2002年9月4日から10月20日に開催された東京ディズニーシー1stアニバーサリー期間中のバージョン。終盤、ディズニーシー・プラザなどでグリーティングしている服装と同じ提督風の服装をしたミッキーマウスが再登場し、台詞を語る。また松明を焚いた水上用スクーターとともに島田歌穂の歌う「thanks to you」が流れた。
通常上演されているバージョンの他に、開催期間を限定した特別なバージョンの公演が行われたことがある。これら以外にも、悪天候により花火を減らしたバージョンなども存在するが、割愛する。
2008年4月7日に『はっけん たいけん だいすき! しまじろう』のタイトルで放送開始。前番組の『しましまとらのしまじろう』はアニメだけであったが、実写による教育的なコーナーを加えてリニューアルし、更にハイビジョン制作に移行した。また、登場人物の一部や公園が変わり、前作までのものとは別物語となった。登場人物だけでなくキャラデザインも一部変更され子供っぽさが強調されている他、2011年4月4日以降の『しまじろう ヘソカ』ではしまじろう達がちゃれんじ幼稚園に通うようになるなど原作の要素も描かれるようになっている。2010年4月5日から『しまじろう ヘソカ』を開始。内容はほぼ『はっけん たいけん〜』と同じである。番組名の「ヘソカ」とは発見における感嘆の言葉となる「へぇ〜そっか（へえ、そうか）!」を略語にした番組独自の造語である。同時にアナログ放送に関してはレターボックス放送に変更された。2012年4月2日から現在の『しまじろうのわお!』に改題するのと同時に字幕放送も実施するようになった。アニメ本編は3DCGによるトゥーンレンダリング描写となり、メインキャラクターの交代が行われた。また、場面転換時にその回の主役キャラクターの輪郭がズームアップする効果が出るようになり、2018年現在はしまじろう、みみりん、とりっぴい、にゃっきい、はなちゃん、ぽんたろう、たまさぶろうの7種類存在する。(ガオガオさんやリチャードなどのそれ以外のキャラクターが主役の回や、主役がない回は基本的にしまじろうの効果が出る)。2013年3月に、テレビアニメを基にしたアニメーション映画第1作『劇場版しまじろうのわお! しまじろうとフフのだいぼうけん〜すくえ!七色の花〜』がTOHO animation配給で公開され、2014年3月にはアニメーション映画第2作『劇場版しまじろうのわお! しまじろうとくじらのうた』がTOHO animation配給で公開され、2015年3月にはアニメーション映画第3作『劇場版しまじろうのわお! しまじろうとおおきなき』がTOHO animation配給で公開され、2016年3月にはアニメーション映画第4作『劇場版しまじろうのわお! しまじろうとえほんのくに』がTOHO animation配給で東日本大震災から5年という節目のタイミングで公開され、2017年3月にはアニメーション映画第5作『劇場版しまじろうのわお! しまじろうとにじのオアシス』が、2018年3月にはアニメーション映画第6作『劇場版しまじろうのわお! しまじろうとまほうのしまのだいぼうけん』が、2019年3月にはアニメーション映画第7作『劇場版しまじろうのわお! しまじろうとうるるのヒーローランド』がTOHO animation配給で公開される。また、劇場版の前売り鑑賞券はコンビニチェーンであるローソンとミニストップの店舗内にあるマルチメディア端末『Loppi』内のローソンチケットにて独占販売しているが、2018年3月よりゴールデンウィークにかけてSCRAP主催の体験型謎解きゲームイベントであるリアル脱出ゲームとのコラボで『劇場版しまじろうのわお!×リアル脱出ゲーム〜しまじろうとまほうのゆうえんち〜』が、2019年3月よりゴールデンウィークにかけて続編として『劇場版しまじろうのわお!×リアル脱出ゲーム〜しまじとうとゆめのヒーローランド〜』が東京ドームシティアトラクションズとひらかたパークにて開催されることが決定した。参加者はまほうのゆうえんちでは魔法使いの見習いとして、しまじろうたちやアウラと一緒に様々な謎を駆使して各々のペースでメーロに盗まれたお祭りに使うまほうのベルを取り戻す（脱出する）ことが、ゆめのヒーローランドではヒーロー候補生として、しまじろうたちやうるると一緒に様々な謎を駆使して暴走したロボットを停止してヒーローランドを元に戻す（脱出する）ことがクリア条件。中学生以下で来場者に限りまほうのゆうえんちでは魔法使いなりきりアイテムセットを、ゆめのヒーローランドではなりきりヒーローアイテムセットと東京ドームシティアトラクションズまたはひらかたパークの乗り物1回券をプレゼントすることが決定した。キャッチコピーはまほうのゆうえんちでは「行こうよ、不思議な冒険に!」、ゆめのヒーローランドは「ひみつのステッキでだいへんしん!ヒーローランドをすくおう!」である。2013年8月19日放送の第274話『くらやみの　かいぶつ?』で『しましまとらの〜』から含めて放送1000回を達成した。上記のように『ヘソカ』までは2年置きに番組名を改題していたが、『わお!』は3年目になった2014年4月以降も放送を続けている。2015年4月改編でテレビ東京が平日朝7:30 - 8:15の45分枠に生放送の情報ワイド『チャージ730!』を立ち上げることが決まったため、同年4月からTXNの放送時間を土曜8:30 - 9:00枠に移動した。2015年2月17日から『しまじろうのわお!』アニメパートのみ『BenePa（ベネパ）・こどもちゃれんじシリーズ（入学準備かずパックを除く）』の特典映像に傑作選として先行配信を開始し、同年4月6日からYouTubeのこどもちゃれんじ公式アカウントにて過去話の無料配信を開始し、2018年4月1日よりParaviにて有料配信を開始した。2017年4月1日より、テレビ東京系で放送されている最古のアニメ番組となっている。改編期でも放送休止されないことが多い。