初期型ファルコンの赤外線誘導型。AIM-4C/Dの前身となったGAR-1Bは、GAR-1と同じ弾体を使っていたが、赤外線誘導方式に変更された。後にGAR-1BはGAR-2に改名された。GAR-2（AIM-4B）は、後方からの攻撃に限られている熱源追跡ミサイルであったが、ファイア・アンド・フォーゲット能力、いわゆる“撃ちっぱなし”能力があり、一撃離脱ができるという長所があった。GAR-2は、GAR-1よりおよそ40mm（1.5in）長く、7kg（16lb）重かったが、射程は同程度だった。後に、より高感度の赤外線シーカーを持ったGAR-2A（AIM-4C）に生産が切り替えられ、GAR-2/2A（AIM-4B/C）の合計で約26,000発の赤外線誘導型のファルコンが生産された。初期型ファルコンの最終型は、AIM-4Dと呼ばれることになるGAR-2Bであり、1963年に運用が開始された。これは戦闘機の兵装を意図されており、以前のGAR-1/GAR-2で用いられた物より軽く、小型の弾体にGAR-4A（AIM-4G）の改良された赤外線シーカーが組み込まれた。その後もAIM-4Dの制限を解決するための努力が続けられ、1970年のXAIM-4Hの成果につながった。XAIM-4Hはレーザー近接信管、新しい弾頭及びより良い機動性を持っていたが、運用に投入されることなく翌年キャンセルされた。AIM-4Cは、スイス空軍のためにもHM-58として生産され、フランス及びスイスのミラージュIIISで使用される一方、スウェーデン空軍のサーブ 35 ドラケンでもRb 28として使用された。日本の航空自衛隊もAIM-4Dを導入しようとしたが、アメリカが輸出を許可しなかった。このため、日本独自のAAM-2を開発したが、完成目前でアメリカが輸出を許可したため、結局AIM-4Dを導入することになった。
初期型ファルコンのセミアクティブ・レーダー誘導型。AIM-4Aの前身となったGAR-1は、およそ5マイル（8km）の射程を持つセミアクティブ・レーダー誘導（SARH）ミサイルであり、チオコールM58固形燃料ロケット・エンジンで推進した。約4,000発のGAR-1が生産された。GAR-1を元に、より大きな制御翼面を持つGAR-1Dが開発され、これが後のAIM-4Aになった。GAR-1D（AIM-4A）はSARHファルコンの主な生産バージョンとして約12,000発が生産された。
アメリカ空軍はベトナム戦争の間、F-4DファントムIIに搭載してAIM-4Dを展開し、F-4Dは内側の翼下パイロンにファルコンを搭載した。しかし、ファルコンの戦績は極めて悪かった。ファルコンは爆撃機に対して使われるように設計されていたためシーカーの冷却時間が長く、目標のロックオンを得るまでに6-7秒も要した。このため、発射準備ができるまでに目標とする戦闘機が急旋回や急加速などの機動をとってしまうと大部分はロックオン圏内や射程から外れ、発射できなくなってしまった。航空機に搭載できる冷却剤の量も限られており、液体窒素を節約するためにあらかじめシーカーを冷やしておくこともできず、いったんシーカーが冷却されてしまってから発射を中止するとたちまち冷却剤が不足し、ミサイルを使えなくなってしまった。また、ファルコンは小さな弾頭しか備えておらず、近接信管も装備していなかった。その結果、撃墜数はわずかに5を記録するにとどまった。ファルコンは実験的に、赤外線シーカーを使用して夜間に地上目標に向かってF-102デルタダガーによって発射されたりもしたが、総じて搭乗員の評判が悪く、1969年に回収され、海軍で設計されたAIM-9サイドワインダーと交代することになった。その後、1973年にはAIM-4Dは作戦行動には使用されなくなっていた。
SCOは名目の上では特定の国を対象とした軍事同盟ではないと述べているが、発足から経過するにつれて次第に単なる国境警備の組織としての枠組みを越えつつあると危惧する声は多い。2007年には上海協力機構に加盟している6カ国による初の合同軍事演習（平和への使命2007）（中国語:和平使命、ロシア語:Мирная миссия、英語:Peace Mission）を行った。同軍事演習は中国陸軍1600名、ロシア陸軍2000名を中核に各国の陸軍部隊が一堂に会する大規模なもので、中露以外にはカザフスタン・キルギス・タジキスタンが特殊部隊や空挺部隊を派遣した他、ウズベキスタンが軍高官からなる将校団を派遣した。その後も2009年、2010年、2012年、2013年、2014年、2016年と1～2年に1回のペースで「平和への使命」合同軍事演習が行われ、恒例化している。2018年8月には上海協力機構に加盟している中国・ロシア・インド・パキスタン・中央アジア諸国による初の合同軍事演習（平和への使命2018）を行った。歴史的に印パ戦争で争ってきたインドとパキスタンにとって史上初の国連平和維持活動以外での軍事協力となった。当初から加盟国間の共同軍事演習も複数回行われ、2005年8月には初の中露共同軍事演習「平和への使命2005」を大規模に行い、平行してオブザーバーであったインドとの露印軍事演習も開催され、成功した二つの軍事演習に自信を深めたロシアはSCOの軍事協力に積極的な行動を見せた。中露はこれを皮切りに東シナ海、日本海、地中海、オホーツク海、南シナ海、バルト海など海洋でも合同軍事演習を行うようになった。2018年9月に中国とオブザーバーのモンゴルが初参加したロシア史上最大の軍事演習「ボストーク2018」はソビエト連邦最大の軍事演習である「ザーパド81」を超える規模であり、その際にロシアのセルゲイ・ショイグ国防相がモンゴルと中国を「同盟国」と呼んで注目され、視察に訪れたロシアのウラジミール・プーチン大統領も「我々は必要であれば同盟国を支援する」と演説して中国軍兵士4名とモンゴル軍兵士2名に褒章のメダルを与えた。