微分動的計画法
微分動的計画法 (DDP)（びぶんどうてきけいかくほう、）は軌道最適化のために用いられる最適制御アルゴリズムの一つである。 本アルゴリズムは1966年に Mayne によって紹介され、
その後JacobsonとMayneによるその名の由来となった著作の中で分析された。
このアルゴリズムはシステムのダイナミクスとコスト関数を局所的な二次形式によってモデル化し、2次収束を示す。 また、Pantojaのstep-wise Newton法とも密接に関連している。