2回の火山活動期によって祖母山系の基礎となる山地が形成されたとされる。1回目の火山活動は約1300万年前で、火砕流を伴う火山活動が始まり、祖母カルデラと傾カルデラと呼ばれる2つの陥没カルデラを形成した。これらのカルデラは2回目の火山活動により埋没し、現在はカルデラを地表面から確認することはできない。約1290万年前に再び陥没カルデラの形成が始まり、鉱山の形成が行われたとされている。約1000万年前に火山活動は終了して、侵食により準平原になったのち、300万年前に隆起した。阿蘇山系の大規模な活動による火砕流の影響を受けて現在の祖母山の姿となった。
祖母連山の主峰で、山頂部は大分県豊後大野市、竹田市および宮崎県西臼杵郡高千穂町の境にあり、山腹は熊本県、大分県及び宮崎県の3県にまたがる。祖母山自体の成因は隆起であるが、その元となる山地が火山活動によって形成されたため巨大な花崗岩が随所に見られ、低山部では渓谷、中高山部では断崖が多い地形である。登山ルートは整備されたコースから、断崖を登りながら進むコースまであり、四季を通じて登山客が訪れる。頂上付近はどのコースを辿っても急な岩登りコースがあらわれる。
L'Arc〜en〜Cielのファンクラブイベント「acid android in an alcove」に端を発し始動したyukihiroのソロプロジェクト。2017年7月1日にはアーティスト表記を大文字のACID ANDROIDに変更した。本プロジェクトでは自身が基本的にヴォーカルを務めており、レコーディングにおいてはギター、ドラムを担当することもある。2001年にyukihiro名義でシングル「ring the noise」、翌2002年にacid androidとして初のアルバム『acid android』をリリースし活動を本格的に開始した。現在までにシングル3作（yukihiro名義及び配信含む）、アルバム6作（内ミニアルバム2作）を発表している。楽曲はyukihiroが昔から好んで聴いていたインダストリアルを取り入れたものが多い。ただし、本人は「インダストリアルバンドというわけではない」と語っており、事実ヘヴィ・ロック、ラップ調等、L'Arc〜en〜Cielとは違う音楽性を内包した楽曲を手掛けている。また、近年yukihiroは「自分的にはインダストリアルは十分がんばった」「自分のなかでやりたいと思っていたことはやったかな」と述べており、音楽性がインダストリアルからダークなエレクトロを基調としたサウンドに変化している。レコーディングおよびライブサポートに、藤井麻輝（ex.SOFT BALLET、睡蓮）、今井寿（BUCK-TICK）、山口大吾（People In The Box）、小林祐介（THE NOVEMBERS）など数多くのゲストミュージシャンが参加している。
永禄12年（1569年）、豊後佐伯氏第13代当主・佐伯惟真の二男として生まれる。天正6年（1578年）に父・惟真と祖父・惟教が耳川の戦いで戦死したため、家督を継ぐ。天正14年（1586年）の豊薩合戦の際には、周辺の諸将が次々と島津方に降る中で、客将・山田匡徳を参謀に据えて徹底抗戦した。居城・栂牟礼城に攻め寄せた島津家久の軍を11月4日の堅田合戦で撃破した。12月4日には佐伯家臣・高畑新右衛門が星河城を攻め落とし、島津側に寝返っていた柴田紹安の妻子を捕らえた。このため、紹安は動揺して大友方に帰参しようとしたが、その動きを察知した島津軍に殺害された。さらに12月18日には戸高将監率いる島津軍の輜重隊を因尾谷で襲撃し全滅させている。翌天正15年（1587年）2月には土持親信が守る朝日嶽城を奪回した。大友宗麟の要請を受けた豊臣秀吉が九州平定戦を開始すると、3月17日に府内から撤退する島津義弘・家久兄弟の軍を日豊国境の梓峠で撃破した。日向路の大将・豊臣秀長が豊後に到着すると合流し、先導役を務めて日向に入り高城攻め等に参加した。九州平定後、秀吉は惟定の奮戦を激賞し感状を与えた。文禄の役にも大友軍の一員として参加したが、文禄2年（1593年）の大友氏改易により惟定も居城を失うと、秀長の後継者・豊臣秀保を頼り、秀保没後はその家臣であった藤堂高虎に客将として招かれ、五百人扶持を与えられた。文禄4年（1595年）、高虎の宇和島入封に従い伊予に移住、翌年に新知2,000石を与えられた。のち、藤堂良勝に替って国府城代となる。慶長の役では板島城留守役を務め、当初家臣のみ出陣したが、後に渡海して海戦で功をあげた。慶長5年（1600年）の関ヶ原の戦いの際には宇和島城留守居役を務め、家臣のみ従軍した。翌年以降、高虎の手掛けた普請に従事し、津城下には佐伯町を開いている。慶長19年（1614年）10月の大坂冬の陣には、士隊10騎・卒隊40人を率いて出陣する。当初は旗本士大将であったが、11月26日より右先鋒・藤堂高刑の合備となった。翌年の大坂夏の陣では遊軍部隊の指揮を命じられたが、5月6日の戦闘で先鋒が壊滅した為、7日は藤堂高吉と共に左先鋒を務めた。戦後4,500石に加増される。元和4年（1618年）6月9日死去。享年50。嫡男の惟重が家督を相続し、佐伯家は藤堂家臣として明治に至った。