ニーデルンハルは1037年に初めて文献上で言及されている。この地は、かつてホーエンローエ家の所領であった。1356年に皇帝カール4世により都市に昇格した。三十年戦争の終わりまで、多くの貴族や、マインツ選帝侯が封建領主権を有するシトー会シェーンタール修道院の官僚、特に塩井を管理する役人が、この都市には多く住んでいた。三十年戦争後、たとえばペストなどで多くの貴族一門が断絶し、その権利はホーエンローエ家とシェーンタール修道院に集まっていった。このことは、ニーデルンハルに長い間2人の市長が存在するという奇妙な状態をもたらした。そしてその意見の食い違いは、しばしば発展の妨げとなったのである。18世紀の末頃にはホーエンローエ家は優位な立場を築くことに成功した。帝国代表者会議主要決議の時代にはニーデルンハルは他のホーエンローエ家の所領とともにヴュルテンベルク王国に編入された。
「逍遙散」に山梔子と牡丹皮を加味したという意であるが、「逍遙散」とは逍遙翺翔（しょうようこうしょう：フラフラ飛び廻る様な）として定まらない愁訴を治すとの意味である。
加味逍遙散の構成生薬は以下の10味からなる。当帰（トウキ）3、芍薬（シャクヤク）3、白朮（ビャクジュツ）3、茯苓（ブクリョウ）3、柴胡（サイコ）3、牡丹皮（ボタンピ）2、山梔子（サンシシ）2、甘草（カンゾウ）1.5-2、生姜（ショウキョウ）1、薄荷葉（ハッカヨウ）1
加味逍遙散（かみしょうようさん）とは、漢方処方の一つ。『和剤局方』に収載されている「逍遙散」に山梔子と牡丹皮を加えた処方で、別名「丹梔逍遙散」（たんししょうようさん）ともいう。加味逍遙散の出典については諸説ある。主に女性に用いられる漢方薬である。
小型（10～30cm程度）の二足歩行ロボットについては、特に日本において個人や小規模な団体での研究が盛んである。これはロボカップやROBO-ONEといったロボット競技大会によるところが大きい。2011年2月24〜26日には、二足歩行ロボットのフルマラソン大会が世界で初めて行われ、トップの完走時間は54時間57分50秒であった。
二足歩行ロボットのアクチュエータにはサーボモーターが用いられる。油圧、空圧、人工筋肉などが用いられることもあるが例は少ない。サーボモーターは高速回転するものなので、減速機で回転数を落としトルクを上げる必要がある。減速機には歯車が使われるが、二足歩行ロボットには遊星歯車かハーモニックドライブが使われる。ハーモニックドライブは楕円と真円の差動を利用した減速機で、小型軽量高効率で多くの歩行ロボットに使われている。ただし大変高価である。サーボモータを駆動するにはサーボアンプが必要になる。産業用ロボットも含めてロボットのサーボアンプには、普通、ロバスト性を高めるためにPWMドライバが使われる。PWMとはモーターの最大電流を+と-のパルスで供給し、モーターを常に最大負荷で使う方法である。サーボアンプはパワーデバイスであり、熱容量の関係から、汎用品は大きく重い。ロボットに搭載するには特注品を依頼するか自作する必要がある。
二足歩行ロボットのフレームは制御モデルのリンク（節）に相当する。現在主流のZMPを軌範とする歩行制御を行う場合、位置制御がベースとなるため、制御モデルのリンクは完全剛体と仮定されるので、実際に製作されるロボットのフレームにも高い剛性が求められる。また精度も高いものが要求され、低い工作精度だと制御が困難になることがある。当然、転倒したぐらいでは歪まない強度が要求される。以前は軽量化のためアルミニウムが使われることがあったが、近年は剛性と加工性を重視してスチールが用いられることが多くなってきた。ちなみに産業用ロボットでも剛性を重視して鋳鋼や鋼板が用いられている。剛性だけで言えば炭素繊維強化プラスチックなどの複合素材が優れているが、加工が非常に難しいため、あまり用いられない。軽量化のため外骨格構造が取られることが多いが、転倒時に歪みやすいので内骨格構造が採用されることもある。内骨格構造には艤装がしやすく、修理が容易というメリットもある。
しかし、元々古い車両だったために老朽化が進んでいた。2005年（平成17年）の運転開始直前の試運転で軸受に異常発熱が生じ、3月から4月にかけての列車を急遽DE10形ディーゼル機関車牽引として修理を行ったが解消できず、5月から8月の間は後部補機としてディーゼル機関車を連結した状態で運転された。台枠の歪みにより機体のバランスが崩れたために車軸などに負担がかかり、車軸焼けなどを起こすようになっていた。単独での牽引運転が困難となり、修復不可能と判断されたため、8月28日をもってSLあそBOYの運転が休止された。SLあそBOYの休止に伴う運用離脱後、機関車も一旦静態保存されることとなったが、JR九州としては動態保存の可能性を模索し、除籍を行わなかった。その後の調査により奇跡的にも日立製作所に製造時の図面があることが判明し、また九州新幹線の延伸開業などもあり観光資源として有効活用できるとの判断から、2007年（平成19年）2月21日よりJR九州小倉工場にて修復を実施した。台枠を日本車両で新製、ボイラをサッパボイラで修繕するなど約4億円を投じてSLや客車などを修復した。2009年（平成21年）4月25日より熊本 - 人吉間で運転が開始された。列車名は運転休止前に同区間を運行していた際の名称から「号」を省いた「SL人吉」とされた。2010年（平成22年）時点において、車籍を有し、営業路線上を営業運行できるSLでは、日本で最も古いものの、実際には新造時の部品はほとんど残っていない。