この街は、1010年頃の文献に初めてその名が記されている。パーダーボルン司教マインヴェルクの伝記である Vita Meinwerci の中に、1000年頃、Wartberch の ドーディコ伯がヘッセンガウ、イッターガウ、ネーテガウの大部分を統治したと記されている。この伝記の中には11世紀の城の描写も含まれている。マインヴェルクの記述によると、ドーディコの時代にはすでに印象的な広さがあり、堅牢に防衛されていたことが分かる。城の管理を行うために、3つのオフィス棟が隣接して建っていた。南東が curia inferior（下の宮廷）、北が curia superior（上の宮廷）、東側におそらく後から設けられたのが curia media（中の宮廷）であった。これらの宮廷は市や入植地の経済的発展に大いに重要であった。城の庇護の下、新たな人々が定住したためである。ヴァルトベルクとその城からはディーメル川の谷の素晴らしい眺望が得られる。このため、ヴァールブルクやパーダーボルンへ向かう商人が渡らなければならなかった渡渉地を監視することができた。ディーメル川の渡渉地は多くの広域通商路の交差点であり、この街の発展に決定的な因子であった。後の市域内には、ディーメル川の渡渉地前にベルナ、ディーメル河畔にモルフーゼン、現在のデッセル市区方面にブスドルフ、現在のメンネ市区方面にパーペンハイムといった集落が形成された。1802年にプロイセン軍に征服されるまで、ラーベ・フォン・パッペンハイム家またはフォン・カンシュタイン家が城伯を務めた。
この街は、8世紀には事実上ザクセン人貴族の支配地となった。ディーメル川北岸および南岸のザクセンのヘッセンガウは772年にカール大帝のフランク王国に征服され、キリスト教化された。その後この地域は伯領に分割された。現在のブルクベルクにあたるヴァールベルクは伯の所在地となり、都市にその名を与えた。中世、ヴァールブルクにはゴー裁判所（特定の共同体のための裁判所）があり、ヴォルメルン集落にフェーメ裁判所（秘密刑事裁判所）があった。ヴァールブルクとカーレンベルクとの間の低地または「アム・ローテン・グラーベン」耕作地に位置したホルスターブルクは、考古学チームによって2010年に発掘された。この城塞は、モッテに分類されている。シュタウフェン時代に建設され、八角形の形状をしていた。こうした種類の城壁は、それまでたとえばカステル・デル・モンテの隅塔などシュタウフェン家の支配地域だけで知られていた。この壁の素材には石灰岩が使われている。壁の中には水路が発掘されている。この水路はおそらく、暖房システムとして用いられたものである。1358年にヴァールブルクは、シュタットベルゲン（マルスベルク）、ホーフガイスマー、フォルクマールゼン、ヴォルフハーゲンと防衛協定を結んだ。
ヴァールブルク市内で、先史時代の遺物が発掘されている。ヴァールブルク近郊で発掘された短刀は、新石器時代のものと同定された。リムベックの遺跡もやはり新石器時代のものである。ヴァールブルク＝リムベックの通路墓には、紀元前4000年頃の巨石文化の痕跡が遺されている。市の北部にあるリュトケフェルト近郊の巨石墓の発掘品は、ヘルネのヴェストファーレン考古学博物館に収蔵されている。ヴァールブルクに近いダーゼブルクでは、鍛冶仕事の作業場を持つローマ帝国時代の入植地跡が発掘された。110 m × 80 m の広さを持つゲルマン人の入植地がデーゼンベルクの南に設けられていた。ここでは、住居跡の他に青銅の融解炉や鉄鉱石を精錬するための塊鉄炉が発見されている。出土したコインは、2世紀から4世紀頃にヴァールブルク近郊でディーメル川を渡る交易路が成立していたことを示している。
ヴァールブルク (Warburg) という地名の語源は、Ward（古高ドイツ語: Warta）、すなわち現代の標準ドイツ語では Warte にあたる「見張りをする場所」を意味する語にラテン語の語尾 –berg または –burg がついたものである。ヴァールブルクの新市街は、大きな岩山（海抜 230 m）の上にある。かつては天然の要害であり、周辺を一望できることから見張り台として利用されていた。この街は歴史上、様々な表記がなされている: Wartberg、Wartberc(h)、Wartberg(h)(i)、Wardburg、あるいは Wartborch、Warberghe、Waretberg、Wardberch。また、低地ドイツ語では、この街は Warb(e)rich とも表記される。
ヴァールブルク市は、北から時計回りに、ヴィレバートエッセン、ボルゲントライヒ（ともにノルトライン＝ヴェストファーレン州ヘクスター郡）、リーベナウ、ブロイナ（ともにヘッセン州カッセル郡）、フォルクマールゼン、ディーメルシュタット（ともにヘッセン州ヴァルデック＝フランケンベルク郡）、マルスベルク（ノルトライン＝ヴェストファーレン州、ホーホザウアーラント郡）、リヒテナウ（ノルトライン＝ヴェストファーレン州、パーダーボルン郡）と境を接する。
子どものころはウェストハムのファンだったが、チャールトンのアカデミーに入団した。1995年、マリファナに手を染めて有罪となった。1996年、10代としては史上最高額でリーズに移籍し、8月のダービー戦でデビューした。9月に目を負傷して療養していたが、深夜にロンドン市内のマクドナルドで乱闘騒ぎを起こして4000ポンドの罰金を食らった。1997-98シーズンはジョージ・グレアム監督に冷遇されたが、1998-99シーズンにデヴィッド・オレアリー監督が就任すると若手を中心としたチーム編成を進め、ボウヤーはこのシーズンのチーム・プレーヤー・オブ・ザ・イヤーに輝いた。2000年1月、ジョナサン・ウッドゲートと共にパキスタン人留学生を暴行したとして起訴される。裁判が始まり、イングランド代表からは落選した。2月、トッテナム・ホットスパーFC戦で相手選手の胸を蹴り、FAから代表戦出場停止処分を受けた。2000-01シーズンには、裁判と試合の両方に出るためにクラブがヘリコプターをチャーターしたこともあった。同シーズンには自身2度目のチーム・プレーヤー・オブ・ザ・イヤーに輝いた。UEFAチャンピオンズリーグで準決勝に進出したチームの立役者となり、ハリー・キューウェルと共にクラブの看板を背負った。2001年12月、留学生暴行事件で無罪となるが、クラブより罰金を受け、100時間のボランティアを言い渡された。罰金やボランティアを拒否したためにクラブ会長や監督との関係は悪化した。2002年6月にはリヴァプールFCとの契約直前までいったが話は流れた。ポルトガル戦で代表復帰した。2002年12月12日、マラガCF戦がリーズでの最終戦となったが、その試合で相手選手の頭を踏みUEFAから6試合の出場停止処分を受けた。2003年1月、ウェストハムに移籍した。ニューカッスルに所属していた2005年4月2日、アストン･ヴィラ戦でアストン･ヴィラが3点目となるPKを決めた後に｢パスを回さない｣との理由からチームメイトのキーロン・ダイアーと喧嘩となり、翌日の新聞に二人がクロスカウンターを打ち合っている写真が掲載。その後、クラブから英国史上最高額の約5000万円の罰金を言い渡されたほかに、リーグ戦3試合の出場停止処分を科され、クラブから6週間分のサラリーも停止された。その後ウェストハム、バーミンガム・シティFC、イプスウィッチ・タウンFCでのプレーを経て2011-12シーズンに現役を引退。