古代には奈兮忽（ネヘホル）と呼ばれ、百済・高句麗・新羅がせめぎあう土地であった。6世紀半ば、百済の威徳王と高句麗の陽原王が争った熊川城を安城付近に比定する説もある。新羅時代には白城郡が置かれて漢州に属した。高麗時代の940年に安城郡が置かれ、1018年には水州の属県となった。朝鮮王朝時代のはじめに安城郡が置かれて忠清道に属したが、1413年には京畿道に編入された。また、現在市域に含まれている西北部の陽城は陽城県、東部の竹山は竹山都護府であった。安城は近世には商工業の中心として栄え、鍮器の生産でその名を知られた。また、男寺党などの民衆芸能の拠点のひとつとなった。近代の地方制度改革により都護府・郡・県などの呼称が郡に統一されて安城郡・陽城郡・竹山郡の3郡が編成され、1914年には陽城・竹山の両郡が安城郡に併合された。京釜線などの主要な鉄道交通網から外れたこともあり、伝統的な安城の真鍮産業は近代になって衰えている。1937年に中心部の安城面が邑に昇格した。1998年4月1日、安城郡が安城市に昇格した。
東部は車嶺山脈に連なる山地となっており、忠清北道との境界に位置する南部の瑞雲山（547m）が最高峰である。安城川が市内に源を発して西に流れている。西に平沢市、北に龍仁市、東に利川市、東南に忠清北道鎮川郡、西南に忠清南道天安市に隣接する。
ソビエト連邦では1972年頃から潜水艦発射弾道ミサイルR-27 Zybのファミリーとして、R-27Kが研究されていた。これは650〜740 kmの射程を持つ対艦弾道ミサイルを潜水艦から発射するものだったが、技術的な問題により試験のみで終了し配備はされなかった。中国は1979年頃からDF-21の開発を開始し、2000年代頃から実戦配備した。接近阻止・領域拒否戦略の一部と位置付けている。北朝鮮が2017年4月に試射した弾道ミサイルが、DF-21をモデルに開発された対艦弾道ミサイル「KN17」の可能性があると報道された。この他、インド、イランなどで開発が行われている。
1325年、ドイツ騎士団は、プルーセン人の土地であったナタンギア地方の中央にあったイラディア（Yladia）またはイラウ（Ilaw）という名の土地に城を建て、これが後にアイラウとなった。イロウ（Ylow）はプルーセン語で湿地というような意味の言葉であった。城のそばの集落の成長はゆっくりとしたものだったが、1348年に騎士団は城の周囲の地域に12軒の酒場を建てる特権を与えた。集落の人口は少なかったが、騎士団領の中心近くにあるという地の利から、騎士団の重要人物たちの会合の場となった。1427年頃にはアイラウ・ラント条例（Eylauer Landesordnung）が騎士団により公布された。三十年戦争では、ドイツ騎士団に抵抗するポーランド人やドイツ人の市民によるプロシア連合の軍が1455年5月24日に城を包囲したが、撃退されている。1519年から1521年までのポーランド・ドイツ騎士団戦争（Reiterkrieg）でも1520年にポーランド王国軍が城を包囲して撃退されたが、城周囲の集落は荒廃した。1585年、アイラウは都市法を得た。1709年から1711年にかけては腺ペストが大流行しアイラウ周辺で2,212人の死者が出ている。1807年2月7日から8日まで、ナポレオン戦争の戦いの一つ・アイラウの戦いが、ナポレオン・ボナパルト率いるフランス軍と、ベンニクセン将軍率いるロシア軍およびアントン・ヴィルヘルム・フォン・レストック（Anton Wilhelm von L'Estocq）将軍率いるプロイセン軍の間で戦われた。ナポレオンは2月7日から2月17日までアイラウに本営を置いている。この戦いで死んだアウラウ住民は3人だけだったが、この後の1807年には飢えと疫病で605人が死んだ（通常の年の死者数は80人から90人ほどであった）。1819年4月1日、アイラウはプロイシッシュ・アイラウ郡の中心となった。1834年には教育者神学校ができ、1924年に閉鎖されるまで東プロイセンの教師はここで学んだ。1866年9月2日には鉄道が開通している。第一次世界大戦の緒戦では、1914年8月27日から9月3日にかけ、東プロイセンに侵入したロシア軍に無血占領されている。1945年2月9日、赤軍による東プロイセン攻勢でプロイシッシュ・アイラウは占領された。疎開していなかったドイツ人も追放され、1947年11月23日には最後のドイツ人が退去した。1933年にドイツ国防軍がアイラウに建てた大きな兵営は、1945年から1949年にかけてNKVDによるドイツ文民の収容所となり、13,000人の収容者のうち6,000人ほどが死亡した。一方、ポーランド政府は1945年8月にアイラウの行政を掌握しているが、1946年1月1日には東プロイセンを南北に分かつソ連とポーランドの新しい国境が町のすぐ南に定められたことにより退去させられた。1946年1月、アイラウはソ連のカリーニングラード州の一部となり、ナポレオン戦争期の将軍、ピョートル・バグラチオンにちなんでバグラチオノフスクと改名された。現在、町の2km南に、ロシアとポーランドの国境検問所が設けられ、国境の主要な通過地点となっている。2007年4月以降、ロシアの国境周辺の管理は厳しくなり、カリーニングラード州ではリトアニア国境のソヴィェツクおよびポーランド国境のバグラチオノフスクへの旅行や訪問（通過は除く）には特別の許可が必要となった。