この町は、779年にはすでに、Adaloltesheimという名前で、フルダ修道院の贈与証明書に最初の記録が遺されている。何度も領主が替わった後、13世紀中頃にデュルン家の支配地域となった。この頃に、地元貴族のアーデルスハイム家が登場し、その要塞について1338年に記録されている。この町は防壁で囲まれていたが、それには都市権が必要である。1374年にアーデルスハイムは、皇帝カール4世によって都市に昇格された。1400年頃にアーデルスハイムのフォアオルトをオーデンヴァルト騎士区が獲得した。アーデルスハイム家はキルナウ川とゼッカハ川の間に水城を築いた。この地域は、周辺の有力な聖界諸侯にも世俗諸侯にも属しておらず、1803年の帝国代表者会議主要決議までは帝国騎士領となっていた。最終的にはバーデン大公領となり、1828年にバウラント南部を管轄するベツィルクスアムト（地方行政局）の所在地となった。この役所は、34の自治体や集落、併せて約14,000人を管轄した。1936年にこのベツィルクは解消され、ベツィルクスアムト・ブーヒェンに編入され、1938年にはブーヒェン郡が発足した。民俗祭の先駆けとなったのが1948年の郷土会議であった。1949年の第2回アーデルスハイム民俗祭のきっかけとなったのは、1945年に破壊されたキルナウ橋の落成記念式典であった。1948年11月11日、アーデルスハイム郡立農業学校が、レオポルト・ヴィスヴェッサー博士を校長に開校した。その後、アーデルスハイムの歴史についてもこの学校で教育することが決まった。1958年にはエッケンベルクに国民学校が設立された。数年後には、同じ場所に寄宿舎付きのギムナジウムが開校した。ブーヒェン郡の廃止後、1973年にアーデルスハイムは新しく創設されたネッカー＝オーデンヴァルト郡への帰属が決まった。
アーデルスハイムの東3kmに位置する小集落ヴェンマースホーフは、1423年からその存在が証明されている。中世には、かつての地元領主の下、農夫が畑を耕して暮らしていた。現在のヴェンマースホーフは、農業主体の入植地で、約50人ほどが暮らしている。この集落には市立の屋外プールが設けられている。
アーデルスハイムの南に位置し、1971年からその市区となっているライベンシュタットは、人口350人ほどの、旧騎士領であった集落で、1293年に初めて記録されている。
ゼンフェルトは、約3km南西のゼッカハ川の渓谷に位置し、人口は約1,200人である。この集落は1110年に初めて文献上に記録が遺されている。1615年に鉄腕の騎士ゲッツ・フォン・ベルリヒンゲンの子孫にあたるマルガレータ・フォン・カーボンがプロテスタントの教区教会を創設した。かつてベルリヒンゲン男爵の一族の所有であったゼンフェルト城は、1713年にバロック様式で建設された。ゼンフェルトとアーデルスハイムは1975年に合併した。
アーデルスハイムの中核地区は、ゼッカハ川とキルナウ川が形成した盆地に位置する。最初に街道沿いの村が作られ、それぞれの盆地に入植が興り、その後高台にも人が住むようになるという典型的な町の構造をしている。町の中心部、キルナウ川がゼッカハ川に注ぐ河口の直前に滝があり、これを動力とする業者があった。中核地区は、プロテスタント市教会および2つの城周辺部、市役所の下付近にあたるゼーシュタット、およびゴシック様式のヤーコプス教会のあるフォアシュタットといった小地区からなる。アーデルスハイムのメインストリートは、マルクト通りで、この他にアウ通り、リート通り、ラーヘン通りが主な通りであり、さらには連邦道B292号線がオーバーシェフレンツに向かって走っている。
アーデルスハイムは、東から流れてきたキルナウ川が、北から流れてきたゼッカハ川に合流する河口に位置する。合流後の川は都市の防衛施設として利用された。ゼッカハ川はさらに流れ下り、メックミュールでヤクスト川に合流する。アーデルスハイムの市域の大部分はバウラントの高地に属し、北西部はオーデンヴァルトに、南部はヤクスト川の渓谷に、東部はタウバー川の渓谷に至る。市域の一部はネッカータール＝オーデンヴァルト自然公園に属す。
九州旅客鉄道（JR九州）には19両が承継された。2018年4月時点で熊本車両センターに7両（1195, 1206, 1207, 1209, 1638, 1753, 1756）、鹿児島車両センターに1両（1755）の計8両が在籍する。一時は同社のジョイフルトレイン「パノラマライナーサザンクロス」の専用機として塗装変更された車両も存在した。特異な運用として、非電化区間で電車を牽引する運用が存在した。485系電車で運転されていた特急「有明」について、1987年から毎日運転の臨時普通列車として豊肥本線（熊本 - 水前寺）に乗入れが開始され、専用機として1755が使用された。サービス電源供給用電源車として、当初はスハフ12形、後に電源搭載改造を施したヨ8000形28000番台を連結して牽引・推進運転が行われた。同機は、後に485系電車に合わせたクリーム4号+赤2号の「国鉄特急色」に変更されている。1988年に783系電車（ハイパーサルーン）が「有明」での使用を開始すると1756が専用機として追加され、同機はハイパーサルーンの配色に合わせたライトグレー+赤帯、1端側先頭部に「ハイパーサルーン」ロゴを配した塗装に変更された。ただ運行形態が特殊だったため、1994年6月30日をもって「有明」水前寺乗り入れは廃止された（肥後大津駅まで電化は1999年10月で、電化による充当解消ではなく豊肥線乗り入れ有明は5年ブランクがある）。久大本線では普通客車列車の牽引に使用されていたが、1999年に客車列車の全面気動車化により消滅した。また豊肥本線で運行されていた「あそBOY」の補助機関車あるいは代替機としても使用された。2010年8月、NHKがデジタル放送普及のために企画した鉄道による九州一周プロジェクト「BSデジタル号がゆく!〜ブルートレイン 九州一周の旅〜」（9月3日 - 5日）で運行される臨時列車「BSデジタル号」の牽引に熊本車両センター配置の1753が起用されることになり、塗装を黒基調のオリジナル塗装へ変更した。当形式での「BSデジタル号」の牽引は、全行程のうち人吉駅 - 鹿児島中央駅 - 門司港駅間（肥薩線・日豊本線・鹿児島本線・日豊本線・久大本線・日田彦山線・日豊本線・鹿児島本線経由）で行われた。また2012年11月には同じく熊本車両センター配置の1638が1753と同じ色に塗り替えられた。これらの塗り替えられた機関車は臨時列車などのほか、クルーズトレイン「ななつ星in九州」の回送時にも使用される。現在では全車両が黒塗りで、手摺が黄色に変更されている。