1986年に発見されたアミノグアニジンはAlteon社（現：Synvista Therapeutics社）によって糖尿病性腎症治療薬として開発が始められ、1989年にはマリオン・メレル・ダウ社との共同開発契約が締結されたが、1995年にヘキスト社（現：サノフィ社）がマリオン・メレル・ダウ社を買収した後に資金提供が停止され、1998年に第III相臨床試験で有効性を示せず計画が頓挫した。
第3代レスター伯爵フィリップ・シドニーとキャサリン・セシル（第2代ソールズベリー伯爵ウィリアムの娘）の息子として生まれた。幼年期に姉妹のドロシーとともにサー・ピーター・レリーによる肖像画に描かれた。1689年7月11日、繰上勅書により存命中の父からシドニー男爵の爵位を継承した。1698年3月6日に父が死去すると、レスター伯爵の爵位を継承、4月1日に貴族院議員に正式に就任した。1702年11月11日に死去、23日にペンスハーストで埋葬された。長男フィリップが爵位を継承した。第4代レスター伯爵の記念碑はペンスハーストに現存する。
明治維新を迎えると、1878年（明治11年）に新鹿学校（現・熊野市立新鹿小学校）が開校、翌1879年（明治12年）8月16日には新鹿郵便取扱所として新鹿郵便局が開局した。1889年（明治22年）の町村制施行時には遊木浦・波田須村と合併して新たな新鹿村を発足させ、その1大字となり、村役場が置かれた。更に1899年（明治32年）には新鹿銀行を設立し、1911年（明治44年）に新鹿実業補習学校が開校、同年3月31日に新鹿郵便局が電信業務を開始し電話が利用できるようになった。産業面では1897年（明治30年）頃より石材の生産が始まり、「紀州御影」の名で名古屋方面へ出荷した。陸上交通が不便であった新鹿には桑名郡赤須賀村（現・桑名市）から赤須賀船、愛知県の知多半島や三河方面から団平船と呼ばれる生活物資を積載した船が近代を通して月数回、定期的に来航していた。新鹿には内海屋などの船問屋や尾張屋などの船宿があり、それぞれ物資の買い取り、船員の宿泊を担った。船問屋は買い取ったものをそのまま新鹿で売るだけでなく、自前の小舟で木本町まで持って行き販売することもあった。赤須賀船と団平船はどちらも生活物資を積んで入港し、新鹿の木材を積んで出港するという共通点があったが、赤須賀船は主に米や麦、醤油、マッチなどを新鹿の商家の求めに応じて販売することが目的で木材の仕入れは副次的なものであったのに対し、団平船は新鹿の丸太や木板を仕入れることが目的で米や瓦を販売するのは「行きの船が空だともったいないから」という理由であった。いずれにせよ、新鹿ではあまり収穫できない米や入手困難な生活必需品を販売してくれる上に木材を買ってくれる赤須賀船・団平船の存在はありがたがられ、入港時に村民は歓迎したという。このほか正確な場所は不明ながら三重県の伊勢湾岸からやってきて湊川を遡上し、各家庭のぼろ布を飴と交換する「カネヒサ船」や兵庫県の淡路島や高知県からやってくる船もあった。学制改革に伴い、1947年（昭和22年）に新鹿村立新鹿中学校（現・熊野市立新鹿中学校）が開校した。1954年（昭和29年）、新鹿村は周辺町村と合併して熊野市となり、新鹿は同市の町名・新鹿町となった。市制施行記念として翌1955年（昭和30年）1月18日に開かれた祝賀会では、新鹿町出身で当時熊野市立木本中学校の教師であった山本静梧が作詞した「熊野市制祝賀の歌」が披露された。1956年（昭和31年）4月1日、紀勢西線が新鹿町まで達し新鹿駅が開業、同線の終着駅となった。1959年（昭和34年）7月15日に紀勢本線全通により中間駅となった。新鹿の住民は鉄道開通を前に1953年（昭和28年）に新鹿村観光協会を立ち上げ、開通と同時に新鹿海岸を「新鹿海水浴場」と命名して「海開き」を行った。また1959年（昭和34年）には鉱泉調査が行われた。鉄道開通前には3軒あった旅館が開通後には1軒になってしまった代わりに民宿が台頭し、ディスカバー・ジャパンキャンペーンが始まった1970年（昭和45年）に7軒も開業した。1980年（昭和55年）には作家・中上健次が家族で新鹿町に移住し、半年ほど新鹿で生活した。長女の中上紀と次女は新鹿小学校に通った。新鹿町は熊野市東部では最も人口の多い町であり続けているが、1960年（昭和35年）に2,489人いた人口は2000年（平成12年）には1,055人まで減少した。こうした中、2003年（平成15年）に若い町民が休止していた新鹿青年団を復活させ、祭りの復活やビアガーデンの開催などの活動を行っている。2006年（平成18年）、新鹿海水浴場が環境省の快水浴場百選に選定された。2008年（平成20年）2月9日、熊野尾鷲道路の建設工事が新鹿町で始まった。この建設工事では、東紀州で江戸時代から続いていた線香の原料「杉葉粉」を作るために使われていた最後の水車小屋が建設地付近にあったため、2009年（平成21年）2月に取り壊されることになった。2013年（平成25年）9月29日に熊野尾鷲道路の熊野大泊ICから三木里IC間が開通し、熊野新鹿ICが設置された。