衛生工学について、山本剛夫（当時京都大学工学部衛生工学教室）による論考『環境工学と衛生工学』（「環境技術」Vol. 8 (1979年 No. 12 ）で、世界保健機構が「衛生工学とは、人間の身体的・精神的及び社会的に良好な状態、すなわちsocial well - beingを推進するために、人間の自然的環境を工学的手段によって制御することである、と理解される」と定義しており、したがって衛生工学は工学的手段によって人間の健康を推進さすことを主たる目的としているとしている。関連する学門に空気調和工学、建築環境工学や都市工学がある。日本における学会に空気調和・衛生工学会がある。また、関連資格には空気調和・衛生工学会設備士、衛生工学衛生管理者などがあり、水道技術管理者、廃棄物処理施設技術管理者、特別管理産業廃棄物管理責任者、建築物環境衛生管理技術者、除害施設等管理責任者、建築設備士、浄化槽設備士等は、大学などにおいて理学、薬学、工学、農学の課程で衛生工学もしくは化学工学に関する科目を修めて卒業した者や衛生工学、水道工学を専攻で実務経験を持つ者などが受験することができるとしている。技術士には技術士衛生工学部門が、労働衛生コンサルタントに労働衛生工学の分野が設けられている。エコテクノロジーは衛生工学分野で自然の機能を活用した浄化技術の意味から用語が派生している。
明治時代以前の日本では衛生という概念に基づく事実は極めて少ない。一部の慈恵的な行政や公共施設（神田上水など）のほか、貝原益軒の『養生訓』や杉田玄端の『健全学』といった書物があったにすぎない。江戸時代末期から明治時代にかけて西洋から種痘法が伝来したことで西洋医学の導入が始まった。1873年に文部省に医務局が設置され、翌年の1874年には種痘規則が公布された。1875年に文部省の医務局は内務省に移管され内務省医務局になった。1938年、厚生省が設置されるとともに国立公衆衛生院が設立された。
先史時代の人類の最大の脅威は急性の感染症であった。このような脅威に対しては宗教的方法による祈祷を行ったり、生贄を捧げたり、掟を定めることで対処しようとした。古代ギリシャや古代ローマの時代には後世の自然科学につながる自然認識が出現し、都市部の排水、灌漑、浴場、さらに家屋の清潔法など一定の衛生的知識がみられた。先述のようにヒポクラテスやガレノスなどの著書にも衛生に関する記述がみられる。中世からルネサンス期になるとキリスト教的思想の支配の影響から疾病は人間の原罪に起因しているという思想が強くなり学問的な進展は停滞した。ただ、慈善病院における患者の隔離、ネズミの駆除、検疫といった感染症対策は行われていた。近代、産業革命が始まるとともに工場を中心とする都市の発展、農村人口の都市への流入、交通機関の発達などが感染症の流行に拍車をかけた。このような問題に対処するため、フランスでは1822年に高等公衆衛生会議が設立され、イギリスでは1848年に公衆衛生法が制定されるとともに衛生局が設立された。また、同時期にはルイ・パスツールやロベルト・コッホによる病原菌の発見、エドワード・ジェンナーによる種痘法、ジョン・スノウによるコレラの疫学的研究などの業績があった。
衛生の概念は古代のヒポクラテスやガレノスなどの著書にも記述があるが、衛生（あるいは公衆衛生）という概念が一段と重要視されるようになったのは産業革命後のヨーロッパにおいてである。日本語の「衛生」という言葉は明治時代に長与専斎（長與專齋）が荘子の庚桑楚篇からあてたものである。長与がヨーロッパを視察し、生命や生活を守る概念として考え方ドイツ語「「ヒュギエーネ(hygiene)」が社会基盤整備を含み、国家、都市を対象としていることから、その和訳について、敢えて「養生」（「健康」、「保健」）を転用せず荘子の庚桑楚篇にある「衛生」（康煕字典体では「衞生」）の語をあてたことに始まる。
衛生（えいせい、英語・ドイツ語：hygiene）とは、「生」を「まもる」ことから健康をまもること、転じて健康の増進を意味する。特に清潔を保つことを意味する場合も多い。また、学問の一分野として衛生学、保健衛生学がある。
プロイセン王国の基幹となるブランデンブルク選帝侯領とプロシア公領がヨーハン・ジギスムントの下で同君連合となったのは1618年のことであった（ブランデンブルク＝プロイセン）。オランダ総督との姻戚関係によって威勢を増したフリードリヒ・ヴィルヘルム大選帝侯は、大洪水時代（ポーランド・スウェーデン戦争）の北方戦争で両国の間で政治的にうまく立ち回った。1657年のヴェーラウ条約および、1660年のポーランドとスウェーデンとの間で締結されたこの戦争の講和条約であるオリヴァ条約によって、プロシア公領はポーランド、スウェーデンの宗主権から解放された。これによってその子フリードリヒ3世は「プロイセンにおける王」を名乗ることができたのである。ブランデンブルク選帝侯フリードリヒ3世は1701年1月18日、ケーニヒスベルクにおいて戴冠し、プロイセン王国の初代君主フリードリヒ1世となった。目前に迫ったスペイン継承戦争のために兵力を集めていた神聖ローマ皇帝レオポルト1世は、8,000の兵を援軍として派遣することを条件に、フリードリヒの王号を認めたのである。しかし1700年11月16日に結ばれたこの王冠条約が認めた称号は、神聖ローマ帝国の領域外の「プロイセンにおける王」（König in Preußen）に過ぎず、「プロイセン国王」（König von Preußen）という王号ではなかった。それでもバロックの時代における王という称号の魅力はとても大きく、フリードリヒ1世が帝国内外のあちこちに散らばった世襲領の臣下たちの心を1つにまとめることに成功したことは確かであった。フリードリヒ1世はユグノーに影響されてルイ14世に倣った華美な生活を愛した。そのため彼の浪費は常に国庫を圧迫し続けた。王は教養人でもあり芸術と科学のアカデミーを設立、シャルロッテンブルク宮殿を造営し、ベルリンを開拓地から「シュプレー河畔のアテネ」と呼ばれる文化都市に作り変えた。プロイセン科学アカデミーの初代院長はライプニッツである。またこのころ彫刻家アンドレアス・シュリューター（Andreas Schlueter）がフリードリヒ・ヴィルヘルム大選帝侯の騎馬像を制作している。プロイセンは農業が衰え工業化が進んだ西欧諸国とは異なり、ユグノーとユンカーが運営する大規模農業が存続した。彼らは西欧諸国に農産物を大量に輸出して王国を繁栄させた。この頃、プロイセン王国の領域は、ホーエンツォレルン家の世襲したブランデンブルク選帝侯国（厳密な意味ではブランデンブルクその他の帝国内の領地は王国には含まれない）と旧プロイセン公国、そのほか若干の各地に散らばったいくつかの小さな領地を合わせたものだった。これらばらばらの領土は防衛に不利なこと甚だしく、プロイセンを守ることはすなわち、これらをつなぎ合わせるための不断の膨張を意味していた。歴代の国王は地理的な統合を求めて相続・侵略を繰り返していくことになる。