1950年にトヨタ自動車工業（現・トヨタ自動車）社内にて9人制バレーボールチームとして発足。1968年に6人制に移行した。1978年の全日本都市対抗に初出場を果たし、翌年の同大会に連続出場を果たす。1983年に地域リーグ（西部リーグ）へ昇格したが、1年で降格。その後1994年の第14回地域リーグに再昇格した。地域リーグではなかなか下位を抜け出せないまま20年ほど経つ。2003年の第23回地域リーグで1次リーグで4位に入り初めてのプレーオフ進出を果たす。2005年にはプレーオフで初の準優勝を果たし、V1リーグ（現・Vチャレンジリーグ）出場決定入替戦に進出した。入替戦では柏エンゼルクロスに敗れ、V1リーグ昇格はならなかった。2013年、第3回全国6人制バレーボールリーグ総合男女優勝大会で準優勝を果たした。同年10月のVリーグ理事会でVリーグ準加盟が承認された。2014年6月、Vリーグ機構は2014/15シーズンからヴァルキューレのVチャレンジリーグ加入を発表した。同年9月の社員総会において正式決定した。初参戦となった2014/15のチャレンジリーグでは最下位となり、リーグ再編に伴いチャレンジリーグIIに組み込まれたが、2015/16シーズンで優勝を果たした。VチャレンジリーグII2016/17シーズンで、二度目の優勝を果たし、V・チャレンジリーグ入替戦に進出。柏エンゼルクロスと1勝1敗となったが得点率の差でかわしてVチャレンジリーグIへの復帰資格を得た。昇格した2017/18シーズンのVチャレンジリーグIでは、主力選手の佐藤優花がベストスコアラーになるなど健闘を見せた。最終的には5勝13敗となり6位となった。2018-19V.LEAGUE DIVISION2は3勝15敗で9位となった。2019年2月28日付でVリーグ機構へ退社を申請。同年3月20日に開催された理事会で受理され、2019年6月30日をもってVリーグ機構を退社することが決定。今後もチーム活動を継続し、日本バレーボール協会が主催する大会に参戦することも併せて発表された。
これまで文部科学省派遣のスクールカウンセラーの資格要件は(1)臨床心理士(2)精神科医(3)臨床心理学の大学教授のいずれかに該当する者とされ、ガイダンスカウンセラーは「スクールカウンセラーに準ずる者」という扱いであった。これに対し一般社団法人日本スクールカウンセリング推進協議会は「スクールカウンセリングは心理臨床に偏向してはならず、発達課題を解決して成長発達を支援する事も求められる」という考えから、これらの要件にガイダンスカウンセラーも加えるよう文部科学省に働きかけてきた。2017年4月の「スクールカウンセラー等活用事業実施要領」（文科省）の改正において、上記の資格要件に「(4)都道府県又は指定都市が上記の各者と同等以上の知識及び経験を有すると認めた者」が追加された。また文部科学省「教育相談等に関する調査研究協力者会議」平成29年1月の報告では、スクールカウンセラーに必要な資格として「これまでSCとして担ってきた臨床心理士等の実績や不登校や問題行動等の未然防止や集団に対する取組を主な職務とするガイダンスカウンセラーの実績等を踏まえた、ふさわしい資格を判断すべき」と臨床心理士と併記されるなど、ガイダンスカウンセラーへの公的な扱いに変化が出てきている。
大阪府大阪市阿倍野区美章園出身。幼少時から関西の児童劇団に在籍。1966年、上宮高等学校を卒業した。在学中は生徒会長をつとめ、本名でテレビ時代劇『新選組血風録』第25話「流山」に出演。近畿大学に入学するが、中退して上京し、1967年の映画『あゝ同期の桜』、1969年の『昭和残侠伝 唐獅子仁義』に出演した。1969年、『柔道一直線』の主人公・一条直也役に抜擢される。これは同番組のプロデューサーだった東映の斉藤頼照が、「小柄で芝居がうまい」ということで桜木を大阪から呼びよせたもので、桜木のマネージャーはこの際に、桜木に柔道着を着せてきたという。『柔道一直線』は折からの「スポ根ドラマ」ブームもあって平均20%台の高視聴率を誇り、共演の吉沢京子とともにお茶の間の人気者となった。番組当時、桜木と吉沢のブロマイドはともに売り上げ1位のまま、3 - 4年間もそれが続いたという。同作の予告編にはファンレターの山から桜木が飛び出すカットがあるが、これは実際に届いた桜木宛てのファンレターをそのまま使ったものだった。その後、同じTBSで『刑事くん』に主演。ただ、青春スターとしての印象が強かったためか、本人がスポーツ紙で語ったところによると、35歳くらいになるとテレビの仕事が途絶えるという苦しい時期もあったという。以後、活動の中心を舞台に移し、山本周五郎原作の『さぶ』、『樅ノ木は残った』など、多数の舞台に出演。歌手としての活動は、『柔道一直線』の主題歌のほか、『太陽の恋人』、『恋はうそつき』、安倍里葎子とデュエットした『誘惑』がある。映画では『仁義なき戦い』シリーズなどに出演した。ロス五輪の柔道金メダリスト・斉藤仁に、五輪前に本人から指名を受け、柔道雑誌の対談で初めて会った。そのとき「自分は『柔道一直線』を見て、柔道を始めたんです」と言われ、それが「とても嬉しかった」のだという。「あのドラマは、いわば僕の名刺代わりだから。あれがあったから、今の僕がある。」と話している。その後、「金メダルを取りました！」と報告があったという。『パンダが町にやってくる』（2008年）では、主人公のご近所で道場を営む柔道の先生役。その名も“十条直哉”で、（還暦のため）赤い柔道着に身を包み、吉沢京子と夫婦役という設定であった。赤い柔道着は本人の自前で、先輩からお祝いに贈られたものである。また、作中では講道館から功労賞を贈られ、そのお祝いに駆けつけるという設定で、斉藤仁本人がゲスト出演している。2009年、そば好きが高じて横浜・八景島シーパラダイスに「櫻木健一のお店」と銘打った「そば処 櫻木庵」を出店。「一直線天ぷら」「つばめ返しうどん」などのユニークなネーミングが並んでいたが、2014年に閉店した。