周囲は三峰山（妙法が岳）のふもとで秩父多摩甲斐国立公園の公園区域である普通地域の区域に指定されている他、橋から三峯神社へと続く三峰山表参道は特別地域の区域でもある。橋付近は約2億年前の秩父帯の地層を有した山間部の深いV字谷となっていて、斜面にへばり付くように点在する大輪地区の集落が点在する他は山林である。橋の取り付け道路の入口には土産物屋などの他、三峯神社の鳥居（一の鳥居）や狛犬を模した狼の像が鎮座し、表参道には江戸時代以前より設立された多数の石碑などが並び、杉並木が続いている。付近にある洞窟には、縄文遺跡も存在している。橋付近の三峰登竜渓は彩の国クールスポット100選に選ばれている。また、奥秩父の紅葉の名所で紅葉シーズンには登竜橋のライトアップが実施される。
先代の橋が架橋から約40年が経過し老朽化したため、ほぼ同様の位置に旧橋のデザインを踏襲した鋼製で、ほぼ同様な構造の鋼上路2ヒンジトラスドアーチ橋として架け替えられ、1955年（昭和30年）開通した。これが現在の登竜橋である。橋の施工は松尾橋梁（現、IHIインフラシステム）が行なった。また、橋面は木製からコンクリート製に変わり、高欄の宝珠柱は架け替え前の14箇所から10箇所に減らされた。竣工当時は秩父郡大滝村に架かる橋であったが、2005年（平成17年）4月1日の合併（平成の大合併）により、秩父市の橋となった。登竜橋は架設から50年以上が経過し、近年橋の床板の背面にコンクリートの剥落により内部の鉄筋の腐食や露出が見られるため、秩父市による補修が望まれている。
初代の橋の川上側の位置に1914年（大正3年）開通し、初代の橋より付け替えられた二代目の旧登竜橋は初代の橋よりも高い位置に架設され、斜材を逆ハの字に組んだプラットトラス構造を持つ1径間の木造上路トラスドアーチ橋で、橋の設計者は増田淳である。橋長は40.006メートルあり、支間長は38.4メートル、幅員は総幅員は3.9メートルで有効幅員は3.0メートルである。橋面は橋の両端と中央部で0.9メートルの高低差があるため、太鼓橋のように弓なりに反った構造で、アーチリブの全体の高さは支承より5.8メートルである。高欄は檜材製で銅製の擬宝珠が取り付けられた宝珠柱が14箇所設置されていた。アーチライズ比が小さく一見すると桁橋のようにも見える。構造上橋の両端は勾配が付くため階段状に凹凸が設けられていた。
フォレスト・シャーマンは1953年10月27日にメイン州バスのバス鉄工所で起工した。1955年2月5日にフォレスト・P・シャーマン夫人（シャーマン提督の未亡人）によって命名、進水し、1955年11月9日に艦長R・S・クレンショー中佐の指揮下就役した。1年に及ぶ艤装および初期訓練の後、フォレスト・シャーマンは母港のロードアイランド州ニューポートに1957年1月15日到着した。2日後、ワシントンD.C.に向けて出航し、ドワイト・D・アイゼンハワー大統領2期目就任後の公式訪問を受ける。フォレスト・シャーマンはニューポートから東海岸沿いにカリブ海までの海域で訓練および艦隊演習を行い、1957年の夏には海軍兵学校生の夏季巡航に参加、南アメリカへの航海を行い、6月12日にはハンプトン・ローズでの国際観艦式に参加した。1957年9月3日、フォレスト・シャーマンはノルウェー沖でのNATOの演習、ストライクバック作戦に参加するため出航した。イギリスのプリマスおよびデンマークのコペンハーゲンを訪問し、10月22日にナラガンセット湾に帰還する。最初の地中海配備に備えて1958年7月にはプエルトリコ沖で揚陸演習に参加する。その後8月10日にジブラルタルに到着した。8月いっぱい地中海東部の哨戒を行い、続いて台湾沖で第7艦隊に合流、第二次台湾海峡危機で危機に面した金門島および馬祖島を支援した。危機が沈静化すると、フォレスト・シャーマンは11月11日にニューポートに帰還した。1959年の夏、フォレスト・シャーマンはインランドシー作戦に参加し、セントローレンス海路の開通を祝うため五大湖に巡航する任務部隊に参加した。6月26日にはセントルイス湖で行われる観艦式に参加するエリザベス2世とアイゼンハワー大統領の乗ったブリタニア (HMY Britannia) のエスコートを担当した。続いて五大湖の港に集まった11万人以上の観客を楽しませるため巡航を行った。ニューポートに帰還すると、大西洋艦隊と共に沿岸での演習を行い、ボストン海軍造船所で小修理と変更が行われた。1960年はより多くの訓練に参加する。3月21日に出航、第6艦隊と7ヶ月間の地中海配備に赴く。10月、帰国途中にフォレスト・シャーマンは、乗員が船上で重傷を負ったリベリア船籍の貨物船アレン・クリステンセン (Allen Christensen) を支援する。夜に負傷者を搭載艇で収容し、患者をバミューダに送り届けた。フォレスト・シャーマンは10月15日にニューポートに到着し、約4週間後に広範囲オーバーホールのためボストン海軍造船所に入渠した。作業は1961年まで継続した。フォレスト・シャーマンは1982年11月5日に退役し、1990年7月27日に除籍、1992年12月11日にクインシーのフォアリバー造船所にスクラップとして売却された。フォアリバー造船所が破産すると、破産管財人によってニューヨークのN・R・アクィジション・インコーポレーテッドに転売された。艦は海軍によって状態回復され、元はフィラデルフィア海軍造船所の一部であった不活性艦艇保管施設に停泊させられた。フォレスト・シャーマンは結局博物館船としての寄贈リストに記載された。2006年に下院はフォレスト・シャーマンをUSS フォレスト・シャーマン DD-931 財団に移管させる法案を可決した。同財団は艦をメリーランド州のハバー・ド・グラースに移して公開することを計画している。