江戸時代に剣術は大きく発展し、流派は700を超える。甲冑着用が前提の介者剣術から、平服・平時の偶発的な個人戦を前提とする素肌剣術へと変わった。また徳川家康の令により、それまでの武士道とは異なる儒教を軸とした新しい「武士道」が全国に広められ、さらに300年近くにもおよぶ平和な時代が続いたことにより、禅など心法・精神鍛錬に重きを置く流派がでるなどし、武術が昇華した。死傷者の生じる木刀での立ち合い（試合）は幕府によって禁止され、約束動作の形稽古が中心となり、のちに竹刀と防具が発明され、安全性を確保しながら技を試し合うようになった。非武士階級である、農民や町人が剣術を学ぶようになったことも特筆すべきことである。
国内再統一の後、兵農分離、刀狩が行われた。これ以前に、武士でない庶民が平素から帯刀していた習慣があったことは、日本人と剣術との関わりの深さを認識する上で重要である。戦場ではなく日常での戦いが前提とされた剣術が主流になったのは、この頃からである。
南北朝時代は、「笑切・袈裟切・雷切・車切・片手打・払切・撫切・下切・立割・梨子切・竹割」等が『太平記』をはじめ諸文献に見えており、縦・横・斜めの基本形に止まっている。南北朝期の鎧兜の重装備では動作も敏捷性を欠くため、技術よりも武器のリーチや体力が重要であった。この時代では平安・鎌倉時代と比べ白兵戦の増加し、甲冑の隙間を埋める防具が発達したため非装甲部分を狙うのが難しくなった。そのため、太刀や薙刀などによる（兜を装備した)頭部への打撃が盛んに行われるようになり、兜の内側に浮張(うけばり)と呼ばれる緩衝材を設け、兜をしっかり固定するような着用法に変化した。同時にこれまでは騎乗での主力武器は弓であり、太刀や薙刀などの武器は徒歩で使用することが推奨されていたが、この時代では騎乗状態でも薙刀や長大化した太刀を主力武器として用い、逆に歩兵が弓矢を多用するという逆転現象が起きた。
鎌倉時代の武士が国家の中心勢力としての地位を確立するにいたって、日本は大陸の儒教文化圏からは異なった、武芸と為政者がその習得を行うことに上位の価値を認める文化の形成を開始した。この時代の武士も以前より、俗に「弓馬の道」といわれる弓術・馬術が重視され、剣術はあまり重要なものではなかった。しかし、太刀の形状も実用性を考慮し、先幅と元幅の差が少なくなり平肉も付くようになり、堅牢な武具に対抗できるように変化しているため、太刀の重要度も増しつつあったと考えられる。やがて鎌倉幕府が衰退し始めると元寇まで皆無だった薙刀や太刀を主武器とする騎兵が出現するようになる。
古代の日本において青銅製の武器の製作が開始されたのは、出土品から見て早くても紀元1世紀以降とされているが、この時代の日本にはまだ文字がなかったため、この時代の剣術については伝わっておらず、その有無や詳細は不明である。鉄製の剣の使用は軍事的優位の源泉であった。しかし国産の鉄製刀剣が盛んになったのは7世紀以降であって、推古天皇が「太刀ならば句礼（中国の呉）の真鋤（刀剣の意味）」と詠っているように、古代は大陸からの輸入品が主流であった。刀鍛冶である「鍛冶戸」が朝廷によって各地に置かれたのは8世紀以降である。これ以降、日本国内でも直刀や蕨手刀などの多種多様な鉄の剣が作られるようになっていった。古墳時代中期、常陸国鹿島に関東七流（東国七流）という、日本初の剣術流派が生まれた。7人の神官が古くから伝わる剣術を東国を中心に広めた。鹿島神宮、香取神宮は武の神として現代でも道場に祀られることが多い。
シロビタイハチクイでは、雄が産まれた巣に留まり、ヘルパーとして親の繁殖を手伝うことがある。つまり弟妹の世話をするのだが、これは両親とも同じであれば血縁度0.5の個体に対する利他行動となる。しかし一方の親が死ぬなどして別の個体に入れ替わると、世話の相手は異母または異父の弟妹となり、血縁度は0.25に下がる。血縁選択説から予測されるとおり、助ける相手の血縁度が下がるほど、ヘルパーを止めて巣を離れる確率が高くなる。血縁度が高い相手に利他行動を向ける傾向は、スズミツスイなど他の鳥でも確認されている。血縁度rだけでなく、利他行動の利益bやコストcも、利他行動の進化に影響する。シロビタイハチクイでは、餌不足のときほど多くの個体がヘルパーになることも知られている。これは、餌の乏しいときには助けることの利益bが大きくなることに加えて、独立して自力で繁殖できる見込みが小さくなる（利他行動によって失う繁殖成功cが小さくなる）ことによるのだろう。1歳のドングリキツツキは、縄張りの空きが少ないときほど高い割合で産まれたグループに留まってヘルパーになる。ルリオーストラリアムシクイやムラサキオーストラリアムシクイでは、性比が雄に偏っていて、若い雄が配偶相手を得るのが困難なときほど、ヘルパーを持つ群れが多くなる。これらの要因も、ヘルパーをしなかったときに得られると期待される繁殖成功cを下げるので、相対的にヘルパーになることを有利にすると考えられる。ヤマセミでは、血縁度と巣立ったヒナの数を測定することで包括適応度を実際に計算した研究がある。それによると、若い雄は雌を得られなかったときに親のもとでヘルパーになることで、確かに高い包括適応度を得ていた。親を援助するヘルパーほどには働かないが、血縁のない個体を援助するヘルパーもいて、彼らは援助相手の雄が死んだときに取って代わることで、翌年以降に繁殖できる見込みを高めている。