1968年（昭和43年）、神奈川県横浜市生まれ。鹿児島純心女子高等学校を経て、2006年にボンド大学ビジネススクールでMBAを取得後、2010年に博士論文「中国民営企業における独立取締役の監査・監督機能ー日中比較及び研修機関の役割の一考察」によって桜美林大学より博士（学術）を取得。1991年（平成3年）、香港に居住。1994年より北京首都師範大学（漢文科）に留学後、1997年にはシンガポールにおいて会社設立に携わった。2003年からNPO法人キャリアカウンセラー協会理事、桜美林大学北東アジア総合研究所客員研究員、生活経済ジャーナリストとして活動するようになった。2006年、人材コンサルティング会社・株式会社トーテック（東京都千代田区）のキャリア・コンサルタントに就任した。国土交通省道路協会有識者会議メンバー、国土交通省道路局道路協会第28回政策ディベートディスカッションメンバーなども兼務。2007年から嘉悦大学准教授。
高校時代、アン・フライシャー（Ann Fleischer）と知り合い交際をしていたが、戦争の影響でしばらく疎遠となった2人が結婚したのは1949年2月6日で、ヘンリーが25歳、アンが23歳だった。結婚式はワシントンハイツにあるヘンリーのアパートで行われ、12名ほどが出席した。ユダヤ教正統派に則って式が行われた。長女が1959年、長男が1961年に生まれたが、1963年別居状態となり、1964年に離婚する。その後アンは女性解放運動に参加。1973年に化学者のソール・コーエン（Saul Cohen）と再婚。一方のキッシンジャーは1974年、ハーバード時代の教え子でネルソン・ロックフェラーの秘書だったナンシー・シャロン・マギネス（Nancy Sharon Maginnes、1934年生まれ）と再婚した。式には 前妻との2人の子供も出席した。キッシンジャーは離婚から再婚までの間に少なからぬロマンスを報じられていたこともあり、この際UPI通信は、「浮名を流したヘンリー年貢を納める（Swinging Henry Ends His Days of Bachelorhood）」と報じている。
キッシンジャーは国務長官在任中(1973-1977)に、シオニスト指導者たちを多くの政府機関の役職に就け、ADL(ユダヤ名誉棄損防止連盟)支持者を新教系協会団体のなかに導入し、前内国歳入庁（IRS）長官シェルダン・コーエンに説いて、ADLや何百というシオニスト機関が永遠に免税措置を受けられるよう、IRSの規則を書き換えさせた。
これら種々の成果を得たキッシンジャーは、1973年には大統領補佐官に留任したまま国務長官に就任し、フォード政権の退陣までの間において外交政策の全般を掌握することとなった（翌1974年、ジェラルド・R・フォード政権の成立に伴い、補佐官職は退任する）。フォード政権でも外交政策に明るくない大統領を尻目に、補佐官時代の部下であった国家安全保障問題担当大統領補佐官のブレント・スコウクロフトや、国務省参事官ヘルムート・ゾンネンフェルトら側近を活用しながら、フォード政権下でも続いたデタント政策をリードした。また、第四次中東戦争後は積極的に中東地域を訪れてアラブとイスラエルの調停を行う「シャトル外交」を展開し、アラブ諸国の盟主でイスラエルの敵国だったエジプトのアンワル・サダト政権の親米化にも成功し、西側諸国に石油禁輸を行っていたサウジアラビアを訪問してドルを唯一の原油決済通貨にすることを確約させてオイルダラーを確立させた。アフリカでのソ連の影響力排除を目的にエジプトとサウジアラビアなどが結成した反共同盟サファリ・クラブを支援した。一方でより厳しい対ソ連認識を抱き、ニクソン政権時代から進められていたデタント政策に批判的なドナルド・ラムズフェルド（大統領首席補佐官・国防長官を歴任）などとは閣内で対立していた。
東京大学や産業技術総合研究所、ハーバード大学、フランス国立科学研究センターで研究員生活を過ごした後、2010年2月にテニュアトラック助教として山形大学に着任し、自身の研究室を持つ。2012年3月には、アフリカのタンザニア・ケニア両国を日本のロボット達と共に訪問し、日本の文化や先端技術を現地の学生や大学関係者に紹介するという「ロボット外交」を行い、アフリカと日本の関係強化に努めた。2013年には同大学で准教授に昇進。近年は全方向駆動が可能な歯車や、バックドライバビリティを有する受動ローラ式ウォームホイール機構、球状の全方向駆動歯車、温度変化を利用して形状を変えるロボットハンドや移動体、などの研究を実施（#主な研究内容節を参照）。また、弟の建二郎とともに、センサーや制御なしで「本質的な機能」を実現する巧みな機構（メカニズム）である『機巧』、および『機巧学』を提唱した。また、多田隈は2016年から、科学研究費助成事業新学術領域研究(研究領域提案型)の「生物ナビゲーションのシステム科学」領域のプロジェクトに参画。山形大学の妻木勇一が代表者を務める「RTと環境駆動による長寿命・高出力・多機能バイオロギングシステムの開発」に研究分担者として加わり、ウミネコに装着させて行動をロギングする機器を開発。データ計測後に鳥から装置を分離させる必要があるが、多田隈らは形状記憶合金を用いることにより、従来より軽量かつ安全にそれを実現させた。2016年には、山形大学が科学技術振興機構(JST)産学共創プラットフォーム共同研究推進プログラム(OPERA)の平成28年度新規研究領域・共創コンソーシアムに「有機材料の極限機能創出と社会システム化をする基盤技術の構築及びソフトマターロボティクスへの展開」として採択。多田隈もテーマ5「社会システム・ソフトマターロボティクス」のメンバーとして参加し、柔らかい材料を用いたインチワームロボットなどの研究に取り組む。