体を覆うクチクラの脱皮を行うという共通の特徴を持ち、広義の線形動物、有棘動物、汎節足動物の３つに分類がなされている。広義の線形動物 Nematozoa またはNematozoaはカイチュウ、ギョウチュウ、アニサキスなどからなる線形動物門とハリガネムシ目と遊線虫目からなる類線形動物門により構成される。例として寄生生物を多くあげたが、自由生活を送る線形動物もいる。有棘動物は冠棘という主に頭部に数列有る環状に並ぶ棘を持つという共有性質から名付けられた。花状器官という感覚器を持つことと、頭部が反転可能な事、偽体腔を持つ事も共有性質である。なお毛顎動物の系統は2010年現在不明だが、節足動物との近縁性が示唆される成果もある。
珍渦虫と無腸動物からなる珍無腸動物門はもっとも祖先的な左右相称動物であり、珍無腸動物以外の左右相称動物からなる有腎動物（ネフロゾア） Nephrozoaと区別される。珍無腸動物の単系統性は分子系統解析から強く支持されている。珍無腸動物門は当初新口動物に分類されたが、その後の研究により当時知られていた左右相称動物のいずれにも属さず、これら３つの姉妹群となることを支持したため、現在の位置に落ち着いた。2018年現在珍無腸動物門の位置に関する議論は完全には収まっていないものの、落ち着きつつある状況にある。
4つの門を除いた全ての動物門が左右相称動物である。左右相称動物は完全な三胚葉性で、体が左右相称（＝左右対称）。左右相称動物は口と肛門、およびこれらをつなぐ消化管をもち、体内に体腔ないし偽体腔（線形動物、輪形動物など）を持つ。左右相称動物のボディプランは、前方（運動のとき体の進む方向）と後方の区別、腹側と背側の区別がある傾向があり、したがって左側と右側の区別も可能である。運動のとき体の前方へと進むので、進行方向にあるものを識別する感覚器や餌を食べる口が前方に集まる傾向にある（頭化という）。多くの左右相称動物は環状筋と縦走筋のペアを持つので、ミミズのような体が柔らかい動物では水力学的骨格の蠕動により動く事ができる。また多くの左右相称動物には繊毛で泳ぐことができる幼生の時期がある。以上の特徴は例外も多い。例えば棘皮動物の成体は（幼生とは違い）放射相称であるし、寄生虫の中には極端に単純化された体の構造をもつものも多い。
新生代は哺乳類が優勢になり、鳥類、昆虫類、真骨魚類も適応放散し、現在と同様の動物相が形成される。新生代の後半にあたる第四紀には人類も出現した。
ペルム紀末には地球史上最大の大量絶滅（P-T境界）が起こり、中生代三畳紀には海洋生物が大量に絶滅。哺乳類が登場した。ジュラ紀には恐竜が繁栄し、鳥類も登場した。また、軟体動物の殻を破るカニ類や硬骨魚類が進化し、これに対抗して厚い殻をもつれ合い軟体動物が進化した（中生代の海洋変革）。白亜紀までには現生の昆虫類のほとんどが登場。白亜紀末には巨大隕石の衝突による大量絶滅がおこる（K-Pg境界）。
古生代のカンブリア紀になると、化石に残る硬い骨格を動物達が獲得し、短期間で多くのボディプランを持つ動物群が登場し、海綿動物、軟体動物、腕足動物、節足動物、棘皮動物、環形動物、脊索動物など、現在の動物門のほとんどをしめる30余りの動物門が生じたとされる（カンブリア爆発）。ただし分子系統解析によればこれらの動物門は最古の化石より10億年以上遡ると推定されている。カンブリア紀に突然生物が増えたように見えるのは、この時期に化石に残りやすい生物種が増えたからに過ぎない。カンブリア爆発は2000万年から2500万年続いた。オルドビス紀にはカンブリア紀までに登場した動物門が大きく適応放散している。オルドビス紀末に大量絶滅（O-S境界）があったが、無顎類(顎の無い脊椎動物)は生き残り、シルル紀に多様化し、顎のある脊椎動物も登場した。デボン紀には硬骨魚類が多様化し、石炭紀には両生類が繁栄、ペルム紀には爬虫類が繁栄した。シルル紀には最古の陸上動物の化石である節足動物多足類が登場し、デボン紀に節足動物が多様化、石炭紀には翅を持つ昆虫類が登場した。
動物の起源については、単細胞生物の襟鞭毛虫が集まって多細胞化する事で海綿動物のような動物になっていったと考えられる。なお従来は、上述した襟鞭毛虫類から進化したとするヘッケルの説と繊毛虫類から進化したとするハッジの説が対立していたが、分子遺伝学の成果によれば、18SrDNAに基づいた解析等により、動物は襟鞭毛虫類を姉妹群に持つ単系統な群であることが示されており、ヘッケルの説が有力とされている。
『集史』では「カサル」とは「勇猛な」という意味であり、怪力の持ち主であり威厳ある人物であったためにこの名で呼ばれたと記されている。また、『元史』ではチンギス・カンが「別里古台之力、合撒児之射（ベルグテイの力とカサルの射）」があってこそ天下を取ることができたと語る記述があり、ジョチ・カサルは弓の名手として知られていたことがわかる。『エルデニイン・トプチ（蒙古源流）』や『アルタン・トプチ』などの後代の伝説によると、ジョチ・カサルは幼少の頃から兄のチンギスより背丈が高く膂肉にも恵まれて強弓を引いたため、「強弓引きのカサル」（ハブトゥ・ハサル Qabutu Qasar）などと呼ばれていたという。伝説ではこれを自慢していたため、老爺に扮装したチンギスにこの驕りを挫かれるという話がある。モンゴル帝国におけるジョチ・カサルの分封地（ウルス）については、左翼軍を構成していた他の諸弟のものとともに議論があるが、最近の杉山正明説によれば大興安嶺山脈以西のエルグネ（アルグン川）、カイラル(ハイラル川)両川、およびクルン山に囲まれた地域であり、これにテムゲ・オッチギン家、カチウン家の封土が順に南接していたと考えられている。