ジュラ紀は約2億年前から1億4500万年前までの時代。パンゲア大陸の分裂に際し非常に活発な火山活動がおこり、ジュラ紀の大気中に大量の二酸化炭素が供給され、温室効果が高まった。その結果ジュラ紀の気候は現在よりも温暖で、平均気温は現在よりも10℃以上高かったが、乾季と雨季がはっきり分かれる気候であった。ジュラ紀に恐竜は大型化し、南極大陸を含む全世界の陸地に広がった。竜盤類の草食恐竜竜脚類は南アフリカのジュラ紀前の地層から発見された全長6.5mのブルカノドンが最初であるが、次第に大型化し、北米のモリソン層から全長36mのセイスモサウルスなど竜脚類4科9属、タンザニアのテンダクル層から全長25mのブラキオサウルスなど数種、中国の四川省で全長20mのオメイサウルスなどが見つかっている。竜盤類の肉食恐竜獣脚類は、ジュラ紀前期の北米と中国の地層から発見されたディロフォサウルスは全長6mであったが、ジュラ紀後期のアロサウルス（北米とタンザニア）は全長11mに達した。また南極から獣脚類クリオロフォサウルスの頭骨が発掘されている（全長推定6m）。鳥盤類では剣竜類が多く見つかっているが、北米産のステゴサウルスは全長9mに達したが、剣竜類はジュラ紀末には多様性を大幅に減らした。ジュラ紀には原始的な鱗竜類から進化した現在のトカゲやヤモリの仲間（有鱗類）が双弓類に加わった。鳥類は、ジュラ紀に竜盤類の小型の獣脚類から分かれたと考えられている。有名な始祖鳥はドイツのジュラ紀の地層から発見されたが、恐竜とよく似た骨格に現在の鳥類と同じ構造の羽毛を有していた。始祖鳥の化石は羽毛を有していたがために鳥類の祖先または祖先に近い種類とみなされてきたが、1990年以降中国遼寧省から見つかった白亜紀のミクロラプトルなど、鳥類と系統的に近い多数の恐竜の化石からも「羽毛」が見つかっている。現在では「羽毛」は鳥類のみではなく獣脚類にかなり広くみられたとされている。三畳紀に生まれた翼竜は徐々に大型化しランフォリンクス類は翼長1mを超える種もあった。ジュラ紀の植物は三畳紀に引き続いてシダ植物や裸子植物が主体であり、被子植物の存在は確認されておらず、現生哺乳類の主要食物である草本類も無かった。海洋では軟体動物のアンモナイトや魚類の条鰭類が大繁殖し、魚を食料とする魚竜や長頚竜（首長竜とも呼ばれる水棲爬虫類。鱗竜類に近い一群）が繁栄した。ペルム紀以降は、リグニンの分解能を獲得した菌類による木材の分解により酸素濃度は低下しジュラ紀後期の2億年前には酸素濃度は12%まで低下した。恐竜、鳥類の採用した気嚢は、横隔膜方式よりも効率的に酸素を摂取できる機能があり、低酸素下でもその機能を維持し繁栄することができた。競合する哺乳類型爬虫類（単弓類）は低酸素下でその種の大部分が絶滅することとなった。哺乳類はいくつかの系統に分かれて進化していたが、最大でも現在のネコ程度、ほとんどがネズミほどの大きさであった。
肥前国小城郡牛津（現在の佐賀県小城市（旧牛津町））において、小城藩士横尾只七の次男として生まれた。13歳の時、同藩士松田勇七の養子となる。松田家は最下級の藩士で、副業として酒造業を営んでいた。維新後は、昌平坂学問所に派遣されるが、間もなく同校が廃止されたために西周からフランス語を学んだ。西の推薦によって陸軍省入りし、1872年には兵学研究のためにフランス留学に赴いた。留学中に西園寺公望を識り、将来の日本には自由主義的な考えが必要と意気投合する。スイスのローザンヌで学んだ後、帰国後は陸軍省を辞して佐賀にて自由民権運動に参加する。1879年には長崎県会議員に、のち同会議長に就任。自由党、九州改進党に入党し、さらに西園寺とともに『東洋自由新聞』を創刊した。政府内では松田の才能を惜む意見もあり、自由民権運動が衰退した1887年、司法大臣山田顕義の要請を受けて司法省の検事となり、翌年には鹿児島高等中学造士館の教頭に就任した。1890年、第1回総選挙で佐賀を地盤として衆議院議員に当選、立憲自由党に参加する。民権派の中心人物と目され、同年9月には政府支持者による暗殺未遂事件があったといわれる。翌年、衆議院予算委員長として第1次松方内閣提出の予算案を廃案に追い込むが、第2回総選挙では、内務大臣品川弥二郎による選挙干渉事件により落選。1898年の第6回総選挙まで議席回復はならなかったが、この間に党内の政策・事務に専念し、伊藤博文と自由党との関係回復に努めた。西園寺の仲介によって伊藤の面識を得、次第にその信任を得るにいたった。憲政党による隈板内閣が成立すると、大蔵大臣として入閣し、直後の第6回総選挙で議席を回復した。同党分裂によって内閣はわずか4ヶ月で崩壊するが、のち旧自由党系の憲政党に属し、星亨とともに伊藤の首領とする新党結成運動に奔走した。1900年、伊藤を総裁とする立憲政友会では総務委員として党組織の編成にあたり、その功により第4次伊藤内閣では文部大臣を務めた。1903年に西園寺が第2代総裁となると、党務に不得手な西園寺に代わって党務を統括した。1904年3月、衆議院議長。日露戦争では、第1次桂内閣と議会との協力関係確立に尽力した。第1次・第2次西園寺内閣では法相と蔵相をつとめるなど、西園寺、原敬とともに政友会と内閣を支えて、刑法改正や日露戦後の財政再建などに尽力した。憲政擁護運動では原とともに中心的な役割を果たし、第1次山本内閣では法相として入閣。やがて西園寺が政友会総裁を辞して松田をその後任に推薦するが、大正2年（1913年）11月に至って持病の胃病が悪化し、療養を理由に法相を辞任。翌1914年1月19日、勅使が派遣され男爵が授けられたのを受けて衆議院議員を辞職。同年3月4日に胃潰瘍のため死去した。