ドイツ(Deutschland)という国がいつから始まったのかという問題は実は明確でなく、もともとは「民衆」という意味であった「ドイツの」という語(teutonicus)が、民衆の言葉を話す「ドイツ人たち」(teutonici)と広く呼ばれるようになるのは10世紀まで待たなければならない。もともとドイツは、フランスの語源となったフランク王国が東西に分裂したことによって固有の歴史を歩むのであり、ドイツの歴史は一定の時期までフランスの歴史と分けて考えることはできないのである。その意味で、ドイツ法の歴史は、フランク王国の成立に始まるといってよい。もともとドイツ地域では、476年に西ローマ帝国の滅亡するまで、文明化された最初の法体系であるローマ法が適用されていた。しかし、ゲルマン人の一支族であるフランク人が西ローマ帝国を滅ぼし、フランク王国が成立すると、ドイツ地域は徐々に封建社会へ移行していくとともに、もともとローマ帝国の市民であったラテン系先住民には旧来のローマ法を適用し、フランク人にはフランク法を適用する属人主義をとっていた。その限りで、ローマ法は、あくまで被征服民のための法という意味にとどまり、やがてゲルマン的慣習と混合して卑俗法(Vulgarrecht)(de)と呼ばれるようになり、ローマ法は一時ドイツ法の歴史の中で表舞台から姿を消すことになる。　フランク王国がローマ・カトリックを受容してラテン系先住民との宥和政策をとると、キリスト教を媒介としてフランク人とラテン系先住民は、(あくまでも一部で)徐々に融合していった。8世紀半ばカロリング朝が成立した後、カール大帝が、800年にローマ帝国皇帝の冠をローマ教皇から授かって皇帝理念の継承者となると、更にその傾向は強まっていった。843年ヴェルダン条約によってフランク王国は東フランク王国・西フランク王国・中フランク王国の3つの王国に分割され、現在のドイツ、フランス、イタリアの原形が成立したが、さらに870年中フランク王国が再分割されて西フランク王国と東フランク王国が成立したことによってフランス法と区別されるドイツ法の歴史が始まる。919年カロリング朝フランク王権に代わり、ハインリヒ1世がザクセン朝を開くと、このことが10世紀末には東フランク王国という呼称自体の消滅と新たに「ドイツ人たち」、「ドイツの地」という呼称がなされるきっかけになる。962年、オットーの戴冠により「神聖ローマ帝国」が成立する。もっとも、実際に当時、帝国と王国が明確に区別されていたわけではない。もともとゲルマン人は、家長を中心とする血縁関係によって構成される氏族が多数集まった部族の連合体であった。帝国は、諸部族のさらに集まってできた連合体であって、諸部族はそれぞれ大公とよばれる長に率いられる独自の王国であった。諸大公は、その中からさらに国王を選び、皇帝として最高裁判権者兼最高軍事指揮者との地位を認めたのであった。このように、ドイツでは、中世から19世紀に至るまで「帝国ないし王国」と「王国ないし部族または領邦」といった二重のレベルでの統治がなされたことがドイツ法の歴史の特徴となっている。このことが現在の連邦制に繋がっていく。1100年頃ボローニャに法学校ができ、やがて大学へ発展してローマ法がドイツ法の歴史の表舞台に再び登場する準備が整う。1122年ヴォルムス協約によって 叙任権闘争が一応の解決すると以後、グレゴリウス7世によってその権力をあくまでもドイツ地域に限るという政治的な文脈における意味あいで「ドイツ王国」なる概念が成立するが、その呼称はやがてドイツ人自身によって受け入れられていく。その結果、帝国は、ドイツ王国、ランゴバルト王国、ブルグント王国で構成され、ドイツ国王すなわち皇帝(Kaizer)がランゴバルト王国、ブングルト王国の両国王を兼ねるという帝国及びその下位の単位である領邦による統治体制が確立されることになり、12世紀後半フリードリヒ1世の政策に従って「神聖ローマ帝国」の呼称が広く定着するようになったのである。以上のように、当時のドイツでは、帝国とは別に、多様な部族ないし領邦がそれぞれの地方で独自の統治システムを擁する、多層的な法構造を有していた。そこでは、地域ごとの不文のゲルマン的慣習法に基づき、フェーデと呼ばれる自力救済の原則に従い、神判や決闘 に基づく封建領主による裁判が行われていた。このことは、アイケ・フォン・レプゴー(Eike von Repgow)が各地の裁判所で参審員として活動した経験を基にザクセン の慣習法を成文化したザクセンシュピーゲル(Sachsenspiegel)という法書によって明らかにされている。中世後半になると、ヴェネツィアを中心に商業が発達し、それがヨーロッパ全土に拡大していったが、このことが地域ごとの慣習法を忌避し、多層的で不統一な法構造を克服しようとする機運が高まった。12～13世紀にかけて、ボローニャ大学で、ローマ法の研究が進み、1240年にローマ法大全の標準注釈がアックルシウス（Accursius）によって編纂されると、全ヨーロッパから留学生が集まるようになった。諸国で大学（universitas）が次々に設置されたが、当時の大学は、ローマ・カトリックと切っても切り離せぬ仲であった。14世紀には、ローマ法の研究が進む中、 教会法によって教皇の立法権が理論化されると共に、カトリック信者でありさえすれば、地域どころか国を超えて適用される普遍性を有するものとして一般法（jus commune、ユス・コムーネ）の概念を成立させる。もっとも、領主と家臣との関係はレーン法(de:Lehnrecht)とよばれる一種の封建的な契約関係によって支配されており、ローマ法の復興にもかからず、 実際には19世紀に至るまで、地域の伝統や宗教に応じて、法は大きく異なるという多元的で多層的な法構造には変化はなかった。このことが後に法典論争を引き起こす。15世紀半ばから、以上のような教会法の発展に追随・対抗するかのように世俗的権力の統一を目指すための普遍性を有する便利で権威に満ちた道具としてローマ法は再び強力な役割を演じ始める。パンデクテン法学者として知られる法学者によってローマ法に、市民法大全においてユスティニアヌスが確立したのと同様の公式的地位が、再び与えられるようになったのである。これを「ローマ法の継受」(Rezeption)と呼ぶ。17世紀になると、ローマ法は、ドイツ語圏内の大部分における「共通法」ないし「普通法」 (de:Gemeines Recht、ゲマイネス・レヒト)となった。ドイツでは、各領邦の社会情勢に応じて自由にローマ法を解釈するようになり、このような解釈態度は「パンデクテンの現代的慣用」 (独：usus modernus Pandectarum) と呼ばれた。同じく大陸法系であっても、フランス法においては、ローマ法との微妙な緊張関係を保ちつつも、あくまで部分的に取り入れられたのと異なり、ドイツ法においては、ローマ法を全面的に受け入れ、特に広範な地域で強い影響を与えたため、これを「包括的継受」(Rezeption incomplexu)と呼ぶ。18世紀になると、プロイセンは、プロイセン一般ラント法(de:Allgemeines Landrecht für die Preußischen Staaten、ALR)とともに全く新しい法を導入すべく努力し、その完成をみることはなかったものの、後世の(そして現在の)著作にも大きな影響を与えた。フランス革命の後、革命の思想および近代法の先駆けとなったナポレオンのフランス民法典がドイツ法の伝統に大きな影響を与えた。1804年、フランス皇帝ナポレオン1世は、フランス帝国を成立させて、その領土の拡大を目指し、1806年、神聖ローマ帝国を解体、1807年には、プロイセン、オーストリアの領土を大幅に削ぎ自国に編入することに成功した。そのため現在のドイツにも近代法の理念を反映したナポレオン法典が導入されることになったのである。その後フランス帝国は敗戦を重ねて次々に領土を失い、1815年にはナポレオンは失脚するが、その過程において、自国の領土を取り戻したオーストリアでは、1812年、フランス民法典を廃止して、オーストリア一般民法典（de:Allgemeines bürgerliches Gesetzbuch、ABGB）を成立させたが、プロイセンでは、フランス法を廃止して旧来の法を復活させるか、それとも自らの手によって新たな民法を制定するのかが問題となり、法典論争となったが、結局のところ新たな民法典の制定は時期尚早で、法学の研究を進めるべきであるとされた。いくつもの領邦が統一されドイツ帝国が1871年に形成されるとともに、刑法及び手続法に始まる法の標準化の波が押し寄せ、20年を超える生成過程を経て、ドイツ民法典 (Bürgerliches Gesetzbuch) に成立し、その結果、ローマ法を基本とする演繹的で体系的な理論を重視する法思想が主流となったのである。もっとも、様々な州がその独自の法をある程度まで常時維持していたし、それは現代の連邦制ドイツにおいても同様である。その後、ドイツでは、自由主義的な法思想や運動が活発になるが、ナチス法学の台頭によって近代の超克が説かれるにいたり、古来のゲルマン的伝統への復古という形で、そのような運動は終焉を迎えた。議会が停止され、法はそのほとんどがナチス総統によって制定され、政党、裁判官および法学者は、これらに従い、人種主義と反ユダヤ人の要素が色濃い全体主義的法を創り出していた。戦後、2つの新生ドイツ国家がそれぞれのやり方で地域を片づけようと試みた。民主主義の西ドイツは第一共和国の伝統を継続したのに対して、社会主義(共産主義)の東ドイツは共産主義および社会主義のイデオロギーに強く影響された新しい法を導入しようと試みた。2つの地域が再統合されたことに伴い、西ドイツ法がほとんどの地域で施行された。ごく最近の発展は、欧州連合の様々な国家における法を調和させることを狙うヨーロッパ法の影響によるものであり、その結果、多数の法的発展が連邦政府の手を離れ、その代わりにブリュッセルで決定されている。とはいえ、ドイツは、ブリュッセルにおいて他の構成国と協同して行う手続に関し、独自の影響力を有している。今なおドイツ法は連邦制の影響を強く受けており、個々の州 (Länder) はそれぞれ独自の責任と特有の法とを有し、時にはあまり効率的でないこともあるが、別の機会には地域の特殊性に配慮することにもなるのである。