1926年、東京府北多摩郡武蔵野村吉祥寺に生まれる。旧制高校（東京府立一中を経て一高）在学中に戦争による生活の全面的な破壊を目の当たりにし、「ごく当たり前の生活の根拠地を作る」ことへの関心から建築を志す。1950年、東京大学第一工学部建築学科卒業後、前川國男建築設計事務所に入所。同事務所では神奈川県立図書館・音楽堂、国立国会図書館、世田谷区民会館・区役所等を担当。「人間の生活の展開」としてのプラン=平面計画を非常に重要視する前川の姿勢から多くを学ぶ。1964年に退所し、鬼頭梓建築設計事務所を設立。独立後最初の本格的な仕事となる東京経済大学図書館（1968年、構造家・木村俊彦との協働）は建築界からだけでなく図書館界からも高く評価される。これを契機に公共図書館および大学図書館の設計の特命依頼が相次ぐことになり、特に本格的な施設の建設よりも移動図書館や分館による地道な活動を先行させ注目を集めていた日野市立図書館の館長・前川恒雄との出会いから生まれた日野市立中央図書館（1973年）は、日本の公共図書館の歴史を決定的に方向付けるほどの影響を多方面に及ぼす。この重要作以降も梓は図書館を民主主義に不可欠な知識・情報へのアクセスを具体的に保障するために構築されるべき「すべての人々へのサーヴィスのシステム、変化への期待にみちた活動的な場」と考える立場から、「身近で平明で開放的な空間」の実現を一貫して追求する。「図書館建築のパイオニア」とも呼ばれるようになり、函館市中央図書館（2005年）まで、30を超える図書館の設計を手がける。他方で、前川を引き継ぐ形で建築家の職業倫理について機会あるごとに発言。設計とは建築独自の秩序とそれとは本来無関係な生活の間に有機的な関係を作り出す過程であると説くとともに「デザインの自由は、常にクライアントと社会のために行使されるという限界を超えることは許されない」と強調し、現代建築における（技術的可能性の拡大によって助長されている）造形的関心を優先させる傾向や人間性の後退に繰り返し強い懸念を表明する。建築家職能運動においてつねに指導的な役割を担い、JAA（旧・家協会）時代より日本建築家協会の要職を歴任。1992年から1996年までは同協会会長。2008年、東京都武蔵野市にて死去。82歳没。葬儀は自ら設計したキリスト品川教会で行なわれた。
上海市の天目東路にある。上海鉄路局に隣接しておりかつては中国国内でも最古の淞滬線（現在の上海地下鉄3号線）の上海側ターミナル上海北駅であった。淞滬線廃止後にリニューアル工事が行われ、かつての駅舎を再利用して2004年から博物館としてオープンした。敷地内にはアメリカ合衆国製600mm蒸気機関車KD7型641号機や客車、鉄道機材、歴史的資料など多数を展示している。またシミュレータが設置されている。なお開館日が週5日に限られているため参観する場合には注意が必要である。
東京大学出身のサッカー選手である。暁星中学校・高等学校から東京大学に進学し、2014年に横河武蔵野FC（現：東京武蔵野シティFC）に入団。2016年から関東社会人サッカーリーグの東京ユナイテッドFC（旧称：LB-BRB TOKYO）に移籍した。2016年11月、公認会計士試験に合格したと発表された。2017年12月、東京ユナイテッドFCのサテライトチームであるTOKYO UNITED FC +Plusの主将となる。
牧野康成の三男。母は小笠原安次の娘。牛久保城主・牧野氏の寄騎であった牧野山城守の直系子孫。正室は鳥居忠政の養女（土岐定政の娘）、継室は生駒満正の娘。子に牧野親成（次男）、牧野尹成（三男）、小笠原吉政（五男）、牧野永成（六男）、牧野富成（八男）、牧野直成（九男）、村越直成（十男）、娘（小浜嘉隆正室）、娘（阿部正能正室）、娘（細川興隆正室）、娘（毛利高直正室のち大久保忠兼正室）ら。官位は豊前守。牧野康成は、牛久保城主・牧野氏が駿河・遠江の戦国大名・今川氏を見限って岡崎城主の徳川家康（松平氏）に臣従することをためらっていた時期に、いち早く家康と内通して、内部からの切り崩しをおこなったと推察される。国人領主牧野氏の庶流の一つに過ぎなかった牧野山城守定成・康成・信成の3代は、こうして徳川家康の信任を得て、やがて譜代大名に上り詰めた。慶長4年（1599年）、康成の死去により信成が家督を継ぐ。この信成の父の康成は、関ヶ原の戦いで真田昌幸の上田城攻めに参加して牛久保城主から大胡城主となった牧野康成とはまったく別人であり、混同されないように、この系統を牧野山城守の一族という通称を使用して説明されることが多い。所領は武蔵国足立郡石戸領主。石戸領は、現在の埼玉県上尾市北西部から鴻巣市南西部にかけての地域で、領内の川田谷（現在の桶川市川田谷）に陣屋が置かれた。慶長5年（1600年）、関ヶ原の戦いでは徳川家康に従って本戦に参加する。その後は徳川秀忠に仕え、慶長11年（1606年）には大番頭、慶長15年（1610年）には小姓組の番頭となった。慶長19年（1614年）には御書院番頭となる。同年冬からの大坂冬の陣では伏見城の守備、翌年の夏の陣では大坂城攻めに参加し、大砲で大坂城の櫓を破壊するという功績を挙げた。寛永3年（1626年）、2000石を加増される。寛永9年（1632年）、徳川忠長が流罪とされた高崎城へ赴き、その監査を行なった。寛永10年（1633年）、4000石加増され、合計1万石の大名となる。正保元年（1644年）、下総関宿1万7000石に加増移封された。正保4年（1647年）、病のため次男の親成に家督を譲って隠居し、慶安3年（1650年）4月11日に73歳で死去した。法名は性誉哲心知見院。墓地は埼玉県鴻巣市の勝願寺。