1989年9月13日発表の初代アコード・インスパイア及び3代目ビガーに採用された。同時に発表された4代目アコード／初代アスコットや、上級車の初代レジェンドが既存の横置きエンジンである中、あえてそれらとの部品共用が出来ないこのレイアウトを採った理由は、横置きエンジン特有のアイドル振動や変速ショックが他社FR上級車種に対して不利との判断から縦置きエンジンを採用する一方、直列5気筒エンジンのFFとして普通にフロントオーバーハングにエンジンを搭載した場合に生じる不都合を避ける必要があったことによる。北米市場中心のアコードに比べ、当初日本国内向けとして設計されたインスパイア／ビガーは、走りの質と静粛性の一層の向上を目指しており、ハイソカーに対するホンダのチャレンジでもあった。これにより、FF車ながらFR車のようなフロントオーバーハングが小さいスタイルや、横置きFF車のようにエンジンやトランスミッションに邪魔されない為、タイヤの切れ角が大きく取れ、（ステアリング舵角）、さらに前部の重量軽減による回頭性の向上が実現できた。その反面、FR車と同様にトランスミッションが室内側に張り出すことで室内容積が削られる点や、滑りやすい路面や登り勾配ではトラクション不足が露呈する短所もある。その後、直5エンジンの廃止や、V6エンジンがC型からJ型へ変更されたことに伴い、FFミッドシップは廃止された。ホンダが採用するはるか以前からシトロエン・トラクシオン・アバンやルノー・4などのように、縦置きエンジンの前方にトランスミッションやデフを配置するFFミッドシップの例は存在する。ホンダの場合、トランスミッションをエンジン後方、デフをエンジン横に置き、駆動軸（ドライブシャフト）をオイルパンに貫通させているため、直列5気筒の場合エンジンの重心位置は前車軸のわずかに後方であり、上記のフランス車のように大きく後退はしていない。トヨタ自動車のiQはデフ位置を反転させエンジンを車軸の後ろ側に配置したエンジン横置きFFミッドシップレイアウトを採用している。これはフロントタイヤをなるべく前に出して、ホイールハウスによるペダルレイアウトへの影響をなくすためである。
1931年の海軍計画で、1932年11月1日にウォールセンドのスワン・ハンター＆ウィガム・リチャードソン社に発注。1933年3月24日起工。1934年3月19日進水。1934年9月28日に就役し、兵装などの政府が供給するものを除いた建造費用は24万7279ポンドであった。1935年1月から3月に行われた本国艦隊の西インド洋諸島への巡航に同行。アビシニア危機の際、1935年9月から1936年3月までエスクは地中海艦隊に所属した。スペイン内戦時は不干渉委員会の布告を実施するため1939年3月までスペイン海域を巡回し、それからイギリスに戻った。ミュンヘン危機の際は、エスクと同型艦のエクスプレスは一時的にノアの第9駆逐群に配属され、1938年10月3日に機雷敷設訓練を行った。1939年6月24日にエスクは予備役となり、8月2日まで再就役しなかった。エスクは15日に予備艦隊の艦観式に参列し、8月28日から機雷敷設艦への改装工事が開始された。改装は1939年9月7日に完了し、翌日エスクは第20駆逐群に配属された。9月9日、10日夜、エクスと駆逐艦エクスプレスはヘルゴラントバイトに機雷を敷設した。9月23日から26日までエスクは戦艦ロイヤル・サブリンをスカパ・フローからポーツマスまで護衛し、12月中はミルフォード・ヘイヴンやポーツマスから機雷敷設作戦を実行した。12月17、18日、エスク、エクスプレス、イントレピッド、アイヴァンホーはエムス川河口沖に機雷240発を敷設した。12月29日から1940年1月26日までポーツマスで修理を実施。修理完了後、6ヶ月間エスクは機雷敷設を行う特設機雷敷設艦プリンセス・ヴィクトリアおよびテヴェット・バンクの護衛や、エスク自身での機雷敷設作戦に従事した。3月3日、エスク、エクスプレス、イカルス、インパルシヴはヘルゴラントバイト内のホーンズリーフ近くに機雷を敷設し、この機雷で3月13日ごろにドイツ潜水艦U-44が沈没した。4月はじめにエスクはスカパ・フローの本国艦隊に配属され、ウィルフレッド作戦（ノルウェー沿岸への機雷敷設）のため第20駆逐群の艦とともにWV部隊に配置された。4月5日、WV部隊は第2駆逐群の駆逐艦ハーディ、ハヴォック、ホットスパー、ハンターに護衛されてスカパ・フローから出撃した。第20駆逐群の艦は4月8日朝にヴェストフィヨルドに234発の機雷を敷設し、それから巡洋戦艦レナウンと合流した。15日、エスクは戦艦ロドニーを護衛してスカパ・フローに帰投した。5月10日にエスク、エクスプレス、イントレピッド、プリンセス・ヴィクトリアは北ホラント州Bergen沖に236発の機雷を敷設し、5月15日にはエスク、エクスプレス、アイヴァンホーはHook of Holland沖に機雷164発を敷設した。この機雷原で7月26日にドイツの掃海艇M61、M89、M136が沈んだ。5月29日、エクスはダンケルクからの撤退作戦に加わる。5月29日から6月3日までにエスクは3904名を脱出させ、その中には空襲で沈没した船Scotiaから救助した1000人以上のフランス兵が含まれる。この最中に生じた軽微な損傷を修理後、エスクは以前と同じ任務に戻った。1940年8月31日、エスクは駆逐艦イントレピッド、イカルス、アイヴァンホー、エクスプレスとともにテセル島北のオランダ沿岸への機雷敷設に向かった。その夜、新たに敷設されたドイツの機雷原でエクスプレスが触雷し、艦首が吹き飛んだ。さらに救援のためエクスプレスに接近したエスクも触雷。約15分後にも艦中央部で再び爆発があり、エスクは分断されてすぐに沈没した。沈没地点は北緯53度26分36秒東経3度48分0秒であった。アイヴァンホーが幾人かの生存者を救助したが、乗員127名が死亡した。