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问题：如何查询编码器问题？ 
如何查询编码器问题？
回答：    编码器（encoder）是将信号（如比特流）或数据进行编制、转换为可用以通讯、传输和存储的信号形式的设备。按照工作原理编码器可分为增量式和jue对式两类。增量式编码器是将位移转换成周期性的电信号，再把这个电信号转变成计数脉冲，用脉冲的个数表示位移的大小。jue对式编码器的每一个位置对应一个确定的数字码，因此它的示值只与测量的起始和终止位置有关，而与测量的中间过程无关。
编码器故障
电机编码器可以观察H451高两位是否0到1变化，如果变化无问题。观察H456三位数是否0到1变化，如果变化无问题。开环模式或手动模式下转动电机也可观察H468,是否为2710，如果不变化说明无问题。如果H468的值与实际不一致，说明编码器与电机的连接线有干扰或者接线错误。
解决办法：
编码器线尽量短粗（保证编码器供电充足）且为双绞屏蔽线，屏蔽层在伺服端接地。编码器线远离主线。检查A+A-B+B-是否有交叉接线问题。