台車は全車とも近畿車輛KD-97を装着する。これは従来の特急車で標準であったKD-83系の基本構造を踏襲する、シュリーレン式軸箱支持機構とダイアフラム式空気ばねによるダイレクトマウント式揺れ枕機構を備えた横剛性空気ばね台車である。もっとも、KD-83系などとは異なり、曲線通過時の転向横圧を軽減するために軸距を従来の2,200mmから2,100mmに100mm短縮して側梁の曲がりを大きくし、さらに枕梁の形状を見直すことで軽量化と強度増大を両立させている。のちに高速運転時の蛇行動対策としてヨーダンパがボルスタアンカーの車体側支持腕と台車側枠を結ぶ形で追設されている。このため、枕ばね部にボルスタアンカーとヨーダンパが上下に平行して並ぶ、非常に物々しい外観となっている。基礎ブレーキ装置は両抱き式の踏面ブレーキで、ブレーキシリンダーは各車輪ごとに1基ずつ1台車あたり計4基、側枠に搭載されている。
直流直巻補極巻線付整流子電動機である三菱電機MB-3302-Aを各台車に2基ずつ装架する。主電動機定格出力は従来大阪線特急車で標準であった三菱電機MB-3127-Aと比較して70パーセントに抑えられている。これは、前述の通り全電動車方式を採用したためで、MT比1:1が原則のMB-3127-A搭載車と比較して編成全体での出力は40パーセント増となる。駆動装置は従来通りのWNドライブで、歯数比も80:21=3.81でMB-3127-A搭載車と共通となっている。この電動機による起動加速度は2.5km/h/s、車輪径860mm時の全界磁定格速度は64km/h、最大弱め界磁率35%時の定格速度は146km/hで、青山峠の33‰上り勾配区間において架線電圧10%減・定員乗車条件でも均衡速度110km/hでの走行性能を発揮する。
1基の制御器で2両分8基の主電動機を一括制御する、大阪線ではモ1450形以来伝統の1C8M方式を採用する。そのため、電動カム軸式抵抗制御器である三菱電機ABFM-168-15MDHを形式の百位が奇数の形式に搭載する。制御器の中枢をなすカム軸によるスイッチ機構は2軸構成で、それぞれ独立したパイロットモーターにより駆動される。制御段数は力行が抵抗制御18段、界磁制御5段、発電制動が全界磁抵抗制御のみで18段で、主電動機4基を直列接続したグループ2群を、低速（直列）・高速（並列）で手動で切替するのも従来通りである。
名阪間で2時間を切ることを目的に機器構成が計画され、6両編成で電動車1ユニット故障時でも従来の特急車と同等の走行性能を確保するため、電動車を2両単位で3ユニット連結する、全電動車方式となっている。最高速度は当初120km/hであったが、のちの最高速度引き上げで130km/hとされており、運転席の速度計でも130の目盛に最高速度を示す赤線がある。
1988年1月デビュー当初から2005年4月まで存在した21000系オリジナルスタイル車両について解説する。なお、更新改造後の仕様については「リニューアル車（アーバンライナーplus）」節で解説する。
21000系登場のプレスリリースは、車両納入を1か月後に控えた1987年12月に突然行われた。この時まで一切の情報が伏せられていたために、本件は寝耳に水のリリースであった。加えて特別車両の新規設定や白い車体、流線型の先頭形状など、それまでの近鉄特急とはまったく異なるスタイルとも相俟って当時の業界、沿線住民を問わず受けた衝撃はことのほか大きかった。「アーバンライナー」の愛称は大阪と名古屋の2大都市を結ぶという使命のほかに、沿線を都市化させて鉄道事業を肥沃化するという意図を込めて命名されたが、決定的な採用理由は誰にでも分かり易い点にあった。「デラックスシート」「レギュラーシート」の名前も分かり易さから命名された。
ラフコンセンサス（英語: Rough consensus）は合意形成の文脈で、検討中の特定の問題に関する「集団の感覚」を示す言葉である。これは、議長によって決定される、ある集団内の「支配的な見解」であるとして定義されてきた。この用語はInternet Engineering Task Force（IETF）が、作業部会（working group, WG）での合意形成の手続を記述する目的で初めて用いた。ラフコンセンサスは、例えばクエーカー方式のコンセンサスのような他の合意モデルとも調和するものである。IETFによって記述されたラフコンセンサスの確立方法（1998年）は以下の通りである――作業部会は「ラフコンセンサス」の過程を通じて意思決定を行う。IETFにおける合意では全ての参加者が同意することは（勿論それが望ましいが）必要としない。一般に、作業部会での支配的な見解が優先される。（しかしながら、「支配的」というのは数や粘り強さに基づくのではなく、より一般的な意味での同意に基づいて決定れる。）コンセンサスは挙手、ハミング、その他の作業部会によって（勿論、ラフコンセンサスによって）同意された方法によって決定されうる。作業部会の51%は「ラフコンセンサス」には不十分であるし、99%はラフコンセンサスよりも良いコンセンサスであることに留意。ラフコンセンサスに至ったかを決定するのは議長次第である（IETF Working Group Guidelines and Procedures）。このフレーズはしばしば「ラフコンセンサスと動くコード」という格言へと拡張され、IETFが実践的で、すぐに実装できる機能するシステムに興味があるのだと明確にするのに用いられる。動くコードがラフコンセンサスへと導くのか、それともその逆であるのかには議論がある。