大阪NSC出身で8期生であるが、その後13期生として、大阪NSCに入り直している。8期生としての同期には千原兄弟・FUJIWARA・バッファロー吾郎などがいる。吉本興業で和田英雄と「ビックママ」というコンビで活動した後、1998年より所属している大川興業では、同年12月31日に行われた「大川の大忘年会1998」で初舞台を踏む。翌1999年より「心臓反対」の芸名で「南北朝鮮」というコンビを組むが、短期間で解散する。2000年に事務所の先輩である玉置ピンチ!と「右心臓800」というコンビを組む。続いて2002年7月より、事務所の当時の新人三好宏明と「昭和右心臓」を結成するも2003年春に解散し、さらに同年6月より力三宅（現在は大川豊興業を退社）とのコンビ「大城・三宅」を経て、2003年後半より現在までピン芸人として活動中である。2007年に第2日本テレビのコーナーで、大城がイスラム教に改宗するまで追った企画が掲載された。現在はイスラム教徒として活動している。吉本時代同期だった千原ジュニアと共演した際には、番組中で彼のことを「浩史さん」と本名で呼んでしまった為、ジュニアから「本名で呼ぶのやめてくれへん？」と言われた。ちなみに二人（千原兄弟）の事それぞれ「浩さん（ジュニア）、靖さん（千原せいじ）」と呼んでいる。大川時代先輩だった松本キックのプロデュースによるミュージシャン・漆谷犬多（うるしだにけんた）としての顔も持ち、ライブハウス等の活動や自主制作によるCDを出している。持ち芸の中には、ナンの食品サンプルを持ちながらネタを言った後にブリッジで「何のことやね～ん」とセリフを発するものがある。2009年6月10日で退社した事が大川興業から発表された。その後はフリーランスだったが、2018年3月よりよしもとクリエイティブ・エージェンシーに復帰した。
多気直幹の四男として誕生。承安2年（1172年）、常陸国真壁郡真壁荘を領して真壁城を築き、真壁を姓とした。長幹は周辺の領主との争いに対処するため、真壁荘を当時、勢いがあった平家に寄進した。また、源頼朝の挙兵後も多くの常陸平氏と同じように様子見の態度を示していた。このため、真壁荘は平家没官領を経て北半分は鹿島神宮に寄進され、本所を鹿島神宮、領家を源頼朝（鎌倉幕府）とする関東御領となり、長幹は御家人として地頭の地位には任じられたものの、頼朝の配下である三善康清が預所に任じられたことで、その支配は大きく制約を受けることになった。また、南半分は常陸国の国衙領とされて真壁氏が地頭を務めている。文治5年（1189年）、奥州合戦に参加し、建久元年（1190年）の頼朝の上洛に供奉した。
SASUKEオールスターズの中においても非常に安定した成績を残し続けている。2nd進出回数は19回、3rd進出回数は13回と、どれも史上最多。また、21回の連続出場は、皆勤賞の山本進悟、初出場の第7回から出場し第32回に引退した長野誠に次いで歴代3位。何度も3rdを経験しているものの、未だオールスターズで唯一ファイナル進出経験がない。また7大会連続3rd進出も史上最多である。右肩の脱臼や疲労骨折に何度も苦しめられており、あと一歩という所でファイナル進出を逃している。また、第36回大会ではウイングスライダーで手の置き位置を間違えたが為に左肩を負傷してしまいリタイアするなど、怪我にも幾度となく苦しめられている。最優秀成績になったのは第15回の1回のみだが、パイプスライダーには3回進出している。だが、パイプスライダー最後のジャンプが特に苦手であり、過去2回ともゴールに手がわずかに触れる程度だった。2ndでは第2エリアやサーモンラダーに悪いジンクスを持っている。なお、サーモンラダー全ての形態に挑戦経験があり、その全てでリタイヤの経験があるのは竹田が唯一である。そのため、サーモンラダーに苦手意識を持っている。最近の大会では、加齢による体力や握力の低下の影響により、サーモンラダーに阻まれるケースも多くなってきている。余談だが、サーモンラダーでの脱落5回中4回が最終段への移行の失敗が原因。また、第21回大会でハングクライミングで力尽きる事があったため竹田は苦手意識を持ち、クライミングジムに通いトレーニングをした。よって後に3rdに出場した第23回、第24回大会ではハングクライミングはクリアしているが、他の選手に比べ時間を要し大幅に握力を消耗、その後の連続エリアであるスパイダーフリップで阻まれている。段差型（第2形態）、上下型（第3形態）、新クリフハンガー（第4形態）の3つの形態のクリフハンガーを経験し、その全てをクリアした経験のある唯一の選手である（他に3つ以上の形態のクリフハンガーを経験しているのは第1、2、3形態を経験した山田勝己、第2、3、4、5、6形態を経験した高橋賢次、第3、4、5形態を経験した長野誠、第3、4、6形態を経験した長崎峻侑、第4、5、6形態を経験した漆原裕治の5人）。ただしこの記録は第36回で又地、漆原の2人が第7形態をクリアしたので唯一のものではなくなった。また第3形態クリフハンガーで3度阻まれたこともある。長野同様、毎回1st、2ndステージを高タイムで残すことが特徴で、SASUKEトライアル以降から特にその傾向が顕著になった。1st最速タイムは過去2回、2nd最速タイムは3回経験しており、SASUKEトライアルでは28,82秒残しで1位になっている。8大会連続1stステージクリア（長野誠も同数、欠場を挟めば佐藤惇、森本裕介も8回連続1stクリア）、7大会連続3rdステージ進出、6大会連続クリフハンガー到達はいずれも最高記録。第36回で、6大会連続3rd進出中だったドリュー・ドレッシェルが2ndステージリタイヤとなったことにより、少なくとも第38回までは3rd・クリフハンガー到達の連続記録は破られることはなくなった。2017年秋、第34回大会で1stステージをクリアしたことで、長野の持つステージクリア総回数（31回）記録を更新した（ステージクリア総回数32回となった）。3rd最終エリア到達数は3回。白鳥、山田、漆原と並び4位タイの記録。しかしながらその全てで失敗している。第2期から第6期までの全てで1stを突破しているのは彼と髙橋賢次のみである。また、ゼッケンはオールスターズのメンバーの中では一番早いゼッケンで登場することも多い。また、第18回大会に至ってはゼッケンが与えられていなかった。これはオールスターズの選手の中では竹田のみが経験していることでもある。