二足歩行は、三畳紀の原初的な恐竜類に始まる。大型化した恐竜類の中には四足歩行に戻った者もいるが、中生代を通じて獣脚亜目に属する肉食性の恐竜はいずれも二足歩行となり、鳥脚亜目のイグアノドンやハドロサウルス類も二足歩行である。ジュラ紀には既に鳥類も出現しており、恐竜絶滅後の新生代にはディアトリマ・フォルスラコスなどの走行性の大型肉食鳥類が出現し、二本足で地上を疾駆しながら獲物を捕らえる生活様式に適応した。新生代末にはディノルニスやエピオルニスのような植物食の大型種、その他クイナの仲間などの小型の走行鳥がいる。地上走行性の鳥類の二足歩行の理由については、進化の不可逆性で説明できる。すなわち、一度変化や退化で失われた器官は再び現われないという事で、クジラ類が水中生活に戻ったにもかかわらず鰓は再生せず、肺呼吸をしなければならない例がよく知られるが、鳥類の場合も、いったん翼に変わった前肢が、地上性に戻っても歩行に適した形に戻る事がなく、二足歩行に適応せざるを得なかったと考えられる。しかし、新生代に入って大発展を遂げた哺乳類では、人類の他にはカンガルーの仲間が移動に際して二本足で跳躍するなどのわずかの例外を除いて二足歩行はなく、これまで発見された化石でも確認されていない。後足で立った姿勢の霊長類や食肉目のクマも、一見二足歩行をするように見えるが、移動は四足歩行で、歩行する時は前肢を地面に付けて歩く。常時二足歩行する例としては、テナガザルやベローシファカなど樹上性の強いものが地上を移動する場合があるが、当然ながら地上を歩くのは例外的である。なお、恐竜類も鳥類も、二足歩行と言っても体軸は基本的に地面に平行であり、四足歩行の変形とみなせる。ヒト及びペンギンの直立二足歩行についてはその項を参照のこと。
二足歩行（にそくほこう、Bipedal Locomotion）とは、動物が2本の足でその体を支え、重心を前に移動させて前進する歩行様式。恐竜類に多く見られた他、鳥類も、ダチョウやキーウィのような地上性の種類を含め、前肢が翼に変わって歩行には使われないので、二足歩行であると言える。ヒトの歩き方は、体軸が垂直に立っている、下肢が直線状に伸びている、など他の動物と異なっているので、特に直立二足歩行と呼んで区別することがある。
旧・弘前電気鉄道時代には本社があり車庫もあった。2008年（平成20年）8月31日までは西弘前駅であったが、地元住民・商店街に事前に連絡もなく1週間前に改名が発表された。後日、地元住民の求めにより説明会が開かれ弘南鉄道は不手際を陳謝した。現在でも当駅および周辺エリアは西弘前の略称である「西弘（にしひろ）」と呼ばれることが多い。
1889年（明治22年）に町村制が施行されたのに伴い、高城村の大字「城上」となり、1957年（昭和32年）に下東郷村が分割編入されることとなり下東郷村の大字田海の一部（喜藤太、阿手ノ木、亀割、塩水流、大浦、時吉、川越、戸川内、山下河原、六地蔵、案ノ木川原、松野、立花、野坂、村友、石田原、溝下、枇杷宇都、宇都川原、五色）が城上に編入された。1960年（昭和35年）に高城村が町制施行し、高城町の大字となった。その後1965年（昭和40年）には高城町が川内市に編入され、川内市の大字「城上町」となった。2004年（平成16年）に川内市などが新設合併し薩摩川内市となり、薩摩川内市の大字「城上町」となった。
HK416の使用弾薬を7.62x51mm弾に拡大したものとして、弾薬の変更に応せて各所を改設計したもので、ショートストロークピストン式の作動機構、ピカティニー・レールシステムを装備したアッパーレシーバーとハンドガード、といった特徴は同様である。使用弾薬の大口径化に合わせてレシーバーを始めとした各部が拡大されている他、リコイルバッファーが強化されており、増大した発射反動に対処している。冷間鍛造技術の採用によって長寿命化された銃身や、保守性、耐塵性の高い内部構造、泥水に漬けた直後でも正常に動作するといった高い性能も保持されており、H&KではHK416と同等の10,000-15,000発までパーツの破損や交換を必要としない耐久性を保証している。銃身長は12、16、20インチが用意されており、CQBから狙撃まで対応可能で、ハンドガードは標準で9インチ（228.6mm）長、銃身に接触しない“フリーフローティング式（無接触式）”の取付構造となっている。上下左右4面にNATO規格STANAG4694またはSTANAG2324及びMIL規格MIL-STD1913に適合するレールを装備した“FFRS（Free Floating Rail System）”となっている。銃身とハンドガードは、基部にある2本のねじのみで固定されているため、個人レベルの作業で交換可能である。また、このハンドガードの固定用ねじが一つから二つに増やされているのが、HK416との識別点の一つでもある。弾倉は同社のG36同様に、半透明プラスチック製の弾丸が見えるタイプが用いられており、後にHK416にも同様のものが使われるまでは、本銃の大きな特徴（及び、HK416との識別点）であった。HK416同様に装着して用いることのできるオプションも充実しており、AG-C/GLMアドオン式擲弾発射器も装着できる。また、H&K HK21用の50連発ドラム弾倉の使用も可能で、その場合には軽機関銃もしくは分隊支援火器としての運用も可能である。なお、アメリカ軍への採用が「アメリカの国産品ではない」という点から阻害されることと、武器の輸出入に関する国際的規制の手続きが販路拡大の障害になることから、H&K社はアメリカ政府及びアメリカ国内に納入・販売するものについてはアメリカでの現地生産を行う方針に切り替え、2007年に銃器部品の製造会社であるウィルコックス・インダストリーズ（wilcoX industries）と提携、HK417のアメリカ市場向け民間モデルであるMR762より国内生産を開始し、アメリカ現地法人の販売モデルであるHK417Dについても2011年前後の生産分からは順次国内生産に切り替えられている。