魏延
劉備の生前
211年、劉備入蜀の際、彼が率いる軍の配下として随行し、何回か戦功を立て、牙門将軍に昇進した。
219年、漢中王に即位した劉備は成都に帰還する際、漢中の地を要害とした。人々は重鎮の張飛が起用されるであろうと思い、張飛もそう思っていた。しかし、予想に反して劉備は魏延を督漢中・鎮遠将軍・漢中太守に抜擢した。劉備が群臣との会合の場で、魏延に重任を拝命する際の抱負を問うたところ、魏延は劉備に対し「曹操が天下の兵を挙げて攻め寄せて来たならば、大王のためにこれを防ぎ、曹操配下の将軍が10万の兵でやって来るならば、これを併吞する所存でございます」と語った。劉備や群臣はその勇敢な発言に感心した。
222年、劉備が夷陵の戦いで敗北し黄権が魏に降伏するとその後を受けて、鎮北将軍に昇進した。
諸葛亮の北伐時
223年、劉備が死去し、諸葛亮が丞相として蜀の全権を握った後も、引き続き重用された。
227年、諸葛亮が第1次北伐のため漢中に入ると、魏延は督前部（前線部隊の指揮官）となり、更に丞相司馬（軍事に関する幕僚職）・涼州刺史に任命された。北伐に際して、諸将は皆が魏延と呉懿を先鋒にするのが妥当であると言ったが、諸葛亮はこれを聞き入れず馬謖を抜擢し、蜀軍は敗北した。
230年、魏の曹真らが漢中に攻め寄せるも大雨によって軍を引く(子午の役)と、これに乗じた諸葛亮は西に軍を進めた。魏延は呉懿とともに羌中へ入り、陽谿で魏の費耀・郭淮を大いに打ち破った。この功績で、前軍師・征西大将軍に昇進し、仮節の待遇を与えられ、南鄭侯に爵位を上げられた。
231年、蜀漢軍が魏の祁山を包囲したので、祁山の包囲を解くために司馬懿が諸葛亮を、張郃が王平を攻めて来たが、魏延・呉班・高翔は司馬懿を大いに撃退した。
魏延は出征する度に、諸葛亮に対して、自らが兵1万を率い、かつての韓信のように、諸葛亮の本隊と別の道を通り、潼関で落ち合う作戦を許可してほしいと要請していた。しかし諸葛亮がこれを許さなかったので、魏延は諸葛亮が臆病な故に自分の才能が発揮できないと嘆いていた。
また魏延は勇猛で誇り高い性格ゆえ他の諸将は彼を敬遠していた。しかし、諸葛亮の丞相長史（丞相府の属官）として軍の運営を統括していた楊儀だけは公然と手向かった。そのため楊儀との仲は特に悪かった。同じ席で言い争いになると、魏延は楊儀に剣を突きつけ脅し、楊儀を泣かすというありさまで、そのたびに司馬の費禕が両者の仲裁に入っていた。諸葛亮は魏延の勇猛・楊儀の才幹、いずれも高く評価していたため、どちらも罷免するに忍びず、二人が不仲なことに心を痛めていた。
諸葛亮の死後
234年、諸葛亮は再び北伐に出陣し、魏延を先鋒とした。魏延は諸葛亮の軍営から10里（約5km）のところにいたが、ある日自らの頭に角が生えるという夢に悩み、趙直という人物に相談した。趙直は誤魔化して「麒麟は角を持っているが用いることはありません。これは、戦わずして賊軍が自壊する象徴であります」と言ったが、魏延が退座すると近くの者に「角という字は刀の下に用いると書く。頭の上に刀が用いられるのだから、その不吉さは大変なものだ（つまり魏延の首が落とされるという暗示）」と、本当の占いの結果を漏らした。
諸葛亮は布陣した五丈原で病に倒れると、内密に楊儀・費禕・姜維らを呼び寄せ、自分が死んだら全軍撤退するように命じた。そして撤退するにあたっては、魏延に敵の追撃を断たせ、もし彼が命令に従わなければ、構わず軍を進発させよと彼らに指示している。
諸葛亮が病死すると、楊儀は費禕に頼んで、魏延の意向を探らせた。魏延は自分が指揮官となって北伐を継続するよう主張し、楊儀の指揮下に入ることを拒否した。魏延が人を遣わして様子を探らせると、諸軍は諸葛亮の定めた指図に従って次々に撤退を開始した。魏延は怒り、楊儀が戻れないよう先発して桟道を焼き落とし、さらに楊儀が反逆したと劉禅に上奏した。楊儀も山に桟道を掛け、昼夜兼行で魏延の後を追いかけ、同じく劉禅に魏延が反逆したと上奏した。
相反する2つの上奏を受けた劉禅は、どちらが正しいのかを董允・蒋琬に問うた。2人はいずれも楊儀の肩を持ち、魏延を疑った。先行していた魏延が南谷口で楊儀を迎撃すると、楊儀は王平（「魏延伝」の記述では「何平」）を魏延に当たらせた。王平が魏延の兵士に向かって「公（諸葛亮）が亡くなり、その身もまだ冷たくならないうちに、お前たちは何故こんな事をしようとするのか」と一喝すると、魏延の兵士たちは魏延が悪い事を知っていたので、彼を見捨てて悉く逃げ去った。取り残された魏延は、息子たち数人と漢中に出奔した。しかし楊儀は馬岱に追跡させ、魏延父子を斬り殺させた。魏延の首が楊儀の元に届いた時、楊儀は「愚か者め、もう一度悪さができるものならやってみよ」と言って首を踏みつけたという。こうして魏延の三族も処刑された。
陳寿の評
陳寿は魏延の行動について、「魏延の心意を推測するに、彼が北へ行って魏に降伏せず、南に帰ったのは、楊儀らを除こうとしたからにすぎない。そうすれば、普段は自分に同調していなかった諸将も、諸葛亮の後継者として自分を望むようになるに違いないと期待していた。魏延の本心はこのようなものであり、謀反を起こそうとしたのではない」としている。また一方で、劉封・彭羕・廖立・李厳・劉琰・楊儀と同様「災いを招き咎を受けることになったのは、自らの責任でないとはいえない」とも評している。
魏延の登場
小説『三国志演義』では、初めは荊州の劉表配下の親劉備派の将軍として登場する。劉表の死後、劉備が新野に攻め寄せた曹操軍の大軍から逃れ、民を引き連れて襄陽の城に現れた時、既に曹操に降伏していた蔡瑁らは、彼らに矢を射て攻撃をしかける。このため魏延は蔡瑁の行為に憤り、反乱を起こして劉備を城内に招き寄せようとするが、文聘に阻止されている。民が傷つくのを恐れた劉備が江陵に向かったため、魏延は合流できずに長沙太守の韓玄を頼り、その配下となっている（第41回）。
諸葛亮との因縁
劉備は赤壁の戦いに勝利すると、荊州の南4郡の攻略に着手する。韓玄のいる長沙には、劉備の命令を受けた関羽が攻め込んでくる。魏延の同僚黄忠が関羽との戦いで韓玄に内通を疑われ、処刑されそうになると、魏延は民や兵士を扇動して韓玄を斬り、城を開けて劉備に降伏している。
魏延が劉備と対面すると、側にいた諸葛亮は、主君である韓玄を裏切った行動を咎め、「反骨の相（頭蓋骨が後部に出ていること。裏切りの象徴とされる）」があると言い、魏延を斬るよう劉備に進言する。しかし、劉備の取り成しで許されている。この場面が後の因縁の伏線となっている（第53回）。
後の益州攻略戦で、魏延は勝手に抜け駆けをして危機に陥り、黄忠の援軍に救われている。黄忠が軍紀を乱した件で魏延を処刑すべきであると、劉備に進言するが、ここでも劉備により敵将を捕らえたことで帳消しとされている（第62回）。
諸葛亮の南征では、遠征軍の大将に任命され従軍し（第87回）、孟獲率いる南蛮軍との戦いで活躍している。烏戈国王兀突骨率いる藤甲軍との戦いでは、諸葛亮に半月内に15回にも及ぶ偽りの敗走を命じられ、内心不服を覚えつつも、忠実に命令を果たし、諸葛亮の計略を成功に導いている（第90回）。
北伐では蜀軍の主力として活躍し、街亭の戦いでは敗走する馬謖を助け、蜀軍の被害拡大を食い止めるために奮戦する（第95回）。また魏の王双を討ち取る（第98回）など、勇猛な将軍として描かれている。その一方で、諸葛亮の用兵を慎重すぎると批判したり、陳式と共に諸葛亮の命令を無視して危機に陥り、諸葛亮に詰問されると陳式と互いに讒言し合う（第100回）など、性格に問題のある人物としても描かれている。諸葛亮も魏延に反骨の相があり、いずれ禍の種になることを知りながら、魏との戦いでは彼の武勇が必要と見なして、やむなく用いているということにされている。葫蘆谷の戦いでは司馬懿を誘き寄せる任務を負う（第103回）。しかし、これは魏延に危険性を感じた諸葛亮が、司馬懿もろとも魏延を焼き殺そうとする計略であったため、雨のおかげで生還した魏延は諸葛亮を詰問している。しかし、諸葛亮は計略の責任者だった馬岱の手違いであったとして、魏延配下の一兵卒に落とすことで反感を逸らしている。
五丈原の戦いでは病に倒れた諸葛亮が、自分の寿命があと少しで尽きると知ったため、延命の祈祷を始める。それを察した司馬懿は、祈祷を止めさせるために戦いを仕掛ける。魏延は祈祷のことを全く知らなかったため、魏軍が攻め込んできたことを諸葛亮に伝えようとして祈祷の場に踏み込み、うっかり祭壇を荒らしてしまう。このため祈祷は失敗することになる。祈祷に参加していた姜維が魏延を斬ろうとするが、諸葛亮は「これは天命なのだ」と言って彼を許し、魏延に魏軍の撃退を命じている（第103・104回）。
演義における最期
史書に書かれている魏延の死を予言する夢の話は、『演義』では諸葛亮が死去した日に見た夢とし、さらに趙直が真意を打ち明けた相手を費禕に設定している。諸葛亮の死を聞くと、楊儀の指揮下に入ることを拒否する。そして楊儀や諸将が自分を無視して撤退を開始したことを知ると、怒った魏延は手勢を率いて楊儀の後を追い南下する（第104回）。
魏延は楊儀の先回りをして桟道を焼き払い、退路を遮断してしまう。しかし楊儀は、姜維の進言に従って裏道から漢中に向かっている。一方の魏延は、背後に回りこんだ何平（王平）に攻め立てられて、配下の将兵が馬岱の300人を除き離散してしまう。馬岱が魏延に南鄭を攻めることを進言すると、魏延もその策を採用している。
魏延が攻め込んでくると、楊儀は諸葛亮から死の直前に託された錦の嚢を開き、そこに書かれた指示に従い、魏延に向かって「『誰かわしを殺す勇気のある者がおるか』と三度叫ぶことができたら漢中を譲ってやる」と告げる。魏延が「誰かわしを殺す勇気のある者がおるか」と一声叫ぶと、その言葉が終わらないうちに、諸葛亮の密命を受けていた馬岱が「私はお前を殺す勇気があるぞ」と叫んで、魏延は彼によって背後から斬殺されてしまう（第105回）。