ジョゼフ・ヒューベルトゥス・ピラティス (ドイツ語読みではヨーゼフ・フーベルトゥス・ピラテス) は、1883年12月9日にドイツ帝国のデュッセルドルフ行政管区、メンヒェングラートバッハにある小さな町で生まれた。幼少期は病弱で、リウマチ熱、くる病、喘息に苦しみながら過ごした。成人してからはヘビースモーカーであったため、喘息に関して著しく健康になることはなかった。母が自然療法医で父が体操選手であったので、病を克服したい気持ちと父親に対する憧れから、父親の勤務するスポーツクラブでトレーニング (器械体操、レスリング、ヨガ、ボクシング等) を行い、14歳になったジョセフの体はとても鍛錬された魅力的な体となっていた。1912年-その後も彼は東洋と西洋両方の身体訓練法を研究し、特にギリシャの文化や彫刻の美しさ、それに表現される強さに関心を抱いた。この頃、ジョセフはサーカス団と共に旅をすることになる。1914年に第一次世界大戦勃発。当時ジョセフは、イギリスにてボクサー兼護身術の指導者として働いていたが、敵国人として捕われ、マン島の収容所に送られる。この頃、自ら開発していた運動プログラムを他の抑留者にも伝え始める。マン島では看護師として働いていたジョセフは、ある時、寝たきりで動くことも大変な患者に対して、マットレスベッドに使用されていたスプリングを使ってサポートや抵抗を与えること考えつく。これは現在「キャディラック」と呼ばれているベッド型の器具の基礎になった。彼が行ったこの新しいタイプのリハビリは、後に「ピラティス・メソッド」と呼ばれる考え方の始まりとなる。1918年にスペインかぜが流行し、ジョセフが過ごすマン島にまで影響が及ぶ。しかし、彼とともに運動を続けた仲間達は誰一人としてこの病に倒れる人はいなかったといわれており、後に様々な人によって語り継がれることになる。終戦後、ドイツに戻ったジョセフは、護身術の指導とハンブルクにある軍警察の訓練を担当した。また個人の顧客も教え始めた。この頃のことはあまり記録されていないが、ホリスティック・メディスン、瞑想、ホメオパシー、トリガー・ポイントセラピー、呼吸法、モダンダンスに興味を持ち始めた時期であるといわれる。中でもモダンダンスに引きつけられた彼は、2人の有名ダンサーと共に働いていた。ムーブメント・アナリストとして有名なルドルフ・フォン・ラバン(ハンガリー)はピラティスと出会って、自分のメソッドにピラティスの理論と運動を取り入れたとされる。ダンサー兼振付師のマリー・ウィグマンはジョセフの生徒であり、自身のダンスクラスのウォーミングアップにピラティスの考案した運動を取り入れたとされる。1925年、ドイツ政府から新しい軍隊の訓練を頼まれるが、当時のドイツの政治的傾向を好まず、アメリカに移民することを決断する。ボクシング・マネージャーのナットフライシャー (アメリカ) や、後にヘビー級の世界王者となるマックス・シュメリング に渡米を勧められたことも、ピラティスの背中を押したといわれる。アメリカへ向かう貨物船内では、関節炎で苦しむ若い看護士と出会う。クララ・ゾイナーというその女性はその後ジョセフのアシスタントとなると共に、ピラティス・メソッドの優秀な指導者となった。クララは彼にとって理想的な理解者だったが、2人は正式な夫婦という関係ではなかった (ジョセフはドイツで2回の結婚をしていた)。1926年にニューヨークに到着。8番街の939番地、2階207号室にあったジムで働き始める。近くにはリンカーンセンターや、カーネギーホール、ブロードウェイがあり、同じ建物内にはダンサーやバレリーナが練習するためのダンス学校やリハーサル・スタジオがあった (現在でも当時のまま使用されている)。30代前半頃、ジョセフは働いていたジムを引継ぐことになる。この機会にクララとともに自分のスタジオをオープンさせ、そこで数々のアスリートやダンサーに認められ、ビジネスマンや医者、ダンサー、音楽家、サーカス芸人、体操選手、学生など、その指導は多岐にわたった。彼の噂は口伝えに広まり、その顧客にはビビアン・リー、サー・ローレンス・オリビエ、キャサリン・ヘプバーンやその他の映画スター、さらにニューヨークの富裕層達もいた。1930年から1940年にかけて、-アメリカンバレエとモダンダンスのダンサーや振付師達が有名無名に関わらずジョセフの下で学んでいた。テッド・ショーン、ルース・セント・デニス、ハンナ・ホルム、アレグラ・ケントなどもその中にいた。ジョージ・バランシンは、自分の教え子のダンサーが怪我をすると、治療のためにジョセフのスタジオに送っていたという (当時ジョセフはアンクル・ジョーと呼ばれていた)。コントロロジーは、口コミによって多くのダンサー達の間に急速に広まっていく。ジョセフ直々の教え子達は、その後「第一世代ティーチャー (またはエルダー)」と呼ばれようになった。すでにこの世を去ってしまった人物では、カローラ・トリエー、イヴ・ジェントリー、ブルース・キング、ロン・フレッチャー、キャサリン・スタンフォード・グラント、ロマーナ・クリザノウスカ。現在も活動を続けている人物は、ジェイ・グライムス、メアリー・ボーエン、ロリータ・サンミゲェルがいる。多くの場合、彼らはスタジオでアシスタントをしながら、セッション費用の代わりにしていたという。アシスタントの中には、ジョセフの姪であるマリー・ピラティスもいた。1930年にジョセフはアメリカ市民となる。1934年に『ユア・ヘルス (Your Health)』を出版。1939年から1951年まで、ピラティス夫妻は、バークシャー・マウンテンのジェイコブズ・ピロー近くの別荘で毎年夏に行われるダンスのキャンプでも指導していた。1945年に『リターン・トゥ・ライフ・スルー・コントロロジー (Return to Life Through Contrology)』を出版 (彼が生前執筆した本は2冊だけであった)。この頃、自身のメソッドは人類を変えられると信じていたジョセフは、若者の教育や軍のトレーニングにも取り入れてもらえるように熱心に宣伝していた。医師達に向けた実践講習、運動用パンフレットの作成、毎週土曜日にはオリジナル器具を紹介・販売するためにメイシーズ (百貨店) に行っていた。マンハッタンにある、レノックスヒル病院の整形外科医ヘンリー・ジョーダンは、ジョセフの親友でもありピラティス・メソッドの可能性を高く評価していた。ジョーダン医師は、ジョセフの教え子の1人であるカローラ・トリエーを側に置き、ジョセフの生徒には優秀な外科医となっている者もいた。1950年代にはピラティス・メソッドによって、乳房切除術から奇跡的な復活を果たしたダンサー、イヴ・ジェントリーとのセッションから、多くの医師に驚きを与え、ピラティス・メソッドを病院にも取り入れる動きが始まる。しかし、病院側は医療資格を持たないジョセフの受け入れを拒否。売り込みの甲斐なく、彼のメソッドは医療や教育制度の主流とはならなかった。彼は医学会の無理解にひどく悲しんだといわれている。1965年に百貨店ヘンリベンデルの中に、2番目のスタジオを開設。開設当初から1972年までは、彼の教え子の1人のナヤ・コーリーが運営、その後1988年に閉店するまでは、キャサリン・スタンフォード・グラント (ニューヨーク大学ティッシュ校での指導もしていた) が指導していた。1966年1月に8番街のスタジオがあったビルの裏手で火災が発生、幸い彼らの中に死者はいなかったが、鎮火後、資料を持ち出そうとしていたジョセフは誤って床板を踏み抜き、消防士に救助されている。80代のほとんどを研究と指導に費やしたジョセフは、1967年10月9日にこの世を去る。当時84歳だった彼は、その生涯を終える寸前まであらゆるエクササイズを実行することができたといわれている。ジョセフの死後、彼のスタジオは弟子の1人であったロマーナ・クリザノウスカが引継ぎ、クララと共にスタジオを運営し続けた。1968年、イヴ・ジェントリー (1901年〜1944年) がニューメキシコ州サンタフェに「イヴ・ジェントリー・スタジオ」を開設。1971年にロマーナ・クリザノウスカがピラティス・スタジオを継ぐ。ロン・フレッチャーがロサンゼルスのビバリーヒルズに「ロン・フレッチャー・スタジオ・フォー・ボディ・コントロロジー」を開設。多くのハリウッドのセレブレティーをはじめとする顧客を集め、人気となる。1973年、91歳になったクララ・ピラティスはスタジオでの仕事を引退し、その後はロマーナ・クリザノウスカに全て任せていた。その後、クララ・ピラティスは1977年5月13日にこの世を去る。1983年、サンフランシスコのセント・フランシス・ホスピタルの著名な外科医であり、スポーツ選手とダンスリハビリテーション部門の長であったジェームス・ゲーリック医師は、初めてダンス・メディスン・クリニック (ダンサー専門外来) を作った。彼はロン・フレッチャーに協力を求め、初めての医療的なピラティスのプログラムを作り、病院にピラティスの設備を設けた。1989年、ロマーナ・クリザノウスカは2度目の引っ越しの後、ピラティス・スタジオを閉める。その後彼女は、ニューヨークにあるドラゴ・ジム (体操のトレーニングジム) の中に自分のスタジオスペースを作る。1990年代にコントロロジーは「ピラティス」として様々なメディア等で取り上げられ、次第にアメリカ各地に浸透していく。またアメリカ国外でも広がり始める。1996年1月、ピラティス」という言葉を商標登録するか否かを巡り、集団訴訟が起こる。この訴訟は2000年10月に和解という形で幕を閉じ、「ピラティス」という言葉は普通名詞として扱われることとなる。その後も、コントロロジーはピラティスという名前で広まり続け、世界中で多くのピラティススタジオが開設される。また、ヘルスクラブやフィットネスジムも競ってピラティスを採用・導入し、ピラティスインストラクターを養成する講習会も世界各地で開かれた。2009年には世界中の主要国で教えられており、ピラティス人口は1200万人を超えた。ニューヨークの8番街 939番地にある元祖ピラティススタジオは、ピラティスのメッカとして今でも運営され続けている (2015年現在)。