1996年に2002 FIFAワールドカップの共催が決定すると、サッカーを通じて日韓関係を好転させようとする機運が高まった。1997年11月1日に行われた1998 FIFAワールドカップ・アジア予選グループB第9節で、ワールドカップ出場が危ぶまれていた日本はアウェイで既に出場を決めていた韓国と対戦し、2-0で勝利した。この試合の際、韓国のサポーター集団「レッドデビルズ」は日本に対して「Let's Go To France Together（フランスに一緒に行こう）」と書かれた横断幕を掲示し、試合後には両サポーターによるエール交換が行われた。なお、この「Together（一緒に）」という単語は、その後2002年のワールドカップ共催にあたって出版された両国の選手（中田英寿および洪明甫）の共同作業による著書や、Voices of KOREA/JAPANによる同大会公式テーマソングのタイトルの中にも表れている。
1972年からは日韓定期戦が開始され、国立霞ヶ丘陸上競技場で開催された第1回定期戦は2-2の引き分け。1991年の第15回まで行われ、日本の3勝、韓国の10勝、2引き分けとなっている。その後は定期戦の開催は中断されており、2013年には大韓サッカー協会会長の鄭夢奎が記者団に対して、日本サッカー協会と2014年10〜11月ごろに親善試合を行うことで合意しその後毎年定期戦を行っていくことを明らかにしたと報じられたが、2014年10月6日に予定していた試合は、韓国代表の洪明甫監督の辞任により延期された。
この街の最初の記録は、974年に eskinivvach として遺されている。この名前は、古いゲルマンの言葉で、「水辺のトネリコの集落」といった意味である。言語歴史学上、この村の成立はフランク人による征服以前の時代であるとされている。それは西暦500年以後、遅くとも700年頃までのことである。おそらくメロヴィング朝の時代にここにフランク王国の王領が設けられた。これは国境警備としてテューリンゲンとの間のヴェラ川の徒渉地を監視するためのもので、10世紀から11世紀までは存続していた。旧市教会が、メロヴィング朝時代に崇拝された聖ディオニュスに献堂されていることもこの時代を示唆している。最初の文献上の記録は、皇帝オットー2世の文書で、この王領と入植地の相続人として皇后テオファヌを指名したものである。その娘ゾフィーは1000年頃にキリアクスベルクに立誓共唱共住会女子修道院を創設した。この修道院は聖キリアクスに捧げられ、ヘッセンで宗教改革が成し遂げられた1527年まで存続した。この修道院の現存する唯一の遺構が「カールス塔」である。この集落は1188年頃に市場開催権を獲得し、都市権を1249年までには獲得した。近世まで盛んであった織布、皮革産業の基盤がこの頃からできあがっていった。テューリンゲン＝ヘッセン継承戦争（1247年 - 1264年）の結果、エシュヴェーゲは1264年からヘッセン方伯ハインリヒ1世の統治下に入った。1292年5月12日、彼は、ローマ王（ドイツ王）アドルフ・フォン・ナッサウにエシュヴェーゲ市を献上し、ボイネブルク城と共に相続可能な帝国レーエンとして、ただちにその統治を委託された。これによりハインリヒは帝国諸侯の地位を得、ヘッセンにおける覇権を極めて強化のものとした。1385年にテューリンゲン方伯バルタザールはこの街を占領し、1386年に城砦を築いた。1433年、この街は再びヘッセン方伯領となった。フィリップ1世、ヴィルヘルム4世、モーリッツ方伯らは、この城砦を城館に改築していった。1627年から1632年まで、この街は引退したモーリッツの隠棲地となった。また、1632年から1655年までは、いわゆるヘッセン＝カッセル家ローテンブルク系傍流のヘッセン＝エシュヴェーゲ方伯フリードリヒの宮廷所在地となった。ただし、実際にフリードリヒが住んだのは1646年以後であった。三十年戦争では、1637年の復活祭に、皇帝側のヨハン・フォン・ゲッツェンが率いるクロアチア軍が、エシュヴェーゲを略奪し、街の大部分を焼き払った。1655年のフリードリヒの死後、その方伯領（の一部）は弟のエルンスト・フォン・ヘッセン＝ラインフェルスのものとなった。その孫にあたるクリスティアン・フォン・ヘッセン＝ヴァンフリートは、1731年以後、ヘッセン＝ヴァンフリート伯の宮廷をヴァンフリートからエシュヴェーゲに遷した。1755年にヘッセン＝ヴァンフリート方伯家の男系が断絶するとその方伯領はヘッセン＝ローテンブルク方伯家に併合された。1834年にヘッセン＝ローテンブルク方伯家の男系家系も断絶し、全土が本家であるヘッセン＝カッセル方伯家に返還された。1657年10月30日、マルタ・ケルステとその娘カタリーナ・ルーデロフは魔女裁判の告発を受け、処刑された。2007年10月30日、市長のユルゲン・ツィックは、市とプロテスタントのエシュヴェーゲ教会クライスの教会会議の名において、「魔女」として有罪を宣告されたこの2人の女性の名誉回復を宣言した。1875年にベーブラからエシュヴェーゲまでの鉄道が建設され、この街は鉄道で結ばれた。ニーダーホーネ駅（1936年からはエシュヴェーゲ西駅）は、ベルリン - コブレンツ線（カノーネン鉄道）とベーブラ - フリートラント鉄道との乗換駅となった。1945年の第二次世界大戦終結後、エシュヴェーゲはアメリカ管理地域に属した。US軍政府は1946年に追放された人 (DP) と呼ばれるユダヤ人同胞を受け容れるためのDPキャンプを建設した。このキャンプは、最大3300人を収容したが、1949年4月に廃止された。