豊田清
プロ入り前
鈴鹿高等学校から同朋大学へ進学。1990年愛知大学野球連盟秋季2部リーグ戦では最優秀選手に選ばれる活躍でチーム初の1部リーグ昇格に貢献した。愛知大学野球1部リーグ戦通算9勝16敗。1992年のドラフト会議において西武ライオンズから3位指名を受け、入団。
西武時代
森祇晶が監督を務めていた1993年と1994年の2年間は一軍での登板はなかった。
1995年はチームOBの東尾修が監督に就任した。9月15日の近鉄バファローズ戦（藤井寺球場）でプロ初登板を果たす。この年は4試合に登板し防御率1.50の成績を残した。
1996年から本格的に先発投手として登板し、7月14日の福岡ダイエーホークス戦（札幌市円山球場）で初勝利。最終的に15試合に登板し、5勝5敗、防御率3.08の成績を残した。
1997年は自身初の二桁勝利を挙げブレイク、5月7日の福岡ダイエー戦（福岡ドーム）では、味方打線が当時のプロ野球記録となる1試合29安打を放って、毎回得点を達成した中での完封勝利（21-0）を挙げている。しかし優勝争い真っ只中の9月に肘痛により登録抹消、手術を行ったため優勝の輪に加われなかった。
1998年は前年の肘手術によりシーズンの大半を棒に振ったが9月に復帰を果たし、念願の優勝を味わう。横浜ベイスターズとの日本シリーズでは第2戦に先発したが、石井琢朗にホームランを浴びるなど敗戦投手となった。チームは第6戦で敗れて2年連続で日本一を逃した。
1999年は6月まで不調に喘ぐが7月以降に完全復活、規定投球回不足ながらも2年ぶりの二桁勝利を挙げた。
2000年も先発を任されたが僅か5勝に終わってしまう。10月8日の対日本ハムファイターズ戦（西武ドーム）ではプロ初セーブを挙げた。
2001年は4月上旬に森慎二の不調・東尾修からの説得もあって抑え投手に転向。8月に3本のサヨナラ本塁打を浴びることもあった。最終成績は47試合に登板し、5勝3敗28セーブ、防御率2.83だった。この年限りで東尾は監督を勇退した。
2002年は新監督に伊原春樹が就任した。この年も前年に続いて抑えを任され、パシフィック・リーグ歴代1位（当時）となる38セーブ（6勝）。最終成績は6勝1敗38セーブで防御率は驚異の0.78だった。
2003年も引き続き守護神として2年連続で最優秀救援投手に輝くなど、日本を代表する抑え投手になった。8月29日にはプロ野球史上15人目の通算100セーブを挙げた。最終的に58試合で2勝3敗38セーブ、防御率1.24の成績だった。
2004年はバッテリーを組んでいた伊東勤が前年現役を引退し監督に就任した。この年は故障で長期離脱した影響で34試合の登板に終わったが、5勝1敗11セーブで防御率は0.98だった。チームはリーグ2位で終え、日本ハムとのプレーオフ第1ステージでは第3戦に木元邦之に同点2ラン本塁打を打たれたがその裏に和田一浩のサヨナラ本塁打で第2ステージに進出した。第2ステージのダイエー戦では第5戦のリーグ優勝目前の9回に同点打を打たれたが、チームは延長10回に勝ち越し、リーグ優勝を果たした。日本シリーズでは3セーブを挙げるなど活躍。第7戦では9回に2失点を喫したが5点のリードがあったため影響はなく、最後の打者を打ち取り胴上げ投手にもなった。
2005年も故障で離脱し、精彩を欠いた投球が目立ち35試合の登板で3勝1敗19セーブ、防御率3.97の成績で終わった。その年のオフにFA権を取得し権利を行使。11月27日に読売ジャイアンツと2年契約を結んだ。
巨人時代
2006年は開幕3戦目で移籍後初セーブを挙げる。その後も好調を維持していたが、5月20日の東北楽天ゴールデンイーグルス戦（フルキャストスタジアム宮城）で9回にホセ・フェルナンデスに逆転サヨナラ3ラン本塁打を浴びて移籍後初めて救援に失敗する。その後も抑えで登板するがチームの大型連敗でも救援失敗を繰り返し、7月14日の東京ヤクルトスワローズ戦で1点リードの9回に登板するもサヨナラ打を浴び、チームは9連敗となり、翌日15日には右肩痛で登録抹消となる。自身の登録抹消以後は先発だった高橋尚成が抑えに回った。その後8月15日に一軍登録された。その後は中継ぎに配置転換となった。チームは球団史上初の2年連続Bクラスとなり、自身の不振も響き38試合の登板で1勝4敗13セーブ、防御率3.32と期待された成績を残すことはできなかった。
2007年も開幕当初は抑えを務め、4月11日の広島東洋カープ戦（広島市民球場）でプロ野球史上5人目の通算150セーブを達成。しかし、4月20日の阪神タイガース戦では延長12回にチームが3点を勝ち越した後に登板するも、伏兵の狩野恵輔にサヨナラ適時打を打たれ敗戦投手になった。抑えに失敗することが多く、上原浩治が抑えに回って以降は中継ぎを務めるといった、前年と同様の場面が見られた。同年も前年と防御率はそれほど変わらなかったが上原に繋ぐセットアッパーとして巨人での新境地を開拓した。47試合に登板して2勝5敗4セーブ20ホールドをマークした。クライマックスシリーズでは2、3戦目に登板して対戦打者6人全てから三振を奪うなどCS敗退したチームにおいて奮闘した。
2008年は開幕当初からマーク・クルーンへ繋ぐ中継ぎとなり、50試合に登板。チームトップの26ホールドを挙げ、チームのリーグ優勝、球団初のCS制覇で日本シリーズ進出に貢献した。移籍後初の日本シリーズは古巣の西武と対戦し、自身は第4、5、7戦に登板した。チームは敗れたが、自身はいずれも無失点で、特に第7戦は逆転を許し1点ビハインドとなった8回途中からの登板でこのピンチを脱する。9回は先頭の赤田将吾にフェンス直撃の3塁打を打たれるが、後続を抑え得点を許さなかった。
2009年は開幕から10試合連続で無失点。クルーンが故障離脱した際は代役で抑えを務め、2年ぶりにセーブを挙げた。7月に腰痛で一時期登録抹消されるが、9月以降は全て無失点で抑え、46試合に登板して2勝2敗5セーブ、防御率1.99だった。この年もリーグ優勝と日本一に貢献し、豊田にとって初めて巨人での日本一を経験した。
2010年は3月31日の横浜ベイスターズ戦で8回にホセ・カスティーヨに同点ソロホームラン、4月13日の阪神タイガース戦でも8回に桜井広大に逆転3ラン本塁打を打たれ、チームの負けにも繋がるなど、精彩を欠き、二軍落ちした。その後復帰しても思うような投球はできず、わずか16試合の登板で1勝1敗・防御率4.40と不振に終わり、11月6日に戦力外通告を受けた。その後、11月16日に中継ぎ投手を求めていた広島東洋カープが獲得を発表した。11月22日にマツダスタジアムで入団会見が行われ、背番号は33に決定した。
広島時代
2011年は中継ぎを任され、シーズン途中で二軍落ちもあったが32試合に登板し、2勝1敗7ホールド・防御率3.08の成績を残した。10月15日には球団から来季の条件提示を受けるなど、翌シーズンも戦力として期待されていたが、10月24日に球団へ現役引退を申し入れ、了承されたことが発表された。
引退後
2012年から2014年は読売ジャイアンツの二軍投手コーチを務め、2015年より一軍投手コーチを務める。
2017年より再度二軍投手コーチを務め、2018年に一軍投手コーチへ復帰した。
スコット・マシソンの制球力矯正や、澤村拓一の抑え転向時に積極的にアドバイスを送り、チームに貢献している。同シーズンをもって退団。
2019年より文化放送（文化放送ライオンズナイターと裏送りによる土・日曜のNRNナイター）の野球解説者に就任。また西武OBとしてテレ玉と西武球団制作中継（フジテレビTWO・BS12トゥエルビなど）の野球解説者も兼任する。