養老6年（722年）唐人の王元仲は初めて「飛舟」（船足の速い舟）を造り、元正天皇に進上した。天皇は大変誉め称えて、元仲に対して従五位下の位階を与えた。この「飛舟」について、『扶桑略記』では唐人の王元仲が「飛車」（船足の速い車）を造って貢朝したとなっている。『令集解』には「飛丹の薬を調合すると五位を授く」とあり、「飛丹」（道家の仙薬）の誤りではないか、とも言われている。
アイヌ、ウィルタなど先住民のオホーツク文化や中国北東部の靺鞨、渤海人、ツングース人種の北東アジアを研究。オホーツク文化や北東アジアの先住民の歴史に関する書籍を多数執筆している。
群馬県伊勢崎市出身。1967年3月北海道大学文学部史学科卒業。1967年4月北海道大学文学部附属北方文化研究施設考古学部門助手。1978年8月北海道大学文学部助教授（文学部一般教育歴史学東洋史担当）。1986年4月北海道大学文学部助教授（文学部総合文化論講座東洋文化史）。1991年4月北海道大学文学部教授（文学部総合文化論講座東洋文化史担当）。1995年4月北海道大学文学部教授（文学部東洋史学講座担当)。2000年4月北海道大学大学院文学研究科歴史地域文化学専攻東洋史学講座教授。2006年北海道大学停年退官。同名誉教授。北海道東海大学国際文化学部地域創造学科北欧・北方圏研究コース客員教授、北海学園大学大学院文学研究科非常勤講師（～2012年）。2012年東海大学札幌キャンパス退職。
東京都内で青果商の次男として産まれる。中学生の時、活動中だったビートルズに影響されてギターを弾き始める。その後ベースに転向（理由はバンドに入ってきた他のメンバーのほうがギターが上手だったため、としている）した。成蹊大学に進学した後の1971年、プロとしての音楽活動を開始する。レコードデビュー前のカルメン・マキ&OZなど幾つかのバンドを経て、バッドシーンに加入して一枚のシングル・レコードを残す。そしてバッドシーンに一緒に居た当時まだ高校生のcharたちとスモーキー・メディスンを結成して数ヶ月間ライブ活動していたもののバンド名義でのレコードデビューまでには至らなかった。その後、スモーキー・メディスンに居た金子マリらとソウルやファンクに傾倒したロックバンドの金子マリ&バックスバニーを結成。1976年にアルバムデビューを果たして、1970年代後半に合計4枚のアルバムを残す。この頃、スタジオ・ミュージシャンとしても活動しだすようになり、1977年には三枝成彰（当時・三枝成章）、その弟子であった堀井勝美らとも出会う。また同年、日本楽器製造（ヤマハ）東京支店主催のアマチュア・バンド・コンテスト「EastWest'77」準決勝大会に審査員として参加した際、出場バンドのカシオペアと初遭遇。鳴瀬はカシオペアを絶賛し、コンテストであるにもかかわらず彼らにアンコールを求めたエピソードは有名な話である。この頃、日本のロックシーンにも沸き立ったフュージョンに興味が惹かれて、金子マリ&バックスバニーと併行してインスト音楽を主体としたリーダー・ライブ“びっくりセッション”でソロ活動も開始（なお、この名義のライブには先述のバンド・コンテストで見付けたデビュー前のカシオペアから野呂一生がレギュラー参加している）。同時期、ギタリストの山岸潤史グループにも参加するなどフュージョンに傾倒していくことになった。金子マリ&バックスバニー解散後の1981年に初のソロアルバム『MYTHTIQUE』を発表。リーダー・バンドのQUYZ、CHAOSも結成して活動する。また、高中正義のバックバンド、本多俊之RADIO CLUB、堀井勝美プロジェクトにもレギュラー参加するなど幅広い活動を行うようになる。1986年、鳴瀬を中心にカルメン・マキ、山田信夫、松本孝弘（B'zを結成する前）、そうる透とともにロックのセッション・バンド、うるさくてゴメンねBAND（通称・うるゴメ）を結成。1987年にライブ・アルバム『うるさくてゴメンねLIVE』を発表した。1990年、カシオペアへ前任ベーシスト・櫻井哲夫の脱退を受けて加入。同年、TBSの人気深夜番組『三宅裕司のいかすバンド天国』（通称・イカ天）のレギュラー審査員として出演するようになり、音楽ファン以外にも顔と軽妙なトークが知られるようになっていく。1991年、三枝成彰の誘いにより、カシオペアの同じメンバーの野呂一生とともに東京音楽大学の講師に就任し、ポピュラー・インストゥルメンツコースで学ぶ生徒達にベースの奏法や電気楽器のノウハウを指導していく。その後、同大学の客員教授に昇格する。1990年代半ば、以前から頻繁にセッションしていた是方博邦、難波弘之、東原力哉らとカシオペアと同じギター・ベース・キーボード・ドラムによる4人編成のフュージョン・バンドの野獣王国を結成し、カシオペアと併行して活動するようになる。2000年、プロ生活30周年を記念して、かつて自身がリーダーとなって活動していたバンドのCHAOSとうるゴメ（ただし、1980年代に活動していたのとは違う面子）の復活ライブが行われた。これを機に、うるゴメはURUGOMEと改称して継続して活動を行うようになる。2001年、太鼓奏者のヒダノ修一の呼びかけで、井上堯之、ミッキー吉野、八木のぶおらとEnTrans（エントランス）を結成するなどしてソロ活動が多彩になっていく。2004年、18年ぶりのソロアルバム『WINDOW』を発表。2006年、野呂一生の意向によりカシオペアが活動休止。その休止期間中、カシオペアに提供した自作曲を中心に披露するためのユニット、Narucho-ICE（ナルチョイス）を結成し定期的なライブ活動がなされていた。2009年、生誕60周年を記念したベストアルバム『宴暦 EN・REKI』を発表し、誕生月の11月にその宴暦と銘打った記念のライブも開催。以降、毎年11月の恒例開催となる。2012年、Ikuoと村田隆行らとのトリプル・ベースのユニット、ザ・チョッパーズ・レボリューションを結成。同年、カシオペアがCASIOPEA 3rdとして活動再開。