午後6時、神アサギのある広場に村人が集まり、ビールや泡盛などが配られる。独特の衣装の男たちが田の草をとる動作をしながら広場を一回りする（タンクサトエー）。さらに同じ男たちが長い丸太で神アサギの屋根を突き刺す（ヤハーリコー）。これは船の進水を意味すると言われる。この後、白い着物に白鉢巻をした数人の女たちが、小太鼓に合わせて輪になって歌いながら踊る。初めは静かにゆっくりと踊るが、30分ぐらいすると急にテンポが早くなり、動きも激しくなる。やがて鉢巻を外して小走りになり、やがて徐々に姿を消して行く（ウシンデーク）。最後は男女が入り混じってカチャーシーを踊り、終了する。
正午に6歳から50歳ほどまで村の男たちが「ガンシナー」（藁でできた輪）を頭や腰に巻き、ゴンズイなどの植物を差して現れ、三方向に分かれ山に登っていく。ゴンズイには赤い実がついており、これが魔除けとなる。男たちは山の中でシダやつる草を体に巻き、小枝を杖のように持つ。そろって山と海に祈りを捧げ、太鼓に合わせて山の中の窪地の周囲を回る。太鼓に合わせ、全員で「エーヘーホーイ」と掛け声を上げ、窪地の地面を小枝で叩く。午後1時、太鼓の男を先頭に一列になり、「エーヘーホーイ」と唱和しながら山を降りる。字内の女たちは酒を持って出迎え、男たちには山の神のセジ（霊力）がついていると信じられ、三方から集落に合流した男たちは女たちを太鼓を持って廻りつつ時折「スクーナーラーデー」と唱えて小枝で叩く真似を3回して（祓いの意味があるとされる）男は持っていた木を女に渡し、女は酒を振る舞う。次に家を廻って「エーヘーホーイ」と唱えて最後は海岸に出て海と山に祈りを捧げ、身につけていた草木を脱ぎ海水で身を清める。草木はここで流して神アシアゲに戻り、神人がオモロを歌い神酒を捧げて祈願してから田草取りの真似を男女別に行い、ヤマヌブイは終わる。かつては田草取りの真似の後に角力が行われ、男が女に必ず負けることになっていたが角力自体が省かれるようになった。
沖縄県国頭郡国頭村安田では、現在でもシヌグが大規模に行われている。安田のシヌグは、隔年で男中心の「ウフシヌグ」(大シヌグ）と女中心の「シヌグンクヮー」(シヌグ小）が交互に催される。行事の2日前、各家から米を集めて25歳以下の男女が神酒を造り、当日午前10時頃に神人が神アシアゲで祈願、それを終えるとウフシヌグは男性によるヤマヌブイ（山登り）と女性によるウシンデーク（臼太鼓）を成す。
詳しい起源はわかっていないが、何かの意味をもって教えられてきたもので、琉球の古歌にも多くシヌグがみられることから発祥は古いものだとみられている。行事の内容は村により異なるが、害虫や害獣を駆除する祓いの要素が見られる。旧暦7月の亥の日に行う土地が多いが、6月や8月に催される場所もある。沖縄県国頭郡国頭村安田（あだ）のシヌグは1978年（昭和53年）5月22日に国の重要無形民俗文化財に指定されている。「シヌグ」の語源については、「災厄を凌ぐ」という説、踊りという説、「忍ぶ」という説など諸説ある。
大分県竹田市生まれ、大分市育ち。中学時代はロック少年で、大分県立大分上野丘高等学校時代に大島弓子の漫画に強い影響を受け、少女漫画、ファンタジー、オカルトなどにはまる。高校卒業後、武蔵野美術大学に進学（のちに中退）。漫画研究会に所属し、本格的に漫画を書き始める。1984年に創刊された漫画雑誌『季刊コミックアゲイン』内の新人漫画家発掘企画「アゲイン漫画スクール」のニューウエイブコースに投稿を始め、応募2作目の作品「時計屋の娘 SEKUNDEN ZEIGER GENT TICK TICK TICK」（ニノチカ・ひろゆき名義）が入賞し、翌1985年の2月冬季号（創刊3号）に掲載されてデビュー。5月冬季号（休刊号）でも「月猫郵便結社」が入賞し、再び掲載されている。その後一旦漫画家を諦め、ブティック店員や輸入レコード店員などを経て、1988年頃から『ハイスコア』、『V version』、『ギターマガジン』などの雑誌でゲームライター、イラストレーターとして活動。1990年、『ゲームブックドラゴンクエストIV』のライターをしていた時に、『ドラゴンクエスト4コママンガ劇場』に引き抜かれる形で参加。独特の絵柄とギャグセンスで人気を博し、この頃から様々な雑誌でゲーム漫画を発表。1992年に『ゲームプレイヤーコミックス』にて『FANTASY CPU Pico☆Pico』で初連載を得るが、4話で休刊。入れ違いで『月刊少年ガンガン』にて『魔法陣グルグル』の連載を開始（-2003年）。『ドラゴンクエスト4コママンガ劇場』時代からジュリアナ好きや自宅DJであることを公言。『グルグルランド』での機材公開など経て、1994年「衛藤ヒロユキ公認ファンクラブ」を設立。翌1996年から2000年までファンイベント「HUP(Happy UFO Party)」を年に1度開催したり、会報「ヒロヒロ(HIRO HIRO)」の発行、オリジナルグッズの販売などを行った。2004年7月に活動休止。2016年4月23日に、個人主催として16年ぶりとなるHUPを開催。『魔法陣グルグル』が佳境に入った2002年に、『月刊コミックブレイド』にて『がじぇっと』の連載を開始（-2005年）。エニックス / マッグガーデンの分裂（エニックスお家騒動）以後に『月刊少年ガンガン』と『月刊コミックブレイド』の両方に連載を持った唯一の漫画家となる。2006年に『衛星ウサギテレビ』で月刊少年ガンガンに復帰（-2007年）。2008年からウェブマガジン『ガンガンONLINE』にて『魔法陣グルグル』のスピンオフ『舞勇伝キタキタ』を連載（-2012年）。『舞勇伝キタキタ』の連載終了の翌月より『魔法陣グルグル』の続編となる『魔法陣グルグル2』の連載を開始。