1940年（昭和15年）10月11日午後1時55分、竹田宮恒徳王の第一男子として東京府東京市芝区高輪南町17番地（現在の東京都港区高輪）の竹田宮邸で生まれる。母は恒徳王妃光子。同年10月17日に恒正と命名される。皇紀二千六百年を祝う大観艦式の日に生まれたため、「観艦式の日のご誕生だから、将来はぜひ海軍に」と海軍関係者から望まれた。日本国憲法施行後の1947年（昭和22年）10月14日、父や家族とともに皇籍離脱となる。慶應義塾大学経済学部卒業後、三菱商事に入社。入社後、マサチューセッツ工科大学スローンスクールに留学して経営学修士を取得する。根津コンツェルンの総帥で東武鉄道第4代社長を務めた根津嘉一郎の三女の根津恭子と結婚した。1992年（平成4年）5月11日、父の死によって竹田家を継承した。2009年（平成21年）に東京ゴルフ倶楽部理事長に、2012年（平成24年）に公益財団法人日本ゴルフ協会副会長に、2015年（平成27年）に公益財団法人日本ゴルフ協会会長に、それぞれ就任。
全世界の科学者が自らの最新型ロボットを発表するイベント「世界ロボット博覧会」。そこに突然現れたワイリーは、数々のロボットを暴走させ、またも世界征服の野望に乗り出した。平和を守るため、そしてワイリーの野望を阻止するため、ロックマンは再び立ち上がった。
主に版権作品や企業イベント向けイラストや漫画の書き下ろしをしている。サークル名「MILK BAR」名義で同人活動を行っている。主に、東方Projectシリーズや魔法少女リリカルなのはを素材にした作品をリリースしている。最近では艦隊これくしょんの響、電を素材にした同人作品を多く手掛けている。角川書店や秋田書店から商業作品を出版しているほか、成人向けの作品も出版している。
ボーイズラブやBL小説という名称が無い時代に、月刊誌「アドン」砦出版『草結び』でデビューする。 「サムソン」海鳴館、「スーパーモンキー」アダムズ出版、「浪漫倶楽部」などのゲイマガジン作家を経て、本業の占星術師&占いライターの仕事に専念して、休筆。2008年より電子書店よみっち（大日本印刷　携帯電話向け電子書籍販売サイト）にて、ボーイズラブ小説『One night kids in原宿』 『オーロラよ☆あの愛にもういちど。』で復帰。
現在の校区にあたる地域には明治時代初期の学制発布に伴い、当時の西成郡吉右衛門肝入地（のち東成郡清堀村）に1874年、西成郡第一区第七番小学校が開校した。第七番小学校はのち大阪市清堀尋常小学校と称した。1909年には清堀尋常小学校より清堀第二尋常小学校（のち大阪市立味原小学校）が分離している。1922年に清堀尋常小学校から分離する形で、当時の東区清堀地区（現在の天王寺区味原・真田山地区）で3番目の小学校として、大阪市清堀第三尋常小学校が開校した。この時に開校した清堀第三小学校が、真田山小学校の直接的な前身にあたる。1927年には大阪市真田山尋常小学校へと改称し、また1928年には旧真田山陸軍墓地の一角の現在地に移転している。国民学校令施行により、1941年に大阪市真田山国民学校に改称した。1944年4月には、廃校となった大阪市東雲国民学校の校区の一部を編入している。東雲国民学校は現在の中央区玉造・大阪市立玉造幼稚園の敷地にあった。しかし太平洋戦争の戦時体制として男子商業学校が工業学校に転換されたことに伴い、大阪市では女子商業学校を増設する政策がとられた。校地を新たに探し校舎を新設する余裕はなかったため、既存の国民学校を近隣校に統合させる形で廃校にし、空いた校舎を女子商業学校に転用する策がとられた。東雲国民学校は校舎明け渡し・廃校対象となり、1944年に廃校となった。一方で前年の1943年には、大阪市の行政区の分増区と境界整理が全市的に実施されていた。大阪市の行政区の境界は、従来は大阪市編入前の旧町村単位などを基準にしていたため複雑に入り組んでいたが、この時に幹線道路や鉄道線路などわかりやすい目印での境界に改めたため、当時の東雲国民学校の校区は従来の東区1行政区から、一部が天王寺区と東成区に分割編入されることになった。東雲国民学校の廃校の際、従来の校区のうち天王寺区に編入された地域について真田山国民学校の校区へと編入した。なお旧東雲校校区のうち東区に残った地域については玉造国民学校（のち大阪市立玉造小学校）校区・東成区となった地域については中道国民学校（のち大阪市立中道小学校）校区へとそれぞれ編入された。また1944年には学童集団疎開を実施している。大阪市での学童集団疎開は各行政区ごとに疎開先の府県が割り当てられ、天王寺区の国民学校では大阪府東部（中河内）および奈良県への疎開が決定した。真田山国民学校は奈良県吉野郡吉野町へと集団疎開を実施した。戦災で校区に大きな被害を受け児童数が減少したため、太平洋戦争終戦直後の1946年、清堀国民学校を休校（のち正式に廃校）として真田山国民学校へと統合している。なお旧清堀小学校の敷地は、占領軍に校舎を接収された上宮中学校・高等学校が仮校舎として一時使用したのち、1952年に大阪市立高津中学校が開校している。1947年には学制改革により、大阪市立真田山小学校となった。