1914年、リオデジャネイロ州とサンパウロ州の合同選抜チームがイングランドのエクセター・シティFCと対戦したのがブラジル代表の最初の対外試合であると言われている。試合結果については2-0でブラジルの勝利であったとするものと、3-3の引き分けであったとするものとがいずれも複数存在しており、正確な情報は不明である。初期のブラジル代表は常に世界トップレベルにある現状とは程遠く、ブラジルサッカー連盟内部でのプロ化に関する意見の不一致による内部紛争などの影響で、代表チームの編成も不安定な状況にあった。南米選手権（現在のコパ・アメリカ）では1919年、1922年に優勝したものの、1920年にチリのビニャ・デル・マールで開かれた南米選手権ではウルグアイに、2014年現在も最多得失点差での敗戦記録として残る0-6の大敗を喫している。また、第一次世界大戦の影響もあるが先述のエクセター・シティFCとの対戦以降、欧州チームとの対戦は1928年、スコットランドのマザーウェルFCとの試合までなかった。ウルグアイで開催された第1回FIFAワールドカップに出場し、グループ2初戦のユーゴスラビア戦に1-2で敗れ、続くボリビア戦には4-0で勝利したもののグループリーグ敗退となった。1934年にはイタリア王国で開催された1934 FIFAワールドカップ初戦のスペイン戦に1-3で敗れ、早々に敗退、その足で向かったアウェーの親善試合、ユーゴスラビア戦で2019年現在もブラジル代表の公式試合最多失点記録として残る4-8の大敗を喫している。1938 FIFAワールドカップでは初めて準決勝まで進出するも、優勝したイタリアに1-2敗れ3位決定戦でスウェーデンに勝利し3位となっている。ブラジルにとって、ワールドカップ優勝を狙える最初の機会は南米選手権で27年ぶりに優勝した1949年の翌年、自国で開催された1950年大会であった。1次リーグを2勝1分で突破すると、2次リーグでもスウェーデンに7-1、スペインに6-1と大勝し、この大会の事実上の決勝となったリオデジャネイロのマラカナン・スタジアムでのウルグアイとの2次ラウンド最終戦に臨んだ。しかし引き分けでも優勝だったにもかかわらず逆転負けを喫し、初優勝を逃した。これは「マラカナンの悲劇」とよばれている。初優勝は1958年スウェーデン大会で、決勝で地元のスウェーデンを5-2で破った。これは南アメリカのチームがヨーロッパで開催されたワールドカップで優勝したただひとつの例である。1970年メキシコ大会では、ペレ率いるブラジルは3度目の優勝を果たし、ジュール・リメ杯を永久保持することとなった。1982年スペイン大会のジーコ、ソクラテス、ファルカン、トニーニョ・セレーゾの4選手が形成した中盤は黄金のカルテットと呼ばれ、「ブラジルサッカー史上最もファンを魅了したチーム」と称されたが結果的には2次リーグ敗退している。ブラジルでは、この2次リーグのイタリア戦を「サリアの悲劇」とよんでいる。1994 FIFAワールドカップでは決勝でも決着がつかず、PK戦の末にロベルト・バッジョらを擁するイタリアに3-2で勝利し4度目の優勝を飾った。1998 FIFAワールドカップでも2大会連続で決勝に進出したが、ジネディーヌ・ジダンらを擁する開催国のフランスの前に0-3で敗れ、連覇はならなかった。2002年日韓大会では南米予選で苦戦し、本大会出場すら危ないほどだった。それを引きづるかのように本大会初戦のトルコ戦でも先制点を許してしまうが、なんとか2-1で逆転した。しかしその後はロナウド、リバウド、ロナウジーニョら攻撃陣が機能し、全勝で決勝まで勝ち上がった。決勝の相手はそれまでワールドカップで対戦したことのなかったもうひとつのサッカー大国、オリバー・カーンらを擁するドイツだった。これをロナウドの2ゴールにより2-0で制し、ワールドカップ最多優勝記録を5に伸ばした。2006年ドイツ大会では、前回大会とは対照的に南米予選を1位で通過した。黄金のカルテットになぞらえて「カルテット・マジコ」（魔法の4人組）と呼ばれたロナウド、ロナウジーニョ、カカ、アドリアーノの4人による前線を擁し、優勝候補の大本命とみなされていた。特にロナウジーニョへの期待が高く、「この大会はロナウジーニョの大会になるだろう」との声もあった。しかし、準々決勝で8年前のフランス大会の決勝で敗れたフランスと当たり1-0で落とし、連覇及び当時史上初となった4大会連続ベスト4を逃した。2010年南アフリカ大会南米予選では、開始早々から好調を維持していた。2009年9月5日、敵地での対アルゼンチン戦を3-1で勝利し、3試合を残しながら南米勢のトップを切って本大会出場が決定した。これで第1回（1930年ウルグアイ大会）からの連続本大会出場記録が「19」に伸びた。本大会では順当に勝ち上がるが、準々決勝でオランダと対戦し1-2で逆転負けを喫した。翌年のコパ・アメリカ2011では3連覇を狙ったものの、準々決勝でパラグアイと対戦して押し込みながらもゴールを奪えず、PK戦の末に敗れた。2014年大会は開催国として予選免除での本大会出場、丁度20度目の出場となった。エースのネイマールを中心にチームは勝ち進んだものの、ベスト4を争った準々決勝のコロンビア戦では勝利を収めながらチームの核であるネイマールがコロンビアのフアン・スニガと衝突した際に腰椎を負傷し、それ以後の試合は絶望となった。また、キャプテンでセンターバックのチアゴ・シウバもイエローカードを貰い、次戦累積により出場停止となった。決勝進出を賭けた準決勝のドイツ戦では、前半に5失点を喫するなど1-7と大敗を喫した。これは3大会ぶりの決勝進出を逃しただけでなく、ワールドカップの決勝トーナメント史上初の7失点という記録も残した。この敗戦は「マラカナンの悲劇」にちなんで「ミネイロンの惨劇（ベロオリゾンテの惨劇など）」(Mineiraço)と呼ばれている。前回大会の準々決勝で敗れたオランダとの3位決定戦でも0-3と敗れ、10大会ぶり2度目の4位に終わった。南米大陸開催のFIFAワールドカップで、開催国が3位以内に進出できなかった初の例となった。また、11得点に対し14失点（出場した大会中、ワースト記録）と1966年イングランド大会以来11大会ぶりに失点数が得点数を上回った。2018年ロシア大会南米予選ではネイマールの不在により序盤6試合は2勝しかできず、予選敗退ゾーンの6位まで転落したがその後は2016年リオデジャネイロオリンピックで優勝するなどムードを良くすると同時に一気に8連勝し、ワールドカップ地区予選通過第1号で本大会出場を決めると同時に連続本大会出場記録が「21」にも伸びた。本大会ではグループEに入り、初戦のスイス戦では1-1のドローとなったが、2戦目のコスタリカ戦では後半のアディショナルタイムにコウチーニョ、ネイマールがゴールを決め2-0で勝利を収めた。3戦目のセルビア戦でも2-0、迎えた決勝トーナメント1回戦のメキシコ戦でも2-0で勝利した。準決勝をかけて戦った準々決勝の対ベルギー戦では前半の13分にフェルナンジーニョがオウンゴールを許すと、31分にケヴィン・デ・ブライネにゴールを決められた。後半の76分にレナト・アウグストのゴールで1点を返したが反撃もここまでで、ベスト8で敗退となった。なお、1970年大会と2002年大会では全試合90分以内での全勝優勝という快挙も達成している（他は1930年大会の全4試合だったウルグアイのみ）。中でも、1970年大会は南米予選でも6試合で全勝している。予選・本大会を通じての全勝優勝はそれが大会史上唯一である。