티엑스알로보틱스 사업보고서 (2024.12)
6. 주요계약 및 연구개발활동

가. 경영상의 주요계약

2024년말 현재 회사의 재무상태에 영향을 미치는 비경상적인 중요계약은 존재하지 않습니다. 나. 연구개발활동의 개요 및 연구개발비용 당사는 기존 로봇 및 물류자동화 사업과 관련하여 지속적인 연구개발을 통하여 제품 포트폴리오를 확대하고, 고객사의 다변화 및 시장점유율 상승을 도모하고 있습니다. 2024년 당사의 연구개발비용은 다음과 같습니다.

(단위: 천원)

과목	2024년
(제8기)	2023년(제7기)	2022년(제6기)

연구개발비용 계	795,899	609,147	417,882

(정부보조금)	-	-	-

연구개발비/매출액 비율[연구개발비용 계÷당기매출액×100])	1.4%	1.8%	1.6%

다. 연구개발 조직 및 운영 물류자동화사업부문의 연구개발 조직 중 설계팀은 신규 분류(Sorting)장비와 그에 대한 전반적인 시스템을 개발하는 것에 집중하고 있으며, 종합적인 솔루션을 제공하기 위해 필요한 여러 기술들을 연구하고 개발합니다. 또한, 한정된 공간에서 효율을 극대화할 수 있는 기술들을 연구하고, 요구 조건에 맞게 커스터마이징 가능한 유연한 시스템으로 발전시켜 물류 자동화 성능을 향상시킵니다. 소프트웨어팀은 시스템을 움직이는 신경계와 두뇌역할을 하는 핵심 부서로 전체 시스템의 성능을 극대화하는 심층적인 연구를 수행합니다. 혁신적인 전장설계로 전장 내의 구성요소를 간소화하여 시스템을 경량화하고, PC기반의 제어를 통해 기능의 다양성을 확보하고, 시스템의 자유도를 높입니다. AMR(Autonomous Mobile Robot)팀은 자율주행로봇(AMR)과 모바일 매니퓰레이터(Mobile Manipulator)의 설계 및 제작을 전담하는 핵심 부서입니다. AMR팀은 최첨단 기술과 혁신적인 설계 역량을 통해 다양한 산업 현장에서 활용 가능한 로봇 시스템을 개발하며, 다수의 성공적인 납품 이력을 가지고 있습니다. 로봇융합연구소는 자율주행로봇 및 Mobile Manipulator의 다양한 기술들을 자체 개발 및 고도화하여 로봇 기술의 혁신을 선도하고, 이를 통해 스마트 공장, 물류 자동화, 의료 및 서비스 산업 등 다양한 분야에 혁신적인 솔루션을 제공하고 있습니다.

라. 연구개발실적 당사의 각 부문별 주요 연구개발 실적은 다음과 같습니다. 1) 정부과제 수행 실적

(가) 정부과제 수행 실적

연구과제명	주관부서(전문기관)	연구 기간	관련제품	비고

메카넘 휠 구동부 및 협동로봇 제어를 위한ROS2를 사용한 통합제어시스템 기반의산업용 모바일매니퓰레이터 개발	중소벤처기업부(한국기계연구원)	2022.07.01~2024.10.31	AMR, 모바일매니퓰레이터	완료

제품 이송용 고중량 고정밀 사륜구동 AMR	한국로봇산업진흥원	2022.05.30~2022.11.30	3.5톤 리프트타입 AMR	완료

의약품 생산라인 이송용 자율주행로봇(AMR) 및 관제 시스템 패키지 개발	한국로봇산업진흥원	2022.05.01~
2022.12.31	랙타입AMR, 웹기반ACS	완료

디지털 트윈 및 AI플랫폼 기반 조선해양 건조공정관리 효율화 시스템 개발	산업통산자원부(한국산업기술평가관리원)	2020.04.01~
2022.12.31	-	완료

ICT융합 제조운영체제 개발 및 실증사업	과학기술정보통신부(정보통신기획평가원)	2020.04.01~
2024.12.31	저상형리프트타입AGV	완료

다품종 소량생산용 지능형 모바일생산관리로봇	중소벤처기업부(경남지역사업평가단)	2018.08.01~
2019.12.31	모바 일 매니퓰레이터	완료

IOT 기반의 지능형 AGV 및 AGV 제어시스템 개발	산업통상자원부(부산지역사업평가단)	2017.03.01~
2018.02.28	저상형 리프트타입AGV	완료

영상인식 기반 조선해양공정관리시스템 개발	과학기술정보통신부(NIPA)	2017.04.01~
2019.12.31	-	완료

2) 자체 연구개발 실적 [물류자동화사업부문]

연구 과제명	연구 기관	연구결과 및 기대효과	상품화

대형 휠소터	소프트웨어팀/ 설계팀	[연구결과]
ㆍ제품 개발 완료하여 독자적인 기술력 확보
ㆍ제품 표준화하여 생산기술 프로세스 확립
ㆍ휠소터 전용 프로그램 개발 완료
ㆍ관련 특허 출원 및 등록 완료	상품화완료

소형 휠소터	소프트웨어팀/ 설계팀	[연구결과]
ㆍ제품 개발 완료하여 독자적인 기술력 확보.
ㆍ제품 표준화하여 생산기술 프로세스 확립.
ㆍ휠소터 전용 프로그램 개발 완료.
ㆍ관련 특허 출원 및 등록 완료	상품화완료

틸트 트레이소터(버티컬형)	소프트웨어팀/ 설계팀	[연구결과]
ㆍ제품 개발 완료하여 독자적인 기술력 확보
ㆍ제품 표준화하여 생산기술 프로세스 확립
ㆍ틸트 트레이 소터 전용 프로그램 개발 완료
ㆍ관련 특허 출원 및 등록 완료	상품화완료

화물간격최적화 시스템	소프트웨어팀	[연구결과]
ㆍ시스템 처리성능을 극대화하기 위한 화물간 간격 조정 제어방법 독자 개발 완료
ㆍ휠소터 시스템에 적용완료
ㆍ휠소터 시스템 최대 처리량 실현(고객사 검증 완료)
ㆍ관련 특허 출원 및 등록 완료	상품화완료

플랩소터	소프트웨어팀/ 설계팀	[연구결과]
ㆍ한정된 공간에 최대 구분구 수를 만족할 수 있는 플랩소터 자체 개발 완료
ㆍ플랩소터를 활용한 휠소터 라인에 적용 및 검증완료
ㆍ독자적인 휠소터 프로그램에 플랩소터 제어기술 적용
ㆍ관련 특허 출원 및 등록 완료	상품화완료

틸트 트레이소터(버티컬 커브형)	소프트웨어팀/ 설계팀	[연구결과]
ㆍ기 개발한 버티컬형 틸트소터에 커브형 레일 구조를 개발 및 접목하여 루프형 레일구조 속성을 지닌 신제품 개발 완료
ㆍ당사의 독자적인 기술력으로 이 제품을 개발함으로써 기존 루프형의 단점을 보완한 자동화 라인 구성 실현
ㆍ관련 특허 출원 및 등록 완료	상품화완료

자동하역시스템	소프트웨어팀/ 설계팀	[연구결과]
ㆍ하드웨어 기계설계 검토 중인 상황으로 27년도 1분기에 개발완료 목표
ㆍ실시간 3D인식과 그에 대한 전용 프로그램 개발 검토 예정
[기대효과]
ㆍ상품 하역 시 인적자원을 대체할 수 없는 현 구조를 100% 자동화 실현할 수 있음
ㆍ이를 통해 인건비 절감 효과를 예상함	진행중

[로봇자동화사업부문]

연구과제명	연구기관	연구결과 및 기대효과	상품화

표준형 공장장
(모바일 매니퓰레이터)개발	로봇융합연구소/ AMR팀	[연구결과]
ㆍ표준형 AMR 플랫폼 개발 (500kg)
ㆍ유틸리티 개발(리프트, 컨베어)
ㆍ무정전 상태 배터리 자동충전 장치 개발(특허출원예정)
ㆍ기계/기구 설계, 제어전장 개발
ㆍ자율주행 소프트웨어 플랫폼 개발
ㆍ지정경로 주행 기술 개발
ㆍ전용 설비 도킹	상품화완료

무정전 자동 배터리충전 장치 개발	로봇융합연구소/ AMR팀	[연구결과]
ㆍ기계/기구 설계
ㆍAMR과 장치간 연동 프로토콜 개발	진행중

공작기계 자동 연동작업용 모바 일매니퓰레이터 개발	로봇융합연구소/ AMR팀	[연구결과]
ㆍMobile Manipulator 기계 설계
ㆍ공작기계연동 시스템 개발
ㆍOPC 서버를 이용하여 콜 시스템 및 인터락 작업
ㆍ비전 시스템을 이용한 공작기계 내부 제품 로딩/언로딩 기술 개발	상품화완료

비접촉식 레이저변위센서를 이용한측정기 개발	로봇융합연구소	[연구결과]
ㆍ레이저 변위센서 3개를 이용한 자동차 사이드밀러 진동 측정기술개발
ㆍ2개의 레이저 변위센서를 이용한 두께 측정 장치 개발
ㆍ3점 이상 두께 측정 시스템 개발	상품화완료

X-ray를 이용한내화물 자동검사시스템 개발	로봇융합연구소	[연구결과]
ㆍX-ray 수집부와 영상카메라 연동
ㆍ획득한 X-ray 영상 이미지를 통한 내화물 전용 불량검출 알고리즘 개발
ㆍ내화물 제품 로딩/언로딩 시스템(내화물 위치 인식용비전포함) 개발
ㆍ전체 시스템 연동 제어용 프로그램 개발	상품화완료