今川氏
鎌倉時代
足利義氏の庶長子として吉良家を興した吉良長氏の2男である国氏が、吉良氏の所領から三河国幡豆郡今川荘（いまがわのしょう、現在の愛知県西尾市今川町周辺）を分与されて本貫とし、今川四郎を称したのに始まる（あるいは国氏は長氏の甥で、養子になったとも言う）。現在、西尾市今川町には愛知県によって建てられた今川氏発祥地の石碑がある。
吉良氏・今川氏の祖であった長氏は、足利家惣領を継いだ泰氏の兄にあたることから、吉良氏に次ぐ足利一門として重きをなし、渋川氏・石橋氏とともに「御一家」と称されて別格の扱いを受けたことや、「御所が絶えれば吉良が継ぎ、吉良が絶えれば今川が継ぐ」という序列観が人々の間に定着したのも、こうした背景があってのことであった。しかし現実には、足利将軍家には鞍谷公方、鎌倉公方、古河公方、堀越公方、小弓公方などの別家が多くあり、吉良氏がそうした家系を押しのけ足利本家を継げる可能性は限りなく低かった。
南北朝時代から室町時代
鎌倉幕府滅亡から建武の新政を経る頃には、国氏の孫（基氏の長男）である今川頼国が四人の弟や子達を率いて足利尊氏の北朝方に属し、各地で戦功を挙げた。頼国は中先代の乱の際の小夜中山合戦にて北条時行方の名越邦時を討ち取る功績を挙げたが、相模川の合戦で三弟の頼周と共に戦死、二弟の範満も小手指原の戦いで戦死してしまう。これらの功績により、頼国の子頼貞は丹後・但馬・因幡の守護に任ぜられた。また頼国の末弟で、尊氏近くに仕えていた範国も駿河・遠江の守護に任じられた。
観応の擾乱に際して、範国の嫡男範氏は尊氏方に属して功を立て、駿河守護職を継承。範氏の系統が今川氏嫡流として駿河守護を世襲した。駿河守護である今川氏は境を接する関東公方領を監視する役割を将軍家から負わされていたともいう。
今川氏の幾人かは室町幕府の侍所の長官にも任命されるなど、斯波氏・畠山氏・細川氏・一色氏・山名氏・赤松氏・京極氏・土岐氏らとともに幕府の宿老の一人もつとめた。
また、範氏の弟で肥前守護の貞世（了俊）は管領の細川頼之により九州探題に任じられると、南朝勢力の強かった九州を平定する事に成功したが、足利義満からは了俊の勢力や名声の高まりを快く思われていなかった様である。やがて大内義弘が挙兵する応永の乱が勃発するが、一時これに加担する動きを見せた鎌倉公方の足利氏満を裏で焚き付けたのが了俊である、との疑念を掛けられた。討伐の対象になるところを上杉憲定たちの助命活動が実を結び、義満への上洛謝罪で赦された。しかし中央政界から追われたれた上に、遠江半国の守護となってしまった（残りの半国の守護は弟の今川仲秋）。その子孫は守護職を斯波氏に譲った後は駿河に土着し駿河今川家に仕えた。
戦国時代
戦国時代の15世紀末に至り、伯父伊勢盛時（北条早雲）の助けで家督争いに勝利した氏親は、亡父義忠の代に頓挫していた遠江への再侵攻を試みた。その結果、敵対する斯波氏を排することに成功して遠江守護職を獲得する。また、甲斐国の乱国状態に介入し、甲斐西郡の国衆大井氏を従属させている。領国統治においては分国法「今川仮名目録」を定めて、今川氏を戦国大名に発展させた。駿府には冷泉為和など戦乱を避けた公家が下向し、文化的にも円熟した時代を迎えるようになった。
氏親没後は正室寿桂尼が嫡男・氏輝を後見した。天文5年（1536年）3月17日に氏輝・彦五郎が死去すると、氏輝の弟で出家していた玄広恵探と栴岳承芳の間で家督争い「花倉の乱」が勃発する。花倉の乱は栴岳承芳が制し、今川義元と改名して今川家の当主となる。義元期にはそれまで敵対していた甲斐の武田氏と和睦して甲駿同盟が結ばれ、これにより今川氏と相模の後北条氏との関係を悪化させ、「河東の乱」を引き起こす。河東の乱は武田氏の当主・武田晴信（信玄）の仲介もあり今川・後北条氏間では同盟が結ばれ、さらに武田氏と後北条氏の間でも甲相同盟が結ばれており、三者の関係は、甲相駿三国同盟に発展する。
義元は三国同盟を背景に三河進出に力を注ぎ、弱体化した三河国の松平氏を従属させたほか、同じく尾張の織田氏と「安城合戦」「小豆坂の戦い」などを戦い、三河から織田氏を締め出すことに成功した。松平氏の当主である松平元康（徳川家康）は幕府の奉公衆で駿河今川氏の重臣でもあった今川関口家から正室を迎えた。こうして、駿河・遠江・三河の3か国を支配する上に尾張の一部を有するが、1560年（永禄3年）5月19日に桶狭間の戦いで織田信長に本陣を襲撃され、敗死した。
義元の跡を継いだ氏真の代には、三河岡崎城で松平元康が自立するなど支配領国の動揺を招き、臣従国人たちの今川離反を誘発する。氏真が自ら出陣した造反軍征伐戦では、三河宝飯郡において松平軍に大敗する。やがて吉田城を失陥し、三河の支配権も喪失する。
甲斐の武田氏は三国同盟を背景に越後国の長尾景虎（上杉謙信）と川中島の戦いを繰り広げていたが、川中島の戦いは永禄4年（1561年）の契機に終息する。今川氏真の妹である嶺松院は武田信玄の嫡男・義信に嫁ぎ、この婚姻により甲駿同盟が成立していたが、武田家では永禄8年（1565年）に義信の謀反が発覚し幽閉され、永禄10年（1567年）10月19日に死去する義信事件が発生。嶺松院も駿府へ送還され甲駿関係は険悪化。さらに武田家では信玄四男の諏訪勝頼（武田勝頼）が世子となり、勝頼の室に織田信長の養女を迎え関係を持つようになるなど、次第に今川との敵対的姿勢を見せるようになる。
永禄11年（1568年）末に武田信玄は徳川氏と同盟し、今川領国への侵攻を開始する（駿河侵攻）。武田氏の駿河侵攻に対して後北条氏は今川に加勢し、これにより甲相同盟も破綻した。今川氏は数年の間に領国駿河と三河を武田氏と徳川氏（松平氏改め）によって東西から瞬く間に切り獲られた。1568年（永禄11年）、遠江に追い立てられた氏真は、最後の拠点掛川城を徳川軍の石川家成に明け渡し、掛川城主の朝比奈泰朝等と共に北条氏を頼って小田原に退去。戦国大名としての今川氏は桶狭間の戦いから8年で滅亡し、駿河は武田領国化される。
江戸時代
氏真は曲折を経て徳川家康の庇護を受けるようになり、近江国野洲郡（現・滋賀県野洲市）に500石の知行地が安堵された。氏真の嫡孫・直房は江戸幕府に出仕して高家職（奥高家）に就き、秀忠・家光・家綱の三代にわたって朝廷との交渉などに奔走した。1645年（正保2年）、京都への使者を務めて家康への「東照宮」号宣下を得た功により、家光から武蔵国多摩郡井草村（現・東京都杉並区）など500石の知行を加増され、家禄は都合1000石となっている。直房の官位は今川家歴代で最も高い左近衛少将まで昇り、子孫からは中興の祖と仰がれた。
高家旗本として存続した江戸時代の今川家では、11人の当主のうち、直房・氏睦・義泰・義彰・義用・範叙の6人が高家職に就いている。幕末の当主・範叙は、高家出身者として唯一若年寄に就任し、官軍との講和・江戸城の開城に際して尽力した。しかし明治維新後は、他の士族と同じく家禄を失って没落したうえ、一人息子である淑人にも先立たれた。1887年（明治20年）、範叙の死によって今川氏は絶家した。
江戸時代における今川氏の菩提寺は、杉並区今川の宝珠山観泉寺（曹洞宗）、杉並区和田の萬昌山長延寺（曹洞宗）である。観泉寺にある今川氏累代の墓は東京都指定旧跡となっている。なお、観泉寺の住所である「今川」は、この地が今川家の知行地だったことにちなんでいる。
なお、氏真の次男の高久も徳川秀忠に出仕し、品川氏を称して本家とともに高家に列した。
系譜
凡例
実線は実子。点線は養子と婚姻。婚姻関係は正室のみ記載。
　　　1 = 宗家歴代（丸数字は駿河守護歴任、13から23は江戸幕府高家）
　　　ⅰ= 遠江今川家歴代　　　義家以前は河内源氏の項を参照。
戦国駿河今川家の主要な城（義元・氏真時代）
■ 今川館（居城。後の駿府城）■ 賤機山城　■ 持船城 （関口親永居城）　■ 田中城　■ 大宮城
遠江
■ 掛川城　■ 高天神城　■ 二俣城　■ 犬居城　■ 曳馬城　■ 宇津山城
三河
■ 吉田城　■ 田原城　■ 岡崎城　■ 安祥城
尾張
■ 沓掛城　■ 大高城　■ 鳴海城
戦国駿河今川家の主要な戦（義元・氏真時代）
■ 花倉の乱　■ 河東の乱　■ 狐橋の戦い   ■ 三河侵攻　■ 田原城の戦い   ■ 小豆坂の戦い   ■ 安城合戦　■尾張侵攻   ■ 村木砦の戦い　■ 桶狭間の戦い
氏真時代
■ 三州錯乱　■ 遠州忩劇　■ 武田信玄の駿河侵攻　■ 薩埵峠の戦い　■ 掛川城の戦い
今川刑部少輔家（今川関口家）
今川国氏の子今川経氏に始まる家。代々刑部少輔に任じられ幕府の奉公衆を務めた。走衆にも列せられ将軍家に近侍した、また三河国内にある将軍家の御領所の管理もしていたとされる。
今川国氏 - 経氏 - 顕氏 - 兼氏 - 満幸 - 満興 - 教兼 - 政興 - 氏縁 - 氏興
氏興は瀬名氏貞の二男で関口家に養子に入る。娘の一人は徳川家康の正室築山殿。今川氏親より諱を賜い親永と改名する。
因幡今川家
今川基氏の長男今川頼国に始まる家。二代目今川頼貞は丹後・但馬・因幡の守護に任命され最後は因幡に勢力を張るも直義党に属して没落した。
今川那古野家
代々室町幕府奉公衆の一番衆に属する今川氏。今川基氏の長男である今川頼国が北条氏名越高家の子名越高範を養子としたことに始まる。高範の母は今川国氏の娘であり母方が今川氏という縁であった。