デボン紀に生じた肉鰭類の中には泥の上を「歩いた」ものがいたものと思われる。3億75000年前の肉鰭類であるティクタアリクは、鰭、鰓、肺といった魚類の特徴を持つと同時に、肋骨（呼吸を助け、体を支える役目を担う）、頸、肩があり、頭部を動かす事ができるなど四肢動物の特徴も備えていた。3億6500万年前頃最初の四肢類が生じ、その後6000万年間で著しい多様化が進んだ。
胸鰭と腹鰭が指のある四肢に進化した肉鰭類。四肢により歩行する事ができる。陸上生活に適応しており、頚（くび）が生じて頭部が分離されている。完全に水生の種以外は鰓を持たず、代わりに耳や腺性器官を胚発生の際に作り出す。
「肉鰭類の重要な派生形質は、胸鰭と腹鰭の間に筋肉層で囲まれた棒状の骨が存在することである」。条鰭類と同様シルル紀に登場した。デボン紀には沿岸の湿地帯のような汽水域に多くの肉鰭類が生息しており、肉鰭を泳ぐためのみならず歩くためにも使っていた（現生種も同様）。デボン紀の終わりまでには多様性が減少し、現生は３系統（シーラカンス類、ハイギョ類、四肢動物）のみが生き残っている。
初期の硬骨魚類の系統には肺が存在し、鰓のガス交換の補助をしていた。しかし四肢動物を除く多くの現生の硬骨魚類では肺は鰾（うきぶくろ）へと進化している。鰾には空気が詰まっており、魚達は浮力の調整に鰾を使っている。また四肢動物を除くほとんどの現生の硬骨魚類の表皮は鱗で覆われている。表皮には分泌腺から粘液が分泌され、泳ぐときの抵抗を減らしている。
硬骨「魚」類という名称であるが、2016年現在は系統樹を反映して四肢動物も硬骨魚類に含めている。（四肢動物を含めない場合、硬骨魚類は側系統である）。
すでに述べたように脊椎動物は甲皮を持った無顎類のような初期の段階ですでに硬骨化が始まっているが、軟骨魚類はそれが２次的に軟骨化した系統である。（すなわち軟骨→硬骨→軟骨という進化史をたどっている）。実際石炭紀のサメ類の鰭の骨格には硬骨に似た構造があり、現生のサメにも鱗や歯の基部に硬骨組織の痕跡が残っている。
顎口類の初期の化石は4億4000万年前に現れ、その後の2000万年で急激に進化した。現在まで生き残っている系統である軟骨魚類、条鰭類、肉鰭類はいずれも4億2000万年前までに登場している。最古の顎口類の化石は板皮類という鎧を持つ系統であるが、この系統は3億5900万年前頃に絶滅した。ほぼ同時期に棘魚類という系統も出現したが、板皮類の絶滅から7000万年後には絶滅した。
地元クラドノのジュニアチームを経てチェコ・エクストラリーグのHCクラドノに所属する。1990年ピッツバーグ・ペンギンズよりドラフト一巡目、全体5位で指名を受ける。1990-91シーズンにNHLデビューを果たし、80試合に出場し27ゴール30アシストを記録する。プレイオフではペンギンズはスタンレーカップを獲得し、ヤーガーはNHLキャリア最初の年でスタンレーカップウィナーとなった。自身もプレイオフで24試合に出場し3ゴール10アシストを記録している。1991-92シーズンでもプレイオフでチームはスタンレーカップを獲得し、二年連続スタンレーカップを獲得している。1994－95シーズンNHLがロックアウトにより各チーム48試合しか試合が開催されなかったシーズンではチェコやイタリアなどのチームでもプレイした。2000－02シーズンまでペンギンズの主力選手（マリオ・ルミュー引退後はキャプテンとして）としてチームを引っ張っていたヤーガーだが、チームの財政難もあり、2001－02シーズンからはワシントン・キャピタルズに移籍した。キャピタルズでのヤーガーのパフォーマンスはそこそこの成績ではあったものの、大枚をはたいたチームの首脳陣を満足させるほどのものではなく、2003-04シーズン途中にニューヨーク・レンジャースに移籍している。ちなみに、レンジャースがヤーガーと結んだ契約はキャピタルズがヤーガーの年俸の一部を負担するというものであった。2004－05シーズンのNHLシーズンキャンセル時にはまずチェコの出身チームでもあるHC　Kladno、そしてロシアスーパーリーグ(RSL)のアバンガルド・オムスク（Avangard Omsk）でプレーした。そして同年の世界選手権優勝でトリプル・ゴールド・クラブの資格を得た。2005-06シーズン、ヤーガーにはオムスクへの完全移籍のうわさがあったもののヤーガーはレンジャーズに復帰した。ヤーガーは54ゴール69アシスト123ポイントをあげる活躍を見せ、チームは（ロックアウトされた1シーズンを除いて）過去7シーズン出場できていなかったプレイオフに進出した。しかし、クォーターファイナルでニュージャージー・デビルスに敗退している。2006-07シーズン、ヤーガーはそれまで固辞していたキャプテンマーク（Cマーク）をつけ（それまではアルタネートキャプテン、副キャプテンのAマークをつけていた）、プレイした。二年連続でプレイオフに進出し、ファーストラウンドでプレイオフ初出場のアトランタ・スラッシャーズを四連勝のスウィープで破るものの、セカンドラウンドでバッファロー・セイバーズに破れた。2007-08シーズン終了後、ヤーガーはレンジャーズとの契約延長交渉がまとまらず、アバンガルド・オムスク（前述のチームと同チームだが、2008年より新設されるKontinental Hockey League、KHL所属となっている）と契約を結んだ。オリンピックではチェコ代表として長野オリンピックで金メダル、トリノオリンピックで銅メダルを獲得している。背番号の『68』は移籍されても変わることがないが、これは祖父がなくなった原因でもあるプラハの春を忘れないようにつけられたもの。