行為能力
沿革
1999年（平成11年）の民法改正前には、制限行為能力者と同種の法律用語として、「無能力者」あるいは「行為無能力者」という用語が用いられていた。しかし、「無能力」という言葉は字義通り「能無し」の意味に受け取られ、差別的であまり良いイメージではないため、同じく差別的な「禁治産者」「準禁治産者」などの用語も一掃し、制度の内容もプライバシーの保護や自己決定の尊重などを重視して大幅に変更した。
このとき新たに作られた制度が成年後見制度であり、従来の「無能力者」は「制限能力者」に表現が改められた。さらに、民法の現代語化を主な目的とする2004年（平成16年）の民法の一部改正法の施行により、2005年（平成17年）4月から、さらに「制限行為能力者」という表現に改められた。
なお、この民法の改正に合わせて任意後見契約に関する法律が施行され、任意後見人の制度が発足した。同時に、後見登記等に関する法律により、後見、補佐及び補助に関する登記、任意後見契約に関する登記がされることとなった。
未成年者
民法は「年齢二十歳をもって、成年とする。」と規定しており（4条）、この反対解釈から民法上の未成年者とは20歳に達しない者をいう。ただし、未成年者が婚姻をした場合は、20歳に満たない場合でも成年に達したものとみなされる（753条 - 婚姻による成年擬制）。
未成年者は制限行為能力者であり（20条）、未成年者の財産行為には原則として法定代理人の同意を要することになる（5条1項本文）。未成年者の法定代理人は、通常は親である（親権者）が、親権者がいない場合は、未成年後見人が選任される（839条、840条）。なお、未成年後見人は一人でなければならないとする規定があったが（旧842条）、平成23年改正により842条は削除され、複数の未成年後見人や法人後見も可能になった。
前述のように未成年者が法律行為をするには、原則として、その法定代理人の同意を得なければならない（5条1項本文）。法定代理人の同意が必要な行為で未成年者が法定代理人の同意を得ずに単独で行った法律行為については取消すことができる（5条2項）。
ただし、単に利益を得たり、義務を免れる法律行為については法定代理人の同意を得なくともよい（5条第1項但書）。また、法定代理人が目的を定めて処分を許した財産についてはその目的の範囲内において処分する場合や、目的を定めないで処分を許した財産を処分するときには未成年者は自由に処分しうる（5条3項）。さらに、一種または数種の営業を許された未成年者はその営業に関しては成年者と同一の行為能力を有するので、許可された営業の範囲で営業を行う場合には法定代理人の同意は不要である（6条1項）。以上の法定代理人の同意が不要な行為については未成年者が法定代理人の同意なく単独でなしたことを理由として取り消すことはできない。
親権の行使について未成年者と親権者で利益が相反する行為であるときには家庭裁判所に特別代理人の選任を請求しなければならない（826条）。
なお、未成年者が他人に損害を加えた場合において、自己の行為の責任を弁識するに足る知能を備えていない時は、その行為について賠償責任を負わない（712条）が、その責任無能力者を監督する法定の義務を負う者は賠償責任を負う（714条）。
成年被後見人
精神上の障害により、事理を弁識する能力を欠く常況にある者（＝行為の結果を弁識するに足るだけの精神能力を欠くのが普通の状態の者）として、後見開始の審判を受けた者のことをいう（7条、8条）が、その行為能力の目安は大体7歳未満の未成年者程度である。成年後見制度を導入する前の「禁治産者」に相当する（民法附則（平成11年12月8日法律第149号）3条1項）。
成年被後見人には成年後見人が付され（8条）、成年後見人は、成年被後見人の財産に関する法律行為につき成年被後見人の法定代理人としての地位を有する（859条1項）。
成年被後見人は制限行為能力者であるから（20条）、成年被後見人が成年後見人の代理によらず単独で行った法律行為については取消しすることができる（9条本文）。

ただし、成年被後見人の自己決定の尊重の観点から、問題となる法律行為が「日用品の購入その他日常生活に関する行為」である場合は取り消すことができない（9条但書）。
なお、成年被後見人となると、会社の取締役、監査役になることができない（会社法331条、会社法335条）。また国家公務員・地方公務員や各種の国家資格で成年被後見人であることが欠格事由として挙げられている。2013年6月30日以前に公示・告示される選挙について、選挙権・被選挙権を失っていた。
取消しの方法
取り消すことができる行為の相手方が確定している場合には、その取消しは相手方に対する意思表示によってする（123条）。なお、取消権が消滅する場合については後述。
取消しの効果
取り消された行為は初めから無効であったものとみなされる（121条本文）。法律行為は行為時に遡って生じなかったものとなる。取り消された行為に基づいて履行された債権債務によって得た利益は不当利得（703条・704条）となるが、民法は制限行為能力者を保護するため制限行為能力者の返還義務を「その行為によって現に利益を受けている限度」とする（121条但書）。
追認
取り消すことができる行為は、120条に規定する者（取消権者）が追認したときは、以後、取り消すことができない（122条本文）。
追認権者は、120条に規定する者（取消権者）である（122条本文）。追認は取消しの原因となっていた状況が消滅した後にしなければその効力を生じないので（124条1項）、制限行為能力者本人が追認するには行為能力者となっていなければならないことになる（例えば、未成年者が法定代理人の同意を得ずに行った法律行為を、その未成年者が成年に達した後で自ら追認した場合には有効な追認となる）。また、成年被後見人は行為能力者となった後にその行為を了知したときは、その了知をした後でなければ追認をすることができない（124条2項）。法定代理人または制限行為能力者の保佐人もしくは補助人は常に追認しうる（124条3項）。
追認の方法については、取り消すことができる行為の相手方が確定している場合には、その追認は相手方に対する意思表示によってする（123条）。追認によって当該法律行為の有効が確定して取消権は消滅する（取り消すことのできる行為ではなくなる）。
なお、122条但書は「追認によって第三者の権利を害することはできない」と定めてはいるが、通説によれば表意者と第三者との優劣関係は対抗問題として決すべき問題とされる（取消の項目を参照）。
取消権の消滅
取消権者が取消した場合や追認した場合（法定追認を含む）には取消権は消滅する（前者の場合には法律行為が遡って無効となるため取消権は消滅し、後者の場合には法律行為の有効が確定して取消権は消滅する）。このほか取消権の行使には期間が定められており、取消権者が追認をすることができる時から5年間取消権を行使しないとき、当該行為の時から20年を経過したときには消滅する（126条）。なお、取消権の発生原因が同じである場合には、取消権者の一人につき取消し・追認・126条の期間制限などにより取消権が消滅すれば、すべての者の取消権が消滅するものと解されている。
制限行為能力者の詐術による取消権の否定
制限行為能力者が行為能力者であることを信じさせるため詐術を用いたときは、その行為を取り消すことができない（21条）。もっとも判例では、単に無能力者（当時）であることを黙秘したというだけでは詐術にはあたらないとされる（最判昭44.2．13）。