「清定（せいてい）菓子株式会社」の社長の次男として生まれる。他にも工場などを経営していたが、北が小学校2年生の時に父の会社が倒産。一気に貧乏暮らしとなり、母もボタン工場にパートに出なければならなくなった。和歌山県田辺市立東陽中学校時代は体操で学内随一の才能と見込まれ、地域では将来のオリンピック選手と期待された。また、水泳も得意とし、3年時に県大会・中学生の部で優勝するなど幼少より優れた運動能力の持ち主であったが、家庭の厳しい経済事情から同中学卒業後は直ぐに名古屋の玩具問屋へと集団就職。その後は兄を頼って大阪へ移り、寿司店の住みこみ店員や鉄工場の住みこみ工員など職を転々とする。家電メーカーの工場に勤めていたある日、休憩時間に工場の食堂にあるテレビで初めてジャニーズを視て「俺なら得意のアクロバットを駆使してもっともっと人気スターになれる」と確信し、きっかけを求めジャズ喫茶を彷徨い歩く。そして、当時大阪にあったジャズ喫茶「ナンバ一番」にてスリーファンキーズのステージを鑑賞した際に北は、自ら頼み込んでスリーファンキーズのバックバンド「ワゴンスターズ」のバンドボーイにしてもらい、その後バンドが帰京するため1964年の暮れに新幹線で上京する。翌1965年の正月、日劇ウエスタンカーニバルでスリーファンキーズのショーの合間にやっていた映画をステージの裾で一人観ていた際にジャニーズ事務所の社長・ジャニー喜多川に見初められ「君、ジャニーズが好きなの？それじゃあジャニーズに会わせてあげるよ！」と楽屋へ誘われ、ジャニーズの付き人になることを快諾、その日より四谷三丁目のお茶漬け屋の2階にあったジャニー喜多川の自宅兼合宿所で住み込みを始める。その後まもなくして渋谷区神宮前2-21-21の御子柴ビルに転居。なお、お茶漬け屋が入る前のテナントは、メリー喜多川が経営していたカウンターバー「スポット」であった。1966年、ジャニーズの付き人をする傍ら、ジャニーズの主演映画『青春大統領』に出演。更に同年、ジャニーズのバックバンドである「嶺のぼるとジャニーズ・ジュニア」にタンバリン担当として参加し、日本テレビ『ジャニーズ・セブン・ショウ』にてテレビ初出演。当時はまだ芸名が無く、本名の「松下公次」のままで活動していた。8月28日、ジャニーズが本格的なダンスレッスンをするため、ジャニー喜多川とともに渡米。一人で東京に残された北は、この間に新宿のフーテン族「紀伊国屋グループ」に所属して遊び歩くようになった。三光町のディスコ「チェック」に毎日朝まで入り浸り、ケンカ、シンナー、麻薬に明け暮れる荒んだ生活に埋没していた。10月、ジャニーズのバックダンスグループ（後の「フォーリーブス」）を結成。1967年1月5日、約4ヶ月ぶりにジャニー喜多川とジャニーズが日本へ帰国。これを機にフーテン生活を止めて付き人に戻った。4月1日、ジャニー喜多川より「北公次」という芸名を授かる。喜多川の“喜多”が由来。そして1968年9月5日、『オリビアの調べ』でCBS・ソニーレコード（現：ソニー・ミュージックレーベルズ）よりフォーリーブスのメンバーとしてメジャーデビュー。ミュージカル活動を基本とした歌って踊れるジャニーズのスタイルを継承。当時の少女たちの圧倒的支持を得て、結果的にGSブームを終焉に追い込むこととなり、新御三家登場までの時代をつなぐ人気アイドルとなった。1970年から7年連続で『NHK紅白歌合戦』に出場している。1971年度に一度は落選するも、内山田洋とクール・ファイブのメイン・ボーカルである前川清が急病に倒れたことにより振り替え出場している。他のメンバーは青山孝（後の青山孝史）、江木俊夫、おりも政夫。ステージでバック転を披露した最初の歌手（アイドル）である。ジャニー喜多川が他の事務所に先駆けていち早く導入したビデオレコーダーでレッスンビデオをリピートしながら練習するほどダンスに対し熱心な姿勢を見せていた。デビュー曲を始めフォーリーブスの多くの楽曲の作詞も担当した（のちに自著で多くは代作だったと述べている）。1970年代に入ると『ボクは女学生』（1973年）、『ボクは恋人』といったアイドルドラマで単独の俳優活動を始め、1970年代半ば以降はアイドルドラマ以外でも仕事が増えていった。連続テレビドラマ『美しき殺意』(1976年、TBS)に主演、第1作目に出演した元ジャニーズのあおい輝彦に引き続き、石坂浩二主演の映画版金田一耕助シリーズ第2作『悪魔の手毬唄』(1977年)に出演、連続ドラマ版『人間の証明』(1978年、TBS)にレギュラー出演など、北を大人の役者へ転身させようとする当時のジャニーズ事務所の意向が伺えた。しかし主演作品は30分枠のテレビドラマ『ボクは女学生』、『ボクは恋人』のみ。連続ドラマレギュラー出演も、『美しき殺意』や『人間の証明』くらいしかなく、結果的に俳優としては出演作も本人も話題になったとは言い難かった。世間からの俳優としての認知や人気の上昇、フォーリーブスの人気回復には繋がらず次第に役柄も小さくなっていき、俳優としてのジャニーズ事務所在籍最後の仕事は 『江戸川乱歩『暗黒星』より・黒水仙の美女』(1978年、テレビ朝日)であった。これも『悪魔の手毬唄』や『人間の証明』と同じく、ベテランに混じって四、五番手の役どころであった。1970年代後半になるとニューミュージックに人気が集まり男性アイドル冬の時代に突入、フォーリーブスの人気も下降しジャニーズ事務所も低迷期に陥り、1978年8月31日を以って解散した。解散と同時にジャニーズ事務所を退社。1989年発行の雑誌『牧歌メロン』に掲載された北公次と平本淳也らのインタビューによると、北が事務所を退社する意向を副社長のメリー喜多川に伝えたところ猛烈に反対された。メリー喜多川はCBS・ソニーのプロデューサーを呼び出し、ジャニーズ事務所に残って欲しいと二人がかりで北を説得する。しかし北は説得を振りきりジャニーズ事務所を辞めた。 ジャニーズ事務所を離れた後はダンス修行目的で渡米。しかし上手く目的を果たせず帰国後、第一プロダクションへ移籍。解散翌年の1979年4月に覚醒剤取締法違反で逮捕された。釈放後に出身地の和歌山県田辺市に帰郷して漁業組合に就職したがしばらく勤務した後に退職。白浜温泉のスナックなどでアルバイトをしていた。まもなく芸能界へ復帰。ジャニーズ事務所時代の芸名をそのまま使用するなど復帰には特に問題なく、俳優としてテレビドラマや舞台に顔を出すようにはなったものの、単発ドラマに数本出演する程度の細々とした活動で終わっている。しかし1983年、北のファンであった金子正次のオファーを受け、映画『竜二』に出演。1980年代より、左耳の耳たぶにピアスの穴を一つ開け、左腕の二の腕には洋物のタトゥーを入れていた。1982年に客室乗務員だった女性と6年間の結婚生活の後、一度離婚。その後復縁、1992年に再度離婚、2年後、44歳の時に客として訪れていたパブ経営の7歳年下の女性と再々婚、3月入籍、6月にハワイで挙式をした。客室乗務員だった女性との間に長女。ジャニーズ事務所を糾弾するため、各所を奔走してジャニーズの裏情報を募集していたAV監督の村西とおるから復帰話を持ちかけられる。しばらく村西の元でマジシャン修行などをするも、北が村西の元を去ったことにより復帰話は一時頓挫する。しかしその事をきっかけに1988年11月にデータハウスより半生記『光GENJIへ』を出版。本作の主な内容は、ジャニー喜多川や事務所に関する暴露と、自身の仕事面や実人生でのこれまでの転落や不祥事や不調はジャニー喜多川とジャニーズ事務所にあると結論付けるジャニーズ批判、自身の芸能界復活や再デビューを予告する内容だった。ジャニーズに関する暴露や批判以外の記述は1975年発行の自伝『256ページの絶叫』と重複であるため、明かにジャニーズ事務所とジャニー喜多川についての暴露や批判を目的で発行された書籍であった。2002年1月にフォーリーブスを再結成。往年のファンからの支持を受け、2009年に青山孝史の急逝を経た同年3月29日の無期限活動休止まで、ライブ中心に活動した。2006年8月12日、NHK『第38回思い出のメロディー』に出演、57歳にして得意のバック転も披露した。続いて翌2007年1月『徹子の部屋』にもメンバー揃って出演した。2007年にフォーリーブスとしての活動や所属事務所と並行して、個人事務所とファンクラブを設立。当初はソロアーティストとしてフォーリーブスの代表曲『踊り子』カバーも含むソロCDを発売、ソロライブやファンクラブ会員相手の有料イベントをおこなっていた。この間、2006年には東日本総合整体学院の広告モデルを務めた。2007年1月23日「徹子の部屋」に出演、解散後の25年間のこと、家族、コンサートの話を語った。2009年1月のディナーショーを最後にライブ、コンサートの類や歌手活動をほぼ取りやめ、ファンクラブ会員を対象とした有料イベントや、ファンクラブ会員のみが入会できる会員制ストレッチ教室のみのクローズドな活動のみとなった。2012年2月22日、肝臓ガンのため都内の病院で死去。63歳没。葬儀にはおりものほか、あおい輝彦、野口五郎、郷ひろみらが参列した。しかし、メンバーの江木は仕事のため参列できなかった。亡くなる前日にメッセージを残していた『北公次としての人生を全う出来た事は、本当に幸せでした。きっと、僕からの、このメッセージを読んでいる時は、もう僕は居ませんが、みんな悲しまないでね。ありがとうを言うのもこれが最後です。今まで応援ありがとうございました。』