地球人たちが宇宙進出の第一歩として建造した宇宙ステーションが何者かによって攻撃された。宇宙をまたにかける犯罪組織・マクーの首領、ドン・ホラーが地球征服を狙っていることを確信した宇宙警察機構のコム長官は、地球を守るために宇宙刑事ギャバンを派遣する。ギャバンは通常時は人間形態で、戦闘時にはメカメカしい姿に変身して戦うという変身宇宙刑事である。ギャバンの父は宇宙刑事ボイサーといったが任務中に行方不明となり、おそらく死んだものと見なされている。行方不明となった時点では地球を担当していたが、それ以来地球専任の宇宙刑事は欠員となっていたものである。母・一条寺 民子（いちじょうじ たみこ）は地球人であった。ボイサーが赴任中に結婚し、ギャバンが生まれた。ボイサーは一旦は宇宙警察の本拠地があるバード星へ帰還するが、ギャバン7歳のときに再度地球に赴任、そして行方不明となったのである。ギャバンは単体で地球へ向かうはずであったが、ギャバンに好意をもつ押しけかけアシスタントのミミーがついてくる。彼女は長官の娘で、変身能力を使って潜入捜査をしてみたり、噂話をギャバンにもたらしたり、時にはバード星人特有の予知能力を見せたりというサポート的な役割を担うことになる。ギャバンが地球到着後にマクーの秘密基地を探しているときに、UFOなどを調べるルポライターでメガネの小次郎さんと出会う。彼は人間形態時のギャバンの正体には気づかないものの、これから付き合うなかで勘により宇宙人ぽいなどと感じて頼りになると思い、ネタをもたらしたり協力を依頼したりすることになる。一方、宇宙人丸出しでトラックを運転しているマクーの手下たちを発見した子供たちがマクーの秘密基地に潜入するが、ザコの戦闘員と怪獣に発見されてしまいピンチにおちいっていた。あわやというところでギャバンが追いつき、少年たちを逃がす。その後変身したギャバンはザコの戦闘員と怪獣シャコモンスター、それらで構成される部隊を統率していた宇宙人のダブルマンを倒す。マクーの幹部ハンターキラーは元宇宙刑事であることも明らかとなる。戦闘終了後、母方の旧姓より一条寺 烈（いちじょうじ れつ）と名乗ったギャバンは、マクーから逃がした少年・よういちの縁でアバロン乗馬クラブという厩舎に仮の職業を得て、マクーの企みを阻止するべく活動を開始する。ギャバンにとって厩舎の仕事は捜査の合間に片手間でやるものであるからして、「ちょいちょい居なくなる」という評価を受ける。むしろほとんど不在のため、時給で計算すると一箇月の給料は 3千円というありさまである。マクーの怪獣（モンスター）は元となった生物の名前が付与されているもので、最初のモンスターはシャコモンスターといった。統率役のダブルマンもいろいろな種類のものがいるが、このあともしばしば人間に化けて人間社会に浸透しているものが現れる。既存の人物と入れ替わったりもする。かれらは「獣星人ダブルマン」と名乗る。ある日ハンターキラーについての情報が長官から語られる。かつてギャバンの父である宇宙刑事ボイサーが応援を長官に依頼したのに対応してハンターキラーが派遣されたという。ハンターキラーが宇宙警察を裏切り、結果としてボイサーは行方不明となったといい、また、実際には死亡を確認されていないことも明かされる。ハンターキラーも「ボイサーは地獄におちた」と何かを示唆するような発言をした。ドクジャモンスターのヘビ毒に犯されたギャバンを助けるため、コム長官の女秘書であるマリーンがバード星で製造される特別な血清をもって地球へ訪れる。彼女はその後も里帰りで不在となったミミーの代わりにアシスタントをつとめたりと直接・間接問わずギャバンをサポートしたりすることとなる。ギャバンは存在をことさら知られないように活動していたが、ギャバンを「少年たちを誘拐する悪の宇宙人」に仕立て上げ社会的に抹殺しようというマクーの策略により変身後のギャバンの姿はマスコミに報道されてしまう。少年たちを救出することで、着せられた濡れ衣は解消されたものの、「宇宙刑事ギャバン」はその名前とともに存在を知られるようになった。とはいえ一乗寺烈＝ギャバンという関係だけは隠し通せていた。しかしごく一部では確信とまではいかないものの勘付かれたり、看破されるケースもあった。また、地球にきた宇宙人には最初から正体を明かすこともあった。あるときギャバンは宇宙刑事が発信する特殊なSOSを探知する。これは実際には、かつて宇宙刑事であったが現在は悪の幹部となっているハンターキラーによる偽装であった。ギャバンが父ボイサーによるSOSではないかと推測し、調査にくるだろう所をワナに嵌めようという策略であった。ワナではあったが現場にて偶然、ボイサーを知っているという女性と出会う。彼女は星野 月子（ほしの つきこ）といい、その父である星野博士は極めて強力なエネルギー源、軍事転用すれば惑星ですら破壊できる兵器を作成することもできるほどの、プラズマエネルギー発生装置を開発した人物であった。ボイサーはその星野博士と親交があったということで月子とも知り合ったというわけである。博士はマクーがテクノロジーを強奪しようと襲撃した際に、妻と共に殺害されている。月子に話を聞きボイサーの手掛かりを得たギャバンは、破壊され放置されていたボイサーの宇宙船を発見する。ギャバンは船内に隠されていた懐中時計の中から少年時代の自分と母親の写真も見つけ、確かにここにボイサーがいたことを突き止める。その後ハンターキラーの襲撃を受けるが、ギャバンはこれを退ける。ハンターキラーは退却の際に「ボイサーを預かっておく」と捨て台詞を残した。このことから父ボイサーはまだ生かされていることを確信したギャバンは、宇宙刑事の任務であるマクー阻止とあわせ、父を救出することも目指すことになる。ちなみにギャバンが話した内容から、月子は一乗寺烈（ギャバン）がボイサーの息子であることを知り、協力者となった。宇宙刑事やバード星などの事情を知る数少ない地球人である。マクーもただやられてばかりではない。生体合体装置を入手し、ダブルマンの知性とモンスターの力を合体させこれまでの3倍強力なダブルモンスターを開発し、ギャバン抹殺を企む。これはマクーに反逆して終身刑となっていた、あるダブルマンの発想である。ギャバンに勝てば罪を許し幹部にしてやる、というドン・ホラーの取引に応じギャバンと戦うが、盾を破壊され敗走する。モンスターと合体することでさらなる力を得て再戦を期すという執念からのアイデアであった。モンスターたちのたまり場に向かい、「わしと合体したいやつはおらんか」などと相方を募集する。ダブルマンは気性の荒いサイモンスターを見いだし「おまえと合体しよう」などと発言したのち、合体装置で合体を果たしダブルモンスターとなる。ギャバンとの再戦は結局引き分けとなったが、ギャバンはコム長官の指導のもとさらに訓練を積み、このダブルモンスターの弱点の分析もし、なんとか勝利する。一定の効果を認めたドン・ホラーはダブルモンスター群をマクーの主力とし、次々と新型を送り込んでくるのであった。中にはギャバンのエネルギー供給系に深刻なダメージを与え必殺技が使えないようにするほどの、宇宙警察でもそれまで確認されたこともないような強力なダメージを与える個体も生まれる。なお各個体は○○ダブラーと名付けられる。サイモンスターと合体したダブルモンスターはサイダブラーとなる、という具合だが、トツゲキダブラーなどもおりネーミングについては深く考えてはいけない。ダブルモンスターもコンスタントに撃退されるようになり、ハンターキラーの作戦が奏功しないことに業を煮やしたマクーの首領ドン・ホラーは、息子でマクーの行動隊長をつとめ他方面に派遣していたサンドルバと、ついでにその母親、魔女キバを呼び寄せる。帰還歓迎の宴の際、ハンターキラーとサンドルバはウマがあわず衝突する。サンドルバはギャバンのせいでマクーによる地球侵略の進捗が思わしくないという状況を知り、一騎打ちで仕留めてやろうと進言する。キバは、確かにサンドルバは武力に優れるものの、これまでの各地でのサンドルバの戦績はキバの幻術による助力あってのものだとし、うまくタッグで仕留めてやろうと持ちかける。いつまでも母親の援助を得ながらの戦闘は気が進まないサンドルバは一旦は断るものの、最終的にはタッグでギャバンを襲撃することとする。一方でギャバンのアシスタントのミミーは何者かから宇宙刑事が使う暗号文により、魔女・キバの幻術から逃れるヒントを知らされ、これをギャバンに伝達する。ギャバンはサンドルバとキバ、さらにダブルモンスターとの複合攻撃に苦戦するが、事前に知らされた幻術を破るヒントと、さらに別件で地球にきていた宇宙刑事アランの助力によりピンチを切り抜ける。結局サンドルバ・キバ組とは引き分けと言った結果となった。サンドルバはドン・ホラーの前でギャバン抹殺に失敗したことを報告し悔しがり、ハンターキラーも表面上はサンドルバを慰める。キバはサンドルバが参戦した今、無用となるであろうハンターキラーにカマをかける。ギャバンが幻術を回避する方法を知っていたのはなぜか、すなわち元宇宙刑事であるハンターキラーが秘密を漏らしたのであろうと示唆すると、実際にそのようにしていたハンターキラーは自身の企みが露見したと思い込み逃走をはかる。しかし一連の流れでハンターキラーが裏切り者であると確信したドン・ホラーの術によりあっさり捕縛され、暗黒銀河に追放されるという仕置きを課されてしまう。以降、サンドルバとキバが幹部としてギャバンに相対することとなる。サンドルバとキバの指揮の下、マクーの攻勢は続くが、ある日ミミーが新たな情報をもたらす。ハンターキラーが保護されたというのである。ギャバンも「そういえばこのところ姿を見かけなかった」というように、ドン・ホラーにより暗黒銀河へ追放されてより出番がなかったのであるが、宇宙警察の警備隊に偶然発見されたということである。衰弱が激しいということで、回復をまって尋問することとなった。一方でかつて月子の父親である星野博士を襲撃した際に肝心のプラズマエネルギー発生装置を奪取し損ねていたマクーは、その設計図を隠しているに違いないとして、ボイサーの拷問を加速させていた。そう、ギャバンの父宇宙刑事ボイサーは死んでなどなく、マクーにとらわれていたのである。意識を回復したハンターキラーは宇宙警察に自白し、ツルギヤマという場所を明かした。ギャバンは手がかりを求めツルギヤマへ向かう。道中、森林警備隊と名乗る伊賀 電という青年の襲撃にあう。彼は最近このあたりで増えている密猟者と勘違いしてギャバンを攻撃したのであるが、ギャバンに説得され自身の勘違いを認め謝罪、和解した。しかしギャバンと別れた直後に発見し攻撃した密猟者らしきものが実はマクー一味であり、バファローダブラーに返り討ちにされ重傷を負ってしまう。間一髪でギャバンが間に合いマクーを退治するが、伊賀 電の怪我の程度は瀕死の重傷といったレベルであり地球の医学では助けられないと判断しバード星へ搬送されることとなる。ところでマクーとの戦闘のあと、ギャバンは隠された入り口を発見する。これはマクーの秘密基地であり、父ボイサーが捕らわれているかもしれないと潜入、調査を開始する。ギャバンは拷問用らしき椅子型の装置と、X計画というマクーの秘密作戦の概要を入手した。X計画とは星野博士の作ったエネルギー発振機を使ってホシノスペースカノンという惑星間攻撃用の兵器を作成し、目障りな星をジャンジャンバリバリ破壊しようというマクーの恐ろしい企みであった。ここまで突き止めたところで、秘密基地にサンドルバからの交信が入る。ボイサーはとっくに移送したので、抜け殻となったその基地と一緒にギャバンは爆死せよ、というものである。基地は自爆するが、ギャバンはかろうじて脱出することに成功した。マクーによるホシノスペースカノンの制作は、9割方完成という進捗を見せていた。しかし肝心の発振機であるプラズマエネルギー発生装置がないのでは完成がおぼつかないので、設計図のありかを知っているはずのボイサーへの拷問を加速させるマクー。魔女キバの自白剤は強力だったが、ボイサーは耐える。しかしもう1度使用されたら命が危ないというところまで追い詰められていた。ギャバンは手がかりもなしに走り回るが、ボイサーの心の声をテレパシーさながらに受信する。声の聞こえた海の方を捜索すると、オニクビ島という島にマクーの秘密基地を発見、完成間近のホシノスペースカノンもろとも基地を粉砕する。サンドルバたちマクー一味はドン・ホラーの魔空城へと脱出し、ギャバンは地下牢にてボイサーを発見する。ついに親子は再会したのである。ボイサーは月子とも再会し、設計図の秘密は守った、というより設計図は脳内にはないので自白のしようもなかった、と明かす。心身のダメージが深刻なので一旦ボイサーは睡眠をとって休息することにするが、そのまま帰らぬ人となってしまう。精神力だけでマクーの拷問に耐えていたのであり、もはや限界だったのだ。そしてギャバンはプラズマエネルギー発生装置の設計図を見つけることになる。それはボイサーの手のひらに特殊な方法で刻み込まれており、体温があるうちは現れないという仕組みであった。死亡して体温がなくなることにより表示されるようになったのである。ギャバンの心に火がともった。それは小さな火などではなく怒りの炎である。ドン・ホラーたちのいる魔空城へ乗り込み雌雄を決する時がきた。大急ぎで墓を建て、母の遺骨とともに埋葬すると仮の職場アバロン乗馬クラブへ挨拶のため戻るギャバン。しかしそこの人々全員と月子と小次郎さんもついでに拉致されており、サンドルバによりギャバンを呼び出す書き置きが残されていた。早速ギャバンは人質を救出し、サンドルバとの一騎打ちに持ち込み圧倒するが、キバの呪術でサンドルバは魔空城へ帰還する。しかしドン・ホラーもいい加減にしびれをきらし、いつまでもギャバンに勝てないサンドルバを勘当する。サンドルバとキバは最後のチャンスということで必殺の作戦を献策し、ギャバンに決戦を挑む。キバの呪術で幻覚を見せ、その隙にサンドルバが攻撃するというチームプレイに苦戦し、あわやというところまでギャバンは追い詰められるが、ここで宇宙刑事シャリバンと名乗る応援が登場する。ギャバンはなんとかサンドルバ・キバ組を倒すと、魔空城へ乗り込む。ドン・ホラーは側近を遠ざけギャバンと一騎打ちを行う。ギャバンがドン・ホラーを倒すと魔空城はコントロールを失い、ギャバン脱出後に残党もろとも爆発炎上する。こうしてマクーの企みは組織もろとも潰えた。銀河パトロール隊の隊長に昇進したギャバンは地球を離れることとなり、地球担当にはシャリバンが就いた。シャリバンの正体は先に助けた森林警備隊の青年・伊賀 電であった。そして物語は『宇宙刑事シャリバン』へと続くのである。