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问题：我现在在做一个和汽车巡航控制算法设计有关的科技创新，遇到一些问题? 
我现在在做一个和巡航控制算法设计有关的科技创新，遇到一些问题，希望得到高手的指教，万分感谢！之前我已经在特定的工作点将汽车行驶方程式进行二阶泰勒展开，得到线性的汽车行驶方程式，并且建立了汽车的纵向动力学模型。用PID控制算法进行巡航定速设计。接下来，我想通过将连续的模型离散化，得到差分方程，再用递归最小二乘法在线估计一些参数，实现自适应巡航控制。问题:1 为什么要离散化？        2 如何离散化得到差分方程（希望能推荐些参考文献）？再次感谢！！！
回答：从你的研究问题来看，你的水平应该至少是大三了吧？如果是这样我无法理解你的第一个问题，离散化的目标是为了把连续性问题转化成计算机能够处理的离散性问题，我想这不应该是你的问题。

离散化的内容可以参阅有关数值计算的书籍，注意每本书后面的参考书目。