原動機付自転車
スクータータイプのもの
原動機付自転車の起源は、自転車に小型のガソリンエンジンを取り付けたモペッドと呼ばれる乗り物である。当初は自転車と同じ軽車両扱いで免許が不要であったが、1952年に14歳以上を対象とする許可制となり、1960年の道路交通法施行に伴い、16歳以上を対象とする免許制になった。
現在の原動機付自転車はオートバイの一種、特に車輪が小型であるスクータータイプのものが広く浸透し、一般には運転免許の区分ともなっている、排気量が50cc以下（多くが49cc）のものを指す場合が多い。自転車の俗称であるチャリンコと組み合わせた「原動機付チャリンコ」を略して「原チャリ」「原チャ」といった俗称も広く用いられる。また、排気量が750ccの大型自動二輪車を「ナナハン」と通称する例に倣い、原動機付自転車を「ゼロハン」と称する場合もある。報道では「ミニバイク」と呼ばれることが多い。
エンジンは2サイクルエンジンが主流であったが、1998年9月から原動機付自転車も自動車排出ガス規制の適用を受け、さらに2007年9月からはこの規制が強化されると、排出ガスの対策に費用がかかる2サイクルエンジンに代わり、4サイクルエンジンに燃料噴射装置や三元触媒を搭載する車種が主流となった。
オートバイ全体の年間販売総数（約40万台）のうち、およそ8割以上（第一種原動機付自転車が約25万台、第二種原動機付自転車を含めれば約34万台に上る）が原動機付自転車のみで占められている。
電動スクーターなど電動のものも、普及数は少ないが原動機付自転車（出力によっては自動二輪車）の分類である。
その他
一般的な認識は前述のスクータータイプのものであるが、ホンダ・カブや、トランスミッション付きの「フルオートバイタイプ」（例としてヤマハ・RZ50、ホンダ・MBX50）であっても、2輪で50cc以下であれば原動機付自転車扱いとなる。またホンダ・ジャイロのような一定の規格の三輪のものも原動機付自転車扱いとなる。オートマチック限定免許制度が無いため、マニュアルトランスミッションも運転可能である。四輪以上は後述。
保険
自動車と同様に、自動車損害賠償責任保険に加入する事が法令により義務付けられ、違反すると処罰される（強制保険）。よって、自動車と同じく、自動車損害賠償保障法に基づき人身事故に対する損害賠償につき無過失責任が適用される。自動車任意保険にも合わせて加入する事が望ましい。
なお、自動車任意保険には、原動機付自転車（125cc以下、原付一種および原付二種）用の区分として自動二輪車区分よりも安価な料率が設定されている場合が多い。また、一般の三輪以上の自動車向けの任意保険の契約に付帯してファミリーバイク特約としての契約も一般的であり、その場合は更に保険料の負担が安価となっている。
法律上の定義
道路交通法または道路運送車両法により異なる定義で区分されている。
道路交通法
総排気量50cc(定格出力0.60kW)以下の二輪のもの、「内閣総理大臣が指定する」50cc(0.60kW)以下の三輪のもの、または前2者以外で20cc(0.25kW)以下の三輪以上のものを原動機付自転車とする。
原動機付自転車 内閣府令で定める大きさ以下の総排気量又は定格出力を有する原動機を用い、かつ、レール又は架線によらないで運転する車であつて、自転車、身体障害者用の車いす及び歩行補助車等以外のものをいう。
—道路交通法第2条第1項第10号
道路交通法第二条第一項第十号の内閣府令で定める大きさは、二輪のもの及び内閣総理大臣が指定する三輪以上のものにあつては、総排気量については〇・〇五〇リツトル、定格出力については〇・六〇キロワツトとし、その他のものにあつては、総排気量については〇・〇二〇リツトル、定格出力については〇・二五キロワツトとする。
—道路交通法施行規則第1条の2
道路交通法施行規則第1条の2における「内閣総理大臣が指定する三輪以上のもの」は総理府（現在の内閣府）告示により次のように定められていて、これ以外はミニカーという扱いになる。側車（サイドカー）付きは2輪の原動機付自転車と同様に扱われる。
車室を備えず、かつ、輪距（二以上の輪距を有する車にあつては、その輪距のうち最大のもの）が〇・五〇メートル以下である三輪以上の車及び側面が構造上開放されている車室を備え、かつ、輪距が〇・五〇メートル以下である三輪の車
—平成2年12月6日総理府告示第48号
道路運送車両法
二輪車については125cc (1.00kW) 以下のもの、それ以外の車両については50cc (0.60kW) 以下のものを原動機付自転車とする。このうち50cc (0.60kW) 以下のもの（道路交通法上の原動機付自転車に加えてミニカーも含むことに注意）を第一種原動機付自転車（通称は原付一種）、50ccを超え125cc以下のもの（道路交通法上の小型二輪車）を第二種原動機付自転車（通称は原付二種）という。
この法律で「原動機付自転車」とは、国土交通省令で定める総排気量又は定格出力を有する原動機により陸上を移動させることを目的として製作した用具で軌条若しくは架線を用いないもの又はこれにより牽引して陸上を移動させることを目的として製作した用具をいう
—道路運送車両法第2条第3項
道路運送車両法第二条第三項の総排気量又は定格出力は、左のとおりとする。一 内燃機関を原動機とするものであつて、二輪を有するもの（側車付のものを除く。）にあつては、その総排気量は〇・一二五リツトル以下、その他のものにあつては〇・〇五〇リツトル以下。二 内燃機関以外のものを原動機とするものであつて、二輪を有するもの（側車付のものを除く。）にあつては、その定格出力は一・〇〇キロワツト以下、その他のものにあつては〇・六〇キロワツト以下。
—道路車両運送法施行規則第1条
前項に規定する総排気量又は定格出力を有する原動機付自転車のうち、総排気量が〇・〇五〇リツトル以下又は定格出力が〇・六〇キロワツト以下のものを第一種原動機付自転車とし、その他のものを第二種原動機付自転車とする。
—道路運送車両法施行規則第1条第2項
法規制
道路交通法上の原動機付自転車（前述）を公道上で運転するため、必要な運転免許証は原動機付自転車免許で、16歳から取得が可能である。試験は学科試験の筆記試験のみで、技能試験は必要ないが、事前または事後に運転免許試験場、警察署、指定自動車教習所などが主催する技能講習を受けなければ、運転免許証が与えられない。事前に技能講習を受講しなければ学科試験の申し込みができない地域もある。なお、小型特殊免許以外の運転免許を受けている場合も、原動機付自転車を運転できる。
道路交通法では二輪車で排気量が50cc超のものは自動二輪車（普通自動二輪車の一種）として扱われるため、50cc超125cc以下の第二種原動機付自転車は、原動機付自転車免許をはじめ、普通自動車、大型特殊自動車のいずれかの運転免許を受けているだけでは「無免許運転」となり、運転できない。
他の自動車と比べた場合の主な違いは、政令で定める最高速度が30km/hで、交通整理が行われている交差点で法が定める条件に該当する場合に『二段階右折』が義務づけられる点である。
道路運送車両法等による、登録の必要がないリヤカーを牽引して走行することが認められているが、積載量や車両寸法、最高速度に制限があるほか、条例により、運行に条件がつく場合がある。
ヘルメット着用は、1986年（昭和61年）より義務づけられた。1970年代後半から、ヘルメット着用義務のない手軽な乗り物としてスクーターを中心に急速に普及したが、それに伴い交通事故が増えたことにより、ヘルメット着用が義務づけられることとなった。
保安基準
自動車に準じて道路運送車両の保安基準が定められている。タイヤ、ブレーキ、エンジン装置、消音器等は自動二輪車のミニチュア版の性能が求められているほか、保安基準に適合する前照灯、番号灯、後部反射器、警音器、後写鏡を備えなければならない。なお、最高速度が20km/h以上の原動機付自転車については、尾灯、制動灯、方向指示器、速度計を備えなければならない。