スペインの征服によって現在のベネズエラができる前、この地はいろいろな先住民の故郷であった。現在50以上の先住民グループがベネズエラに住んでいるが、彼らはArawakan語、Cariban語、Chibchan語などを話す。純粋なアメリカ先住民は全人口の2%を占める。エスノローグデータベースにはベネズエラの言語として101の言語が登録され、そのうちの80が実際に話されている。現在、先住民はベネズエラの面積の半分を占めているが、人口はたったの2%程度というGuayana地区のOrinoco南部とZulia州、Apure州、東地区、Orinoco Deltaに住んでいる。
黒人のアフリカ人は奴隷としてやって来た。その多くは沿岸部の低地に住み、16世紀初め～19世紀半ばまでいた。彼らは奴隷として農場で働き、オオバコ、ココア、タバコ、サトウキビ、綿花をEastern Falcon州のAroa Valley、Litoral varguense、Sur del Lago地区のGibraltar、Bobures、Palmarito、植民地時代に奴隷が逃亡して山間部や人里離れたところにコミュニティーを作ったAcevedo、Andrés Bello、Brión、Buroz、Páez自治区にあるSierra de Falcón、Barlovento地区、Ocumare de La Costa、Choroní、アフリカ系トリニダードも移住したEl Callao、Paria PenisulaやLos Llanosにそれぞれ少数またはある程度の人数で住んだが、それらの地域以外にも住んだ人もいた。黒人のアフリカ系ベネズエラ人は、全人口の3.6%を占めている。
ヨーロッパからの移民の多くはスペイン人入植者であったが、20世紀中ごろポルトガル人、イタリア人、ドイツ人などのヨーロッパ系移民も石油産業の発展により多くの人がやって来た。それよりかなり少ない人数ではあるが、フランス人、イギリス人、ポーランド人、ロシア人、ギリシア人、北欧人、ルーマニア人、ウクライナ人、ハンガリー人も第2次世界大戦と冷戦時にやって来た。30万人のイタリア人と同じく30万人のスペイン人も1940年代と1950年代にやって来た。1940年代は特に1930年代にあったスペイン内乱から逃れた人たちである。ヨーロッパからの移民のほぼ半数はベネズエラ北部にあるオリノコ川流域の都市部であるGreater Caracas、Maracaibo、Valencia、Lecheria、Barquisimeto/Cabudare、Colonia Tovar、Punto Fijoやアンデス山脈周辺、マルガリータ島、アラヤ半島に住んでいる。彼らはベネズエラの人口のほぼ半分を占めている。
ヨーロッパ人とアフリカ人の異人種同士の結婚が盛んに行われたため、多くの先住民はメスティーソとなった。メスティーソは全人口の半分以上を占める（約51.6%）。ベネズエラでの常染色体の構成は、ヨーロッパ系が60.60%で、先住民系が23%で、アフリカ系が16.30%である 。
ベネズエラは多彩な歴史があり、いろんな民族がベネズエラの至る所に住んでいる。様々な歴史的過程を経て現在のヨーロッパ系移民、アメリカ先住民、アフリカ人、アジア人、アラブ人や他の移民によるベネズエラが出来上がった。
ベネズエラの人口はおよそ2800万人（2011年現在）である。ブラジル、メキシコ、コロンビア、アルゼンチン、ペルーに次いでラテンアメリカで6番目に人口が多く、約100万人を超える人たち（総人口の4～6%）は他国に住んでいる。90%を超える人たちが都市部に住んでいおり、この数字は世界平均を大きく超えており、ベネズエラ人の識字率は98%であり、これも世界平均を大きく超えているが、人口増加率は世界平均をわずかに超えている程度である。その理由は、ベネズエラ人は若者が多く、幼児死亡率が高いが主な原因である。14歳以下の人は30%で65歳以上の人はたったの4%である。
現在、評論家のD'Ambrosioや他の学者の話ではベネズエラ人の約51.6%はメスティーソであり（クリオーリョと呼ばれる人たちの40%はほとんどが白人の遺伝子で、20%の人はほとんどが黒人の遺伝子で、10%の人はほとんどがインディアンの遺伝子である）、45%が白人で2%が黒人で1%がインディアンである。学者たちの間では、実際ベネズエラにはすごく肌の色の濃い黒人を含め純粋な黒人はまったく存在しないという説があり、Barloventoではそれを確認することが出来る。そしてすごく肌の色の濃い黒人は最近やって来た移民かその子孫である黒人ベネズエラ人である。さらに、2008年にブラジリア大学で行われた常染色体の研究によると、ベネズエラの人の遺伝子構成は、ヨーロッパ系が60.60%で、アメリカ先住民系が23%で、アフリカ系が16%とされている。
太康年間（280年 - 289年）、焉耆王の龍安は晋朝に侍子を遣わした。龍安が死ぬと、子の龍会が焉耆王となり、父の仇であった亀茲王の白山を討ち滅ぼし、自らが亀茲王となり、子の龍熙に焉耆王として本国を統治させた。龍会は西胡に覇を唱え、葱嶺以東の諸国は焉耆・亀茲国の支配下となった。しかし、龍会は亀茲国人の羅雲に殺された。前涼の張駿は沙州刺史の楊宣を西域に派遣した。楊宣は部将の張植を前鋒とし、焉耆国を攻撃した。焉耆王の龍熙は防戦したが、張植に敗北した。龍熙はまた衆を率いて遮留谷にて要撃するも、ふたたび敗れてしまい、遂に楊宣に降った。前秦の建元18年（382年）、驍騎将軍の呂光は苻堅の命を受け、都督西討諸軍事に任じられ、10余万の兵を率いて西域を討伐し、焉耆王の龍熙は呂光に降る。396年、呂光が天王と称し後涼を建国すると、龍熙は侍子を遣わして朝貢した。