日本初の実写魔法少女もの。本作品のコンセプトは後に『東映不思議コメディーシリーズ』の原型となった。前番組の『ジャッカー電撃隊』が1977年末に打ち切られたことで、『宇宙からのメッセージ 銀河大戦』までのつなぎ番組として、当初から半年間の放送予定で開始された。8％で始まった視聴率も終盤には12％を記録するほどの人気を得て、予定通りの放送期間を全うした。ヒーロー作品からファンタジー作品への転換であったが、小学生を主人公としたことで視聴者層を男女問わずアピールすることができたとされる。「ドリちゃん」のネーミングは、『がんばれ!!ロボコン』でロボコンがみどりのことを「ドリちゃん」と呼んでいたことに由来する。なお、『ロボコン』のメインライターだった上原正三も本作に参加している。本作は、『仮面ライダー』以来多くの作品を手掛けてきた、東映生田スタジオで撮影された最後の作品でもある。妖精の造形物は着ぐるみ・操演・ハンドパペットなど様々な手法が用いられ、ファンタスティックな世界観を演出していた。
主人公の青山ミドリは、ある日、弟の虎男とともに妖精の国、フェアリーに連れて行かれる。そこでミドリは、長い間行方不明になっているフェアリー国の王女ゼリアンとして迎えられる。しかし、それを事実として受け入れられないミドリは妖精界に留まることを拒否。ガンバス大王は仕方なく、透明になれる魔法の玉ドリームボール」と、妖精を呼び出せる魔法のベルフェアリーベルを授け、“周囲の者に夢と勇気と希望を与え続ける事”“妖精界の秘密を他人に知られたらカエルになる事”を条件に姉弟を人間界へ帰すことにする。二人は身の回りで起こる数々の事件を、ドリームボールとフェアリーベルで解決していく。ミドリと虎男が、透明人間になる時は、ドリームボールを片手に「ベルカイアルアマサラク、ナイナイパ!!」の呪文を唱える。この時映像合成処理で、一旦妖精に変身したのち、透明になるという演出が施された。
江戸の街を舞台に、その街で活躍する男勝りな活発娘・まどかの恋と青春とふれあいを描く。全8話、主演の本上まなみは男装姿で飛脚を演じた。
20歳の時カナダに移住し、プロデューサー・コンポーザーとして活動を開始した。2006年、ファーストアルバム「Face Behind The Face」でソロデビュー。2008年、セカンドアルバム「BITE BULLET」より「Africa」が大ヒットし世界進出を図る。この「Africa」は、1982年にアメリカのロックバンド・TOTOが発売したアルバム「TOTO IV」に収録されている曲をサンプリングしたものである。
作中ではほぼ一貫して自分にも他人にも厳しいクールなキャラクターだが、ゴテンクスとの絡みなど周囲のギャグ的なノリに振り回されることも多い。また、愛弟子の悟飯や同じナメック星人で地球の神の座を引き継いだデンデとは親交が深く慕われており、ピッコロも彼らには優しく接している。性別が存在しないナメック星人であるため、恋愛については理解できない。口笛が大嫌い。種族としてはナメック星人であるが、その出自は魔族。しかし作中にて悟空たちとの共闘や悟飯との触れ合いを通じて邪心が消えていき、魔族に殺害された者の魂はあの世へ行かず、苦しみさまようのに殺害したラディッツの魂はあの世へ行き、魔族ではない純粋なナメック星人に戻っていった。ただ、他のナメック星人と共に暮らすことは望んでおらず、悟飯にそれについて尋ねられた時には「刺激のない退屈な生活はゴメンだからだ」と返している。天下一武道会に初めて出場したときには、まだ大魔王としての意志を強く持っており、悟空殺害後の世界征服を目標に定め、武道会の観客全員ごと悟空を消し去ろうとするなど危険な攻撃もためらうことなく行った。策略を立てて有利に事を運ぶことも得意で、悟空との初対決では10カウント寸前まで気絶したふりをして不意打ちを仕掛けたり、仲間になった後は人造人間20号の攻撃でやられたように見せかけ隙をついて悟空を助けるつもりだったなど、勝つための演技を多数行う。人造人間17号と18号との戦闘に敗れた後は「世界を征服するために貴様らを利用している」と言いつつ神と融合するために神殿に行くなど心情的にはほとんど改心しており、神との融合後は世界征服を口にすることもなくなった。融合の直前に神から「悪の意志は大分薄れている」と評されている。戦士としては非情さを持っており、地球でのナッパたちとの戦いで悟飯に襲いかかった栽培マンを瞬時に殺害したり、怒りに任せてバビディを切り裂くなど情けをかける必要がないと判断した相手には全く容赦しない。優秀な頭脳を活かし、冷静な判断で指揮する司令塔の役割を担った。人造人間編では悟空が心臓病の発作で不在中だったこともあり、一時はピッコロが戦士たちをまとめていた。アニメではセルジュニアから悟空を守るために、ヤムチャと天津飯を指揮している。頭脳の良さは敵も認めるほどで、魔人ブウには取り込み対象として狙われた。フリーザ編終盤でネイル、人造人間編中盤では神と同化し大幅なパワーアップを果たす。どちらもベースとなったのはピッコロであり、同化前のネイルも神も「（同化後の）人格はピッコロのもの」と語っているが、両者の持っていた知識や記憶もそのまま受け継いだため、それまでのピッコロには見られない言動を見せるようになり、人格も徐々に穏やかなものへと変わっていった。ミスター・ポポも同化後はピッコロに対し、同化前の神とほぼ変わらない態度で接している。ネイルとの同化後はナメック星の最長老に敬称を付けて呼ぶようになり、神との同化後は以前は呼び捨てにしていた界王に対しても敬称を付加し、大界王や界王神に対して「さま」を付けて敬語を用いて会話するなど立場が上の者に対する敬意や礼儀をわきまえた描写が多く、またブウとゴテンクスの闘いの巻き添えで天界の宮殿が壊されたことに衝撃を受けている。『ドラゴンボール オッス!帰ってきた孫悟空と仲間たち!!』ではブルマやプーアル、ウーロンと共に突っ込み役に徹しコミカルな姿を見せた。鳥山明は登場キャラクターの中で一番シャイなキャラクターとしてピッコロを挙げている。