東京都出身。東京教育大学附属駒場高等学校卒業。1976年10月 外務公務員採用上級試験合格。1977年3月 東京大学法学部第二類卒業。4月 外務省入省。1991年11月 在英国日本国大使館 参事官。1994年6月 在ロシア日本国大使館 参事官。1997年（平成9年）8月 欧亜局東欧課長。1999年8月 経済協力局無償資金協力課長。2001年1月 経済協力局政策課長。2002年4月 在インドネシア日本国大使館公使。2008年1月 外務省大臣官房審議官兼総合外交政策局（国連担当）大使。2008年7月 中東アフリカ局アフリカ審議官。2010年8月 儀典長。2012年9月 在オーストラリア日本国大使館 特命全権大使。2015年5月1日付で宮内庁へ転じて宮内庁式部官長。2019年4月30日の明仁天皇の退位礼正殿の儀並びに同年5月1日の徳仁天皇の剣璽等承継の儀と、2日間に亘る譲位関連の儀式に際しては宮内庁長官・山本信一郎と共に天皇を殿上へ先導する役目を担当した。
2004年にスイスに移住。2010年5月30日にスイスの市民権を得て、同年6月18日からスイス代表として競技することが可能となった。2011年5月28日のAtletiCAGenève男子200mで20秒51（-0.8）の自己ベスト（当時）をマークし、1995年にKevin Widmerがマークしたスイス記録（当時20秒41）に0秒10差と迫った。2013年7月6日のMeeting de la Gruyère男子100mで10秒12（+1.8）のスイス記録（当時）を樹立し、1995年にDavid Dolleがマークした10秒16を塗り替えた。2014年8月のヨーロッパ選手権男子4×100mリレーでアンカーを務めると、予選を38秒54のスイス記録で突破。決勝でも予選のタイムに迫る38秒56をマークしたが、3位のフランスと0秒09差の4位で惜しくもメダルは逃した。2017年5月27日のKurpfalz Gala男子100mで自身の持つスイス記録を4年ぶりに更新する10秒11（+0.7）をマーク。男子200mでもスイス記録を22年ぶりに更新する20秒37（+1.5）をマークした。
館林市には「分福茶釜」伝説の茂林寺があり、この「ぽんぽこぽん」という語感にひっかけて、館林美術館の主な収蔵作品の中心に、フランソワ・ポンポンの動物彫刻を据えようと計画、作品の収集を行っていた。美術館内には実際にポンポンのアトリエを忠実に再現した「彫刻家のアトリエ」とよばれる施設を建設し、ポンポンの使用した道具なども揃えた。だが、3億円強の資金を要して収集した52体もの彫刻の実に6割以上にあたる38体がポンポンが遺言で禁じていた死後鋳造であることがオルセー美術館の調査で発覚し、「正式な作品として展示すべきではない」と指摘される。そのため、現在もそのほとんどが展示することができず、常設展示品がほとんどない状態に陥っている。
高崎市の群馬県立近代美術館に続いて県内二つ目の美術館として2001年10月26日に館林市に開館した。自然と人との共生を示す作品の展示・教育普及事業を行っている。別館では、フランスの彫刻家であるフランソワ・ポンポンのアトリエを、当時の写真をもとに再現している。館林市郊外の水耕田跡地に建設された建物は芝生の広い敷地を囲むように配されている。設計は第一工房（代表：高橋てい一）。2004年第17回村野藤吾賞を受賞している。また、付近には彫刻の小径と名づけられた散策路があり、多々良沼公園の生活環境保全林に沿って、多くの彫刻作品（2001年現在38体を数える）を設置している。
1984年に富士フレッシュマンレースでレースデビュー。1986年富士フレッシュマンレース・TS1300クラスチャンピオン。1987年より全日本F3選手権に参戦し、1989年に全日本F3のシリーズチャンピオンに輝く（9戦中5勝）。1990年より全日本F3000選手権に参戦。1991年からは全日本ツーリングカー選手権（グループA）にも参戦を開始する。1993年には、この年が最後となったグループAで星野一義とコンビを組み、日産・スカイラインGT-Rでシリーズチャンピオンを正彦一人が獲得した。1994年には、この年より本格的にスタートしたばかりの全日本GT選手権に参戦し、GT1クラス（現在のGT500クラス）のシリーズチャンピオンとなった（なお準備不足・参加台数不足のため公式記録に含まれないが、正彦は前年のシリーズチャンピオンにして初代チャンピオンでもある）。翌1995年も全日本GT・GT1クラスを連覇している。フォーミュラ・ニッポンにも1996年のシリーズ発足より参戦し、1998年には2勝を挙げた。またル・マン24時間レースにも1996年より参戦し、1998年には星野一義、鈴木亜久里と組んで日本人チーム初の表彰台となる3位入賞を果たしている。弟の正美も他の車両で10位に入った。最近のレース活動ではスーパー耐久での活動がメインとなっており、2004年にはグループNプラス（現ST5）クラスのシリーズチャンピオンに輝いている。2007年は、INGINGのF3チームの監督として活躍。所属ドライバーのロベルト・ストレイトがシリーズ2位となるなど見事な手腕を見せている。その他トヨタ自動車の評価ドライバーとして発表前の市販車をプロドライバーの目線からテストを担当している。2012年からはTOYOTA GAZOO Racingの一員としてニュルブルクリンク24時間レースに参戦し、2014年にトヨタ・86、2015年にレクサス・LFA Code Xでクラス優勝を収めた。また86/BRZレースのアドバイザーも務める。