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问题：求高手编一个plc的程序,能调试出来就行.用三菱的GXDevel 
用的GX Developer fx3cu步进程序要用到记数器有启动阶段、工作阶段、结束阶段三个模块,能调试出来就行.   项目三(加料机械手单元)：机械手的旋转底座具有三个方向，分别是上料、加工、下料，每个方向相差90度。根据项目四旋转工作台的工艺要求，机械手的工作方式有启动阶段、工作阶段、结束阶段3种模式。分别完成装零件、取零件后再装入和取零件的工作过程。 机械手的工作步骤，以典型的加工阶段为例，工作过程为：上料传送带上检测到有零件后，若旋转工作台发出加工完成信号，机械手定位在加工工位：1.  机械手伸出，手臂下降，夹紧已加工的零件，用的GX Developer fx3cu步进程序要用到记数器有启动阶段、工作阶段、结束阶段三个模块,能调试出来就行.   项目三(加料机械手单元)：机械手的旋转底座具有三个方向，分别是上料、加工、下料，每个方向相差90度。根据项目四旋转工作台的工艺要求，机械手的工作方式有启动阶段、工作阶段、结束阶段3种模式。分别完成装零件、取零件后再装入和取零件的工作过程。 机械手的工作步骤，以典型的加工阶段为例，工作过程为：上料传送带上检测到有零件后，若旋转工作台发出加工完成信号，机械手定位在加工工位：1.  机械手伸出，手臂下降，夹紧已加工的零件，手臂上升，机械手缩回；2.  旋转到下料工位，机械手伸出，放松已加工的零件，手臂上升，机械手缩回；3.  旋转到上料工位，机械手伸出，手臂下降，夹紧未加工的零件，机械手缩回；4.  旋转到加工工位，机械手伸出，手臂下降，放松未加工的零件，机械手缩回。若在启动工作阶段，对开始的1~4个零件，只有装料要求，机械手定位在加工工位：1.  旋转到上料工位，机械手伸出，夹紧未加工的零件，手臂上升，机械手缩回；2.  旋转到加工工位，机械手伸出，手臂下降，放松未加工的零件，机械手缩回。若在结束工作阶段，对最后的4个零件，只有卸料要求，机械手定位在加工工位：1.  机械手伸出，夹紧已加工的零件，手臂上升，机械手缩回，旋转到下料工位；2.  机械手伸出，手臂下降，放松已加工的零件，机械手缩回，旋转到加工工位。机械手的控制方案为机械手伸缩、升降和旋转全部采用普通电动机和行程开关。启动工作阶段控制过程如下：启动（X6）--旋转到上料工位（Y1）--（X24）--机械手伸出（Y13）--（X13）--夹紧未加工的零件（Y11）--（X11）--手臂上升(Y14)-- (X14)-- 机械手缩回（Y12）--（X22）-旋转到加工工位(Y0)—(X25)-- 机械手伸出(Y13)--（X13）--手臂下降（Y15）--（X15）--放松未加工的零件（Y10）--（X10）-- 机械手缩回(Y12)--(X22)--完成一次零件安装。
回答：三菱机械手,用步进顺控，就可以啊，呵呵