ローマ帝国時代、市の名はカエサロブリガといった。紀元前182年、クイント・フルウィオ・フラコが市を征服した。市は定期的に金を納める都市としてルシタニア属州の一部となった。そしてエメリタ・アウグスタ市（現 メリダ）の合法的な修道院内に含まれる、拡張された地帯の中心地であった。反ローマ反乱の首謀者ウィリアトゥスは、紀元前145年から139年までこの領土内で暮らしていた。この時代、カエサロブリガは、ウシの市場と交易が行われる裕福な都市だった。キリスト教化は早くにカエサロブリガで行われ、ローマ帝国衰退後には西ゴート族がこの都市を掌握した。西ゴートはタラベラ・デ・ラ・レイナをアクイス(Aküis)またはアイブラ(Aibura)と呼んだ。紀元602年、西ゴート王リウヴァ2世は市へ贈り物をした。今日までタラベラ・デ・ラ・レイナのキリスト教徒の象徴となっている。聖母マリアの彫像である（ローマ神話の女神セレスの代用でもあった）。女神セレスを讃え、カエサロブリガのローマ人らは毎春モンダスという祭りを祝った。これは現在も聖母マリアの祭りとなって続いている。
タラベラ・デ・ラ・レイナは、アルベルチェ川とタホ川の合流地点につくられた。大いに富んだ環境を持つこの地域が、古代の遺跡の大半をつくったケルト人の定住地であった。
一帯には先史時代の文化の遺跡がある。タホ川の浅瀬にケルト人が村を築いた。古代ローマとケルト人のカルペタノイ人との間の戦いを書き残したティトゥス・リウィウスは、アエブラ(Aebura)という名でタラベラの町を初めて文献上に登場させた。ローマ帝国がヒスパニアを征服した後、ローマ属州ヒスパニアに残った多くのケルト系の名の一つカエサロブリガ（Caesarobriga）として知られた。名前からは、多くの非防衛都市へはりめぐらされた「防衛」が暗示される。カエサロブリガは、3世紀から4世紀には農業と窯業の重要な中心地とされていた。西ゴート王国時代、タラベラ・デ・ラ・レイナはそのケルト＝イベリア語の名の変化、エルボラ(Elbora)またはエボラ(Ebora)から改名した。現在の名はタラバイラ(Talabayra)から派生した。これはこの西ゴート名をムーア人が変えたものである。町は713年にイスラム教徒の手に落ちたが、1083年にカスティーリャ王アルフォンソ6世軍によって再征服された。
フェリペ2世が城の壁を覆うタイルとしてタラベラ産のセラミックを用いたことから、タラベラ・デ・ラ・レイナはその名が国際的に知られるようになった。エル・エスコリアル修道院にもタラベラ産のセラミックが使用されている。タラベラ・デ・ラ・レイナの別名は、「陶器のまち」(La Ciudad de la Cerámica)である。
宇宙世紀0153年、地球圏を統治している地球連邦政府は形骸化し、宇宙に存在する各サイドは連邦政府の統制を離れた独自の道を歩み始め、各地で紛争が勃発する「宇宙戦国時代」に突入していた。そのなかでもサイド2に存在するザンスカール帝国はギロチンによる恐怖政治と、救済と慰謝を基調とするマリア主義を掲げて急激に民衆の支持を獲得し、地球に向けてベスパと呼ばれる帝国軍を派遣した。ベスパはヨーロッパの都市 ラゲーンを制圧下に置いた後、地球侵攻のための拠点とする。また、ザンスカール帝国への抵抗活動を続けている組織 リガ・ミリティアの構成員たちも、それに対抗してヨーロッパで散発的な抵抗を始めた。こうした中、ヨーロッパの都市 ウーイッグ近くに存在するカサレリア近辺にてパラグライダーを操っていた主人公の少年 ウッソ・エヴィンはベスパのMS（モビルスーツ） シャッコーと、リガ・ミリティア所属のマーベット・フィンガーハットが操縦する小型戦闘機との戦闘に巻き込まれ、シャッコーに引っかかり取り付いたあげく、ベスパのエースパイロットのクロノクル・アシャーを引き摺り落としてMSを奪って操縦する。この活躍を目の当たりにしたリガ・ミリティアの面々は、自分たちの反攻のシンボルとして作り上げた「ヴィクトリーガンダム」のパイロットとしてウッソを迎え入れる。ウッソはカサレリアの仲間たち、そして幼馴染のシャクティ・カリンを守るためにリガ・ミリティアに参加するが、戦いは熾烈さを増し、オイ・ニュング伯爵のギロチン刑や、ガンイージを駆る女性部隊・シュラク隊のメンバーが次々と戦死していく様など、生々しい戦場の現実を見せつけられる。そしてオデロ・ヘンリークをはじめとする友人たちも、戦いの激化とともにMSパイロットや後方支援要員として戦いに身を投じる。一方、MSを奪われたクロノクルはウッソをライバル視し、執拗に狙い続ける。そして、戦場となったカサレリアで、ウッソが憧れている女性であるカテジナ・ルースを誘拐。当初は反抗的だったカテジナだったが、子供まで平気で戦場に狩りだすリガ・ミリティアに嫌悪感を抱いていたことや、ザンスカールの理想に共感したこともあって、自ら志願してザンスカール軍に入隊。超人的なスピードで軍人としてのスキルを上達させ、女王マリア・ピァ・アーモニアの親衛隊にまで上り詰めた。こうしてウッソは初恋の人を敵に回しただけでなく、ファラ・グリフォンやルペ・シノといった敵の女性達からも狂気じみた敵意や愛情をぶつけられることになる。終盤になり、ウッソは、シャクティがマリアの実子であり、ザンスカールの最終兵器「エンジェル・ハイロゥ」を起動させるキーとなっていることや、両親がリガ・ミリティアの幹部で、自身をいずれその戦力とさせるべく育てたことなどを知る。過酷な現実、多くの大人や仲間の死を乗り越えつつ、ウッソはニュータイプとして覚醒し、狂気に取り憑かれたカテジナと彼女を戦争に巻き込んだクロノクルとの決着を付けるため、そしてシャクティと共に日常へと戻るために最終決戦に挑む。