ローマ軍団
王政期
元来、ローマが王政であった頃の「レギオー」という言葉は、後の帝政のものとは全く異なり、召集されたローマ市民により構成される、重装歩兵、騎兵も含めたローマ軍全体を指していた。伝説によれば建国の祖ロムルスはケレレスと呼ばれる一種の親衛隊を有していたとされるが、その実在を証明する手だては今のところない。この頃の戦法は古代ギリシア伝来の重装歩兵戦術であった。また自軍の兵力の把握のためにローマ王セルウィウス・トゥッリウスがケンスス（国勢調査）を行っている。のちに軍制改革が行われ、兵士を所有財産に応じて5つの階級に区分（当時、兵士各自の武具は自前で購入するのが原則だったので兵装の均一化のために所有財産で区分けすることは有効であった）、区分けされた階級はさらに100人の集団に区分けされケントゥリア（百人隊）と名づけられた。
共和政初期、中期
王制から共和制に変わると、従来の単一であった軍団が、王に代わる司令官として執政官の登場により2つに分割され、2人いた執政官がそれぞれ1つの軍団の指揮権を有する体制に変革されたと考えられている。しかしながら、共和政初期における戦争の目的はほとんどが略奪、もしくは防衛であったため、戦いにおいて軍団の総力を結集させることが可能であったかどうかは定かではない。
ローマが軍事行動を計画し戦争がより頻繁になり、また1人の執政官の指揮する軍団が2つに増やされるようになると戦争がラテン戦争、サムニウム戦争などのように多方面で展開されるようになった。これに対応して紀元前4世紀、ローマ軍団の編成も改革されるようになる。
まず司令官である執政官自体が1年の任期ごとに交代する状況に対応して、指揮系統の混乱を避けるためにも陣営の設営などをマニュアル化する必要もあったため、紀元前331年からトリブヌス（Tribunus、師団指揮官）の制度が導入された。歩兵戦術としてはサムニウム戦争での経験から、従来のファランクス（方陣）を中心とする大集団の一斉突撃方式から、マニプルス（歩兵中隊）を中心とする小集団へと独自行動が可能な単位が変わった。これにより軍団は敵に対して柔軟に動くことが可能となり、戦術的に重要な革新を遂げることができた。またローマが戦争する際には必ず、アラエ（Alae）と呼ばれる同盟国の軍隊（多くの場合、不足気味の騎兵の割合が多い）に参加させ、兵力を増強するとともに同盟の結束を再確認した。
加えて兵士の編成方法も変わり、今までの財産による区分けから年齢による区分けへと変更された。騎兵など富裕階級が務める部隊は別として、歩兵部隊の最低限の兵装は国からの支給となった。また兵役期間中に仕事から離れる事に対しての損失補填として、給与も支払われる事になった。しかしながら兵役は所有財産（具体的には農地）を持つローマ市民権を持つ「市民」の義務と考えられ、財産（農地）を持たない無産階級（プロレタリ）は兵役を免除されていた。
帝政初期
「アウグストゥス」として実質上の皇帝となったオクタウィアヌスは、すべての軍団を属州配備とした。そしてイタリア半島内に駐屯できる軍団として親衛隊を創設、自らの直属とした。この時代の1個の軍団の定員は5000人程度で、これにアウクシリアと呼ばれる非ローマ市民からなる補助兵力が加えられた。そして時代が下るにつれて定員は増員され、最大で1万5千人の軍団も出現するようになった。
軍団の持つ潜在的な政治力はその後のローマの歴史において、属州に配備された軍隊は政治的に重要な役割も演じることも可能にした。すなわち彼らの行動如何によっては、野心ある者を帝位に就かせることも排除することも可能であり、それぞれの軍団が支持する者同士が争うこともあった。例えば、69年「四皇帝の年」、ウィテリウスは属州上ゲルマニア、下ゲルマニアの軍団の支持を得て皇帝となったが、度重なる失政で支持を失い、アフリカ属州、属州アエギュプトゥス（エジプト）、そしてウィテリウスを憎悪するダヌーブ（ドナウ川）流域に配備されていた軍団の支持を受けたウェスパシアヌスに敗れている。同様の事態が「五皇帝の年」にも現れた。
帝政後期
ディオクレティアヌスの軍制改革以降、ローマ軍は大幅に変革される。まず歩兵単位が1000人程度と規模が縮小され、文武の官職の分離が進められた。また帝国内を脅かす蛮族に対抗するため騎兵や、コミタテンセスと呼ばれる野戦機動軍が大きな役割を示すようになった。
コンスタンティヌス1世の軍制改革ではプラエトリアニを解散させコミタテンセスに編成した。これによりプラエフェクトゥス・プラエトリオは軍事的機能を失い、文武官職の分離は完成した。
東ローマ帝国
西ローマ皇帝がオドアケルによって廃位させられた後も「レギオー」の名前は東ローマ帝国で残った。しかし兵力の中心は騎兵であった。
7世紀以降相次いだイスラーム勢力やブルガリア帝国などの戦いで、東ローマの軍制は大きく変化し、古代のローマ軍団とは全く異なるものになった。中期には、地方はテマ制（軍管区制）の導入によって武装した自作農であるテマ兵、首都コンスタンティノポリスには皇帝直属の4つの軍団（スコライ、エクスクービテース、アリュトモス、ヒカナトス）から構成される中央軍（タグマ）と皇帝親衛隊が置かれるという体制に変わった。最盛期のバシレイオス2世時代には47のテマが置かれていた。
10世紀後半から11世紀前半、東ローマ帝国は多くの遠征を行って国土を回復するが、遠征の負担に耐えられなくなった自作農民が没落し、テマ兵の担い手がいなくなってしまったコムネノス朝の時期に軍制はまた変化し、軍事力は、傭兵や私兵を抱える軍事貴族が担うことになる。最終的に歩兵は傭兵が占めるようになり、1453年のコンスタンティノポリス陥落時には、ジェノヴァの傭兵隊が防衛の要になっていた。
組織
ローマ軍は将官たる司令官と兵隊たる軍団兵の2つの異なる組織で構成されていた。共和制期を通じて将官は民会の選挙によって選ばれた公職を務める者であり、ほとんどの場合、元老院議員であった。一方で百人隊長は部隊内の選挙で選ばれた。そのため、上級将校はもとより、百人隊長、特に第一歩兵隊に選ばれることは最大の名誉とされていた。
しかしながら古代ローマについての文献が、当のローマが滅んで長く、書籍の断片や遺跡の出土品などが多いため、その解釈もまた多くなってしまい、ほぼ当時のまま再現することは難しいといわざるを得ない状況である。
士官
レギオーはレガトゥス・レギオニスと呼ばれる軍団長によって指揮され、直属の部下には6人のトリブヌス・ミリトゥム（副官）が選任された。ほかにも、救護や工兵、技師、野営隊長、聖職者や軍楽隊などにおける将校の一団も存在した。
軍団兵
共和政ローマにおいては、執政官の軍隊であった第一・第四軍団を除いて、他の軍団は必要に応じて召集されたり解散されたりするようになっており、非常に短期間しか存続しなかった。これは当時のローマ軍団は職業軍人ではなく、一般民が適時召集、編成する形態を採っていたためである。帝政時代に入ると、ローマの属州に対する深刻な外敵の脅威が到来するにつれて、レギオーの兵士は給料を支給される職業的軍人となり、それぞれが「アクィラ（軍団旗）」と誇らしい戦歴を持った完全な常備軍団となった。
共和政後期以降（マリウスの軍制改革以降）
共和政の後期に、戦術における基本的な部隊の単位としてマニプルスに替わりコホルト（Cohort、大隊）が用いられるようになった。マリウスの軍制改革により従来の市民兵的な性格から職業軍人の性格へと変貌しており、先の四隊列の区別はほとんど消滅しており、各司令官の裁量に任される事となった。大隊は6から8つのケントゥリアから構成され（第一コホルトのみ12と二倍のケントゥリア）読み書きのできる副官を補佐としたケントゥリオにより率いられていた。従来のマニプルスからこのケントゥリオが改革以降のローマ軍団の中核を成すようになる。またケントゥリオの筆頭はプリムス・ピルス（Primus Pilus、一番槍）と呼ばれる第一コホルトを率いる職業軍人であり、軍団長の顧問ともなった。
軍団は多くの野営随行者や使用人・奴隷を引き連れていたため、実際の戦闘員は4800人ほどであった。最大6000名にまで増やすことができたが、軍団の指揮官が反乱を起こすことを怖れて1000名ほどに減らされた時期も度々あった。内乱の一世紀、ポンペイウスが律儀に百人隊を定員通り（ポンペイウス派には元老院派議員がほとんどついているため）に補充していた中、カエサルの軍団だけがおよそ3500人を保有していた。これは歴戦で兵が目減りしてたことに加え、カエサルは隊の一体性・質を重視したので新兵を既存の百人隊に補充しなかったからである（代わりに新しい軍団として組織し、別方面の部下に任せた）。
兵種
共和政の中期には、レギオーは以下のような兵種から構成されていた。前述のように、階級による区分は共和制下のマリウスとスッラによる軍制改革を境にその前後でその内実に違いがある。
武器
主に槍・剣・短剣の3つがある。
槍には、ソルフェルルム（別名サウニオン）、ピルム、ハスタの3種類があり、いずれも投槍である。これらを投げて敵の楯に刺さると、曲がって抜けなくなる。そうなると敵兵はその重みで楯を支えられなくなる。
剣は、共和制中期まで斬撃中心の細身の剣だったが、イスパニア伝来の刃渡り70cmほどのグラディウスという片手剣が採用された。グラディウスの装備は鞘を紐で吊って肩からかける。剣は右腰に帯びるのが普通で、この方が大き目の盾に引っ掛からずに抜ける為、取り扱いが容易だったようである。これも時代が経るに連れて長剣スパタが採用されるようになる、
短剣は、プーギオーと呼ばれ、こちらは腰のベルトにつけられる。これは護身用より日用品の意味合いが強かったようである。
防具
軍団兵の鎧は、当初古代ギリシアの青銅製の胴鎧（トラークス）に倣った胴鎧（ロリカ）であったが、高価であったのでより安価なものが求められるようになった。その一つとして、エトルリア人が東方よりもたらしたもので、青銅の小金属板を繋ぎ合わせたロリカ・ラメルラ（小札鎧）が登場した。さらに、紀元前221年に撃破したガリア人からの戦利品「鎖鎧」を模倣し、量産された鎧としてロリカ・ハマタ（鎖帷子）がある。鎖帷子は後に中世ヨーロッパでも主要な防具として使用される。まだ装備が自前で賄う共和制時代は、個々の兵によってまちまちで、金属板一枚を胸に張っただけの鎧など、かなり簡素化されていたものもある。元老院中期には、装備の統一性を重視して国家支給が開始されたとする見方もある。
共和政の時代が終わり帝政の時代になると新たな鎧が開発された。鉄製の金属板を組み合わせたロリカ・セグメンタタ（板札鎧）と呼ばれるもので、第2代皇帝ティベリウスの時代に作られた。従来の鎖帷子に比べて防御性に優れており、機動面でも鎖帷子より軽い優秀なものであった。「古代ローマの兵隊」といわれたときに思い浮かべるのは、大抵はこのロリカ・セグメンタタをきた兵士であろう（鎧の項のローマ兵の画像参照）。しかし、セグメンタタは何枚もの金属板を複雑に組み立てる必要があり、部品の接続部分の腐食など、メンテナンス部分で問題が多発し、上記2つの鎧に比べ短期間しか使われなかった。時が経つにつれ、技術と経済の停滞から兵士の装備も簡素化され、重装歩兵も減少し、東ローマ帝国時代にはキルト製の防具を身につける歩兵も多かった。
楯は、楕円形をしており、その形状から「スクトゥム（楕円楯）」と呼ばれた。はじめは重装兵の機動力重視のため軽かったが、帝政期になると重量が重くなり、表面には鷲の羽を組み入れた意匠が施されるようになった。この他にも多数のバリエーションが存在するが、未だ詳細ははっきりしていない。
兜は、カッシスと呼ばれ青銅製であったが、帝国の領土が広がるにつれて、属州で直接生産されるようになった。本国に先立って紀元元年頃には鉄製の兜が生産されるようになった。
野戦
ローマの敵は、カルタゴ・パルティアなどの大国を除けば、ほとんどが規律や統制に欠ける武装集団（蛮族）だった。ローマ軍の整然と組まれた陣形とよく統率された攻撃は、彼らをたちどころに粉砕した。また、ローマ軍は市民により構成されていたため、傭兵中心の他国の軍にくらべて、士気の面でも有利であった。
この時代の戦闘では、敵味方入り乱れての乱戦はめったに起こらなかった。どちらかが相手に突撃し短時間の白兵戦が展開された後、距離を取って散兵戦を行うか、その場で踏みとどまりできるだけ敵を追い散らすことが目指されたからである。士気が崩れて敗走した方が負けであり、勝者側の死傷者は極端に少なく敗者は極端に多かった。この点で、共和政前中期までのローマ軍団は戦列を3列にし後方に老練な兵を配置することで優位に立てた。さらに、訓練を重ねることで、部隊を交代させつつ戦闘を継続することもできたため、他国よりも高い持久力を誇った。長期戦になれば、膨大な数のガリア軍でもローマ軍には勝てなかった。マリウスの軍制改革以降は、戦列を保つ事に重心を置く事によりやや柔軟性に欠けるマニプルスに代わり、個々の判断で動き戦場の変化に臨機応変に対応できるコホルトが登場したため、総司令官の指示なしでもすぐさま敵軍戦列の乱れや隙を衝くことができるようになった。
レギオーの欠点は、遠距離攻撃可能な兵種が不足していたことだった。そのため、開けた土地では、弓を装備する軽騎兵に翻弄されることがあり、カルラエの戦いのような敗北に繋がった。これに対しては、騎兵や弓兵などを傭兵として雇い入れる対策がなされたが、根本的な解決は困難であった。また、トリアリイ廃止以降は槍兵がいなくなったため、後に登場する重装騎兵などに対しては接近戦で圧倒され、そうした兵科を擁するゴート族などには、しばしば大敗を喫した。ローマ軍団は、歩兵同士の戦闘ではほとんど無敵であったが、遊牧民族の軽騎兵や、中世初期に出現する重装騎兵の攻撃には弱かったのである。（しかし、ローマ軍団が重騎兵を主体とした攻撃を撃退した例が皆無ではなく、ファルサルスの闘いでは騎兵の質や錬度などに疑念があるものの、東方貴族主体の重騎兵を歩兵と騎兵が協力して撃退し、遊牧系の弓騎兵に関しても、投石兵や軽騎兵を用いて追い払った事例もある。ゴート族やフン族らの攻撃に敗退したのは、軍団が時代に合わせて変容していたことに起因すると考える説もある。）
ケントゥリオン（前線指揮官）の死傷率が高いのも特徴だった。彼らは、先陣を切りまた殿を担っていた可能性が高い。ファルサルスの戦いを例にとると、カエサル軍の戦死者数は200人未満だったがその内ケントゥリオンが30人前後を占めた。なおこの戦いでカエサルが投入したのは8個軍団22,000人、ケントゥリオンの人数は欠員を生じていない場合最大480人である。
ローマ軍の騎兵は、敵が敗走した後の追撃の役割が重要視され、そうした局面で投入されることが多かった。マケドニア軍のヘタイロイなどに比べ少数であり攻撃性に欠けていたため、戦場で敵軍を突撃で崩すといった事績は少ない。
攻城戦・工兵
ローマ軍団兵は、優れた白兵戦闘員であると同時に優れた工兵でもあった。『ガリア戦記』では、カエサル軍の攻城兵器が瞬く間に作られていくのを目の当たりにしただけで降伏したガリア軍がいるほどである。陣営地を速やかに建てることだけでなく、攻囲戦にて堅牢な陣地、または恒久的な駐屯地を建築することも多く、堀や防御柵などを幾重にも設けた堅牢な包囲線を3週間で構築したアレシア包囲戦においてその実力の高さは如実に示された。また、ヨーロッパの主要都市の原型の多くはローマ軍団の駐屯地であると言っても過言ではない。進軍のために40万キロの公道を作り、その大半があらゆる形で未だに利用されている。
攻城兵器に関しては、帝政期にはケントゥリアそれぞれに軽量の射出機が配備（現代での迫撃砲と似た立場）され、必要に応じて動かされたようである。また、破城槌や攻城塔はその場で作り使用するが、のちにガリアの反乱時にはガリア軍も勝るとも劣らない兵器を模倣した。