国別対抗戦の形式で行われ、各国で行われる予選会を経て決定された各国2名の参加者が1台の自動車に乗り、世界の秘境を走破しながら、その日毎に与えられるタスクと呼ばれる課題を2名で力を合わせて攻略していくレースである。メインである四輪駆動車による不整地や悪路の走破テクニックを競うのはもちろんのこと、シュノーケリング、スキューバダイビング、クライミング、オリエンテーリング、ラフティング、カヌーなど、到着ポイントによりさまざまなタスクが存在する、アドベンチャーレースのはしりとも言えるレースである。一応はレースという形態をとっており順位も存在はするが、優勝しても賞金や賞品は一切ない。どちらかといえば全チームの全員がコースを完走することに主眼を置いており、本来順位を競い合うチーム同士であっても、完走のために互いが助け合うシーンが随所で見られる。なお、順位はタスクで与えられるポイントの合計で決定される。参加資格は一般のアマチュアドライバーに限られ、プロドライバーの参加は一切認められない。また、一度参加したドライバーが翌年以降に再び参加することも認められておらず、一生に1度しか挑戦できない。1980年に第1回が開催され、この時はジープが車両をサポートした。1981年の第2回からランドローバーが車両をサポートし、1998年の19回まで同社のサポートは続いた。ランドローバーのサポート終了後、2000年にもキャメルトロフィーは開催されたが、この大会を最後にキャメルトロフィーは開催されていない。一方、ランドローバーは2003年、かつてのキャメルトロフィーを彷彿とさせる、四輪駆動車を用いた苛酷なラリーレイド ランドローバー・G4チャレンジを開始した。
3人の兄たちとは年齢も離れた四男であり、皇位継承の可能性が低かったことから、かなり自由な立場で行動した。1946年（昭和21年）5月23日、貴族院議員を辞職。1947年（昭和22年）4月に東京大学文学部の研究生となり、歴史学を学んだ（専攻はオリエント史）。1955年（昭和30年）には東京女子大学で講師として教育に当たり、一般人に混じり学生食堂でうどんをすすった他、青山学院大学、専修大学、天理大学、拓殖大学でも教壇に立ち、日本オリエント学会の会長も務めた。1968年には翻訳した『聖書年代学』（ジャック・フィネガン著、岩波書店）が第4回日本翻訳文化賞を受賞している。1979年（昭和54年）、出光佐三（出光興産創立者）の協力を得て、東京都三鷹市に『中近東文化センター』を設立し、同センター総裁を長く務めた。また佐三が中心となってすすめた福岡県宗像市に鎮座する宗像大社神領、沖ノ島祭祀遺跡の調査が行われた際には立ち会っている。この時に宗像大社沖津宮の前に、槙の木を植樹している。2006年（平成18年）に同センター図書室がリニューアルオープンした際には、その功績を記念して「三笠宮記念図書館」と命名された。1991年（平成3年）にはフランスの「碑文・文芸アカデミー」の外国人会員に就任、また1994年（平成6年）6月にはロンドン大学東洋アフリカ研究学院の名誉会員に就任した。1950年代後半から『紀元節』（神武天皇即位紀元に基づき、初代・神武天皇が即位したとされる西暦紀元前660年2月11日を「日本建国の日」とする）の復活への動きが具体的なものになってくると、考古学者・歴史学者としての立場から『神武天皇の即位は神話であり史実ではない』として、「神話」と「史実」は切り離して研究されるべきと強く批判し、積極的に「紀元節復活反対」の論陣を張った。編著『日本のあけぼの』は、このときに刊行されたものである。このため「赤い宮様」と渾名された。一方で、復活を推進する人々は三笠宮を激しく非難し、なかでも里見岸雄や野依秀市は、三笠宮を「無責任」「非常識」「左翼」と批判し、皇族の身分を離れることを要求する著作を公表している。右翼団体の構成員が宮邸に押しかけて、面会を強要した事件も起きている。結果的には、『紀元節』という元来の呼称は使用されなくなったものの、国民の祝日の一つとして、「2月11日を建国記念の日とする」ということが制定された。90歳前後あたりから、心臓の僧帽弁に異常が見つかり、度々僧帽弁閉鎖不全で入退院することがあった。2012年（平成24年）6月14日に、長男の寛仁親王の斂葬の儀（葬儀）に出席した翌日の6月15日に体調を崩し、聖路加国際病院に入院した。当初は過労によるものと診断され、1週間の入院の予定だったが、僧帽弁閉鎖不全のため心機能と血圧が低下し、改めて鬱血性心不全と診断された。7月2日には集中治療室に入り、7月11日に川副浩平による手術を受けた。その後再び集中治療室で治療を受け、8月31日に退院した。11月21日には、高円宮邸で行われた三男の高円宮憲仁親王十年式年祭霊舎祭に出席し、退院後はじめて公の場に姿を現した。2014年（平成26年）6月17日に行われた二男の桂宮宜仁親王の斂葬の儀では、孫である寬仁親王第一女子の彬子女王が喪主代理となり、三笠宮は車椅子で参列し拝礼した。2015年（平成27年）12月2日、紀寿（満100歳）を迎え、同時に確かな記録の残る皇族としては初めて100歳となった。