初期の特型警備車は、軍用装甲車の様な形状をしていたが、現在では「特型警備車」と呼称される車両はいずれも角張った車体を持っており、外見的にはマイクロバス、もしくは四輪のパネルバン様の車体形状である。「コマンドカー」と比べて小型の車両が多く、また、四輪駆動車が基本となって機動力が向上している。車体とフロントガラスが防弾仕様であることは変わらないが、コマンドカーとの大きな差異としては砲塔および放水砲を装備していないことで、放水任務は投石などへの防護力を持った「遊撃放水車」「警備放水車（警備車兼放水車）」と呼ばれる車両に分担されている。また、コマンドカーは前照灯をはじめ窓ガラスや視察窓、赤色灯などの外部装備、吸気グリルなどの開口部を全て金網で防護していたが、現行型では全ての部分に金網が張られているとは限らず、装甲付き窓ガラスや赤色灯は無防護である車両も多く見られ、車輪側面の装甲板は装備していない車両も多い。取り付き防止のために外部に手すりやステップを極力持たない構成は他の機動隊車両と同じであるが、一部の車種はステップなどを備えている。シャーシや各部コンポーネントを流用しつつも独立した車種として生産されていたコマンドカーと違い、現行の特型警備車は一般向けのトラックやバスのシャーシをそのまま用いて装甲車化した構造になっており、外見からも元になっている車種が比較的容易に判別できる。そのため、ベースにされている車両の年式によってエンジンや前照灯などのパーツが異なっており、同じ名称の車種であっても細部が微妙に異なっていることがある。「コマンドカー」は銀灰色、もしくは暗灰色に塗装されていたが、現行の特型警備車は生産年度によって車体の色が異なっている。初期生産型の車両は、紺色と水色に塗装されているが、現在生産されている車両の色は白色と青色である。公表されている画像などから見る限りでは、後部車内はクリーム色に塗装されている。これは、暗い車内を把握しやすくするためであり、軍用装甲車や、戦車にも見受けられる仕様である。これら現行の特型警備車は一部の地域を除く各都道府県警察の警備部、および特科車両隊に配備されている。
F-3型、F-7型の他にも、特型警備車には「F-1型」「F-2型」の型式番号で呼ばれる試作型が存在した。両車ともにボンネットトラックのキャビンに装甲をそのまま被せて荷台部分に装甲化されたコンテナを載せたような応急然とした形状で、各面構成は垂直であり、量産されたものとは大きく異なる形状をしているが、運転室上に放水砲装備の砲塔を装備し、側面や後面に銃眼を備えるなどの構成は同様である。ただし、砲塔の放水砲は連装二基装備となっており、砲塔の形状も異なる。試作車をテストした結果、性能的に不十分であるとされ、更なる開発が求められたために正式な部隊配備は行われていないが、あさま山荘事件に際してはこの試作型も現場に出動していることが、当時の報道映像や写真から確認できる。三菱重工業では、これらの他にも「F-＊型」の名称で数車種を試作し実用試験を行なっているが、後述のように社会情勢の変化により重装甲・重装備の特型警備車を整備する必要性が薄れたため、いずれも採用には至っていない。これらコマンドカーは警視庁警備部特科車両隊を始めとする都道府県警察が保有していたが、旧式の大型車両であるために東京都の排気ガス規制に適応できず、警視庁所属の車両は規制施行後は栃木県警察などに所属を移して運用された。1970年代中盤以降は学生運動や労働運動が下火になったこともあり、コマンドカーが出動するような事態は稀であり、大規模訓練や警視庁を始めとした警察観閲式での観閲行進で見られる程度であったが、大阪府警察に所属していた小型コマンドカーは、1979年1月に発生した三菱銀行人質事件に出動した。1979年および1986年の東京サミット警備においては、警視庁所属の車両にはあさま山荘事件以来の全車出動が行われた。栃木県警察のF-3型コマンドカーは、2004年5月に発生した「宇都宮立て篭もり事件」に出動している。
隠し武器という性質上、バグ・ナクがいつの頃に誕生したのかはっきりとした年代を特定するのは難しいが、ラージプートの暗殺者集団によって毒を塗ったバグ・ナクが使われだしたとされる。バグ・ナクが歴史の表舞台に登場したのは、17世紀のマラーターの指導者にして、マラーター王国を創立したシヴァージーが使用した時である。ビジャープル王国から独立するべく、コンカン地方に一大勢力を築いていたシヴァージーらマラーター勢力に対して、1959年5月、ビジャープル王国はアフザル・ハーンを大将とする討伐軍を派遣した。居城を包囲されたシヴァージーは同年11月10日に降伏を装いアフザルと面会。アフザルに抱擁するそぶりを見せると手の平に隠し持ったバグ・ナクでアルザルの腹を裂き、怯んだ隙に懐の短剣でとどめを刺した。シヴァージーが暗殺に用いるなど、盗賊や暗殺者の武器としてのイメージが強いバグ・ナクだが、「ナキ・カ・クスティ」（Naki ka kusti, 「クロー・レスリング」の意）と呼ばれる武闘試合において、バグ・ナクをはめた闘士同士の試合が行われており、その興行はイギリスの植民地下にある間も密かに続いていた。フランスの旅行家、ルイ・ルッスレ（1845～1929）は1864年から1868年の間インドを旅行しているが、64年にバローダー（現在のヴァドーダラー）で土地のラージャによって催されたナキ・カ・クスティの地下興行を記述している。その手の平に装着した武器は、紐によって右手に固定されていた。バングーによって酩酊した男たちは、互いに挑みかかり、虎のように顔や身体を引き裂いた。額の皮は細く切り刻まれてぶらざがり、首の骨や肋骨が露出し、たまに片方あるいは両方が出血多量で死に至る。興行主は彼ら決闘者が互いに傷つけ合う光景を見てえらく興奮していた。時代は下って第二次世界大戦後、分離独立を巡って激しい対立が起こったコルカタで、1946年11月10日にイスラム教指導者にしてパキスタン建国の父であるムハンマド・アリー・ジンナーが「直接行動の日」を呼びかけた。奮起したイスラム教徒が暴徒化しヒンドゥー教徒と闘争を繰り広げて結果、数千人が犠牲となった（コルカタ虐殺）。その後、西ベンガル地方では両教徒が分離するようになったが、この時ヒンディー教徒の女子児童たちは学校に通うにもバグ・ナクを隠し持って登校したという。