享保4年（1719年）に旗本・松平信晴の次男として江戸で生まれる。延享2年（1745年）12月2日に松平信応の末期養子となり、閏12月2日に遺領を相続する。同月12日に初めて将軍家重に御目見する。延享3年（1746年）2月12日に小納戸となり、12月18日に布衣の着用を許される。宝暦10年（1760年）5月13日に大御所・家重附となり、家重死後の宝暦11年（1761年）8月4日に寄合に列する。9月6日、再び小納戸となる。宝暦12年（1762年）11月1日、将軍世子・家基附となる。安永8年（1779年）に家基が亡くなったため、4月18日に再び寄合に列する。安永9年（1780年）4月5日に隠居し、養老料300俵を賜る。天明3年（1783年）5月6日に死去。享年65。
1966年（昭和41年）に成立した国土開発幹線自動車道建設法を、その後の交通状況の変化に応じて修正を加えて計画された道路網のことで、1987年（昭和62年）6月26日の道路審議会答申を受け、閣議決定された第四次全国総合開発計画（四全総）によって構想された。四全総では、これまでの全国総合開発計画（全総）の見直しが行われ、人口や諸機能が東京に集中する東京一極集中や、地方圏での雇用問題の深刻化、国際化へ対応するために「多極分散型の国土構築」を基本理念に、開発方式「交流ネットワーク構想」によって実現することが提唱された。この中の主要プロジェクトに位置づけられたのが、14,000 kmからなる高規格幹線道路網計画である。高規格幹線道路は1966年（昭和41年）に既に指定されていた国土開発幹線自動車道（32路線、7,600 km）に新たな高速道路を追加して、国土開発幹線自動車道（国幹道道法に基づく高規格幹線道路〈高速自動車国道〉、43路線、11,520 km）、一般国道の自動車専用道路（高速自動車国道に並行する一般国道自動車専用道路および、国土交通大臣指定に基づく高規格幹線道路（一般国道の自動車専用道路）、合計2,300 km）に、本州四国連絡橋公団（現・本州四国連絡高速道路株式会社）の管理する本州四国連絡道路（3路線、180 km）を合わせた合計延長14,000 kmの道路からなる。本州四国連絡道路を除いた既定計画7,600 kmから新たに追加された路線のうち、約3,920 kmが国土開発幹線自動車道に指定され、残りの約2,300 kmが国土交通大臣指定に基づく高規格幹線道路（一般国道の自動車専用道路）とされた。
中学時代に同級生が送った写真がきっかけでジャニー喜多川から直接の電話があり、ジャニーズ事務所にスカウトされるが最終的に断った。ジャニー喜多川にフォーリーブスのコンサートに招待され、母と共に一度上京している。高校時代に友人とバンドを組み、ヤマハポピュラーソングコンテストに出場するなど、元々はミュージシャン志望で芸能界にスカウトされたが、その直後に俳優として再びスカウトされ、1979年にNHK『男たちの旅路』第4部「車輪の一歩」でテレビデビュー。1981年、往年のスター・大川橋蔵の『銭形平次』に魚屋役でレギュラー出演したのをきっかけに時代劇俳優としての活躍を目指そうと決意した。その際、大川に時代劇のメイク・所作などを手取り足取り教わった。共演者から「大川先生が直接人に教えることなんて今までなかった事だ」と言われたと、近年テレビで語っていた。それから『大川先生』を師匠としたことで、後に時代劇への思いが強まる（2001年には自伝『META-JiDAIGEKI』を、2004年には1億円かけて撮られたという写真集『必殺 The bi-kenshi』を出版。勢いの衰えた娯楽時代劇の復興に情熱をかけ続けている）。父親は大川の大ファンで、若い頃に東京まで出向き、鬘と刀を購入した帰路の飛行機で大川と同じ飛行機に居合わせたことを自慢していた。1983年、深作欣二監督の角川映画『里見八犬伝』に犬塚信乃役で出演。アイドル雑誌などを経て、大ファンであった『必殺シリーズ』への出演を約束され、テレビ朝日系『京都マル秘指令 ザ新選組』に出演。1985年のテレビ朝日系娯楽時代劇『必殺仕事人V』の組紐屋の竜役で大ブレイクし、以降、時代劇俳優としての名が世間に浸透した。実は『京都マル秘指令 ザ新選組』での役が、カンフーなどアクション色の強い役であったため、本人は「飾り職人の秀」（三田村邦彦）のような役をやるのだと思い、簪の回し方まで一生懸命練習していたため、三味線屋の勇次（中条きよし）のような役と知らされ驚いたという（今でもバラエティ番組でよく秀の殺しの仕草をするのはその時の名残）。またバラエティ番組の出演も多く劇場作品『必殺! ブラウン館の怪物たち』で負傷した直後も松葉杖姿で出演したこともある。また、同シリーズの主題歌・劇中音楽も手がけた（#音楽で後述）。『必殺仕事人V』以来、二枚目時代劇俳優として活動していたが、1993年、野島伸司脚本のドラマ『高校教師』の藤村知樹役でイメージが一転する。女生徒を強姦する英語教師という過激な演技で注目されることとなった。これ以降、『高校教師』のイメージが本人のイメージとして付きまとうのが本人の悩みの種にもなるが、翌1994年には再び野島伸司作品の日本テレビドラマ『家なき子』でニヒルな医師・黒崎和彦役でも注目される。以来、主役級で時代劇に出演しながらも、2時間サスペンスで犯人役を演じたりと、役幅を広げている。テレビとは異なり、自宅では関西弁を話す。1999年から2年間主役を演じた関西ローカルの刑事ドラマ『新・部長刑事アーバンポリス24』では、妻を亡くし娘と2人で暮らす人情厚く熱血漢、高所恐怖症、大阪人の刑事という役柄で軽快な関西弁を話し、それまでのイメージとは大きく違う役を演じた。その後の代表作としては、2009年の朝の連続テレビ小説『ちりとてちん』における、主人公の叔父で定職につかずちゃらんぽらんな役を演じ、好評を博した。