バス輸送の開始当初はメルセデス・ベンツのマイクロバスを用いていたが、その後は国産大型車が導入され、現在はUDトラックス（旧・日産ディーゼル）、日野自動車、三菱ふそうの車両を使用している（いすゞ車の導入実績もあるが、ごくわずかとなっている）。車体の塗装は白地にオレンジのツートンカラーで、一部にラッピングバスも存在する（ラッピングバスは成田所属が多い）。UD車は、ユーロツアーを1996年に大量に発注したことから、以後関係が深まり、従来主力であった日野および三菱ふそう車に代わって主力となった。空港リムジンの目的に供用されるため、路線車はハイデッカー型の車両では320台あまりの在籍がある。成田空港発着路線用と、羽田空港発着路線の長距離用は、乗車時間の長さからトイレを車両後部に装備する。乗車定員は42〜60人（60人はトイレなし）まで、トイレと補助席の有無で数種類存在する。行先表示は2001年3月以前の購入車は側面のみ、それ以降は側面のほか前面上部と後面の窓内に表示機を搭載している。かつては側面の行先表示に方向幕を用いていたが1990年代後半からはLED式を採用、2007年度購入車両からは車内案内表示装置に液晶ディスプレイを採用している。大型の荷物を預けるため、床下の前輪・後輪間（ホイールベース）は荷物室としており、冷房装置は直結式を屋根上に搭載、他社のリムジンバスにも影響を与えた。なおスケルトンボディ+床下荷物室が普及する1980年代以前は車両後部を荷物室としていた。無線連絡システムとして、移動無線センターの集中基地局を使用する（タクシー無線と同じ）390MHz帯の専用無線で音声連絡をメインとしてきたが、2001年にはGPSモジュールと3G通信モジュールを内蔵した専用端末を用いた運行管理システムを導入している。各車両からの情報収集は、あらかじめ設定されたポイントを通過した際に車両現在位置を伝送（チェックポイント発呼）、高速道路走行中は2分おき・一般道走行中は5分おきに現在位置を伝送（時間発呼）、出発・到着の車内ボタンにより現在位置を伝送（スイッチ発呼）の3種類の方法により行われ、これによりほぼリアルタイムに運行状況を把握できる。なお、音声無線システムも音声連絡用として携帯電話の代わりに維持している。荷物積載量に優れることから、廃車後インバウンド輸送を主力とする貸切バス事業者への移籍例が多く見受けられる。
鑑真（688年 - 763年）の渡日については、淡海三船撰の『唐大和上東征伝』（宝亀10年・779年成立）が根本史料となっている。唐招提寺の歴史については同書のほか、『招提寺建立縁起』、江戸時代のものであるが元禄14年（1701年）義澄撰の『招提千歳伝記』などの史料がある。『建立縁起』は、承和2年（835年）に鑑真の孫弟子にあたる豊安が記した『招提寺流記』が原本であるが、この原本はすでに失われ、抄出したものが『諸寺縁起集』（護国寺本、醍醐寺本）に収録されている。鑑真は仏教者に戒律を授ける「導師」「伝戒の師」として日本に招請された。「戒律」とは、仏教教団の構成員が日常生活上守るべき「規範」「きまり」を意味し、一般の仏教信者に授ける「菩薩戒」と、正式の僧に授ける「具足戒」とがある。出家者が正式の僧となるためには、「戒壇」という場で、「三師七証」という授戒の師3人と、証明師（授戒の儀式に立会い見届ける役の高僧）7人のもと、「具足戒」を受けねばならないが、当時（8世紀前半）の日本ではこうした正式の授戒の制度は整備されておらず、授戒資格のある僧も不足していた。そのため、官の承認を経ず、私的に出家得度する私度僧が増え、課役免除のために私度僧となる者もいて、社会秩序の乱れにつながっていた。こうした中、天平5年（733年）、遣唐使と共に渡唐した普照と栄叡という留学僧がいた。彼らが揚州（現・江蘇省）の大明寺で高僧鑑真に初めて会ったのは西暦742年10月のことであった。普照と栄叡は、日本には正式の伝戒の師がいないので、しかるべき高僧を推薦いただきたいと鑑真に申し出た。鑑真の弟子達は渡航の危険などを理由に渡日を拒んだ。弟子達の内に渡日の志をもつ者がいないことを知った鑑真は、自ら渡日することを決意する。しかし、当時の航海は命懸けであった上に、当時、唐から出国することは国禁を犯すことであった。そのため、鑑真、普照、栄叡らの渡航計画は挫折の連続であった。1回目の渡航計画（743年）は、鑑真の弟子の如海の密告により、船を出す前に発覚し、普照と栄叡が捕縛されてしまった。2回目の渡航計画（同年）では、船は揚子江を下ったものの強風で難破する。第3・4回目の渡航計画（744年）は密告によって頓挫し、船を出すこともかなわなかった。748年、5回目の渡航計画では嵐に遭って船が漂流し、中国最南端の海南島まで流されてしまった。陸路揚州へ戻る途中、それまで行動を共にしてきた栄叡が病死し、高弟の祥彦（しょうげん）も死去、鑑真自らは失明するという苦難を味わった。753年、6回目の渡航計画でようやく来日に成功するが、鑑真は当時既に66歳になっていた。遣唐使船に同乗し、琉球を経て天平勝宝5年（753年）12月、薩摩に上陸した鑑真は、翌天平勝宝6年（754年）2月、ようやく難波津（大阪）に上陸した。同年4月、東大寺大仏殿前で、聖武太上天皇、光明皇太后、孝謙天皇らに菩薩戒を授け、沙弥、僧に具足戒を授けた。鑑真は天平勝宝7年（755年）から東大寺唐禅院に住した後、天平宝字3年（759年）、前述のように、今の唐招提寺の地を与えられた。大僧都に任じられ、後に大和上の尊称を贈られた鑑真は、天平宝字7年（763年）5月、波乱の生涯を日本で閉じた。数え年76であった。