ロドリゲスの回転公式
三次元回転におけるロドリゲスの回転公式（）とは、ベクトル空間において、与えられた回転軸に対して回転を行うための効率的なアルゴリズムを指す。またこの公式は、任意の3つの基底ベクトルに対する、 群上の回転行列を用いた変換の軸角度表現を与えている。つまり、この式は （ のリー代数）から への指数写像を、行列の指数関数を計算せずに与えるアルゴリズムとなっている。