1923年（大正12年）6月4日、東京府東京市赤坂区の高木子爵邸に誕生。華族・高木正得子爵の二女。母の邦子は入江為守子爵令嬢。1928年（昭和3年）、女子学習院幼稚園に入園。1941年（昭和16年）、女子学習院本科（現：学習院初等科・学習院女子中等科・高等科）を卒業。同年10月3日、納采の儀を経て婚約。同年10月22日、結婚の儀を行う。2年6か月後の1944年（昭和19年）4月26日に第一女子・甯子内親王が生まれる。その後、寬仁親王、桂宮宜仁親王、容子内親王、高円宮憲仁親王が誕生。皇室では、1963年（昭和38年）から1967年（昭和42年）まで皇室会議の予備議員を務め、1991年（平成3年）より皇室会議の議員を務めたが、2007年（平成19年）9月より再び予備議員となった。政府による正式表記（内閣告示や宮内庁告示など）では皇族に宮号が冠されることはない（「皇太子」を除く）ため、それらの告示が掲載される官報での表記は「崇仁親王妃百合子」とされ、「三笠宮」が冠されることはない。宮内庁の発表（2007年（平成19年）7月10日）によると大腸癌が見つかり、同日、聖路加国際病院で摘出手術を受けた。2016年（平成28年）、夫である三笠宮崇仁親王の薨去に伴い、三笠宮家の当主になる。
初期のものでは運転室は車体中央近くに配置されていたが、のちに車体の一端に寄せて配置されるようになった。短い側のフードを前にして運転することが好まれたが、長い側を前にしたところで視界は確保されているため、どちら向きでも変わらぬ速度で走ることができた。ノーフォーク・アンド・ウェスタン鉄道やサザン鉄道では、衝突時の安全性をより高めるために、長い側のフードが前になることを前提にした機関車を発注したが、これは少数派である。それ以外の機関車は運転席を前後方向にふたつ備え、どちら側に向けても運転することができ、列車が折り返す地点での機関車の転向作業をなくすことができた。すべての機関車が、前とされる側の側面に「Ｆ」の文字が書かれている。運転台のない車両も製造されており、キャブ・ユニットと同じくBユニットと呼ばれている。エンジンを搭載しているため、モータと走行装置しか搭載していないスラッグと異なり、車両の全長に渡って背の高いフードが車体を覆っているのが特徴である。
フード・ユニットは、スイッチャーの持つ構造を発展させたものである。スイッチャーは長く低いフード部を持ち、視界は良好である。1941年、アメリカン・ロコモティブは、スイッチャーを大型化したRS-1でロード・スイッチャーというコンセプトを立ち上げた。運転室を車体中央付近に配置し、一端には主要機器を納める長いフードを、他端は短いフードを持つ車体形状を採用した。運転室の前後にフードがあるということは、列車がなにかに衝突したときに運転士を守ることにもなった。1949年、GM-EMDはGP7を発表。RS-1と同様のレイアウトであるが、大きなディーゼルエンジンや排気用の機器を収納するために、前後のフードは運転室と同じ高さとした。背高フードはその後のフード・ユニットの標準タイプとなった。短い側のフードも運転室と同じ高さとされ、「ハイ・ノーズ」または「ハイ・ショート・フード」などと呼ばれた。同じ高さとした理由は労働組合対策である。コンセプトに反することだが、見通しが悪くなるために、左右両側に運転士を計2名乗務させることができるという「反合理化」がその理由である。この問題が労使関係で解決したあとは、短い側のフードの高さは低くなり（「ロー・ノーズ」または「ロー・ショート・フード」という）、視界は向上した。ハイ・ノーズの車両も、後日ロー・ノーズへと改造されたものもある。のちにロー・ノーズの側は車幅いっぱいに拡大され、カナディアン・セーフティ・キャブへと発展した。視界の広さと運転室への出入りの容易さのため、フード・ユニットは、北米をはじめ各国でもっともポピュラーな形態となっている。
運転室は1カ所であり、車体中央（前後どちらかに寄っている場合もある）または車端に配置される。フード部は視界の妨げにならないように車体幅よりも狭く設計され、その両側には歩行のためのランボードが配置される。台枠で車体の強度を確保する構造であり、フード部は機器を覆うだけで強度は負担しない。メンテナンス性を向上させるためにフード部には多数の点検用扉を設け、フード部自体も容易に脱着が可能である。この構造のまま、車幅いっぱいまで車体を広げたものを、カウル・ユニットという。
遠藤与市左衛門の子として阿波国で誕生。兄に遠藤秀信、遠藤秀清がいる。遠藤氏の本貫地は遠江国であるが、生国の阿波国から備中国・美作国などを転々としたのち、宇喜多直家に仕えた。備中国において一大勢力となった三村氏に対し、正攻法での衝突は避けたい宇喜多直家から、永禄9年（1566年）に三村家親暗殺の密命を受けて実行し、兄・秀清とともに見事成功させた。遠藤兄弟は火縄銃の扱いに長けていた上、備中成羽時代に三村家親の顔を見知っていたため刺客として選ばれた。ところが、遠藤兄弟自身は容易に成功するとは思っておらず、遠藤兄弟からの｢失敗した折には生きて帰れぬであろうから、残された家族を宜しくお願いしたい｣旨の申し出を直家が快諾したと逸話がある。暗殺は美作攻略のため当地に進出していた三村一族が軍議を開いていた夜の興善寺にて実行された。首尾よく陣中に忍び込み狙いを定めて発砲し三村家親に命中させたが、陣中に動揺の色は見られなかった。この点をいぶかしみつつも遠藤兄弟は銃弾命中の報告をしたが直家は当初暗殺成功を信じなかった。これは遠藤兄弟の放った銃弾は見事に三村家親を撃ち抜いていたものの、三村家重臣・三村親成が機転を利かして陣中を上手く纏め、親成に代行指揮された三村家の軍勢は整然としていたためであった。しかし、家親の体調不良を理由に備中松山へ引き上げた後、家親の死が発表されてようやく直家は暗殺の成功を認めた。なお、これは杉谷善住坊が元亀元年（1570年）に織田信長を火縄銃により暗殺しようと企んだ事例より4年早い事例であり、銃による要人狙撃事件としては最も早かったともされている。以後は直家の子・秀家にも仕え、各地を転戦したが、慶長5年（1600年）の関ヶ原の戦い後、隠退することとなる。元和6年8月4日（1619年9月11日）に87歳で死去。法名は慶寿。墓は備前国赤坂郡西中村（現岡山県赤磐市山陽）にあったという。子は3人いたがその内、孫兵衛の家系が岡山藩士となった。