飢饉が小康状態となった寿永2年（1183年）4月、平氏は北陸の反乱勢力を討つために、平維盛・平通盛率いる大軍を派遣する。平氏軍は越前・加賀の反乱勢力を撃破するが、5月に加賀・越中国境の倶利伽羅峠で義仲軍に敗北する（倶利伽羅峠の戦い）。7月には義仲軍は延暦寺まで到達した。多田行綱は摂津・河内を占拠して平氏の補給路を遮断、遠江の安田義定も東海道を進撃して京都に迫った。京都の防衛を断念した平宗盛は、安徳天皇や三種の神器を保持しながら都落ちして西国に逃れていく。この時、後白河法皇は比叡山に脱出して都落ちに同行しなかったため、安徳天皇奉じる平氏の正統性は弱まることになった。義仲軍は上洛を果たすが、期待された都の治安維持はうまく機能せず、しかも前年の飢饉の影響により義仲軍を養う食糧が不足して、市中で略奪や狼藉が横行する。また、天皇不在となってしまった都では安徳天皇に代わる天皇が必要となっていた。義仲はそれまでみずからが奉じてきた北陸宮の即位を強硬に主張し、高倉上皇の皇子のうちの誰かを即位させる存念であった後白河法皇や公卿達の反感を買った。このようなことから義仲の評判は落ちて、頼朝の上洛を願う声が高まっていく。結局、義仲の北陸宮擁立は失敗し、高倉上皇の第四皇子の尊成親王（後鳥羽天皇）が位についた。このことにより同時に二人の天皇が存在するという異常状態が発生した。同年9月、後白河法皇の命により義仲軍は平氏追討のため山陽道へ出立したが、閏10月に備中水島で平重衡率いる平氏軍に大敗する（水島の戦い）。
もとは、昭和25年3月末日創立で、阪急電鉄が発起し関西大手私鉄5社の共同経営として設立された「関西観光自動車株式会社」である。関西観光自動車は観光バス専業者だけに留まらず、日本航空と契約して伊丹空港〜大阪市内の空港輸送を行い、極東航空（現在の全日空の一部）とも業務提携し、空港送迎バスの運行も始めた。その後、共同運営していた私鉄各社が自社で貸切バス事業に進出したことで、1954年（昭和29年）12月に阪急電鉄直系となるが、経営の不合理を排除するため、1962年（昭和37年）4月に阪急バスに吸収合併された。これにより関西観光自動車が日本航空と契約していた空港送迎バスの輸送も阪急バスが引き継いだが、日本航空と阪急バスは空港連絡バスに特化した会社の必要性を感じたため、1963年（昭和38年）6月25日に日本航空と阪急バスがそれぞれ50%出資して「大阪空港交通株式会社」が設立された。これより前の1958年（昭和33年）2月に阪神バス（当時は阪神電気鉄道自動車部）が全日空と貸切契約を結んでいたため、会社設立時は「阪急=日本航空」、「阪神=全日空」の関係となっていた。1964年（昭和39年）5月1日に大阪（梅田）・京都・神戸の3路線で運行を開始したが、日本航空系の会社ということもありいずれも日本航空の支店・営業所を発着地とし、乗客も運行当初は日本航空の利用者とその送迎者、日本航空の社員に限定されていた。しかし、開業当初は累積赤字に悩んでいた。そこで日本航空利用者に限定していた方針を改めることになり、まず1966年（昭和41年）に京都線で競合していた藤田観光自動車の路線を譲り受けたが、その路線は全日空の京都営業所があった京都国際ホテルを発着地にしていた。譲渡を受け京都線を京都国際ホテルまで延伸し、京都線は大阪空港交通に一本化された。神戸線についても1968年（昭和43年）10月に阪神バスと相互運用することになり、神戸側では日本航空・全日空双方の営業所に乗り入れることになった。さらに1969年（昭和44年）2月1日に伊丹空港に新しいターミナルビルが完成、これにより航空会社別にあった待合室が統合されたため、日本航空利用者に限定することが完全に困難になり、1970年12月正式に日本航空利用者限定の規定が撤廃された。これと相前後して1966年12月1日に京都線が名神高速道路、1967年11月に大阪（梅田）線が阪神高速道路、1968年10月に神戸線が名神高速道路経由となり所要時間の短縮が図られ、利用客の増加につながった。1969年には初の新規路線として難波線・大阪中央線（中之島のホテルを発着）が開業、特に難波線は基幹路線の一つとなった。1970年の日本万国博覧会（大阪万博）の際には伊丹空港と万博会場を直結するバスが運行された。万博終了後も新規のバス路線やバス停の再編が行われ、1971年3月に新大阪駅を結ぶ路線が開業、1975年10月には京都線を京都駅前を経由するルートに変更、1976年8月には阿倍野線が開業した。社章については当初日本航空と阪急バスの折半出資だったことから、日本航空の鶴丸マークに阪急電鉄の社章を組み合わせたものが使用されていた。しかし、日本航空利用者以外にも利用可能になったことからこの社章では不具合となり1978年に会社の略称の「OKK」を用いたものに変更した。1994年に関西国際空港が開港。これに伴い関西空港から大阪駅前（梅田）・神戸・伊丹空港を結ぶ路線の運行が開始された。反面、関西空港の開港により伊丹空港路線利用客数の減少を招き、同路線の減便が進められた。一方で新規路線の開設も行われ、1997年7月には関西空港と京都を結ぶ路線、1998年7月には第二阪奈道路を経由した伊丹空港と奈良を結ぶ路線、2000年5月には伊丹空港と姫路を結ぶ路線、2001年には同年にオープンしたユニバーサル・スタジオ・ジャパンと伊丹・関西両空港とを結ぶ路線が運行を開始した。2007年に日本航空インターナショナルが35%の株式を阪急バスに譲渡。阪急バスの出資比率が85%となり同社の子会社となる。その前年には阪急・阪神の経営統合により阪急阪神東宝グループが発足、大阪空港交通もその一員となった。