20世紀後半までは、環形動物と節足動物はごく近縁なものと考えられ、まとめて体節動物（Articulata）と構成し、体節制の獲得によって環形動物が成立し、そこから節足動物が進化したものと見なしていた。また、軟体動物は環形動物から体節制が失われる方向に進化したものと見なされた。この考えによれば、動物の進化の過程で体節制は一度だけ獲得されたことになる。その他の体節制らしきものを持つものは、それらから派生したと見なせばよい。しかし、20世紀末より発展し始めた分子遺伝学の成果は、この考えを否定するものであった。それによると、節足動物は環形動物とはそれほど近縁ではなく、むしろ同じ脱皮する性質を持った線形動物などに近縁であるという。有爪動物と緩歩動物は節足動物に近縁で汎節足動物を構成し、線形動物、動吻動物や鰓曳動物なども近縁とされ、これらは脱皮動物というクレードを構成する。他方、環形動物と軟体動物などの類縁性は認められ、同じ冠輪動物というクレードに属し、有髭動物もむしろ環形動物に含まれるものだとする。この説からすると体節性は少なくとも二回、すなわち脱皮動物と冠輪動物のそれぞれで独自に獲得されたことになり、その進化の過程は今後の研究でより詳細にわかるようになるかも知れない。バージェス動物群に見られる体節性を持つらしい化石、例えば葉足動物は、節足動物と環形動物の関係を前提に理解されてきた傾向はかつてあった。体節性の見られるものは、節足動物でなければ環形動物であり、あるいはその中間型か、と云った視点で検討がなされているが、この2門が別系統と判明して以降、このような見方は大きな過ちを引き起こしかねなく、見直しがなされるようになった。
多板類や単板類には鰓や筋肉などが同期的に配列する「繰り返し構造」があり、体節制を思わせることから、その祖先に体節制があった名残なのではないかと考えられたことがあり、それほど古くない文献にもそのように書いてあるものもある。しかし後述「偽体節」の項で述べるように、現在ではほぼ否定されている。
キョクヒチュウ類は、円筒形の体が13の体節に分かれる。体表面は体節ごとにキチン板に包まれ、その表面には刺などが配置する。内部構造は簡単ながら体節との関連が見られる。
緩歩動物（クマムシ）は、節足動物ほど明瞭でないものの、外見的には体節が見られる。内部の神経索も節足動物のように、体節ごとに神経節を構成する。
有爪動物（カギムシ）は、外見的に明瞭な体節はない。しかし、付属肢は対をなし、頭部には付属肢由来の触角と顎があるなど、節足動物に類似の体制である。体内にも、腎管が脚の位置と連動して対を成している。
多くの節足動物の分類群では体節の分化、合体節が進んでいる。頭部はどのグループにもあって、口を含む先節と直後の数節からなり、場合によってはそれに続く体節までが融合してできあがったものである。頭部にある触角、顎、鋏角などの口器は、それぞれの体節の付属肢に由来するものと考えられる。頭部の体節の構成は、大きな分類群を特徴づけるものとなっている。体の部分の体節は、多足類では同規的だが、それ以外の多くのグループでは、胸部と腹部のような機能的な差のある部分に分かれている。例えば昆虫類では胸部には歩脚型の付属肢があり、腹部には付属肢がない。十脚目の甲殻類では胸部に発達な単枝型付属肢を持っているが、腹部には遊泳型の二叉型付属肢がある。さらにはカニのように腹部が短縮したものなど、形態そのものも大きく変化する例もある。内部構造も、外部形態の分化に伴い、体節ごとの違いが大きい。消化管の背面に位置する血管は一部が発達して心臓を形成する。神経索は腹面を走り、体節ごとに神経節を作るが、体前方数節のそれが発達して脳を形成するなどの分化が見られる。体節ごとの排出器は一部をのぞいて退化するものが多く、消化管に付属する新たな排出器を形成する。体腔は縮小されて狭い。
1945年8月、フラッキーはグロトンに赴き、建造中のドッグフィッシュ (USS Dogfish, SS-350) が竣工した暁には艦長に就任することを聞かされる。しかし、ジェームズ・フォレスタル海軍長官の命で艦長の話は取り消され、代わって統合軍計画に参画させた。1945年12月には海軍作戦部長に就任したチェスター・ニミッツ元帥のもとで私的副官と情報作戦参謀に就任した。2年後の1947年6月9日には海上勤務に戻り、シュノーケル装備とGUPPY II 改修が予定されていたハーフビーク (USS Halfbeak, SS-352) の艦長となった。1949年6月、フラッキーは大西洋艦隊潜水部隊に転じ、潜水艦予備部隊を指揮した。翌1950年には大西洋艦隊潜水部隊司令官ジェームズ・ファイフ大将（アナポリス1918年組）の首席秘書を務め、1950年10月1日から1953年7月までの間は在ポルトガル海軍駐在武官を務めた。ポルトガル政府はフラッキーのこれまでの功績に対して、自国以外の武官に対しては初めてとなる Medalha Militar を授与された。ポルトガルから帰国後の1953年9月には潜水母艦スペリー (USS Sperry, AS-12) の艦長に就任する。1955年10月14日から1956年1月14日までの間は第7潜水戦隊、のちの第7潜水グループの司令を務め、アナポリスで電気工学部門の筆頭講師も勤めた。1960年7月、フラッキーは時のドワイト・D・アイゼンハワー大統領の推薦を経て少将に進級し、10月には第4水陸両用戦グループ司令官になった。1961年11月には、ワシントンの海軍調査査察委員会で委員長となり、1964年から1966年の間は、太平洋艦隊潜水部隊司令官の座に就いた。その後、1966年7月に海軍情報局ディレクター、1968年にポルトガルへの軍事顧問団の団長となったあと、1972年に少将の地位で退役した。1979年に42年間連れ添った妻のマージョリーに先立たれたが、ポルトガル出身のマーガレットと再婚して二番目の妻とし、以降数年の間ポルトガルで孤児院をマーガレットともに運営した。2007年6月28日、フラッキーはアナポリスのアン・アルンデル医療センターで死去した。享年93歳。フラッキーの墓は、母校アナポリスの敷地内にある海軍兵学校墓地に埋葬されている。フラッキーは1948年にボーイスカウトからイーグルスカウトを受章しており、名誉勲章とイーグルスカウトの双方を所持している9名のうちの一人として記録されている。