1630年、両親の亡命先であるオランダのハーグで生まれた。オランダで教育を受けていたが、1648年に兄のカール1世が三十年戦争を終結させたヴェストファーレン条約によりプファルツ選帝侯としてドイツへ戻ると、1650年にゾフィーもプファルツへ移住した。1659年に姪のエリザベート・シャルロット（リーゼロッテ）を兄から預けられると1663年まで彼女の世話を務め、1671年にリーゼロッテが政略結婚でフランス王ルイ14世の弟オルレアン公フィリップ1世に嫁いだ後は亡くなるまで文通を続けた。リーゼロッテと再会したのは1679年にフランスで行われたフィリップ1世と先妻の娘マリー・ルイーズとスペイン王カルロス2世の代理結婚式に列席した時で、以後リーゼロッテと会うことはなかった。はじめはブラウンシュヴァイク＝リューネブルク公ゲオルク・ヴィルヘルムと婚約していたが、美しかったゾフィーが嫁ぐ前に天然痘にかかってしまい、婚約を破棄された。その後ゲオルク・ヴィルヘルムは、愛妾であったフランスの小領主の娘エレオノール・ドルブリューズと結婚したため、ゾフィーは深くゲオルク・ヴィルヘルムを恨むようになった。1658年にゲオルク・ヴィルヘルムの弟エルンスト・アウグストと結婚したが、成人したうちでも4番目の男子であった夫には当時、公位を継ぐ可能性はほとんどなかった。しかし兄たちが嗣子なくして死去したために、エルンスト・アウグストは父ゲオルクの遺領を相続し、さらに1692年には選帝侯位を授けられた。息子ゲオルク・ルートヴィヒは、1688年にゲオルク・ヴィルヘルムの娘ゾフィー・ドロテアと結婚したが、過去のいきさつやゾフィー・ドロテア自身がこの結婚を嫌がったことなどから、嫁姑の関係は良くなかった。ゾフィーは政治力に優れよく夫を助けた。孫のゲオルク・アウグスト（後のジョージ2世）の妃選びにも奔走し、ブランデンブルク＝アンスバッハ辺境伯ヨハン・フリードリヒの娘カロリーネ（キャロライン）を見つけ出した。ゾフィーの嫁選びの目は確かで、カロリーネは聡明な女性であり、ロバート・ウォルポールと共に国王になった夫を後によく助けた。唯一の女子ゾフィー・シャルロッテは初代プロイセン王フリードリヒ1世の妃となった。哲学者ゴットフリート・ライプニッツとも交流を持ち、リーゼロッテとゾフィー・シャルロッテにライプニッツを紹介している。1714年8月1日にアン女王が崩御するが、約2か月先立つ6月8日、ゾフィーが逝去していたため、彼女が王座に就くことは無かった。ゲオルク・ルートヴィヒが英国王ジョージ1世として即位し、今日まで続くハノーヴァー朝となった。
兄にプファルツ選帝侯カール1世ルートヴィヒ、カンバーランド公ルパート、プファルツ＝ジンメルン伯エドゥアルトが、姉に哲学者として知られるエリーザベト、画家として知られるルイーゼ・ホランディーネがいる。ブランデンブルク選帝侯兼プロイセン公フリードリヒ・ヴィルヘルムは父方の従兄、イングランド王チャールズ2世・ジェームズ2世兄弟は母方の従兄に当たる。17世紀後半以降のイギリスは、ピューリタン革命、王政復古、名誉革命が相次いで起こり、情勢が混乱していた。そして、名誉革命以降に王座に就いたメアリー2世とウィリアム3世の夫妻、アンのいずれにも王位継承可能な嗣子がなかった。ゾフィーの母方の祖父がイングランドとスコットランドの王ジェームズ1世であり、かつ彼女がプロテスタントであったこと、そして兄・姉たちやその子孫がいずれも死去していたかカトリックであったため、ゾフィ―が唯一の適任者だった。1700年、アンが36歳を目前に17回目の妊娠を死産で終え、さらに唯一成長していたウィリアム王子が逝去する。翌1701年に「ステュアート家の血を引いており、カトリックではない者」と規定された王位継承法によってイングランドとスコットランド（合同してグレートブリテン王国となるのは1707年）のアンに次ぐ王位継承権者に定められた。アンは1702年に女王に即位し、1714年に崩御した。ゾフィーはアン女王より2ヶ月早く逝去していたため、ゾフィーの長男であるハノーファー選帝侯ゲオルク・ルートヴィヒがジョージ1世として王位を継承した。ゾフィーの兄姉のうち、子孫を残したのは、カール1世ルートヴィヒ、カンバーランド公ルパート、プファルツ＝ジンメルン伯エドゥアルトの3人の兄だけである。このうちエドゥアルトは自身がカトリックに改宗し、カール1世ルートヴィヒの正嫡子孫で生き残ったのはやはりカトリックであるオルレアン公妃エリザベートの子孫である。カール1世ルートヴィヒのその他の子供と、カンバーランド公の子供は全員が非嫡出子（庶子）扱いで、イギリスに限らずどこの欧州王室も非嫡出子の継承は最初から排除されていたため（2013年王位継承法でも非嫡出子の継承は認められていない）、やはり継承権は無かった。そのため、ゾフィ―とエルンスト・アウグスト夫妻が、全てのイギリス王位継承権保持者の最も近い共通祖先になっている。
1996年9月3日、カール・ヴィンソン戦闘群に所属していたシャイローはデザート・ストライク作戦でイラクに対し14発のトマホーク巡航ミサイルを発射した。2002年7月、シャイローはイラクの自由作戦で再びトマホークを発射した。2003年4月25日にシャイローは母港であるカリフォルニア州のサンディエゴに帰投した。2005年1月、シャイローは前年のスマトラ島沖地震の救援活動に参加した。2006年6月22日ハワイ沖合にて、シャイローはスタンダードミサイル SM-3（RIM-161 SM-3）による弾道ミサイルの迎撃実験に成功した。この試験はBMD3.6によって行われた最初の迎撃テストでもあった。またこの迎撃試験には海上自衛隊が初参加し、イージス護衛艦きりしまが、カウアイ島の太平洋ミサイル試射場から打ち上げられた標的ミサイルのレーダー追跡試験を行っている。2006年7月初頭、米海軍はシャイローを横須賀基地（神奈川県）へ移動すると発表した。これは同時期に発生した北朝鮮ミサイル連続発射事件に対する対抗措置と見られているが、6月末にはすでに配備が決定していたようである。8月29日、シャイローはRIM-161 SM-3搭載艦として初めて横須賀基地へ配備された。入港式典にはドナルド・ウィンター海軍長官が出席し、日米同盟におけるミサイル防衛の意義を強調した。2012年10月14日、オーストラリア海軍のアデレード級フリゲートシドニーやシンガポール海軍のエンデュアランス級揚陸艦パーシステンスと共に平成24年度海上自衛隊観艦式に参加。国際観艦式を除き、自衛隊の観艦式に参加した初めての外国艦となった。2012年12月、北朝鮮は「人工衛星」と称する弾道ミサイルの発射を予告する。これに対し米国海軍は黄海に艦艇を展開させ不測の事態に備えた。「シャイロー」は「DDG-56 ジョン・S・マケイン」と共に先行の2隻に続いて追加派遣され、ミサイル発射予告の初日に当たる12月10日までに当該海域に配備された。他海上自衛隊からイージス艦3隻、大韓民国海軍から2隻を加えた10隻態勢で臨む。ミサイルは同月12日に発射された。2017年6月8日、沖縄の東の沖を航海中に下士官1人が行方不明になった。その後、米国海軍と海上自衛隊および海上保安庁が捜索したが発見できず捜索は11日に中止された。しかし米国海軍は15日、下士官が艦内で生きて発見されたと発表した。