第一段階の学科教習を全て受け、技能教習のみきわめに合格すると、修了検定になる。運転装置を操作する能力、交通法規に従って運転する能力などの基本運転が身についているかどうかを判定することが目的である。警察庁交通局長通達による運転免許技能試験実施基準に準じた方法により、検定の方法や採点基準は全国的な統一が図られているが、さらに具体的な採点方法などの細部については各都道府県の公安委員会ごとで定められる技能検定基準や技能検定実施要領などが基準となるので、都道府県ごとに若干の差異が認められる。技能検定員は、刑法その他の罰則の適用については、法令により公務に従事する職員とみなされている（みなし公務員）。当日、視力検査など適性試験を受けた後、助手席に技能検定員、後部座席には不正防止のため他の受験者を同乗させ場内コースを運転する。コース、担当検定員は当日発表される。これに合格すれば、仮運転免許学科試験、不合格なら1時限以上の補習教習を受講して再検定となる。検定に受かれば仮運転免許学科試験である。公安委員会から教習所に委託された公的な試験であり、30分間に○×式50問で45問以上正解で合格となる。これに合格すれば、仮運転免許証が発行される（有効期限は発行日から起算して6ヶ月）。
上述の自然振子式の問題は、曲線の外側に向けて傾斜装置の摩擦を打ち消す程度の力を加えておけば解消される。制御付き自然振子式は、自然振子式の機構に空気圧などによる能動的な傾斜制御を追加したものであり、強制車体傾斜方式と同様に、曲線を検知して車体の傾斜角度を制御する装置が必要となる。従って制御を切れば自然振子式としての動作も可能であるが、その場合は自然振子式の問題もそのまま発生する。国鉄では自然振子式での「振り遅れ」「揺り戻し」などの問題の解決を目指し、1981年から1982年にかけてTR906・TR907・TR908と3種の台車が設計され、アクティブ車体振動制御装置や横圧低減対策などと共に、自然振子式を改良した制御付き自然振子式が開発・搭載された。さらに、これらの開発で得られたデータを元に、1985年にはDT51X・TR236Xと本格量産を念頭に置いた改良型台車が設計されたものの国鉄時代には量産には至らず、国鉄分割民営化後、1989年設計の四国旅客鉄道（JR四国）2000系気動車で初めて実用化の機会を得た。同系の成功により、以後この方式は全てのJRが採用している。実用化された制御付き自然振子式では、車体の傾斜制御は以下のようにフィードフォワード的に制御される。まず、予め線路上の曲線部ごとのカント等のすべての情報をあらかじめ車上装置へ組み込まれたマイコンに記録しておき、そこで記録された曲線情報は、速度発電機と地上にあるATS地上子を使用して得られる絶対位置情報と速度発電機の検出で得られる速度情報を基に、緩和曲線区間での適切な車体傾斜角度を計算する。そこで得られた傾斜角情報に従い、曲線進入前の緩和曲線区間において空気シリンダーを用いたアクチュエーターにより、あらかじめ能動的に車体を徐々に傾斜させていく。曲線区間通過後の緩和曲線区間においても、同様の手法で車体傾斜を能動的に復元させる。このような制御により、緩和曲線区間で発生する過渡的な振動を抑制するというものである。曲線区間への進入・脱出時にアクチュエーターによって半ば強制的に車体の傾きが制御されるが、補助的な傾斜制御であるため、万が一、この制御装置が正しく作動しない場合でも本来の超過遠心力によって車体は傾き安全性が確保される。日本での制御付き自然振子式の車体傾斜機構にはコロ式とベアリングガイド式がある。最初に実用化された自然振子式の381系ではコロ式を採用していたが、振子中心を必要に応じて低くできない・装置の小型化が困難・コロを覆う防塵装置が複雑などの欠点があったため、ベアリングガイド式の開発が進められた。開発されたベアリングガイド式は、振子時の摺動抵抗の低減、振子装置の小型化、防塵装置の簡素化などを達成し、JR四国8000系やJR北海道281系の試作車から採用された。その後、JRグループ旅客会社6社全てのみならず、第三セクターの土佐くろしお鉄道や智頭急行でも制御付き自然振子式の車両を導入するなど自然振子式車両は1990年代に一気に増加したものの、2000年代に入ると、自然振子式より構造が簡易ながら自然振子式と同程度の効果が得られる「空気ばね車体傾斜方式」（後述）の車両が主流となった。自然振子式車両は2001年に登場したキハ187系気動車のほか、883系電車の中間増備車モハ883-1000とサハ883-1000、キハ285系気動車（開発中止）を最後に、自然振子式による新製車両は暫く途絶えた。JRグループ各社が新幹線車両も含め「空気ばね車体傾斜方式」の車両を投入していく中で、JR四国も2017年に老朽化の進む2000系の後継車両として「空気ばね車体傾斜方式」を採用した2600系気動車を試作したものの、走行試験の結果、曲線区間が特に多い土讃線では空気ばねの制御に多くの空気を消費するため空気容量の確保に課題があるとして量産は見送られ、新たに2600系気動車をベースにした、制御付き自然振子式の2700系気動車の量産に方針を転換し、2019年に試作車・量産車ともに登場、同年8月より営業運転を開始した。この2700系気動車が、自然振子式車両の新形式としては、キハ187系気動車以来18年ぶりとなった。