マンテルは歯が中生代のものだと証明するために地層を丹念に調べたが、他の科学者を納得させるまでにはしばらくの時間を要した。後に恐竜の名付け親となるリチャード・オーウェンでさえその歯は哺乳類のものだと主張しマンテルと対立していた。苦労の末にマンテルの意見が認められた後、遂に歯の持ち主に名前を付けることになった。彼は初めイグアナサウルス (Iguanasaurus) と命名しようとしたが、イギリスの地質学者ウィリアム・ダニエル・コニベア から、その名称は現生のイグアナの名称でもあると手紙で指摘を受け、コニベアの代替案であるイグアノドンの名を採用することにした。そうして1825年にイグアノドンは正式に種として承認されたのである。 その後、マンテルは自説を証明するに足る化石を収集し、イグアノドンの前肢が後肢よりもだいぶ短いことを発見し、それがいかなる哺乳類にも当てはまらないことを示した。また、オーウェンが様々な生物の一部だと同定していたいくつかの化石は、実は全てイグアノドンの脊椎であると主張した。新しい恐竜も発見し、それをヒラエオサウルスと名付けた。これは先史時代の爬虫類として多くの人々に受け入れられることとなった。
1811年、ドーセット州のライム・リージス (Lyme Regis) 村に住むメアリー・アニングは、あたかも巨大なクロコダイルのような、後にイクチオサウルスと名付けられる魚竜の化石を発見し話題となった。マンテルはこの衝撃的な出来事に触発され、彼の住む地域で見つけられる動物や植物の化石に多大な関心を払うようになった。彼は特有の石灰岩質で覆われているウェールド (Weald) 一帯で見つかる化石を収集した。その地層は中生代白亜紀前期に形成されたもので、円石藻をはじめとする海生生物の化石を含んでいた。 1819年頃には、クックフィールド (Cuckfield) 村近くのホイットマンズ・グリーン (Whiteman's Green) にある採石場から化石を得るようになり始める。それまで知られていたイギリスの白亜紀の化石が全て海生のものであったにもかかわらず、そこで採取された化石には同年代にその土地が陸地や汽水域だったことを示すものがあった。彼はその特徴的な地層が歴史的な森林地帯にあることにちなみティルゲート・フォレスト (Tilgate Forest) 層と名付けた。後にこの層は白亜紀後期に属することが示された。1820年頃、マンテルはクックフィールドでとても大きな骨の化石を見つけるようになる。それらはウィリアム・バックランドがオックスフォードシャー州のストーンズフィールド(Stonesfield) 村で見つけた化石（後にメガロサウルスと名付けられる）よりも大きかった。1822年、執筆中の『サウスダウンの化石』 (The Fossils of South Downs) という題名の本が完成する直前に、彼は同定不能ないくつかの大きな歯の化石を発見する。これこそが後にイグアノドンの歯と同定された化石である。 その前年の1821年、マンテルは次回執筆する本としてサセックスの地層を主題としたものを計画し、購入希望者を募っていた。するとすぐに200人から申し出があり、驚くべきことにその中には時のイギリス王ジョージ4世も名を連ねていたのである。マンテルはそれによって自信を持ち、発見した歯を他の科学者にも見てもらうことにしたが、期待に反してその答えはどれも的を外しており、魚か哺乳類の歯だと言う人や、白亜紀の地層から出土したものではないと判断する人がほとんどであった。著名なフランスの博物学者で解剖学にも精通していたジョルジュ・キュヴィエでさえ、その歯はサイのものであると断定した。それでもマンテルはその歯が中生代のものであると信じて調査を続け、それがイグアナの歯にそっくりなことを発見した。しかし、その大きさはイグアナの歯の20倍はあり、その事実から歯の持ち主は全長18mもの巨体であると推論された。
1994年（平成6年）、前年に宮澤内閣不信任決議案に賛成をし自民党を再び離党して、新進党に参加をした山口敏夫の対立候補として、自民党公認で埼玉10区に立候補をすることが内定する。しかし、翌1995年に二信組事件で山口が東京地検特捜部に逮捕されたことなどにより、自民党は松崎ではなく、山口泰明を同区に擁立することを決めた。それにより、1996年（平成8年）9月29日、旧民主党結成に参加する。同年10月20日施行の第41回衆議院議員総選挙に埼玉10区で民主党公認で立候補するが次点となり、比例復活できず落選（惜敗率58.3％）する。なお、山口泰明は、同姓であるが山口敏夫との間に血縁関係等は存在しない。また、この選挙では山口敏男夫人の桂子が同選挙区で夫の後援会に推されて無所属で立候補をしている（結果は、全5候補中4位得票率6.6%）。2000年（平成12年）6月25日施行の第42回衆議院議員総選挙に再度立候補するが落選（惜敗率68.0％）する。2003年（平成15年）11月9日施行の第43回衆議院議員総選挙において比例北関東ブロックで当選（惜敗率85.8％）する。ちなみに10年前の日本新党除名に伴って、松崎に代わって参議院議員に繰り上げ当選した円より子は当時民主党副代表。衆議院国土交通委員会委員、政治倫理・公選法改正特別委員会委員、民主党埼玉県連常任幹事を務める。2005年（平成17年）9月11日施行の第44回衆議院議員総選挙で圧倒的な小泉旋風の前に落選（惜敗率66.8％）する。この結果松崎は当時の民主党内規の「小選挙区で3回連続で落選した元職は基本的に公認しない」の該当者になった。更に2005年11月、民主党は「同一の小選挙区で2回連続以上落選した新人・元職候補は次の選挙で公認しない」という衆院候補選定基準を発表。この基準に則り党執行部は2006年末に該当する全国の総支部長を交代させる方針を決めたが、埼玉10区については2006年末までに新たな候補者を決められなかったため、松崎が引き続き総支部長に留まり、そのまま次期総選挙公認候補となった。2009年（平成21年）8月30日執行の第45回衆議院議員総選挙で初めて小選挙区で当選する（2期目）。民主党本部は元職の松崎を当選させるため行田邦子参議院議員を選対本部長に招き、鳩山由紀夫代表や菅直人代表代行などが次々に選挙区入りをして松崎を応援した。菅直人代表代行は選挙期間中に2回も埼玉10区入りするほどの熱の入れようであった。無駄を省くとしてリサイクル自転車で選挙区巡りをし話題となった。