律令制下において甲斐国には山梨郡、八代郡、巨麻郡（巨摩郡）、都留郡の4郡が設置されるが、甲府盆地の国中地方に位置する前3郡に対し、都留郡は甲斐東部の郡内地方に位置する。『和名類聚抄』（以下『和名抄』）では「豆留」と訓じられ、山梨・八代・巨麻に次いで最後に記載され、管郷は相模郷（左加无野）、古郡郷、福地郷（布久知）、多良郷（太波野）、加美郷、征茂郷、都留郷の7郷を記している（カッコ内は高山寺本での表記、また高山寺本では加美以下3郷を欠く）。西を山梨・八代両郡に接し、東は相模国・武蔵国と接する。古代の人口ははじめ郡域東部に遍在しており、相模川（桂川）に沿って徐々に西部が開拓されていったと考えられていることから郡域西部には変動があり、また八代郡と接する西南部の富士北麓地域も富士山噴火の影響で郡境の未確定地域があった。相模川水系を通じて相模国と密接な関係にあり、相模との国境は平安時代に策定されるまで同様に変動があった。郡域の大半が山地で、相模川やその支流域に小平野が分布する地理的特徴から旧石器・縄文時代の遺跡が数多く分布しており、早くから人々が定住していたものの、甲府盆地と比べて平野部に乏しいため弥生時代以降の遺跡は少ない。古墳時代には曽根丘陵を中心にヤマト王権の影響を受けた大型古墳が展開し、古代にも中央と関係を持った有力豪族が活動した国中地方に対し、郡域では相模川および支流域の小平野に中小規模の古墳や集落が分布する程度である。また、考古学的にも古墳時代から古代まで相模川を通じた相模国など関東地方の文化的影響が強いことが指摘されている。
古代の律令制下で設置された甲斐四郡のひとつで、甲斐東部の郡内地方にあたる。1878年（明治11年）の郡区町村編制法で都留郡は北都留郡、南都留郡に分割され、1954年（昭和29年）には南都留郡の町村が合併して都留市が誕生し、郡名はこれらの行政地名に受け継がれている。
消滅時の郡域は、現在の北都留郡・大月市・上野原市・都留市・富士吉田市および南都留郡の一部（富士河口湖町のうち西湖以西を除く）にあたるが、行政区画として画定されたものではない。
慶長5年（1600年）関ヶ原の戦いの後、上杉氏は西軍に加担した罪により会津120万石から米沢30万石に減封され、代わって庄内地方を支配したのは山形城を本城とする最上義光である。義光は24万石から57万石を領有する大大名となった。義光は庄内地方の拠点として大宝寺城、東禅寺城、尾浦城などを整備拡張した。慶長8年（1603年）各城の整備が整うと、酒田浜に大亀が上がったことを祝し東禅寺城を亀ヶ崎城と改称した。この時に、亀ヶ崎に対し大宝寺城も鶴ヶ岡城と改称されたのである。また同時に尾浦城も大山城と改称された。最上氏は3代義俊の元和8年（1622年）に、お家騒動（最上騒動）があり、改易となった。旧最上領は分割され、庄内地方には信濃国松代城より譜代大名の酒井忠勝が入った。忠勝は鶴ヶ岡城を本城と定め、亀ヶ崎城を支城とした。忠勝は入封すると、簡素な造りであった鶴ヶ岡城を近世城郭へと大改修に着手した。二の丸、三の丸を拡充し、城下町の整備を行った。庄内藩の本城としての偉容が完成したのは、3代忠義の時であり54年の歳月が費やされた。本丸は一部に石垣が使用されたが大半が土塁であり、幅約20mの水堀に囲まれている。本丸内には御殿と北西隅の二重櫓が天守代用としてあり、他に単層2階の他門櫓が2基上がり本丸の城門は櫓門が上がっていた。二の丸東南隅に2重櫓、二の丸の城門も全て櫓門であった。宝永元年（1704年）には、鬼門である東北隅に稲荷神社が勧進され、毎年の初午祭礼の際には町人も城内に入って参詣することができた。文化2年（1805年）、9代忠徳は藩校「致道館」を設けた。文化13年（1816年）には現在地である三の丸に移転された。文政7年（1824年）、柿葺であった城内の建物は、全て瓦葺となった。天保11年（1840年）幕府より三方所替の命が下り、酒井氏は越後国長岡城への移封を命じられた。しかし、幕府に対し領民の抵抗運動が起こり命令は取り下げられた。慶応4年（1868年）1月より始まった戊辰戦争では奥羽越列藩同盟にて会津藩と共に最強硬派として官軍と戦い、会津藩が降伏した後、明治と改元された9月25日まで徹底抗戦を行った。明治4年（1871年）廃藩置県により廃城となり、明治9年（1876年）には城内の建築物は全て破却され鶴岡公園となった。明治10年（1877年）本丸跡に藩祖酒井忠勝を祀る荘内神社が設けられた。また、大正4年（1915年）には大宝館が建てられ、市立図書館として昭和60年（1985年）まで活用された。現在は鶴岡出身の著名人の資料館となっている。昭和25年（1950年）には致道博物館が三の丸跡に開設した。昭和26年（1951年）藩校致道館が国の史跡に指定された。三の丸跡に残る酒井家御用屋敷跡庭園は酒井氏庭園として昭和51年（1976年）に国の名勝に指定された。2017年（平成29年）4月6日、続日本100名城（108番）に選定された。