リアプノフ方程式
制御理論における離散的リアプノフ方程式（りさんてきリアプノフほうていしき、）は次の形の方程式である。
ここで formula_2 はエルミート行列、formula_3 は formula_4 の随伴行列。 
連続的リアプノフ方程式（continuous Lyapunov equation）は次の形の方程式である： formula_5
リアプノフ方程式は、安定性解析や最適制御といった、制御理論の多くの分野で現れる。本方程式や関連する方程式の名称はロシアの数学者アレクサンドル・リャプノフにちなんでいる。