朝鮮半島では、石器などの発見から、数万年前から人が住んでいたと思われるが、現在の朝鮮民族との繋がりは明らかでない。約10万年前の最終氷期から紀元前8000年頃まで現在より海面が130mほども低かったため、東シナ海の大部分は陸地であったが、紀元前4000年ころにかけての海面上昇により当時の沿岸部は海中に没している。最終氷期に日本列島とは対馬海峡で短期間漂砂によって陸橋が形成され繋がっていた可能性を指摘する研究がある。伊藤俊幸によると、紀元前1万年以前の旧石器時代の遺跡は50か所程度しか発見されておらず、紀元前1万年から前5000年までの5千年間は韓国国立中央博物館の年表では空白となっており、ほとんど遺跡が発見されていない。大阪市立東洋陶磁美術館名誉館長の伊藤郁太郎の見解として、「1969年から1971年にかけて、東三洞貝塚での櫛目文土器の下層から、尖底・円低無文土器や平低流線文土器が発見され、先櫛目文土器と名付けられた。これらの土器は、東三洞の他、慶尚南道真岩里や咸鏡北道西浦項貝塚などからも発見されており、最古の土器文化が広い地域にまたがっていたことが推測される。それらの中に含まれていた豆粒文土器が、日本の長崎県泉福寺洞窟遺跡や福井洞穴などから発見される豆粒文土器と類似している」と長浜浩明は紹介している。また長浜は、東三洞の対岸にある対馬の腰高遺跡からは7000年前の隆起文土器が発掘されており、そこを経由して半島へ移り住んでいったことが想像され、縄文人が7000年前から無人の朝鮮半島へ渡り、半島北部まで進出していたと述べている。さらに長浜は、朝鮮半島南部の煙台島貝塚から発見された古人骨（紀元前4000年）は縄文人の特徴と多くの点で一致しており、韓国人とは似ても似つかぬ形態であり、最初に半島に住み始めた人々は日本からやって来た縄文人だったという考古学からの推論が、形態人類学によって裏付けられた、と述べており、また、朝鮮半島南部の勒島から弥生時代中期（紀元前100年）と推定される73基に及ぶ墓が見つかり、甕棺墓や北部九州の弥生土器の出土、骨格の特徴や抜歯風習などから西北九州と密接な関係を示唆しているので、北部九州からやってきた人々か、その子孫が住んでいた遺跡であると述べている。同様に、金両基監修、姜徳相、鄭早苗、中山清隆編集の『韓国の歴史』によると、旧石器時代人は現在の韓（朝鮮）民族の直接の先祖ではなく、直接の先祖は紀元前約2000年前の新石器時代人からと推定されている。紀元前4000年頃に櫛目文土器が出現する。櫛目文土器の最古のものは遼河地域の興隆窪文化（紀元前6200年-紀元前5400年）の遺跡で発見されていることから、遼河文明の担い手であるウラル系民族（ハプログループN (Y染色体)）が朝鮮に櫛目文土器をもたらしたことが考えられる。朝鮮民族にはハプログループN (Y染色体)が一定数見られることから、朝鮮民族の基層にウラル系民族がある可能性が考えられる。（紀元前4000年頃から南部・西部で陸での稲作が始まったとする主張もあるが、証拠となる物は見つかっていない。）一方で、長浜は、櫛目文土器は九州の曽畑式土器（縄文前期）そのものであると述べている。東三洞貝塚は3つの文化層からなり、最下層の1期層からは、隆起文・押引文・無文土器や磨製石器が、2期層からは櫛目文土器や黒曜石が、3期層からは無文平底土器が発掘されており、櫛目文土器にまじって九州の縄文土器片や、西北九州型の釣針・黒曜石が出している。東三洞貝塚で大量の縄文土器と九州産黒曜石が出土しており、縄文人がやってきた確かな証拠といえる。朝鮮半島では銛や鏃に最適な黒曜石が産出されない 。紀元前1500年頃から無文土器が出現し同時に支石墓が多数建造されるようになる。これに先駆けて紀元前2000年から紀元前1500年頃、朝鮮半島より北方の遼河流域から北朝鮮にかけての夏家店下層文化で、支石墓、無文土器や大規模な住居が出現しており、これらが北方から流入した可能性を示唆している。山海経には、紀元前1000年から前300年の朝鮮半島の様子が「蓋国は鉅燕の南にあり、それは倭の北であり、また倭は燕に属している」とあり、燕は遼東半島から南満洲辺りを指し、その南の蓋国とは北朝鮮辺りと考えられ、今の韓国辺りは縄文人の子孫である倭人が住んでいた。紀元前500年頃から水稲栽培が開始される。水稲の栽培は中国から北方周りの陸伝いではなく、海を越えて半島南西部にもたらされたというのが定説となっている。この水稲文化をもたらしたのはハプログループO1b2 (Y染色体)の集団と考える学者がいる。朝鮮半島において文献に登場する最初の国家は伝説的な箕子朝鮮であり、その後衛氏朝鮮が成立したと伝わる。衛氏朝鮮は前195年頃に燕人の衛満が箕子朝鮮の王・準王を追い出して建国したという。衛氏朝鮮は三代衛右渠の時、漢の武帝に滅ぼされ、領地は楽浪郡・真番郡・臨屯郡・玄菟郡の漢四郡として400年間直轄支配（植民地ともいわれる）されたが、移転や廃止により最後は楽浪郡のみが残った。4世紀中頃に、満州の鴨緑江付近で興った高句麗が南下して楽浪郡北部を征服、百済も楽浪郡や帯方郡の一部を征服するが、4世紀末までには高句麗が朝鮮半島北部を制圧し、南西部には百済、南東部には新羅が割拠した。中国の史書による記録では、高句麗は扶余と類似した言語を話したという。高句麗は4世紀の広開土王の代に、南北に領土を拡大し最盛期を迎える。その領土は満州南部から朝鮮半島北部にわたった。なお、高句麗史をどのような枠組みで捉えるかについては議論がある（高句麗#歴史論争：高句麗の歴史帰属をめぐる問題）。百済は漢城（漢山城、現：ソウル松坡区）を都としていたが、475年、高句麗の攻撃により落城し、熊津に遷都した。また、高句麗とその属国である新羅に対抗するため、倭国に人質を出して和通し、儒教や仏教を倭国へ伝えた。南端部には諸小国の雑居する伽耶（加羅、任那）があり、その勢力争いには倭国も影響を及ぼした（旧説では「支配下」にあったとする）。釜山市近郊の金海礼安里古墳群は4世紀から7世紀に築かれた伽耶人の庶民層の集団墓地であるが、北部九州や山口地方の弥生人や古墳人に近いという結果が得られた。伽耶では特定の国（金官伽耶・高霊伽耶など）が主導する形になったと言われているが、全域を統合する勢力は構築されなかった。後に伽耶諸国は西側が百済に併合され東部も新羅により滅ぼされた。朝鮮半島には中国大陸からの移住者が数多くあったことが古い史書に記録されており、「陳勝などの蜂起、天下の叛秦、燕・斉・趙の民が数万口で、朝鮮に逃避した。（魏志東夷伝）」「辰韓は馬韓の東において、その耆老の伝世では、古くの亡人が秦を避けるとき、馬韓がその東界の地を彼らに割いたと自言していた。（同前）」などと、秦や六国からの居住者が建国したように、中国人や北方異民族の移住があり、新羅自身も『三国史記』等に記載された伝説的な4代目の王（脱解王）が倭国の北東の伝説的な国に系譜をもつとされる王であるなど、周辺諸地域との密接な関わりがあった。7世紀、新羅は唐と同盟を結び百済・高句麗を相次いで滅ぼし、朝鮮半島の大部分を統一した。しかし、唐は旧高句麗の地に安東都護府を設置するなど、朝鮮半島を統治下に置こうとする。そこで、高句麗復興支援を掲げた文武王の下、新羅軍の支援を受けた高句麗軍が唐軍を攻撃して、唐・新羅戦争が開戦する。この戦いにおいて新羅軍は唐に圧勝し、唐を朝鮮半島から撤退させるも、高句麗遺民はツングース系とも言われる靺鞨とともに、大祚栄が建国した渤海国に合流していった。唐を朝鮮半島から撤退させた時、唐の高宗に一時冊封を取り消された文武王は、謝罪使を派遣し、冊封は復活となった。10世紀に新羅は地方勢力が自立して後高句麗・後百済を立てて後三国時代を迎えるが、やがて新しく興って後高句麗を滅ぼした高麗が勢力を持ち、新羅を滅ぼして統一を成し遂げ、鴨緑江南岸と豆満江付近まで勢力を広げた。高麗は13世紀にモンゴル帝国（元）の侵攻を受け支配下に入った。元の衰亡とともに失った独立と北方領土を回復したが、14世紀に元が北へ逃げると親明を掲げる女真族ともいわれる李成桂が建国した李氏朝鮮（朝鮮王朝）が朝鮮半島を制圧し明に朝貢した。李氏朝鮮の全盛期には、女真族に対する侵略がたびたび行われた。遂には当時半島北部に勢力を持っていた建州女真の大酋李満住が戦死し、建州女真は李朝の支配下に入った。朝鮮は15世紀4代国王、世宗の時、黄金期を迎える。世宗は訓民正音（ハングル:朝鮮語の文字）の制定、史書の編纂、儒学の振興などのほか、農業の奨励、対外的には倭館の設置、女真との戦争などで領土を拡張した。科学の振興も図られた。蒋英実などを重用し、天文観測機構の設置や、機器（渾天儀、簡儀）の製作、時間を表す仰釜日晷、自撃漏などを製作するなど、画期的な成果を挙げ、朝鮮の基礎を固めた。16世紀に豊臣秀吉の侵攻を受け一時国土の大半を征服されるが、明の救援と李舜臣の活躍と秀吉の死去により国土を回復した。17世紀には女真族が建てた清の侵攻を受け、衆寡敵せず大清皇帝功徳碑を築くなどの屈辱的な条件で降伏して冊封体制・羈縻支配下に入った。1776年に22代国王の正祖が即位する。正祖は即位初期には重用し、当時、弱まり続けていた王権を掌握していく。当時の政権は老論という一派が大きな権力を持っていて王権を上回るほどの実勢を握っていた。正祖は王権を強化するため、政治の改革に着手し、蕩平策を標榜する。蕩平策は基本的に政治の人事がどこの政派にも偏らず、能力ある人物を登用することで、その裏には当時与党で、王権よりも強い政権をもっていた老論をけん制する狙いがあった。蕩平策を通して、疎外されていた政派の者や中人、庶子とその子孫さえ抜擢し登用した。蕩平策は老論をけん制する傍ら、政治的なバランスも崩れておらず、正祖の治世を一貫する政策だった。正祖の時期に、水原華城(世界遺産)の設計や建築に関わった丁若鏞や朴斉家、洪大容、柳得恭などが活躍した。正祖は農業の整備や商業の振興、北学派や実学派を重用し、いわゆる朝鮮の復興期を導いたが、1800年、正祖の死去と共に、改革の成果は消えていった。19世紀半ばから欧米列強が来訪、開国を要求、そして日本、清、ロシアが朝鮮半島の権益をめぐって対立、日清戦争後に結ばれた下関条約締結によって長きにわたる冊封体制から離脱し、1897年に大韓帝国（朝鮮から国号を変更）として独立するも、伊藤博文を安重根が暗殺し、1910年に全土が日本に併合された。第二次世界大戦での日本の敗戦に伴い、連合国軍によって朝鮮半島のほぼ中央を走る北緯38度線を境に南北に分割統治され、その後に各々独立、南に韓国、これに反抗する済州島は済州島四・三事件で鎮圧がなされ、北には北朝鮮が建国された。1950年に北側から赤化統一を目指して朝鮮戦争が起こるが、統一はならず現在も南北に2つの国家が並立しており、南北統一を如何に果たすかが両国間の課題となっている。なお、李氏朝鮮末期から日本統治期、米ソ占領期、朝鮮戦争とその後の混乱期にかけて、様々な理由で清（中国）、ロシア（後にソ連）、日本など朝鮮半島外に相当数の人々が移住していき、在外韓国朝鮮社会が形成されていった。