1973年（昭和48年）度から1984年（昭和59年）度にかけて、防衛庁（当時）技術研究本部第5研究所では、次世代の対潜短魚雷としてG-RX3の試作を行なっていた。しかし1981年（昭和56年）度よりアメリカ製Mk.46のライセンス生産が開始されたことに伴い、G-RX3そのものの装備化は見送られた。その後、冷戦末期において、ソ連の原子力潜水艦はアルファ型などでは深々度性能や速力が向上したため、それらに対応する十分な深々度性能・速力を持つ新魚雷の必要性が認識され、G-RX3の成果を発展させたG-RX4として開発されたのが本魚雷である。主機関としては、アメリカ海軍のMk.50と同様、リチウムと六フッ化硫黄の反応熱を利用した閉サイクル蒸気タービン機関を採用した。このシステムは、熱発生に伴う排気が不要であり、深海性能の向上に適している。推進器としては、日本の魚雷としては初めて1軸のポンプジェット式が採用された。また、潜水艦の複殻式船殻に対応するため、やはり日本の魚雷としては初めて成形炸薬弾頭を採用している。ソナーも広帯域化されているほか、音響信号はデジタル処理され、目標識別システムはプログラマブルとなっている。プログラミング言語としてはAdaが採用された。1985年（昭和60年）度より研究試作に着手、1989年（平成元年）度より本格開発に移行した。1994年（平成6年）度には「いそしお」を実艦標的として実爆性能を確認する技術試験を行なうなど、1996年（平成8年）度まで実用試験を行い、1997年（平成9年）10月に制式化された。ひゅうが型以降の護衛艦の68式3連装短魚雷発射管HOS-303、07式垂直発射魚雷投射ロケットに搭載されるほか、SH-60K哨戒ヘリコプターと攻撃指揮装置を改修した一部のP-3C哨戒機にも搭載される。なお、本型の技術をもとに誘導部を中心に機材を更新し沿海・浅海域での交戦能力を強化した12式魚雷（G-RX5）が開発され、2012年（平成24年）に制式化されている。12式と97式との部品共用度は約38％であり、廃棄処分される97式の一部部品再利用も検討されている。
この「いつかギラギラする日」というタイトルは、本来は全く内容の異なる内容の作品だった。「仁義なき戦いシリーズ」によって、いわゆる「実録路線」が幕を開けた直後の1974年、東映社長の岡田茂（当時）により『実録・共産党』の企画が立ち上がる。岡田は「実録路線」という鉱脈を得たこと、東宝が1973年に池田大作原作の『人間革命』を創価学会の大量動員でヒットさせたのを見て同じように組織的動員が見込めるのは共産党ではないかと考え笠原和夫に共産党を題材にした脚本を書かせた。戦前の共産党ならアクション映画になると見込んでいた。丹野セツ役は吉永小百合で決まり共産党関係者の組織動員を見込んだものの、渡辺政之輔の描き方などを巡って共産党側と意見が割れ、窓口となる東映京都撮影所の労働組合の共産党員の委員長の了解が得られずに企画倒れとなった。山城新伍はおおかた宮本顕治共産党委員長（当時）からのクレームかと思い、（山城は、『独占!男の時間』は、宮本の影響で打ち切られたことに対し宮本と日本共産党を恨んでいた。）岡田社長に「どうして止めるのか？」と聞いたら「代々木（共産党本部）が思ったよりキップ（前売り券）買わんのや」と言われたと話している。この笠原による脚本は、笠原と深作が相次いで没した直後の『映画芸術』2003年春号にて両名の追悼企画として初めて公刊された他、扶桑社刊『en-taxi』誌2005年秋号にも付録として収録された。その後1976年、川口晶が「どうしても丹野セツ役をやりたい」と角川春樹に頼み込み深作と笠原に角川が接近する。『犬神家の一族』に続く角川映画の第2弾として1977年に公開予定とされていた。脚本の笠原がノベライズして小説版も出し、東映が下請けで制作して東映洋画系での上映予定で、主演候補として川口晶や川谷拓三の名前も挙がっていた。角川は『実録・共産党』はやりたいが亀戸事件を省き、明るく出来ないかと深作に提案した。脚本担当の笠原は亀戸事件をなくすのでは単なるアクション映画になると抵抗し紛糾し降板。笠原が降板した後、深作が神波史男に声を掛け、後を継いだ神波は「どうにもならん」と、高見順の『いやな感じ』を元にした大正時代のアナーキストを描く話を提案する。この時点で、日本共産党の実録作品という本来の路線は消失した。またタイトルをどうするんだという話になり、角川春樹が内容的には全く無関係の河野典生の小説『いつか、ギラギラする日々』のタイトルを気に入っていて、ウチの本だから構わない、「日々」を「日」にして『いつか、ギラギラする日』と命名した（河野の短編集『いつか、ギラギラする日々』の中に『いつか、ギラギラする日』がある）。しかしこの企画は角川映画が森村誠一と横溝正史を売り出す方針をとることになり消滅することになる。神波による脚本は、神波没後の追悼誌『映画芸術増刊　この悔しさに生きてゆくべし』（2012年12月）に初収録された。