1845年1月、マルクスはフランス政府当局から強制国外退去を命じられた後、ヨーロッパの他の国よりも比較的表現の自由が保証されていたベルギーに活動の場を移した。エンゲルスもマルクスと活動を共にするため、故郷を離れる決断を下す。このときの心境をエンゲルスはマルクスに語ってい。「こういう小銭稼ぎはやりきれない。バルメンはやりきれない。ここの人間の暮らしはやりきれない。しかし、何よりやりきれないのは、ただのブルジョワ以上に、工場主として、本当のブルジョワとして、正面切ってプロレタリアートに対抗することくらいやりきれないものはない。僕はここで親父の工場に数日座っていて、いまさらのように、そう思った。前にはこれほどには思わなかったのにだ。……。人間は、……事業をして、小銭を稼いで、その上に共産主義のプロパガンダをやろうというのは、とても駄目だ！ぼくはイースターにはここを逃げ出す。こんな退屈な生活に加えて、実に完全にやかましいプロイセンの宗教的家庭とは仕方がないものだ。下手をするとぼくはドイツの無教養な俗物になりそうだ。そして俗物主義を共産主義の内に持ち込みそうだ。」実家を去ったエンゲルスはマルクスと共にブリテンへと視察旅行に行く。二人は連日マンチェスターのチータム図書館に通った。日当たりの良い弓なりの出窓にお決まりの席を見つけて、経済学の著作を精読すると共に公文書を閲覧し、資料収集を進めた。この視察は短期間で目的を果たし、1845年4月にはエンゲルスもベルギーの首都ブリュッセルに移住、二人はアパートの隣同士で部屋を借り暮らすことにした。ブリュッセルにはマルクス以外にもドイツからの亡命共産主義者が多く滞在しており、モーゼス・ヘス、ゲオログ・ヴェートル、シュテファン・ボルン、カール・ハインツェン、詩人フェルディナント・フライリヒラート、元プロイセン軍将校のジャーナリストであるヨーゼフ・ヴァイデマイヤー、学校教師のヴィルヘルム・ヴォルフ、マルクスの義弟エドガー・フォン・ヴェストファーレンなどが近隣に居住し、彼らは夜な夜な酒場に繰り出しては哲学談義を華を咲かせる飲み仲間でもあった。こうした環境で、出版社が見つからなかったため1923年まで未公刊にあったが、マルクスとエンゲルスは共著で『ドイツ・イデオロギー』(ドイツ語: Die deutsche Ideologie, (mit Marx) 1845)という偉大な草稿を製作していく。マルクスは、青年ヘーゲル派も含めドイツの思想はヘーゲル哲学に由来する観念的なイデオロギーであることを指摘した。ヘーゲル派は自由を意識する精神が支配と闘争しながら歴史を前進させ、社会を合理的に編成していったという考え方を支持し、歴史を観念的な理想が実現される過程と見なした。だが、マルクスとエンゲルスは思弁的な歴史哲学を頭と四肢とを転倒させるようなグロテスクな考えであると見た。これに対して、唯物論を「天から地へと降りてくるドイツの哲学とは好対照に、これは地から天へと昇る」問題なのだと語り、唯物論は「生身の人間に到達するために、人が言ったり、想像したり、考えたりすることから始めるのではなく、現実に行動する人間から始め、生活過程のイデオロギー的反映や反響の展開を明らかにする実際の生活過程に基づくものである」と語って新思想の意義を評価した。だが、唯物論のすべてを評価したわけでなく、フォイエルバッハの唯物論に対しては痛烈な批判を加えた。フォイエルバッハは哲学によって神と対置されてきた生身の人間を考察し、宗教によって貶められてきた人間性の価値を再評価したが、唯物論を完成させることはできなかった。マックス・シュティルナーも人間の独立性を重んじ、絶対的自我の尊重を説くエゴイスティックな考えを提示したが、この両者は人間の存在を語りえたとしても人間の「歴史」を議論することができなかったのである。「歴史」について考察する新たな唯物論を提示することが喫緊の課題となっていた。マルクスとエンゲルスの関心の中心は人類史は如何に成立するのか、そして社会の歴史的な活動は何に基づいているのかという問題関心に置かれた。「われわれが出発点としてとるところの諸前提は、……、現実的諸個人であり、および彼らの物質的生活諸条件―既存の生活諸条件ならびに彼ら自身の行動によって産出された生活諸条件―である。」マルクスは歴史の出発点を現実に生きる人間の存在を支える物質的活動に求めた。ここで、マルクスが明らかにしたのは人類史を成立させるのは、存在のとりわけ物質的生活条件であってそれを支える生活手段の生産にあるということである。人類史は現に生きている人間が生活の糧を手に入れる生産の活動からはじまる。人間活動が歴史を創るわけだが、その活動の根源は現実の生のための必要物の創出、存在を規定する物質的諸条件の形成を意味する生産活動にあることを指摘した。「かくて事実はこうである。すなわち特定の仕方で生産的に働いている特定の諸個人はある特定の社会的および政治的関係を結ぶ。経験的考察はそれぞれ個々の場合に社会的および政治的編成と生産の関連を経験的に、そして、ごまかしも思弁もなしに示すはずである。社会的編成と国家はたえず特定の諸個人の生活過程から出てくる。諸観念、諸表象の生産、意識の生産はさしあたり初めに人間たちの物質的活動や物質的交通―現実的生活の言語―に編みこまれている。人間たちの表象作用や思惟作用、彼らの精神的交通はここではまだ彼らの物質的ふるまいの直接的な流出として現われる。一民族の政治、法、道徳、宗教、形而上学、等々の言語のうちに現れるような精神的生産についても同様である。人間たちが彼らの諸表象や諸理念の生産者であるが、……、意識は意識された存在以外の何ものかでありうるためしはなく、そして人間たちの存在とは彼らの現実的生活過程のことである。」マルクスは「意識が生活を規定するのではなく、生活が意識を規定する」と述べた。また、社会の生産力が進歩するとともに人々の物質的生産の様式が変容してそれに相応しい社会関係、政治的編成を作り上げ、物質的生産の状態が固有の政治機関を形成するようになると考えた。しかし、一旦、精神的労働が独立した活動を始めるとある時代に特徴的な法律、政治、意識の形態が問題になっている。既存の社会構造を弁護する強力な働きを始める。たとえば、古代では農業が社会の発展を促し、ラティフンディアにおける奴隷主と奴隷からなる奴隷制が普及して、奴隷を使役する体制を擁護するローマ法や古典哲学が誕生した。中世では三圃制農業が浸透し、領主が農奴を使役する封建制が存在、キリスト教とスコラ哲学が発達し、王権神授説が流布した。さらに、近代では蒸気機関が発明され工場制機械工業が確立し、資本家が労働者を使役する資本主義が発達して、産業を主導したブルジョワジーによって古典派経済学と自由主義の思想が発展した。意識は存在から生まれ、やがて「経済」という物質的現実から独立した「文化」の世界を作り上げ、思想にまで発展した意識が歴史を支配する過程を描いた。マルクスは人類の歴史を労働の組織化の形態あるいは物質的な生産体制の変遷として理解して「古代奴隷制・中世封建制・近代資本制」という図式で捉えていった。この歴史的運動を支えていたのが生産力である。生産力は道具や技術や知識の増加に比例して常に増大し続ける発展性が内在する。しかし、マルクスによると、人間は生産力と交通形態（生産関係）とのタイアップによって経済活動をして、この経済活動に従って歴史をつくりだしているが故に、生産力の発展性は社会の関係の組織編制（生産関係）のあり方に依存している。経済構造（生産関係）は一定の歴史期間内において合理性を有して生産力を刺激する。だが、生産力の発展という量的変化の増大に伴って生産関係に内在的な矛盾が蓄積されて、やがて社会の硬直化が進んで生産力の発展に対応することができず足かせとなっていく。そして、その矛盾が限界に達すると、生産関係も質的変化を遂げることを余儀なくされ革命が生じていく。その結果、下部構造（経済）は変化して上部構造（哲学・宗教・政治）を革命によって変革させると考えたのである。こうして、マルクスは意識を主題として歴史を捉えたヘーゲル的歴史観を批判的に乗り越えた。マルクスは『ドイツ・イデオロギー』において史的唯物論の理論化を進め、歴史の把握をめぐる謎に解答を与えるに至った。このときの業績は1848年の『共産党宣言』、1859年に刊行された『経済学批判』の序文（ドイツ語: Zur Kritik der politischen Ökonomie,1859)において史的唯物論として公式化され、マルクス主義を構成する重要理論の地位を占めるようになった。マルクスはこの理論を自らの「導きの糸」と呼んだ。その内容は以下の通りである。「人間は、その生活の社会的生産において、一定の、必然的な、かれらの意思から独立した諸関係を、つまりかれらの物質的生産諸力の一定の発生段階に対応する生産諸関係を、とりむすぶ。この生産諸関係の総体は社会の経済的機構を形づくっており、これが現実の土台となって、そのうえに、法律的、政治的上部構造がそびえたち、また、一定の社会的意識諸形態は、この現実の土台に対応している。物質的生活の生産様式は、社会的、政治的、精神的生活諸過程一般を制約する。人間の意識がその存在を規定するのではなくて、逆に、人間の社会的存在がその意識を規定するのである。社会の物質的生産諸力は、その発展がある段階にたっすると、いままでそれがそのなかで動いてきた既存の生産諸関係、あるいはその法的表現にすぎない所有諸関係と矛盾するようになる。これらの諸関係は、生産諸力の発展諸形態からその桎梏へと一変する。このとき社会革命の時期がはじまるのである。経済的基礎の変化につれて、巨大な上部構造全体が、徐々にせよ急激にせよ、くつがえる。このような諸変革を考察するさいには、経済的な生産諸条件におこった物質的な、自然科学的な正確さで確認できる変革と、人間がこの衝突を意識し、それと決戦する場となる法律、政治、宗教、芸術、または哲学の諸形態、つづめていえばイデオロギーの諸形態とを常に区別しなければならない。ある個人を判断するのに、かれが自分自身をどう考えているのかということにはたよれないのと同様、このような変革の時期を、その時代の意識から判断することはできないのであって、むしろ、この意識を、物質的生活の諸矛盾、社会的生産諸力と社会的生産諸関係とのあいだに現存する衝突から説明しなければならないのである。一つの社会構成は、すべての生産諸力がその中ではもう発展の余地がないほどに発展しないうちは崩壊することはけっしてなく、また新しいより高度な生産諸関係は、その物質的な存在諸条件が古い社会の胎内で孵化しおわるまでは、古いものにとってかわることはけっしてない。だから人間が立ちむかうのはいつも自分が解決できる問題だけである、というのは、もしさらに、くわしく考察するならば、課題そのものは、その解決の物質的諸条件がすでに現存しているか、またはすくなくともそれができはじめているばあいにかぎって発生するものだ、ということがつねにわかるであろうから。大ざっぱにいって経済的社会構成が進歩してゆく段階として、アジア的、古代的、封建的、および近代ブルジョア的生活様式をあげることができる。ブルジョア的生産諸関係は、社会的生産過程の敵対的な、といっても個人的な敵対の意味ではなく、諸個人の社会的生活諸条件から生じてくる敵対という意味での敵対的な、形態の最後のものである。しかし、ブルジョア社会の胎内で発展しつつある生産諸力は、同時にこの敵対関係の解決のための物質的諸条件をもつくりだす。だからこの社会構成をもって、人間社会の前史はおわりをつげるのである。」