1906年、ロチェスターで "The Haloid Photographic Company"（ハロイド）として創業。当初は印画紙や関連機器を製造していた。1958年に「ハロイド・ゼロックス (Haloid Xerox)」、1961年に「ゼロックス (Xerox)」と改称した。Xeroxの名称は同じロチェスターで創業されたコダック(Kodak)に倣って、最初と最後が同じ文字で力強い響きの単語として考案されたもので、特別な意味は持たない。1959年、チェスター・カールソンが開発した電子写真技術（後にゼログラフィと改称）を使った世界初の普通紙複写機 Xerox 914 を発売し、一躍注目を集めた。914は大人気となり、1961年末までにゼロックスは約6000万ドルの売り上げとなった。ゼロックス社は1960年代に急成長を遂げ、それまでの長期に渡る研究開発期間を支え続けた投資家は億万長者となった。1960年、ゼログラフィの研究施設 "Wilson Center for Research and Technology" がニューヨーク州ウェブスターに開設された。1961年には社名をゼロックス (Xerox Corporation) に変え、同年ニューヨーク証券取引所に上場し、1990年にはシカゴ証券取引所にも上場した。1965年までに売上高は5億ドルを超えた。914をリリースする以前、ゼロックスは市場調査を兼ねてプロトタイプの手で複写する器具 "Flatplate 1385" を発売していた。それに続いてゼログラフィ式プリンター "Copyflo" を1955年に発売している。Copyflo はマイクロフィルムをロール紙に拡大印刷する大型プリンターである。次にCopyfloを小型化した 1824 マイクロフィルムプリンターを発売。大きさと重さが約半分になり（それでもかなりの大きさである）、手でカットシート紙を「グリッパーバー」と呼ばれる部分に供給すると、そこに紙が引き込まれて印刷が行われる仕組みだった。この給紙方式は後の813デスクトップ複写機にも採用された。1963年、初のデスクトップ普通紙複写機 Xerox 813 を発売。オフィスの机の上に置ける複写機を実現するというカールソンの夢が現実となった。10年後の1973年、914をベースとしたアナログのカラー複写機が登場した。914の系統は高速化を目指し、420、720 と続いた。813の系統も同様に 330、660 と続き、デスクトップ型マイクロフィルム（マイクロフィッシュ）プリンター 740 も登場した。チェスター・カールソンが最初に開発した器具をそのまま製品化した 1385 Flatplate は、複写に時間がかかり実用的ではなかった。しかし結果として、それがオフセット印刷機市場で製版機として売れた。市販されている製版用カメラより若干品質がよかった。ただし、ガラス製の板はセレニウムをコーティングしたアルミニウム板に置き換えられた。その後、再利用可能なフィルムの代替品として急激に発展していった。熟練したユーザーは、他のどんな技法よりも高品質な版下を素早く作成できる。オフセット印刷用製版機市場から始まって、ゼロックスは今ではオフセット印刷機の市場である程度のシェアを占めるまでになった。単なるコピー機を越えた複写機への最初の挑戦が Xerox 2400 だった。2400という数字は1時間で印刷できる枚数を表している。オフセット印刷機よりは遅いものの、業界初の自動給紙機構、スリッタ/せん孔装置、照合機（ソータ）を導入した機械だった。直後に印刷速度を1.5倍にした Xerox 3600 Duplicator を発売している。そのころ、小さな研究チームが複写機を借りて、それを改造していた。LDX (Long Distance Xerography) と呼ばれたプロジェクトで、2つの複写機を公衆電話網で接続し、ある複写機でスキャンした文書を遠隔地にある別の複写機で出力する実験である。プロジェクトは何年もかけ、Xerox Telecopier として結実した。今日の家庭用ファクシミリの原型である。付随的に、現代のデジタル複合機の多くはファクシミリとしても使えるようになっている。1969年、ゼロックスは Scientific Data Systems (SDS) を買収し、32ビットメインフレームコンピュータ Sigma シリーズを1960年代から1970年代にかけて製造販売していた。レーザープリンターは1969年、ゼロックスの研究者ゲイリー・スタークウェザーがゼロックスの複写機をベースに発明した。1977年、最初の製品 Xerox 9700 を発売。レーザープリンターはゼロックスの大きな柱の一つとなった。1971年、Archie McCardell が社長となった。彼の在任期間中、ゼロックスはカラー複写機を製品化している。その間の1973年と1974年と1975年、ゼロックスは売り上げや収益の新記録を達成している。3年連続で売り上げ記録を更新した後の1975年に、当時 Frederic M. Scherer が率いていたアメリカ連邦取引委員会 (FTC) との間の独占禁止法違反訴訟を解決した。判決により、ゼロックスは競合他社（主に日本）に特許をライセンス供与しなければならなくなった。その4年後、ゼロックス社のアメリカでの複写機のシェアは100%から14%に低下した。1970年、パロアルト研究センター (Xerox Palo Alto Research Center) を開設。1973年、アラン・ケイらが持ち寄った研究費を使いチャック・サッカーが Alto を開発。この試作機は、当時のミニコンピュータと同等かそれ以上の速度で動作しながらもそれより安価で、ブラウン管を使ったビットマップディスプレイ、マウス、キーボードを備えていた。ケイらはこのマシンを使って暫定的Dynabook環境（Smalltalkシステム）を構築。後に主流となる WIMP（ウィンドウ、アイコン、メニュー、ポインティングデバイス）スタイルのグラフィカルユーザインターフェース (GUI) を1977年頃までに段階的に整備した。ゼロックス社がその市場価値を見抜けなかったためケイらの想定していたパーソナルコンピューターとしてのAltoは結局製品化されることはなかったが、Altoのハードウエア技術は後述のXerox Starシステムに転用され、別部門で開発されたGUI OSを搭載したワークステーション、あるいはSmalltalkをプロフェッショナル開発者向けの統合化開発環境として位置づけなおしたエンジニアリングワークステーションとして販売されることになる。Altoは試作機ながら最終的には1500台ほど生産、世界中のゼロックスのオフィスやアメリカ政府や米軍に設置され多くの人がその能力を目にする機会を得た。それらはゼロックスの開発したLANであるイーサネットで相互接続されていた。そしてデータはパケット化されて転送された。間もなくゼロックスの技術者らがサイト間を接続するシステム 'Inter Network Routing' を開発した。当初の世界的ネットワークはゼロックス社内のものと、同じ技術を使ったアメリカ政府のものだった。他にアドビシステムズ創設者のジョン・ワーノックが開発したインタープレスや、AltoをLISPマシンにするInterlisp-Dシステムなどがある。1979年、ゼロックス社は、同社の開発に興味を持った業界関係者にも報道関係者にも門戸を開いていた。たいていは無難なデモを行なったが、アップルの従業員数名を伴いパロアルト研究所を訪れたスティーブ・ジョブズは本格的なデモンストレーションを要求。SmalltalkによるWIMPスタイルのGUIを目の当たりにすることになる。その価値を見抜いたジョブズは仕様策定中のLisaの開発でそれらを取り入れるよう方針転換した。ジョブズは後に「彼らは自分たちが何を持っているのかわかっていなかった」と語っている。1980年、ジョブズはパロアルト研究所の数名の主要な研究者をアップルに引き抜いた。マイクロソフトのビル・ゲイツもパロアルト研究所を訪れたことがあり、同様の感想を抱いたという。1981年、ゼロックスはAltoによく似たシステム Xerox Star を発売した。後のパーソナルコンピュータで一般的となる高解像度ビットマップディスプレイ、ウィンドウシステムベースのGUI、マウス、イーサネットによるネットワーク機能、ファイルサーバ機能、プリントサーバ機能、電子メール機能などを備えていた。Xerox Star は技術的には優れていたが、価格が高すぎてあまり売れなかった。典型的なオフィスで Star 数台とプリンターとネットワークを設置するのに10万ドルもかかった。1980年代中ごろ、アップルはゼロックスの買収を検討したことがある。しかし、合意に達することはなかった。代わりにアップルはAltoのGUIを使用する権利を購入し、より安価なパーソナルコンピュータに採用した。1984年、Macintoshが発売され、GUIとマウスを採用した初のパーソナルコンピュータとなった。ゼロックスは製品の品質設計と製品体系の見直しを図り、1980年代から1990年代に復興を遂げた。1990年代にデジタル複写機を開発して製品体系を見直し、ハイエンドのレーザープリンターにスキャナーを装備して複合機とし、コンピュータネットワークに接続可能にし、競合他社に対して技術的優位に立った。また、ハードウェアからサービスに主軸を移し、供給、保守、設定、ユーザーサポートを含めた総合「ドキュメントサービス」の提供を目指した。そのイメージを定着させるため、"THE DOCUMENT COMPANY" を標榜し、ロゴデザインも一新した。2000年、テクトロニクスのカラープリンターおよびイメージング部門を9億2500万ドルで買収。これにより、現行の Xerox Phaser シリーズとゼロックス独自のソリッドインク技術が生まれた。2004年9月、ゼロックスは Xerox 914 の45周年を祝った。914は1959年から1976年の販売終了までに20万台以上製造された。914はアメリカ合衆国の歴史の一部とされ、スミソニアン博物館に所蔵されている。2008年、約13年ぶりにコーポレートロゴが変更された。「XEROX」から「xerox」へと文字デザインが変更され、Xをモチーフとしたシンボルを一体化したものとなっている。2018年1月31日、富士フイルムホールディングスは、ゼロックスを買収して子会社化することを発表。まず富士ゼロックスが富士フイルムから自社の株を買い戻すことで富士フイルムホールディングスの持ち分を減資する。これにより富士ゼロックスの株はゼロックス出資分のみとなり、ゼロックスの完全子会社となる。その上で、富士フイルムホールディングスが富士ゼロックス株の売却で得た資金でゼロックスを子会社化し、（新）富士ゼロックスとする方針。コピー機に代表されるOA機器の需要が、インターネットの普及によるペーパーレス化により減少している局面であった。