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问题：自动化控制器分为几种，分别有什么特点？ 
控制器分为几种，分别有什么特点？
回答：1．按结构形式分类    根据PLC的结构形式，可将PLC分为整体式和模块式两类。    （1）整体式PLC 整体式PLC是将电源、、I/O接口等部件都集中装在一个机箱内，具有结构紧凑、体积小、价格低的特点。小型PLC一般采用这种整体式结构。整体式PLC由不同I/O点数的基本单元（又称主机）和扩展单元组成。基本单元内有CPU、I/O接口、与I/O扩展单元相连的扩展口，以及与编程器或EPROM写入器相连的接口等。扩展单元内只有I/O和电源等，没有CPU。基本单元和扩展单元之间一般用扁平电缆连接。整体式PLC一般还可配备特殊功能单元，如模拟量单元、位置控制单元等，使其功能得以扩展。    （2）模块式PLC  模块式PLC是将PLC各组成部分，分别作成若干个单独的模块，如CPU模块、I/O模块、电源模块（有的含在CPU模块中）以及各种功能模块。模块式PLC由框架或基板和各种模块组成。模块装在框架或基板的插座上。这种模块式PLC的特点是配置灵活，可根据需要选配不同规模的系统，而且装配方便，便于扩展和维修。大、中型PLC一般采用模块式结构。    还有一些PLC将整体式和模块式的特点结合起来，构成所谓叠装式PLC。叠装式PLC其CPU、电源、I/O接口等也是各自独立的模块，但它们之间是靠电缆进行联接，并且各模块可以一层层地叠装。这样，不但系统可以灵活配置，还可做得体积小巧。    2．按功能分类    根据PLC所具有的功能不同，可将PLC分为低档、中档、高档三类。    （1）低档PLC  具有逻辑运算、定时、计数、移位以及自诊断、监控等基本功能，还可有少量模拟量输入／输出、算术运算、数据传送和比较、通信等功能。主要用于逻辑控制、顺序控制或少量模拟量控制的单机控制系统。    （2）中档PLC  除具有低档PLC的功能外，还具有较强的模拟量输入／输出、算术运算、数据传送和比较、数制转换、远程I/O、子程序、通信联网等功能。有些还可增设中断控制、PID控制等功能，适用于复杂控制系统。    （3）高档PLC  除具有中档机的功能外，还增加了带符号算术运算、矩阵运算、位逻辑运算、平方根运算及其它特殊功能函数的运算、制表及表格传送功能等。高档PLC机具有更强的通信联网功能，可用于大规模过程控制或构成分布式网络控制系统，实现工厂自动化。3．按I/O点数分类    根据PLC的I/O点数的多少，可将PLC分为小型、中型和大型三类。      (1).小型PLC——I/O点数< 256点；单CPU、8位或16位处理器、用户存储器容量4K字以下。如：GE-I型     美国通用电气（GE）公司    TI100      美国德洲仪器公司    F、F1、F2 日本三菱电气公司    C20 C40    日本立石公司（欧姆龙）    S7-200     德国西门子公司    EX20 EX40  日本东芝公司    SR-20/21   中外合资无锡华光电子工业有限公司(2). 中型PLC——I/O点数256～2048点；双CPU，用户存储器容量2～8K如：S7-300     德国西门子公司SR-400     中外合资无锡华光电子工业有限公司SU-5、SU-6  德国西门子公司C-500        日本立石公司GE-Ⅲ        GE公司  (3). 大型PLC——I/O点数> 2048点；多CPU，16位、32位处理器，用户存储器容量8～16K   如：S7-400  德国西门子公司GE-Ⅳ   GE公司C-2000  立石公司K3      三菱公司等程序控制器的特点 （1）高可靠性 （2）应用灵活 （3）功能强、通用性好 （4）编程简单 还具有体积小、能耗低、质量轻、性价比高、省电等优点。