正史に伝は無い。開元18年（730年）、皇甫惟明が忠王（後の太子・李亨）友であった時、吐蕃が和平を求めてきた。和平を結ぶことを上奏し、戦争を望む玄宗を説き伏せて意見が採用される。吐蕃への使者となり、吐蕃にいた金城公主に書を渡した上で、吐蕃の賛普（王）に会見し和平を結ぶのに成功した。また、吐蕃の使者とともに長安に帰還し入貢させている。天宝元年（742年）、隴右節度使として吐蕃を度々破る。天宝二年（743年）、西平郡に軍を出し、洪済城で吐蕃を攻め破っている。天宝四載（745年）、吐蕃の石堡城を攻めて敗北し、副将が戦死する。天宝五載（746年）、吐蕃との勝利の報のために長安に戻り、河西節度使を兼ねることとなった。李林甫の専横を知り、玄宗との謁見の際に李林甫を除くことを勧め、太子妃の兄・韋堅を褒め称る。皇甫惟明が李林甫と対立する太子・李亨の部下であったこともあり、李林甫の意を受けた楊慎矜に監視されることとなった。韋堅と会見したことを楊慎矜に暴かれる。李林甫が「韋堅と皇甫惟明が太子を立てて、謀反を起こそうとした」と上奏したため、皇甫惟明は獄に下された。この詮議は李林甫の腹心である王鉷や吉温が行った。玄宗は、皇甫惟明を君臣を離間した罪で播川太守に左遷させる。李林甫の政敵排除の動きはさらに激しくなった。天宝六載正月辛巳、李林甫の上奏により、左遷地で死を賜ることとなり、使者に殺された。彼の後任には王忠嗣が任じられた。井上靖の小説「楊貴妃伝」では、楊貴妃が（恋愛ではなく、政治的意味で）好意を示す将軍として登場している。それを舞台化した宝塚歌劇団星組の『花舞う長安』でも楊貴妃に好意を寄せる男性の一人としての役割を与えられて、登場する。
皇甫惟明（こうほ・いめい　生年不詳- 天宝六載（747年））は唐代玄宗朝の武将。吐蕃との戦いで功績を上げたが、政争に敗れ自殺を命じられた。
日本では戦後にトビムシ目の研究者である吉井良三によって発見されたため、長らくヨシイムシという名で通っていたが、最近ではカマアシムシを全体の名として用いることが多い。現在では多くの種が知られ、いくつかの科に分けられている。しかし、毛の配置などに特徴があるものの、その外見は全てがほぼ同じである。現在日本語で出版されているこの分類群のもっとも詳細な同定用の文献は東海大学出版会の『日本産土壌動物検索図説』である。
土壌性で、食性は菌食性で、古くは菌根食と言われていたが、最近ではもっと幅広い土壌性の菌類の菌糸に口器を突き刺して、菌糸内部から餌を吸収することが解明されてきている。しかし、その種組成は軽微な土壌の人為攪乱にも極めて敏感に反応し、土壌中の自然環境を知る上で重要な指標になる。
主に土壌中に生息する。触角はないが偽眼（擬眼）と呼ばれる触角が退化したと思われるものがある。体は細長い。胸部にある3対の足のうち、前足を持ち上げ、その先端部分を前方に折りまげ、まるで鎌を構えたような形にしている。ただし、カマキリのように捕食用に用いるわけではなく、多くの感覚毛が並んでいる。腹部は細長く、腹部第1－3節には小さな腹脚の痕跡のような付属肢がある。また、腹部の体節は、成長によって増える。この様な性質は昆虫にはなく、ムカデなどの多足類と共通するもので、昆虫の系統関係を考える上でも重要である。
2015年秋になり、中国本土で放送事業を営む資産家が、新たな出資者となる事が発表された。給与支払いの度重なる遅延が発生し、報道部員の退職によって人員不足が生じた結果、2015年9月には、朝・昼のニュース番組放送を中止していたが、給与支払いが行われた事で、放送を再開した。出資者は、一旦切れる放送免許を改めて取得して放送再開を目指すとしたが、その後も状況改善には至らず、2015年末になって、再び給与支払い遅延が発生した。その後も状況改善しないまま、春節直前の2016年2月6日からは、日中全てのニュース番組が放送中止になり、放送条例に違反する状態が発生した。また、残っていた社員(所属タレントを含む)の多くがここで退職し、残る社員は400名程度に落ち込み、番組制作が困難になる状態となった。2月20日になって、夜のニュース番組のみ放送再開したが、このころには、元の出資者より、早期の会社清算を求める訴えが法院に提出され、審議が行われる事となった。また弁護士からは、亞州電視の銀行口座には、現時点で僅か27万香港ドルしか残っておらず、これ以上の放送継続は困難との声明も出されていた。3月3日に、関係者が出廷の上、審議が行われたが、この時点では放送停止等の勧告は出されなかった。しかし、弁護士からは、「銀行からの新たな借金も困難となり、4月1日の免許期限なでの放送は難しくなった。3月4日付けで、全社員を解雇の上、放送停止し、清算手続きに入る。」と発表。これにより、亞州電視は、免許有効期限前に、放送停止する事が決まった。3月4日には、予定通り全社員への解雇通知が行われ、18時をもって放送停止するという噂も流れたが、4月1日の免許期限まで放送が続けられる様、出資者が追加出資を行う方針である事を発表した。会社に残留している社員によって放送は継続された。4月2日午前0時、停波。放送を終了し、59年の歴史に幕を閉じた。停波に際しては、放送終了のメッセージなども表示されないまま、放送中の番組が突然放送中断される形で、あっけない幕切れであった。香港におけるテレビ放送局の倒産・放送停止は佳藝電視に続いて2局目で、世界的に見ても珍しい事例となった。なお、ATVが使用している周波数は、4月より放送を開始した『香港電視娯楽（ViuTV）』と、香港電台（RTHK）が使用している。