古代（6世紀頃から平安時代前期の遣唐使中止の頃までと推定）、杖罪（大宝律令以後は単に「杖」）と呼ばれる罪人を打つ刑罰や、拷問に用いる棒のことも、杖と称していた（刑罰に用いる場合は常行杖、拷問に用いる場合は訊杖（じんじょう）といった。律令の規定では、長さは3尺5寸＝約1mと定められていた）。罪人を杖で打つ拷問は、刑部省の役人の立会いのもと、背中15回・尻部15回を打つもので、罪を自白しない場合は次の拷問まで20日以上の間隔をおき、合計200回以下とする条件で行っていた（ただし謀反など、国家にかかわる犯罪に加担していた場合は合計回数の制限はなかったと推定される）。奈良時代に橘奈良麻呂の乱で、謀反に加担していた道祖王、黄文王、大伴古麻呂、小野東人などが長時間の拷問の末、絶命したのは有名だが、他にも承和の変（伴健岑、橘逸勢らが流罪）、応天門の変などの政変でも容疑者を杖で打ち続ける拷問があったといわれる。
棒は武術において重要なものであり、杖を用いた護身術・武術も編み出されている。杖そのものに寸鉄を帯びることがなくとも、打撃と突きが可能であることから、有効な攻撃手段としてなりうることが立証されている。ステッキを使った武術は「ステッキ術」「洋杖術」と呼ばれることがある。ハプキドーではＵ字型の持ち手の部分を使って首・腕・脚などを引っ掛けるフッキングの技法がある。サバットには杖をサーベルのように使うステッキ術「ラ・カン」が含まれる。仕掛け杖の中には、刀剣を仕込んだ仕込み杖、スパイクが飛び出す杖、分銅を仕込んだ杖、銃を仕込んだ杖などがある。
杖はマジシャンが奇術を演じる際において、カード（トランプ）やコイン、ハンカチと並び、ポピュラーな道具として知られている。上記項目「魔女・魔術的な使用」にあるように、古来より魔法使いを表現する際には大抵の場合において杖が用いられるため、奇術の神秘性を演出するアイテムとして使用される事もある。また、この場合、杖は専門用語で「ケーン」と呼称される。なお、短いタイプになると「ウォンド」と呼称される場合も有る。また「ステッキ」でも間違いではないが、この場合は奇術に使用するもの以外の杖も含まれるため、舞台上において奇術の観覧客に対してケーンやウォンドを指す際の呼称としてしか使われる事は無い。
スイングジャグリングの道具として、木製・金属製・プラスチック製の杖が用いられる場合がある。暗闇での演出効果を高めるため、杖に照明が施されることもある。この種の技芸はスタッフトワリング（Staff twirling）と呼ばれる。
近代の登山ではピッケルを杖代わりに使用する。現代では主に伸縮機能のあるストック(登山用)が使用されている。軽登山用のストックはトレッキング・ポールと呼ばれる。山岳信仰での杖は#仏教における杖を参照。
老人などが持つ歩行杖のほか医療用の松葉杖（ロフストランドクラッチも）杖の一種である。こちらは、最近は折りたためるものも出ている。なお、接地点の数を複数にした三点杖（三点支持杖）や四点杖（四点支持杖）もある。杖に肘当てがついた杖もある。
モーニングコートや燕尾服を着用するときは、礼装として帽子と杖をセットで用いていた。黒檀等の黒系統の棒に純銀や象牙の握りのついたものが正式かつ主流。装飾品として望遠鏡の付いた物など手作りを生かした個性的な物が数多く存在した。
魔女や魔法使いに特有の魔法の呪文に対してより効力を持たせるための小道具として「魔法の杖」が登場することが多い。ただし、その大半はフィクション的な脚色が少なくない。各種のファンタジー作品においては、魔法使いを象徴する道具のひとつとして用いられる事が多い。コンピュータゲームやテーブルトークRPGなどで複数の種類が登場する際には、形状や大きさによって「ワンド」「ロッド」「スタッフ」などに分類される場合もある。また、魔法少女を題材とする作品においては、変身する際の魔法の道具の一種として「マジカルステッキ」が登場する。この場合には、ステッキの用例が比較的多いが、前述のようにロッドなどの用例も見られる。
修行僧や、修験者が持つ杖を錫杖（しゃくじょう）という。また四国八十八カ所などの巡礼の遍路が持つ杖を金剛杖（こんごうじょう、こんごうづえ）または遍路杖（へんろじょう）という。杖は卒塔婆の意味に加え弘法大師の身代りとの意味も持つという。札所には険しい山中にある寺もあるので実用的な登山用としての杖の機能も果たす。また、山岳信仰の有る地域では八角柱の杖が販売されている。乗鞍岳などでは土産物などとしても販売されている。
広島県福山市東堀端町（現・福山市城見町）に生まれる。1945年（昭和20年）、広島県立福山誠之館中学校（現・広島県立福山誠之館高等学校）卒業。1948年（昭和23年）、広島県立広島高等学校卒業。1951年（昭和26年）、同志社大学法学部卒業。1955年（昭和30年）4月、弁護士を開業。1960年（昭和35年）4月、広島弁護士会福山地区会会長に就任。1963年（昭和37年）4月、広島県議会議員に初当選。1967年（昭和42年）に再選。1970年（昭和45年）4月25日に行われた福山市長選挙に立候補。徳永豊市長や市議会多数派の公政会の支援を受けた前助役の上田政雄らを破り、初当選した。3選した年の翌1979年（昭和54年）5月、保守系市議21人が連名で、立石に次期衆院選への立候補を促す推薦状を手渡す。同年7月28日付で市長を辞職。同年10月7日に行われた第35回衆院選に旧広島3区から自民党公認で出馬するが落選。1983年（昭和58年）8月21日に行われた福山市長選挙で返り咲きを狙うも落選。1985年（昭和60年）7月、福山ワシントンホテルの代表取締役に就任した。1995年（平成7年）6月8日没。市長職を退いた後は、水野勝成、島津義弘、杉原盛重、藤井皓玄、備前国の宇喜多氏など戦国時代の武将、人物についての歴史書を多数著した。