ストーンズのメンバーとは60年代に知り合い、1969年のアルバム『レット・イット・ブリード』で初参加後、以降70年代を通して多くのアルバムのレコーディングに参加している。72年から73年にかけて行われたツアーよりサポート・メンバーとして参加するが、ツアー終盤で宿泊していたフランスのホテルの風呂でドン・ペリニヨンを100本以上、あるいは200本以上も開け浴槽を満たし、風俗嬢をはべらかせるという珍事を起こしたため、一時的にファミリーから離脱させられた。プロモーターからは、このドンペリ代の請求のために契約金が支払われないことになったという。このため、以降70年代のライヴにおいて「ブラウン・シュガー」でのサックス・ソロはギター・ソロに変えられたが、ボビーによれば、これはアルコールやドラッグによる影響だったと語っている。ただし、ゲスト・プレイヤーとして度々共演している他、ロン・ウッドの呼びかけで結成されたニュー・バーバリアンズにはメンバーとして、またメンバーのソロ・アルバムへの参加など、メンバー各人との関係は続いていた。ツアーのサポート・メンバーとして復帰するのは、1989年からである。きっかけは、1979年のニュー・バーバリアンズ、1988年のキース・リチャーズ＆エクスペンシヴ・ワイノーズで活動を共にしたキースによれば「バンドに呼び戻すために、リハーサルでボビーに知らないうちに入り込ませてソロを吹かせた」ためで、驚いたミックがこれを気に入り、ボビーの吹くソロの重要性に気づいて参加させることに決まった。また、この時ミックは「これは反論のしようなどない」と答えたという。ボビーの最も著名なサックス・ソロを収めた「ブラウン・シュガー」では、間奏をどうするかという意見が出された際、自ら志願する形でソロがとられることとなった。キースによれば「出だし、ほんの数音符吹いただけで素晴らしいものだと思った」という。また、「ブラウン・シュガー」が収められた同じアルバム『スティッキー・フィンガーズ』の収録曲「キャン・ユー・ヒア・ミー・ノッキング」でも本来前半のボーカル部分のみのであるはずだったが、後半のジャムが収められることになったのはボビーのソロの出来栄えが良かったためだったという。なお、同曲は長年ライヴでは演奏されなかったが、バンド40周年のツアー「リックス・ツアー」にて初めて演奏され、同ツアーのハイライトの一つとなっている。対人関係の悪化より解散の危機にあったストーンズが見事カムバックを果たした直後から行われたワールド・ツアーからは、以降全てのツアーでサポート・メンバーとして「ブラウン・シュガー」や「ミス・ユー」といったナンバーでサックス・ソロを聞かせ、会場を大いに沸かせるのが恒例となっていた。しかし、2012年から2014年にかけて行われているツアーにも参加していたものの、延期されていたオセアニア公演には体調不良のため参加できなかった。また、キースはボビーのバンドへの貢献について「ボビーはギターバンドであるストーンズのサウンドに自分の才能を馴染ませる凄い才能を持っていた」と語っている。
愛知高校を卒業後、愛知学院大学に進学。投手として活躍し、1年生の時点で7勝4敗の成績を残すが中退した。その後、社会人・日通浦和を経て、1969年にドラフト4位で東映フライヤーズに入団し、兄・正一と同じ背番号34を着けた。入団1年目から直球とカーブを武器に18勝を挙げ、同年東京球場で開催されたオールスターゲームではパ・リーグの投手としてマウンドに上った留広がセ・リーグのメンバーとして打席に立った兄・正一と対戦するというオールスターならではの夢の対決が実現し、この勝負の結果は正一をセカンドフライに打ち取っている。翌1970年には1勝差で最多勝を逃したものの成田文男に次ぐ24勝をマーク。1971年はシーズン被本塁打42本の記録を作った。これは2019年現在も第2位の記録である。1972年9月22日南海戦で満塁本塁打を放つ。2011年現在パリーグ投手の満塁本塁打はこれ以降出ていない。同年は20勝をマークし最多勝のタイトルを獲得した。1974年、野村収との交換トレードで、兄・正一が監督を務めていたロッテオリオンズに移籍。16勝を挙げ2度目の最多勝とパ・リーグMVPを獲得し、チームの4年ぶりのリーグ優勝に寄与する。中日ドラゴンズとの日本シリーズでは2試合に先発、第1戦は6回に2点差を追いつかれ降板する。しかし第4戦では6回を3失点に抑え、村田兆治につないでシリーズ初勝利を記録、24年ぶりの日本一に大きく貢献した。その後は成績が伸び悩み、1979年、金田監督の辞任に伴い渡辺秀武と共に、望月卓也と平田英之と劔持節雄との交換トレードで広島東洋カープに移籍。甥の金石昭人もPL学園からドラフト外で広島に入団している（後に彼のコネで入団したと語っている）。全盛期の力は既に衰え、古葉竹識監督の下で敗戦処理や中継ぎでの登板が多かった。しかし持ち前の明るい性格でチームに溶け込みムードメーカーとして活躍、同年は8月から先発陣の一角として起用され4勝を挙げる。8月29日には阪神を相手に4安打完封勝利を飾り、地味ではあるがリーグ優勝に力を添えた。翌1980年もローテーションの谷間を埋め9試合に先発、リーグ連覇に貢献する。1981年8月16日には中日の曽田康二と投げ合い、自ら8回に決勝本塁打を放ち、1-0で自身最後の完封勝利を記録。しかし1982年には登板機会がなく、同年限りで現役を引退。1980年6月12日には王貞治に通算850号本塁打を打たれている。また打撃にも定評があり、通算13本塁打をマークするなどしている。東映時代の1972年と「カネダ企画」所属時代の1986年の2度、テレビ朝日系「クイズタイムショック」に出演している。1987年・1988年には、ロッテ二軍の投手コーチを務めた。2001年には、プロ野球マスターズリーグの東京ドリームスにも所属していた。その後は健康食品の会社を経営する傍ら、日本身体障害者野球連盟の支援をしており、チャリティーゴルフ会の開催にも関わった。2018年10月2日、71歳で死去。同月11日に千葉ロッテマリーンズから発表された。死因は非公表。死去から1年後の10月6日、兄の金田正一も86歳で鬼籍に入った。