二足歩行ロボットのハードウエアはフレームとアクチュエータ、制御系、電源で構成される。以前は制御系と電源は外部に置くことが多かったが、バッテリーと制御機器の小型化によりロボット本体に搭載することが可能になった。二足歩行ロボットの構成要素は産業用ロボットと大差無いが、歩行ロボットは産業用ロボットと違い、自動車などと同じ移動体であり、設計には自動車やオートバイの考え方に似たところがある。すなわち、軽量で大出力なほど有利であり、バネ下重量（歩行ロボットでは脚の質量がこれに相当する）や末端重量が少ないほど良い。重心位置が運動特性に大きな影響を及ぼす点も似ている。二足歩行ロボットは現在研究開発途上のものであり、これが標準的な構造と言えるものは無いが、現在の傾向やその経緯について簡単に解説する。
トリ型モデルの派生型として恐竜型モデルがある。恐竜型モデルはトリ型モデルの胴体をさらに前後に長くしたものである。尾に相当する部分で積極的に偏心モーメントを打ち消す。トリ型モデルよりさらに高速走行に向くと考えられているが、旋回するときに尾や首が邪魔になるので、屋内での応用範囲は狭いと見られている。これらのロボットは主にアメリカで研究されている。近年の恐竜の運動の研究には目覚しいものがあるが、歩行ロボットの研究成果も少なからず貢献している。恐竜型モデルだと長い胴体でバランスを取ることが出来るので、静歩行でもかなりダイナミックな歩行が可能になる。静歩行なら運動方程式を扱う必要が無く、衝撃干渉機構などを組み込むことが容易にできる。制御に対する要求レベルも低く、歩行動作を停止しても転倒しないため安全性が高く、大型化が簡単に出来るので建設機械などへの適用も可能だろう。現時点では産業技術総合研究所で大型恐竜型歩行ロボットが開発されている。
制御工学では制御対象について考察するときには、数式化しやすいように制御対象を抽象化するが、抽象化された制御対象を制御モデル、あるいは単にモデルと言う。制御モデルが現物に近いほど精度の高い制御が可能になるのだが、制御モデルが複雑になると運動方程式が解けなくなるので、普通はなるべくシンプルなモデルが使われる。二足歩行ロボットではヒトやトリを抽象化した制御モデルが使われる。
100円ライターを机上に直立に置く。それから数度傾けて手を離すと数秒間コトコトと振動する。よく見ていると、少し移動していることもある。振動している間は、ライターの底の端の2点のみが机上に接して運動しているわけで、歩様(下記)としてはトロットに分類できる。また、静力学的にも動力学的にも重心の投影点は足裏には無く、完全な動歩行と定義することができる。これをパッシブウォーキング(受動歩行)という。パッシブウォーキングは、歩くおもちゃとして古くから応用されている。パッシブウォーキングは動力学的には振り子運動と同じ振動の一種で、動的平衡状態にあると定義できる。振動はポテンシャルエネルギーと運動エネルギーが交互に変換されるので、エネルギー保存則が保たれている。二足歩行を振動と考えれば、ヒトやペンギンが僅かなカロリーで長距離を歩行できる説明が付くため、自然界の二足歩行はこのパッシブウォーキングに近い運動であると考えられている。
動歩行を実現する方法としてZMPを規範とする歩行制御方法が主流となっている。規範とは、制御工学的に言えば境界条件と拘束条件の組み合わせのことで、ひらたく言えば規則とか法則というような意味あいである。1972年、ユーゴスラビア（現セルビア共和国）のミハイロピューピン研究所のブコブラトビッチ(Miomir Vukobratović)らが、ゼロモーメントポイント(ZMP)と呼ばれる歩行規範に基づく2足歩行ロボットの軌道生成法と制御法を発表した。ZMPは床反力の圧力中心であり、ロボットの運動と運動方程式から計算することができる。ブコブラトビッチらは、支持多角形(Support polygon)内を運動するZMPの時間軌道を予め設定し、これに対応する歩行運動を繰り返し収束計算により求めた。ZMPを用いることにより、遊脚や上半身の質量による影響すべてを厳密に考慮した歩行運動を設計することができる。ZMPとは動力学的な重心の投影点が安定域(≒足の裏のこと)に位置するような運動法則である。"動力学的な"ところが静歩行と異なるため、ZMPによる歩行は動歩行に分類される。しかし同じ動歩行といっても、ZMPによる歩行は、人間や動物の歩行と同じではない。ZMPによる歩行はエネルギー保存則とは無関係な運動法則なので、エネルギーの消耗が激しい。ヒトなどの生物は少ないエネルギーで長距離を歩行するが、ZMPではそれを説明できない。
16世紀 - 17世紀、バハルダールが誕生した。スペイン・ハプスブルク朝出身の建築家のペドロ・パエス (1564年 - 1622年) が活躍した。19世紀中盤、テオドロス2世 (1818年 - 1868年) が軍を駐屯させたが、兵士の間でコレラが流行した為、ベゲムデルに移動させた。1937年4月23日、第二次エチオピア戦争の中でイタリア王国軍がゴンダールからバハルダールに進軍し、占領した。1940年10月21日 - 22日、イギリス空軍がバハルダールを空襲した。1941年4月27日、イタリア王国軍が撤収した。ハイレ・セラシエ1世 (1892年 - 1975年) の宮殿の1つがバハルダールに位置し、遷都も考えられていた。1961年6月15日、バハルダールの3 km北で、青ナイル川に226 mの橋が架けられた。1963年、ソ連が290万ブルをかけて技術大学を建設した。農業機械、産業化学、電気、木工、加工、繊維、金属専攻が設置された。1988年5月、エチオピア内戦の中で、第三革命軍 (TLA) の603兵団の本部が置かれた。1990年3月3日 - 4日、第三革命軍はバハルダールから撤退する際に近くの橋を爆破した。その後エチオピア人民革命民主戦線 (EPRDF) とデルグが占領した 。2007年1月6日 - 9日、国立投資市場及び貿易祭が開催された。