京都府立西舞鶴高等学校在学中から競輪選手を目指し、高校3年生のときに日本競輪学校を受験するも不合格となる。卒業後は海上自衛官となったが、館山航空基地のヘリコプター整備員としての勤務の傍ら、競輪選手になるためのトレーニングを積んだ結果、3回目の受験となった2000年に合格を果たし第86期生として競輪学校に入学。同期に井上昌己（長崎）、村上博幸（京都）らがいる中、在校競走成績14位で卒業した。2001年8月4日、富山競輪場でデビュー。初勝利も同日。GI初出場は2003年の寬仁親王牌（前橋競輪場）。また同年のヤンググランプリ（京王閣競輪場）にも出場した（9着）。さらにこの後、稲垣は競輪だけでなく、オリンピック出場の夢も抱くようになる。翌2004年のオールスター競輪において、初のGI決勝進出を決め、マークについた市田佳寿浩を従えて最終2センター付近まで主導権を握った（8着）。また同年のヤンググランプリ（立川競輪場）にも出場（4着）したが、翌2005年にトラックレースのナショナルチーム入りを果たす。2005年～2006年シーズンのトラックワールドカップの第1戦、第4戦の1kmタイムトライアルに出場し、それぞれ7位、5位に入る健闘を見せた。また同年の世界自転車選手権の1kmタイムトライアルにも出場した（18位）。また同年12月、ドーハで開催されたアジア競技大会のケイリンでは銅メダルを獲得し、この時点では北京オリンピックへの出場を視野に入れていた。しかし2007年10月に、宮城県の大和町で開催された全日本自転車競技選手権大会のケイリンで3位に終わったことからナショナルチーム入りを果たすことができず、この時点で北京五輪への道も絶たれた形となった。一方、競輪でもこの間、2005年の高知記念優勝や、2006年のサマーナイトフェスティバルを含む、GIIでは3回の決勝進出を果たしていたが、北京五輪出場への道が事実上絶たれた全日本選手権終了から約2週間後に開催されたふるさとダービー（松阪競輪場）において、初日こそ6着だったものの二次予選、準決勝と1着で勝ちあがり、決勝でも最終バックから捲って、逃げる小林大介の番手回りという絶好の展開となった長塚智広らを退け、初のGII制覇を果たした。2015年は高松宮記念杯競輪の決勝で2着となり、オールスター競輪での3着を含むGI決勝進出3回と共同通信社杯競輪決勝の3着を合わせた年間獲得賞金上位により、KEIRINグランプリへの出場権を初めて獲得した。JKA「平成27年 表彰選手」の特別敢闘選手賞を受賞した（初受賞）。2016年は8月のオールスター競輪の決勝で、逃げた村上義弘の番手から捲ったものの岩津裕介に差され2着（1/4車輪差）となった。続く10月の寛仁親王牌の決勝では、逃げる脇本雄太の番手より最終バックから番手捲りを放ち平原康多の猛追をしのぎ、12度目の挑戦で初の特別競輪優勝を手にした。
日本人で琉球放送アナウンサーの父親・川平朝清とアメリカ人の母親・ワンダリー（Wandalee、旧姓Weaver、1929年3月10日 - 、アメリカ合衆国カンザス州ハーベイ郡出身、日本では調布市に在るアメリカンスクール・イン・ジャパン（ASIJ）の教師を務めていた）との間に生まれる。また、元日本マクドナルドマーケティング本部長の川平謙慈、俳優・タレントの川平慈英は実弟（謙慈が長弟で慈英が次弟）。また、バプテストのクリスチャンである。1972年5月15日の沖縄本土復帰を機に家族と共に東京に転居。世田谷区内の中学に通った。高校は、母親が勤務していたASIJに進学。同級生にデイヴ・フロムがいる。慈英と一緒に読売クラブ（現・東京ヴェルディ）のユースチームに所属し、サッカーをしていた。ASIJ卒業後は、国際基督教大学に進学。カリフォルニア大学バークレー校に1年間留学（母校の公式サイト内の記述によれば交換留学ではなくICUを一旦退学して留学したと言う）。大学卒業後はCBSソニー（現ソニー・ミュージックエンタテインメント）に入社する。入社4-5年目頃にはTBSラジオ主催のイングリッシュDJコンテストに出場し優勝。さらに社命により、FM横浜でDJデビュー。1988年東京のラジオ局J-WAVEに開局と同時にナビゲーター（DJ）として出演。CBSソニーは退職する。以降、J-WAVEの平日朝の帯番組『TOKIO TODAY』を10年以上担当する。また、1999年4月～2000年3月の海外研修期間と2006年10月～2008年3月の充電期間を除き、同局で番組を担当し続けている。2001年と2002年にNHKで単発放送され、2003年よりレギュラー化されたNHK総合テレビの番組「英語でしゃべらナイト」でナレーションを務めたほか、フジテレビ等でサッカー番組に出演するなど、2000年代に入ってからはテレビでの活動も目立つ。2004年7月に公開されたアニメ映画「劇場版ポケットモンスター アドバンスジェネレーション 裂空の訪問者 デオキシス」では、ポケモンバトルの実況アナウンサー、グルーの役として声優にも初挑戦した。2006年10月からは充電期間に入り、それまでのレギュラー番組は降板して、2008年4月まで1年半にわたり家族と共にオーストラリアへ移住したとされているが、実際は充電期間中にも幾つかの仕事を担当した。2006年10月21日には、オーチャードホールにて、第19回東京国際映画祭オープニング作品『父親たちの星条旗』の舞台挨拶に髭を剃った姿で登場し、司会を務めた。2007年2月12日には第49回グラミー賞、2月26日には第79回アカデミー賞のWOWOWでの生中継番組の司会進行役を務めた。2007年10月5日未明に放送されたFOOTBALL CXに、メインキャスターとして生出演。地上波では約1年ぶりの登場となった。充電期間が終了した2008年4月より、新番組・〜JK RADIO〜TOKYO UNITEDで毎週金曜日朝担当のナビゲーターとしてJ-WAVEに復帰。また、NHK「英語でしゃべらナイト」についても1年半ぶりに復帰した。同じく2008年4月より、テレビ東京にて放映が開始された「きかんしゃトーマス」の第9シリーズより森本レオに次ぐ2代目ナレーターを務める。以後、NHK・Eテレに放送が移行後も引き続きナレーションを務め、同作品の劇場映画版や特別番組等においてもナレーションを務めた。2011年4月10日から、『サキどり↑』（NHK総合テレビジョン）で司会を担当した。