14世紀前期、井伊氏の城主・井伊泰直の子として生まれる。後醍醐天皇と信頼が深い西園寺公重が遠江国浜松荘の領家職であることや、都田御厨が南朝の公卿である洞院実世の支配地であり、全体的に南朝側の荘園・御厨が多数見られ、伊勢神宮との関わりが深いこともあり、行直は南朝側につく。このような土地に注目した後醍醐天皇が、足場を築くため、息子である尊澄法親王をその土地に送り込んだ。建武4年/延元2年（1337年）春には尊澄法親王が還俗、宗良親王となった。建武4年/延元2年（1337年）7月4日に、井伊谷南部の三方ケ原にて、三和光継・松井助宗・横地治部丞・朝夷彦五郎を従えた北朝側の武将・今川範国と戦う。行直はこの戦いで敗れたと見られる。しかし、同年7月6日、今川範国により井伊氏の主要な城・三岳城に攻められたが、今川軍を撤退させた。今川軍を撤退させた直後に、宗良親王が三岳城に入城する。宗良親王を受け入れた行直は、本拠地の三岳城の防衛を強固にし、取り巻くように大平城、千頭ヶ峯城、鴨江城、天山城をそれぞれ東西南北に設けた。一方で、暦応2年/延元4年（1339年）7月22日、北朝側の高師泰が、攻め込むために大平城へ進んでいき、行直はかろうじて維持できたものの、7月26日、鴨江城は高師兼に攻落された。その直後に後醍醐天皇は崩御し、南朝側は不利になっていく。同年10月31日、千頭ヶ峯城が落とされる。翌暦応3年/延元5年（1340年）1月30日、三岳城が落ち、同年8月24日には、大平城が仁木義長により落城。行直は降伏する。
エンリケ航海王子を表した肖像画と言えば、一般に黒い鍔帽子を被った口髭を生やした人物とされている。この根拠となったのは1837年に発見された『ギネー発見征服誌』で、黒い鍔帽子を被った口髭を生やした人物の挿絵の下に｢最善を尽くせ｣と言うエンリケの標語が発見されたことから、挿絵の人物がエンリケ航海王子だと見なされたのである。そして、1883年に『サン・ヴィセンテの祭壇画』が発見され、向かって左側から3番目の聖ヴィンセンテの右側に居る人物が『ギネー発見征服誌』の肖像画と同じ事から、これもエンリケと見なされ、“黒い鍔帽子を被った口髭を生やした人物”と言うエンリケ航海王子像が定着したのである。しかし、最近ではこの人物は棺の彫像の顔から寧ろ兄のドゥアルテ1世で、エンリケは向かって右から3番目の最前列の人物ではないかとの説が出ている。エンリケの棺の彫像と顔が似ている事、着ている服装がキリスト騎士団の物で、同騎士団の紋章を身に付けていることが理由である。
1960年、エンリケの没後500年を記念し、ポルトガルの首都リスボン市内のテージョ川河岸に「発見のモニュメント」が建てられた。1994年には、ポルトガル政府などからの贈り物として、探検家たちの事跡を記念したヘンリー航海王子公園（Prince Henry the Navigator Park）が、アメリカ合衆国・マサチューセッツ州、ニューベッドフォードのポープ島に建設された。
監督の越川道夫は20代の頃から島尾夫妻の作品を愛読しており、また過去の仕事から夫婦の息子である島尾伸三、孫に当たるしまおまほとも親交があった。また映画『夏の終り』（2013年）にプロデューサーとして参加していた越川は、主演を務めていた満島ひかりに本作の構想を話し、ミホの役は彼女のものだと伝えていた。一方、満島の所属事務所ユマニテの代表である畠中鈴子は、彼女の「20代最後の主演作品」として何を撮影するか越川と検討しており、その中で『海辺の生と死』の映像化を提案した。満島の側も、越川から原案を聞かされた際に、「奄美大島で島尾ミホさん…私しかいないかな、と(笑)」と考えていたという。この作品は満島にとって『夏の終り』以来4年ぶりの単独主演作品となった。映画の題名にも用いられた『海辺の生と死』は島尾ミホの短編集であり、越川は「その夜」のエピソードのみを映画に使用したほか、島尾敏雄の『島の果て』、『はまべのうた』、『ロング・ロング・アゴウ』を原作に用い、夫婦の書簡が収められている『幼年期』も参考にしたと回想している。満島と永山の役名である「トエ」「朔中尉」は、敏雄の小説『島の果て』から取られたものである。また越川は、撮影の頃連載されていた梯久美子のミホ伝を、俳優を含め本作のスタッフ全員に読ませて人物造型の助けとした。梯の連載は後に『狂うひと—「死の棘」の妻・島尾ミホ—』として新潮社から出版されたが、この本は本作の参考文献となっているほか、梯は脚本監修も務めた。撮影にあたり島尾夫妻の作品を読んだ満島は、ふたりの作品から芝居に通じるものを感じ取ったという。また原作となった『海辺の生と死』に対し、満島は次のような感想を持ったと語っている。「これはマズイ」と思ったことを覚えています。この作品と触れあったら、自分のなかのものが掘り起こされちゃうぞ。役者としてだけじゃなく「満島ひかり」として関わらなければいけない作品だ、これは大変だぞ、と。 — 満島ひかり、『文學界』2017年6月号より、引用元はパンフレット9-11頁