最上位のシリーズはJAF全日本ジムカーナ選手権であり、その下位に各地区 (関東、東北など) の地方選手権が存在する。各地区内の公式戦はJAFに所属する各地区のJMRCという団体が管理しており、例として最も地区内の人口が多い関東地区では、上位から順に「JAF全日本選手権」－「JAF地方選手権（JMRCオールスターリーズ併設）」－「JMRC関東チャンピオンシリーズ」－「JMRC各都県シリーズ」というヒエラルキー構造が形成されている。その他にもライセンス不要の多様な入門レベルのイベント（Ｇ６ジムカーナ・筑波ビギナー等）が存在し、シリーズ戦になっているものもある。全日本選手権・地方選手権の出場資格ないし基準には一応規定があるものの、個別の事例についてはそれぞれの大会（競技会）主催者が判断しているため、このヒエラルキー構造は一概に確かなものではない。
参加するための装備としては、一般的にはヘルメット（2輪用でも可）・レーシンググローブ（指が出るドライビンググローブや軍手などは不可）・長袖長ズボンの着用が最低限必要である。イベントの格式によってはレーシングスーツやレーシングシューズの着用を要求されることがあり、主催者への確認が必要である。公式戦ではないさまざまな入門レベルのイベントでは、ほとんどの場合、参加にあたって必要な資格は自動車免許だけである。イベントに参加することで同時に次に説明するBライセンスを得ることができるものもある。公式戦と呼ばれるイベントはほとんどが年間のシリーズ戦になっており、国際自動車連盟（FIA）傘下の日本自動車連盟（JAF）が公認する競技である。これらに参加するためには、JAF競技運転者許可証（国内Bライセンス以上）の発給を受ける必要がある。下位のシリーズでは、ライセンスの不要なクラスが別途設けられていることもある。Bライセンスはほかの様々な競技ライセンスのうち最も簡単に得られるライセンスであり、上記の方法の他にBライセンス講習会に参加することで発行してもらうことが出来る。
車両は改造範囲・排気量・駆動方式・タイヤの種類（Sタイヤとレギュラータイヤの区別）などでクラス分けされる。公式戦以外の草の根イベントでは、これらのクラス分けはおおよその目安としてしか用いられないが、公式戦では走行前に主催者側が車両の検査を行い、改造範囲などをチェックする。これは、競技の公平性を保つためである。車両規定は毎年刊行されるJAFモータースポーツ規定によって定義され、例年詳細な定義が変更される。そのため、以下に示す比較は最新のものではない。市販車両を競技専用に改造した（公道を走行できない）車両のクラス(SC車両)や、競技専用に設計された車両のクラス(D車両)もある。最上位クラスではフォーミュラ・スズキ隼に代表されるフォーミュラカーが参戦することもある。
会場となる場所は、レース用のサーキットコースに規制パイロン（コーン）を置いてスラローム競技用のコースとする場合や、ショートサーキットやカートコースをほぼそのままで使う場合、ジムカーナ専用コースを使う場合、スキー場の駐車場などにパイロンでコースを設定する特設（非常設）会場などさまざまである。
東京都文京区生まれ。旧制東京府立第五中学校（現：東京都立小石川中等教育学校）、旧制新潟高等学校、京都大学法学部卒業。京大卒業後、高等学校の非常勤講師（英語科）を経て、日本放送協会 (NHK) に入局し、社会部に所属。1961年、生ワクチンによるポリオ根絶をめざす「上田プラン」を提唱し、ポリオ撲滅運動の原動力になる。その後日本放送労働組合中央執行委員長、全日本マスコミ共闘会議の初代議長を務める。当時のニックネームは「NHKの闇将軍」「上田天皇」。1968年、NHKを退職し、第8回参議院議員通常選挙に参議院全国区から出馬し、高い知名度を生かして石原慎太郎、青島幸男に次ぐ得票数3位で初当選。1974年の第10回参議院議員通常選挙には東京地方区から出馬し、同区トップの得票数で再選（この時の上田の当選以降、社会党は後継政党の社会民主党も含めて、東京地方区および東京都選挙区で議席を獲得できていない）。1979年、任期途中で参院議員を辞職。第35回衆議院議員総選挙に社会党公認で旧東京2区から出馬し、得票数2位で当選（トップ選は公明党の鈴切康雄）。参院同期当選の石原慎太郎も同じく衆院に鞍替えして旧東京2区から出馬し、上田に次ぐ得票数3位で当選した。この時のみ上田が旧東京2区で石原の得票数を上回ったが、以後は石原の後塵を拝し続け、トップ当選の石原を上田や公明党の鈴切康雄・遠藤乙彦、民社党の大内啓伍、自由民主党の新井将敬、日本共産党の榊利夫・岡崎万寿秀らが追う構図が続いた。1991年、日本社会党委員長選挙に立候補するが、田邊誠に敗れる。旧東京2区では5回連続で当選したが、1993年の第40回衆議院議員総選挙で社会党惨敗の煽りを受け、落選。1994年、社会党が細川内閣の下で小選挙区比例代表並立制導入を柱にした選挙制度改革に賛成したため、社会党を離党。護憲新党あかつきを結成し、委員長に就任する。1995年東京都知事選挙に無所属で立候補したが、青島幸男、石原信雄、岩國哲人、大前研一ら有力候補がひしめく中、得票数5位で落選した（当選者は青島幸男）。同年の第17回参議院議員通常選挙では、アントニオ猪木が率いるスポーツ平和党に合流し、名簿2位で比例区から出馬したが落選（なお、都知事選で落選した大前研一も平成維新の会を率いて出馬したが落選）。以後、2000年に社会党を結成し衆議院比例東京ブロックや参議院東京都選挙区から出馬したが、国政復帰は果たせなかった。2003年には医師で作家のなだいなだが立ち上げたバーチャル政党・老人党に賛同し、落語家で立川流家元の立川談志、探検家の西丸震哉と共に老人党東京を結成。またインターネットTV「世論力TV」の運営や、雑誌「月刊マスコミ市民」の編集にも携わっていた。2008年（平成20年）12月17日、肺炎のため東京都文京区の病院で死去。享年80。