北海道札幌市北区生まれ。札幌市立北海道札幌開成高等学校、立命館大学法学部卒業。大学在学中は関西学生弁論討論交流会会長、全日本学生弁論討論交流会会長を務めた。立命館大卒業後は民主党参議院議員福山哲郎の秘書を務める。2000年（平成12年）、第42回衆議院議員総選挙に京都3区から民主党公認で出馬したが、自由民主党の奥山茂彦に敗れ、重複立候補していた比例近畿ブロックでの復活もならず落選した。2003年（平成15年）、第43回衆議院議員総選挙に再び京都3区から出馬し、前回敗れた奥山を破り初当選した。2005年（平成17年）の第44回衆議院議員総選挙では、小泉旋風による民主党への逆風に苦しめられたが、自民党の清水鴻一郎らを破り再選し2選（清水も比例復活）。2009年（平成21年）8月の第45回衆議院議員総選挙では、清水に比例復活すら許さず、京都3区で3選。同年9月に発足した鳩山由紀夫内閣で内閣府大臣政務官に就任。2010年（平成22年）6月、菅内閣でも内閣府大臣政務官に再任され、同年9月の菅改造内閣発足により退任した。2012年（平成24年）12月の第46回衆議院議員総選挙では自民党の宮崎謙介に僅差で敗れるも、比例近畿ブロックで復活し4選。2014年（平成26年）12月の第47回衆議院議員総選挙では再び宮崎に敗れるも、比例近畿ブロックで復活し5選。2015年（平成27年）1月に行われた民主党代表選挙では、元幹事長・細野豪志の推薦人に名を連ねた。2016年（平成28年）4月実施の京都3区補欠選挙に民進党公認で出馬。4月12日告示日の立候補届出に伴い衆議院議員を自動失職した（それにより北神圭朗が繰り上げ当選）。補欠選挙では当選5回の実績を訴え、6回目の当選を果たした。当選の旨が京都府選挙管理委員会により同月26日に告示され、同日付で衆議院議員となった。2017年10月3日に希望の党に公認申請し、4区前職の北神圭朗、6区前職の山井和則と共に府内の申請者が全て公認された。そのため、京都府内の民進党出身者の中では、民進党を離党した枝野幸男が結成した新党「立憲民主党」に参加する前議員はいなかった。同月の第48回衆議院議員総選挙で7選。11月の希望の党共同代表選挙後の党役員人事では国会対策委員長に就任した。2018年5月7日、民進党と希望の党の合流により結成された国民民主党に参加し、希望の党に引き続いて国民民主党でも国会対策委員長に就任した。9月11日より党政務調査会長。
郭淮が亡くなると、陳泰が征西将軍・仮節・都督雍涼諸軍事となった。255年、姜維と夏侯覇が祁山・石営・金城の三カ所へ攻め上って来た。陳泰の後任の雍州刺史・王経は三つの軍それぞれで迎撃することを提案したが、陳泰は蜀軍が三つの街道全てを進むことはないと判断し、また兵力の拡散を防ぐべきだと考えた。そこで、王経を先発させて狄道に駐屯させ、陳泰率いる本軍が陳倉を通って挟撃する作戦に出た。ところが、王経の軍は古関で蜀軍と鉢合わせし、その混乱で大敗して数万の兵を失い、しかも姜維の本隊に追われ、狄道城内に包囲されてしまった。陳泰は、王経が合流地点に到着していないことから変事を察知し、上邽に本軍を駐屯させ、鄧艾・胡奮・王秘らの援軍と共に隴西へ進軍した。鄧艾は「姜維の軍は先勝したことで士気を揚げ、隴西は混乱しております。ここは狄道を捨ててでも、隴西を鎮撫すべきです」と主張した。しかし陳泰は「姜維が更に東進して、四郡（隴西・天水・南安・略陽）や関中を攻略すれば、それは確かに我が方の脅威だ。しかし、今、姜維は城攻めを行なっている。兵卒は鋭気を挫かれ、食糧も欠乏する頃だ。今が攻める機会なのだ。それに侵略者も、籠城する友軍も、どちらも放っておく訳にはいくまい」と言って退け、軍を狄道城へ進めた。夜半に狄道城の東南の山へ登った魏軍は、盛大に烽火を上げ、太鼓と角笛で援軍の到着を知らせた。このことで狄道城の将兵が大いに鼓舞され、逆に蜀は魏の予想以上の速攻に驚き、戦意を喪失した。陳泰は、この当たりの山道が深く険しかったので、姜維は必ず伏兵を設けていると考え、一部の兵に南道を通るふりをさせ、正規軍には間道よりひそかに行動させた。姜維は予期どおり三日の間、南道に伏兵を置いていた。突然陳泰の軍が南に姿を現わしたのを見ると、姜維はそこで山によりそいながら突撃してきた。姜維は陳泰と交戦するも、敗れて後退したため、陳泰は金城を通って南に向かい沃干阪に到着した。ここで陳泰は王経と情報を交換し、共に連携を取り合いながら帰路に向かうことにした。姜維らはそれを聞くと諦めて包囲していた軍を退かせたため、城中の将兵は外に出ることができた。姜維が撤退した後、王経は陳泰に「援軍があと十日も遅れていたら、狄道城だけでなく一州全てが陥落していたでしょう」と語った。陳泰は、王経が城を包囲された時、王経配下の将兵はみな士気が高く城を固守する力を十分持っていると判断し、早急に狄道城に救援に向かう旨の上奏文を奉った。大多数の者の意見は、王経には城を守る力はなく、すぐに逃走するであろうから救援に行くのは無益である、それよりも、姜維が涼州への交通路を遮断し、四郡の人民と異民族を集めることで、関・隴の要害を占拠されてしまう危険を考慮して、味方の軍が十分に集結してからこれの迎撃に当たるべきだ、というものだった。司馬昭は「諸葛亮が昔これと同じ事を考えていたが、結局実現できなかった。ましてや姜維の手に負える仕事ではない。それに城攻めは、陥落させるより食糧不足の方が問題になる。大軍の集結を待たずに城に急行した征西将軍（陳泰）の判断は正しかった」と、その行動を称えた。