天文3年（1534年）、石川清兼の三男（次男説もある）として三河国西野（現在の愛知県西尾市）で誕生。母は家康の生母於大の方の妹。家康が今川義元の人質であった頃から仕えた譜代の家臣である。永禄元年（1558年）、寺部攻めで先鋒を務めた。永禄3年（1560年）の丸根砦攻略戦、同4年（1561年）の鳥羽根城攻略戦、同6年（1563年）の三河一向一揆鎮圧戦、元亀元年（1570年）の姉川の戦いのいずれにも参戦し、西三河の旗頭（東三河は酒井忠次）として家康初期の覇業に貢献した。三河一向一揆の際は熱心な一向宗信者であったにも関わらず、父の清兼と共に他宗に改宗して家康に忠誠を尽くした。永禄12年（1569年）、今川氏真が没落したため、遠江国掛川城主に任命されている。同年、甥の数正に西三河の旗頭の地位を譲っている。天正8年（1580年）、長男の康通に家督を譲って隠居した。天正18年（1590年）、後北条氏滅亡後に家康が関東に移封されると、伊豆梅縄に5000石の隠居料を与えられた。慶長12年（1607年）、大垣藩初代藩主であった康通が死去したため、家督に復帰して第2代藩主となる。ただし1度隠居した身で、また高齢のためか幕政には関与していない。慶長14年（1609年）10月19日（29日とも）に死去した。享年76。跡を外孫で養子の忠総が継いだ。家康無二の忠臣と言われ、その信任は厚かった。その経緯から家成の死後、本来なら無嗣断絶するところを石川家は存続を許された。
2006年には『新本格魔法少女りすか3』と『新本格魔法少女りすか0』の刊行が予定されていたが、『0』は刊行されず、『3』の刊行は翌年となった。第10話は2006年の時点ですでに執筆を要望されていたが、それが掲載される『ファウスト Vol.7』は2年後の2008年に刊行された。残りの3話は続きものであり、『ファウスト Vol.7』で西尾は書き下ろしにしようかと述べていたが、その後も最終巻は刊行されず、2009年4月発売の『活字倶楽部 2009年春号』に掲載されたインタビューで西尾は『偽物語（下）』・『零崎人識の人間関係 戯言遣いとの関係』・『ぼくの世界』・『新本格魔法少女りすか0』と、（当時の）最終作ばかり止まっていた状況について、「ひどい状態」「少しオーバーフローを起こした」と述べている。2016年8月には西尾の著作「〈物語〉シリーズ」と他作品のクロスオーバー小説『混物語』の1つとして、『新本格魔法少女りすか』とクロスオーバーした「第血話 りすかブラッド」が発表された。同作品の執筆について西尾は、りすかを書くのは本当に久しぶりで、もう書けないのではないかという不安もあったと話している。2016年10月発売の『ダ・ヴィンチ 2016年11月号』掲載の西尾へのインタビューでは、漫画家・羽海野チカの「物語の結末をちゃんと届けたい」という姿勢を見習い、自分も「世界シリーズ」と『新本格魔法少女りすか』の続きを書こうと思うようになったと話している。2017年7月発売の『忍物語』では、登場人物の会話の中で、17年後に最終巻が出るらしいという噂が語られる。
日本国憲法下では、国会議員の投票（衆議院の優越から、実際には衆議院議員の投票）で機械的に首相が決まるので、比較第一党から首相が選出されることはほぼ確実に守られるようになったが、一方で野党第一党に首相が譲られることは基本的にはない。しかし制度移行前後の一時期は、帝国憲法下での慣例が守られた事例がある。1947年の衆院選後の首班指名選挙では、ほぼ全会一致というかたちで衆議院第一党である日本社会党の委員長であった片山哲を選出した。片山内閣の総辞職後に民主党（与党第二党、比較第三党）の芦田均が指名された時には、参議院緑風会は「憲政の常道」の論理から野党第一党の日本自由党へ投票した。更に芦田内閣の崩壊後、連合国軍最高司令官総司令部（GHQ）は国民協同党（与党第三党）の三木武夫に首相就任を打診したが、三木は「憲政の常道」を持ち出して辞退した。55年体制成立後は、自由民主党の優位が固定され、野党第一党の日本社会党が次第に政権獲得への意欲を失っていったこともあり、内閣総辞職後に後任の自由民主党総裁が首相職を辞退することはなくなった。また、投票の際の全会一致の慣例は早々に廃れた。1993年には、比較第一党の自民党の議席数を反自民野党連合が上回ったことによって、日本新党（比較第五党、連立内第四党）の細川護熙が首相に選出された。細川内閣が倒れた後も枠組みはそのまま維持されて新生党（比較第三党、与党第二党）の羽田孜を後任に選出、更にその後任を巡っては無所属の海部俊樹（自民党を離党）と野党第二党の村山富市が争う事態に至る（村山が選出）。1955年以降で第一党以外から首相が選出されたのはこの3例のみ。「憲政の常道」は、野党が与党による政党内での首相職のたらいまわしを批判するフレーズとして使われることはある。例えば2008年9月、福田康夫内閣が総辞職した際、民主党の小沢一郎代表は、「憲政の常道をわきまえ、野党に政権を譲るよう主張する。そうでないなら、次は選挙管理内閣なので、一刻も早く解散・総選挙をして国民に信を問うことを求める」と主張していた。なお、後の民主党政権でも鳩山由紀夫内閣の退陣後には引き続き民主党から菅直人が、菅の退陣後には野田佳彦が首班に指名された。