1995年にボタフォゴSPのユースチームでキャリアをスタートし、1999年にトップチームに昇格。その後は控えのゴールキーパーとしてブラジル国内のクラブを渡り歩き、2002年に名門サントスFCへ移籍。ここでレギュラーを掴み、2度の優勝に貢献した。2005年はECジュヴェントゥージ、2006年はアメリカSPに所属し、同年にASローマへ1年+インセンティブ3年の契約でテスト入団した。入団当初はチームの守護神・ドニの控えの第2GKとして位置づけされていたものの2008-09シーズン終了時まで公式戦の出場はなく、2008年にアルトゥールが移籍してきて以降は第3GKに降格した。しかし当時の監督であったルチアーノ・スパレッティの信頼は厚く「セリエA最高の第3GKだ」と評価した。2009-10シーズンはドニの負傷に加え、アルトゥールも不調であったことから2009年8月30日のユヴェントスFC戦でスターティングメンバーに抜擢され、セリエAデビューを果たした。この試合では3ゴールを奪われて敗戦し、スパレッティも辞任することとなったが、後任のクラウディオ・ラニエリは初戦となったACシエーナ戦でジュリオ・セルジオを起用し勝利した。UEFAヨーロッパリーグのフラムFC戦でドニが再び負傷したため途中出場すると、その後は先発起用され、SSラツィオとのローマ・ダービーでもラツィオを無失点に抑え勝利に貢献した。ローマ退団後の2014年にブラジルへ帰国し、古巣のコメルシアウFCでプレーした後に現役を引退。
1964年、北海道から上京し法政大学経済学部に入学し、演出家志望で演劇活動に打ち込み、劇団人間座や劇団青俳に関わった。1968年に卒業し、高校教員を経て1972年に立教大学大学院経済学研究科に入学した。1974年、立教大学大学院経済学研究科修士課程を修了し、東京大学大学院経済学研究科博士課程に進み、隅谷三喜男の指導を受ける。1978年から1982年まで、東京都立労働研究所研究員となり、戸塚秀夫ら東京大学社会科学研究所関係者を中心としたグループによる労働争議の現場に入っての労働調査に従事する。この間、1980年に大学院の籍を離れた。この頃から、破産宣告を受けた某メーカーにおいて労働組合が自主管理に取り組んでいた事例の調査に取り組むようになった。1982年に佐賀大学経済学部助教授となり、その後は1988年に新潟大学経済学部助教授、1990年同教授を経て、1991年、立教大学経済学部教授と移籍した。1991年に『日本の労働者自主管理』が刊行され、1992年には東京大学より博士（経済学）を取得した。この頃、1989年の日本労働組合総評議会（総評）の解体、日本労働組合総連合会（連合）への移行という状況を受けて、高木郁朗を中心に『総評四十年史』（1993年）の企画が1990年に始まった。井上はこの編纂に参加し、戦後日本における労働戦線統一運動の変遷の研究に取り組んだ。その成果は、最終的に『社会変容と労働』（1997年）にまとめられた。この間、1995年にウェールズ大学客員研究員として渡英した。 以降は、東宝争議の研究に注力し、2007年に『文化と闘争』が刊行された。この間、2003年にシェフィールド大学客員研究員として再び渡英している。立教大学経済学部で労働経済論などを講じたほか、2001年以降は「仕事と人生」という全学共通科目を担当したが、これは日本の大学としては初めてのキャリア教育科目の試みであった。2011年3月、立教大学を定年退職した。
冷泉為益の三女として生まれる。母は興正寺第15世蓮秀の娘。兄に四条隆昌・冷泉為満、姉に山科言経室、楠木正辰室がいる。誠仁親王の女房となり、誠仁親王との間に王女2人を産む。その後、本願寺門主顕如の次男で、興正寺第16世証秀の養子となり興正寺を継いでいた顕尊の妻となることとなり、天正10年（1582年）に誠仁親王に暇乞いの上で退出し、8月6日に紀伊鷺森にて顕尊と結婚した。『言経卿記』には、婚儀の様子が美麗であったと記されている。なお、『兼見卿記』の天正8年（1580年）8月8日条には、織田信長が典侍局について誠仁親王へ意見を出したが、誠仁親王が聞き入れなかったため信長が立腹してしまい、誠仁親王に何事もないよう阿茶々局が吉田兼見に祈祷を依頼したことが記されており、この時の信長の提案が典侍局の退出と顕尊への入嫁であった可能性がある。後述の四条隆昌らの勅勘と出奔にこのときのトラブルが関連しているとの説もある。顕尊との間に、如尊尼（西本願寺准如の妻）、准尊（興正寺第18世）らを産んだ。後に得度し、祐心の法名を号した。院号は宝寿院。天正13年（1585年）6月、兄の四条隆昌・冷泉為満、姉婿の山科言経が揃って正親町天皇から勅勘を蒙り、京を出奔した。三者は興正寺と顕尊の実家である本願寺の縁を頼り、和泉や摂津に寓居した。天正19年（1591年）に、豊臣秀吉の斡旋で京都七条に本願寺が移され、あわせて興正寺も移ったため、山科言経らも京に入っている。祐心尼は山科言経に師事して古典文芸を学んだ。慶長4年（1599年）に夫の顕尊が没し、長男・准尊が興正寺門主となる。この後、准尊と姉の如尊尼が対立する事態となったが、慶長12年（1607年）に和解した。元和2年（1616年）に死去した。