相手に嚙み付いて自衛する習性をもつが、どのムカデ類も刺激や危険に遭うと反撃よりは逃走をしようとする。一部の種は胴部の後端が頭部に似通う体色と触角らしい曳航肢をもち、これは頭部に擬態するものと考えられる。ヨロイオオムカデはヤスデに擬態し、頑丈な背板をもって動きが遅く、刺激を受けるとヤスデのようにまとまる。イシムカデ類は後端数対の脚を上下に揺らして粘液を分泌し、クモやアリなどの小型捕食者からの攻撃を防ぐ。ゲジ類では触角らしい曳航肢にあるほか、脚を付け根から自切するという防衛手段をもつ。また、オオムカデ類は後端数対の脚を挙げて威嚇することがある。
天敵として鳥類・爬虫類・哺乳類などの脊椎動物、および他の肉食節足動物などがある。ムカデ類を専門に捕食する肉食動物は、Aparallactus capensis というヘビの1種やStigmatomma pluto（旧Amblyopone pluto）というジムカデ類を好んで捕食するアリの1種が挙げられる。
ムカデ類は多くが単独生活をする夜行性の肉食動物であり、顎肢を用いて獲物の体に毒を注入する。全般的には偏食性のないジェネラリストと考えられるが、ヤスデを専門に捕食するヨロイオオムカデというスペシャリストな例も存在する。腐肉を摂ることもあり、人工飼育による観察では飢えた場合は植物組織を摂食する記録もある。オオムカデ類は多くが地表や樹上などを徘徊し、待ち伏せや偶発に遭遇した昆虫などの小動物を捕食する。特に大型種ではカエル・トカゲ・鳥類・ヘビ・ネズミ・飛行中のコウモリなどの小型脊椎動物さえ捕食することが知られている。イシムカデ類は、比較的短い体形で軽快に走り回り、小動物を捕らえる。徘徊生活に特化したゲジ類は滑るように素早く走り、鞭状の長い脚を投げ縄のように獲物を纏って捕食する。飛行をする昆虫も採食し、複数の獲物を持ちながらも移動できる。ジムカデ類は細長い体で地下生活に適しており、土中のミミズなどを捕食する。ナガズムカデ類の食性は明らかになっていないが、飼育下では朽木からシロアリを掘り出して捕食する行動が見られる。
極地を除いて、ムカデ類は世界各地の陸上に分布し、熱帯雨林においては最も多様化している。多くが森林中の落ち葉・朽木・石の裏など湿度の高い場所に住むが、草原・砂漠・洞窟・海岸などに生息する種類もいくつかある。小型のもの、特にジムカデ類は土壌動物として生活しているものが多い。また、イシムカデ類における地表にも出るホルストヒトフシムカデと同所的に分布する土壌性の強いダイダイヒトフシムカデを比較すると判るように、地中に棲む傾向の強い種は単眼数が少なかったり、無眼の場合もあり、淡い体色で、体毛が少なく、肢や触角が短い。地中や朽木の生活に特化したジムカデ類は無眼で、黄色や赤、白、緑などの体色を示し、非常に細長い体に短い足を多数持ち、土壌中をミミズのように穿孔する。つつくと尾端を頭部と擬態して後ずさりしたり、とぐろを巻くように体を丸める種が知られている。この類に属するヨコジムカデなど、地下5mほどの餌となる土壌生物の密度が薄い層からも得られることがあり、活発な垂直移動をしていると思われる種もある。オオムカデ類の小型種もほとんどは無眼で、土壌動物である。
胴部は縦長く、前は顎肢をもつ1節、続いて脚をもつ奇数個の一連の体節（群によって15-191節）、終端は生殖に関わる2節と尾節からなる。
頭部は多くが腹背に扁平で、4対の付属肢（関節肢）があり、前に1対の触角と下面に大顎・第1小顎・第2小顎という計3対の口器がある。ゲジ類の触角は細長く、無数の環状節に細分されるが、他の群では多くが十数ないし数十節をもち、比較的に太短い。大顎は常に平板状の第1小顎に覆われて目立てない。第2小顎は細短い歩脚様の形をとる。背面は頭板に覆われ、眼の数と構造は分類群によって異なり、ナガズムカデ類は単眼1対・オオムカデ類は単眼最多4対・イシムカデ類は通常は多数の単眼が集約し・ゲジ類は真の複眼を有し・ジムカデ類は全てが無眼である。一部の群、例えばオオムカデ類とイシムカデ類にも無眼の種類がある。
大統8年（542年）、西魏の実力者宇文泰の三男として同州の官舎で生まれた。母馮翊公主は北魏の孝武帝の妹である。9歳の時に西魏の略陽郡公に封ぜられた。『周書』孝閔帝紀によれば、高貴となるが長寿には恵まれない人相と占われたとされる。556年3月、安定公世子となり、宇文泰の嫡子と認められた。4月、大将軍に任ぜられた。10月に宇文泰が死去すると、太師・大冢宰の位を継いだ。12月、周公に封じられ、恭帝から禅譲の詔が出された。557年1月、天王として即位した。これにより北周が建国されるが、宇文泰の甥で孝閔帝擁立の立役者である宇文護が、趙貴や独孤信などの政敵を粛清して、実権を掌握した。『周書』によると孝閔帝の性格は剛毅果敢とされ、その年の9月には宇文護の専横を排除すべく近臣たちと宇文護殺害の計画を練るが、事前に露見して廃位され、略陽公に落とされて幽閉ののちに殺害された。時に16歳。庶兄の宇文毓が宇文護に擁立された（明帝）。後に宇文護が弟の宇文邕（武帝）によって誅殺されると名誉回復がなされ、孝閔皇帝と諡された。