最古の条鰭類は古生代のシルル紀後期に出現したとみられ、Andreolepis 属など5属が知られている。続くデボン紀から中生代三畳紀にかけて栄えた軟質亜綱の仲間は、ジュラ紀終盤までにチョウザメ目を残しほとんどが絶滅している。白亜紀以降は、高い運動能力と効率的な摂餌機構を発達させた条鰭類のサブグループである新鰭類が支配的な地位を獲得し、水圏のあらゆる環境に適応放散を果たした。新鰭類の魚類は、現代では約2万6800種を擁する脊椎動物の中で最大のグループとなっている。
愛媛県出身。呉服卸商・友近彦次郎の三男として生まれる。広島高等師範学校附属中学校（現広島大学附属中学校・高等学校）、広島陸軍地方幼年学校、中央幼年学校を経て、1920年（大正9年）5月、陸軍士官学校（32期）を卒業。同年12月、砲兵少尉に任官し野戦重砲兵第4連隊付となる。1923年（大正12年）12月、陸軍砲工学校高等科（29期）を卒業した。陸軍野戦砲兵学校付などを経て、1928年（昭和4年）11月、陸軍大学校（41期）を卒業し野戦重砲兵第4連隊中隊長に就任。1930年（昭和5年）12月、参謀本部付勤務となり、参謀本部員、ドイツ駐在、ドイツ大使館付武官補佐官を務め、1935年（昭和10年）3月、砲兵少佐に進級。1936年（昭和11年）9月、陸軍重砲兵学校教官に転じ、1937年（昭和12年）8月、第1軍参謀に発令され日中戦争に出征。1938年（昭和13年）3月、砲兵中佐に昇進。1939年（昭和14年）3月、陸大教官に転じ、1940年（昭和15年）8月、砲兵大佐に進んだ。1941年（昭和16年）8月、第1軍参謀に就任し中国戦線に出征。1943年（昭和18年）4月、砲兵監部員となり帰国。1944年（昭和19年）6月、第14軍参謀副長に発令され太平洋戦争に出征。フィリピン防衛を担当。同年7月、第35軍参謀長に転じ、同年8月、陸軍少将に進級。その後、同軍参謀副長、同参謀長を務め、レイテ島の戦いに参戦。ミンダナオ島に移って終戦を迎えた。1946年（昭和21年）1月に復員した。1980年3月、直腸癌のため品川区の自宅で死去した。
淡路島の造り酒屋「東洋長」に四男として誕生するが、3歳の時に父を、11歳の時に母を相次ぎ亡くした。兵庫県立洲本高等学校卒業。高校生時代は演劇部ではなく、陸上競技部と音楽部に入っていた。そこそこ足が速かったとのことで、陸上部では100メートル競走、200メートル競走の短距離や走幅跳を専門としていた。中学生時代も野球部に所属していた。しかし小さい頃から腎臓と肝臓が弱く、陸上の練習中に血尿が出る事態にまでなり、最終的にはドクターストップが掛かって陸上競技は辞めてしまう。一方、音楽部ではテナーサックスをやっていた。音楽部でのパフォーマンスが目に留まって演劇部から誘われ、文化祭での劇に出たこともあった。日本大学芸術学部映画学科を受験する時は、俳優コースにしたかったが「馬鹿にされそうだから」と監督コースに丸を付けて願書を提出した。同大学に入学し、在学中の1968年に自由劇場にスタッフとして入団する。大学は約1年半で中退。兄の知り合いの伝で船会社に就職し船員になったが、元々の夢である俳優を諦めきれず、船内のテレビで東大安田講堂事件のニュースを視たのを機に自由劇場主宰の串田和美に連絡して俳優復帰の了承を得て、1972年に『ヴォイツェク』で初舞台を踏み、俳優活動を開始。1979年の舞台『上海バンスキング』のバクマツ役で注目された。1982年には同劇場を退団するが、舞台には座友として参加する。『コクーン歌舞伎』、『平成中村座』などにも出演し、「夏祭浪花鑑」長町裏の場、通称「泥場」での悪役、義兵次、『隅田川続俤』通称「法界坊」などに出演する。自らの出身地にちなんで淡路屋の屋号を持つことで知られる。歌舞伎出演の記者会見では「民間からの参加です」と言っている。新派にも水谷八重子、波乃久里子の相手役で参加する事が多い。映画デビュー作は1983年公開の『ふしぎな國 日本』（松林宗恵監督）。1985年の『男はつらいよ 柴又より愛をこめて』以来、山田洋次監督作品の常連者となる。2007年には山田監督の『武士の一分』で第30回日本アカデミー賞最優秀助演男優賞をはじめ数々の賞を受賞した。長らく独身であったが、42歳にして17歳年下の劇団研究生の女性と結婚した。2000年代に入るとバラエティ番組にも出演するようになり、年の差結婚と年の離れた4人の息子たちがトーク番組でよくネタにされた。息子は全員が俳優として活躍している。2014年、映画『グレイトフルデッド』で、瀧内公美と共に主演を果たした。2015年には『手裏剣戦隊ニンニンジャー』で久々の特撮レギュラーにキャスティングされる。翌2016年の第45話では「アカニンジャー」に変身。戦隊歴代シリーズ作品において最年長変身者となった。また、長男のささの翔太は同ドラマで自身の青年期の役として出演した。