ネルウァ＝アントニヌス朝
背景
ネルウァ＝アントニヌス朝では最初の王朝であるユリウス＝クラディウス朝と同じく、複雑な過程（＝単純な直系による世襲でない）で皇帝位が継承された。
この王朝の皇帝たちはネルウァを除いて一定の血縁を持っていた（例えばハドリアヌスとアウレリウスは親戚関係である）ものの、直系の血縁者よりも実力のある縁者を養子にして即位させるという独特の形式を取ったことで、血縁より実力を優先したと解釈する論者も多い。故にアウレリウス帝が長子コンモドゥスに帝位を継承させたことで「実力主義的制度」が崩れたと批判される傾向にある。
しかし、今日ではこうした見方はネルウァ＝アントニヌス朝の継承方法を美化し過ぎていると考えられている。アウレリウスまでの5人の皇帝は単純に男子の継承者を持てず（ネルウァは高齢、トラヤヌスとハドリアヌスは同性愛者、アントニヌスは娘しかおらず、ルキウスは早くに亡くなった）、縁戚の実力者を皇帝に据えるしかなかった。アウレリウスはコンモドゥスという継承者を持つことが出来たので、生物学上の問題を考慮せずに皇帝を選べたのである。また前述の通り、彼らは直系ではないものの初代当主ネルウァを除いて親戚関係にあったため、純粋な他人を養子にしたのはネルウァ・トラヤヌス間だけである。
特にアントニヌスからコンモドゥスまでには深い血縁関係があることから、王朝をネルウァ＝トラヤヌス朝（ウルピウス朝）とアントニヌス朝に分離して考えることもある。
ネルウァ＝トラヤヌス朝
ネルウァ＝トラヤヌス朝は3名の皇帝が含まれ、ネルウァ・トラヤヌス間の養子継承という出来事を強調してこの名称で呼ばれる。トラヤヌスの属するウルピウス氏族を母に持つハドリアヌス（父方はアエリウス氏族に属する）が後を継いだことからウルピウス朝とも呼ばれる。
アントニヌス朝
アントニヌス朝は、138年から192年までの間を統治した4人のローマ皇帝が含まれる。家系的にはアウレリウス氏族とその親族アンニウス氏族による世襲である。またアンニウス氏族はウルピウス氏族の親族でもあり、両者を結ぶ関係にある。
138年、ハドリアヌスは腹心であったアントニヌス・ピウスを次の皇帝に指名して亡くなった。またアントニヌスはハドリアヌスとトラヤヌスの親族である大ファウスティナと結婚していた。アントニヌス・ピウスは妻の甥であるマルクス・アウレリウス・アントニヌスと、有力な臣下の息子であるルキウス・ウェルスの2人を後継者に指名して亡くなった。2人は共同皇帝として帝国を統治し、ルキウス・ウェルスの死後はアウレリウスの単独統治となった。アウレリウスは先帝アントニヌスの娘で、叔母大ファウスティナの子でもある小ファウスティナといとこ婚をした。
アウレリウスと小ファウスティナの間に生まれたコンモドゥスは母方の祖父にアントニヌスを持ち、また父母双方の出身家であるウェルス家を通じてトラヤヌスとハドリアヌスの一族の血を引いていた。また姉であるルキッラはルキウス・ウェルスの妻となっていた。血統の連続性を強く持つコンモドゥス帝であったが、暴政の末に暗殺され、アントニヌス朝は断絶した。
アントニヌス朝の血統そのものはマルクス・アウレリウスの長女のガレリア・ファウスティナと妹で、コンモドゥスの叔母コルニフィキア（122年/123年 - 152年から158年以前）を通じて継続。ガレリアの一人息子ティベリウス・グナエウス・クラウディウス・セウェルス（163年 - 218年）とコルニフィキアの孫娘アンニア・ファウスティナ（165年 - 218年、母がコルニフィキアの娘ウムディア・コルニフィキア・ファウスティナ（141年- 182年））が結婚し、アンニア・アウレリア・ファウスティナ（201年頃 -222年頃）が生まれた。アウレリアはセウェルス朝の君主で、セプティミウス・セウェルスの大甥にあたるヘリオガバルスの3番目の妻となった。これは先代王朝との連続を意図して行われたと見られているが、両者の間に子供は生まれなかった。アウレリアはヘリオガバルスと結婚する前、前夫ポンポニウス・バッスス（175年 - 221年）との間に1男1女（ポンポニウス・バッスス（220年 - 271年以降）とポンポニア・アムディア（219年 - 275年以降））を儲けており、彼女の血筋は少なくともアントニヌス朝断絶から約240年後の5世紀まで存続している。
ネルウァ
マルクス・コッケイウス・ネルウァは補充執政官の子として生まれ、家督を継いで元老院議員となった典型的な貴族出身の有力者であった。
コッケイウス氏族、及びそれに属するネルウァ家は共和制から続く古い家柄ながらも然程の名声はなく、ネルウァの祖父の代から表舞台で活躍を始めた。一族はユリウス・クラウディウス朝で力を蓄え、ネルウァも家督を継ぐと皇帝の側近となった。同王朝が倒れるとネルウァは旧友であった将軍ウェスパシアヌスの反乱を支援する巧みな処世術を見せ、続くフラウィウス朝でも一族の地位を守り続けた。そして晩年にフラウィウス朝もまた倒れると、元老院内の権力闘争を活用してより有力な人物を抑えて帝位を獲得した。
しかしネルウァは処世術に長けた人物ではあったが、外征や政務などで格別の才覚や功績を持っていた訳ではなかった。また軍・元老院・民衆といった帝位を支える勢力に確固たる支持を得ていなかった。決して無能ではないものの、皇帝としては凡庸な能力や弱い権力基盤しか持たなかったネルウァは給与増額や減税で周囲の忠誠を得る手段を選んだ。だがこうした行動は必然的に財政難を引き起こし、更に軍の掌握は金銭をもってしても十分ではなかった。加えて老齢でありながら子宝に恵まれない不幸もあり、一族自体にも有力な男子後継者がおらず、自らの王朝を開く見通しは失われていた。これらもネルウァにとっては痛手となった。
追い詰められたネルウァはせめてもの影響力維持を望んで自身の腹心を後継者に指名したが、それすらも軍の圧力で撤回させられた。軍の意向は将軍として多くの功績を挙げていたトラヤヌスへの帝位移譲で、もはやネルウァには何の権限も残されていなかった。トラヤヌスの後継者指名から暫くしてネルウァは病死し、遺骸はトラヤヌスによってアウグストゥス廟に葬られた。名目上、トラヤヌスはネルウァ家の家督を養子として引き継ぎ（ネルウァ・トラヤヌス家）、ネルウァ＝トラヤヌス朝と呼ばれる王朝が始まった。
後にトラヤヌスが発行した記念通貨には実父と並んで義父（ネルウァ）が刻まれており、実態としてはトラヤヌスを始祖とする王朝でありつつも、その大義名分として義父たるネルウァが崇敬されていた事が伺える。
トラヤヌス
ネルウァ死没後、帝位と家督を引き継いで台頭したマルクス・ウルピウス・トラヤヌスは属州出身者としては初の皇帝として知られている。ただし属州で生まれ育った人物として初めてという意味であり、トラヤヌス家自体は本土出身の古いローマ人の家系である。フラウィウス朝で軍人として顕著な活躍を見せ、帝国軍の尊敬を一身に集める存在であったトラヤヌスは軍を支持基盤にして磐石な治世を開始した。彼の治世はその栄達と同じく、輝かしい軍功で彩られる事になった。
即位して3年後に体制を整えたトラヤヌスはフラウィウス朝が試みて失敗していたダキア王国への遠征を自ら執り行った。数度の戦闘と停戦を経てダキア王デケバルスを討ち取ったトラヤヌスはダキア王国を併合し、「属州ダキア」として帝国領土へと加えた。更に平行して東方のナバテア王国にも手を伸ばし、これを併合して「属州アラビア・ペトラエア」を編成した。一連の功績で元老院からダキクス・マキシムス（ダキア全土の征服者）の称号を与えられ、ローマ帝国の領域拡大が進んだ。しかしこれはトラヤヌスの征服事業の始まりに過ぎなかった。
数年後、国内統治に暫く専念していたトラヤヌスは再び対外戦争を計画し始めていた。今度の対象は東方の大帝国パルティアであった。両国の係争地となっていたアルメニア王国にパルティア王国が侵攻すると直ちにトラヤヌスの親征が開始され、両軍はアルメニア国内で衝突した。軍配はトラヤヌスの側に上がり、アルメニアを完全に属国化して「属州アルメニア」として併合した。翌年に攻勢へと転じたトラヤヌスは一挙にパルティア帝国南部へと切り込み、獲得した占領地に「属州メソポタミア」の設立を宣言した。パルティア側は次第に劣勢が明らかになり初め、トラヤヌスは計画を拡大してパルティア全土の征服を目標に掲げて進軍を継続した。
最終的にトラヤヌスの遠征はアラビア海沿いのカラケネ王国にまで達し、属州メソポタミアから前線までの領域に「属州アッシリア」を編成した。この大遠征はアレクサンドロス大王の東征としばしば比較されるほどの偉業であったが、トラヤヌスもまた遠征中に病に倒れ、帰国中に病没した。子息を持たなかったトラヤヌスの帝位は従甥（従兄弟の子）であるハドリアヌスに引き継がれた。
ハドリアヌス
トラヤヌスにはウルピアという父方の叔母がおり、元老議員プブリウス・アエリウス・ハドリアヌス・マルッリヌスとの間に一子プブリウス・アエリウス・ハドリアヌス・アフェルを儲けていた。その従兄弟ハドリアヌス・アフェルの子こそが他ならぬハドリアヌスであった。
ハドリアヌス・アフェルはフラウィウス朝時代に早世したが、ハドリアヌスは皇帝となったトラヤヌスを支え、また皇帝の従甥として王朝内で存在感を発揮していた。ダキア戦争、パルティア遠征にも同行したハドリアヌスは陣中で子息を持たなかったトラヤヌスが死ぬと、すぐに帝位継承に乗り出した。トラヤヌスの妻である皇后ポンペイア・プロティナ・クラウディア・フォエベ・ピソを抱き込んで王朝内の支持を固め、ネルウァ・トラヤヌス家の家督を相続する形式で帝位継承を承認させた。
即位したハドリアヌスはまず従伯父が広げた領土の縮小を断行した。戦勝に沸く民衆・元老院・軍はこれを不愉快に感じたが、先代よりも現実的な性格であったハドリアヌスは無為に領域を広げるよりも、必要最小限の領地を確実に統治する事を望んでいた。軍内でも強硬派の将軍達を粛清し、パルティア帝国とは領土の大部分を返却する代わりに友好的な講和を結んで撤退した。対照的にダキアとアラビア・ペトラエアは有益で管理も容易と判断して領土に残し、これらの再編された帝国領に強固な要塞線を建設して国境防衛を強化する事に腐心した（ハドリアヌスの長城）。また属州各地を隈なく巡察するなど領国整備にも全力を傾け、依然として広大な帝国の再編に生涯を費やした。
しかしこの様な消極的ともいえる統治は周囲からの不興を集め、ハドリアヌスが不満を粛清と弾圧で押さえ込んだ事も一層に彼への憎悪を深めた。加えてネルウァ、トラヤヌスと同じく子を持たず（ただし両名と違ってハドリアヌスの場合は同性愛者であった為である）、晩年には王朝内での権力闘争も相次いだ。最終的にハドリアヌスは重臣であったティトゥス・アウレリウス・アントニヌスを後継者に選んだ。ただし条件付の帝位継承であり、その一つがアントニヌスの妻・大ファウスティナの甥であるマルクス・アウレリウスを後継者に指名する事であった。大ファウスティナはトラヤヌスの曾姪にあたり、王朝の一員でもあった。
アントニヌス・ピウスが後継者になってから程なくハドリアヌスは死没した。彼を憎む人々はその名誉を剥奪しようとしたが、アントニヌスは頑なにこれを拒んだと言われている。
アントニヌス・ピウス
元老院議員ティトゥス・アウレリウス・フルウィウスの子であるアントニヌスはハドリアヌスの寵愛を受けていた重臣の一人で、政敵であったルキウス・アエリウスが死ぬと後継者に選ばれた。ただし条件として王朝の一員である妻ファウスティナの甥マルクス・アンニウス・カッティリウスとルキウス・アエリウスの遺児ルキウス・ウェルスを後継者に指名することが求められた。息子に先立たれていたアントニヌスはこれを受け入れ、皇帝に即位すると甥と政敵の息子に副帝及び皇子の称号を与えた。この際、甥カッティリウスは叔母夫婦に引き取られてマルクス・アウレリウス・アントニヌスと改名した。
アントニヌスはまず名誉剥奪の危機にあったハドリアヌスの擁護に努め、彼を歴代皇帝の慣習と同じく神に祭る事を元老院に認めさせた。この逸話から彼は元老院より「アントニヌス・ピウス（慈悲深きアントニヌス）」の称号を与えられ、全名よりもこの渾名で後世に知られている。治世ではハドリアヌスと同じく軍に対しては距離を取った統治を好んだが、同時に属州各地を回った先帝とは対照的に一度も本土から離れなかった。その為、元老院からは深い信頼関係を築き上げ、また内政面でもローマ法の改革に辣腕を揮った。しかしその反面として帝国の国防には大きな関心を払わず、攻撃・防御の双方で最小限の行動に留めた。
安定した治世はアウグストゥスやティベリウスに次ぐ長期に亘った。後継者指名については政敵の子ルキウスに一切の官職を与えない一方、甥のアウレリウスを優遇する事で妻の一族への帝位継承を鮮明にした。その上で自身の長女である小ファウスティナとアウレリウスを従兄弟婚させて自らの血筋も孫の代に引き継がれるように仕向け、家族間での世襲を完成させた。この事から以降の王朝はネルウァ・アントニヌス朝、もしくは単にアントニヌス朝へと呼ばれるようになった。後継者問題を整え終えた後、アントニヌスは娘と甥に看取られて病没した。
マルクス・アウレリウス
トラヤヌスは先述の通り子を持たず、男系親族にも乏しかった彼の代でトラヤヌス家の男系は途絶えた。しかし女系は姉マルキアナを通して続いており、その末裔の一つがアンニウス氏族に属するウェルス家であった。ウェルス家は王朝の一員として重要な役割を果たしたが、当主マルクス・アンニウス・ウェルスの娘である大ファウスティナの夫アントニヌス・ピウスが帝位を引き継ぎ、更にファウスティナの甥（兄の息子）であるマルクス・アウレリウスが後継者に指名されるとその権威は頂点に達した。
アウレリウスは王朝の一員として、後には皇帝となった叔父の後継者として貴族達の中で養育されていた。しかし幼い時に厳格な倫理観で知られるストア派哲学に傾倒した事が契機となり、彼は貴族社会の退廃を嫌う高潔な人物に育っていった。一説には帝位継承すらも疎んだと言われているが、叔父の娘である小ファウスティナと結婚するなど叔父による帝位継承への準備は着々と進められていった。また彼自身もストア派哲学を初めとして諸学に長け、元老院内でも知られた有能な行政官としての力量を備えていた。同じく帝位継承者であったルキウス・ウェルスとは対照的に叔父や周囲からの信頼と支持を一身に受け、叔父の死後に帝位を継承した。
争いを好まなかったアウレリウスは政敵であるルキウス・ウェルスを粛清せず、そればかりか小ファウスティナとの間に生まれた長女ルキッラを嫁がせて一族に合流させる融和策をとった。民衆に対しても慈悲のある統治を行い、元老院との強調も失わなかった。そしてパルティア帝国との再戦、及び蛮族の襲来から始まったマルコマンニ戦争を通じて軍からも崇敬に近い支持を獲得した。特に後者のマルコマンニ戦争では休戦期間を挟みつつ12年間も続いた戦争を指揮し続け、前線へ赴いて兵士達を労わり続けた。人物としての唯一の欠点であった軍才の乏しさも、帝国の危機に毅然と対処し続ける中で将軍達の支持を勝ち取る事で埋め合わされた。
小ファウスティナとの間には7人の息子が生まれたが、その内に成人したのは僅かに一人であった。それでも娘にしか恵まれなかったアウグストゥスの時代から、常に後継者問題に悩まされ続けてきたローマの諸皇帝の中でウェスパシアヌス（彼は長男ティトゥスに帝位を継承させることができた）に続いて二人目となる直系世襲に成功した。
その子息の名はルキウス・アウレリウス・コンモドゥス・アントニヌス、後にローマ史の暴君の一人に数えられる人物であった。
ルキウス・ウェルス
ルキウス・アエリウスの遺児ルキウス・ウェルスは、ハドリアヌスによる遺言によってマルクス・アウレリウスと共にアントニヌスの後継者となった。アントニヌスは政敵の子であるウェルスを嫌い、成人するまで何の官職も与えなかった。これはアウレリウスが若年で執政官に叙任されていた事とは明らかに対照的であった。加えて周囲も怠惰な生活を送っていたウェルスを皇帝に相応しい器とは考えず、アントニヌス死没時は廃嫡すらも考えられたほどであったという。しかしアウレリウスの取り成しで共同皇帝となり、アウレリウスの長女ルキッラとの政略結婚も勧められた。しかしウェルスの怠惰さは改められず、パルティア帝国との戦争では前線に赴いたものの何の功績も残さなかった。
マルコマンニ戦争の最中にアウレリウスと前線を訪問中に謎の死を遂げたが、これをウェルスに愛想が尽きたアウレリウスによる暗殺とする説があるが、真相は定かではない。
彼は無能さが強調されているが、ローマ初の共同皇帝制によって二正面の戦争(パルティアとゲルマニア)が可能になったことは紛れもなくルキウス・ウェルスの功績である。
コンモドゥス
アウレリウスは早い段階で後継者に恵まれていたが無事に育ったのはただ一人であった。その子息を溺愛したアウレリウスは自ら教育を施し、16歳で執政官に叙任した。またマルコマンニ戦争が起きると軍の閲兵式には必ず皇子として傍らに伴い、軍の将軍達も前線を共にする幼い皇子に深い忠誠心を抱いた。血筋において祖父アントニヌスと父アウレリウス、そしてハドリアヌスとトラヤヌスとも血の繋がりを持つルキウス・アウレリウス・コンモドゥス・アントニヌスの治世は大きな期待を抱かれていた。
コンモドゥスは陣中にて没した父の代わりに将軍達の忠誠を受け、最初の責務としてマルコマンニ戦争の指揮権を引き継いだ。将軍達は彼は攻勢に転じる事を進言したが、皇帝は優勢であるからこそ周辺の蛮族との有利な和睦を結ぶ機会と捉えていた。講和案で帝国は幾つかの蛮族を帝国の統制下に加えることに成功し、また服従しない勢力には攻撃を続けて屈服に追い込んだ。一通り蛮族へ撤兵か服従を認めさせると本国に帰還して、長期戦で肥大化していた軍団を縮小する軍事費削減を進めた。これは後に帝国財政の負担となる軍事費の膨大化を押さえ、セウェルス朝の軍制改革まで有効に機能した。後に同じ事を試みた皇帝達と違い、軍から深い敬意を受けていた事で反乱は起きなかった。
順調に推移していたコンモドゥスの治世は、貴族達の退廃に飲み込まれるにつれて狂気を帯び始める。コンモドゥスは娯楽の一つであった剣闘技に傾倒するようになり、個人的な武勇と勇気のみに価値を置いて国政を省みなくなった。国費を投じて盛大な剣闘技大会を幾度も主催し、時には自らも剣闘技大会に出場して勇敢な戦いを民衆に示した。コンモドゥスは自らがヘラクレスの化身であると自称して、獣の皮を身に纏いヘラクレスが用いた棍棒を手に玉座に座っていたとまで伝えられている。狂気に陥った皇帝を窘める人間は誰であろうとその手で処刑した。コンモドゥスは父や祖父の如き善良な君主から、後世に知られる暴君へと成り下がった。
しかし狂気の暴政においても彼は民衆への慈悲だけは失わず、施しや娯楽の提供を治世末期まで継続した。また軍の忠誠心も揺るがなかった。元老院のみでは皇帝に挑む事ができないことは帝政時代の特徴であるが、コンモドゥスの治世はそれが顕著に現れた例の一つであった。コンモドゥスの狂気は愛人による暗殺まで続き、彼の死をもってネルウァ＝アントニヌス朝は断絶した。