鳥取県は地震当日の10月21日に倉吉市、湯梨浜町、北栄町に災害救助法の適用を決定し、10月24日に三朝町も追加で適用された。また倉吉市で断水が発生したため、鳥取県の平井伸治知事は10月21日19時22分に自衛隊に対して災害派遣を要請した。気象庁では、「大きな規模の地震の発生後に規模の近い地震が続発した事例がある」として1週間程度は最大震度6弱程度の地震に注意するよう呼び掛けた。4月に発生した平成28年熊本地震の反省から、2016年8月以降は大きな地震があった際に余震発生確率を発表するのをやめ、同程度の規模の地震に注意を呼び掛けることにしていた。
鳥取県内では旅館・ホテルの宿泊キャンセルが1万件に迫るなど、観光業界に深刻な影響が出た。鳥取県では「がんばろうプロジェクト」を実施し、風評被害払拭への取り組みを行った。
国の重要伝統的建造物群保存地区でもある倉吉市の白壁土蔵群では建物の漆喰の壁が剥がれ落ち、近隣にある国の登録有形文化財の銭湯「大社湯」でも浴室に貼られている明治時代の特注品のタイルが大量に剥がれ落ちるなどの被害があった。田内城麓にある岩阿弥陀釈迦堂は落石により全壊した。また広島県の竹原市にある国の重要文化財「復古館頼家住宅」で瓦が10枚程度落下、島根県の松江市にある松江城で石垣の間を埋める石が落下するなど広い範囲で文化財への被害が発生している。倉吉市では多くの水道施設が被災したが、特に高さ18 mの生竹配水塔の被害が大きく倒壊の危険があり近接している3世帯には避難勧告を発令し、地震発生後から40日後に生竹配水塔の解体作業を終了し、12月1日に避難勧告の解除を行った。
鳥取県を中心に、住宅の屋根瓦や壁が崩壊する被害が相次いだ。2017年9月21日現在、住宅の全壊18棟、半壊312棟、一部破損1万5095棟が確認されている。倉吉市役所では窓ガラスが割れ階段の一部が崩壊したため、鳥取県中部総合事務所に災害対策本部を設置した。住居の損傷が酷い地域では避難生活を強いられ、数十人の負傷者も発生したが幸い死者は出なかった。
気象庁は、倉吉観測点で地震を検知してから12.1秒後の14時7分36.4秒に緊急地震速報（警報）を鳥取県と岡山県、島根県、香川県、兵庫県、広島県、徳島県の北部、大阪府、愛媛県、山口県の東部、滋賀県の南部、京都府の南部、福井県の嶺南に発表した。
この地震は、西北西-東南東方向に圧力軸を持つ、北北西-南南東走向の左横ずれ断層型の地震で、地殻内で発生した地震であった。断層長は約10kmとみられている。地震前までに震源付近で活断層は発見されておらず、政府の地震調査委員会は、これまでに知られていない断層が動いたとの見解を示した。気象庁は「今回のような地震は活断層がないところでも起きる」としている。京都大学の西村卓也准教授や東北大学の遠田晋次教授によると、山陰地方では地盤が年間3~4 ㎝東へ動いているため、ひずみの蓄積しやすい地域が島根県の東部から兵庫県の北部にかけて帯状に連なっており、地震が起きやすい地域となっている。1年前の2015年10月から、鳥取県中部では地震活動が活発になっていた。2015年10月から本震直前の2016年10月21日14時までに、鳥取県中部を震源とする最大震度1以上の地震は51回発生している（最大は震度4）。本震2時間前の2016年10月21日12時12分にも本震震源のすぐ近くを震源とするM4.2、最大震度4の地震が起き、その後も本震直前まで体に感じない微小地震が続いていた。
正露丸の成り立ちは、1830年にドイツ人化学者カール・ライヘンバッハが、ヨーロッパブナの木から木クレオソートを蒸留したことが起源となる。当初は化膿傷の治療に用いられ、後に防腐剤として食肉の保存などに使用され、更に殺菌効果を期待して胃腸疾患に内服されるようになった。日本には1839年長崎の和蘭商館長ニーマンにより持ち込まれ、1856年刊の薬物書には木クレオソートを「結麗阿曹多（ケレヲソート）」と記した記載が見られる。また、1866年刊の「新薬百品考」には、結麗阿曹多の製法、効能、用法が簡潔に記載されている。1902年、大阪の薬商中島佐一薬房は「忠勇征露丸」の売薬免許を取得。木クレオソート丸剤に「忠勇征露丸」という商品名がつけられ、製造販売を開始した。一方、帝国陸軍では、「明治三十七八年戦役陸軍衛生史」によると「戦役ノ初メヨリ諸種ノ便宜上結列阿曹篤ヲ丸トシテ之ヲ征露丸ト名ケ出世者全部ニ支給シテ（以下略）」服用を命じた記録が残っており、1904-5年の日露戦争時に「征露丸」を軍人全員に配布していた。正露丸誕生の一説として1903年に陸軍軍医学校によって開発されたとのいわれがあるが、1901年（明治34年）の陸軍医学雑誌ではクレオソート丸と記載があり、前記の資料より1903年以前からあったクレオソート（結列阿曹篤）丸を日露戦争時に「征露丸」と名づけて用いていたことがわかる。中島は1945年3月に亡くなり、戦前最大のシェアを誇った「忠勇征露丸」の商品名・製造販売権は大幸薬品の前身である柴田製薬所に譲渡される。その後商品名を1949年に「中島正露丸」、1954年に「正露丸」と変えながら、大幸薬品は正露丸販売の9割を寡占する最大手として現在に至っている。