インパルスエンジン（通常エンジン）は左右のワープナセルパイロン船尾側に1基ずつ設置されている（赤い発光部分）。劇中の邦訳では「インパルスエンジン」、「通常エンジン」とふたつの単語が使われるが同じものである。船体の姿勢を変更するスラスターは第1船体外縁部に4箇所設置されている（オレンジ色の部分）。インパルスドライブは主に、スラスターのみ、1/4インパルス（推力4分の1）、1/2インパルス（推力2分の1）、フルインパルス（推力最大）が運用される。フルインパルスの速度は他の連邦艦同様、光速の25%（時速2億7千万km）である。なおワープナセルの先端には、船外の燃料粒子を収集するバサードコレクターが設置されている（赤い発光部分）。VOY44話「伝説のミスター・カトー」では星雲内の可燃性物質シリリウムを、VOY127話「亜空間制圧戦争」ではヴァードワー星大気中の放射性粒子を集めた。
『スタートレック：ヴォイジャー』は完全に未知の領域であるデルタ宇宙域深部から惑星連邦までの帰還を描くロードムービーである。2371年、キャスリン・ジェインウェイ大佐は当艦の艦長に就任し、処女任務において反連邦組織マキを追跡しプラズマストームの荒れ狂う領域・通称バッドランドに赴く。その際、突如謎のテトリオンビームに捉えられ、75,000光年の彼方――デルタ宇宙域深部まで一気に移動させられてしまう。この移動により船体は深刻なダメージを受け、さらに副長や医療主任、機関主任といった一部の主要クルーを失うこととなる。移動させたのは「管理者」と呼ばれる異星人のアレイ型ステーションであったが、管理者は死期が迫っていた。ステーションの放置が近隣のオカンパ人の危険になると知ったジェインウェイ艦長は、ステーションを破壊する決断をするが、それは同時に帰路が断たれたことを意味していた。ジェインウェイ艦長は管理者に同じく捕えられていたマキのメンバー、現地のタラクシア人のニーリックスとオカンパ人のケスを主要クルーに迎え入れ、彼らと団結する。かくしてヴォイジャーは、惑星連邦への通信すら届かない、星図すらまったくない未知の領域で、地球圏まで70年以上もかかる苦難の旅を強いられることとなる。
デザインはリック・スターンバック。プロデューサーからの注文は「弾丸のような流線型でエンタープライズDよりわずかに技術が進んでいる艦」であった。制作はスタッフと話し合ったアイデアをまとめあげ、スケッチから模型とCGI制作まで1993年9月から11ヶ月もの期間がかかり、スターンバックは「まさに旅であった」と語っている。彼はデザインにシャチやマンタなどの海洋生物や数種類の鳥をモチーフに取り入れたという。初期デザインでは第1船体が鋭くとがり、第2船体は薄く描かれている。作業の途中でプロデューサーから「艦に何か可動する部分がほしい」という要望を受け、検討を重ねた結果ワープナセルパイロンが選ばれた。ワープナセルに関しては、デザイン時や1994年5月の検討用モデル(study model)段階ではいずれも長大なワープナセルが下向きについているデザインであったが、完成型では小振りなワープナセルを持つ艦となった。これは船体の全長を抑えてテレビ画面の縦横比への収まりを良くし、多彩な撮影アングルを可能にするためである。この1994年5月に完成した検討用モデルは第1船体などの形状が鋭すぎ（プロメテウス級宇宙艦に似ている）、プロデューサーから「もっと丸く滑らかにしてほしい」という要望を受けた後に最終的なブラッシュアップがされ、完成型では初代エンタープライズを思わせる全体に丸みを帯びた女性的な姿の艦となった。
上質な麻製で袖と襟元と裾に刺繍を施した肌着と、短い麻のブレーにウールの長靴下、そして輸入品の上等な薄地の毛織物か絹を使ったビザンツの衣服を原型とするブリオーという衣服と毛皮の裏地のマントルが流行している。「ブリオー」の名は11世紀の武勲詩『ローランの歌』の中で、騎士の衣服として初めて登場する。武勲詩の舞台は9世紀のフランスであるが、衣装についてはほぼ11世紀のものをそのまま描写していると考えられる。ブリオーはゆるやかなロングワンピースのような衣服で、袖口は庶民のものが手首ほどの丈で全体的に細かったのに比べて、手の甲にかかるほど長くやや広かった。丈は長く、長いものでは床に引きずるほどだったのをベルトでたくしあげることもあったと思われる。肌着の刺繍を見せるためにやや広めの襟周りになっており、襟周り・袖・裾に別布を当てるなどして刺繍を施した。ブリオーのような長い衣服の流行については知識人の間で大変不評であったが、衣服の布地がほとんど高価な輸入品だった事情を考えると、必ずしも、単なる外国文化に対する拒否反応とはいえない。王族の中には突然臣下を狩猟に連れ出して袖や裾が茂みに引っかかったり泥まみれになるようにしむけるような強硬手段をとった者もいた。当時の貴族にとって、肌着とブレーだけの姿は「裸」と認識されており、肌着とブレーだけの姿は「羞恥」や「悔恨」のシンボルであった。マントルは綴れ織などに豪華な毛皮を裏地につけて、半円形や前面が欠けた円形であった。豪華な毛皮は黒海周辺などからビザンツへ持ち込まれ、さらに、そこからジェノバなどのイタリア商人が買いつけてきたもので、上流階級だけが身につけられる特権的な素材であった。毛皮はアーミンという白テンの尾のあたりをつないだもの、黒テン、ヴェールという灰色栗鼠の腹をつないだもの、キツネ、ラッコ、カワウソなどが人気であった。マントルは騎士の必需品であった。他人の館へ招かれた時はおろか、晩餐会の席でも騎士たちがマントルを脱ぐことはなかった。いっぽう、王の晩餐会での給仕役や客人の世話役を務める騎士は利便性と謙遜を示すために、マントルを身につけないのが慣例だった。開戦などの緊急の伝令や決闘の申し込みに限っては、相手の目の前でマントルを放り投げてみせることがあった。11世紀の初めには膝丈程度の長さであったマントルも、12世紀には床に引きずるほどの長さになっていた。旅行用のマントはマントルと区別して「シャプ」といわれ、こちらは頭から被るものでフードがつけられることもあった。靴は短靴で、冬場は毛皮を張った深靴も履いた。髪は首の半ばから肩の上あたりまで伸ばして鏝で縮らせるのが流行していた。