伊東氏
平安時代末期から鎌倉時代初期
工藤氏の一族である工藤祐隆（すけたか、工藤家次（いえつぐ）とも）は、伊豆国の大見・宇佐見・伊東からなる久須見荘を所領としていた。
出家し法名を寂心、久須美入道（久須見氏）と号した祐隆は、早世した嫡男・祐家（すけいえ）の代わりに、後妻の連れ子であった継娘が産んだ子を嫡子とし伊東荘を与えて祐継（すけつぐ）と名乗らせた。一方、早世した祐家の子・祐親を次男として河津荘を譲り、河津氏を名乗らせた。
『曽我物語』によれば、祐親は祐継を「異姓他人の継娘の子」と呼び、真名本『曽我物語』では祐継は祐隆が継娘に産ませた子で、祐親の叔父であるとしている。
伊東荘を継いだ祐継は病により43歳で死去し、9歳の嫡男・金石（のちの工藤祐経）の後見を義弟・河津祐親に託した。祐親は河津荘から伊東荘に移住し、河津荘を嫡男・祐泰に譲って河津祐泰と名乗らせる。祐親の次男・祐清は伊東を名乗っている。金石は元服すると工藤祐経と名乗り、約束通り祐親の娘・万劫御前を妻とした。その後祐経は14歳で祐親に伴われて上洛し、平家の家人として平重盛に仕える。
祐経を都へ追い払った祐親は所領を独占し、伊東荘を押領された事に気付いた祐経は都で訴訟を繰り返すが、祐親の根回しにより失敗に終わる。祐親は娘・万劫を取り戻して相模国の土肥遠平へ嫁がせる。所領の他に妻をも奪われた祐経は憤り、祐親親子の殺害を計画、安元2年（1176年）10月、祐経が送った刺客により、伊豆の狩り場で河津祐泰が射殺され、のちの曾我兄弟の仇討ちの原因となる。
源頼朝と伊東祐親
源頼朝は平治元年（1159年）の平治の乱で父・義朝が敗死した事により、14歳で伊豆へ流罪となり、伊東祐親は在地豪族としてその監視の任にあたっていた。祐親が大番役として上洛している間に、頼朝と祐親の三女八重姫が通じ、千鶴という男子をもうける。安元元年（1175年）9月、千鶴が3歳になった時に祐親が帰郷して事を知り激怒、平家への聞こえを恐れ、千鶴を川底へ投げ捨てて殺害し、さらに頼朝を討とうとした所を、次男の祐清が頼朝に知らせて北条時政の邸に逃がした。のちに頼朝は時政の長女政子と結ばれ、北条氏が頼朝の後見として頼朝の挙兵に加わる事になる。
この事件の5年後、治承4年（1180年）8月、頼朝は打倒平氏の兵を挙げて坂東を制圧し、平家方として敵対した祐親は頼朝方に捕らえられ、一旦は娘婿である三浦義澄の奔走によって助命されるが、それを由とせず自害した。次男・祐清は頼朝から命の恩人として賞を与えられるが、これを拒んで平家方として西国へ下り、北陸道の戦いで討ち死にした。工藤祐経は頼朝に仕えて側近として重用され、祐親父子亡き後の伊東荘を安堵される。祐経は頼朝の挙兵から13年後に河津祐泰の遺児・曾我兄弟によって父の仇として討たれた。
鎌倉時代から室町時代
祐経の子・祐時は伊東を称し、その後子孫は全国に広まった。主だったものでは、祐時の子・祐光の子孫が日向国へ下向してのちの日向伊東氏となり、地頭大名として現地で勢力を誇った。
伊東祐親の子孫の一派（伊東祐清の子の祐光（すけみつ）の子孫）が尾張国岩倉に移り住んだとされ、その子孫が織田信長や豊臣秀吉・秀頼に仕え、江戸時代には備中国で大名となった。この系統を尾張伊東氏（または岡田伊東家）と呼称する。後述の尾張伊東氏の項目及び河津氏の当該項目参照。
日向伊東氏は、南北朝時代までは守護職である島津氏の被官として土持氏と共に国衆（くにしゅう）または国方（くにかた）と呼ばれた。しかし、その島津家が奥州家と総州家に分かれ、その両家が庶流を巻き込んで内紛に及んだ頃より、徐々にその支配から離れ始める。
安土桃山時代から江戸時代
日向伊東氏の伊東義祐・祐兵親子らは薩摩国の島津氏に圧されて（伊東崩れ）日向国を追われた。流浪となった伊東氏主従は近隣の豊後国大友氏、のちに伊予国の河野氏を頼るが、一族家臣らの生活は困窮を極めた。
祐兵主従は当時織田信長の家臣として播磨国にて行動していた羽柴秀吉（のちの豊臣秀吉）の与力であった尾張伊東氏の伊東掃部助（伊東長実か）を同族の縁で頼り、掃部助の紹介で信長家臣となった祐兵主従はそのまま秀吉に配属されることとなった。その後、本能寺の変を経て秀吉の家臣団に組み込まれ、山崎の戦いなどで活躍した後、秀吉による九州平定においても戦功を挙げた。九州平定により島津氏は日向の伊東氏旧領を明け渡し、秀吉の奇跡的とも言える天下取りの過程にて、日向伊東氏もまた奇跡的に、10年越しに日向国へ大名として復帰することに成功した。その際に祐兵は、伊東の本城があった佐土原や都於郡ではなく、義祐が島津豊州家より奪い自身に委ねられた飫肥を本拠とした。
その後、日向伊東氏は飫肥藩5万石余の大名として江戸時代を通して存続した。一方の伊東長実の子孫は豊臣家の家臣としてその滅亡まで仕えた後、備中にて岡田藩1万石余の大名としてこれもまた存続した。
また、日向伊東氏の祖の祐光の孫の代に分かれた家は、伊豆に勢力を残し、山内上杉氏のちに小田原の北条氏に仕えた。伊東政世は北条氏当主の北条氏政から偏諱を受け、甲斐国武田氏や豊臣氏と戦い、北条氏の滅亡後は一旦蟄居するものの、関東に入府した徳川家康に仕え、関ヶ原の戦い・大坂の陣などを戦い、子孫は江戸幕府旗本となった。
日向伊東氏
伊東氏と日向国の関係は、「曾我兄弟の仇討ち」で知られる工藤祐経の子伊東祐時が、鎌倉幕府から日向の地頭職を与えられて庶家を下向させたことが始まりである。これらはやがて田島伊東氏、門川伊東氏、木脇伊東氏として土着し、土持氏など在地豪族との関係を深めながら日向に東国武士の勢力を扶植していった。
伊東氏の本家が実際に日向を支配するようになったのは、建武2年（1335年）、足利尊氏から命じられて日向に下向した伊東祐持（すけもち）からである。祐持は足利尊氏の妻・赤橋登子の所領であった穆佐院を守る為、日向都於郡300町を賜ったと言われている。祐持は国大将として下向した畠山直顕に属して日向国内の南朝方と戦った。征西府の拡大、観応の擾乱など情勢が変わるたびに国内は混乱したが、伊東氏は基本的に北朝方（及び観応の擾乱時における尊氏派）の立場を守り、幕府に忠節を尽くした。息子の祐重（すけしげ）も将軍・尊氏から偏諱を受けて伊東氏祐（うじすけ）と改名した。
室町〜戦国期を通じて、伊東氏は守護の島津氏と抗争を繰り返しながら次第に版図を広げていった。長禄4年/寛正元年〜2年（1461年）には5代当主伊東祐堯が将軍・足利義政から内紛激しい島津氏に代わり守護の職務を代行せよという御教書（偽文書説もある）が下され、続いて御相伴衆に任じられている。その後7代当主伊東尹祐、10代当主伊東義祐の父子には、前述の氏祐以来となるが足利将軍家（将軍足利義尹・足利義晴）より偏諱を受けている。後者の義祐は、兄・祐充や弟・祐吉の死去により家督を相続し、飫肥の島津豊州家と抗争、これを圧倒して、佐土原城を本拠に四十八の支城（伊東四十八城）を国内に擁し、位階は歴代最高位たる従三位に昇るなど最盛期を築き上げた。しかし、義祐は晩年から、奢侈と中央から取り入れた京風文化に溺れて次第に政務に関心を示さなくなり、元亀3年（1572年）、木崎原の戦いで島津義弘に退けられたことを契機に、伊東氏は衰退し始めた。
天正5年（1577年）、島津氏の反攻に耐えられなくなった義祐は日向を追われて、その後は瀬戸内などを流浪した末に堺にて死去したという。こうして伊東氏は一時的に没落したが、義祐の三男・伊東祐兵は中央に逃れて羽柴秀吉の家臣となり、天正15年（1587年）の九州平定で先導役を務め上げた功績を認められ、日向に大名として復帰を成し遂げた。
慶長5年（1600年）の関ヶ原の戦いでは、祐兵は病の身であったため、家臣を代理として東軍に送っている。その功績により所領を安堵され、以後、伊東氏は江戸時代を通じて廃藩置県まで飫肥藩として存続することとなった。
なお、この伊東氏の一族からは、祐持の従兄弟・伊東祐熙（すけひろ、祐持と氏祐の間に当主であったとされる）の末裔とされ、北条氏政に仕えた伊東政世、大友宗麟・大村純忠・有馬晴信らが送り出した有名な天正遣欧少年使節の主席正使としてローマに赴き、教皇（グレゴリウス13世）に拝謁した伊東祐益こと伊東マンショ、伊東祐審（すけあき）の嫡流と伝えられ、日清戦争時に初代連合艦隊司令長官を務めた元帥海軍大将・伊東祐亨などを輩出している。
安積伊東氏
工藤祐経の子の一人、安積祐長が泉親衡の乱の恩賞として安積郡を賜り、その子孫が安積郡に移住したのが始まり。以後、片平城や日和田館などの城を築き、蘆名氏などの有力大名に従いながら戦国時代頃まで周辺を治めた。また、一部は戦国時代から伊達氏に仕え、1588年（天正16年）の郡山合戦では伊東肥前重信が政宗らの身代わりとなって戦死した他、江戸時代の伊達騒動では伊東重孝が中心人物の一人として活躍している。
庶流として安子島氏がいる。今現在も郡山市湖南町(旧安積郡)には安積伊東氏の末裔が館跡に在住している。
新庄藩士 伊東氏
出羽国新庄藩士にも伊東氏がある。新庄藩士の家臣の安島氏の系図では、伊東氏の女が安島庄右衛門清英に嫁ぎ、安島萬蔵直円ら三人の子を生むとある。また、清英の三男 平蔵直休（伊東尚休）、母の生家を継ぎ伊東姓となるとある。
尾張伊東氏（河津氏）
江戸時代に備中国岡田藩を立藩した尾張伊東氏は、日向国の伊東氏と同族であるという。
岡田藩の初代藩主である伊東丹後守長実の実父・伊東清蔵長久が、尾張国岩倉に土着していた事が知られている。ただ、長久以前については定かではない。