弘治3年（1557年）、那須氏20代当主・那須資胤の子として誕生。天正6年（1578年）、小川台の戦いで父と共に出陣。天正11年（1583年）、父・資胤が死去。その直後、常陸国の佐竹義重が宇都宮国綱と共に攻め寄せるも撃退した。天正13年（1585年）には、塩谷義綱攻撃のため薄葉原に進出し、宇都宮氏・塩谷氏の軍を破っている。同年暮れには大関高増による千本資俊暗殺計画を了承して千本氏の勢力を解体した。その後、資晴は佐竹氏や結城氏、宇都宮氏と敵対しながらも後北条氏や伊達政宗などと手を結び、常に那須軍は寡兵ながらも奮戦した。豊臣秀吉の勢力が東に伸びてくると、これに敵対姿勢を見せる。その結果、天正18年（1590年）、豊臣秀吉の小田原征伐に参陣しなかったため、改易となったが、重臣・大田原晴清の陳謝により、資晴の子・資景に5,000石の所領が与えられ、家名存続は許された。一説には奥州における一揆勢力と那須氏再興の動きが連携することを恐れたからだとも言われている。その後、秀吉より罪を許され、資晴自身にも5,000石が与えられて、文禄の役においても名護屋城を守備している。慶長5年（1600年）の関ヶ原の戦いでは子・資景が東軍に属して加増を受けた。慶長7年（1602年）には資晴も徳川家康の御伽衆に抜粋され1,000石を加増されて、その所領は6,000石となった。慶長15年（1610年）、死去。なお、子の資景は、資晴の遺領も合わせて石高が1万4,000石に達し、那須藩を立藩、養子・資弥の代に資晴の悲願であったと言われている旧領烏山城に復帰している。
兵庫県に生まれる。福岡県立中学修猷館、旧制福岡高等学校文科甲類を経て、1942年、東京帝国大学法学部法律学科を卒業。その後、3年間兵役に就いた後、1945年11月、東京大学大学院（法理学専攻）に進む。東大では尾高朝雄の門下であった。1949年、お茶の水女子大学講師となり、その後、同大学にて、助教授、教授、1967年、文教育学部長、1976年、博士課程人間文化研究科長を経て、1979年2月、お茶の水女子大学学長に就任し、1982年2月まで務めている。また、1961年から1962年にかけて、オックスフォード大学において法哲学を研究している。傍ら、1954年、早稲田大学法学部非常勤講師・法哲学担当を経て、1982年には同客員教授となり、1987年まで務めている。1962年、東京大学より法学博士の学位を授与される。1965年、中央大学法学部非常勤講師・法哲学担当となり、1977年まで務めている。1975年、日本法哲学会理事長に就任し、1979年まで務めている。1991年、湘南国際女子短期大学の学長に就任。
2015年11月2日に引退記者会見を開くともに、翌2016年から日本ハムチーム統括本部のゼネラルマネジャー特別補佐に就任することが球団から発表された。11月27日付で、日本野球機構（NPB）から任意引退選手として公示。2016年には、業務提携球団のサンディエゴ・パドレスにコーチとして派遣。アメリカへの滞在中には、マイナーリーグの巡回や、外国人選手のスカウティングをおこなっていた。2017年10月31日に、一軍バッテリー兼作戦コーチ就任が球団から発表された。3年ぶりの現場復帰。2018年10月19日、日本ハム球団から退団が発表され、2019年シーズンからオリックス・バファローズの2軍監督に就任することが10月22日に発表された。
2003年、この前年横浜は正捕手谷繁元信がFAで中日へ移籍しており、若手の相川亮二、前年谷繁と入れ替わりで中日から移籍した中村武志の正捕手争いに中嶋が参戦する形でハイレベルなポジション争いが期待され、開幕戦では見事先発マスクを被ったが故障や打撃不振、さらにはそもそもそれほど評価の高くなかったリードがセ・リーグの打者には全く通用しなかったために結果を残せず、中村の復調や相川の台頭で同年オフには構想外となり、金銭トレードで北海道日本ハムファイターズへ移籍。1997年のFA時から6年越しの日本ハム入団となった。
加藤派の議員が切り崩された中で敗北を確信した加藤、山崎が両派合同総会を開き、その後の対応を協議する場面の一部がそのままテレビで放映された。会合は、午後9時30分よりホテルオークラ東京で開催。途中、加藤・山崎の2人が単独で議場で不信任票を投じに行くと発言する。派閥領袖の単独での不信任投票は自分が起こした倒閣運動には党除名になっても一議員として最終的な責任を全うする一方で、非主流派として冷遇されるまで加藤・山崎に従った議員には党除名という辛酸に合わせないための配慮とされた。しかし、宣言して本会議場に向かおうとする加藤の肩を加藤派の谷垣禎一がつかみ「加藤先生は大将なんだから! 独りで突撃なんてダメですよ! 加藤先生が動く時は俺たちだってついていくんだから!」と懸命に慰留した。また、同じ加藤派の杉山憲夫も加藤の側で谷垣の発言に頷きながら「死ぬも生きるも一緒だ」と慰留に努めた。側近たちの涙ながらの説得に加藤は顔を紅潮し、涙をにじませ、歯を食いしばりながら立ちつくす。加藤派、山崎派は全員で欠席することを確認し、残った議員での派閥の結束力を確認したと理解されている。印象的なこのシーンは、加藤の乱を回顧する場合、その挫折を象徴するシーンとして必ず用いられるものであり、谷垣禎一の人物紹介でも欠かせない映像となっている。しかしこの後、本会議は松浪健四郎議員が壇上からコップの水を掛ける事件があったことから、内閣不信任案の採決は翌午前4時近くまで要した。加藤と山崎は派閥総会では欠席を決めておらず、その後2人で国会に向かい、到着したところで加藤が弱気になりホテルに引き返している。さらに、ホテルへ戻る途中、政治評論家矢野絢也から山崎に電話が入り「欠席すると2人とも政治生命を失う」と言われたことで再び国会に向かったが、また加藤の心が折れて、ホテルの部屋まで戻った。その上、ホテルで今度は加藤が国会へ行くことを主張し、山崎は断り加藤が1人で国会へ向かったが、三度ホテルへ戻った。