1968年に日本で生まれ、父の仕事の都合で生後6ヶ月でペルーに渡る。以後、日本・ペルー・チリ・アルゼンチンで育つ。横浜国立大学教育学部卒業。大学在学中の20歳の時にモダンダンスを始める。1994年に山崎広太作品にメインダンサーとして抜擢され、バニョレ国際振付コンクール本選に出場以来、笠井叡、木佐貫邦子などの作品にも出演。1996年にダンスカンパニー「コンドルズ」を旗揚げし、全作品の構成・映像・振付を手がける。世界20ヶ国以上で公演を行い、ニューヨークタイムズ紙が絶賛、渋谷公会堂公演を即日完売させた。2005年には、そのユニークで斬新な舞台が評価され「 朝日舞台芸術賞・寺山修司賞」を受賞。櫻井翔主演三池崇史監督作品「ヤッターマン」の振付を担当。他にも氣志團やYUKIやフジファブリック、宮崎あおい主演『星の王子様』などの振付も担当。2007年、野田秀樹演出、NODA・MAPの四人芝居「THE BEE」で役者デビュー。前田哲監督作品映画「ブタがいた教室」にも役者として出演。NHK教育テレビ「からだであそぼ」をはじめ、ミュージカル、ＣＭ、コンサートなど、ジャンルを問わず振り付け師活動を行う一方、横浜国立大学、立教大学、桜美林大学、女子美術大学などで非常勤講師としてダンスの指導や、全国各地でワークショップを行っている。2017年、第67回芸術選奨文部科学大臣賞を受賞。2018年、第67回横浜文化賞を受賞。
足利事件（1990年）の一審の精神鑑定において、当時の被告人に対して「代償性小児性愛者である」と鑑定した。第一審及び控訴審ともに福島の鑑定結果を証拠として採用し、被告人を有罪（無期懲役）とし、無期懲役の判決が確定した。しかし、判決に疑問を抱く者が再鑑定を申請し、DNA型鑑定をやり直したところ、遺留品から検出されたDNA型と被告人のそれとは一致しなかった。これをきっかけとして刑の執行が停止された。その後、再審が開始され、2010年3月26日、無罪判決が言い渡された。
2002年に、民事訴訟「宝島社対東京都知事石原慎太郎」事件に関する「意見書」を書く。その中で、石原の著書『真実の性教育－学校では教えない人間の性』（1972年、光文社）について言及し、「性科学や性教育に長年かかわってきた専門家として、文学者・石原慎太郎氏のこの態度に深い敬意を表したいと考える」「私は、自分の『意見書』を書いた時にこの石原氏の著書を知っていて、その中から多くの文章を引用することが出来たらさらに幸運であったろうと思った。それほど、石原氏の思想・見解は意見書作成人の主張と同一であり」など、石原に対して崇拝に近い態度を示している。
東京生まれ。東京都立大学附属高等学校卒業。東京大学医学部卒業。1968年同大学大学院医学系研究科精神医学専攻博士課程修了、「窃盗累犯の精神医学的研究 意志欠如精神病質者の犯罪学および性格学への一寄与」で医学博士。府中刑務所医師、東京医科歯科大学助教授、上智大学文学部教授。2001年定年退任、名誉教授。犯罪心理学、精神鑑定などの啓蒙書を多く執筆。また、犯罪心理学を題材にした小説も執筆している。さらに病跡学の第一人者としても知られ日本病跡学会名誉会長を務めた。1983年の深川通り魔殺人事件を始めとして、下関通り魔殺人事件（1999年）、西鉄バスジャック事件（2000年）などの著名な事件の裁判で精神鑑定を行っている。「ネット利用者やオタクは性犯罪者予備軍」との持論を展開しているが、それを裏付ける根拠は示されていない。
当時多くのサッカー日本代表選手が所属していた大阪サッカー倶楽部でプレー。サッカー日本代表では、1923年5月、自国・大阪で開催された第6回極東選手権競技大会のメンバーに選出された。この大会の2試合目、24日の中華民国代表との試合でフル出場したが、1-5で敗れた。
サンテリアまたはサンテリーア（Santería）は、主に西アフリカのヨルバ人の民俗信仰と、カトリック教会、スピリティズム（心霊主義／別名カルデシズム）などが混交して成立したキューバ人の民間信仰。混淆宗教。入門の儀式や厄よけの儀式を執り行う司祭をサンテーロ（男）、サンテーラ（女）と呼ぶ。彼らは宝貝（カラコル）を使った占いを行う。同様にサンテリアへの入門の儀式や厄よけの儀式、イファ占いを行う司祭を特別にババラウォと呼ぶ。ババラウォとは、司祭（ラウォ）の父（ババ）という意味で、最高位の司祭のことである。彼らはエコレと呼ばれるチェ—ンか、インキンと呼ばれるココナッツの実を16個使ってイファ占いを行う。なお、ハイチのブードゥー教やブラジルのカンドンブレ、マクンバなどはサンテリアの仲間である。キューバではサンテリアのみならず、パロ（パロ・モンテ、パロ・マヨンベ）やアバクワ、ブードゥー教といった別種のアフロ・キューバ信仰も盛んである。
江戸期は松崎村・松崎新田の2村、明治初年からは松崎村である。松崎村（まつざきむら）は下総国印旛郡のうち。印西領・印西筋に属す。「寛文印知集」では寛文4年皆川藩領分の村として見え、のち幕府領を経て、「各村級分」では旗本松平氏領、元禄14年から佐倉藩領。村高は、「元禄郷帳」310石余、「天保郷帳」「旧高旧領」ともに435石余。明治初年松崎新田を合併。明治6年千葉県に所属。神社は大皇子神社。明治22年船穂村の大字となる。松崎新田（まつざきしんでん）は、下総国印旛郡のうち。印西領・印西筋に属す。手賀沼と印旛沼に挟まれた台地上に位置する。もと小金牧のうち印西牧の一部。寛文10年惣深新田び請負主鰭ケ崎村清重郎らがそれまで入会であった草深野の一部を対立緩和のため、近隣16か村が分与した。それを切添新田として松崎村が開発し、延宝4年の検地により高請され成立。幕府領。村高は「元禄郷帳」31石余、のち寛延3年・安永7年に改増、「天保郷帳」「旧高旧領」ともに45石余。延宝4年の反別6町3反余、のち寛延3年下畑9反余、安永7年下畑2町9反余が、それぞれ検地によりふえている。明治初年松崎村の一部となる。