和泉聖治の参加以降制作が開始され、2000年6月から2001年11月まで土曜ワイド劇場枠で『相棒・警視庁ふたりだけの特命係』として単発の2時間ドラマで3回放送。3作全てが好評だったことから連続ドラマ化が決定。連続ドラマの第1弾となるseason1が2002年10月から水曜21時刑事ドラマ枠で1クールで放送。翌2003年10月以降からは同枠で2クールで放送。さらにこのseason2から「相棒」とタイトルが簡略化。以降10月開始・3月終了のサイクルでシーズンを重ねている。また、season4（2006年）以降は元日（1月1日）夜9時から2時間超の長編特番「相棒〜元日スペシャル」が放送されており、これ以降曜日に関係なく毎年元日にスペシャルとして放送されている。2008年には初映画化されるなどし、ドラマ自体とともに複数の賞を受けた（#受賞）が、2008年12月17日放送のseason7 第9話「レベル4〜後篇･薫最後の事件」を最後に寺脇康文が降板し、亀山薫が特命係を去った直後は右京単独行動もしくは、ゲストキャストやメインキャストと一時的な相棒を組んだりする形を取っていた。そして、翌2009年3月18日放送のseason7 最終話「特命」から2012年3月21日放送のseason10 最終話「罪と罰」まで及川光博演じる神戸尊が2代目相棒を務め、2012年10月10日放送のseason11 第1話「聖域」から2015年3月18日放送のseason13 最終話「ダークナイト」まで成宮寛貴演じる甲斐享が3代目相棒を務め、2015年10月14日放送のseason14 第1話「フランケンシュタインの告白」から反町隆史演じる冠城亘が4代目相棒を務めている。また、相棒を務める人物以外でも何人かの主要の登場人物は入れ替わり立ち替わりで変わっている。また、相棒の産みの親である和泉聖治監督はseason14最終回「ラストケース」をもって卒業。season15以降は、season2から相棒の制作にかかわっている橋本一監督が主体となって制作が進められている。
設定上は亀山薫の前にも6人の特命係員がおり、また薫が辞職してから神戸尊が着任するまで右京と組んで仕事をする人物がいたが、彼らは代数には含まれていない。初代相棒として亀山薫を演じる寺脇康文がpre season 第1話からseason7 第9話までの長きにわたり務めたが、設定上は組織に不要な人間を右京の下に就けて自ら辞めさせる様に仕向ける部署であった筈の特命係に8年にも渡って居続けているというリアリティの欠如や、亀山薫という人間のリアルを考えた時に「ずっとこのままでいい」とは思わないだろうという思いと、ドラマ上とは言え、薫と言う人間の人生を曖昧にしたくないと言う思いから、season7を以て薫を卒業させるという展開を迎えることになった。なお、こうした考えはseason4の時点で構想され、本作の撮影で約7か月間拘束されている寺脇の今後の俳優生活の将来を思った上での措置でもあったという。2代目相棒の神戸尊役として、一度はゲストとしての起用を考えられ、映画『日本沈没』で無精ひげを生やした潜水艦乗りを自然に演じている様子から、ニュートラルに芝居に臨めること、なおかつどういうふうになるか読めないキャラであることが決め手となり、及川光博がseason7 最終話より演じることとなり、season10 最終話で卒業した。3代目相棒の甲斐享役としてseason11より成宮寛貴が起用された。元々は2年の約束 だったものを水谷や制作陣の申し出により1年延長してもらい、season13 最終話をもって卒業した。4代目相棒の冠城亘役としてseason14からは、反町隆史が起用されることになり、亘は警視庁へ出向してきた法務省キャリア官僚という設定であり、歴代の中で異例の経歴を持つ相棒となった。
ジョン・ハートリーは若い頃、1869年に「オックスフォード大学ラケット選手権」で優勝し、翌1870年に同大学のテニス選手権で優勝したことがある。1872年から1874年までは教会牧師の補佐を務め、1874年から司教代理になった。世界最古のテニス・トーナメントであるウィンブルドン選手権は、1877年に第1回大会が行われた。第2回大会以後は、「チャレンジ・ラウンド」（挑戦者決定戦）から「オールカマーズ・ファイナル」（大会前年優勝者とチャレンジ・ラウンド勝者で優勝を争う）への流れで優勝者を決定した。司教代理だったハートリーは、1879年に第3回大会の男子シングルス優勝者になった。土曜日にC・G・ヒースコートとの準々決勝に勝った後、当時30歳の司教代理は日曜日のミサの仕事をするため、ヨークシャーの北にあった自分の教会区に戻り、月曜日の朝にウィンブルドンの会場に戻った。ぎりぎりで準決勝の試合開始時間に間に合った彼は、その試合に勝って決勝戦に進んだ。決勝戦の相手は、アイルランドのビアー・セント・レジャー・グールド（1853年 - 1909年）であった。ハートリーはグールドを 6-2, 6-4, 6-2 で破って「チャレンジ・ラウンド」を制したが、大会前年優勝者フランク・ハドーが出場しなかったため「オールカマーズ・ファイナル」がなくなり、ハートリーが第3回大会の優勝者になった。1880年の第4回大会では、ハートリーは前年優勝者として「チャレンジ・ラウンド」の勝者を待ち、「オールカマーズ・ファイナル」でハーバート・ローフォードを 6-3, 6-2, 2-6, 6-3 で破って2連覇を果たした。しかし、1881年のオールカマーズ・ファイナルで、ハートリーはウィリアム・レンショーからわずか2ゲームしか奪えずに 0-6, 1-6, 1-6 で完敗した。2年後の1883年には、2回戦でハーバート・ウィルバーフォース（1864年 - 1941年）に 6-4, 5-6, 2-6, 4-6 の早期敗退を喫してしまう。この試合を最後に、ハートリーはウィンブルドン選手権から退き、以後は教会牧師の仕事に専念した。1926年にウィンブルドン選手権の創設50周年式典が催され、ハートリーは歴代優勝者の1人として記念メダルを授与された。1935年8月21日、ジョン・ハートリーはイングランド・ヨークシャーのネアズバラで86年の生涯を閉じた。