サンデーモーニング
初期（1987年10月 - 1997年9月）
1987年10月4日放送開始（当時の放送時間は8:30 - 9:54、以下、JST、初期のみ一部地域では9:30まで）。1994年4月3日からは、放送開始が30分繰り上がり8:00開始となる。1997年9月までは『関口宏のサンデーモーニング』のタイトルで、北野大、ケント・ギルバート、三屋裕子、新堀俊明、定岡正二ほかがレギュラーコメンテーターとして出演、三桂（旧・関口宏事務所）の所属タレントが多く出演していた。
セットは、9分割されたモニターの前にドーナツ型のデスクが置かれていた。当時ワイドショーにおいてマルチスクリーンが導入されたのは画期的であった。
1994年4月からは8:00開始の2時間に枠を拡大した際にテーマ曲を変更。番組制作スタッフは当初、社会情報局のワイドショー班が担当していたが、1996年に明るみに出たTBSビデオ問題により廃止されたため、以降は報道局により制作されている。
新サンデーモーニング（1997年10月 - 1999年3月）
放送開始10周年を機に、1997年10月『新サンデーモーニング』に改題し、関口以外の出演者を総入れ替えした。アシスタントに中江有里、コメンテーターには矢崎滋がレギュラーとして出演し、報道局記者や報道番組のキャスターがレポートを担当した。また、声優によるナレーションを導入し、ナレーションには戸谷公次が担当した。
現行（1999年4月 - ）
1999年4月に再びリニューアルし、番組タイトルを『サンデーモーニング』と改めた。同年9月からは1997年まで使用していたテーマ曲や一部BGMを復活させ、コメンテーターを新たに起用、三桂やセント・フォース所属のフリーアナウンサーがナレーターとして出演している。セットは和風を意識したものとなり、コメンテーター席がソファーからデスクに変更。
それまで、同時間帯で放映していた日本テレビ『THE・サンデー』に及ばなかったが2002年以降、関東地区で15%前後の視聴率を獲得しており、2005年頃から本番組が時間帯1位を奪取し、その後も長らく保持している。
2015年に「第14回放送人グランプリ」を受賞。受賞式には関口が出席し、「28年前に番組が始まった時から、中庸の精神で真ん中のつもりでやってきましたが、いつの間にか、左の方にいた番組がなくなって、一番左みたいになってしまいました。でも、最初の思いは変わっていないつもりです」と述べた。
2016年10月16日放送の「週刊御意見番」のコーナーで、前日の15日に行われた第93回箱根駅伝予選会で名門校の一つである中央大学が予選落ちし、本戦連続出場が87回でストップしたという話題を取り上げた。その際、レギュラーコメンテーターの張本勲（野球評論家）が「情報によると内紛があるそうだから」と発言。これに対し、陸上部部長を務める同大法科大学院教授の野村修也が番組放送直後、張本の発言を「事実無根である」とし、TBSに対し訂正と謝罪を要求したことを自身のツイッターで明らかにした。
年末・新春スペシャルについて
年に1回、年末または年始に11:25まで拡大して放送される（代わって2001年10月以降、後座番組となっている『サンデージャポン』と2015年と2017年から2019年は、前座番組となっている『健康カプセル!ゲンキの時間』（CBCテレビ製作）と『がっちりマンデー!!』は休止）が2015年と2017年から2019年は7:00開始に繰り上げた。12月30日か31日が日曜の場合は「年末スペシャル」に、1月2日 - 4日が日曜の場合は「新春スペシャル」になるが、元日が日曜日の場合は休止となり1週間前の12月25日に年末スペシャルとして放送される。スペシャル版は2部構成となり、第1部は通常のタイムスケジュールで進行され、9:40（2015年は8:30頃）頃「風を読む」コーナー部分から第2部となり当年（または前年）をVTRで振り返り、来年（または今年）がどういう年になるかコメンテーターとともに討論する形式になる。
2009年度は1月3日が日曜にあたっていたが「新春スペシャル」はなく（特別番組で休止）、1週間前の2009年12月27日に年末スペシャル、翌年1月3日にレギュラー版を放送した。2010年度は前年度と同様、12月26日に年末スペシャル、翌年1月2日はレギュラー版を放送。2011年度は2011年12月25日に年末スペシャル（この年は『報道の日 2011 記憶と記録そして願い』の第一部として）、翌年1月8日はレギュラー版を放送。なお、曜日配列によっては、年末年始も休まず放送する。2011年から、12月最終日曜日にかかる週は長時間テレソン『報道の日』が放送・開催されており、2013年までは「サンデーモーニングスペシャル」がその第1部のパートに当たっていた。前半は通常の本番組のパターンで進行し、第2部がスペシャル用の特別ドキュメンタリーなどとなっていた。2014年度は『報道の日』から「サンデーモーニングスペシャル」を再分離し、2015年1月4日に「新春スペシャル」を放送。
メインニュース
放送開始前の1週間以内に起きた出来事3つ程度をニュースとして取り上げ、VTRによる検証とスタジオトークを展開する。現在は一部のニュースにおいて、手作り風の小道具を用意し、アシスタントがそれを用いながら原稿読みをしている。また2014年頃からは黒板がスタジオに備え付けられ、コメンテーターが解説する際に用いられる。
一週間のニュース・週間天気
開始以来続くコーナー。テーマ曲をBGMにして関口がその週の主なニュースを紹介し、コメンテーターに意見を求める。現行では前半で取り上げなかった話題が中心。週間天気は2014年から、最初首都圏近郊の公園や施設からの中継映像で季節の風景を紹介（中継先にリポーター等はおらず、サブキャスターが紹介）した後、全国の週間予報をテロップ表記する。
風をよむ
ニュースよりも主に世相の動きを取り上げ、通行人のインタビューを織り交ぜながら、コメンテーターの見解を聞いていく。現代の世相をそぎ切りつつ、明日の日本、世界を展望する。2014年5月は日本国憲法について考察するシリーズ企画「考・憲法」が行われてた。スタジオ・テーマ曲は「First Daughter of the Moon」by 2002。
今週の一枚
番組のエンディングで行われ、CM前に一部分が隠された写真を見せ、CM明けに隠された部分をめくって紹介する。最近では、CM明けに、隠された部分の写真を見せ、その際に、その部分をめくることが多くなってきた。「風をよむ」が長引いた場合は中止される。
テロップ捏造事件
2003年11月2日の放送で、当時東京都知事の石原慎太郎の「私は日韓合併を100%正当化するつもりはないが、（以下略）」という発言に「私は日韓合併を100%正当化するつもりだ」という正反対のテロップをつけ、音声・映像もテロップに合わせるように「つもり…」以降をわざと切り落として編集し放送した。コメンテーター達もその映像、テロップに沿って都知事を批判した。しかし一方では、後枠『サンデージャポン』では普通に「つもりはない」と、石原の発言を出していた（岸井成格はこの発言の翌日に石原と面会したと発言していたが、テロップミスに気付いていなかった）。翌週の番組内にこの放送に関しての謝罪があったが、あくまでも「テロップミス」に対する謝罪であり、意図的ともいえる編集、及びそれらに基づいてなされた都知事批判に対する謝罪はなかった。石原は告訴し、2004年12月14日、番組制作にかかわったプロデューサーら4人が名誉毀損の疑いで書類送検されたが、その後刑事処分は不起訴となった。
その後石原は、TBSを相手に8000万円の損害賠償を求める民事訴訟を起こしたが、2006年6月22日に東京地方裁判所で和解が成立。TBSが誤報を認めて謝罪し、石原は賠償請求を放棄した。
地上デジタル放送
2006年6月までは平日の『みのもんたの朝ズバッ!』（後の『朝ズバッ!』）、『はなまるマーケット』と同じく、本番組を1080i方式のHD放送で流している放送局は製作局のTBSのみで、地方ネット局の地上デジタル放送では全て525i方式のSD放送（一部系列局は画角16:9のSD放送）となっていた。2006年6月4日深夜にNTT中継回線が完全にデジタル回線に切り替わり、以後は地方ネット局もHD放送となっている。