北条氏直
家督相続
後北条氏は氏直の祖父・北条氏康の時代に甲斐の武田氏・駿河の今川氏と甲相駿三国同盟を締結していたが、父の氏政はその一角である甲相同盟において武田信玄の娘・黄梅院を正室としており、氏直は永禄5年（1562年）に氏政の次男として小田原城で生まれる（兄の新九郎は早世）。幼名は国王丸。仮名は新九郎。武田義信、武田勝頼の外甥にあたる。
永禄11年（1568年）末には武田・今川間の関係悪化により武田氏の駿河侵攻が行われ、母である黄梅院は父と離縁させられ、実家の武田家に戻されたのち永禄12年（1569年）に病死してしまう。氏直は没落した今川当主・今川氏真（叔母の早川殿は氏真の正室）の猶子として家督を相続し、将来の駿河領有権を得たという（ただし、駿河は武田領国化されたため現実のものとはならなかった）。元亀2年（1571年）には祖父が亡くなり父が当主となり、武田との甲相同盟が回復する。
天正5年（1577年）3月に元服し、古河公方・足利義氏にはじめて書状を送った。11月に上総国に初陣した。この戦は氏政・氏直が優勢に戦いをすすめたとみられ、安房国の里見義弘と和睦し、氏政の娘が里見義頼に嫁ぐことで北条氏と里見氏は年来の敵対関係から同盟関係に入った（房相一和）。
天正8年（1580年）8月19日、父の隠居により家督を継いで北条家の第5代当主となる。これは氏政出陣中に隠居を行った異例のもので、後北条氏は天正6年（1578年）の越後上杉氏における御館の乱および甲越同盟の締結を契機に再び甲斐武田氏と敵対関係となっており、尾張国の織田信長と同盟を結び、氏直と信長の娘の婚姻を達成してさらに同盟を強固なものとして勝頼との戦いを有利に運ぶためであったといわれ、実権はなおも父が握っていた。
武田氏遺領争い
天正9年（1581年）、叔父・武田勝頼と三島で戦ったが、決着はつかずに終わった。翌天正10年（1582年）3月、信長の侵攻で勝頼などが討死して武田氏が滅亡し（甲州征伐）、甲斐の遺領は信長の家臣・河尻秀隆、信濃国の一部と上野国の西部は滝川一益に与えられ、一益は関東管領を自称した。
しかし6月に信長が本能寺の変で横死し、河尻秀隆が土豪一揆に殺害され、甲斐国が無主の国となると、氏直は叔父の北条氏邦らと共に4万3千を称する大軍をもって上野侵攻を開始し、6月16日には倉賀野表（群馬県高崎市）に進出する。本庄に本営を置き、富田、石神に布陣、18日には金窪城で滝川軍と北条軍は激突し、初戦では氏邦が率いる先鋒が敗退したが、19日の神流川の戦いで氏直本軍が一益軍に勝利した。そして敗走する一益を追って上野国から信濃国に侵攻し、佐久郡・小県郡を支配下におさめ、諏訪へ進軍し諏訪頼忠を味方に付けた。更に木曾義昌（叔母・真竜院の夫）とも連絡を取り中信地方を制した。
8月に氏直は甲斐北西部の若神子城（北杜市須玉町若神子）に本陣を置き、新府城を本陣に七里岩台上に布陣した徳川家康軍と甲斐若神子城において対陣した。「甲斐は祖父（武田信玄）の旧領国」ということで領有を強く望む氏直と、徳川軍との対陣は80日間に及んだ（天正壬午の乱）が、滝川一益敗退後に北条に帰参していた真田昌幸や木曾義昌が離反し、家康方の依田信蕃がゲリラ活動を行い北条軍の補給路を脅かし、別働隊の北条氏忠・北条氏勝が甲斐国八代郡黒駒（山梨県笛吹市御坂町）において徳川方の鳥居元忠らに敗退すると戦線は膠着した（黒駒合戦）。その後、織田信雄・信孝兄弟の調停もあり、10月27日、上野は氏直、甲斐・信濃は家康が領有し、家康の娘が氏直に嫁ぐことで両軍の和睦・同盟が成立する。そしてこの結果として、天正11年（1583年）8月15日、家康の娘・督姫が氏直に嫁いだ。
小田原合戦から最期
家康と同盟を結んだ後、氏直は下野・常陸方面に侵攻して勢力を拡大し、佐竹義重や結城晴朝、太田資正らを圧迫した。しかし中央で信長の死後、その重臣だった豊臣秀吉が台頭し、関東惣無事令が発令されて私戦が禁止されたため、氏直は秀吉との戦いを意識して天正15年（1587年）から軍備増強に務めた。一方で秀吉の実力も認識していたようであり、天正16年（1588年）春には家康の仲介も受けて、8月に叔父の北条氏規を上洛させて秀吉との交渉に臨んだ。
なお、父や叔父の北条氏照ら強硬派が氏直・氏規ら穏健派と対立したとされているが、上野沼田城受取り後の氏政は上洛に前向きであることが各種書状で明らかとなっているため、氏政が強硬派とは一概に決めつけることはできない。また、氏規が上洛した直後に氏政が政務に一切口出しをしなくなったことが確認される。
しかし天正17年（1589年）の秀吉の沼田裁定による沼田城受取後に、猪俣邦憲による真田昌幸の支城・名胡桃城奪取事件が起きて、これが惣無事令違反であるとして、秀吉との関係は事実上破綻した。このことについて、氏直は名胡桃城は北条が乗っ取ったのではなく、既に真田に返還していることと、この件について真田方の名胡桃城主と思われる中山の書付を進上するので真理を究明してほしい旨を、秀吉側近の津田信勝・富田知信に対して弁明するとともに、家康に対しても同様に執り成しを依頼した。ところが家康は秀吉から小田原征伐に関する軍議に出席するよう求められたため、既に上洛しており、家康への依頼が実を結ぶことはなかった。
天正18年（1590年）から秀吉による小田原征伐が始まった。氏直はこれに対して領国内に動員令をかけるとともに、小田原城をはじめとする各支城を修築し、さらに野戦の場合を想定して、3月に箱根の屏風山等の陣場を巡検した。しかし山中城落城により結局小田原城で籠城することになる。籠城は4月から3カ月に及んだが、秀吉の大軍による小田原城の完全包囲、水軍による封鎖、支城の陥落などに加え、重臣・松田憲秀の庶子・笠原政晴が秀吉に内応しようとした（氏直が事前に政晴を成敗した）ことなどから、7月1日には和議を結ぶことを決意し、5日に秀吉方の武将・滝川雄利の陣所へ赴いて、氏直自身が切腹することにより将兵の助命を請い、秀吉に降伏した。
しかしながら秀吉は氏直の申出について感じ入り神妙とし、家康の婿であったこともあり助命された。他方、氏政・氏照及び宿老の大道寺政繁・松田憲秀は切腹を命じられ、11日に氏政・氏照が切腹。12日に氏直は紀伊国高野山へ登ることに決まり、21日に太田氏房・千葉直重・北条直定・北条氏規・北条氏忠・北条氏隆・北条氏光等の一門及び松田直秀・山角定勝・遠山直吉・北条氏資（高橋種資）・山上久忠・梶原景宗・内藤直行（内藤綱秀息）等の家臣を伴って小田原を出立し、8月12日に高野山に到着した。その後、高室院にて謹慎生活を送った。以後「見性斎」と称す。
天正19年（1591年）1月から氏直は赦免活動を開始し、2月には秀吉から家康に赦免が通知される。5月上旬には大坂で旧織田信雄邸を与えられ、8月19日には秀吉と対面し正式に赦免と河内及び関東において1万石を与えられ豊臣大名として復活した。さらに小田原に居住していた督姫も27日に大坂に到着し、家臣への知行宛行、謹慎中の借財整理をおこなっていたが、11月4日に大坂で病死した。多聞院日記によると死因は疱瘡と記述されている。享年30。氏直の死後、従弟で氏規の嫡子である北条氏盛が氏直の名跡と遺領の内4,000石を相続し、慶長3年（1598年）に氏規の跡を継いで1万1千石の大名となり、北条宗家は河内狭山藩主として幕末まで存続した。
氏直には娘が2人いたが、長女は夭折、次女は池田利隆の許婚となったが慶長7年（1602年）に17歳で病死している。
墓所
神奈川県箱根町の金湯山早雲寺。
現在の早雲寺境内に残る氏直を含めた北条5代の墓所は、江戸時代の寛文12年（1672年）に、北条氏規の子孫で狭山藩北条家5代当主の北条氏治が、北条早雲の命日に当たる8月15日に建立した供養塔である。
氏直の本来の墓所として、広島市西区田方の海蔵寺に墓が現存しているが、真偽の程は定かでない。