カール大帝のザクセン戦争により、ディーメル川周辺地域はフランク王国に征服された。フルダ修道院の創始者で修道院長のシュトゥルミウスは、カール大帝の委託を受けて、774年にディーメル川およびヴェーザー川周辺地域で布教を行った。805年/806年に新たに昇格したパーダーボルン司教区の司教にハトゥマールが登位した。この司教区は、初めはヴュルツブルク司教の高権下に置かれていた。パーダーボルン司教は時代とともに権力を獲得していった。822年からこの地域の裁判権と不可侵特権を、885年からは聖堂聖職者による司教選出の権利を得た。822年に、近所（ヘクスター近郊）にベネディクト会コルヴァイ修道院が創設された。この修道院は1802年に世俗化された。ヴァールブルクは、1321年から1806年までパーダーボルン司教領に属した。その中で本市は身分制議会の半分を占めていた。ヴァールブルクは、ザクセン人の主神の柱であるイルミンズールの所在地であった可能性がある。ヘルリングハウゼン地区を除く現在の市域は、伝統的にカトリックが優勢である。1816年以降はプロイセンの行政や役人の着任によってプロテスタント信者の比率が高まった。1826年に中核市区で福音主義の教会が組織された。この福音主義教会は、1890年に 948人（ヘルリングハウゼンの 350人を含む）、1937年に約 1,400人、戦後は（最高時点は1947年10月）一時的に 3,650人（ヴァールブルク市に 2,200人、400人はデッセルの難民収容所に収容されていた）の信者を擁した。ヴァールブルクには十分な職場が存在しなかったため、多くの難民が工業密集地域に移り住んだため、福音主義信者の数は再び大きく減少した。1980年代と1990年代に東欧からの引き揚げ者が加わった。しかし、プロテスタントは少数派に留まった。1975年の周辺村落部との合併によってカトリックの比率はさらに高まった。
1987年の人口調査によれば、77 % がローマ＝カトリック信者、18 % が福音主義信者、約 1 % がイスラム教徒、1 % がその他の宗教、1.5 % が無宗教または未公開である。
1974年11月5日のザウアーラント/パーダーボルン法に基づくノルトライン＝ヴェストファーレン州の地域再編により、1975年1月1日に旧ヘクスター郡とヴァールブルク郡から新たなヘクスター郡が成立し、ヴァールブルク郡の市町村が新たに組み込まれた。同法の § 31 によればヴァールブルク市および14のかつての独立した町村、すなわちアムト・ヴァールブルク＝ラントのボーネンブルク、カレンベルク、ダールハイム、デッセル、ゲルメーテ、ヘルリングハウゼン、ホーエンヴェーペル、メンネ、ネルデ、オッセンドルフ、リムベック、シェルフェーデ、ヴェルダ、ヴォルメルンならびにアムト・ボルゲントライヒのダーゼブルクが、新しいヴァールブルク市を構成している。アムトは廃止された。アムト・ヴァールブルク＝ラントの権利継承者はヴァールブルク市である。旧市町村は現在の市区に対応している。
ヴァールブルクは2009年にオストヴェストファーレン＝リッペ大学の所在地となった。その学習センターは、ビーレフェルトに移転した旧農政局の建物に入居している。本市は2011年に、1年間にわたって祝祭プログラムが組まれた建設 975周年記念祭を祝った。2008年末に市議会は、モデルプロジェクトとしてヴァールブルクの都市中核部をバリアフリーに改造することを決定した。元々この工事の開始は2010年初めに計画されていたが、2011年春までずれ込んだ。この建設計画の大部分は完成している。その後 2011年10月にノルトライン＝ヴェストファーレン州の市町村法が改定に伴い公式な都市名が変更され、ヴァールブルクには「ハンゼシュタット」（ハンザ都市）の添え名が許可された。2012年4月26日に新たな市名表示の標識が初めて設けられた。
1921年（大正10年）2月、松旭斎天勝の夫であり、「天勝一座」の支配人である野呂辰之助により天勝野球団が結成される。コーチは小野三千麿、選手は大学出身者が中心であった。球団の結成理由について、天勝は後に『天勝一代記』の中で一座の広告塔が目的だったように書いているが、当時のスポーツ雑誌『野球界』の中で天勝野球団の鶴芳生（野呂の変名と見られている）は「広告本位のチームではありません（中略）商売と野球の試合は別問題です。ボールに負けた故に見物に来ない人は、そんな狭い量見の人は来て頂かなく共結構です」と記しており、天勝はともかく野呂は広告塔としてではないチームを志向していたとみられている。チームは一座の巡業に合わせて国内各地、更には中国、台湾と転戦。 翌1922年（大正11年）、小野が大毎野球団（当時、大阪毎日新聞が所持していたセミプロの強豪チーム）に入団するためコーチを辞したことをきっかけに、野呂は本格的なチーム強化に着手。この時中澤不二雄らが加入している。1923年（大正12年）には、主将の鈴木関太郎が『野球界』誌上で「プロフェッショナル球団」であることを宣言。同年、大毎野球団を破るなどの成果を上げた後に、一座の公演とともに満州、朝鮮に遠征。当時の強豪であった大連実業団、大連満州倶楽部を含む各チーム相手に21勝1敗の好成績を残す。6月21日には京城（現・ソウル特別市）で、遠征してきていた日本運動協会と対戦。日本初となるプロ球団同士の試合となったこの試合に6-5で勝利するも、3日後の2回戦では1-3で敗れた。この後8月30日に芝浦球場で3戦目が行われ、これは協会が5-1で勝利している。この直後の9月1日に関東大震災が発生。天勝一座は、本部が全焼し衣装や道具を全て失うなどの深刻な被害を受け、球団は自然消滅した。ただ、天勝一座は再建され、翌1924年（大正13年）1月からアメリカ巡業を行い、ハワイ、アメリカ本土で約4ヶ月の間、在留邦人相手に公演を行った。その後も天勝一座は存続し興業を続けたという。