都民ファーストの会を離党後、無所属で活動していた音喜多駿東京都議会議員が2018年10月に結党。音喜多は党の設立にあたり、「都民ファなどに期待した有権者が行き場を失っている。真の改革政党が必要だ」などと述べた。2019年4月の第19回統一地方選挙では、代表の音喜多が党公認で北区長選挙に出馬したほか、東京都内を中心とした地方自治体議員選挙に候補者を擁立。投開票の結果、音喜多は落選したが、地方議員選では16名の公認・推薦候補のうち10名が当選した。同年夏の第25回参議院議員通常選挙では、音喜多があたらしい党代表の肩書のまま日本維新の会公認で東京都選挙区から出馬し、当選。一方、同年8月5日には、結党時からの所属議員で、統一地方選では党推薦で再選していた伊藤陽平新宿区議会議員が正式に離党を発表した。
父はオーストリア＝ハンガリー帝国駐日特命全権大使のハインリヒ・クーデンホーフ＝カレルギー伯爵。母は日本で、ハインリヒの大使公邸の使用人をしていた東京・牛込出身の日本人青山みつ（クーデンホーフ＝カレルギー・光子）。父ハインリヒが在日中に、みつ（旧名）と出会い、日本で結婚（みつは日本国籍を喪失し仏教から夫と同じカトリックに改宗した）。クーデンホーフ＝カレルギー夫妻の7人の子の次男として1894年に東京府に生まれる（彼が生まれた頃、父母の姓はクーデンホーフであり、1903年より父が複合姓のクーデンホーフ＝カレルギーを名乗った）。一家は1896年に日本を離れ、父親の故郷オーストリア＝ハンガリー帝国へ行き（リヒャルトと兄は父母と別の経路で行った）、ロンスペルク城で兄弟姉妹とともに育つ。父の家系はボヘミア貴族の一つ。ロンスペルクはドイツ語名で、現在はドイツ連邦共和国との国境に近いチェコ領ポベジョヴィツェである。ロンスペルクは廃城であるが、欧州統合運動の先駆けとなったリヒャルトの故地であるため、チェコやドイツ（ヘルムート・コール政権）の政府負担金のほか、日本などからの民間寄付で修復が試みられてきた。またクーデンホーフ母子についての著作があるシュミット村木眞寿美らの働きかけで、敷地内に「平和の石庭」が2015年に設けられている。1908年、帝都ウィーンのボーディングスクールテレジアヌムに入学し、1913年に卒業。テレジアヌムに在学中、『道徳の根本としての客観性』を書いた。1914年にウィーン大学に入学し哲学・近代史を専攻。1917年6月28日にウィーン大学哲学科を卒業、同大学で哲学博士号取得。『客観性即道徳の基本原則』と題された卒業論文が博士論文として認められた。彼は哲学者になりたかった。1914年に始まった第一次世界大戦では兄ハンス（Johannes）と弟ゲオルフ（Gerolf）は徴兵されたが、リヒャルトは若干の胸部疾患があったので徴兵を免れた。オーストリア＝ハンガリー帝国が第一次世界大戦に敗北して帝国内諸国が独立すると、一家は領地のあるチェコスロバキア共和国の国籍となり、兄で長男のハンスがロンスペルクの領主として領地・領民を治めることになった。一家の領地は多くが政府に没収された。ウィーン大学在学中、大物俳優イダ・ローラン（1881年-1951年）と知り合い、駆け落ち同然に同棲を始めた。リヒャルトが城を去る時、交際に反対だった（後述）光子の「ライ、ライ、ライ」という叫び城から響き渡ったと伝わる（日本語の「人さらい」がそう聞こえたとされる）。1915年4月に19歳の彼は、34歳のイダと結婚、正式な結婚は彼が24歳になってからである。イダの連れ子エリカ（Erika）はクーデンホーフ＝カレルギー家の養女になった。1923年、最初の妻イダの資金で汎ヨーロッパ社（Paneuropa-Verlag）を設立し、1924年に発刊した同社の機関誌『Paneuropa』（汎ヨーロッパ）にてジャーナリスト・編集者として働く。クーデンホーフ＝カレルギーは1923年の時点において、第一次世界大戦後の将来的な戦争と、ソ連側・米国側の分断を警告していた。オーストリアとともに第一次世界大戦で敗れたドイツでは1933年、ナチス・ドイツが政権を握った。ナチスは、ロンスペルクを含むズデーテン地方をドイツ系住民が多いという理由で併合を企図して英仏に認めさせ、続いてチェコスロバキアを解体した。その前にはかつてオーストリア・ハンガリー帝国の中心だったオーストリアがナチス・ドイツに併合されていた（アンシュルス）。リヒャルト・クーデンホーフ＝カレルギーが主宰し政治活動の拠点としていた汎ヨーロッパ連合（汎ヨーロッパ運動）もナチス・ドイツに弾圧され、1939年の春にフランス共和国の市民権を取得した。以後、終生フランス国籍である。1940年にアメリカ合衆国へ亡命し、ニューヨーク大学のセミナー等をしながら汎ヨーロッパ運動を継続。1944年にニューヨーク大学教授に認定される。米国亡命中には、クーデンホーフ家のかつての主君の末裔オットー・フォン・ハプスブルク公と協調して（クーデンホーフ家の源流はハプスブルク君主国の伯爵である）リヒャルト・クーデンホーフ＝カレルギー自らを首班とするオーストリア亡命政府の樹立を画策し、米英両国政府に働きかけた。第二次世界大戦後、1946年にヨーロッパへ帰り、スイスの山岳リゾート地グシュタードに入った。エドゥアール・エリオ（フランス）、フランチェスコ・サヴェリオ・ニッティ（イタリア）、ヴィルヘルム・マルクス（ドイツ）といった大戦で不遇をかこった、旧知を含む欧州各国の政治家らと交流するなどして、汎ヨーロッパ主義への賛同を広げることに努めた。1962年にオーストリア共和国から名誉大銀星勲章（Großes Silbernes Ehrenzeichen mit dem Stern）を受勲した。1967年には生まれて間もなく離れた日本へも帰郷し、勲一等瑞宝章を受勲した。2度の大戦を一緒に生き抜いた妻イダは1951年に死去。イダは生涯に3回結婚し、イダにはリヒャルトが最後の夫である。リヒャルトは『Ida Roland in memoriam』（1951年、ファイドン出版、ドイツ語）を出版した。1952年にアレクサンドラ・フォン・ティーレ＝ヴィンクラー伯爵夫人（1896年-1968年）と再婚し、1968年にアレクサンドラが死去後、1969年にメラニー・ベナツキー＝ホフマン（1909年-1983年）と再婚した。クーデンホーフ＝カレルギーに実の子はいなかったらしく、知られている義理の子は、イダの娘エリカと、2番目の妻アレクサンドラの息子アレクサンダー（Alexander）である。クーデンホーフ＝カレルギーの血族は途絶えていない。弟のゲロルフは孫のソフィア・ボウイ・マリー（Sophia Bowie Marie）とドミニク・コーネリアス・ヴァレンティン（Dominik Cornelius Valentin）の2人がロンドンで誕生し、弟のドミニクはオーストリア皇帝カール1世の曾孫と2009年に結婚した。