1991年にエストニアが独立回復を果たし、ナルヴァもエストニアに属することになった。ただし、旧ソ連時代の共和国間の国境の維持が確認され、戦間期よりは狭い領土となり、ナルヴァは国境の都市になった。独立後のエストニアは、1940年以前のエストニア国民とその子孫に国籍を限定した。そのため、ナルヴァにいるロシア系住民の多くは、外国人として扱われることになり、永続的に居住するためには新たにエストニア国籍を取得する必要が生じた。しかし、彼らが国籍を取得するためには、エストニア語の能力試験に合格しなくてはならず、現地住民が不満を抱いた。こうした中で、1993年には市内でエストニア内の自治領としての地位を求める住民投票も行われた。ただし、エストニア政府とのこれ以上の対立を望まない市議会は、この投票が無効であることを受け入れた。
第二次世界大戦が勃発すると、ナルヴァは激戦地となった。まず、1940年にソヴィエト連邦によって併合され、エストニア系住民はソ連軍によって迫害を受けた。その後、ドイツ軍に占領されたことでさらに街は荒廃し、多くのエストニア人が街を追われた。さらに、巻き返しを図るソ連軍が空爆をおこなったため、ナルヴァは徹底的に破壊された。エストニアにおける民族固有の歴史、文化は尊重されず、ドイツの敗戦後におけるソ連の統治下では、ナルヴァにエストニア人が帰還することは禁止された。そのため、街の人口分布はほぼロシア人のみとなり、現在における独特の民族分布を生むことになった。また、ナルヴァ川東岸地域はロシア領に編入された。
1918年、エストニアは独立を宣言して臨時政府を発足させるが、バルト海沿岸まで進出していたドイツ軍によって弾圧された。ドイツの敗戦後に再び臨時政府が発足したが、革命によって成立していたソヴィエト・ロシア政権はこれを認めなかった。こうした状況下で、臨時政府に対抗してナルヴァでエストニア労働者コミューンが成立した。この組織はソヴィエト・ロシアの支持を受けており、コミューンと臨時政府の戦いは、事実上ソヴィエトと臨時政府の戦いであった。これに勝利した臨時政府は、ソヴィエトと1920年にタルトゥ条約を結び、独立を確定させた。これにより、ナルヴァはエストニアに属することが確定した。また、この時はナルヴァ川東岸地域もエストニア領であった。
1700年に勃発した大北方戦争において、ナルヴァはその緒戦における主戦場の一つとなった。この戦いではカール12世率いるスウェーデンが勝利を収めたが、1704年よりロシア・ツァーリ国がこの地を占領した。最終的にはロシアが勝利してバルト海東岸にまでその版図を広げ、1721年のニスタット条約で正式にロシア帝国の支配下に置かれることが認められた。19世紀になり徐々に工業化が進展すると、ナルヴァは繊維産業の中心地として発展していった。第一次世界大戦では、ドイツ軍がバルト海東岸地域にまで進出し、ナルヴァも一時ドイツ軍の支配下におかれた。
中世においては重要な交易の拠点であった。ノヴゴロド年代記では、12世紀後半頃より言及がみられる。デンマークの支配下におかれ、1302年に都市特権を得た。14世紀半ば、ヴァルデマー4世がリヴォニア帯剣騎士団に売却した。その後、1558年にモスクワ大公国のイヴァン4世（雷帝）が、リヴォニア戦争の際にナルヴァを征服した。しかしその支配は長くは続かず、間もなく1581年にはスウェーデンの支配下に入った。スウェーデンは17世紀を通じて、バルト・ドイツ人などを介して間接支配を行った。この時代のスウェーデンは「バルト帝国時代」と後年呼ばれた。
港湾都市としての機能を有するほか、周辺でオイルシェール（油母頁岩）が産出されることもあり、エストニア屈指の工業地域である。2004年にエストニアがEU加盟を果たしたことで、ナルヴァの経済にも好影響をもたらすことが期待されている。
エストニア最東部の都市であり、ナルヴァ川を境としてロシアと国境を接している。ナルヴァ川の対岸は、ロシア領のイヴァンゴロドである（第1次独立時には東岸地域もエストニア領だった）。街を流れるナルヴァ川はまもなくナルヴァ湾に注ぎ、バルト海に通じている。近隣の都市としては、約135キロ北東のサンクトペテルブルク（ロシア領）、135キロ南西のタルトゥなどが挙げられる。
東京都生まれ。1977年（昭和52年）に國學院大學文学部史学科（考古学専攻）卒業後、同大学の博物館学研究室助手を経て、1984年に（千葉県）野田市郷土博物館の学芸員となる。1990年から法政大学大学院人文科学研究科日本史学専攻修士課程修了（文学修士）、1997年に同大学院同研究科同専攻博士課程を単位取得退学する。1997年には同博物館の館長補佐になる。2001年には國學院大學から『日本の近現代博物館史論』により博士（歴史学）の学位を授与される。2002年（平成14年）に法政大学文学部教育学科助教授になる。博物館学芸員養成課程を担当する。翌年に同学科の発展改組によるキャリアデザイン学部に移る。2004年（平成16年）に野田市でNPO法人野田文化広場を市民30人と共に設立し事務局長となり地域活動を始める。2007年（平成19年）にNPO法人野田文化広場が指定管理者として野田市郷土博物館の運営を始める。行政と協議しながら、その筋道をつけると共に運営にも携わる。2007年（平成19年）同大学同学部教授となる。2008年（平成20年）4月から翌年3月までロンドン大学（UCL）の客員研究員として、スザンナ・キーン博士のもとでミュージアムのコレクション・マネジメントについて調査研究する。2013年（平成25年）4月から法政大学キャリアデザイン学部学部長。