掃射受けしあとの静けさしましくを幕舎の上に合歓の葉は散る（弾雨に禊ぐ）八分目に開かれて馬の瞳孔に故郷の山河は映りてあらむ　　クリークに水漬き泳げる水牛を追ひ立てて飲むその泥水を（短歌戦記）棄てられし道邊の西瓜ひらひ喰ひ齒につく砂利ものみ下したりすりちびし草履の足の細々と敵の屍の哀れなるかも麦いまだ細き広野を見てをれば芽がきしてゐん妻うかびくる（ああビルマ）三発目射たんと引金引く刹那わが右の掌に大き衝撃幾度か死線を越えて生き延びし命愛しも古きわが家に（春雪抄）七人の子を育みてわが父は苦しかりけむ母の亡きあと稜線をすれすれに黒雲は吹走すいよいよやまじの吹くきざしして（やまじ風）農民が迫害さるる時政治家として尽くしきをただ喜びとせむ政治生命を銅山川問題にかけし我この貧乏をすがしとなさむ言葉にて人を切るなと吾にいふ妻は愚に似てときにきびしき（天際）幾年か子規に茂吉にこだはりしが蜜柑山にきて蜜柑むさぼる天際に触れつつのびし長城を遠く見さけて吾はさびしむよき人の住まえば上京のたびに来る蛇崩道に桐の花咲く突然の夜の雷ののち眼の冴えて一人居わびしき妻の思ほゆ（燃焼）胸にひびくことは恐ろし身じろぎもくしやみもできず石のごと臥す吾にしか出来ぬことあり残生を燃えつきるまで炎えしめたまへ子規居士を偲べとぞ自生の鶏頭がところ構はずわが庭に咲く（米年）わが知らぬ世界に何時よりか妻子居て神を実在さながらに言ふ一つ庭めぐりてそれぞれに愛でてをり花好きの妻石好きの吾戦争の時代よさらば平和への新世紀の朝萬象光る（銀杏）佐太郎師が書かれし額の「童馬堂」書風さやけく滲み美しわが家の八畳二間ぶち抜きて始めし土居短歌会いよよなつかし
小学3年生で手塚治虫の漫画に熱中。高校2年生の頃より貸本漫画誌『街』『影』などに「杉野アキオ」の名で投稿し、劇画家を目指す。月に20ページぐらいの作品を2作は投稿するペースで、入選は2回だったという。1964年、虫プロダクションに所属していた真崎守から、アニメーターとして同社に入社するよう手紙で誘いを受ける。真崎は、貸本劇画誌の投稿欄に掲載された杉野の手によるカットを見て「サンパク眼にゲジゲジ眉の画風がはやっている時期に、そうではない、やわらかい描線で描かれたキャラクターだった」ことが印象に残ったと述べている。同年に虫プロに入社し、『鉄腕アトム』第84話で動画としてデビュー。『ジャングル大帝』で動画／原画を経た後、1966年の『ジャングル大帝　進めレオ！』第10話で実質的な作画監督デビューを飾る。虫プロで杉野より8ヵ月後輩となる金山明博は、彼が入社した1965年時点で、杉野が先輩アニメーターの注目を集める存在だったと証言する。杉野自身はこの時代の仕事の先生として平田敏夫、村野守美の名を挙げ、平田は「どんなにコケても怒ったりしなかった」、村野には「モノを創るのはこうするのだと、男らしくキッチリ言ってもらえ」たと感謝の意を述べている。杉野は虫プロに入社する前から貸本で出崎統の漫画を読んでおり、憧れていた。出崎との仕事上の接触は、1968年の『わんぱく探偵団』で各話演出＝出崎、作画＝杉野の回が数回あったのが最初だが、初めて互いを直接的に意識したのは、1969年の日米合作『フロスティ・ザ・スノーマン〜温かい雪だるま』の制作時に机を並べて原画を描いたときであった。杉野は長髪の頭を机に突っ伏して絵を描く出崎を見て「寝ているのか」と思い、出崎は杉野の作画に「やたらうまい」と感心したのが第一印象だったという。1970年の『あしたのジョー』で、監督が出崎、作画監督が杉野（金山明博、荒木伸吾と共同）という布陣が本格的に実現した。当時虫プロの新人だった安彦良和は、『ジョー』制作班について「虫プロの質のいい連中が集まっていた」と語っている。1972年には『ジョー』班の丸山正雄、出崎、川尻善昭らと共にマッドハウスの設立に参加。以降、マッドハウス時代は東京ムービー、東京ムービー新社作品を中心に出崎とのコンビで多くの作品を手がけたが、他にもズイヨー映像、日本アニメーション、タツノコプロ、東映動画などの作品にも作画監督や原画で多数参加している。当時杉野が描いた『科学忍者隊ガッチャマン』の原画を見たことがある大橋学は、「杉野さんが描く『ガッチャマン』がキャラ表（設定書）よりいいんですよ。（杉野さんの実力は）凄いとは思っていたけど、直に見るともっと凄い」と述べている。1980年、『あしたのジョー2』の制作に際して出崎と共にマッドハウスを退社、スタジオあんなぷるを設立。杉野自身が明らかにしたところでは、当時マッドハウスでは作品を2本以上並行して制作していたが、『ジョー2』のみに集中したいと主張した出崎・杉野と、経営上の理由からそれを認めなかった会社側が決裂したとのこと。あんなぷるでは森本晃司、福島敦子、大塚伸治らを育成した。1980年代後半から1991年までは海外との合作にも多数参加し、1993年以降は手塚プロダクション制作の作品を中心に活動している。2000年代にはキャラクターデザイン／作画監督だけでなく、1970年代以来となる「原画」の役職もいくつかの作品で担当。さらに、2003年の劇場用映画『ぼくの孫悟空』では、自身初となる監督を務めている。