嘉納治五郎は、柔道形について次のように述べている。「形には色々の種類があって、その目的次第で練習すべき形が異なるべきである。勝負に重きを置いてする時は、極の形の類が大切であり、体育としても価値はあるが特に美的情操を養うというようなことを目的とする時は、古式の形とか、柔の形の類が必要である。体育を主眼とし、武術の練習、美的情操の養成および精神の修養を兼ねて行おうと思えば、精力善用国民体育に越したものはないというふうに、その目指すところによって異なった形を選択せねばならぬ。今日はあまり多くの種類はないが、形はどれほどでも増やすことが出来るものであるから、将来は特種の目的をもって行ういろいろの形が新たに出来てよいはずである」。嘉納は、目的に応じて形を新たにつくり出されること、その必要性も想定していた。現在、講道館が認定している形以外にも、例えば三船久蔵とその高弟の伊藤四男との共同研究で作られ、現在も国際武道院の昇段や日本柔道整復師会の柔道の大会においても伝えられ行われている「投技裏之形」 や、伊藤四男が創意工夫した「固め技裏之形」、三船久蔵による護身術の形、山下義韶が制定した警視庁捕手の形、平野時男の考案した「投げの形（応用）」や「五（後）の先の形」、｢七つの形｣などのように、歴史的に見ると個人が創意工夫し創作された形も幾つも存在する。またヨーロッパにおいては技の種別毎や、目的に応じた様々な形の創作が流行っており、研究が行われ、実演されている実態もある。「Ukemi no kata」「Kaeshi no kata」｢Renraku no kata｣「Renzoku no kata」「Hikomi no kata」｢Rensa no kata｣｢Atemi no kata｣などが研究、創作され行われている。
講道館の設立当初においては、天神真楊流や起倒流の形がそのままの修行され、当身技の技法、概念もそこから継承され修行されていた。その後、乱取り技や真剣勝負の技など目的ごとに整備分類され技も追加され、大日本武徳会における形制定委員会などを通して古流柔術諸流派との議論・研究の元、「実地に就いて研究の結果、遂に全員の一致を見るに至」 り、各流派の技も追加されていき、現在の形の姿になっていった。嘉納治五郎は次のように書き残している。「従来の柔術諸派の形は、大別して見ると、起倒流、扱心流等を以て代表せしめ得る鎧組打系統の形と、楊心流、天神真楊流等を以て代表せしめる当身、捕縛術系統の形とに大別することが出来る。乱取の形の中、投の形は前者に属し、固の形と極の形は後者に属するものである。かくして出来た極の形も、未だ完全のものと認むることは出来ぬが、今日の儘でも、従来の柔術諸派の形に比して一段優れたものであるということはこれを明言し得る所であるー。｣
当身技は、天神真楊流の技術を踏襲している。当身技もしくは当技（あてわざ）とは、急所といわれる相手の生理的な弱点などを突く、打つ、蹴るなどの技であり、試合や乱取りでは禁止されているが、形の中で用いられる。そのため柔道では当身技が禁じ手・反則技として除外されたと思われている。講道館では極の形・柔の形、講道館護身術などに含まれる柔道の当身技について、「当身の優れたテクニック同様、こういった攻撃されやすいところ（編注：急所のこと）という認識は天神真楊流から伝えられてきたものである」としている。極の形、柔の形は精力善用国民体育の形・相対動作の元になっている。極の形は、初め天神真楊流から引き継いだ形を元にしており真剣勝負の形と呼ばれていたが、武徳会時代に嘉納治五郎を委員長とし武徳会参加全流派からの代表を委員とした日本武徳会柔術形制定委員会によって講道館の真剣勝負の形を元に長時間の白熱した議論がなされ、柔術緒流派の技を加えて柔術統一形としての今の形となった。一方、空手界側から柔道の当身技のうち精力善用国民体育の形・単独動作の当身技は唐手（現・空手）の影響を受けているという説が唱えられている 点についても下に記載する。
投技とは理合いにしたがって相手を仰向けに投げる技術である。立って投げる立ち技と体を捨てて投げる捨身技にわけられる。立ち技は主に使用する部位によって手技、腰技、足技に分かれる。捨身技は倒れ方によって真捨身技、横捨身技に分かれる。また、関節を極めながら投げると反則ではないが投技とはみなされない。詳しくは投技を参照。
天和2年（1682年）に出羽国秋田郡綴子村（現・秋田県北秋田市綴子）の高宇屋敷に生まれたとされる。宮野家は当時、相当の豪農であった。通称は代々の名である「伊兵衛」を襲名し、敏斎と号している。闊達な性格で幼い頃から学問を好み、正徳5年（1715年）に瀬尾源三郎に伴われて京都に上がり、伊藤仁斎に入門した。享保15年（1730年）故郷に帰り、内館塾を開き門人を集めて漢学と道を説いた。塾は公許され、時の大館城の城代である6代佐竹義村、7代佐竹義休も学んだと言われる。当時、山本郡や北秋田郡の学徒で彼の教えを受ける者は多く、門人の主なものは、神宮寺烈光、般若院英泉、坊沢村の大徳院玄吼などがいる。彼は、京都から一人の女性を連れてきて、礼儀作法などの模範を示したこともあった。1739年8月、若き日の建部綾足が宮野家に逗留し、病気のため越年している。彼は有名な蔵書家であったが、京都でも得られない珍本も死ぬ前に皆知人に分け与えたという。彼の蔵書や写本、書簡の一部は内館文庫に所蔵され、主なものは神道常世草、春秋胡氏伝序事考、自縦抄講義、神宮秘伝問答、風犬顛犬病記、七座天神宮鐘銘記など30余種がある。理財の道にも通じており、現在の国道105号中央部東側に宮野田と呼ばれるほどの多くの美田を持っていた。また、時の弘前藩主に米4万俵を貸し付け、その抵当として弘前藩内の森林で今でも宮野沢と呼ばれている場所があると言われる。松橋栄信は『鷹巣地方研究』第九号に「鷹巣町の文化財展に竹内氏(綴子神社)の宮野尹賢の書簡が出品されたことがある。通読してのうろ覚えだが、尹賢は京都滞在中の般若院栄泉に依頼して、書籍十数点を注文、その本は大館の長井某、もしくは岩瀬の伊多波武助の船荷に托して送ってもらいたいという趣旨だった」と記している。これにより、宮野尹賢と般若院栄泉、伊多波武助の繋がりがうかがえる。