。いまでも馬の尾を紐部に使用する流派（渡山流）では、尾の弾力を利用して弾くように振ったりもする。むくの樫の木等で作られた普通のヌンチャクでは、振り回しても映画の中のような音は出ないが、宗幹流のヌンチャクには先端に空けた小穴に金属パイプを装着して笛のような風切り音を出す(破魔矢の原理で発音する)工夫もあった。これと『風の谷のナウシカ』に登場する蠱笛（むしぶえ）をヒントに1983年和光大学の関根秀樹（照林流）が考案したサウンドオブジェ「ぴよぴよヌンチャク」は、プラスチックパイプ製のヌンチャクに4～6つの音孔が開いており、振り回すと笛のような和音がいくつも出る。沖縄での従来のヌンチャクはシイや樫などの堅木で作られ、長さ約30～36cm前後、棍間の紐の長さは拳一個分～15cm程度のものが多かった。宗幹流のヌンチャクは棒が長く紐が短く、フィリピンのものやブルース・リーの影響で作られたものは紐が長い。現在はラバーヌンチャクなど柔らかい素材で作られたものもある。ジャグリングの一種であるフリースタイルヌンチャクでは、武術的な防御や打撃の技法は失われ、過剰な回転数と、連結する紐やチェーンを手首に巻いて回転させるリストスピン（リストロール）等の派手な技法が繁用されている。フリースタイルは外国で発生したニュースポーツである。これには親指側から回すフロントハンドと小指側から回すバックハンドの回し型がある。リストスピンは逆手握りで行うことが多いが順手握りで行うこともできる。順手の手法は難しくノーマルターンのリストスピンとフィンガースピンが可能である。リバースターンは親指にロープをかけて回す指回し（フィンガースピン）になる。これらのフリースタイルは棍を短く握って回転させる短棍（ショートグリップ）で荒川武仙の宗幹流派の振り方は棍の端を握る長棍（ロンググリップ）でゴルフや野球のスウィングのように豪快な一回振りである。武術としてのヌンチャクは元来が隠し武器という性格上、かつては人前で演武したりして、武器の存在そのものを広くアピールするということはなかった。例えば、尚泰王の冊封の際に開催された演武会の目録には、棒や釵（鉄尺）の演武の記録はあるが、ヌンチャクが演武された記録はない（『島袋全発著作集』）。ヌンチャクが一般に紹介されるようになったのは、主に戦後である。それゆえ、棒や釵などと違って、昔から広く知られた伝統的なヌンチャクの型というものは存在しなかった。しかし、近年では稽古用に、また演武会用に演出を強く意識した型などが、各流派、団体によって創られている。武術という枠を出て、「美しく表演するスポーツ」「健康に良い運動」といった観点での活動も見られ、型にとらわれないフリースタイルというジャンルが個人スポーツとして欧米を中心に広まっている。フリースタイルは従来のクラシックスタイルの振り方には見られなかった振り方が加えられている。古流空手、近代武道、中国武術、エクストリームマーシャルアーツ（楽曲などを伴う演武が中心の武道風アクションパフォーマンス）、ジャグリングなどの幅広い技術展開がなされている。1990年代に樋口裕乗（ヌンチャク健康法、スポーツ吹矢、U型指笛、ゴム銃メンコ射撃創始者）が作った竜音棍は空洞の発音器が棍についていて振ると「ヒューヒュー」と鳴るが、構造はぴよぴよヌンチャクと変わらない。竜音棍136式はX字型に上下に片手で4種の振り方を行い、エル字型などのアクセサリーを先行させて振るなどを時間表式にして136の振り方が容易に理解できるようにした武道健康法である。これは振り方が理解しやすく普及可能と思われるが、短棍のフリースタイルは難しくて主にショーマンを志す若者に人気がある。フリースタイルは棍を回転中に把棍を手放して飛棍に持ち変える技で、順手から逆手、逆手から順手への持ち替え、ノーマルターンの順手から順手への持ち替えは、ピンチ（つまみ）ロール、リスト（手首かけ）ロール、フィンガーロール、リバースターンではサムロール（親指かけ）の6種がある。すべて棍をショートグリップ（棍頭握り）で行う。