サン＝セピュルクル台地には、紀元前500年頃のラ・テーヌ文化時期に最初の住民が住み着いた。考古学者によると、この戦略的に重要な場所は、考古学的痕跡が組織的に探されてこなかった。ガロ＝ローマ時代は、未発掘のラ・ムーラン（Le Moulin）という陶窯が代表的である。そこではおそらくガリア産のアンフォラが焼かれ、フェルム池に近いヴィッラでモザイクが見つかっている。最初のカストルムができたのは12世紀初頭であった。ローマ教皇ゲラシウス2世の教書によって、1119年にミラベルの地はヴィルヌーヴ＝レザヴィニョンにあるサンタンドレ修道院の所有となった。50年後、アレクサンドル3世は教書で、ミラベロ（Mirabello）のアンダオン山にあるベネディクト会修道院の所有へと更新した。1189年、テンプル騎士団はミラボーにおいてデュランス川を往復する渡し舟を管轄下においた。彼らはマグダラのマリアに捧げた礼拝堂近くに住居を建設した。このカンテ・ペルドリクス礼拝堂（Cante Perdrix）は、マグダラのマリアに捧げたものとしてはプロヴァンス有数の古いものだった。この礼拝堂は、デュランス川の渡し守の兄弟会の大きな信仰の地となった。礼拝堂のファサードには、13世紀にあった日食の様子がラテン語で刻まれている。のち、カンテ・ペルドリクス礼拝堂を含めミラボーにある4つの教会は、サンタンドレ修道院の所有となった。平民領主コルニュ・ヴィラヌは1257年住民に税を課し、1260年にデュランス川に架かる橋を建設した。1287年、彼の息子ピエールとベルトランは封土を奪われ、一部をプロヴァンス伯およびフォルカルキエ伯シャルル2世（ナポリ王カルロ2世）へ売却した。14世紀から15世紀、ミラボーはバラス家の所有となった（子孫は、総裁政府の一員ポール・バラスである）。デュランス川を渡る渡し舟は1364年から存在が証明されている。バラス家は、13世紀の洪水で被害を受けた古い橋を、同年に再建した。ロレーヌ公、プロヴァンス伯であったルネ・ダンジューは、ミラボーにちなんでミラベル公領（Mirabelle）を新設した。ミラボーを含む封土は1570年に売却された。マルセイユ領事で裕福な商人であったジャン・リケティが新たな領主となった。彼はこの買収で貴族の称号を得ようとしたのである。彼は、ナポリの貴族を先祖に持つという偽の家系図すら作らせた。この詐欺行為は成功し、プロヴァンス貴族の監督官オノレ2世は1685年、侯爵領に城を建てた。彼のひ孫が、『フランス革命のヘルクレス』オノレ・ガブリエル・リケティ・ド・ミラボーである。1985年、ミラボーは映画『愛と宿命の泉 PARTI/フロレット家のジャン』と『愛と宿命の泉 PARTII/泉のマノン』の撮影地となった。
2007 WD₅は発見される直前の2007年11月1日に約750万kmの距離まで地球に接近し通過していた。発見されたのはそれから19日後のことである。また、その後の調査で11月8日に撮影された3枚の画像に写っていた事が判明したが、撮影直後に気づいたものは誰もいなかった。2007年12月21日、2007 WD₅は地球 - 火星間を12.47km/sの速さで移動していた。NASAのNear Earth Object Program (NEOP) によるこの時点での予測では、2008年1月30日10時55分 (UTC)、火星に3万5000kmまで接近し、75分の1の確率で火星に衝突するとされていた。2007年12月28日、the Near-Earth Object programのジェット推進研究所でNASAの科学者は、プレカヴァリー法 (en:Precovery) を用いて、2007年11月8日に撮影された3つの写真から2007 WD₅を発見したと発表した。また、前回発表より精度の高い予測では、火星最接近時の距離の誤差が100万kmから40万kmに減少し、火星に衝突する確率は25分の1になった。。このときの予測では、火星に2万1000kmまで接近し、また衛星ダイモスから僅か1万6000kmの位置を通過するとされていた。なお、3つの写真はAndy Puckettがアパッチポイント天文台のスローン・デジタル・スカイ・サーベイIIのアーカイブから発見した。2008年1月2日、マグダレナ・リッジ天文台の2.4メートルの天体望遠鏡を使ったBill Ryanによる追加観測の報告を受けて、NASAの科学者は小惑星の火星への衝突確率を28分の1に修正した。誤差は20万kmで、まだ火星への衝突の可能性は残されていたが、若干可能性は低くなった。2008年1月9日には衝突の確率が1万分の1程度となって、ほぼ衝突する可能性のないことが確認された。万一小惑星が火星に衝突した場合、衝突時の速さは13.5km/s、衝突時のエネルギーはTNT換算で3メガトンに達し、また火星の大気は薄いため、小惑星はほとんどそのまま火星上に落下し直径約800mのクレーターが生じると見られていた。このクレーターの大きさは、アメリカ合衆国アリゾナ州にあるバリンジャー・クレーターとほぼ同じである。NASAの公式発表では、仮に火星に落下した場合はオポチュニティのいる位置から北に落ちるとしていた。2003年7月、小惑星は火星から0.023天文単位の位置を通過した。2007 WD₅は軌道傾斜角が2.3度、離心率0.6という軌道のため、数年から数十年後にも火星か地球に接近すると見られているが、2013年現在観測されず、行方不明である。