静岡・三島高からサッポロビールに進み、1967年の第38回都市対抗野球大会にも出場。同年のドラフト3位にて巨人に入団するが、あまり出番はなく1970年11月に自由契約となる。中日に移籍し、投手から打者への本格的な転向を図る。1972年にウエスタン・リーグで打率.380を記録して首位打者を獲得し、1973年には一軍で自己最高の79試合に出場した。主に代打として起用されたが、一塁手、外野手として19試合に先発出場を果たす。しかし翌年は藤波行雄の入団や、谷木恭平の台頭もあって出場機会が激減。1976年オフ稲葉光雄・島谷金二と共に戸田善紀・大石弥太郎・森本潔・小松健二との3対4の大型トレードで阪急移籍。守備固めでの出場が多かったが、1977年には再度投手として登板を果たした。1977年の巨人との日本シリーズでは2試合、1978年のヤクルトとの日本シリーズでは5試合に守備固めとして出場、1978年の第6戦では9回に打席に立つが、一塁ゴロに終わる。1981年限りで現役引退。一塁守備には定評があり、阪急在籍時は守備に不安のある加藤秀司や高井保弘に代わり終盤の守りを固めた。
1978年に大阪府立では119番目の全日制普通科高校として開校したが、2004年に普通科総合選択制に改編された。「生活・現代」「創造・表現」「文化・芸術」「国際・環境」「スポーツ・健康」「メディア・情報」の6つのエリアを設置し、多様な選択科目が開講されている。また30人学級を導入している。2017年から普通科総合選択制を総合学科へ改編した。
新居浜商業高から指導していたコーチの転勤に伴って甲子園学院高に編入学。3年次のウィンターカップでは準優勝した。卒業後、1997年にシャンソン化粧品に入社。2003年に先発に定着した。2004-05シーズンの5年ぶりとなるシャンソン優勝の原動力となる。2005-06シーズンよりチームのキャプテンに就任し、レギュラーシーズン・プレーオフ全試合出場で連覇に貢献した。2005年にはアジア選手権の日本代表にも選出されている。2008年の北京オリンピック最終予選の代表候補にも選ばれている。2009年春にシャンソンを退団。スペイン1部リーグのイビザ(Ibiza, イビサ島)に練習生として加入していたが、2010年2月17日にスペイン2部リーグのクラブ・コンケロに入団した。日本人選手としてヨーロッパのリーグと正式契約をしたのは加藤貴子がイタリアリーグでプレーして以来となる2人目である。同年5月、チェコで9月に行われる女子バスケットボール世界選手権日本代表候補に追加招集された。最終メンバーに選出され6年ぶりとなる代表復帰を果たす。2010年12月、中国女子バスケットボールリーグの雲南曲靖立得と契約。同リーグの日本人選手は花田有衣に次いで2人目。2012年2月引退。引退後は母親の実家がある岩手県北上市に在住。NPOフォルダ所属 バスケットボール指導。2015年、日立ハイテク クーガーズのアシスタントコーチに就任。
幕末から明治初年にかけて、初代實川延若は大坂では右に出る者もいないほどの人気を誇り、中村宗十郎、初代市川右團次とともに「延宗右」と呼ばれた。風采の上がらぬ容姿としゃくれた顎、癖の或る口跡ながらも独特の雰囲気を持ち、和事の世話物を得意とした。『河庄』の治兵衛、『雁のたより』の三二五郎七が当り役。『雁のたより』の五郎七の「お玉どん、知らんがなあ」や「かァすかに聞こえる」の科白廻しは初代延若の口調が今日にも受け継がれている。穏やかで明るくこってりとした芸風で、その本格的な上方和事芸は、子の二代目延若や同門の初代鴈治郎に受け継がれた。
5歳の時にサッカーをはじめ、小学年代では西宮SCでプレー。中学年代ではセレッソ大阪 U-15に在籍し、高校年代では兵庫県立西宮南高等学校に在学しながらセレッソ大阪 U-18に在籍。U-18時代には足首を2度骨折するなど負傷に悩まされ、16歳から17歳まで1年間のリハビリ生活を送った。高校3年時にはJサテライトリーグにも出場した。びわこ成蹊スポーツ大学に進学し、2年時には関西学生サッカー連盟春季リーグで優勝。この時期にFリーグの試合を初観戦してフットサル転向を決意し、20歳の時にシュライカー大阪のセレクションに合格。シュライカー大阪サテライトではドゥダ・ドス・サントス監督の指導を受け、1年間プレーした後の2009年にトップチームに登録された。2010年と2012年には全日本フットサル選手権大会で優勝。2010年にはフットサル日本代表に初招集され、2013年には日本代表として第4回アジアインドア・マーシャルアーツゲームズに出場して準優勝した。2014-15シーズン開幕前には木暮賢一郎がシュライカー大阪のトップチーム監督に就任したため、永井は木暮監督の下でプレーするか海外クラブで挑戦するか悩んだが、2014年7月にシュライカー大阪を退団し、9月下旬にイタリア・セリエA2のASDフットサル・イソラに加入。2014-15シーズンのリーグ戦では14試合出場10得点、カップ戦では2試合出場2得点という結果を残した。2015年4月にはシュライカー大阪に復帰。2015年8月には吉本興業とマネジメント契約を結んだ。2016-17シーズンのシュライカー大阪はFリーグと全日本選手権の2冠を達成。シーズン終了後の2017年4月に現役引退を表明した。