日本における最初の翻訳は、大槻憲二が博文館の雑誌『少年世界』1925年1月号から12月号まで第2巻『航海記』を『ドーリットル博士の航海』の表題で連載したものであるが、単行本化はされなかった。この連載では、小笠原寛二の挿画が使われている。第二次世界大戦中に児童文学作家の石井桃子が、近所に住んでいた井伏鱒二に本作を薦め、井伏が石井の下訳を基に第1巻『アフリカゆき』を翻訳した。この訳は『ドリトル先生「アフリカ行き」』の表題で石井が設立した白林少年館から1941年に出版されたが、ほどなくして白林少年館は倒産してしまう。その後、講談社の雑誌『少年倶楽部』において『航海記』を『ドリトル先生船の旅』の表題で連載していた井伏は陸軍に徴用され、本書の翻訳は一時中断した。終戦後、帰国した井伏は引き続きシリーズ各巻の翻訳を継続し、1962年に全12巻の翻訳が完成した。井伏訳は児童文学作品であることを考慮し、全編にわたって読みやすい口語の文体を採用しており、名訳として評価が高い。しかし翻訳作業が行われた時期が古いこともあり、トリュフを「松露」と訳すなど、現代においては馴染まない訳語を使っていることも多い。この井伏訳は岩波少年文庫と愛蔵版ハードカバー『ドリトル先生物語全集』として現在も版を重ねている。2000年代までは井伏訳が唯一の全巻（番外編を除く）訳であったが、2008年に原作者・ロフティングの日本における著作権の保護期間が戦時加算分を含めて満了したことを受け、2011年5月より河合祥一郎の新訳版が角川つばさ文庫から順次、刊行されている。河合訳では井伏訳の「オランダボウフウ」を原文通り「パースニップ」としたのを始め、井伏訳では、前述した「松露」のようにもっぱら意訳されていた、日本に馴染みの薄いイギリス風の料理や菓子、食材の名称を出来るだけ原文から忠実に訳し、あとがきで料理に関する解説を加えている点とポンドやシリング、ペニーなどの通貨単位を現代基準の日本円（概ね1ペニー＝100円）に換算している点が特徴である。なお、前述の"Pushmi-pullyu"は井伏訳「オシツオサレツ」を踏襲せず「ボクコチキミアチ」と訳している。この新訳では岩波版と異なりロフティング自筆の挿画でなく、日本のイラストレーター・pattyが新規に描いたイラストを使用している。河合訳以外で2008年以降に公表された新訳は、大半が第1巻『アフリカゆき』と第2巻『航海記』のもので、小林みき訳（ポプラポケット文庫）や、麻野一哉訳などが存在する。なお、番外編『ガブガブの本』は、光吉夏弥が一部エピソードのみを抄訳した『たべものどろぼうと名たんてい』が1957年に光文社より刊行されたものの、岩波版には採録されず、『アフリカゆき』巻末の石井桃子による解説でも言及されていなかったが、2002年に南條竹則が全編を訳して国書刊行会より出版された。
主人公のドリトル先生に関してはジョン・ドリトルを、その他の登場人物や動物に関する詳細はドリトル先生シリーズの登場キャラクターを参照。以下に挙げるキャラクターの名称は原則として井伏鱒二訳の岩波版ドリトル先生物語全集に準じて原文の名称をカッコ内に併記するが、特に必要な場合は河合祥一郎訳の角川つばさ文庫版における名称を本文中に記載する。
1947年11月5日、1頭の幼いゴリラがロンドン動物園に来園した。この日はガイ・フォークス・ナイトにあたり、そのためこのゴリラは「ガイ」と名付けられた。幼いゴリラはガイ・フォークス・ナイトを祝って一晩中打ち上げられる花火の音に怯え、飼育係のそばを自分が寝つくまで離れなかった。来園時の体重はちょうど23ポンド（約10.43キログラム）で、小さな木箱の中に入れられ、ブリキの湯たんぽにしがみついていた。1974年10月7日付の「デイリー・メール」紙はガイの逸話を報道したが、その中には幼年期の話も含まれていた。幼い頃のガイは、よく飼育担当者たちと取っ組み合いをして遊んでいた。ガイはいつまでも遊びたがっていたため、しまいには飼育係長を助け出す羽目にまで陥ったという。ガイは1941年に死亡した「Meng」というゴリラの代わりとして、ロンドン動物園に来園することになったのだった。ガイはパリの動物園のためにフランス領カメルーン（en:French Cameroons)で捕獲されて、シマウマ及びトラと交換された。パリの動物園の管理者は、ガイのつがいとなる適当なメスの個体を見つけるために、西アフリカに指示を送っていた。アメリカ合衆国の俳優・パントマイミストのダニエル・リクター（en:Daniel Richter (actor) ）は、 映画『2001年宇宙の旅』（1968年）でヒトザルのリーダー「月を見るもの」（Moonwatcher）を演じた。リクターは映画のプリプロダクション期間中に、熱心にガイのしぐさや振る舞いを研究して、その一部を演技に反映させた。ロンドン動物園もガイとともに暮らす個体を見つけるため、世界中の動物商や動物園に要請を送っていた。そして、1969年にチェシントン動物園（en:Chessington World of Adventures#Chessington Zoo）で飼育されていた「ロミー」（Lomie）という名の5歳のメスが提供された。ロミーはガイと顔合わせする前に、1年間ロンドン動物園の古いサル飼育舎に住んだ。1971年、新しく類人猿及びサル飼育舎が完成して、ガイとロミーはようやく同居を開始した。しかし、ガイは人間のもとで過ごした年月が25年に及んだため、ロミーとの間に子孫を残すことができなかった。ローランドゴリラは世界最大の霊長類である。ガイの身体測定が1966年と1971年に実施された。体重は520ポンド（約235.89キログラム）、身長は5フィート4インチ（約1.63メートル）、腕のリーチは9フィート（約2.74メートル）あった。上腕部は23.5インチ（約59.69センチメートル）、大腿部は28インチ（約71.12センチメートル）、首回りは36インチ（約91.44センチメートル）を測った。ガイは見た目こそ恐ろしげであったが、性格は非常に穏やかであった。小鳥が類人猿飼育舎の檻の中に飛び込んできたとき、ガイは自らの手のひらに小鳥をすくい上げてそっと様子を確かめ、その後放してやっている姿がしばしば目撃されていた。この優しさが、ガイの人気の大きな部分を占めていたといわれる。1978年、ガイは虫歯の手術中に心臓発作を起こして、推定年齢31歳または32歳で死亡した。剖検の結果、ガイは明らかに肥満していたことが判明した。虫歯と肥満の原因は、動物園の観客たちがガイに甘い菓子類を大量に与え続けたことにあった。その死の知らせに、動物園には痛烈な抗議の手紙が大量に送りつけられたという。ガイは、ロンドン動物園で最も忘れがたい動物であった。ジェーン・グドール、ビルーテ・ガルディカス（en:Birutė Galdikas）、そしてダイアン・フォッシーなどの動物行動学者による野生の類人猿の研究成果が霊長類に対する市民の態度を変えていく間、テレビでの自然史や野生生物のドキュメンタリーによって世間の人々による動物の行動に対する認識は改善されつつあった。