クラウンとは姉妹車の関係だと思われがちだが、トヨペット・スーパーから継承するR型エンジン（水冷直列4気筒OHV、1,453 cc、48 ps）を共に搭載した以外は相違点が多く、シャシは共有していない。しかし促成策のために、クラウン用に先行開発された機能部品（コンポーネンツ）の多くを共用している。クラッチ・変速機からディファレンシャルギアに至るまでの駆動系、ブレーキシステム、ステアリング機構などである。その他のシャシパーツは在来のトヨペットトラックと乗用車のものを多く流用、改良しており、クラウンの前ダブルウィッシュボーン＆コイル独立・リア3枚板バネリジッドの組み合わせに対し、マスターでは前後とも5枚板バネリジッドとした。ただし乗り心地対策で、トヨペット・スーパーより格段にスプリングレートを小さくしている。ボディは、クラウンと同様の4ドアセダンだが、デザインはクラウンがアメリカ車風なのに対し、マスターはメッキモールを少なくした欧州車風で、全く異なる。また、クラウンのドアがロアドアを後方ヒンジにした観音開きなのに対し、マスターは前後ドアとも前方にヒンジがある一般的な方式としている。また、マスターのフロントウインドシールドは1枚物平面ガラスである（クラウンは当初、中央2分割型曲面ガラスであったが、後にこれを曲面で一体化している）。
開発着手は1953年（昭和28年）10月で、1952年（昭和27年）1月から開発が始まっていたクラウンRSからは1年9ヶ月も遅れてのスタートであったが、発売はクラウンと同時期にせよ、との指示により、突貫で開発された。このモデルの開発には、クラウンの耐久性疑念への「保険」としての意味合いのほか、トヨペット乗用車のボディ架装を多く手掛けて実績を積んできた関東自動車の生産ラインが、トヨタ自工自社製ボディのクラウンへのモデルチェンジで空いてしまうため、これを埋める製品を必要とした政策的意味合いもあった。開発チームの主査はトヨタ自工技術部設計課の薮田東三で、トラック開発の主査としての経験はあったが、乗用車は初めての担当であった。クラウンの主査である中村健也が車体工場の生産部門出身で、とかく凝り性だったのに対し、薮田は既存パーツを活用しての促成開発を得意としていた。また関東自動車の技術陣も開発意欲は高く、ボディ製作技術を活かして、既にモノコックボディ試作車を独自開発した経験もあった。彼らの協力で1954年（昭和29年）1月末にシャシが、同年3月初旬には試作ボディがそれぞれ完成しており、開発期間はわずか5ヶ月ほどと言うことになる。
1830年7月18日、パリ（現在のパリ7区）のバック通りにある修道院でカトリーヌ・ラブレは子供の声を聞いて目を覚まし、そこで彼女は聖母マリアの出現を目撃した。聖母マリアは「神はあなたに使命を委ねます。あなたは否定されるでしょう、しかし恐れてはいけません。あなたは恩寵によってその使命をなしとげるでしょう。フランス、そして世界は今、悪の時代です」と話した 。同年11月27日、カトリーヌは夕方の黙想の時間に聖母マリアが再び現れたと報告した。聖母マリアは楕円形の枠の中で地上に立ち、様々な色の指輪をしており、ほとんど指輪からは輝く光線が地上に降り注いでいた。楕円形の枠のへりには "Ô Marie, conçue sans péché, priez pour nous qui avons recours à vous."（原罪無くして宿り給いし聖マリア、御身に寄り頼み奉るわれらのために祈り給え）という文字があり、そして楕円形の枠は裏返り、12の星の輪と十字架の上に乗る大きなMの文字、茨に囲まれた王冠を冠したイエス・キリストの心臓（至聖なるイエスのみ心）と、王冠を冠し剣の刺さった聖母マリアの心臓（聖母マリアの汚れなきみ心）が見えた。カトリーヌはまた、聖母マリアが「このイメージを聴罪司祭に伝え、彼らにそのメダイを身に着けるように言い『それを身につける人は大きな恵みを受けるでしょう』と話しなさい」と言うのを聞いた。カトリーヌは言われたとおり実行し、司祭は2年間の調査およびカトリーヌの日々の振る舞いについての観察の後、その身元を明かさずにパリの大司教に情報を持っていった。そして要請は受け入れられてメダイを作る許可が大司教から与えられ、聖母マリアがカトリーヌに示したイメージをもとに金細工師のアドリアン・ヴァシェットによって作り出された 。それ以後、このメダイを身につけ聖母に取り次ぎを願う人々に、いろいろな奇跡の恵みが与えられたため、いつとはなしに「不思議のメダイ」と呼ばれるようになった。不思議のメダイに関しての多くの著しい出来事の中の一つは、ストラスブールのマリー＝アルフォンス・ラティスボンヌの回心である。ラティスボンヌは友人に対し教会に入ることはないと宣言していた。しかし、友人の強い勧めにより彼は不思議のメダイをつけることにしぶしぶ同意し、ローマのサンタンドレア・デッレ・フラッテ教会に入ると、不思議のメダイが象徴している姿の聖母マリアが彼の目の前に現れ、彼は速やかに回心した。この時に出現した聖母を「シオンの聖母」といい、この出現も教皇庁は奇蹟として記録している。この聖母の立像を鋳造した1,500個のメダイが愛徳姉妹会の手によって人々に配布された当時、手渡された人々はそのカトリーヌへの聖母の御出現その他の「メダイが鋳造された理由や由来」を何も知らされぬままであった。配布を受けた人々からは当時流行していたコレラ・狂犬病等の快癒が報告され、無神論者たちの改心も伴い「不思議のメダイ」としていつしか呼ばれ、その名が巷に流布することとなった。「不思議のメダイ」鋳造の経緯や、配布される理由などがカトリーヌの聴罪司祭アラデル司祭によって匿名で公表されたのはメダイ鋳造後、2年たってからである。