諸侯と騎士からなる十字軍本隊は、計画通り1096年8月にヨーロッパを各自出発し、ゴドフロワ・ド・ブイヨンらはハンガリーからブルガリアを経由、ユーグ・ド・ヴェルマンドワやノルマンディー公、フランドル伯らはイタリアからアドリア海を渡り、ギリシャを東西に横断した。彼らは12月にコンスタンティノープルの城壁外に集結したが、それは民衆十字軍壊滅の2ヶ月後のことであった。この本隊にも騎士だけでなく、必要な装備にも事欠く多くの民兵が付き従っていた。民衆十字軍の壊滅から生還した隠者ピエールも、民衆十字軍の生き残りの人々と共にこの本隊に合流したが、再び雑兵の統率者に祭り上げられた。民兵は小グループに再編成されて行動した。なんとかコンスタンティノープルにたどりついた十字軍将兵はすでに食料が乏しかったが、武装した軍隊が要求すれば皇帝アレクシオス1世から食料が提供されるものと考えていた。しかし、アレクシオス1世はまったく統制のとれていない民衆十字軍を見ていたことや、軍勢の中に南イタリアを奪った宿敵であるノルマン人のボエモンがいたため猜疑心を抱き、指導者層に向かって、食料を提供する代わりに、自分に臣下として忠誠の誓いを立て、さらに占領した土地はすべて東ローマ帝国に引き渡すことを誓うよう求めた。十字軍指導者層と皇帝の間でギリギリの駆け引きが続けられ、武器を取っての小競り合いにまでなったが、なんとか双方が妥協に至った。
十字軍運動の盛り上がりの中で、民衆十字軍が壊滅したが、その後に続いたのは1096年夏にヨーロッパを出発した貴族や諸侯による軍事行動である。このグループがいわゆる十字軍の本隊であり、西欧各地の多数の諸侯が集まって聖地を目指した。諸侯たちの中で特に主導的な役割を果たすことになったのは、教皇使節であったル・ピュイのアデマール司教、南フランスのプロヴァンス人諸侯のまとめ役だったトゥールーズ伯レーモン4世（レーモン・ド・サン・ジル）、南イタリアのノルマン人のまとめ役を務めたボエモンの3人であった。ほかにもロレーヌ人のゴドフロワ・ド・ブイヨン、ブローニュ伯ウスタシュ、ボードゥアンの3兄弟、フランドル伯ロベール2世、ノルマンディー公ロベール、ブロワ伯エティエンヌ2世、フランス王フィリップ1世の弟ユーグ・ド・ヴェルマンドワ（フィリップ1世は直前に破門され参加できなかったため、その代理）など、そうそうたる顔ぶれが揃っていた。
1934年12月13日に発注され、ウォールセンド・オン・タインのスワン・ハンター＆ウィガム・リチャードソン社で1935年3月27日に起工。1936年4月8日に進水し、1936年12月3日に竣工した。兵装などの政府が供給するものを除いた建造費用は25万1466ポンドであった。就役後地中海艦隊の第2駆逐群に配属。スペイン内戦中、ハイペリオンは不干渉委員会の施策を実施するためスペイン海域を巡回した。1937年9月30日から10月30日までマルタでオーバーホールを実施し、それらかまた内戦終結までスペイン海域の巡回を続けた。ハイペリオンは修理のため1939年8月にポーツマス海軍基地に送られ、修理は8月16日から27日になされた。  9月3日に第二次世界大戦が始まったとき、ハイペリオンはドイツ通商破壊艦捜索のためシエラレオネのフリータウンへ向かっている途中であった。10月末、ハイペリオンは北アメリカ・西インド艦隊に転属となりそこでアメリカやメキシコの港にいたドイツ商船の封じ込めにあたった。12月19日、ハッテラス岬沖でドイツの客船Columbusを発見、Columbusは拿捕される前に自沈した。1940年1月中旬にはブリテン諸島に移り、1月25日から3月6日までポーツマスで修理が行われた。ハイペリオンはスカパ・フローで本国艦隊の第2駆逐群に戻った。4月5日、ウィルフレッド作戦（ナルヴィクからドイツへのスウェーデン産鉄鉱石の輸送妨害を目的とした機雷敷設）実施準備にあたる機雷敷設艦を支援する巡洋戦艦レナウンを護衛、4月8日、ハイペリオンと駆逐艦ヒーローの2隻はノルウェーのBud沖に機雷原をつくっているよう見せ掛け、その位置はノルウェー側にも伝えられた。4月21日からノルウェーのドイツ目標を攻撃する空母グローリアスとアーク・ロイヤルを護衛。4月27日にグローリアスが給油のためスカパ・フローに戻ったが、ハイペリオンはアーク・ロイヤルとともに残った。5月初旬、ドイツの艦船を求めて行われたが成果は無く終わった北海への出撃の際、軽巡洋艦バーミンガムを護衛。5月8日から12日にかけ「ハイペリオン」はHook of Hollandからイギリスの人員を脱出させ、5月16日に地中海へ向かうよう命じられた。7月9日、カラブリア沖海戦に参加。1940年7月19日、スパダ岬沖海戦に参加。7月18日、クレタ島の北で対潜掃討を行うため駆逐艦「ハイペリオン」、「アイレクス」、「ヒーロー」、「ヘイスティ」はアレクサンドリアから出撃し、その援護などのために軽巡洋艦「シドニー」と駆逐艦「ハヴォック」もアレクサンドリアから出撃した。7月19日に「ハイペリオン」などはイタリア軽巡洋艦「ジョヴァンニ・デレ・バンデ・ネーレ」、「バルトロメオ・コレオーニ」と遭遇し交戦。「シドニー」と「ハヴォック」も合流し、被弾した「バルトロメオ・コレオーニ」は航行不能となった。「ハイペリオン」と「アイレクス」が雷撃を行ったが、「ハイペリオン」の魚雷は外れた。「ハイペリオン」は2度目の雷撃を行い、今度は命中し、「バルトロメオ・コレオーニ」は沈没した。9月25日、ハイペリオンは駆逐艦ヘレワードやほか2隻の駆逐艦とともにシディ・バラニ周辺のイタリア軍陣地を砲撃した。11月、タラント空襲を行う空母イラストリアスを護衛。12月14日、ハイペリオンとヘレワードの2隻はバルディア付近でイタリアの潜水艦ナイアーデを撃沈している。だが1940年12月22日、マルタへの船団護衛の際戦艦マレーヤを護衛してアレクサンドリアからジブラルタルへ向かう途中にパンテッレリーア島沖で触雷した。駆逐艦アイレクスが曳航を試みたが曳航索が2度にわたって切れ、アイレクスによる乗員の収容後駆逐艦ジェーナスがハイペリオンを沈めるよう命じられた。ハイペオンの乗員2名が救助されず、爆発により死亡したものと推定された。