セガが1986年当時に注力していた「体感ゲーム」の、『ハングオン』（1985年）、『スペースハリアー』（1985年）、『エンデューロレーサー』（1986年）に続く第4弾として発表された。一連の体感ゲームシリーズの中でも『アフターバーナー』（1987年）と並ぶ代表作である。それまでのドライブゲームと言えばレースタイプが多かったが、このゲームは日本国外の公道を舞台にしたドライブをコンセプトとしている点で当時のユーザーに斬新なイメージを与えた。真っ赤なボディに大きな画面とスピーカーを備え付けた可動筐体は多くの人の関心を集めた。美しい音楽と次々に変化する色彩豊かなステージや、当時の名車を髣髴とさせる姿で描かれた登場する車が大きな魅力のひとつである。自車はフェラーリ・テスタロッサをモチーフにしており、ゲーム上の最高速も当時のテスタロッサが公式発表していた293km/hであった。なお、コース上に登場する一般車両はフェラーリ・365GTS/4デイトナ、フェラーリ・288GTO、フォルクスワーゲン・ビートル、シボレー・コルベットなどに似たものが見られる。全部で4種類の筐体がある。可動筐体にはデラックス版とスタンダード版の2種類があり、ハンドル操作に合わせて筐体が左右に可動し、クラッシュやコースアウトの際にはガタガタ細かく揺れた。非可動タイプにはBOX型のコクピット版と、小型で立ってプレイするアップライト版があった。アップライト版は輸出用であるため、シフトノブが右に付いている。これは日本国内ではあまり見かけられなかった。ソフト面では新・旧2種類のバージョンが存在し、それぞれステージ構成が異なる。日本国内では、出荷時期の違いによって両方のバージョンが流通した。海外では新バージョンのみのため、旧バージョンは国内版、新バージョンは海外版とも呼ばれる。
婚約時に交換される指輪は婚約指輪と呼ばれ、男女とも左手の薬指につける。男性の払う着手金のような意味合いがある。一方、結婚指輪は比較的安価なものが選ばれる。婚約をしてから婚約指輪を交換するのではなく、男性が婚約指輪を贈ることでプロポーズ（求婚）することもある。
婚約は婚姻についての合意（契約）ではあるが、その本質上、婚姻は両性の合意のみによって成立させるべきものであることから（日本国憲法第24条1項参照）、婚約の強制履行は認められない（通説・判例。判例として大連判大4・1・26民録21輯49頁）。しかし、正当な理由なく婚約を破棄した場合には相手方に対して債務不履行あるいは不法行為として損害賠償責任を負わねばならない（通説・判例。判例として最判昭38・9・5民集17巻8号942頁）。相手方に帰すべき事由によって、やむなく婚約を破棄する場合にも、その相手方に対して損害賠償を請求しうる（最判昭27・10・21民集6巻9号849頁）。また、他者の婚約関係を不当に妨害した者は共同不法行為者として不法行為責任を負う（通説・判例。判例として最判昭38・2・1民集17巻1号160頁）。なお、結納が交わされていた場合には、その返還について別途問題となる。
婚姻時に婚姻障害事由が存在しなければ、婚約時に婚姻障害事由が存在してもその効力は否定されない（婚姻適齢に達していない場合や未成年で父母の同意がない場合にも婚約については有効に成立する）。近親婚の禁止に違反する婚約は無効となる。法律上の配偶者のある者との婚約の有効性については、大正期にこれを否定した判例があるが（大判大9・5・28民録26輯773頁）、事実上の離婚状態にあればこれを有効と解する学説がある。
婚約は何ら方式を必要としない不要式行為である（最判昭38・9・5民集17巻8号942頁）。学説には確実な合意で足りるとする学説と公然性を要求する学説があり、対立点となっている。ただし、結納や婚約指輪の交換は婚約成立の証明となり、後に当事者間で婚約の不履行が問題となった場合においても婚約の存在を証明するものとして重要な意味を持つ。外形的事実のない場合における婚約成立の認定には特に慎重さが求められるとされる。
キャラクター原案の美樹本晴彦によればキャラクターのモデルは特になく、髪の色は当初オレンジ系を想定していたという。色に関してはほかにもいろいろなパターンが考えられ、緑の髪で左目に星形のフェイスペイントを施した準備稿も存在した。前作のリン・ミンメイよりも中性的な子供らしさを残したデザインで、胸に関しても監督から「小さいほうがいい」との指示があり、美樹本によるデザイン原案でも「ちょっと弱味になる位に」小さめという記述がある。胸のサイズについて劇中では具体的に触れられることはないが、各種メディアや制作者のコメントではしばしば言及される要素である。劇中においてほぼ毎回変わるミレーヌの私服はアニメーションキャラクター担当の桂憲一郎がデザインしており、ミレーヌの性格や年齢から、アニメのヒロインによくあるような服装や色気を過剰に強調したような服装は避け、『プチセブン』系の街で見かけられる日常的なファッションを基本としている。アニメ雑誌『アニメージュ』第17回アニメグランプリの女性キャラクター部門では第3位を獲得した。ミレーヌの歌唱パートを担当したチエ・カジウラは、『マクロス7』でのデビューで一気にセールスやタイアップがついたことを喜んでいた反面、アニメソング歌手というイメージが定着していくことに本人としては複雑な心境であった。根本にあるアーティスト性を無視し、押しつぶしたメディア側へのメッセージとして『マクロス7』との距離を置くしかなかったようで、『マクロス7』が嫌いというわけではないのだと自身のブログで語っている。2007年の『マクロス25周年記念ライブ MINMAY meets FIRE BOMBER』出演以降は『マクロス7』関連の仕事をたびたび行っており、2011年（東京ではミレーヌの誕生日となる2月2日、大阪では2月5日）にはイベント『Mylene Night』を開催、声を担当した櫻井智をゲストに招き、初となる「Wミレーヌ」での共演を実現した。2017年にサービスを開始したスマートフォン向けアプリケーションゲーム『歌マクロス スマホDeカルチャー』では、前年にオリジナルキャストの櫻井が引退したことによりオーディションを実施し、平野綾に交替した。