潜水艦は浮上時には、通常の船舶と同様に天測航法や衛星測位システムが利用できるが、潜航時には使えなくなる。そのため、潜航中は慣性航法装置とソナーを利用した海底追随航法を利用する。海底追随航法は、通常は海図と慣性航法装置で自艦の位置を把握して、時折り音波の反射を利用して位置を確認する方法である。秘匿性を求められる潜水艦は、（有事に限らず）アクティブソナーを発して海中航行する事は自殺行為であるため、『目隠しをして飛行機を操縦する』かの如く、パッシブによる「周囲の音響変化」などを頼りに手探りで航行しなければならない。そのため、一大潜水艦隊を運用している米露海軍は、独自の海洋調査船を複数運用する事などによって絶えず「想定戦場」となる海域の海底地図を作成しているといわれる。勿論、潜水艦部隊の通常哨戒によって地図の精度を上げるなどの努力は行われていると見られる。ただし、慣性航法は長時間使用すると誤差が増大するので、時折は浮上して天測航法や衛星測位システムにより、より正確な自艦位置を把握する必要がある。日本のみならず中国や韓国も独自に海底地図などを作成していると見られるが、北方領土問題だけでなく尖閣諸島や海底資源に対する外交問題、竹島領有権問題などにより、その行為は度々日本近海で問題を生じている。
第二次世界大戦で急速に発達した原子力技術を駆使して誕生したのが原子力潜水艦である。吸気も燃料補給もなしに極めて長期にわたり駆動する、潜水艦には理想のボイラーたる原子炉の登場により、潜水艦の水中速力は大きく上がり、可潜時間は数ヶ月近くにまで増えた。原子力潜水艦は有り余る出力を生かして海水を電気分解し、艦内へ常時新鮮な酸素を提供する。このため、原子力潜水艦は「世界一空気が綺麗」と言われるほど艦内は快適である。しかし、超微量の放射線漏れは絶えずあり（特に艦外）、米軍の乗員は放射線被曝線量測定バッジをつける。常に蓄電池の残量を気にしながら、定期的な浮上を必要とする通常動力型潜水艦に比べ、「無限」の航続力を持ち氷の下の北極海すら航行可能な原子力潜水艦は、真の潜水艦といえる存在である。こうして見ると、原子力潜水艦は圧倒的に優位と思われるが、構造上解決できない欠点もある。原子力推進は、原子炉冷却水循環ポンプや、蒸気タービンによるブレードや減速ギアの騒音が発生するので、潜行中の動力を蓄電池と電動機にて賄う通常動力艦よりも静粛性に劣る。さらに、原子炉冷却が常時必要なので、たとえ低出力下で自然循環冷却可能であっても、通常動力艦のように一切の作動音を停止し無音状態にすることは不可能である。そのため、攻撃型潜水艦の戦闘局面に限れば、原子力艦も通常動力艦も優劣付けがたいとされる。また、技術的水準や建造費、維持費が高く、保有できる国は限られる。日本などは技術上の問題の他、原子力に対して否定的な世論の存在により保有していない。
かつてのディーゼル潜水艦は水中行動力に劣り、潜航時はほとんど動けなかった。やがて、シュノーケルや高性能な蓄電池や電動機の開発により、ある程度は改善されたが、それでも定期的な吸気と充電を必要とするディーゼル潜水艦は、基本的に可潜艦に過ぎない存在である。このため、外気を必要とせず、常時潜航状態で駆動可能な推進機関、即ちAIP（非大気依存推進）機関が必要とされてきた。第二次世界大戦期のドイツでは、ヴァルター・タービンを搭載したヴァルター潜水艦、XVIIB型UボートやXXVI型Uボートが試作された。また、ソ連では閉サイクルディーゼル機関を搭載したケベック型潜水艦が建造されたが、何れも安全性に難があり、実用化には至らなかった。しかし21世紀になってようやく、非大気依存型機関を搭載した潜水艦が実用化されるに至った。これらは燃料電池やスターリングエンジンを補助機関に使用することで、水中行動力の向上を図っている。
ディーゼルエンジンの代わりに石炭ボイラーと蒸気タービンを搭載した蒸気潜水艦も、かつては造られた。英海軍のK級潜水艦や「ソードフィッシュ」などである。蒸気機関はディーゼル機関よりも高速が出せたが、煙突の収納や機関の始動に時間が掛かり過ぎるので潜水艦には向かず、いずれも失敗に終わった。
最初の勧学会とされているのは、応和4年（康保元年）3月15日に比叡山西麓の月林寺（廃寺、現在の曼殊院付近）あるいはその近くにあった親林寺（廃寺）で開かれたものとされている。主な参加者は慶滋保胤・藤原在国（後の有国）・橘倚平・高階積善ら紀伝学生らで延暦寺側の参加者については不明である。後に大江以言らも参加して20年ほど続けられた。『本朝文粋』に所収された参加者の漢詩などによって勧学会の様子が垣間見える。また、『三宝絵詞』には会の詳細な様子が描かれている。同書によれば、開催日前日の14日夕方に延暦寺の僧侶が下山して会場となる寺院を訪問し、学生ら俗世側の参加者は予め会場に集って詩句や経文を誦しながら僧侶の来訪を待つ。勧学会初日の15日は朝から『法華経』の購読を行い、夕方に弥陀を念じ（阿弥陀の名前を唱える）、夜は仏教の功徳を称える漢詩を作成する。その後、俗側は白居易（儒教的教養の持ち主ながら仏教を擁護した）の詩を、僧側は『法華経』を朗読して夜を明かし、翌16日朝に解散したという。また、『本朝文粋』には天延2年（979年）から翌年にかけて参加者が勧学会を開くための会場となる念仏堂建立を計画していたことが記されている。だが、資力不足から計画は挫折し、更に主導的な立場にあった慶滋保胤が寛和2年（986年）に出家して、俗界の行事であった勧学会から離脱した事から自然消滅したと見られている。なお、再開された最初の勧学会に参加した第1期参加者の藤原有国の漢詩（「世尊大恩」）と高階積善の詩序に中断期間が19年間であったことが明記されている。この期間については永観2年（984年、『三宝絵詞』の作成年）から正暦3年（992年）、終期を長保5年（1003年）から寛弘8年（1011年、勧学会再興に尽力した藤原有国の没年）までの間のうちの19年間と考えられている。