養老2年（718年）、紀伊国牟婁郡熊野野田出身の熊勝という行者が、加賀国の白山比咩神社（白山姫神社）から勧進してこの地に創建し、碧海大明神と称したという。「垂仁天皇の御代に倭姫命が当地を巡幸した際、井戸を掘って桜の木を植え、村人がその脇に祠を建てたことを創始とする」という伝承もある。延暦7年（788年）には二子山に遷座し、弘仁9年（818年）8月下旬に現在の社地である比蘇山に遷座した。平安時代に編纂された『延喜式』神名帳には「参河國碧海郡 比蘇神社」が記載されており、桜井神社が比蘇山と呼ばれる地にあることから、比蘇神社が桜井神社のことであるとする説がある。『三河国神名帳』には「従五位下桜井天神」として記載されている。平安時代には地名から桜井天神と呼ばれていたが、鎌倉時代または室町時代には祭神の天照大神から神明社と呼ばれるようになった。足利氏には銭300貫を寄進された。大永7年（1527年）、桜井城主の松平宗安（松平親房）には社領として10石を寄進された。室町時代末期には、川島町の白山神を遷座合祀して白山社に改称し、主祭神を白山神の伊弉諾神・伊弉册神・菊理媛神とした。永禄6年（1563年）から永禄7年（1564年）に起こった三河一向一揆の際には、徳川家康が桜井神社に戦勝を祈願して叶ったことから、桜井神社は徳川家から篤い崇敬を受けた。慶長15年（1610年）の墨書や棟札が見つかっていることから、現在の本殿は慶長15年に建立された可能性が高いとされる。慶長19年（1614年）8月28日には家康から社領として50石を朱印寄進され、これは明治維新まで続いた。江戸時代には徳川幕府の指示によって桜井権現と呼ばれるようになった。享保20年（1735年）には神祇官の卜部氏から正一位の神階を受けた。1872年（明治5年）11月には郷社に列せられた。明治維新後の一時期には櫻井大神と称していたが、1875年（明治8年）には櫻井神社（桜井神社）に改称した。1914年（大正3年）10月1日には、字二タ子の天神社と、字下谷の八幡社と、字西町下の秋葉社と、字貝戸尻の秋葉神社と、字屋敷の天神社と、字獅子塚の秋葉社を合祀合霊した。1930年（昭和5年）には昭和天皇御大典を記念して社殿が造営され、1932年（昭和7年）11月23日には県社に昇格した。当時の碧海郡において県社は知立町の知立神社のみであり、桜井神社は碧海郡2社目の県社となった。太平洋戦争後には神社本庁に包括される七級社となった。1965年（昭和40年）には本殿が安城市指定有形文化財に指定された。
顎肢に続く体節には、それぞれ1対の脚（歩肢）をもつ節が並んでいる。発育異常の奇形や改形類の初齢幼生を除いて、脚の対の数はどの種も奇数である。脚は基節・転節・前腿節・後腿節・脛節・第1跗節・第2跗節の7節と1本の爪によって構成される。転節と前腿節の接続部は不可動である。ゲジ類の場合は非常に細長く、第1と第2跗節が鞭のように無数の節単位に細分される。対の数は分類群によって異なり、ゲジ類・イシムカデ類・ナガズムカデ類の成体は15対、オオムカデ類では21ないし23対（Scolopendropsis duplicata は39ないし43対）、ジムカデ類では数が最多で種によって異なり、少ない種でも27対から47対までを示し、多い種は101対を超し、191対まである。特にジムカデにおいては同種でも数は雌雄で異なり、左右非対称や偶数対の脚をもつ奇形も稀にある。最後の1対はやや特殊化した曳航肢（ultimate legs）であり、歩行には用いず、分類群によっては感覚・威嚇・防衛・配偶行動・頭部に擬態・移動中のバランスを調節するなどの役を果たす。一部の種においては鋏のような構造をもち、捕食に用いられるのではないかと推測される。脚のある体節は全てが腹背で腹板（sternite）と背板（tergite）に覆われ、両側は柔軟な関節膜に包まれて小さな側板がある。腹板はほぼ同規的であるが、背板の構造は分類群によって大きく異なり、ジムカデ類以外のものでは往々にして節ごと背板の形態が異なる。ゲジ類のは8枚に癒合し・イシムカデ類のは第2、4、6、9、11、13枚がかなり幅狭く・ナガズムカデ類のは体節と合致しない21枚に細分され・オオムカデ類のは第1枚が顎肢の節まで覆し・ジムカデ類は全ての背板がほぼ同規的で、分け目に幅狭い背板が占め込んでいる。特にゲジ類とジムカデ類以外の群では、第7節以前の偶数番目（2・4・6）と第8節以降の奇数番目（9・11・13…）の背板が狭くなるという共通点をもつ。呼吸用の気門は脚をもつ体節にあり、その数と位置は分類群によって異なる。ゲジ類の気門は背甲の後端中心に並んでおり、本群のみを含んだ「背気門亜綱」の由来となる。他のムカデ類（側気門亜綱）では対になって体節の両側（脚の上側の関節膜）に備わっており、ゲジ類の気門とは別起源であると考えられる。オオムカデ類・ナガズムカデ類・イシムカデ類はほとんどが長い背板をもつ体節（1・3・5・7・8・10およびそれ以降の偶数番目）のみに気門を有するが、ジムカデ類ではほぼ全ての体節に気門をもつ。オオムカデ類においては前述の体制を覆い、ほぼ全ての体節に気門を有するPlutonium zwierleini という例外がある。曳航肢に続いて生殖に関わる2節があり、一部の群はその腹面から対になる生殖肢（gonopod）が見られ、雌雄によって構造が異なる。オオムカデ類の場合、これらの節は退化的で背側からは見られない。最後尾は尾節であり、「anal valves」という肛門を覆う1対の板状構造をもつ。