豊田は営業・販売など非技術系の分野を手がけることが多かったが、技術畑にも関心が強い。前述の開発時の試乗テストに限らず、カーデザインについても熱心に取り組んでおり、モーターショーの際にはカーデザイナーとともにブースを巡って研鑽を積むのが恒例となっている。モーターショーでのデザインの勉強について、豊田は「東京モーターショーも、『クルマの味づくり』に向けたトレーニングの大切な場所」だと述べている。トヨタ・86のデザインには豊田もデザイン部グループ長の古川高保から相談を受けながら進めており、フロントフェンダーの86マークとグリルのTメッシュは豊田に「ウンチクがない。こだわりと遊び心が無い」と言われたことがきっかけで作られた。一方で50系プリウスを「格好悪い」と評しているものの、開発陣の自主性や議論の活発化を重視して自らは手を加えなかった。
2012年にニュル24時間に参戦できなかった時、全日本ラリー選手権王者の勝田範彦と足立さやかに声を掛けられたことがきっかけでラリーにものめりこむようになる。同年からTRDラリーチャレンジなどの国内ラリーにも参戦し始め、以降頻繁にラリーイベントに顔を出す様になった。2013年にTRDラリーチャレンジのクラスタイトル（豊田曰く皆勤賞）を獲得。2014年からWRC王者のトミ・マキネンから指導を受け始めるとドリフトも上達し、300馬力超えのWRカーでも華麗なドリフトを披露できるようになった。2016年には報道ステーションでテレビ朝日アナウンサーの板倉朋希を助手席に乗せて全開アタック、2017年にはTOYOTA GAZOO RacingのCMキャラクターである佐藤健をスバル インプレッサ WRX STIに乗せてドリフト走行を実演した。その腕前を石浦宏明と大嶋和也は「四輪駆動車のラリーカーに乗ったら僕らが本気でやっても勝てない」と評している。その他には2013年にデイトナ・インターナショナル・スピードウェイでNASCARスプリントカップ仕様のカムリを、2018年にはサハラ砂漠でダカール・ラリー仕様のランドクルーザーをテストドライブしたことがある。
若い頃は1600GT（RT55型）でスポーツドライビングを楽しみ、カーレースにも興味を持っていた。成瀬からドライブを教わる中で豊田自身も国際C級ライセンスを取得した。以降数多くのレース・ラリーに参加しているが、豊田自身は「私はレーシングドライバーではなく、あくまで車の味付けが分かるマスターテストドライバーである」と語っている。息子の大輔も2018年にスーパー耐久からレーシングドライバーデビューしており同年最終戦では親子でのレース参戦が実現している。
アメリカから帰国した後の2002年、社員の開発ドライバーの成瀬弘から「運転のことも分からない人に、クルマのことをああだこうだと言われたくない。」「このトヨタには、俺らみたいに命をかけてクルマをつくっている人間がいる。そのことを忘れないでほしい」と言われて車作りへの意識を改め、「自動車会社の一員として、評価の仕方を教えてほしい」と成瀬に指導を求めた。成瀬はトヨタグループの開発ドライバー数百名の中で頂点に立つマスターテストドライバー（「トップガン」）として知られる。豊田は急ブレーキなどの訓練だけで2年をかけるなど成瀬の薫陶を受けた。また成瀬に指導を受けている間、レクサス・LFAの開発にも初期（2003年）から関与。機会を見つけてはニュルブルクリンクでテストドライブをし続けた。86の開発責任者である多田哲哉は豊田を「テストドライバーとしては相当なレベル」と評している。現在もマスタードライバーとしてレクサス車の乗り味をチェックしている。また、自身のみならず社員にも積極的にステアリングを握らせており、社員100名以上に様々な道を体験させるために2014年から『五大陸制覇プロジェクト』を開始している。豊田も同行しグラベルを中心にドライブしており、その様子はGAZOO Racingの公式HPやYouTubeの「AKIO's Drive」で見ることができる。
自身の最高傑作を問われたチャールズ・チャップリンが「ネクスト・ワン（次の作品だよ）」と答えた話に因み、「ネクスト・ワン」を座右の銘とする。社長就任に際しては「現場に一番近い社長でありたい」との抱負を語り「『現地現物』で一つずつ問題を解決したい」との目標を掲げている。上野健彦・神奈川トヨタ自動車会長は「章男氏は現場をよく知り、言葉が通じやすい」、米国留学時代からの知り合いであるスパークス・グループの阿部修平社長は「人に上下の区別をつけない」と評している。
温厚な性格で、ヤクルト時代の同僚である高津臣吾は、「性格はヤクルトに来た外国人選手の中でもトップクラス」と述べており、会話のほとんどは日本語という。また、監督だった野村克也も、「人間的にも最高の男で、ナイスガイ」と述べている。1994年にロッテで共にプレーし、ヤンキースでもチームメイトだったメル・ホールからは実績の格の違い（ホールがバリバリの大リーガーだったのに対し、ミューレンは大リーグとAAA級を行ったり来たりするレベルだった）や7歳年下だったことを理由に使い走りをされたり、ロッカーをいじられるなどかなりいじめを受けており、当時の監督だった八木沢荘六も2度ホールに注意したが改善されなかった。ミューレンはこのホールの件に関し、「ホールは嫌な奴だった。二度と思い出したくない」と語っている。この件はロッテのチームメイトでもある愛甲猛がホールを著書で「史上最低の野球選手」と酷評したり、おなじく小宮山悟がテレビ出演の折にホールのエピソードを口にしたうえで「こいつだけは許せないと思った」「はらわたが煮えくり返った」と怒りをぶちまけたりするなど、いかに人格的に問題があったかが窺える。もっとも、人格者であるミューレンが現役引退後も野球指導者として成功し母国にも多大な貢献をしているのに比べて、ホールは引退後野球界に残れなかったばかりでなく、猥褻罪で逮捕・収監され仮釈放すら難しい状況にあるという、正反対の人生を送っている。ヤクルト時代の応援歌はミューレン退団後には高橋智、副島孔太に流用され、2018年現在は同じキュラソー島出身のウラディミール・バレンティンに流用されている。