静歩行に対する概念として動歩行がある。動歩行は重心の路面への投影点が足の裏から外れる歩行方法のことである。人間などが行う歩行もこれに入る。動歩行の動は動的安定の動で、動的には安定だが静的には不安定という意味であり、運動量を打ち消してから歩行動作を停止しないと転倒してしまう。制御は難しいが、でこぼこ道など条件の悪い環境にも対応できる。二足歩行ロボットの研究対象になっているのは主に動歩行である。動歩行の実現のためには、加速度や床からの反力などといった状況を的確に収集・判断し、これに対応し制御するための技術開発が必要になる。
歩行の形態には静歩行と動歩行がある。静歩行とは重心の路面への投影点が左右いずれかの足の裏に位置するような歩行法である。静歩行の静は、静的安定の静のことである。静的に安定なのでどこで停止しても転倒することが無いが、床面が常に平面でなければならないなど環境に制約が多い。静歩行は、安価なおもちゃでよく使われている。
歩行とは脚の運動による移動方法の一種である。体重のかかる方の脚を軸脚（ピボット、あるいはピボット脚とも言う）、振り上げている方の脚を遊脚と言う。二足歩行は2本の脚を交互に軸足にして重心を任意の方向に移動する移動方法である。
二足歩行ロボットとは脚を2つ持ち、歩行を行うロボットのことである。ロボットは節（リンク）と関節（ジョイント）で構成されるリンク機構で、関節はモーターなどのアクチュエータで駆動される。リンクとは剛体の構造物のことで、ジョイントは回転機構または直動機構のことである。足（脚）とは回転機構で繋がった2つ以上のリンクで構成されたシリアルリンク機構である。直動機構（スライダ）で脚を構成するロボットもあるが、これを二足歩行ロボットに含めるかは研究者により定義が分かれる。研究者によって違うが、ロボットの構造は概して次のように定義されている。まず足首に相当する関節を第1関節、膝に相当する第2関節という。股関節は第3関節ということになるが胴体に接続する関節は慣例的にロボットでも股関節という。また、足裏を含む部分を第1節、脛に相当する部分を第2節、大腿に相当する部分を第3節という。腰や胴に相当する部分は慣例的にロボットでも胴体と言うことが多い。上半身の形態には様々なバリエーションがあり、腕のあるもの、頭の無いもの色々で、これといって代表的なものは無い。
ASIMO以外でも二足歩行ロボットによる走行が研究されてきている。走行の場合、着地の際の衝撃が歩行と比べて大きいため、衝撃緩和技術が重要になる。また、両足が地面から離れるため、その間の姿勢制御は無重量状態の姿勢制御と同様の技術が必要になる。より進んだ活動を行うためには、周辺の状況を適切に認識し、以後の状況を予測し判断する能力も必要となる。段差や障害物を認識しそれを見越した行動を取ったり、人間や他のロボットの行動や指示などを認識しなければならない。カメラによる画像認識や音声認識などの技術も二足歩行ロボットにとって重要な技術となる。現在では歩行制御の研究は一段落した感があり、二足歩行ロボットの研究の中心はヒューマノイドとしての統合システムの研究へ移行しつつある。
1996年、自動車メーカーのホンダがヒト型ロボットP-2を発表した。何よりもそのシステムとしての完成度の高さに当時の研究者は驚かされた。まず、外部につながるケーブルが無く、自律制御が可能だった。視覚センサを持ちマークで示した経路を自分で判断して歩くことが出来た。しかも、腕に見立てたマニピュレータを持ち人間の姿に似ていた、などの点が斬新であった。ホンダが二足歩行ロボットの研究を行っていたことは特許公報などで断片的に知られていたが、これほど本格的に行っていることは知られていなかった。そのためP-2の発表は研究者たちにも一般社会にも非常に大きなインパクトを与えた。これ以降歩行ロボットの研究が一気に一般化し、さまざまな企業が二足歩行ロボットの研究に乗り出す。その後、ホンダのロボットはASIMOと名付けられ、商品化された。2005年12月、ASIMOの新型において時速6km、跳躍時間 0.08秒の走行を実現させた。歩行から走行を同じロボットで実現した点で世界初である（走行だけを行うロボットなら1980年代から存在する）。
ハバートはOT IIIを1966年の暮れから1967年はじめにかけて北アフリカで書いた。彼はサイエントロジーの私有海軍（ザ・「シー・オーグ」）の最初の船、「エンチャンター」に乗り込むため、ラス・パルマス県に向かっている道中だった（OT III には「1967年12月に、私は飛込みをしなければいけないものを知っていた」との記述があるが、この文章はこの記述よりずっと前に公表された）。後になって彼はOT IIIは彼自身による発見だと強調した。サイエントロジーの批判者は他の要因が文章に働きかけていると主張してきた。彼の妻メアリー・スーへのあるとき、ある手紙の中で、ハバードは彼の研究を支持するため、酒を飲み、覚せい剤を飲み、LSDを飲んでいるといった（「僕はたっぷりのラム酒と、目玉の飛び出るようなLSDと、他にもいろんな酒をやっているよ」）。彼の当時のアシスタント、ヴァージニア・ダウンズバーロウは彼女は後に習慣となった彼の薬物摂取をやめさせて、引き離さなければならなかったと述べている。『素顔の救世主（原題:Bare-faced Messiah）』を書いたラッセル・ミラーは、ハバードにとって衰弱した状態で発見されることは重要なことで、それはOT IIIを"差し迫った重要性の研究成果"として提示するためだと推測した。ジヌーの要素はサイエントロジーにOT IIIよりも前から現れていた。ハバードの地球外紛争の描写はずっと前、1950年の『Have You Lived Before This Life?（この人生、生きていませんでしたか？）』に著されている。そしてそれらの記述は、前世で他の星で生きていたと報告する信者から熱心に励まされていた。