少年時代の夢はプロ野球選手であった。奈良県立高田高等学校在学中は野球部に所属していたが、猛特訓を受けた反動でスポーツ性の腎機能障害を患ってしまい、このことがきっかけで運動制限がかかってしまい、野球を断念する。この頃からラジオのナイター中継を聴いているうちに、プレーをしている選手よりも実況しているアナウンサーに興味が移っていった。高校卒業後は関西学院大学法学部へ進学し、在学中の1960年に知人のツテを頼って関西テレビにアルバイトとして入社。大道具担当→編成担当を経て、1961年に松本暢章の勧めでアナウンサー試験を受験し、見事合格して正社員に登用される。同年冬に研修で松本に連れられて行った阪神競馬場で馬券を的中させ、競馬の魅力に取り付かれる。1962年の桜花賞中継でパドック担当のアナウンサーとなり、同年6月の中央競馬ダイジェストで出張中の松本に代わって毎日杯の実況を担当。まずまずの出来だった事もあり、以降はパドック担当に加え、土曜日のダイジェストの実況を担当する事になり、次いでゲートリポートと勝利ジョッキーインタビュー担当も兼ねる様になった。1969年からは競馬中継がカラー放送化され、番組がレギュラー化、放送時間拡大される事に伴い、正式に松本が司会進行役となりメイン実況担当の座を譲られた。但し、実況自体はこれ以前にも現在のGII・GIII相当の重賞を担当した事があり、1966年4月17日に京都競馬場で行われたスワンステークス（優勝・バリモスニセイ）が、確認できる内では最古の杉本の実況である。メイン実況の座を正式に譲られて最初の実況は桜花賞で、実況の中で通過時計を入れたのは杉本が最初とされている。実は栗田勝から『1600mのレースで、最初の800mを47秒で通過すれば前の馬は全部つぶれる』と聞いており、この桜花賞がそのペースで展開していたため「ゴールまで800m、47秒かかりました。かなり速いペース、桜花賞ペースになっています。追い込み馬が届く展開です。」と思わず言ったが、レースは待機策を採ったヒデコトブキが1番人気・トウメイを差し切って優勝し、名手・栗田の予言通りとなった。しかし、レース後に関東のアナウンサーから、この実況を『優駿』を通じて指摘されている。なお初期の実況では未熟さが露呈し、特に長距離レースの実況ではペースがうまく掴めず、最後の直線で声が一杯一杯になってしまう場面も多かった。代表例としてエリモジョージが逃げ切り勝ちを収めた1976年天皇賞・春が挙げられる。1973年の天皇賞（春）では、双眼鏡で本命馬タイテエムを探すうちに見失ってしまい、あやふやな実況を余儀なくされたにも拘らず、モニター画面ではタイテエムをしっかり映していたことや、レースの翌日に『杉本さん、あなた、タイテエムを見失っていたでしょう』と競馬ファンから指摘されたことを切っ掛けに、双眼鏡を介した実況からモニター画面を重視した実況に変わっていった。天皇賞の2週間程度前に行われた桜花賞でも2番人気・キシュウローレルをクインマハールと間違えて実況した。ほんの少しの間であったのと、タイテエムと違い、レースに勝利したのが間違えた馬達と関係無い1番人気・ニットウチドリだったこともあり、天皇賞の様な指摘は見当たらなかった。1973年の菊花賞の実況では3角にさしかかった2番手ハイセイコーを栗田勝から聞いていた言葉『ゆっくりと、ゆっくりと、ゆっくりと、下らなければなりません』と放送した。それに対してよい反応があったため坂を意識して実況するようになったという。ハイセイコーには特に思い入れがあったため、1974年秋の京都大賞典では『ミスターサラブレッド・ハイセイコー、これが関西最後の雄姿です』は引退を年末に控えているとは言うものの、現役馬を表現するのには異彩を放った放送であった。テンポイントとの繋がりは各方面で数多く触れられており、1975年の阪神3歳ステークスの実況の評判を聞きつけたポリドール・レコードの関係者（「さらばハイセイコー」のレコードも担当）が、杉本に「歌を歌ってくれ」と依頼。杉本は一応は歌ってレコーディングもしたものの、出来の酷さに結局は不採用となった。このレコードが世に出た頃、テンポイントが初めて関東のレースに出走することになり、ポリドール関係者は東京競馬場のパドックにテンポイント応援の横断幕を張った。これが、現在では各地で一般に見られるパドック掲示の横断幕の始まりと言われている。レコード関連では、1980年に「杉本清・競馬名勝負大一番! - 1980年度中央競馬8大レースのすべて」という企画レコードもある。また1997年には「杉本清のGI〜完全実況'97前期・後期」のタイトルでCD・ビデオを出している。1997年の皐月賞と日本ダービーを実況したのは、このレコードのための実況だった（グレードAの競馬コーナー用に収録）。2000年以後は東京優駿（日本ダービー）スタート前の国歌斉唱（ないしは演奏）のセレモニー司会を担当している。また、テンポイント・トウショウボーイ・グリーングラス（俗に「TTG」と称す）が揃ったレースではこの3頭が上位を独占したが、杉本がTTG揃い踏みのレースを実況したのは、厳密に言えば1976年の菊花賞だけである（揃い踏みのレースは3度あったが、他の2回のうち1977年の宝塚記念は鈴木敏郎アナウンサー（当時）が実況しており、後述の名実況で名高い有馬記念は、本来は日経新春杯のアクシデントで実現せずに終わったテンポイントの海外遠征ドキュメンタリー番組での収録が予定されていた実況である）。「杉本節」「実況詩人」と呼ばれた杉本ではあったが、松本とは違い三冠馬の実況（松本は1964年シンザンの三冠達成を実況）をする機会にはなかなか恵まれなかった。1970年の二冠馬タニノムーティエは喉鳴りで敗北、1971年の二冠馬ヒカルイマイと1975年の二冠馬カブラヤオーは故障で出走叶わなかった。これによって周囲から「杉本は三冠馬の実況をした事が無い」と言われ始めた。ところがその矢先に、1983年ミスターシービー、1984年シンボリルドルフと2年連続で三冠馬が出現、1年置いた1986年にはメジロラモーヌ、その8年後の1994年にはナリタブライアンと、計4頭の三冠達成の瞬間の実況をする栄誉を担った。また、前述の1997年には通常関わることの無い関東のクラシックレースでサニーブライアン二冠達成にいずれも立ち会うことができた。1990年に「専門職」（正式名は局長待遇ゼネラルエキスパートアナウンサー）と呼ばれる半ばフリーな立場となった。『優駿』での杉本の説明によれば、この「専門職」とは「好きなことをやっていいと言うことだったんですよ。こう言う対談に出るにしても、会社を通さなくて良いから、自分で判断してやる」立場とのこと。また、関西テレビ内では杉本の後輩・桑原征平もフリーになる直前の肩書は「専門職」だった。関西テレビアナウンサーが専門職まで登りつめたのは現在に至るまでこの2人のみである。1992年からは年末恒例の『さんま・清の夢競馬』がスタート、1995年からは『とんねるずのハンマープライス』のオークショニアとして出演し、とんねるずと親交を持つようになり、バラエティーにも進出する。また、1995年頃『さんまのナンでもダービー』（テレビ朝日制作）では局の垣根を越えて出演し、実況を担当した。一方では、1995年の宝塚記念での実況について苦情の手紙を寄せた視聴者に対し、生涯初めて実況に関する謝りの手紙を出している。このレースでライスシャワーが骨折、転倒した際に京都競馬場の客席から大きな悲鳴が起ったが、これを歓声と勘違いしてしまった杉本は「大歓声が上がった」と実況してしまう。すぐに落馬に気づき「おおーっと、1頭落馬！」と続けたが、この実況に「ライスシャワーが落馬しているのに『大歓声!』とは何事か」と苦情の手紙が来たのである。同年末の『さんま・清の夢競馬'95』にて、さんまはこのことに触れて「『ライスシャワー落馬!大歓声!』ってやったらね、そら怒られますわ」と言っている。杉本はライスシャワー落馬の瞬間が初めは分からず、落馬に気付いた時に何が落馬したのかと双眼鏡で見ようとした際、ゲスト解説を務めていた田原成貴が「ライスシャワー!」と言ったので、その時点で落馬したのがライスシャワーだったのに気付いたと言う。ただし、その手紙には「あなたは以前よりライスシャワーに冷たかった」とも書かれていたというが、この言葉に対して杉本は「自分は競馬が単なるギャンブルでなく大衆スポーツとして認められるずっと以前から競馬に携わってきた。そんな私がライスシャワーに冷たいはずがないじゃないですか。同じ年の天皇賞の実況でもライスシャワーに思い入れをこめていた（2着馬ステージチャンプの蛯名正義がガッツポーズを見せる程の際どい決着であったが、杉本はゴール後すぐ「やったやったライスシャワーです！」「メジロマックイーンもミホノブルボンも喜んでいる事でしょう」とライスシャワー勝利を確信した実況をしている）し、愛すべき馬の一頭だった」と返答したという。1996年には、大往生を遂げたシンザンの追悼イベントの司会も務めた。1997年2月19日編成局専任局次長職を最後に定年退職。退職前にとんねるずの誘いを受け、彼らの個人事務所であるアライバルへの所属が決定。定年退職の当日は『ハンマープライス』の企画で「杉本清引退記念パレード」と銘打って、大阪市内をオープンカーでパレードを行った。以降は日本テレビ『スポーツうるぐす』の競馬キャスター、関西テレビ『ドリーム競馬』のターフコメンテイターを担当。また、数々の競馬イベントの司会も担当し、さらにはCMのナレーションも多く担当している。競馬実況そのものは、定年退職直後は宝塚記念・天皇賞（春）・菊花賞とその関連のレースに絞り、徐々に担当レースをかつての部下で後輩アナウンサーの馬場鉄志に譲り（それ以前から杉本の不在時の実況や牝馬戦線を担当していた）、2000年の菊花賞で実況生活に一旦区切りをつけ、大阪国際女子マラソン開催時の京都競馬場での一般特別競走（非重賞）と宝塚記念だけ実況していたが、2004年を最後に宝塚記念の実況からも引退し、以後の実況はどちらも石巻ゆうすけアナウンサーが務めている。その後、2007年4月22日に、東京競馬場フジビュースタンド竣工を記念して開催された第1回ジョッキーマスターズで久々の実況を行い、2008年11月9日に、アジア競馬会議が23年振りに日本で開催されることを記念して開催された第2回ジョッキーマスターズでも実況を行った。また、フジテレビ系列の真夏の一大イベント「FNSの日」の盛り上げにも一役買っている。1993年の『第1回平成GIダービー』が同日・初登場かつ初実況。それ以降、1994年の『第2回平成GIダービー 北野大障害』を前年に引き続く2年連続実況を担当。それから11年後の2005年には、『FNSあっついテレビ局決定戦』決勝トーナメントで、初戦として行われた準々決勝のサラリーマンドッジボールと準決勝・決勝戦の社長アームレスリング、全7試合の実況を担当した。なお、競馬中継の他にも、関西テレビ制作の三菱ギャラントーナメント（後のダイヤモンドカップゴルフ）の実況を1996年まで務めていた。最終日が日本ダービー当日と重なるケースが多く、プレーオフなどで競技終了時間が遅くなると、ダービーの映像をリアルタイムで見ることができないことも多かった。天覧競馬となった2005年10月30日の第132回天皇賞（秋）のレース前、競馬関係者の一人として上皇明仁から言葉を掛けられた。2009年12月27日を以って18年間続いた『DREAM競馬』が終了すると共に、杉本自身が解説の大坪元雄共々70歳を超えているために中堅若手へと世代交代となり降板した。2010年以降、競馬中継の第一線から離れることになったが、後継番組『競馬beat』では番組サイト上のコラム執筆を継続することを明言しているほか、不定期ゲスト出演の可能性についても言及している。そして6月27日、宝塚記念当日の『競馬beat』に出演した。2010年のテレビドラマ『チャンス』（NHK）の最終回では 有馬記念の実況役で出演している。