江戸にて生まれる。安政4年（1857年）4月6日に伯父である高琢の養嗣子となる。安政5年（1858年）12月に諱を高典と改め、翌年3月11日の高琢の隠居により跡を継いだ。万延元年（1860年）5月に参勤交代で江戸に赴き、従五位下壱岐守に叙任される（後に河内守、下総守と変遷）。元治元年（1864年）11月、江戸より多度津に帰る途上、孝明天皇に拝謁し天盃を賜わり、12月26日まで京都御所日之御門警衛の警備を命ぜられる。慶応4年（1868年）の鳥羽・伏見の戦いでは官軍として戦う。1月19日、本藩丸亀藩、土佐藩とともに高松藩を攻める。この時は大目付服部喜之助を総督に先進隊の兵士50人を従軍させたが、高松藩は間もなく降参したので、1月21日に兵を帰した。伏見取締を命ぜられ、伏見街道および鳥羽口の警備をする。明治4年（1871年）正月に他の藩より先に解藩の建白書を明治政府に提出し、2月5日に廃藩を容れられ、藩は倉敷県に合併となり藩知事を免官となる。そして、4月8日に家財をまとめて東京に向け汽船温泉号で出航するが、18日に遠州灘沖で難破し、家財や藩の記録はすべて沈んでしまった。明治5年（1872年）8月15日、隠居し、養子寿吉に家督を譲る。明治7年（1874年）10月2日、寿吉の隠居により、再び家督を相続する。なお、明治6年（1873年）に実子の高備が生まれており、明治8年（1875年）に寿吉を離縁した。明治17年（1884年）に子爵に叙される。明治23年（1890年）、貴族院が設置され貴族院議員となる。明治39年（1906年）正月10日、71歳で死去し、高備が家督を継ぐ。墓所は東京都港区の光林寺。
香川県生まれ。1951年香川県立丸亀高等学校卒業。1956年明治大学法学部卒業。1958年明治大学大学院法学研究科修士課程修了。明治大学法学部助手などを経て、1971年創価大学法学部専任講師に就任。1973年創価大学法学部助教授。1980年創価大学法学部教授。1981年創価大学大学院法学研究科教授。1984年創価大学通信教育部副部長（〜1987年）。1987年朝日大学法学部教授。1991年朝日大学法学部長（〜1997年）。1992年朝日大学大学院法学研究科研究科長を兼ねる。学校法人朝日大学評議員（〜2010年）。1997年学校法人朝日大学理事。2001年再び、朝日大学法学部長。2005年弁護士登録。2010年朝日大学を退職。同名誉教授。朝日大学大学院法学研究科客員教授。このほか、ボン大学（1978〜1979年、1987年）、ミュンスター大学（1987年）に研究留学。1972年明治大学法学部（〜2003年）、1984年法務大臣より保護司委嘱（〜1992年）、1997年札幌大学大学院法学研究科（〜2010年）、2004年明治大学法科大学院の非常勤講師（〜2010年）、犯罪と非行に関する全国協議会理事も務めた。死刑廃止論者であり、死刑の是非に関するフォーラムなどでも数多く公演し、数多くの死刑の存廃に関する著書を発表している。1987年に朝日大学の法学部法学科開設に伴って同大学に招かれて教員に就き、以後、大学院法学研究科の創設を手掛けるなど朝日大学内の法学部拡充に尽力した。また、同大学の法学部長や理事に就くなど学内行政にも参与した。なお、母校の明治大学がロースクールを開設したため、母校で教鞭をとった。
日本に伝来する以前は楊貴妃の油壺であったとも。足利義政から村田珠光の門人の鳥居引拙の所持となり、京の大文字屋疋田宗観を経て、永禄12年（1569年）4月頃織田信長に進上された。元亀2年（1571年）と天正2年（1574年）信長の茶会で使用されたことが確認できる。当時、初花肩衝は新田肩衝に次ぐ「天下二」の肩衝と評価されていたという。天正5年（1577年）12月28日、信長は嫡男の信忠が三位中将に昇進した祝いと家督相続の印として他10種の茶道具とともに初花を譲るが、天正10年（1582年）に本能寺の変により流出。具体的な経緯は不明だが松平親宅（法名・念誓）が所有した。その後、徳川家康に献上され、親宅はこの功績によって倉役・酒役など一切の諸役を免許状が与えられた。天正11年（1583年）6月までに賤ヶ岳の戦いの戦勝祝いに羽柴秀吉へ贈られる。このことは千宗易が島井宗室へ宛てた書状に書いている。初花を手に入れた秀吉は大坂城初の茶会を始め、たびたび大茶会にこれを飾った。これは秀吉は初花を使用して見せることで、自分が信長－信忠－秀吉と続く織田政権の後継者と周囲に示そうとしたものと考えられる。なお、天正15年（1587年）、九州征伐により楢柴肩衝も秋月種実から秀吉の手に渡り、天下三肩衝が秀吉の元に揃う。秀吉の死後、宇喜多秀家へ相続されるが、秀家が関ヶ原の戦いに敗れたため再び家康の手に渡る。家康は大坂の陣で戦功のあった孫・松平忠直（結城秀康の子）に、恩賞として与えられた。しかし、忠直は褒美に領地を貰えなかった事に不満を持ち初花を打ち砕いたという話もあるが、初花が現存しているので作り話と考えられる。忠直改易後は長子の松平光長が相続したが、光長が越後騒動で改易されると、姪の女二の宮（光長妹・亀姫次女）が預かる。光長放免後は再び光長に戻されるが、元禄11年（1689年）光長の養嗣子・長矩が津山藩主になると、同年12月実質その御礼として江戸幕府に献上された。忠昌が打ち砕いたとされる茶壷は修復され、「初花の茶壷」として福井市立郷土歴史博物館に保管されている。「初花の茶入」と「初花の茶壷」は、よく混同されるので注意が必要である。