主に都市部の奴隷は懸命に、誠実に仕事に取り組んで主人によく支えれば、いずれは解放されると期待することが出来た。この解放されるまでの期間は5〜6年から20年近くと大きな幅があったとされる。農村地帯で使役された奴隷は、農場管理人を除いて解放されること無く死ぬまで奴隷として働いたと考えられている。古代ローマの奴隷制度は、大勢の人間を外部からローマ社会に取り込むための仕組みでもあり、解放された奴隷の子供の代にはローマ市民権を得る事すら可能であり、後に解放された奴隷自身にも市民権の獲得機会が与えられたが、処罰を受け足枷を付けられたり烙印を押されたりした経歴がある奴隷は、アエリウス＝センティウス法（紀元後4年制定）により解放されて自由人になってもローマ市民権は得られなかった。また、主人が解放できる奴隷の割合を制限するフフィア＝カニニア法（紀元前2年制定）などもあった。奴隷は主人の決定や遺言により、また奴隷自身や第三者が主人に対価を支払うことで『解放』された。解放された奴隷は『解放奴隷』（男性の場合リベルタス libertus、女性の場合リベルタ liberta）と呼ばれ自由人となるが、解放後も元主人やその家（ファミリア familia）に対して様々な義務を果たすことが法的に決められていた。この場合の主人を『パトロヌス』（保護者）といい、解放された奴隷を『クリエンテス』（被護者）という。解放奴隷の中には皇帝のファミリアの一員として権勢をふるったものや、学者や作家として優れた業績を残したものも居た。
奴隷は主人の所有物であり、主人は奴隷の生殺与奪の権利を持っていた。ただ厳格な家父長制があった古代ローマにおいては、家父長は自分の妻や子に対しても同様の権利を行使する事ができ、そうした意味においては奴隷も「家族なみ」であった。自由人のように法的権利はほとんど認められていなかったが、都市部の奴隷は金銭や物などの個人財産を持つことや、事実婚を行うことは一般的に認められていた。しかしながら、犯罪の疑いが掛けられた奴隷に対して、主人が拷問の正当性を証明できた場合は、証言を引き出すための拷問は認められていたし、主人の殺害については近くに居た奴隷全員を処刑することも一般的であった。また、性的虐待も法的に問題はなかった。上流階級である主人の多くはストア哲学の考え方に影響を受けている場合が多く、哲学者セネカのように『奴隷も自由身分の使用人と同じように適正かつ公正に扱うべき』と考える人も現れるようになった。帝政期になると、主人の暴虐を理由として神殿に逃げこむ権利などが認められるようになった。老いたり病気になったりして使役に適さなくなった奴隷について、ローマではティベリス川の中洲のティベリーナ島に捨てたとされる慣習があり、クラウディウス帝がこれを禁じようとしたとの記録もある。このように資産価値のなくなった奴隷の扱いは良かったとはいえない。
奴隷は戦争捕虜や奴隷が産んだ子供が主であったが、中にはローマ市民を含む自由人が経済的理由で自らを売って奴隷になったり、同様の理由で売られた子供が奴隷となることもあった。海賊によって拉致されたり、捨てられたりして身寄りのない子供が奴隷となって売られることもあった。なお、自由人である主人が奴隷女に産ませた子供は法律上奴隷であった。奴隷市場で取引される成人男性の奴隷1名の価格は約1000セステルティウス、女性の場合は約800セステルティウス程度であり、これはローマで1家4人の年間の生活費（500〜1000セステルティウス）と同程度の価値であったとされる。40歳を超えた男性や14歳以下の少年は約800セステルティウス、老人や幼児は400セステルティウス程度であったとされる。この価格はアウグストゥス帝が奴隷取引に2%の税を課した時の税収（年間500万セステルティウス）ならびに、ディオクレティアヌス帝の最高価格令にある奴隷と小麦の交換比率を元に推定したものである。なお、奴隷の価格は需給関係で変化し、大規模戦争に勝利し捕虜が大量に供給されたら下がるなどの変化があった。
古代ローマ社会において奴隷は社会・経済分野で重要な役割を担っていた。肉体労働や接客業務だけでなく、高度な知的労働にも従事していた。たとえば教師や会計士、医師は多くの場合奴隷が従事する職業で、これら高度な知識が必要とされる業務は、多くの場合ギリシア人奴隷が充てられた。それに対して、能力の劣る奴隷は農場や鉱山で使役されていた。
後漢書の西域伝・安息伝はこう記載する。：「和帝永元九年，都護班超遣甘英使大秦，抵條支。臨大海欲度，而安息西界船人謂英曰：「海水廣大，往來者逢善風三月乃得度，若遇□風，亦有二歲者，故入海人皆繼三歲糧。海中善使人思土戀慕，數有死亡者。」英聞之乃止。」（和帝の永元9年西域都護の班超は甘英を大秦への使者とし、條支（位置については諸説ある）を経て、大海（同上の注）に到着して渡ろうとした。安息国の西の国境の船乗りは甘英に言った。「海水は広大で、往来する者は、もし良い風に会えば三ヶ月で着く。もし遅い風が吹けば2年間かかる。ゆえに海に入る者は3年分の食料を用意する。また海中には人に故郷を恋慕させるものがいて、数多くが死ぬ。」甘英はこれを聞き断念した。）当時安息国は漢とローマの中継地点に当たり、漢朝とローマの絹と絹織物交易から、利益を得ていた。もし漢がローマと直接交易路を結べば、その利益が損なわれてしまうと考えていたのかもしれない。そこで安息人は甘英にシリアの陸路を示さず、航海の困難と恐怖を煽った。この一言により、甘英は航海を断念し、西海から帰還しローマに辿りつけなかった。「海中善使人思土戀慕」をギリシア神話のセイレーンではないかという学者がいる。「晋書・四夷伝・西戎伝附大秦国伝」にはやや異なる記述がある。：漢時都護班超遣甘英使其國。入海，船人曰：「海中有思慕之物，往者莫不悲懷。若漢使不戀父母妻子者可入。」英不能渡。（漢の時代に西域都護の班超が甘英をその国に使者として派遣した。海に入る時に、船乗りは言った。「海の中に恋しく思わせるものが居る。行くもので悲しまない者はない。もし漢の使者の中に父母や妻子が恋しくないものが居れば入れる。」甘英は渡れなかった。）甘英は内陸出身であり、「途經大海，海水鹹苦不可食。」（《晋書》）と海水が飲めないことまで報告している。彼は航海について知識が乏しく、これが安息人の誇張した航海の危険を鵜呑みにし、安息で足を止めた理由かもしれない。