毒を塗った武器は古代インドで用いられ、戦術にも取り入れられた。サンスクリット語の詩行にこんなものがある。「井戸には毒が流され、汚された Jalam visravayet sarmavamavisravyam ca dusayet 」カウティリヤ（紀元前350年-283年頃）は、マウリヤ朝初代チャンドラグプタ王（紀元前340年-293年頃）の相談役であり首相でもあった。カウティリヤは国益を得るために秘密の武器、すなわち毒をつかうよう王に誘いかけた。一方で彼は暗殺への警戒も怠ることなく、毒見役の設置を急ぎ、毒を検出するための方法も洗練させた。さらに王命に逆らったものへもしばしば毒をもって死刑とした。
井戸川の河口附近に発達した熊野市（旧・木本町）の市街地の北の端に位置していて、同市の玄関口となっている。北の端ではあるが市街地の中にあるため、市役所をはじめとする公的機関に近い。イオン（徒歩10分）など大規模な商業施設もある。
1面1線の単式ホーム（1番のりば）と1面2線の島式ホーム（2・3番のりば）、合計2面3線を有する地上駅。駅舎は南の単式ホーム（1番のりば）側にあり、島式ホーム（2・3番のりば）へは跨線橋で連絡している。駅舎は開業当初からの木造のもので、大きな三角屋根が特徴。駅前にはロータリーが整備され、バスやタクシーが乗り入れるなど、周辺の駅の中では規模が大きい。終日有人駅（一部の時間帯を除く）で、JR全線きっぷうりばや自動券売機が設置されている（自動改札機は未設置）。駅長が配置された直営駅で、管理駅として二木島駅 - 鵜殿駅間の各駅を管理している。
1959年（昭和34年）の改称に当たっては「熊野市駅」にするか「熊野駅」にするかが国鉄や地元で問題となった。このうち、「熊野駅」では広大な熊野地域の観光中心地の印象を与えるし、熊野地域は隣接する和歌山県にも多くかかっており、三重県内である熊野市はその一部分で地域の中心ではない、という国鉄側の意見で「熊野市駅」とすることとなった。なお、公式なローマ字表記は「Kumanoshi Station」であるが、国道42号の案内では「Kumano City Station」と表記されている。
1940年8月、国鉄紀勢西線が新宮駅から延伸され、国鉄紀勢西線の終着駅として開業した。当時は現在の熊野市はまだ誕生しておらず、木本町の代表駅という位置付けであった。開業から十年以上、和歌山方面からの終着駅の役目を担っていたが、1956年4月には紀勢西線がさらに新鹿駅まで延長されたため、中間駅となった。その後、1959年に紀勢西線と紀勢東線が接続し、亀山駅 - 和歌山駅（現在の紀和駅）間が紀勢本線となったことを受け国鉄紀勢本線の駅となり、さらに国鉄の分割民営化を経て現在に至っている。
1789年夏、フランス革命の勃発がサン＝ドマング植民地の転機となった。フランス人植民者が革命政府の新法がどのようにサン＝ドマングに適用されるのか論争している間に、1790年、ムラートなどの有色自由人らが自分達もまたフランス人権宣言の下にあるフランス市民であると主張し内戦を始めた。さらに1791年8月22日、北部カプ＝フランセ近くの森で黒人奴隷達が主人達に対する反乱であるハイチ革命を開始した。ブードゥー教の儀式により革命の開始が宣言され、ブードゥーの僧侶であるデュティ・ブークマン（Dutty Boukman）が動員令を発し、数時間のうちに北部のプランテーションは相次いで戦火に飲み込まれた。9月、ブークマンは逮捕され処刑されたが、それまでに反乱は植民地全土に拡大し、多くの白人植民者が殺害された。追い詰められた白人達はムラート勢力と組んで反撃し、互いに多くの死者を出す戦いとなった。1792年、サン＝ドマングを安定化し、国民公会が認めたばかりの自由有色人種の社会的平等を徹底させ、植民地の支配を維持するため、革命政府の立法議会よりレジェ＝フェリシテ・ソントナ（Léger-Félicité Sonthonax）が使節として送り込まれた。黒人奴隷の反乱は植民者やムラート、本国軍により抑えられた状態になったが、イスパニョーラ島東部からのスペイン軍の侵入により情勢は変化した。黒人奴隷反乱軍を味方につけたスペイン軍が迫り、白人植民者の中にも反革命をかかげイギリスなどと組んで革命政府軍に敵対する動きが出る中、ソントナは黒人を味方にする必要に迫られた。1793年8月29日、ソントナは北部地域の奴隷達に、きわめて限定されたものではあるが自由を宣言するという思い切った手に出た。9月と10月には植民地全域で奴隷解放が宣言された。1794年2月4日、国民公会はこの行為を認め、全フランス植民地に対し同様の措置を適用した。黒人奴隷達は即座にはソントナの宣言を信用せず、白人植民者たちは奴隷解放に反発するムラートなど自由有色人とともにイギリスの支援でソントナ率いる革命政府軍と戦い続けた。スペイン側に転じていた黒人奴隷の指導者、トゥーサン・ルーヴェルチュール（フランソワ・ドミニク・トゥーサン）は奴隷解放宣言がフランス本国から届いた後、他の黒人指導者たちから離れ、1794年5月に革命政府軍の味方となった。ソントナは1796年本国の政変で解任されたが、もと奴隷だった者達が武器を取る流れは変わらなかった。イギリスはこの戦乱を契機に、カリブ有数の富を誇ったサン＝ドマングに全面的な侵略を行ったが、トゥーサン・ルーヴェルチュール、ジャン＝ジャック・デサリーヌ、アンリ・クリストフのもと集まった黒人反乱軍は強力であった。イギリス軍は撃退され、1798年にはトゥーサン・ルーヴェルチュールが事実上の支配者の地位についた。しかし彼は植民地の全面独立や奴隷制を利用していた白人植民者への報復措置などは考えてはいなかった。