独立リーグ時代で50メートル走のタイムは5秒8。長崎セインツ時代から香川オリーブガイナーズ入団時には打席を両打ちとしていたが、その後左打ちに専念し、香川2年目および西武入団時は左打ちとして登録されている。憧れの選手は、俊足の二塁手という共通点がある片岡易之。非常に小さい体つきだが力強い打撃も持ち味としている。身長を高校時代は171cm、西武入団時は165cmとサバを読んで登録していたが、3年目開幕前には実際の高さである163cmに修正した。
登場最初から「麻布工業大学」の大学生で、『スターズ』でハーバード大学に留学する。同じ大学の古幡元基とは親友関係。愛車はアルファロメオ・SZとBimota Tesi 1Dで、たびたび画面にも登場している。原作以上にうさぎと年齢が離れているので、『R』以降は大人びた余裕や包容力を感じさせる優しい性格だが、シャイで少し鈍いところがある。御曹司にも関わらずアルバイトをしている描写があり、バイト代はうさぎとのデートに消えることが多いらしい。唯一の男手と言うことで、作戦のためにうさぎ・ちびうさ・亜美・レイ・まこと・美奈子に焼肉をおごらされ、タキシード仮面の姿で「私のバイト代を無駄にするな」と言ったこともあった。『無印』ではうさぎを「おだんご頭」と呼んで会うたびに口喧嘩していたが、面と向かって以外は「うさぎ」と呼び、前世の記憶が目覚めたうさぎからは『無印』後半から『R』前半まで「衛さん」と呼ばれる。うさぎと恋仲になってからは「うさこ」と呼び始める。前世でプリンセス・セレニティに贈られた「星空のオルゴール」を持っており、うさぎにプレゼントする。『無印』の後半でセーラームーンがプリンセスに覚醒した際、ダーク・キングダムに拉致・洗脳されてクイン・ベリルの配下となるが、うさぎやセーラー戦士たちに関わる記憶を消され、前世の王子の姿でダーク・キングダム最高司令官「ダーク・エンディミオン」を名乗り、セーラー戦士たちと敵対関係となってしまい、戦闘時にはタキシード仮面に変身する。正々堂々とした性格で、妖魔の卑劣な作戦を嫌ってセーラー戦士に手を貸すこともあり、クンツァイトとは反目しあっている。一度ムーン・ヒーリング・エスカレーションで記憶を取り戻すが、直後に再び拐われてしまう。最終決戦では再度洗脳を施されて登場し、クイン・メタリアの暗黒のエナジーを注がれて自我も失い、セーラームーンを殺そうとするが、ムーンが差し出した「星空のオルゴール」の力で記憶が戻り洗脳が解ける。直後にベリルの攻撃からうさぎを庇って死亡するが、ベリルに投げた赤い薔薇はうさぎへの愛による浄化のエナジーをまとっており、ベリルに大きなダメージを与える。死の間際でうさぎに「ここから逃げて普通の女の子に戻り、かっこいい彼氏を見つけろ」と言うが、うさぎはそれを聞き入れなかった。その後、メタリアと融合したスーパーベリルを倒したセーラームーンの「幻の銀水晶」への願いにより、うさぎと出会ってからの記憶を全て失くして転生した。『R』序盤の魔界樹編では、幻の銀水晶の力で「ダーク・キングダム」までの戦いの記憶を失って転生した為、口喧嘩ばかりしていたはずのうさぎに突然好意を示されて戸惑う。記憶がない為タキシード仮面に変身できず、代わりに心の奥の「うさぎを守りたい」という想いが「月影の騎士」に分裂する形で現れ、セーラー戦士たちを助けることになる。魔界樹編終盤で月影の騎士と融合したことで記憶を取り戻し、再びタキシード仮面に変身できるようになる。『R』ブラック・ムーン編序盤では、「衛とうさぎが結ばれれば二人に不幸が降りかかる」という悪夢を見せられ、うさぎを不幸にしないためにうさぎと絶交するが、このことが彼女を追い詰めてしまう。ただし、絶交期間中もセーラームーンたちがピンチの時は、いつものようにタキシード仮面に変身して助けている。後にうさぎが同じ悪夢を見たことで、真実を打ち明けて復縁する。実はこの悪夢は、未来の自分であるキング・エンディミオンが、うさぎと衛の絆を確かめるために見せたものだった。最終決戦ではうさぎとちびうさと四戦士とともに黒幕のデス・ファントムを倒す。劇場版『R』では、少年時代に事故に遭った後の病院で自分のように孤独だった異星人の少年フィオレと友達になり、別れの際に一輪の薔薇を渡したことがあった。衛自身はそれを夢だと思っており、再会したフィオレに今はうさぎがいるから一人ではない、うさぎを自分の家族だと答えて憤慨した彼にさらわれてしまう。セーラームーンを襲ったフィオレを薔薇で攻撃し、銀水晶の力で彗星を壊そうとするうさぎを支える。フィオレにあげた薔薇は進悟が産まれる直前のうさぎに貰ったものであり、それを知ったフィオレに彼のエナジーでできた花の蜜を渡され、銀水晶の力を解放して絶命したうさぎに口移しで与える。『S』では、最終決戦の時にピュアな心を抜かれたちびうさの介抱をしていた。『SuperS』では、熱帯魚を買いに来た時にアマゾン・トリオのフィッシュ・アイに好意を抱かれるが、「美しい夢をいっぱい持っているうさぎを愛している」と断り、これがアマゾン・トリオの瓦解へと繋がる。また、夢の中でエリオスと出会い、ネヘレニアの呪いで黒く染まった人々の夢を司る薔薇の中に赤い薔薇を見つけ、エリオスをはげます。『スターズ』ではハーバード大学への留学に出発し、飛行機の中でギャラクシアの襲撃に遭い、スターシードを抜かれて消滅してしまう。うさぎは衛の死を知らず、終盤でギャラクシアの口から告げられるまで、衛はアメリカに滞在していると思っていた。希望の光を取り戻したギャラクシアによって、消滅した他の戦士たちと共に復活し、うさぎと再会する。いつも通りうさぎとデートする場面で物語は終了する。