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问题：请教老黑头，谐波减速器柔轮形式比较 
回答：谐波输出形式可分为以下两大类：①  整体式，其中包括钟罩式、螺钉连接式及齿啮式；② 短筒式，其中包括牙嵌式也叫城墙式和齿啮式。整体式具有输出均匀、平稳等特点，但为了吸收变形而要求筒体长、壁要薄，其中的钟罩式结构比其余两种更简单，、安装也方便。短筒式结构尽管其长度较短，但由于柔轮属变形输出迫使其连接部位与连接件处于滑动摩擦状态，从而使磨损过快；且由于剪切应力集中，在柔轮的牙嵌部位可能很快被剪断。钟罩式结构尺寸，其薄壁长度L=（0.6~0.9）ds+b ，mm。确定柔轮尺寸：a，  推荐选波高d=1.5mmb，  计算周节（齿距）t=d•π/n =1.5π/2 ， mmc，  计算分度圆直径ds=2r = t•Zs/π=0.75Zs  ，mmd，  计算齿顶圆直径do=ds+7d/8  ，mme，  计算齿根圆直径di=ds – 9d/8  ，mmf，  计算分度圆齿厚dt=7t/16  mmg，  确定柔轮齿根壁厚H，取H≤3d  ，mm    h，确定内壁直径 db=di-2H  ，mmi，确定齿宽b=2倍波发生器轴承宽度+5mm由于柔轮在运转时处于连续弹性变形状态，柔轮齿与刚轮齿是多齿同时啮合，柔轮齿的磨损不象其它齿轮的磨损区在齿面上，而是发生在齿顶尖角区，直到齿顶磨损成圆角就不再发展，因而柔轮齿的抗弯强度和剪切接触应力的计算已无意义，而应测算齿根处柔轮壁的疲劳应力。柔轮在运行中还存在“低应力疲劳断裂”的破坏隐患，在柔轮齿根部粗糙度所形成的“缺口”是此种疲劳破坏的“起源点（线）”，缺口越尖锐、疲劳应力越集中。因此除将此处作成光滑圆弧外，并将此处的粗糙度适当提高，是减弱低应力疲劳断裂的有效措施。此外，金属材料热处理的不均匀使局部金相组织偏大，使αKV值偏低，将导致工件的局部发脆；因此，工件在初车前应退火处理，在精车前进行调质处理。