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问题：请问什么是谐波减速齿轮箱?它的主要内部零件是什么和有哪些? 
请问什么是谐波减速齿轮箱?它的主要内部零件是什么和有哪些?
回答：谐波传动减速器是减速器的一种结构形式。
谐波传动包括三个基本构件：1-柔轮、2-刚轮、3-谐波发生器。
特点：
1、结构简单，重量轻、体积小。
2、传动比范围大，可达一百万。
3、承载能力高。
4、损耗小，效率高。
5、齿的磨损小且均匀。
6、运动平稳、无冲击。
7、可向密封空间传递运动。
8、柔轮加工较困难，材料及精度要求较高。