シュテッテンフェルスの麓では、おそらく6世紀頃に最初の入植が始まった。最初の文献上の記述は、1109年のコンラート・フォン・メーレンハイムの贈与証明書に、「グルッペンバッハ」の名前で遺されている。グルッペンバッハは、村の名前であると同時に、この地域を流れる川の名前でもあった。この川は、1600年以前にはすでに干上がってしまった湖に注いでいた。名前は、淡水魚のグロッペ（Cottus gobio、カジカの一種、European bullhead）に由来する。中世盛期には、領主が何度も替わった。1277年にプファルツ選帝侯ルートヴィヒ2世がこの村を獲得、1356年以前に村とシュテッテンフェルス城は、ブルカルト・シュトゥルムフェーダーに渡った。シュトゥルムフェーダーは1370年から城の拡張に着手した。1481年に神聖ローマ皇帝フリードリヒ3世は、公衆浴場、パン焼き小屋、大衆居酒屋を村に建設するを許可した。1504年にヴュルテンベルク公ウルリヒは、皇帝の指示によりシュテッテンフェルスの領主権を奪取し、これをレーエンとして世襲式部官コンラート・ツムプ・フォン・ノイブルクに与えた。1524年にこの村の所有者となり1536年にこの村に宗教改革をもたらしたヴォルフ・フィリップ・フォン・ヒルンハイムの手を経て、1551年からこの村はフッガー家の所有となった。三十年戦争の時代、1632年にスウェーデン王グスタフ2世アドルフからヨハン・ニコデミ・フォン・アーハウゼンに授封され、アーハウゼンの死後にはその年のうちに元の所有者に返された。1737年に村の住民とアントン・フッガー伯との間で争いが起こり、2人の村民が射殺された。1747年、アントン・ジグムント・フッガーは領主権をヴュルテンベルク公カール・オイゲンに売却した。19世紀初めの行政区新設後ウンターグルッペンバッハは1810年までオーバーアムト・バイルシュタイン（オーバーアムトは、行政区分）に属し、1812年のその廃止後はオーバーアムト・ハイルブロンに属したのだが、1812年にオーバーアムト・ベジヒハイムに移管された。その後多くの請願書が提出され、1842年から再びオーバーアムト・ハイルブロンに戻された。1829年に町は城を獲得したが、1852年には再び私邸になった。1893年に郵便局が、1905年に学校が設けられた。1909年と1911年に給水施設と電力網がそれぞれ敷設された。1938年の自治体再編では、ウンターグルッペンバッハはハイルブロン郡に所属することとなった。同じ年の、ハイルブロンからシュトゥットガルトへの帝国アウトバーン（現在はA81号線の一部）とハイルブロンからのアクセス道路の建設で町は大きく変貌した。1953年にはグルッペンバッハ川が暗渠化された。1962年に町は古いプロテスタントの司祭館を獲得し、その後、町役場に改築した。1971年にウンターグルッペンバッハとウンターハインリートは行政共同体を形成し、1974年にウンターハインリートはウンターグルッペンバッハの地区として合併した。
ウンターグルッペンバッハは、6つの地区からなる。ウンターグルッペンバッハ地区、オーバーグルッペンバッハ地区、ドンブロン地区が一つのグループを形成し、人口の合計は5,100人ほどである。もう一つのグループを形成するのは、ウンターハインリート地区、オーバーハインリート地区、フォアホーフ地区である。このグループには、約2,500人が住んでいる。両グループ間は、約4km離れている。
ウンターグルッペンバッハに隣接する市町村は、北西から時計回りに、ハイルブロン（郡独立市）、レーレンシュタインスフェルト、レーヴェンシュタイン、ラウフェン・アム・ネッカー（飛び地 シュタットヴァルト・エッツレンスヴェンデン）、バイルシュタイン（飛び地 ファルナースベルク）、アプシュタット、イルスフェルト、タールハイム、フライン（以上、ハイルブロン郡）ウンターグルッペンバッハは、アプシュタット、ヴァイルシュタイン、およびイルスホーフェンとともに、イルスホーフェンに本部を置く自治体行政連合「ショツァハ＝ボットヴァールタール」を形成する。
1355年、オックスフォードシャーのウッドストック宮殿で生まれた。すぐ上のふたりの兄は夭折したが、そのうちのひとりも名がトマスだった。1376年、エレノア・ド・ブーンと結婚。舅の第7代ヘレフォード伯兼エセックス伯ハンフリー・ド・ブーンからエセックス伯を継承した。なお義妹のメアリー・ド・ブーンは甥のヘンリー・ボリングブルック（後のヘンリー4世）の妻でもある。父が始めた百年戦争に加わり1381年にイングランドへ帰国するまでフランスを転戦、その間の1377年に22歳でバッキンガム伯を叙爵される。1385年にはオーマール公を叙爵されたが、同じ頃に新たに創設されたグロスター公を叙爵された。グロスター公は、甥でもある時の国王リチャード2世の側近政治を打破することを画策した有力貴族の一派・訴追派貴族の首領格だった。1386年3月に調停役で兄のランカスター公がカスティーリャへ遠征に向かうと、アランデル伯リチャード・フィッツアラン、ウォリック伯トマス・ド・ビーチャム、ノッティンガム伯トマス・モウブレー、ボリングブルックら4人と結託して国王側近の初代サフォーク伯マイケル・ド・ラ・ポールを10月の議会で弾劾、投獄に追いやった。更にリチャード2世に圧力をかけて国政主導と王の財政を監視する常設委員会（または常設評議会）を設置させ、自らは委員長になり主導権を握った。リチャード2世がこれに反抗する姿勢を見せ、軍勢を集め始めると他の訴追派貴族と共に迎撃の用意を整え、1387年末にラドコット・ブリッジの戦いで同じ国王側近のアイルランド公ロバート・ド・ヴィアーの軍に不意打ちをかけて大勝すると、リチャード2世はロンドン塔に謹慎を余儀なくさせられ、翌1388年2月に非情議会でアイルランド公はじめ側近8名が反逆罪で弾劾されるとその処刑をも認めざるをえなかった。しかし、委員会はスコットランドとのオッターバーンの戦いに敗北した上、弾劾の正当性に疑問の声が上がり始め次第に窮地に陥り、1389年5月にリチャード2世がこうした世論を背景に親政を宣言すると委員会は廃止されグロスター公ら委員は解任され、11月にカスティーリャから帰国したランカスター公の調停もありリチャード2世と和解した。以後手足をもぎ取られたリチャード2世は悶々とした日々を送るが、雌伏10年の後にこの雪辱を果たす。1396年にリチャード2世はフランスと休戦協定を結び、フランス王シャルル6世の娘イザベラと再婚したことにグロスター公ら訴追派貴族が再度反発したが、1397年7月にリチャード2世が先手を打って自ら訴追派貴族をロンドンの晩餐に招き、彼らがそれを当然のように無視すると、国王招宴拒否を理由に彼らに大逆罪を適用したのである。ノッティンガム伯とボリングブルックはリチャード2世に懐柔されて訴追派貴族は分断され、アランデル伯は処刑、ウォリック伯は終身刑にされた。グロスター公は身柄を拘束され、裁判を受けるためにカレーの地で拘禁されたが、間もなく何者かによって殺害された。しかし刺客を差し向けたのがリチャード2世であることは誰の目にも明らかだったので、こうした露骨な手段で政敵を葬った国王に対してイングランド貴族の間で抗議の声が噴出、これがリチャード2世の不人気に一層拍車をかけることにつながったと考えられている。