3歳からピアノ、6歳からモダンバレエ、9歳からクラシックバレエを習う。高校在学中に演劇に触れ、演劇集団らぶ・ばーどに所属。1991年からジャズダンスを始め、以後は舞台で活動してきた。1999年4月5日から2005年4月2日まで、NHK教育テレビ『おかあさんといっしょ』に『デ・ポン!』のおねえさん（3代目身体表現のおねえさん）として出演。番組で共演したうたのおにいさんとおねえさんは、最初の4年間は第9代目の杉田あきひろと第18代目のつのだりょうこ、最後の2年間は第10代目の今井ゆうぞうと第19代目のはいだしょうこ。共演したたいそうのおにいさんは、第10代目の佐藤弘道。バリ舞踊をベースとしたコーナー『デ・ポン!』を6年間担当。スタジオ収録に参加した子供たちと身体表現あそびを楽しんだ。2005年4月1日放送で卒業の挨拶が行われ、後任となるいとうまゆへバトンタッチ。2005年4月2日放送の「ファミリーコンサート・千葉」の出演で締めくくり、佐藤弘道（10代目たいそうのおにいさん）と共に卒業した。「タリキヨコ」から「きよこ」に改名し、4月9日より新設された『おかあさんといっしょ』の派生番組『おかあさんといっしょ あそびだいすき!』のMCとして、佐藤弘道（10代目たいそうのおにいさん）と共に出演し、アウトドアでも親子で体で遊ぶ楽しさを教えるようになる。2008年3月29日をもって3年間出演した『おかあさんといっしょ あそびだいすき!』が放送終了。以後はファミリーコンサートや親子参加のライブに各地で出演するとともに、女優として舞台、ミュージカル等に出演。2010年には自作主演のオリジナル音楽劇「満月のひよこ隊長」を開いた。『ガラピコぷ〜がやってきた!』や『ガラピコぷ〜ファミリーステージ』など、おかあさんといっしょ関連のイベントにも不定期に出演している。2019年8月15日放送の『おかあさんといっしょ 60年スペシャル』には、旧芸名の「タリキヨコ」名義でゲスト出演した。
1922年3月20日、ウィスコンシン州ベロイトにて誕生。1941年にイェール大学で英語学の学士号を取得。大学教授を目指して同大の大学院へ進学するも、学業は第二次世界大戦により中断。1942年11月にアメリカ海軍予備役に入隊し、アメリカ海軍士官となった。戦争中、彼は日本語を学んだが、これがその後の彼の人生に影響を与えた。終戦まで太平洋戦線で任務に従事。戦地にて勤務し、フレモント、サンズ (駆逐艦)、デンバー (軽巡洋艦)、インディアナポリス (重巡洋艦)に乗艦。その後、進駐軍として福岡に駐留。戦後、エインズワースは国務省外交局に入省。陸軍言語学校にて広東語を学んだ後、極東地域で領事館および大使館業務に従事。福岡、神戸、東京、台北、サイゴン、香港、そして大阪に駐在。大阪では総領事（1976年-1979年）を務めた。その後はワシントンD.C.の国務省本省にて、各部署に勤務。1963年7月から1964年8月まで極東局東アジア部日本課長。2006年4月1日、家族に囲まれながら穏やかに死去した。
空挺部隊は、輸送機に搭載し、空中投下などができる物資の重量の制限があるため、空挺作戦時に重火器を運用することが困難であった。しかし、対峙する敵部隊は一般に重火器保有が考えられるために、航空機に搭載して輸送できる（自走可能な）重火器が求められていた。1930年代から飛行可能な戦車の概念がアメリカ・イギリス・イタリア・ドイツ・ソ連・日本など各国で研究されていたが、当時の航空機の能力では装甲戦闘車両を空輸することは難しく、実用化されたものはなかった。第二次世界大戦後半にいたり、イギリス軍はMk.VIIテトラーク軽戦車とハミルカーグライダーの組み合わせにより、航空輸送が可能な装甲車両の実戦力化に成功する。このテトラーク軽戦車は、ノルマンディー上陸作戦に使用された。その後、1945年3月の大規模空挺作戦であるヴァーシティー作戦（ライン川渡河）には、アメリカのM22ローカスト軽戦車がハミルカーグライダーによって輸送されている。第二次大戦後は、装甲車両の重量化（軽戦車の陳腐化）や歩兵携行の対戦車兵器の発達、攻撃ヘリコプターなど航空支援方法の向上などにより、空挺戦車を用いずとも重火力の発揮が可能となったこともあり、開発は一部を除き行われなかった。その中でソ連は空挺戦車（空挺装甲戦闘車両）の開発に熱心であり、1950年代からASU-57空挺自走砲、ASU-85空挺戦車、BMD-1、BMD-2、BMD-3、BMD-4空挺戦闘車、2S25対戦車自走砲といった各種の空挺降下可能な装甲戦闘車両を開発している。これらはパラシュート（BMDは逆噴射ロケット付パラシュート）による空中投下が可能である（ASU-85は空中投下能力なし）。ただし、重量物の投下は故障・破損を引きこしやすいこともあり、実戦で投下した例はない。これらの車両のうちいくつかは実戦で実際に使用されているが、いずれも空挺降下した歩兵部隊が飛行場を制圧した後に輸送機によって空輸されて運用されており、実態としては「空輸による高速展開が可能な軽量装甲戦闘車両」であった。アメリカ軍においては、空挺対戦車自走砲M56スコーピオンと空挺戦車M551シェリダンの二種が開発された。M551はパナマ侵攻作戦において実戦で空中投下運用が行われているが、空中投下された車両のうち半数が故障・損傷して使用不能になるなど、その結果は馨しいものではなかった。M551の後継車両であるM8 AGSは開発は行われたものの量産・配備は行われておらず、以降、アメリカでは空挺戦車の開発は現在のところ行われていない。ストライカー装甲車ファミリーなどの軽量の装甲戦闘車両の開発は行われているものの、それらは輸送機によって空輸することが容易である、というものであり、空中投下が可能な「空挺戦車」には分類されていない。冷戦後の世界情勢においては、大規模な空挺侵攻作戦というものが行われる可能性が低くなったため、「輸送機による空輸が容易であること」以上の空挺運用能力が装甲戦闘車両に求められる蓋然性は低く、今後も「空挺戦車」というカテゴリーの兵器が存在し続けるかについては不明瞭である。