「かしま」は、中期防衛力整備計画（平成3年度～平成7年度）に基づき、当初平成3年度で計画されていたが湾岸戦争協力金拠出のため1年遅れ、平成4年度計画4,000トン型練習艦3502号艦として、日立造船舞鶴工場で1993年4月20日に起工され、1994年2月23日に進水、1995年1月26日に就役し、練習艦隊に編入し、呉に配備された。（1994年遠洋練習航海では、護衛艦「ながつき」(DDA-167)が、礼砲の装備等を施し練習艦隊の旗艦として行動した。）1995年から練習艦隊の旗艦として遠洋練習航海に参加する。5月22日に護衛艦「せとゆき」とともに女性13名を含む実習幹部140名を乗せて東京晴海ふ頭を出港し、西回り世界一周遠洋航海が行われた。5月25日、補給艦「ときわ」からの洋上給油を行い、6月3日にシンガポール寄港後、6月12日午前9時15分頃、セイロン島の南方41海里のインド洋上で実習中の男性3等海尉が前夜から行方不明となり、インド、アメリカ海軍の協力を得て捜索されたが発見に至らず、死亡認定された。その後ムンバイ、アレクサンドリア、イスタンブールに寄港し、7月14日に旧海軍含めた日本艦として初めて黒海に到達した。7月16日から地中海にて米海軍巡洋艦「ヒュー・シティ」と共同訓練を実施し、大西洋到達後、7月25日に英海軍空母「イラストリアス」と親善訓練を実施した。フランス、ドイツを回り、8月6日にドイツ海軍フリゲート「ブレーメン」と親善訓練を実施。8月14日にリスボンに寄港し、米海軍駆逐艦「コノリー」、フリゲート「シンプソン」と親善訓練を実施。ノーフォーク海軍基地、クリストバル、パナマ運河、バルボア、パナマ、ロッドマン米軍基地を回り、9月26日に米海軍給油艦「ティペカノー」と洋上補給訓練を実施後、9月27日にサンディエゴ海軍基地に寄港。10月8日に真珠湾に寄港、10月20日に再び補給艦「ときわ」より洋上給油を受けた後、10月26日に東京晴海ふ頭に帰投。157日間で10ヶ国12港に寄港し約28,000海里を航行した。1996年4月19日、護衛艦「さわゆき」とともに婦人自衛官8名を含む実習幹部139名を乗せて東京晴海ふ頭を出港し、東南アジア､オセアニア方面遠洋練習航海に従事した。バンコク、シンガポール、ジャカルタ、ポートモレスビー、シドニー、メルボルン、アデレード、ウェリントン、スバ、真珠湾、グアム、自衛艦初の訪韓として釜山に寄港。9か国12港を寄港した。9月10日に東京に帰投した。1998年4月20日、護衛艦「さわぎり」とともに実習幹部160名を乗せて東京晴海埠頭出港後、南北アメリカ方面遠洋練習航海に従事した。9月11日に東京に帰投した。145日間で8ヶ国13港に寄港し、総航程31,800海里に及んだ。1999年4月26日から9月14日、護衛艦「はまぎり」と遠洋航海を実施。2000年の遠洋練習航海では、4月13日に護衛艦「ゆうぎり」とともに東京出港後、西回り世界一周航海を行った。途中、アメリカ独立記念日を祝う洋上式典に参加するために訪れていたニューヨークの港内において「クイーン・エリザベス2号」に接触されたが大きな被害はなく、同船船長の代理で謝罪に訪れた乗組員の機関長と一等航海士に対し、（当時の）練習艦隊司令官の吉川榮治海将補は、「幸い損傷も軽かったし、別段気にしておりません。それよりも女王陛下にキスされて光栄に思っております」とウィットに富んだコメントを返し、『テレグラフ』紙や『イブニング・スタンダード』紙でも報道され語り草となっている。9月8日に東京に帰投した。2001年3月20日から4月10日、護衛艦「やまぎり」と共に第51期一般幹部候補生課程修了初任幹部計150名を乗せて近海練習航海（江田内、神戸、鳥羽、大湊、横須賀）を実施。4月20日から9月10日、「やまぎり」と遠洋航海を実施した。2002年4月22日、護衛艦「まつゆき」、練習艦「しまゆき」を率いて東京出港後、北中米方面遠洋練習航海に従事し、アメリカ、カナダ、メキシコ、パナマ、ドミニカ、グアテマラの6ヶ国10寄港地を歴訪した。2005年3月19日より第55期一般幹部候補生課程卒業生近海練習航海に従事した。護衛艦「むらさめ」、「ゆうぎり」とともに神戸、四日市、大湊、横須賀を回り、東京に入港した。その後、護衛艦「むらさめ」、「ゆうぎり」の両艦と共に世界一周航海に出発し、途中、トラファルガーの海戦200周年記念国際観艦式に臨んでいる。2006年3月21日、第56期一般幹部候補生課程卒業生近海練習航海に従事するため護衛艦「あまぎり」、練習艦「やまぎり」とともに江田内を出港。大阪、名古屋、大湊、横須賀、東京に寄港後、北米遠洋練習航海としてアンカレッジ、エスカイモルト、マンサニヨ、パナマ、サントドミンゴ、ボルティモア、タンパ、ガルベストン、プエルト・コルテス、パナマ、サンディエゴ海軍基地、真珠湾と寄港した。9月5日に東京へ帰港した。2008年1月23日、練習艦「しまゆき」、「あさぎり」、護衛艦「うみぎり」とともに近海練習航海従事のため第58期一般幹部候補生過程修了者等約190名を分乗させて呉基地を出港し、名古屋、勝連、中城、佐世保、舞鶴を回り2月22日に呉基地を帰投した。4月10日には近海練習航海部隊と実習幹部175名とともに東京晴海埠頭出港後東回り世界一周練習航海に従事した。4月17日、補給艦「とわだ」から給油後、4月23日にミッドウェー沖で洋上慰霊祭を実施した。4月27日から真珠湾にて米海軍駆逐艦「チャン=フー」と巡洋艦「レイク・シャンプレイン」と親善訓練を実施。5月8日にサンディエゴ海軍基地、5月21日にバルボアに寄港し、5月26日にカリブ海洋上にて第2機械室にあったベニア板が露出し加熱された排気管に触れて火災を起こした。パナマ運河を通過し、リオデジャネイロ、サントスに寄港し、6月21日に行われた日本移民100周年記念式典に参加した。その後もダカール、ルーアン、アムステルダム、ポーツマス、ポートサイド、ムンバイに寄港し、その際にインド海軍デリー級駆逐艦「ムンバイ」、ククリ級コルベット「キルパン」とともに親善訓練を実施。シンガポールに寄港後、9月18日に東京に帰投した。158日間において総航程3093海里に及ぶ航海だった。2009年1月22日から2月23日まで、練習艦「しまゆき」、「あさぎり」、「やまぎり」、護衛艦「ゆうぎり」と共に、近海練習航海（その１）を実施。3月20日から4月6日、「しまゆき」、「ゆうぎり」と共に近海練習航海（その２）を実施。4月16日、遠洋航海のため、「しまゆき」、「ゆうぎり」と共に、実習幹部計170名を乗せて晴海埠頭を出港。9月8日に帰国した。遠洋練習航海は毎年約150日間の日程で行われており、例えば2010年の場合、5月26日に東京港・晴海埠頭から「やまぎり」、「さわゆき」と共に出発し、航路をハワイ、北米西岸、メキシコのチアパス、ポルトガル、トルコのメルスィン、ジブチに取り、10月28日に帰国している。2012年3月20日、練習艦「しまゆき」、護衛艦「まつゆき」と共に、近海練習航海部隊として江田内を出港。4月15日、陸奥湾で墜落した第25航空隊所属SH-60Jの捜索に参加。5月22日、遠洋航海のため「しまゆき」、「まつゆき」と共に晴海埠頭を出港。10月22日、遠洋航海を終えて東京に帰投した。2013年では5月22日から北米・欧州・インド洋・東南アジアの順で練習航海に出る。8月7日にはポーランドのグディニャ港に寄港し、同月10日には「しらゆき」、「いそゆき」と共に両国初となる海上合同軍事演習を行い、10月30日に帰国した。2014年3月21日、近海練習航海のため、練習艦「しらゆき」、「せとゆき」、護衛艦「あさぎり」と共に、第64期一般幹部候補生課程修了者計173名（タイ留学生１名含む）を乗せ江田内を出港。5月22日、平成26年度遠洋航海のため「せとゆき」、「あさぎり」と共に東京港晴海埠頭を出港。10月24日、遠洋航海を終えて東京に帰国。2015年度の遠洋練習航海において旗艦かしま率いる練習艦隊は、その歴史に新たな勲章を刻む事となる。それは日本国所属の軍艦として明治初期から現在までを通じて、つまり近代日本においても史上初となる南米マゼラン海峡通過に挑戦、無事にこれを達成した。同年の秋には、この記念すべき偉業を胸に練習艦隊と将来の国防を支える実習幹部達は、中南米の各国と友好親善を深め、日本に帰国した。2016年3月19日、練習艦「せとゆき」、護衛艦「あさぎり」と共に、近海練習航海部隊として第66期一般幹部候補生課程修了者193名（うち女性19名、タイ留学生１名、東ティモール留学生１名）を乗せ江田内を出港。3月21日、大阪港桜島岸壁で一般公開された。5月20日、遠洋練習航海部隊として横須賀を出港。世界一周（総航程31000海里、13カ国16寄港地）をして11月4日に横須賀基地に帰投した。2017年3月18日から5月22日、練習艦「やまゆき」、護衛艦「はるさめ」と共に、第67期一般幹部候補生課程修了者190名（うちタイ留学生１名）を乗せ近海練習航海を実施。5月22日、護衛艦「はるさめ」と共に、遠洋練習航海のため横須賀を出港した。アメリカ（真珠湾、サンディエゴ、ニューポート、フォートローダデール、アンカレッジ）、メキシコ（チアパス、マンサニージョ）、キューバ（ハバナ）、チリ（バルパライソ）、エクアドル（グアヤキル）、カナダ（バンクーバー）、ロシア連邦（ウラジオストク）、韓国（ピョンテク）の8カ国、13寄港地を訪問後、同年11月1日に横須賀基地に帰港した。2019年(令和元年)5月21日から10月24日までの予定で、護衛艦「いなづま」と共に遠洋練習航海に出発。第69期一般幹部候補生課程修了者約190名（うちタイ王国海軍少尉1名）を含む約580名と共に157日間で11カ国、13寄港地を訪問予定。