ポロツク公国の最盛期は、ブリャチスラフの子・フセスラフの時代（1044年 - 1101年）に到来した。フセスラフは初めはキエフ大公国のヤロスラフ一門と連合してトルク族への遠征を行ったが（1060年）、後に先代の政策方針を継承し、覇権主義のもとキエフ大公国との積極的な闘争を繰り広げた。1065年には突如プスコフを急襲し、翌年（もしくは再翌年）にはノヴゴロドを攻撃した。しかしノヴゴロドから帰還した後、ミンスク近郊のニャミーハ川(en)での戦いでキエフ大公イジャスラフ1世らの連合軍に敗れた。イジャスラフ1世らはフセスラフに和平条約を提案し、十字架に和平を宣誓した。イジャスラフは2人の息子と共に和平交渉のためにヴォルシャへ向かったが、宣誓を破ったイジャスラフ1世らに捕縛され、キエフへ護送されて幽閉された。1068年、シャルカンを長とするポロヴェツ族の襲撃に際し、イジャスラフ1世は敗れて逃走したため、キエフを庇護する者はいなくなった。キエフの人々はフセスラフを解放してキエフ大公とした。1069年4月にイジャスラフ1世がポーランド人の援助を受けて戻ってくると、フセスラフはポロツクへ逃走した。イジャスラフ1世はキエフを占領し、さらにフセスラフをポロツクから追放して、自分の子のムスチスラフをポロツク公とした（その後すぐ死亡したため、スヴャトスラフ2世が代わりに立てられることになる）。フセスラフは（おそらく）ヴォテス族(en)のもとに逃げ、兵を募って同年10月にノヴゴロドに現れたが敗北した。1071年、フセスラフはポロツクを占領し、ゴロティチェスクの戦いに敗れた後もポロツクに踏みとどまった。1073年フセスラフとイジャスラフ1世は和解した。その後ポロツク公国は、1083年にはウラジーミル2世モノマフの遠征により大きな被害を受けた。
キエフ大公国からのポロツク公国の分離と、独立した公国への変化は、イジャスラフの治世から既に始まっていた。このときポロツク公国は、ルーシ北西部にあたる西ドヴィナ川中流域、ベレジナ川とネマン川の上流域に、十分に広い領土を占めていた。西ドヴィナ川、そしてドニエプル川の上流に近接していることで、バルト海から黒海までの輸送が容易なものとなり、ポロツク公国に大きな利益をもたらしていた。農業・狩猟・漁撈と、支配領域内の沼や湖から産出する鉱石を原料にした鉄の生産が、ポロツク公国の繁栄を促進した。イジャスラフの子・ブリャチスラフは、ポロツク公国の領土に、西ドヴィナ川とジスナ川の間の都市・ブリャチスラヴリ（現ベラルーシ・ブラスラウ）を加えた。1020年、ブリャチスラフはノヴゴロドを攻撃したが、帰路においてスドマ川でノヴゴロド公（兼キエフ大公）ヤロスラフ1世の軍に追いつかれ、捕虜と戦利品を捨てて逃走した。しかし次の年には和平条約の締結によって、ヴィテプスクとウスヴャートィを獲得した（スドマ川の戦い）。この和平条約にもかかわらず、おじ・おいの関係にあるブリャチスラフとヤロスラフ1世との間の軍事行動は止まなかった。「全ての日に命を賭して」と年代記に語られるほどに、ブリャチスラフは戦いを続けた。
ポロツクに関する古い記録には、5世紀ごろの「西ドヴィナ川流域のヴァイキングの大きな都市」としての記述がある。またサクソ・グラマティクスの『デンマーク人の事績』には、「フロド1世と子のハディンガが、策謀によってポロツクの王ヴェスパシを殺した。都市の強固さにより征服できなかったからである。（注：三名ともロシア語表記の日本語音写）」という主旨の記述がある。ルーシの記述では、『原初年代記』（ラヴレンチー写本）における862年の記述が初出である。なお『ニコン年代記』(en)によれば、アスコルドが872年にポロツクを占領している。10世紀後半には、ポロツクには独立した支配者・ログヴォロド(en)がいたが、980年にノヴゴロド公ウラジーミル（後のキエフ大公・ウラジーミル1世）はポロツクを破壊し、ログヴォロドを殺し、ログヴォロドの娘のログネダを強制的に妻にした上にポロツクを併合した。987年ごろ、ログネダはウラジーミル1世を暗殺しようとするが失敗し、ウラジーミル1世は自分とログネダとの間の子・イジャスラフをポロツクに置いた。（このイジャスラフは後の歴代ポロツク公の祖先となる。）初めのうち数年は、ウラジーミル1世が建設したイジャスラヴリ（現ベラルーシ・ザスラーウエ）に首都があったが、しばらく後にイジャスラフがポロタ川左岸の要害の地にポロツクを再建し、首都を移転した。なお、おそらく摂政にログネダが就いていたと考えられている。992年、ポロツクに正教の主教座が置かれた。アイスランドのサガによれば、ポロツクは1000年ごろにアイスランドのヴァイキングのキリスト教徒・トルヴァリドから洗礼を受けた。サガによれば、トルヴァリドは東ローマ皇帝バシレイオス2世から「東バルトのルーシの都市」に対する全権大使に任ずる旨の勅書を与えられ、ルーシの地に来たとされている。
義経の容貌に関して、同時代の人物が客観的に記した史料や、生前の義経自身を描いた確かな絵画は存在しない。これは他の歴史上の人物にも共通することで、当時の肖像画の多くは神社仏閣に奉納する目的で描かれたもので、死後に描かれるのが通常である。身長に関しては義経が奉納したとされる大山祇神社の甲冑を元に推測すると150cm前後くらいではないかと言われている。しかし甲冑が義経奉納という根拠はなく、源平時代のものとするには特殊な部分が多く、確かなことは不明である。義経の死後まもない時代に成立したとされる『平家物語』では、平氏の家人・越中次郎兵衛盛嗣が「九郎は色白うせいちいさきが、むかばのことにさしいでてしるかんなるぞ」（九郎は色白で背の低い男だが、前歯がとくに差し出ていてはっきりわかるというぞ）と伝聞の形で述べている。これは「鶏合」の段で、壇ノ浦合戦を前に平氏の武士達が敵である源氏の武士を貶めて、戦意を鼓舞する場面に出てくるものである。また「弓流」の段で、海に落とした自分の弓を拾った逸話の際に「弱い弓」と自ら述べるなど、肉体的には非力である描写がされている。『義経記』では、楊貴妃や松浦佐用姫にたとえられ、女と見まごうような美貌と書かれている。その一方で『平家物語』をそのまま引用したと思われる矛盾した記述もある。『源平盛衰記』では「色白で背が低く、容貌優美で物腰も優雅である」という記述の後に、『平家物語』と同じく「木曾義仲より都なれしているが、平家の選び屑にも及ばない」と続く。『平治物語』の「牛若奥州下りの事」の章段では、義経と対面した藤原秀衡の台詞として「みめよき冠者どのなれば、姫を持っている者は婿にも取りましょう」と述べている。江戸時代には猿楽（現能）や歌舞伎の題材として義経物語が「義経物」と呼ばれる分野にまで成長し、人々の人気を博したが、そこでの義経は容貌を美化され、美男子の御曹司義経の印象が定着していった。