宮崎県北諸県郡高城町出身。近郊の三股町には競馬場があり、農家であった父と叔父は飼養する馬をそこで走らせていた。吉永はそれを頻繁に見物し、また近くの駐屯地にいた軍馬の美しさにも惹かれ、将来に騎手を志した。尋常小学校卒業後、同県出身の騎手・北村末雄の紹介で日本競馬会・函館競馬場に所属する田中舘次郎厩舎に入門。翌年、「より大きい厩舎で騎手になった方がいい」という田中の配慮から、京都競馬場の大久保亀治厩舎へ移った。1943年4月に騎手見習いのままデビュー。5月29日、京都競馬場の障害競走において騎乗馬トーホクヒフミで初勝利を挙げた。翌1944年より兵役に就き、船舶部隊を経て広島の無線通信部隊配属となる。翌1945年8月6日、当時の駐屯地であった広島女子商業学校内でアメリカ軍による原子爆弾投下に遭遇。同校は爆心地から比治山を隔てた陰になっており、講堂内にいたことも幸いして重傷を免れた。一方で、放射線による影響からか以後疲れやすい体質になったという。戦後、1947年より正式に騎手免許を取得し復帰したが、馬不足に加え、賞金が安かったこともあり苦しい生活が続いた。1949年に小倉競馬場（のち阪神競馬場）の渋川久作厩舎へ移籍。渋川厩舎では主戦騎手格として遇され、1951年にテツノハナで関西の3歳王者戦・阪神3歳ステークスを制し、重賞初勝利を挙げる。以後タマツバキ記念（騎乗馬シゲタカ）、きさらぎ賞（同ライジングマサル）と計3つの重賞を制した。騎手として通算276勝の成績を挙げ、1965年に引退。同年、調教師として阪神競馬場に厩舎を開業する。これといった伝手がなく管理馬は安馬ばかりであったが、1972年にワイエムチャイナで重賞（小倉記念）初勝利を挙げて以降は数々の管理馬が重賞戦線で活躍した。1970年代から80年代にかけては、「タマモ」の冠名で知られた三木道夫所有馬の主戦厩舎として、阪神3歳ステークス優勝馬タマモアサヒ、阪神牝馬特別に優勝したほか、桜花賞2着、エリザベス女王杯3着などの成績を残したタマモコトブキ、京阪杯優勝馬タマモリマンドといった馬を手がけた。タマモリマンドの母・イコマエイカンも吉永の管理馬であり、タマモリマンドのほか小倉大賞典優勝馬グレイトファイター、桜花賞2着のクインリマンドといった産駒が吉永の管理下にあったが、活躍が増すに連れて産駒の価格が高騰し、第4仔からは「馬主に損をさせない」「安い馬で勝つ」という方針に至っていた吉永の手を離れることになった。その第4仔・アグネスレディーはクラシック競走の優駿牝馬（オークス）に優勝、さらに同馬の血統からは孫世代まで三代連続でクラシック優勝馬が生まれている。1979年には調教技術賞を受賞。1981年には32勝を挙げて勝利度数ランキングで関西5位（全国6位）につけた。1991年には自己最高の34勝を挙げ、翌1992年もグレード制導入（1984年）後、自身初のGI制覇となる阪神3歳牝馬ステークス（スエヒロジョウオー）を含む33勝を挙げた。調教師生活の晩年に至るまで20勝前後の安定した成績を保っていたが、1999年2月28日をもって定年により調教師を引退。通算成績は7497戦670勝。最後の管理馬の1頭だったスマートボーイは伊藤圭三厩舎へ移ったのち重賞4勝を挙げた。同馬は伊藤の実家であるグランド牧場で売れ残っていた馬であり、アンタレスステークスで重賞初勝利を挙げたときには、伊藤から「これもみんな先生のおかげです」と謝辞を送られたという。
延宝9年（1681年）、改易にあたり、老中の大久保忠朝が総責任者とされ、同じく老中の稲葉正則・堀田正俊の指示を受け、親族の伊予宇和島藩主伊達宗利が事後処理の窓口とされた。老中ら幕閣から伊達宗利を通し、城受け取りをつつがなく執り行う旨の書状の作成が井伊直興の屋敷に預けられていた光長の手により行われ、この書状が伊達家の使者により7月6日に高田の片山主水・山崎九郎兵衛らの家臣らに届けられた。また、伊達は幕閣より高田城および城下の絵図面がないか、という問い合わせを受けている。このように、城受け取りを円滑に進めるための下準備が速やかに行われた。高田藩領および高田城の接収の諸役は、処分翌日の27日には早々に決定され、命が発せられた。城受け取りには越後村上藩主の榊原政倫、越後長岡藩主の牧野忠辰、越中富山藩の前田正甫の三大名が選ばれた。城受け取りの榊原と牧野は当時、江戸に在府していたため、7月1日には江戸を立つ許可が下され、榊原は準備のために2日に出立し、11日には領国に入った。また、上使として大和郡山藩主の松平直之、甲斐谷村藩主で幕府奏者番の秋元喬知が、城受け取り目付として幕府使番の中坊秀時と大番の蒔田定成、さらに勘定奉行の高木守蔵と大目付の坂本重治が派遣された。これに騒動に関しての目付として既に高田にあった幕府使番の津田正常と中根正和も加わり、三大名の目付や事務作業に当たった。彼らは出立前から緊密に連絡を取り、動員する人数の確認や、各人員らの一斉出立により道中が混雑しないように出立の時期をずらしつつ、高田城郊外の地点に集結することなどを細かく打ち合わせた。6日には松平・秋元両上司から各大名に対し、スケジュールの書状が送られた。通常の大名の改易に際する城受け取りよりも厳重かつ大人数による受取となったが、これは石高の大きさや光長の徳川親藩としての格式を考慮した結果、物々しくなったと推測されている。各役人は7月24日までに高田郊外に集結、事前に松平直之の下で打ち合わせを行い、7月26日に城を接収した。城および領地の管理は、8月10日に在番大名に命じられた信濃松本藩主水野忠直と越後新発田藩主溝口重雄に引き継がれ、役人各自は江戸へと帰還の途についた。ただし在国中の領国富山から出勤した前田正甫は、自領越中富山へと帰還した。支城の清崎城（糸魚川城）も越後村松藩主の堀直利と目付の岩瀬氏勝により27日に接収されたが、翌7月28日には破却処分とされている。高田城に備蓄された資産、米（1万5千両）や金銭や武具類など、「藩のもの」とされた物品は手つかずにする旨が幕府より申し付けられたが、光長のいわば個人資産とされた茶道具などの道具類は分類され、7月28日に勘定奉行らの手により吟味されている。これらはのちに親族である伊達宗利と出雲松江藩主松平綱近の家臣の手により江戸に搬送された。このように厳重な計画による改易であり、そもそも藩内分裂によるお家騒動であったために、藩士のリーダーシップを握る大物家臣らも騒動でほとんどが処分されており、また光長の書状があったこともあり、城受け取り時の大きな混乱や旧家臣らによる抵抗・反抗的な動きなどは全く伝わっていない。片山主水が幕府によって差し押さえられる予定の備蓄米を、離散する家臣らに全て配布してしまい、片山は幕府により追放処分とされた、という話が残るぐらいである。