大学院修了後の1971年7月に第1回少年の船実施。1980年12月、第1回難民キャンプボランティア活動隊実施。1981年4月、国際ボランティア協会会長に就任。1985年4月、学校法人国際開洋学園（静岡県）を設立、理事長に就任、国際開洋第一高等学校（静岡県）を設立し学校長に就任。1987年7月、国際開洋カナダハイスクールを創立、理事長に就任、学校長も兼任。1990年4月、国際開洋第二高等学校（和歌山県）が設立され学校長に就任、日本カナダ文化交流協会会長に就任。1992年4月、日本の観光を考える百人委員会委員就任、財団法人国民の祝日を祝う会理事、日中婦人学会会長に就任。1992年7月、タイのワットサケオ身障者施設内に井脇ノブ子記念病院、井脇教育館（小学校）を建設。2007年10月、学校法人国際開洋学園の借入金未返済に伴い連帯保証人の遺族から東京地方裁判所に提訴される。
1964年に佐伯学園佐伯高等学校（現・日本文理大学附属高等学校）を卒業し、別府大学文学部史学科に進学。大学時代には学園紛争が盛んな頃であり、大学自治会会長を務める傍ら大分大学の衛藤晟一等とともに大分大学学生協議会・全国学生自治体連絡協議会（全国学協）を結成し副委員長に就任。｢学園正常化｣を掲げ、全学連と対峙した。1968年3月に卒業、拓殖大学大学院経済学研究科修士課程に進む。当時の総長中曽根康弘の秘書となり、9月には総理府主催第2回青年の船に団員として参加。学生運動でも、70年安保闘争で民族派学生3万6000人を率いて議員会館を取り囲んだ。その結果議員会館と国会議事堂が地下トンネルでつながることとなる。
漁師の9人兄妹の末っ子として、大分県南海部郡鶴見町（現佐伯市）で誕生。男勝りな性格から金太郎というあだ名が付けられた。家は決して裕福ではなく、毎日朝4時から海に潜り、アワビやサザエを採取して市場で売り家計を助けていた。水泳の上達はその賜物である。小学校のときには厚生大臣になるという夢を持つ。
正確で緻密なテクニックと厳密な解釈で知られており、アンリ・デュティユー、レイフ・セーゲルスタム、エイノユハニ・ラウタヴァーラ、エーリク・ベリマン、アウリス・サッリネンなど多数の現代の作曲家から新作のチェロ協奏曲を献呈されている。レコーディング活動では、フィンランディア・レーベルに所属し多くCDをリリースしている。チェリストの長谷川陽子は彼に師事している。
8歳の時にヘルシンキのシベリウス・アカデミーでユリヨ・セリンにチェロを学ぶと同時に師事し、その後はパリ音楽院でポール・トルトゥリエのマスタークラスで研鑽を積む。1964年にプルミエ・プリを得て卒業する。1966年のチャイコフスキー国際コンクールで2位を受賞し、受賞後は欧米を中心に多くの主要なコンサートホールで本格的に演奏活動を開始する。1970年にシベリウス・アカデミーの教授に就任し、現在もその任に就いている。またソロでの活動の他に、同僚と組んでシベリウス・アカデミー四重奏団やヘルシンキ・トリオの名義で精力的な活動を行っている。ナーンターリ音楽祭の創始者でもあり、現在は音楽祭の芸術監督に就任している。1989年にフィンランド政府から文化財賞を受賞している。2005年5月17日には、神戸国際会議場メインホールで開催された、インターナショナル チェロ コングレス イン 神戸 2005「グランドコンサート I 」に、倉田澄子、フィリップ・ミュレール、斎藤建寛、松下修也、山崎伸子、チョン・キョンファらと共に参加した。
『帰ってきたウルトラマン』への出演を依頼された際には、『ウルトラセブン』での経験から激務になることが予想されたため、一度は辞退して代わりにJFA所属の中岡慎太郎を推薦した。しかし、後日には主役が団次郎に決まったうえ、「団と中岡では体格が違いすぎる」という理由で再びきくちに依頼が来ることになる。この時も乗り気ではなかったきくちは、体よく断るために「出演料を中岡に提示された額の1.5倍にする」「MAT隊員など顔出しの役でも出演する」という条件を出した。ところが、前者はあっさり承諾され、後者も「隊員役はもう決まっているので無理だが、何か役を考える」と善処する旨の返事をされ、断る理由がなくなってしまったという。結果的に後者は一部のエピソードにゲスト出演するのみに留まったが、これについては、ウルトラマンだけでも大変だったことから、後に「それでよかった」と語っている。『帰ってきたウルトラマン』への出演当初は「嫌々やっていた時期もあった」というが、やがて「菊池さんのウルトラマンには表情がある」と渡辺高光の夫人から言われたり、1日に何通も子供たちから「東京都世田谷区帰ってきたウルトラマン様」という宛先でファンレターが届くようになり演じるのが楽しくなったという。第2話の撮影では、特撮プールでの待機中に誤ってプールに電気が流れてしまい、危うく感電死しかけた。『帰ってきたウルトラマン』への出演当時、スタミナをつけるためにニンニクの醤油漬けや、レモンの砂糖漬けを毎日のように摂取していた。その結果、ニンニクの摂り過ぎで胃を荒らしたこともあった。また、ウェットスーツ製の衣装でアクションを演じる関係上、大量の汗をかくため、食事も毎日大量に塩を振りかけた生野菜をバリバリ食べていた。「さすがにこれは身体に悪いのではないか」と思ったが、実際にはそれでも追いつかないほど立ち回りで塩分を消費していたらしく、番組終了後には医者から「塩分不足」と診断されたという。次作の『ウルトラマンA』も依頼されたが、ウルトラマンのアクションは激務であり、体力的に限界ということで辞退している。円谷プロからは記念品としてウルトラマン関係の小道具をいくつか譲られており、2002年5月7日にテレビ番組『開運!なんでも鑑定団』に出演した際には、それらの品をまとめて披露し、合計211万円の評価を受けた。1980年代には、紳士服販売の「ROC（流通卸売センター）」のテレビCMでモデルを担当。同時期に「大三紳士服」のCMでは団次郎がモデルを務めており、『帰ってきたウルトラマン』の変身前後の役者が共演していたことになる。