4ドアセダンと5ドアハッチバックの2モデルとなった。日本では5ドアハッチバックの販売が先行し、4ドアセダンは約1年遅れて市場に投入された（2008年10月8日）。いずれも全幅が1,700mmを超えるので3ナンバーとなり、全長も拡大しコンパクトからミドルクラスへとクラスアップした。シャシーは、BL/BP系レガシィのプラットホームを基にした「SI-シャシー（Subaru Intelligent Chassis）」を新たに採用し、リアサスペンションの形式が従来のストラット式からダブルウィッシュボーン式へと変更された。ドアもサッシ付ドアに変更された。エンジンについては、1.5Lモデル「15S」はEL15型DOHC16バルブ、2.0Lモデル「20S」はNA仕様がEJ20型SOHC16バルブであり、ツインスクロールターボ仕様「S-GT」がEJ20型DOHC16バルブである。国内向け2.0Lターボ車のグレード名は「WRX」から「S-GT」となったが、国外モデルのターボ車（全て2.5L）は先代同様「WRX」のグレード名を使用する。2007年（平成19年）11月20日、新型インプレッサはアメリカの保険団体の衝突安全テストで最高評価を獲得し、2008年（平成20年）4月21日国土交通省などが、安全性能の評価が最も高い車に与える、2007年度の「自動車アセスメントグランプリ」に選ばれるなど、安全性の高い車種として評価されている。発売当初からしばらくセダン投入の動きは見られず、富士重工は「日本市場の様子を見てセダンの販売を検討していく」としていたが、同年11月29日、日本国内でもセダンを投入すると報じられた。当初は2008年（平成20年）初頭の発表が噂されたが、報道から約9か月後の同年10月8日に「インプレッサアネシス」の名で発売が開始された。アネシスの特徴としてゴルフバッグを4つ積載できるトランクルームを備えるとともに、光輝タイプのヘッドライトや専用フロントグリルにより、ハッチバックとは異なるフロントマスクとなっていることが挙げられる。インテリアは上級モデルにパールスエードと本革を組み合わせている。エンジンは1.5LNAのEL15型DOHC16バルブと2L自然吸気のEJ20型SOHC16バルブの2種で、ターボ搭載のS-GTや先代のWRX系は設定されない。また、アネシスと同じくハッチバックにも一部改良が実施され、新フロントグリル、LEDサイドターンランプ付きドアミラー（2Lのみ）、ブラックトリムと後席中央3点式シートベルト&ヘッドレストを装備する。
アンドロメダ星雲の惑星ジルーシアは、皇帝ロクセイア12世の率いるガバナス帝国の侵略により、「惑星大要塞」に改造されてしまっていた。ジルーシア人の大酋長キドは奇跡の救い手の勇者を求めて「聖なるリアベの実」8個を宇宙へ放ち、キドの孫娘エメラリーダと戦士のウロッコ2名に、実を追って勇者を迎えに行くように指示した。だが、ロクセイアはぬかりなく追撃の宇宙戦艦を発進させる。リアベの実は、銀河系の地球連邦の植民惑星ミラゼリアで、軍に失望して辞職した元将軍のガルダ、宇宙暴走族の若者シローとアロン、チンピラのジャック、富豪令嬢のメイア5名のもとに届く。若者たちは宇宙ボタルの採集中に難破したエメラリーダの宇宙船を見つけ、エメラリーダとウロッコを救い出すが、彼らから使命を聞かされて戸惑う。ガルダは若者たちの様子を見て実を返却し、参加を固辞してしまう。シローらはメイアには内緒で他の勇者を紹介すると嘘をつき、息子の嫁探しをしていた老婆にエメラリーダを売ってしまう。その後、老婆とエメラリーダはガバナスの追跡部隊に捕縛され、メイアはシローらの行動を知って激怒する。改心した若者たちは協力してジルーシア救出の準備を開始すると、メイアの宇宙艇をシロー・アロンの小型艇を搭載できるように改修し、ジルーシアへ向かう。その途中、リアベの実を持つガバナス人のハンスが加わるが、彼はロクセイアに地位を簒奪されたガバナスの本来の皇位継承者だった。ロクセイアはエメラリーダと共に捕らえた老婆の記憶映像から地球の美しさに魅了され、手中に収めるべく惑星大要塞を地球付近へ移動させ、無条件降伏を迫る。地球連邦は最新鋭戦艦3隻を出撃させるが、あっけなく殲滅される。地球連邦の評議会議長に就任したノグチは、降伏返答期限を少しでも引き延ばす交渉の全権大使に旧友のガルダを抜擢し、協力を要請する。ガルダは迷うが、返したはずのリアベの実が彼の手元に忽然と出現したことを見て、承諾する。ガルダはロクセイアと謁見し、地球人の誇りと勇気を示したが、ロクセイアはガルダの目的を看破して月をミサイルで破壊し、3日で答えろと恫喝して追い返す。ガルダは帰ると見せかけてジルーシアへ降下し、先に到着していたシローたちやキドたちジルーシア人と合流する。キドは大要塞の弱点である地下の動力炉について説明し、炉の破壊は惑星ジルーシアの破壊を導くが覚悟のうえだというキドらジルーシア人に、シローたちは小型艇で侵入して破壊する作戦を立案する。ガルダの相棒ロボットのベバ2号にリアベの実が届き、勇者は計7名となったが、シローやキドらはガバナスに全員捕らえられてしまう。それは、母星消失を憂いてキドの判断に怒ったウロッコの裏切りによるものだった。ロクセイアはウロッコにキドらを処刑するよう指示するが、ウロッコはギリギリで思い留まり、再度ロクセイアへ銃を向けて乱戦となる。その際、負傷したウロッコの冠より8個目のリアベの実が見つかり、キドは奇跡の達成を確信する。シローたち、キドたち、そしてエメラリーダは脱出し、シローたちは地下動力炉の破壊に、エメラリーダとジルーシア人は脱出艇の発進準備にそれぞれ取りかかる。まもなく、ハンスは一騎討ちでロクセイアを倒し、シローとアロンも動力炉破壊を成功させ、惑星大要塞は大爆発した。ノグチは勇者たちに感謝し、ジルーシア人も歓待しようとするが、勇者たちとジルーシア人は新天地探索に出航し、そのまま地球を離れた。