潜水艦の最も一般的な動力はディーゼルエンジンであり、通常動力型潜水艦の大半はディーゼル潜水艦である。潜航時は吸気が不可能なので、電動機を使用する。潜水艦は、登場以来長らくディーゼル機関と電動機を併用していた。ディーゼル潜水艦の動力方式には直結方式とディーゼル・エレクトリック方式がある。直結方式はディーゼル機関、電動機（発電機兼用）、プロペラを直結したもので、水上航行時にはディーゼル機関を、水中航行時は電動機で航行する。ディーゼル・エレクトリック方式は、水上航行時はディーゼル機関で発電機を回してその電力で電動機を動かし、水中航行時は蓄電池の電力で電動機を動かす。前者は水上航行時に高速が出せるが充電効率が低かった。そのため、潜水艦の水中航行が主流となった第二次世界大戦以後は、充電効率に優れる後者が主流となった。
潜水艦の推進装置には、スクリュー・プロペラが使用される。潜水艦では特に、キャビテーションが大きな問題となる。キャビテーションはプロペラの腐食、振動、推進効率低下などを引き起こすが、潜水艦では特に騒音の発生が問題となる。キャビテーション低減のため、ハイスキュード・プロペラと呼ばれる三日月型櫂を持つプロペラが開発された。このプロペラの加工には高度な製造技術が必要であり、形状から性能も推し量れるため、各国とも最新鋭潜水艦の進水式ではプロペラ部を隠して進水させている。また、プロペラ加工装置を巡って、東芝COCOM違反事件のような日米外交問題もかつては発生した。キャビテーションを抑制するため、シュラウドリング（円環）を装備したポンプジェット推進方式（ダクト付きプロペラ方式）もある。これは深海域では海水圧に噴流能力が勝てず、推進効率も著しく低下する(一般プロペラの推進効率65%に対して僅か45%程度)が、出力に余裕がある原子力潜水艦では使われる場合もある。なお、ソ連・ロシアの潜水艦は北極海での行動が多かったので、ポンプジェット推進以外でも、単に海氷からプロペラを保護する目的でシュラウドリングを装備したものもある。究極的には、良導体である海水に磁界を掛けて推進する超伝導電磁推進に勝る物はないが、その強力な発生磁界により隠密性が損なわれるのと、核動力AIP以外では超電導磁石への供給電力を賄えないため、今後も実戦配備される可能性は乏しいと思われる。
潜水艦は水上艦と違い、トリムバランス以外にも水中での三次元立体運動を行う必要があるため、縦舵の他に横舵と潜舵を装備している。潜舵は従来、艦首部に配置されていたが、艦首部はソナーなどの音響装置の空間になったために、騒音軽減のため艦橋側面に装着するのが主流となった。この方式はセイル・プレーン方式と呼ばれる。一方、ソ連・ロシア海軍は、艦首部に装着していた（バウ・プレーン方式）。これは、同国潜水艦は北極海での行動が多いためである。北極海において浮上する場合、海氷を艦橋上部で破砕する必要があり、その際に艦橋に潜舵があると損壊する危険が有るためである。他に、バウ・プレーン方式は潜舵の反応性が良好という利点がある（ただし艦首部ソナーへの雑音は増える）。また、艦尾の操舵部分は十字型が多かったが、近年は「事故による損傷からのフェイルセーフ」と「水中での操舵性向上」のためX型の操舵翼が増えてきている。
No.69手榴弾は常働信管（All-ways fuze）を使うよう開発されたイギリス初の兵器である。後にはガモン手榴弾、No.73手榴弾またNo.77手榴弾にも見られた。常働信管は衝撃発火専門の信管である。「Allways」の用語は、どのような方向で手榴弾が目標に命中しても起爆が保証されることからつけられている。通常、衝撃で撃発する弾薬は、信管の作動に際して特別な方向、例えば信管の垂直軸方向から目標に命中する必要がある。対照的に、No.69手榴弾は底部や側面、上面などのどんな方向から目標に命中しても爆発可能である。常働信管の構造は垂直方向に可動する撃針とその下部に置かれた雷管で作られ、これらの組み合わせは弱いスプリングで隔てられている。こうした機構の頂部に鋼製のボールベアリングが置かれ、撃針で円錐形状のハウジングに押し上げられている。どんな垂直方向の衝撃が加わっても撃針もしくは雷管が押されて移動し、撃針と接触して雷管が起爆する。全ての水平方向から加わる衝撃により、円錐形状のハウジングの傾斜面に沿ってボールベアリングが動き、垂直軸方向への移動に変換される。このボールベアリングの動きは撃針を押して撃発させる。信管を作動させるには、使用者がまずプラスチック製のキャップをねじって除去し、細長い紙テープを露出させる。テープ終端には湾曲した鉛製のおもりがつけられている。手や発射器から手榴弾が放たれると、おもりのついたテープが風を捕らえて手榴弾の上部から速やかにほどかれていき、最終的にはゆるく差し込まれた安全ピンを信管から抜く。安全ピンを解除すると撃針と雷管が接触可能となる。手榴弾が固いものに衝突すると衝撃によって接触が生じる。鋼製ボールベアリングが破片となり、爆発から離れた位置まで飛んでくるという点で、常働信管は少ないながら設計上の欠陥を持っていた。No.69手榴弾のような「攻撃型」の用途で用いられるとき、使用者は投擲の前に隠れるという動作を要求されておらず、使用者が高速で飛ぶボールベアリングで負傷する可能性があった。軍事関係の著作家イアン・V・ホッグによれば、この問題は手榴弾を実用する際の使用規制につながった。