MANIOBRA COOPERATIVA STOP & GO PARA VEH´ICULOS AUTOMATIZADOS BASADA EN ENTORNO VIRTUAL Y REAL Carlos Hidalgo1 , Mauricio Marcano 2,3, Gerardo Fern´andez 1, Joshu´e P´erez 3, Myriam Vaca 3 1Universidad Sim´on Bol´ıvar, Caracas, Venezuela 2Universidad del Pa´ıs Vasco, Bilbao, Espa˜na 3Tecnalia Research & Innovation, Viscaya, Espa˜na carlos.hidalgo424@gmail.com, mauricio.marcano@tecnalia.com, gfernandez@usb.ve, joshue.perez@tecnalia.com, myriam.vaca@tecnalia.com Resumen La implementaci´on de maniobras cooperativas en- tre veh´ıculos automatizados es una necesidad den- tro del progreso de los Sistemas Avanzado de Asis- tencia al Conductor (ADAS). Sin embargo, el desarrollo de estas estrategias en veh´ıculos reales depende de la disponibilidad de un m´ınimo de pla- taformas experimentales, que involucran elevados costos y tiempos de pruebas. En este sentido, el presente trabajo presenta una herramienta para el dise˜no de la maniobra cooperativa Stop & Go, ha- ciendo uso de un entorno virtual para la simula- ci´on de un veh´ıculo l´ıder, junto con un veh´ıculo el´ectrico automatizado que realiza el seguimiento dentro de un circuito cerrado. Para el dise˜no de la maniobra se establecer´a comunicaci´on V2V en- tre ambas plataformas, las cuales ejecutan una ar- quitectura general de conducci´on automatizada. El algoritmo de seguimiento est´a basado en un con- trolador de l´ogica difusa dependiente de la veloci- dad del veh´ıculo l´ıder y la distancia entre ambos coches. Los resultados demuestran la utilidad de combinar ambos entornos de prueba para la valida- ci´on de maniobras cooperativas reduciendo el costo y el tiempo en comparaci´on con pruebas reales. Palabras clave: Maniobras Cooperativas, Stop & Go, Conducci´on Automatizada, L´ogica Difusa. 1. INTRODUCCI´ON En la actualidad m´as de 1,25 millones de personas mueren cada a˜no como consecuencia de acciden- tes de tr´ansito y aproximadamente 50 millones su- fren traumatismos no mortales, los cuales puedan llegar a producir alguna discapacidad [3]. Dichos siniestros son causados, en su mayor´ıa por la im- prudencia del ser humano. En este sentido, diferentes Sistemas Avanzados de Asistencia al Conductor (ADAS) han sido inte- grados dentro de los Sistemas de Transporte Inte- ligente (ITS), con el objetivo de aumentar la se- guridad, la eﬁciencia y la comodidad durante la conducci´on. Sin embargo, al d´ıa de hoy, esta tec- nolog´ıa carece de robustez y ha sido causa de ac- cidentes mortales [18]. En este orden de ideas, las maniobras cooperati- vas surgen como una soluci´on que permite a˜nadir conﬁabilidad a los nuevos sistemas de conducci´on automatizadas, permitiendo que el veh´ıculo cuente con mayor informaci´on del entorno, provista por los diferentes agentes que conforman el sistema de tr´ansito vial. Este tipo de maniobras requiere que los veh´ıcu- los est´en interconectados. Para esto se emplean los sistemas de comunicaci´on vehiculares [5], que se pueden clasiﬁcar en distintos tipos: veh´ıculos con veh´ıculos (V2V), veh´ıculos con infraestructu- ras (V2I), o una combinaci´on de los distintos in- tegrantes de los ITS (V2X), etc [2]. Estos siste- mas permiten una gran versatilidad y efectividad al realizar las maniobras, debido a sus distintas ca- racter´ısticas: la alta velocidad en el intercambio de datos, su rango de alcance, eﬁcacia en reconexi´on, entre otras. No obstante, aunque esta estrategia presenta dis- tintas soluciones a los problemas de conducci´on automatizada, su validaci´on requiere de mayores recursos por la necesidad de contar con un m´ıni- mo de dos veh´ıculos, adem´as de los riesgos que involucra probar algoritmos en situaciones de al- ta congesti´on, o en las que se tenga que frenar de manera urgente, como es el caso de la maniobra de Stop & Go [13]. La maniobra de Stop & Go presenta alto riesgo, ya que las acciones del movimiento del veh´ıculo no dependen de s´ı mismo, sino de las realizadas por el veh´ıculo delantero, por lo cual, ante alguna falla o comp