小学4年生のとき、CHAGE and ASKAに憧れてボーカリストを志し、中学1年生から作曲のために始めたギターにのめり込む。Mr.Big、イングヴェイ・マルムスティーン、リッチー・コッツェン等をコピーし、中学3年生になると、曲作りや宅録にも熱中する。高校３年生（1999年）の夏、アメリカのバークレー音楽学院・ギター科短期講習を受講するも、ロックは学校で学ぶ物ではないと考え、日本の大学へ進学。大学では、高校の同級生ら3人とバンド『THE OPENING CLOUD』を結成し、ボーカルとギターを担当。オアシス、レディオヘッド、コールドプレイ、THEE MICHELLE GUN ELEPHANT等のコピーバンドとして活動する。2006年、京都会館で開催されたバンドコンテスト『Live Kids』にて優勝を果たす。さらに、YAMAHA主催のコンテストTeens Music Festivalオーバー20部門で西日本大会に進出する（500組中3組）。京都三条京阪前でストリートライブを続け、この年販売した自主制作CD「得たら捨て」は手売りで1,500枚以上を記録する。2008年にエーライツからTHE OPENING CLOUDの1stアルバム『A Scene Will Be Never Seen』を発売し、インディーズデビューを果たす。収録曲「得たら捨て」は、FM京都αステーション、スペースシャワーTVでパワープレイ曲となる。その後、THE OPENING CLOUDは、メンバーチェンジを経て2010年にシンコーミュージック、テイチクミュージック共同制作のミニアルバム『TRICHROME』でメジャーデビューを果たす。2011年、FM京都αステーション『BAND LOVERS』（毎週水曜夜9時）DJを担当。7月にシンコーミュージック、テイチクミュージック共同制作アルバム『equal』を発売する。タイトル曲「equal」は、FM京都ααステーションでベビーローテション曲となる。2013年にTHE OPENING CLOUD解散後は、2014年から弾き語りの活動を本格化し、実質的なソロ活動を開始。2014年のフォークコンサート『京の旅人』オーディションでグランプリを受賞する。2015年5月にはソロ2枚目となるアルバム『この日々よ』を発売。タイトル曲「この日々よ」が第一交通産業グループのテレビCMソングに起用され、CM出演も果たす。2016年1月にはKYOTO UTA FESSを主催する。５月には楽曲「道標」が第一交通産業グループのテレビCMソングに起用される。2017年8月、ASKAがYouTube上で開催した『君が、作詞作曲してみな！「ASKAのFellowsを、私が作ってみた」』企画で制作した「ハイウェイ」が約400曲中2位の視聴数を獲得した。2018年6月にはオリジナルアルバム『ハイウェイ』を発売。それに先駆けて5月にロームシアター京都(旧京都会館)ノースホールにて、『小倉悠吾 5th Anniversary Concert"ハイウェイ"』を開催し、立ち見が出る盛況となった。
1972年に地元のNWAフロリダ地区（エディ・グラハム主宰のチャンピオンシップ・レスリング・フロム・フロリダ）にてデビュー。当時はアイアン・マイク・マッコード（Iron Mike McCord）を名乗り、オーストラリアに遠征してNWA豪亜タッグ王座の初代チャンピオンになったこともある（1972年12月2日、ジミー・ゴールデンと組み、トーナメントの決勝でブルート・バーナード&ボビー・ハートを破って戴冠）。その後はWWWFなどを転戦したが、1975年2月20日、フロリダにて軽飛行機で移動中に墜落事故に遭う。一時は選手生命を危ぶまれたものの、1978年にカムバック。オースチン・アイドル（Austin Idol）と改名し、髪をブロンドに染めビルドアップされた肉体を誇示するヒールとしてテネシー地区で再起を図った。1979年、ジェリー・ローラーとの敗者追放マッチに敗れアラバマに転戦、6月13日にテリー "ザ・ハルク" ボールダーこと後のハルク・ホーガンから南部版のNWAサウスイースタン・ヘビー級王座を奪取している。その後はジム・バーネットの主宰するジョージア・チャンピオンシップ・レスリングに参戦。11月22日に行われたタッグチーム・トーナメントにマスクド・スーパースターと組んで出場し、決勝でジャック・ブリスコ&ジェリー・ブリスコを破りNWAジョージア・タッグ王座を獲得、12月にはレイ・キャンディを下して同TV王座にも戴冠している。翌1980年にはWWFにゲスト参戦して、2月18日にニューヨークのマディソン・スクエア・ガーデンに登場（オープニング・マッチでホセ・エストラーダに勝利）。ジョージアに戻ると3月29日にミスター・レスリング2号からNWAジョージア・ヘビー級王座を奪取し、5月4日にはアトランタでハーリー・レイスのNWA世界ヘビー級王座に挑戦。トミー・リッチやスタン・ハンセンとも抗争を展開するなど、日本でも「まだ見ぬ強豪」として注目を集めた。同年8月、全日本プロレスに初来日。開幕戦ではジョージアでの宿敵だったキャンディと組んでジャイアント馬場&ジャンボ鶴田と対戦、鶴田から得意のラスベガス・レッグロック（Las Vegas Leglock）でギブアップを奪う。同じシリーズに来日していたミル・マスカラスとの抗争アングルでもヒールとしての持ち味を十二分に発揮し、期待に違わぬ活躍を見せた。再来日が待たれたが、帰国後は全日本プロレスと提携関係のなかったメンフィスのCWAやアラバマのSECWに定着し、他地区への遠征をほとんど行わなくなったため来日は中断する。メンフィスでは1980年10月6日、ビル・ロビンソンを破りCWA世界ヘビー級王座を獲得。パートナーにはダッチ・マンテル、マネージャーにはジミー・ハートを従え、因縁のローラーやリッチ、ビル・ダンディーらと抗争を展開した。その後はベビーフェイスに転向して、SECWでは1982年8月にジョー・ルダックからNWAアラバマ・ヘビー級王座を、12月にデビッド・シュルツから統一版のNWAサウスイースタン・ヘビー級王座をそれぞれ奪取。ウェイン・ファリスやモンゴリアン・ストンパーとも抗争を繰り広げた。CWAでは1983年2月にCWAインターナショナル・ヘビー級王座の初代王者に認定され、翌1984年5月にかけて通算4回に渡って戴冠、ハンセン、ケン・パテラ、ランディ・サベージ、キング・トンガ、リック・ルードらと王座を争った。旧敵のローラーともタッグを組み、1984年にはロード・ウォリアーズと再三対戦している。同年2月14日にはメンフィスのミッドサウス・コロシアムにて、ニック・ボックウィンクルのAWA世界ヘビー級王座に挑戦。リック・フレアーが保持していたNWA世界ヘビー級王座にも、SECWの拠点アラバマ州モービルやフロリダ州ペンサコーラにて度々挑戦した。ローラーとのタッグでは、後にスティングおよびアルティメット・ウォリアーとして大ブレイクを果たすことになる、フラッシュ&ジャスティスのフリーダム・ファイターズともAWA南部タッグ王座を賭けて対戦した。1980年代後半はCWAでポール・E・デンジャラスリーをマネージャーに迎えるなど再びヒールとなり、1987年2月3日にはトーナメントの決勝でソウル・トレイン・ジョーンズを破り、前王者ローラーの負傷による返上で空位となっていたAWA南部ヘビー級王座（旧ミッドアメリカ版NWA南部ヘビー級王座）を獲得。以降、同王座を巡りローラーとの抗争を再開した。同じくヒールターンしていたリッチと組み、AWAからCWAに参戦してきたマーティ・ジャネッティ&ショーン・マイケルズのミッドナイト・ロッカーズとも対戦している。同年8月、WWF入りしたテッド・デビアスに代わり、旧友ハンセンのPWF世界タッグ王座のパートナーに起用され全日本プロレスに久々に来日したが、天龍源一郎&阿修羅・原の龍原砲に敗退。その後、マイティ井上のストマック・ブロックで肋骨を骨折し、途中帰国を余儀なくされた。最後の来日となった翌1988年3月には、ジョージアとテネシーを通しての盟友リッチとのコンビで参戦、ハンセンを交えての6人タッグマッチも行われた。以降はベビーフェイスに戻り、テネシーやアラバマで単発的に活動を続けた後、1998年に現役を引退して不動産バイヤーに転身した。