『ヨナ書』の主人公はアミタイの子、預言者ヨナ（イオナ）である。ヨナは、神から、イスラエルの敵国であるアッシリアの首都ニネヴェに行って「（ニネヴェの人々が犯す悪のために）40日後に滅ぼされる」という預言を伝えるよう命令される。しかし、ヨナは敵国アッシリアに行くのが嫌で、船に乗って反対の方向のタルシシュに逃げ出す。このため、神は船を嵐に遭遇させた。船乗りたちは誰の責任で嵐が起こったかくじを引く。そのくじはヨナにあたったので船乗りたちは彼を問い詰めると、彼は自分がヘブル人で海と陸を造られた天の神、主を畏れていることを告白する（神から逃げていたことは既に話してあった）。ヨナは自分を海に投げれば嵐はおさまると船乗りたちに言う。最初、船乗りたちは陸にたどり着こうと努力したが、激しい嵐のためできず、ヨナの言うとおり彼の手足をつかんで海に投げ込んだ。ヨナは神が用意した大きな魚に飲み込まれ3日3晩魚の腹の中にいたが、神の命令によって海岸に吐き出された。ヨナは悔い改め、ニネヴェにいって神のことばを告げると、意外なことに人々はすぐに悔い改めた。指導者はニネヴェの人々に悔い改めと断食を呼びかけ、人々が実行したため、神はニネヴェの破壊を考え直して、中止した。ヨナは、1度滅ぼすと言ったがそれを中止し、イスラエルの敵であるニネヴェの人々をゆるした神の寛大さに激怒する。ヨナがその後庵を建ててニネヴェがどうなるか見るためにそこに住んでいると、その横にひょうたん（トウゴマとも）が生えた。ヨナはひょうたんが影を作り日よけになったので喜ぶが、神は虫を送ってひょうたんを枯らしてしまう。ヨナが激怒して、怒りのあまり死にそうだと訴えると、神はヨナに向かい、ヨナがたった1本のひょうたんを惜しんだのだから、神が12万人以上の人間と無数の家畜がいるニネヴェを惜しまないことがあろうかと諭す。
『ヨナ書』がいつ書かれたのか正確な年代を特定することは難しい。伝統的には、預言者ヨナが実際に活動した紀元前8世紀前半と考えられてきた。ニネベの悔い改めについて語っていることから、どんなに遅くとも、紀元前612年のニネヴェ陥落（アッシリア滅亡）の前であることは間違いない。また、ニネヴェが悔い改めたために滅ぼされなかったという内容から、ニネヴェ陥落の直前とは考えにくいことから、遅くとも、紀元前7世紀中ごろまでであるように思われる。
神学的には選民思想の否定の外に、「神は、1度言ったこと（ニネヴェを滅ぼす）は必ず実行する・実現する」という信仰（神の不変性の神学）に対して、「神は、一旦言ったこと、決めたことでも、考え直す、変更する」という信仰（神の可変性の神学）が基盤にあると思われる。
明暦2年（1656年）に出仕し、寛文4年（1664年）に元服、翌年に従四位下に叙任、寛文6年（1666年）から父が行っていた殿中儀礼を務めた。寛文10年（1670年）に侍従に叙任され、延宝9年（1681年）2月27日、父が幕政を退き隠居したため家督を相続。襲封した15万石のうち2万石を弟の酒井忠寛に分与し、分家伊勢崎藩の創設を幕府に認められる。同年5月19日に父が没し、6月28日に父が裁定を下した越後騒動の連座で第5代将軍・徳川綱吉から逼塞を命じられた。12月27日に逼塞を解かれ、貞享2年（1684年）4月には奏者番兼寺社奉行に就任し、元禄2年（1689年）には病のため辞職した。元禄9年（1696年）に溜間詰になり、元禄11年（1698年）2月15日に江戸城大留守居に任じられた。しかし、延宝2年（1674年）の松平定房以来24年ぶりの役職であるため、職務に戸惑うことが多く、老中・阿部正武や側用人の柳沢吉保に問い合わせをしている。その後も勤務状況は変わらず、元禄13年（1700年）2月15日に病気で辞職した。大留守居については、家格の高い酒井氏に与えた閑職ではないかとされている。宝永4年（1707年）には2万石加増を受け15万石に復するが、同年11月7日に隠居、家督を長男の忠相に譲った。しかし、忠相が僅か3ヵ月後の宝永5年（1708年）1月25日に急死、後を継いだ孫の親愛は若年のため、隠居の身でありながら親愛の後見を務めた。また、親戚の豊前中津藩主小笠原長胤の不行跡を改めようとしていた（しかし、後に相談を打ち切り、小笠原長胤は改易された）。幕府政治への改革を度々老中への私信という形で提言したが、綱吉政権では取り上げられなかった。しかし、紀州藩主・徳川吉宗が第8代将軍に就任すると稲葉正往・小笠原長重と共に幕府の旧臣として優遇された。とりわけ吉宗は忠挙を召しだしたり林信篤を通して下問したので忠挙も吉宗に意見を申し上げている。享保5年（1720年）11月13日に死去、享年73。藩政は文武両道を心がけ、辻月丹資茂に無外流剣術を学び、儒学者佐藤直方を招聘した。検地と社倉制を始め、『前橋風土記』の編纂や藩校好古堂を興したり、厩橋城の名を前橋城に改めた。しかし、忠挙の頃には前橋領は荒廃し、元禄12年（1699年）に暴風雨に見舞われ、宝永3年（1706年）には利根川氾濫で本丸3層の櫓が倒壊する。この為、忠挙は宝永7年（1710年）、幕府に前橋から近畿の先進地への国替を工作したが失敗している。しかし、もはや国替により危機を脱するしか方途がないというのがこの後、藩首脳の暗黙の了解となってゆく。元禄6年（1693年）から享保4年（1719年）まで老中や将軍の側近に宛てた書状は『御老中方窺之留』として現存している。『土芥寇讎記』に拠れば、「（父と違い）男色も女色も好む気配はない」とされ、「聖賢に近く良将である」とされている。