1888年に肝属郡の役所が鹿屋郷中名（現在の鹿屋市街地）に設置されたことにより、近代都市としての鹿屋の発展がはじまる。1890年代には鹿屋を中心とする道路網が整備され、1910年代には電気・鉄道（後の大隅線）が通じるようになった。1889年4月の町村制実施時に旧来の郷（外城）は村となり、現在の鹿屋市域に8か村（鹿屋・花岡・大姶良・高隈・姶良・西串良・百引・市成）がおかれた。鹿屋村は1912年12月31日、鹿児島県内では加治木町に次いで2番目に町制を施行し鹿屋町となった。西串良村は1932年5月15日、姶良村は1947年10月15日にそれぞれ町制を施行し串良町・吾平町となった。百引村・市成村は1956年4月1日に合併し、輝北町として発足した。鹿屋市（初代）としての歴史は、1941年5月27日の鹿屋町・大姶良村・花岡村の3町村の合併・市制施行により始まる。1950年代には高隈村および垂水町の一部地域（根木原・桜町地域）の編入を実施した。この頃は財政が悪化しており財政再建団体となっていた。1960年代には公共交通機関の利用が最盛を迎え、バスセンターに隣接した桜デパートを中心とした地域の商業が盛んであった。しかし、1970年代以降にシラス台地に位置する西原地区・寿地区に集落が発展するようになり、1991年度の市役所移転・国道220号鹿屋バイパス全線開通に伴うロードサイド店舗の出店・ショッピングセンター（プラッセだいわ）の開業により、中心市街地は衰退をみることとなった。この対策として市街地再開発事業が実施され、2007年にリナシティかのや（鹿屋市市民交流センター）が開設された。2000年代に入ってからは「ばらのまち」キャッチフレーズとして使用するようになり、2006年に吾平町・串良町・輝北町と合併し2代目の鹿屋市となった際に市の花もバラに変更された。
肝付氏亡き後の肝属は、伊集院忠棟が鹿屋城を拠点に地頭として管理した。忠棟は鹿屋城の修復・城下町の形成を始めとして水田開発などによる農業生産の向上、市（いち）の開催を手掛けた。後述する定期市はこのときに始まったものである。薩摩藩は外城制（後に○○郷と改称）を敷き、現在の鹿屋市域では鹿屋・大姶良・花岡・高隈・串良・姶良・百引・市成の8郷（花岡と市成は私領）がおかれた。外城の成立時期は地域により異なり、鹿屋郷（外城）の場合は、私領を経て1645年に成立した。郷は1889年の町村制施行の際にもほぼそのまま村となるなど、後世まで行政区域として機能した。鹿屋市域では「南部（吾平町）」（『鹿屋市総合計画』による地域区分、姶良郷）、「高隈地区」（『鹿屋市総合計画』による地域区分、高隈郷）がその名残を伝える。鹿屋郷では定期市が月6回開催され、大隅半島各地を始めとして薩摩半島側の指宿からも集客があった。当時は島津氏御用達の銘酒として「桜川」が存在したが、幕末と1882年頃の火災や時代の推移とともに衰退した。名産品として鹿屋・大姶良で生産された「高須甘藷」（高須港から出荷されたため「高須」といわれた）があった 。薩摩藩領内の農民は農業以外の職に就くことが許されず、年貢も8公2民（収穫のうち8割が徴収される、他藩は4公6民が一般的）という高率であった。この他にも衣食住全般にわたって制約が課せられており、百姓一揆を起こす余裕すらなかった。逃亡者も数多く発生し、薩摩半島（西目）側から農民を強制移住（人配、「にんべ」と読む）させることもあった。このような壊滅的ともされる経済状況は、明治期になってから改善されることとなる。この時期の困窮具合を証明する資料として人口の比較が挙げられる。鹿屋郷には1801年時点では6,224人いたのに対し、1824年時点では6,180人に減少しており、逃亡や間引きが横行していたことが推測される。
スコットランド・エディンバラのグレイフライアーズ生まれ。庶民院議長候補になったほか海軍本部委員（Lord of the Admiralty）を務めた第3代準男爵サー・ギルバート・エリオットの長男。母親アグネス・ダルリンプル＝マーレイ＝キニンマウンドは初代ステア子爵ジェイムズ・ダルリンプルの曾孫。父の弟にニューファンドランド植民地総督のジョン・エリオット海軍大将、弟に外交官のヒュー・エリオット、妹の夫に初代オークランド男爵ウィリアム・イーデンがいるほか、ロバート・ルイス・スティーヴンソンやアーサー・セントクレアらと縁戚関係にある。初め家庭で教育を受け、1763年頃からパリでデイヴィッド・ヒュームの下で学び、オノーレ・ミラボーと知り合う。1768年にオックスフォード大学クライスト・チャーチ、1769年にリンカーン法曹院へ入り、1772年に学位（M.A.）を、1774年5月4日に法廷弁護士資格を取得。1793年、オックスフォード大学から民法学博士号（D.C.L.）を授与。1776年より翌1777年までノーサンバーランド州モーペス選挙区選出の、1777年より1784年までロックスバラシャー州選挙区選出の、1786年より1790年までバーウィック選挙区選出の、1790年より1795年までコーンウォール州ヘルストン選挙区選出の庶民院議員。議会ではホイッグ党に所属し、親しくなったエドマンド・バークがウォーレン・ヘースティングズやイライジャ・インピーを攻撃するのを助けた。2度庶民院議長候補となるが落選。1793年、枢密顧問官に列せられる。1794年、イギリス・コルシカ王国（Anglo-Corsican Kingdom; アングロ・コルス王国）の副王。1797年、「カウンティ・オヴ・ロックスバラにおけるミントーのミントー男爵」（Baron Minto, of Minto in the County of Roxburgh; グレートブリテン貴族）に叙位。また姓を母親のものと組み合わせて「エリオット＝マーレイ＝キニンマウンド」へ改めた。1799年から1801年までオーストリア駐箚特命全権公使。1802年、王立協会フェローに選出。1806年にイギリス東インド会社監督局総裁となるが、同年ベンガル総督に指名。1809年、シク王国の君主ランジート・シング（Ranjit Singh）との間に不可侵条約を締結しサトレジ川を国境とする。1810年、インド貿易の中継地として重要だったフランス領のモーリシャス島・レユニオン島（ブルボン島）を占領。1811年、ナポレオン戦争によるホラント王国滅亡に乗じオランダ領東インドへトーマス・ラッフルズを派遣、ジャワ島を征服。1813年、「カウンティ・オヴ・フォーファーにおけるメルガンドのメルガンド子爵」（Viscount Melgund, of Melgund in the County of Forfar）および「カウンティ・オヴ・ロックスバラにおけるミントーのミントー伯爵」（Earl of Minto, of Minto in the County of Roxburgh; ともに連合王国貴族）に叙位。翌年ハートフォードシャーのスティーブニッジにて死去、ウェストミンスター寺院に葬られた。