江戸時代中期の医師（漢方医、古方派）で儒学者である香川修徳(香川修庵)は、その著書「一本堂行余医言（いっぽんどうこうよいげん）」の巻5にて「痴鵔」として記述している。知的障害者福祉は民間から始まった。明治20年代に立教女学院教頭の職にあった石井亮一が、孤女学院（のちの滝乃川学園。東京都）を開設したことにはじまる。濃尾大地震の震災孤女を引き取った亮一は、孤女の中に知的障害児がいたことで強い関心を示し、アメリカへの二度にわたる留学を経て、日本初の知的障害者福祉施設滝乃川学園を開設したのが、日本における知的障害者福祉の先鞭である。亮一は、夫人筆子とともに知的障害者福祉事業に生涯をささげ、後には日本精神薄弱児愛護協会(現・日本知的障害者福祉協会)を設立した。重度障害児には就学免除などが適用されていたが、養護学校は1979年に義務教育の学校となり、重度障害児も入学可能となった。『障害者白書』平成21年版によると、厚生労働省が確認した日本国内の知的障害者数は約55万人(在宅者約42万人、施設入所者約13万人)。1948年、児童福祉法施行。精神薄弱児施設が規定された。1960年、精神薄弱者福祉法（1999年、知的障害者福祉法）施行。精神薄弱者援護施設を規定。1963年、重症心身障害児施設 第一びわこ学園（滋賀県）、開園。1968年、愛知県心身障害者コロニー、開所。1970年、大阪府立金剛コロニー、開所。1971年、国立コロニー のぞみの園（国立のぞみの園。群馬県）、開所。1981年、国際障害者年。2006年、障害者自立支援法、施行。
19世紀以前にも重度の知的障害者はいた。しかし、軽度の知的障害者の場合は、それほど支障なく社会生活を送れていた。しかし、近代的な学校制度が普及するにつれて、年齢主義的な進級制度が広く行われるようになり、年齢基準の学年編成では、遅れをとる児童の存在が無視できなくなった。そのような児童生徒は、単純な怠惰や学業への無関心のために成績が悪い生徒と、努力しても成績が悪い生徒の二種類に分類できた。1905年に、フランスのアルフレッド・ビネーが世界初の知能検査を公表したが、これ以降、知的障害の児童は、厳密な診断のものさしで区分されることになった。ビネー死後、知能検査はさまざまな心理学者によって改良され、現在では知能指数を基にして知的障害を判定するようになった。かつては福祉国家スウェーデンの不妊手術をはじめ、諸外国でも知的障害者は社会的に抑圧されてきた。ナチス・ドイツにおいては他の先天性障害者とともに民族の血を劣化させるものとされ、T4作戦等による安楽死が実行された。
学習障害は読み・書き・計算など学習面の障害があるが、会話能力・判断力などの知能の面では障害が認められない。知的障害は、学習面に加えて知能面にも障害を持つ。
日本では以下の通り公的機関による知的障害の判定が行われる。18歳未満の場合は児童福祉法に基づく児童相談所が知能指数と生活能力、就学能力を総合的に判断して知的障害の判定を行う。18歳以上の場合は知的障害者福祉法に基づく知的障害者更生相談所（設置する地方自治体によって名称が異なる場合がある）が知能指数と生育歴、生活能力、就業能力を総合的に判断して知的障害の判定を行う。都道府県知事もしくは政令指定都市の長は判定機関の判定書に基づいて療育手帳の交付を行う。障害者雇用促進法においては児童相談所及び知的障害者更生相談所の他、地域障害者職業センターや精神保健福祉センター、精神保健指定医が職業能力評価の一環として知的障害の判定を行うことができる。ただし同法に基づいた判定書は障害者雇用促進法に関する事項にのみ使うことができる。例えば知的障害の判定を受けた者は障害者雇用の対象になり、雇用率算定の対象となる。しかし、所得税法による障害者控除の対象とならず、療育手帳の交付事務に対しては参考材料にしかならない。
運動能力と知能指数による分類として、大島一良による大島分類が使用されている。左の表は大島分類の表に障害別の大まかな分布範囲を表記したものであるが、個人差があることに注意されたい。大島分類では、分類1 - 4に該当するものを定義上の「重症心身障害児」（ただし、児童福祉法上の話であり、学校教育法上は、重度重複障害の一種にすぎない）とし、分類5 - 9に該当するものを「周辺児」と呼んでいる。
H-IIAロケットは、先代のH-IIロケットを全体にわたって再設計して構造を大幅に簡素化し、一部に海外の安価な製品を利用をすることで、信頼性を高めながら急激な円高により失われたコスト競争力を回復させることを目的に開発された。また、開発中に起きたH-IIロケット5号機と8号機の相次ぐ失敗や、H-IIAロケット6号機の失敗による信頼性の低下を回復するため、運用開始後にも改良が行われた。1996年に開発が開始され、開発費（H-IIからの改良開発費）は約1,532億円であった。H-IIAと同じくH-IIを技術基盤とするH-IIBの開発費約270億円との合計は1,802億円であり、同じく前機種から改良開発されたデルタ IVの開発費2,750億円、アトラス Vの開発費2,420億円との比較でも安価に開発されているといえる。打ち上げ費用は構成によって異なるが約85億円 - 120億円であり、H-IIロケットの140億円 - 190億円に比べると大幅に低減されている。静止トランスファ軌道への打ち上げ能力は4.0 - 6.0 tであり、H-IIロケットと同等 - 約1.5倍の能力である。2001年夏に試験機1号機が打ち上げられて以来、40回中39回の打ち上げに成功している。打ち上げ成功率は97.5%。H-IIAと同エンジンを使用するH-IIBロケットも含めると48回中47回の打ち上げに成功しており、打ち上げ成功率は97.9%（2019年9月25日時点）。H-IIAは2023年度に退役する予定である。一方、2014年度からH-IIAの後継の次世代基幹ロケットとなるH3ロケットが開発中であり、2020年度に試験機1号機が打ち上げられる予定である。