正徳2年（1712年）、脇坂安利の長男として誕生。元文4年（1739年）3月6日、旗本領2,000石を継承、4月11日に8代将軍・徳川吉宗に拝謁。延享2年（1745年）閏12月16日に小姓組番士となった。寛延元年（1748年）12月13日、死去。享年37。遺領は養子・安親が相続、安親は後に播磨国龍野藩も継承した。
Rotten Tomatoesには54件のレビューが寄せられ、支持率100%、平均評価8.8/10となっており、「ジョージ・キューカーの示した素晴らしくウィットに富んだ脚本とキャストの優れた演技力により、『フィラデルフィア物語』は無条件の古典となっています」と批評されている。また、同サイトでは「最高のロマンティック・コメディ」にランク付けされている。ボズレー・クラウザーは、「この映画は、優れたコメディが持つべき要素が全て詰まっています。上流社会の優雅さ、ヘプバーン、スチュワート、グラントの見事な演技。この気の利いた恋愛シナリオは、フィリップ・バリーの素晴らしい原作をドナルド・オグデン・スチュワートが脚色しました」と批評している。
フィリップ・バリーは舞台女優のキャサリン・へプバーンを気に入り、彼女のためにブロードウェイ作品『フィラデルフィア物語』の脚本を執筆した。へプバーンは令嬢トレイシーを演じ、デクスター役はジョゼフ・コットン、コナー役はヴァン・ヘフリン、エリザベス役はシャーリー・ブースが務めた。バリーは、出演作の興行的失敗で興行主たちから「ボックス・オフィス・ポイズン（金にならないスター）」と呼ばれていたへプバーンの不名誉を『フィラデルフィア物語』によって払拭しようと考えていた。後に元愛人ハワード・ヒューズから映画化の権利を受け取ったへプバーンはMGMと交渉し、25万ドルで映画化の権利を譲渡した。へプバーンの要求により、監督にはジョージ・キューカーが、脚本化にはバリーの友人でもあるドナルド・オグデン・スチュアワートが起用された。また、彼女はコナー役にスペンサー・トレイシー、デクスター役にはクラーク・ゲーブルを希望していたが、二人ともスケジュールの都合が付かずに断念している。代わりにオファーを受けたケーリー・グラントは、「自分をキャスト・クレジットの一番上に表記すること」「出演料13万7,000ドル」という条件でオファーを承諾し、彼は出演料の全額を英国戦争安心協会に寄付した。1940年7月5日から8月14日にかけて、カルバーシティにあるMGMのスタジオで撮影が行われた。へプバーンはプールにダイビングするシーンをスタントなしで自ら行った。後に『黄昏』に出演した際、共演したジェーン・フォンダがダイビングするのを恐がっているのを見て、「私は『フィラデルフィア物語』で自分でダイビングしたわよ」と語りかけたという。
スピード・フィジカル・テクニックなどの能力に特筆すべき点はなかったが、ポジショニングの上手さやゴールへの嗅覚は非常に優れており、仲間からのパスをはじめ、仲間のシュートミスしたボール、敵のパスミスに素早く反応してゴールを奪った。このプレースタイルから「ごっつあんゴーラー」とも言われた。これについて武田は、「往年のイタリア代表FWであるパオロ・ロッシやサルヴァトーレ・スキラッチのようなラッキーボーイ的な活躍をする選手とプレースタイルに通じるものがある」と自著で語っている。磐田では背番号2をつけ右サイドバックでプレーすることが多かった。当時の磐田監督はオフトで、自分が指揮した時の日本代表のBチーム（控え選手のチーム）でサイドバックをやっていた武田を評価して磐田へ招いたとされる。ただし、後半に得意のセンターフォワードの位置に上がったり、先発時からセンターフォワードで出場した試合もあった。FWでの出場の多くは、同じチームにいたスキラッチとの交代だった。
引退後は日本テレビでサッカー解説者を務め、東京スポーツで『武田修宏の直言』と題するサッカー解説コラムを執筆している他、タレントとしてバラエティ番組や旅番組などに出演している。NHK教育テレビ『スペイン語会話』の生徒役（2004年度）としてもレギュラー出演していた経歴をもつ。2004年からは日本サッカー協会が認定するJFAアンバサダーとしてサッカーの普及に貢献している。2005年日本サッカー協会公認S級ライセンスを取得した。
テイオーに関わった者が、その特徴として口を揃えるのが「身体の柔軟性」であり、牧場時代には柵を飛び越えて隣の放牧地にいたという逸話も存在する。とくに騎乗経験のある者はその乗り心地の良さを挙げている。この特徴が一般ファンにも分かるものとして端的に表れたのが、「鶏跛」と呼ばれる独特の歩様であり、とくに後脚の球節は地面に付くのではないかと見られたほど柔らかく、クッションの効いた脚運びはテイオーの個性として好意的に捉えられた。東京優駿のパドックでは、テレビ解説を務めていた大川慶次郎が「トモ（後躯）の運びがおかしい」と故障の可能性を述べたほどであったが、このコメントについて松元は「実際に馬を見たら、その通りなんです。特に馬房から引き出したら、なんやこの歩様、と思うぐらいです」と大川の見解を擁護している。一方で、岡部幸雄は初期の印象として「乗り心地が良すぎるというか、フワフワし過ぎているというか、もっと重たい部分が出てくるといいなあと思ったんだ」、田原成貴は「力強さの点で少し物足りない気もしました。全体的な比較で、前躯の素晴らしさに比べると、後躯がちょっと物足りないという印象は残ります」と述べ、いずれも「力強さ」という点での不満を表明している。しかし田原はこれに付け加え「それは恐らくテイオー特有の柔らかさから受ける印象なんです。ポルシェにベンツの良さを取り入れたら、ポルシェの良さが失われてしまう。それと同じ事で、僕が感じたのは補うことができない物足りなさだったと思う」との見解を示している。