この集落の名前の最初の文献記録は1235年である。ハインリヒ・フォン・ヴァルトハウゼンとその妻が終身の聖職禄と引き換えにウルバッハとヒュルベンの所領をロルヒ修道院に寄進することを記した文書に、証人の1人として Dietericus de Shorendorf という名が記されているのである。同じ人物が、1236年のアーデルベルク修道院の文書にも、やはり証人として登場する。この時は、ministerialis imperii、すなわち（シュタウフェン朝の）ミニステリアーレとして署名している。役所（ミニステリアーレンブルク）としては、現在の城館の先行建築が用いられた。その後フリードリヒ2世の教皇やロンバルディア同盟との対立で疲弊したシュタウフェン家が次第に弱体化したことを、ヴュルテンベルク伯ウルリヒ1世（ウルリヒ寄進伯）は自家の勢力強化と拡大に利用した。ショルンドルフ集落も1250年頃にウルリヒによって獲得、あるいは強奪されたのだが、その詳細な経緯は判っていない。ウルリヒ伯の下、ミニステリアーレンブルクと関連して、初めて都市風の集落が形成された。ヴュルテンベルクの都市としての最初の文献記録は1262年になされている。これは、ウルリヒがアーデルベルク修道院にショルンドルフ市 (municipium nostrum Schorndorf) およびその周辺地域の非課税の通行を許可した文書である。本市は、東に残るシュタウフェン領からヴュルテンベルクの主権を護るために、拡大され、防御を強化された。ショルンドルフの裁判所 (judices iurati) と市壁 (muros opidi) に関する最も古い記述は1299年になされた。これによれば、市壁は最初マルクト広場と城館の間の、現在の旧市街の一部を囲むだけであった。西に位置する uff dem Sand 村は市壁外の衛星集落として存続していた。14世紀になると教会や教会広場を含む衛星都市が壁に囲まれて取り込まれていった。この、いわゆるウンターシュタット（下の街）と東のいわゆるオーバーシュタット（上の街）との間にあり、当時はまだ遺っていた堀は、14世紀から15世紀に埋め立てられ、マルクト広場が設けられた。ヴュルテンベルク伯は、何代にもわたって攻撃的な拡張政策をとり、その拡大を阻止しようとする帝国や帝国都市と繰り返し紛争を起こした。ショルンドルフ要塞はヴュルテンベルク領の東の入り口にあたり、繰り返し戦闘の舞台となった。皇帝ハインリヒ7世はヴュルテンベルク伯エーバーハルトに抵抗するいくつかの帝国都市と協力して帝国戦争（1311年 - 1312年）を遂行し、これによって伯はほとんどすべての所領を失った。ショルンドルフも包囲され、占領されて、帝国戦争においてエバーハルト伯の主要な敵であった帝国都市エスリンゲンに移譲された。皇帝の死後、ルートヴィヒ4世を王に選出し、対立王フリードリヒ美王を否定した1314年の選挙以降の政治状況は、総合的にヴュルテンベルクの敗北であった。エーバーハルト1世は、巧みに王と対立王の間で策略を用い、領土の損失を取り返しただけでなく、加増をも勝ち得た。これによりショルンドルフも再びヴュルテンベルク領となった。1316年にルートヴィヒ4世王（バイエルン公ルートヴィヒとしても知られる）は、彼のいとこで敵対者であるフリードリヒ美王と戦うためにエスリンゲンへ向かう途上でショルンドルフの市壁前に陣を敷いたが、街を攻撃することはなかった。エーバーハルトの息子で後継者のヴュルテンベルク伯ウルリヒ3世は巧みな外交的手腕で、表面的に対立することなく両王の間を取り持った。フリードリヒの死後、彼はルートヴィヒによってニーダーシュヴァーベンの代官の地位を与えられた。賢明なウルリヒは、こうして得た帝国レベルの政治的な重み、地域同盟政策、彼の妻の嫁資と相続財産によって、戦うことなくヴュルテンベルク領を拡大することを可能にしたのであった。1336年、皇帝の地位に就いたルートヴィヒ4世から彼は、Vorstreiter（一番槍を担当する騎士）と Reichssturmfähnrich（帝国旗を掲げる旗手）の名誉ある役職を与えられた。この時代にはショルンドルフ要塞も戦闘抑止力を保持していた。1347年にルートヴィヒ4世は改めてショルンドルフに滞在した。今回は平和な目的であった。数ヶ月後の1347年12月に彼の後継者であるカール4世王をこの街に迎えた。両者は、ショルンドルフで、この街の重要性を強調する文書を発行している。ウルリヒ3世の息子、エーバーハルト2世伯（泣き言伯）とその共同統治者である弟のウルリヒ4世の統治下、ヴュルテンベルクと帝国都市および帝国との紛争が再燃した。伯兄弟は権力を濫用し、皇帝から与えられた代官職を利用して、その管轄地域に位置する帝国都市を抑圧した。不当な侵害や、平和政策の要望拒絶により、カール4世は帝国都市の要請を請けて、ヴュルテンベルクに対抗するための帝国軍を動員せざるを得なかった。皇帝はアーレンを経由してレムスタールを進軍し、ショルンドルフ近郊で戦闘状態に入った（1360年のショルンドルフの戦い）。異なるルートを通ったカールの新たな補給力が差をつけた。2人の伯兄弟はショルンドルフに退却し、カールの軍勢に包囲された。数日後、カールが周辺地域を荒らし回らせたため、ヴュルテンベルク伯は最終的に降伏し、街は皇帝軍に占領された。シュパイヤー司教、アウクスブルク司教、コンスタンツ司教の仲介で和平協定が結ばれ、カールは穏当な和平の条件に満足した。エーバーハルト伯（泣き言伯）はヴュルテンベルク家の家督を孫のエーバーハルト3世（穏健伯）に譲った。その治世は、平和重視の近隣諸侯および帝国都市との同盟政策で特徴付けられる。この政策はショルンドルフにも大きな戦闘のない、平安な時代をもたらした。エーバーハルト3世の死後ショルンドルフは未亡人エリーザベトの隠居所として用いられた。彼女は1430年にここで亡くなった。1431年にこの街は、王で後に皇帝となるジギスムントと教皇使節のジュリアン枢機卿をもてなした。ルートヴィヒ1世とウルリヒ5世の伯兄弟は1441年に領土を分割した。1441年4月23日付けの文書が遺されている。ウルリヒはシュトゥットガルトを宮廷都市として領邦の東部と北部を、ルートヴィヒはウーラハを宮廷都市として領邦の西部と南部を得た。これによりショルンドルフはヴュルテンベルク＝シュトゥットガルト伯領に属した。元々は4年の期限付きであったこの領土分割は、早くも1442年1月25日のニュルティンゲン協定によって無期限の分割が確定した。ルートヴィヒ1世とウルリヒ5世は、1446年7月6日にショルンドルフで、マインツ大司教ディートリヒ、プファルツ選帝侯ルートヴィヒ4世、オーストリア公アルブレヒト6世およびその他諸侯とともに、2年間で街道筋の強盗を撲滅する同盟を結成した。1449年7月9日、ウルリヒ5世は宮中伯ルートヴィヒ4世の未亡人マルガレーテ・フォン・サヴォイと結婚する際、彼はショルンドルフ市とアムト・ショルンドルフの収入を教え、「敬意を払うように」書き記した。マルガレーテは実際にショルンドルフ市とアムト・ショルンドルフの本当の女領主として振る舞っていたことは、1454年に彼女がコンラート・フォン・ローマースハイムにショルンドルフ近郊のヴァイラー村をその居所として書き記していることに表れている。1482年のミュンジンゲン条約と1492年のエスリンゲン条約によってエーバーハルト髭伯（ヴュルテンベルク＝ウラッハ）とエーバーハルト6世伯（ヴュルテンベルク＝シュトゥットガルト）は領邦分割を撤廃した。領邦の一体化とヴュルテンベルクにおける長男相続制が法的拘束力を持つことが確定し、ヴュルテンベルクがその後公爵に昇格する前提条件が成立した。1495年からショルンドルフは新たに創設されたヴュルテンベルク公領の一部となった。