早稲田大学理工学部の加藤一郎が率いた研究グループは二足歩行ロボット研究の草分け的存在であった。1960年代からロボットの研究を始め、製作したロボットにWABOTという愛称を付けている。1985年に、WABOTの11号機である、WL-11でヒト型二足ロボットでパターン歩行で動歩行を実現した。1.5秒/ステップのゆっくりとした歩行である。歩行を始めるとき、制御装置を積んだ大きな太鼓腹が音を立てて傾くのが印象的であった。はじめから意図したのか不明だが、上体の動作で遊脚の反動を打ち消していたのだろう。1986年、この研究グループが、より積極的に上半身の作用を利用するために、上半身に見立てた大きな重りを二足歩行ロボットの腰部の上に取り付けた上体補償型二足歩行ロボットWL-12を製作した。重りはダンベルの様なもので、前後左右に振ることが出来た。見た目はともかく、そのロボットは非常に滑らかな歩行を実現した。階段も昇り降りすることが出来た。この研究成果により、二足歩行ロボットの歩行には上半身の働きが極めて重要であることが証明され、それ以降開発される二足歩行ロボットには上半身が付くことが主流になっていく。
1980年頃からさまざまな拘束条件や制御方法、ハードウエアが研究されたが、その後主流になったのはZMPを軌範とする歩行である。ZMP理論に基づく2足動歩行は早稲田大学の加藤一郎と高西淳夫によって開発されたWL-10RDにより、1985年に実現された。早稲田大学のグループを除くと、1970年代から1990年代半ばまでZMPはあまり注目されていたわけではない。しかし、今日ではホンダのASIMOをはじめ完成度の高い2足歩行ロボットのほぼ全てが、ZMPを用いた軌道生成と制御を用いている。
二足歩行ロボットが工学の研究対象となったのは1970年頃からである。当初は倒立振子（とうりつしんし、en:Inverted pendulum）の延長上の技術として考えられており、その方面からの研究アプローチが盛んに行われた。倒立振子とはスライダ（直動機構）上に逆さに置いた振子の制御モデルのことである。振子が倒れないようにスライダを制御する。これはPID制御で比較的簡単に倒れないように制御することができた。2重倒立振子、3重倒立振子も成功例が報告された。人間の足は4重倒立振子モデルとして考えることもできるので、倒立振子モデルを研究していけば、いずれ2足歩行の制御が可能になると考えられていたのである。人間の足に見立てた4重倒立振子モデルを、歩行になるような拘束条件を与え運動方程式を解くと、各関節の制御量が得られる。この動作（歩行パターンという）を実際のロボットに入力して動かせば、理論的にはロボットは歩くはずである。当時の計算機の能力からリアルタイムで歩行パターンを生成することが出来なかったので、あらかじめ歩行パターンを計算しておいた。それゆえ、この歩行制御法はパターン歩行と呼ばれた。しかし、結論から言えばこの方法は失敗に終わった。簡単に言えば当時のモーターや構造材が貧弱で、実際に動かすと理論と現実の相違が激しかったのである。ロボットの状態をリアルタイムで検知し、ある拘束条件のもとにフィードバックする必要があった。
HRP-2を開発した川田工業は無人ヘリコプターの開発で獲た制御技術を応用しているなど、航空機の制御技術とは密接な関わりがある。二足歩行ロボットの制御技術はパーソナルモビリティやパワードスーツとも共通し、例としてホンダのU3-Xや体重支持型歩行アシストはASIMOの制御技術を応用している。
二足歩行ロボットは、以前から日本の技術の高さと独自性が内外から評価されつつも、未だ産業化とは程遠い状況である。二足歩行ロボットのような新技術の実用化には、天才による画期的な発想ではなく、失敗を繰り返しそれに学ぶ地道な改良が必要で、大規模な資本投下と足の長い開発が欠かせない。最も実用化が有望なのは、人間が入れない作業空間ということで、原子力産業への適用は以前から提案がされていた。　しかし、事故の想定を嫌う原子力サイドの対応は極めて消極的であった。話題性や新規性ばかり追い続け、需要に対して受身だった研究者や企業の姿勢にも問題が無かったとは言えない。数々の原発事故や災害において、日本の歩行ロボット技術は何ひとつ貢献することは無かった。
強固な共産主義者の統制はこの国の第二次世界大戦後の40年を形作り、アレクサンデル・ドゥプチェクがチェコスロバキア共産党中央委員書記長就任後の1968年のプラハの春と呼ばれる短い自由化の時期を阻んだ。ドゥプチェクは「人間の顔をした社会主義」という現実のために努力し、政治、社会、経済分野の改革を提案した。ドゥプチェクはあまりに遠くに行ってしまったというワルシャワ条約機構加盟国の間での危惧がソ連、ハンガリー、ブルガリア、東ドイツ、ポーランド軍による1968年の8月21日のチェコスロバキア侵攻と占領を導いた。1969年4月にグスターフ・フサークがドゥプチェクに代わって共産党の指導者になった。1970年代と1980年代は「 正常化（"normalization"）」の時期として知られ、このころには1968年のソ連の侵攻への謝罪がチェコスロバキアにとってソ連の体制にできうる最善の反対行動とされ、そのソ連の保守的な体制を予防した。政治的、社会的経済的には停滞した。改革運動の中心はプラハにあったため、スロバキアは「正常化」をチェコほど強く経験しなかった。事実、スロバキア共和国は1970年代と1980年代にチェコ共和国より相対的に高い経済成長を比較的に遂げた。(1994年からいまに到るまでの中で)。1970年代はまた反体制運動がみられた時期であり、特にチェコ共和国おいてはである。1977年1月1日に250人以上の人権活動家が「憲章77」に署名し、そこにはチェコスロバキア政府が人権を守る義務を果たすことに失敗していると批判がされていた。