甲標的
構想段階
1931年（昭和6年）11月、艦政本部第一部第二課では日本独自の兵器を研究開発するためにさまざまなアイデアを検討した。当時、ワシントン・ロンドン条約により、列強各国海軍の戦力保有には厳しい上限が設けられていた。日本の仮想敵の一つであった米国海軍と比較し、主力艦の戦力差は大きく、仮に戦えば日本が敗北する恐れは非常に大きかった。さらにアメリカなどの列強との経済力、生産力の格差による海軍戦力の制限を補い、有事の際に有利に事を進める必要があった。艦政本部はこれを踏まえ、主力艦同士の決戦に投入し、敵戦力を漸減できる戦力を新規に開発しようと試みた。検討されたアイデアの中に、横尾敬義予備役海軍大佐の提案した「魚雷肉攻案」があった。これは魚雷に人間が乗って誘導し、確実に命中させるというものであった。この提案は課員の強い興味を集めたが、当時の海軍には必死兵器を採用しないという伝統があったことから発想には変更が加えられ、小型の潜航艇から魚雷を発射するものとなった。
志波国彬大佐の案に母艦搭載の超小型潜水艦の着想があり、艦隊主力とともに潜水艦を随所に待機させられる構想だった。1931年（昭和6年）12月、艦政本部第一部第二課長に岸本鹿子治大佐が着任すると、魚雷型超小型潜水艇の開発が始まった。基礎設計は朝熊利英造兵中佐による。朝熊はこの兵器が成立するものかどうか疑念を抱いていたが設計に着手、1932年（昭和7年）6月には全長12 mの模型が完成し、空技廠の水槽実験室を用いて航行状態の水流の状況を調査した。この試験では、司令塔周りの水流が高速になるほど、渦流が船殻沿いに強く流れて推進器に悪影響を与えることがわかり、結果を踏まえて設計が変更された。
実戦投入以降
1941年12月の真珠湾攻撃が甲標的の初陣となった。甲標的の最先任搭乗員である岩佐直治大中尉が開戦劈頭に敵の港湾にひそかに侵入して攻撃する実行案を立てて、母艦の「千代田」艦長の原田覚に申し出て、原田がそれをさらに具体案にして、軍令部作戦課潜水艦作戦主務参謀有泉龍之助中佐に相談して同意と所見を得た。原田から連合艦隊長官山本五十六大将に甲標的の作戦を具申があった。山本は一死奉公の奇襲案に感激したが、攻撃後の収容が困難なため採用しなかった。岩佐中尉らがさらに改善策を作り、連合艦隊水雷参謀の有馬高泰中佐を通じてさらに数回陳情して採用に至った。1941年11月11日、甲標的の部隊は、首席参謀の松村寛治中佐の発案で「特別攻撃隊」と第六艦隊長官の清水光美によって命名された。訓練は愛媛県瀬戸町三机湾で行われ、三机湾での甲標的の訓練は終戦まで続いた。
5隻の甲標的が真珠湾に向けて出発した。かつては真珠湾攻撃における甲標的の戦果は不明ないし戦果なしという評価であったが、甲標的の潜水調査を行った海洋歴史研究家Parks Stephenson、米海軍の退役大佐John Rodgaardや科学者Peter Hsuなどにより、5隻全てが湾内に侵入できたとされる知見が発表されている。それによると1隻が攻撃に成功し、戦艦ウェストバージニアと戦艦オクラホマに向けて魚雷が発射されたとされ、その内1発が命中した戦艦オクラホマについては甲標的によるダメージが致命的になったとされる。5隻とも未帰還となり、1隻は座礁して拿捕された。
その後、1942年4月、オーストラリアのシドニー港攻撃では「第一特別攻撃隊」、マダガスカル島のディエゴ・スアレス港の攻撃では「第二特別攻撃隊」、ガダルカナルでは「第三特別攻撃隊」が実施されたが、全て帰還者はいなかった。甲標的の部隊は、その後も数が増えていったため、「特別攻撃隊」の名前は使われなくなったが、後の必死の「特別攻撃隊」に名前は受け継がれた。マダガスカル島の攻撃では戦艦ラミリーズを大破させ、タンカーブリティッシュ・ロイヤルティ（6,993トン）を撃沈した。またシドニー港攻撃を行った甲標的は大胆不敵な作戦行動による勇敢さが相手に讃えられた。ガダルカナルの作戦では8隻が潜水艦から発進、ルンガ泊地を攻撃し5隻が生還した。艇はいずれも自沈処分され、搭乗員は上陸し味方基地へ帰投した。戦果は米輸送艦アルチバ（USS Alchiba, AK-23）撃破、米（輸送艦マジャバ（USS Majaba, AG-43））撃破など2隻または3隻であった。
フィリピンの作戦ではセブに主基地を作り、前進基地を設けて甲標的が進出、米船団部隊を狭い水道で襲撃した。甲標的を熟知した指揮官原田覚少将の作戦指揮のもと、8隻をそろえて集中運用した。見張所、甲標的専用の整備施設、前進基地など支援態勢を整えたうえ、セブは内海であり、小型の甲標的でも進出索敵が容易であった。こうした好条件から日本側判定としては艦船20隻を撃沈した。米側は駆逐艦1隻の喪失を記録している。実際の戦果は乏しかったが作戦自体は高度なもので、1944年11月から1945年3月23日まで、安定して生還と襲撃を繰り返した。
甲標的の欠陥とそれにともなう作戦遂行の難しさは現場の搭乗員たちも理解しており、その不満が人間魚雷「回天」の開発に繋がった。
構造
甲標的甲型は全長23.9m、全高3.4m、単殻式船殻の最大直径1.85m、全没排水量46t、喫水は1.88mである。耐圧深度は100mである。浮上状態時には司令塔のみが海上に現れた。形状は単殻形式の船体中央部に司令塔を配している。甲標的の船殻は前部・中央部・後部のセクションから構成されており、このセクションごとに分解、内部に納められた魚雷射出筒、蓄電池、発動機を整備できた。ハワイで調査された甲標的の分解写真からは、甲標的の兵装の銘板に射出筒という名称が刻印されているのが確認でき、また接合部は穴開きフランジが設けられ、例として前部と中央部セクション結合部には結合ボルト孔が70個開かれている。
前部セクションは全長6.406mであり、17箇所のフレームで船殻を水圧から支えている。内部には45cm魚雷を納めた射出筒2つと発射用気蓄器2つ、操舵用気蓄器2つ、電装および気蓄器配管、バラストタンクが配置されている。前部セクションの中央部付近の前よりに前端球状隔壁が設けられ、水密になっている。バラストタンクはこの隔壁よりおおむね前方に、また気蓄器はこれより後方に納められた。射出筒はこの隔壁を通して前方へ伸びている。射出筒は艇の中心線上、縦に2本並べられ、艇首から先端を一部露出させている。この先端にはキャップが取り付けられており、筒先を保護している。発射時にはこのキャップは圧搾空気の圧力によって吹き飛ばされる。操舵用気蓄器は、この射出筒の左右に一本ずつ配置された。さらにその下部に一本ずつ、発射用気蓄器が配置されている。
中央部セクションは全長10.407m、37箇所のフレームで船殻を水圧から支える。内部は中央部分に司令塔と搭乗員の操縦室、前部と後部に蓄電池室を備えた。中央部操縦室の前席に艇付、後席に艇長が位置する。艇付は操舵とトリム調整を担当し、艇長は索敵と運行指揮を担当する。直径70cmの司令塔内部スペースには昇降可能な九七式特眼鏡が備えられ、その前方に外部への直径55cmの交通筒とハッチが配置された。最前部に無線用のマストが格納されており、操縦室天井の手動ハンドルで昇降できる。操縦室中央部には九七式特眼鏡を操作するための踏み台が備えられていた。右舷側には九七式特眼鏡用の昇降装置とモーターが備えられ、後部に無線機、電灯などの電装品が備えられている。左舷側には後部に放電計、界磁調整器、応急タンクが配置され、前部には九七式転輪羅針儀、縦舵舵輪、深度器が備えられた。操縦室は蓄電池室と隔壁で区切られ、点検用に、小判型の小さな連絡孔が設けられている。前部蓄電池室と後部蓄電池室には、合計224個の特D型蓄電池が左右と床のラックに収納されている。この電池室の中央部分には、部品にアクセスするための連絡通路があったが、きわめて窮屈なもので、後端では幅30cm程度、高さ90cm程度でしかなかった。後、甲標的丙型から、操縦室が司令塔後部付近から1メートル延長され、40馬力ディーゼルエンジンが搭載された。これは25kwを出力する発電機を駆動し、甲標的丙型に2日の行動時間と、水上速力6ノットで500海里の行動距離を与えた。
後部セクションは全長4.471mの機関室と、全長2.616mの縦横舵部分およびプロペラ部分で占められている。内部は15箇所のフレームで船殻を水圧から支えている。セクション前部には600馬力を出力する電動機が置かれ、動力は減速ギア、二重反転ギアを介して減速され、二重反転式のプロペラへ伝達される。後部セクションの中央部、船殻の天井部分には、ギアにアクセスするためのマンホール（サービスホール）が設けられていた。
操舵装置は当初空圧式操舵機であった。縦舵は飛行機での垂直尾翼に相当し、左右方向の旋回をつかさどる。横舵は水平尾翼に相当し、昇降をつかさどる。このうち潜水艦の挙動として横方向の旋回性が求められたが、縦舵は縦50cm、横37cmの台形であり、舵面積が小さく、スクリューの前に舵を配したために舵の効きが悪い。旋回圏は450mと大型艦並みだった。これは港湾襲撃には不向きな特性である。真珠湾攻撃後に舵が改善され、舵面積を縦50cm、横80cmと倍以上に増積した。これにより旋回圏は6割程度にまで小さくなった。また操舵装置も油圧式へと順次更新された。
ハワイ作戦に参加した甲標的は、港湾襲撃という作戦からさまざまな追加装備を施した。艇首に防潜網を切断するための網切器を装備し、艇尾にはプロペラ・ガードが追加された。さらに網切器から司令塔前端、特眼鏡保持部後端から艇尾プロペラ・ガードまでジャンピング・ワイヤーを張った。内部設備は母艦と艇との連絡電話が新設され、蓄電池25個を降ろして操舵用の気蓄器を増設した。ほか、自爆装置が追加された。