씨메스로보틱스 분기보고서 (2025.09)
6. 주요계약 및 연구개발활동

가. 경영상의 주요계약 등 당사의 계약 관련 내용이 공개될 경우 당사 및 당사의 고객사의 영업에 현저한 손실을 초래할 수 있으므로 기재를 생략합니다.

나. 연구개발 활동

(1) 연구개발 활동 개요 당사는 2015년 7월 기업부설연구소를 설립하여 3차원 스캐너 제조기술, 3차원 이미지의 고속 고정밀 처리 기술, 로봇 제어를 위한 요소 기술, 데이터 학습방법 및 사물인식에 대한 AI 기술까지 3차원 검사와 고정밀 지능형 로봇자동화 솔루션 구현을 위한 다양한 기술적 Know-How를 축적, 확보하고 있습니다. 당사의 연구개발 활동은 단순 연구소 수준의 기술이 아닌 고객사 현장에서 사용 가능한 수준의 양산 수준 기술 개발을 목표로 하고 있으며, 지속적으로 고객의 니즈에 맞추어 기술개발 영역을 넓혀가고 있습니다. (2) 연구개발 담당 조직 당사의 연구개발 담당 조직은 CRO, CTO 및 SW Director 산하 조직으로 이루어져 있습니다. R AI와 Robotics 관련된 기술 전반에 대한 연구개발과 현장 적용에 대한 연구를 진행하고 있으며, Explore본부는 로봇과 비전 기술에 대한 Core기술 개발을 진행하고 있습니다.

자료) 당사 제시[연구개발 인력 구성]

학력	박사	석사	학사	기타

인원수	-	22	37	2

(3) 연구개발 비용(단위 : 천원, %)

과 목	제12기 3분기 (2025년 9월말)	제11기 (2024년)	제10기 (2023년)	비 고

연구개발비용 계(주)	3,529,610	4,109,949	3,148,090	-

(정부보조금)	842,819	1,513,673	1,366,827

회계처리	판매비와 관리비	2,686,791	2,596,276	1,781,263	-

개발비(무형자산)	-	-	-	-

연구개발비 / 매출액 비율 [연구개발비용계÷당기매출액×100]	51.5%	61.3%	41.2%	-

주) 정부보조금(국고보조금)을 차감하기 전의 연구개발비용 지출총액을 기준으로 산정하였습니다.

(4) 연구개발 실적

연구과제	연구기관	연구결과 및 기대효과

소프트웨어/ 알고리즘	AI VISION 및 Robotics 성능 개선 기술 개발	R	AI 인지 및 로봇 제어 알고리즘

투과율 또는 반사율이 큰 물체를 피킹하는 방법 및 장치

강화학습을 이용하여 팔레타이징 로봇을 제어하는 방법 및 장치

IR 및 RGB 카메라 기반 행동 검출 인공지능을 활용한 주 야간 소 발정 모니터링 시스템 개발

소프트웨어/ 알고리즘	AI 모델 학습 및 운영/배포 관련 핵심 기술 개발	R	AI 모델 학습, 배포, 모니터링 자동화 파이프라인 구축

MLOps 기반 자가학습/모델 버전 관리 시스템 구현

물류 및 제조 공정에서 AI 운영 효율 향상

AI 데이터 학습 효율성 강화 및 운영

AI 모델 성능 예측장치 및 방법

불확실성 기반 라벨 없는 이미지를 이용하여 인공지능 객체 검출기를 지속적으로 학습시키는 방법 및 장치

로봇 디팔레타이징 산업용 인공지능 물체 검출 학습의 데이터 비용 절감을 위한 GAN 기반 데이터 증강 기법

소프트웨어/ 알고리즘	AI 3D Object Mesurement system	R	Depth 및 RGB 융합 기반 3D 형상 측정 알고리즘 개발

물류 분야의 자동 치수 측정 솔루션 확보

소프트웨어/ 알고리즘	AI Vision Foundation Model	R	소량 데이터로 학습 가능한 Pre-trained Foundation Model 확보

내부 비전모델 통합 학습 파이프라인 구축

Unrestricted AI Class-Agnostic Object Recognition

소프트웨어/ 알고리즘	로봇 기반 비정형 물체 다중 시점 3D 정합 및 형상 인식 기술 연구	R	비정형 물체의 로봇팔 스캔을 통한 다중 시점 3D 형상 기법 연구

비정형 물체의 형상 복원 정밀도 향상

휴머노이드/팔레타이징/검사 공정에 확장 적용 가능

비강체(Non-rigid) 정합을 활용한 로봇 공간 인식 정확도 향상 연구

Non-rigid Registration 기반의 복수 센서 정합 알고리즘 개발

변형체(soft object) 및 환경 왜곡 보정 기술 확립

로봇의 공간 인식 정밀도 향상 및 경로 계획 정확도 개선

소프트웨어/ 알고리즘	AI Anomaly 기반 검사 솔루션	R	산업용 비전 검사 데이터셋 구축 및 비정상 탐지 모델 개발

Anomalib 기반 경량화 및 실시간 검사 적용

제조 불량 탐지 자동화 및 품질 비용 절감

소프트웨어/ 알고리즘	Guidance 기반 로봇 경로 계획 및 모션 제어 기술 연구	R	3D 비전 기반 로봇 가이던스 파이프라인 구축으로 부품 위치·자세 자동 인식

초기 티칭 없이 CAD/스캔 데이터만으로 작업 경로 자동 생성·보정이 가능한 가이던스 워크플로우 설계

생산 라인 환경에 강인한 ROI/피처 추출 알고리즘 적용으로 가이던스 인식 안정성 향상

Web 플랫폼 연동을 통한 로봇 가이던스, 상위 설비 간 실시간 인터페이스 구현 및 양산 라인 적용

소프트웨어/ 알고리즘	LLM-기반 시각 관계 인식 및 그래프 표현 기술	R 한양대학교	대규모 언어모델 기반 지능형 엔진과 로봇을 연동하여 Pick GPT 설계·구현 완료

라이브 시연을 통해 복수 시나리오에서 작업 지시→경로 생성→실행까지 End-to-End 검증

향후 다품종·소량 생산 라인에 적용 가능한 “LLM 기반 피킹 오퍼레이션 플랫폼” 초기 레퍼런스 확보

소프트웨어/ 알고리즘	One shot multi pick for piece picking	R 한양대학교	단일 인퍼런스로 다중 피킹 포인트를 예측하는 One-Shot Grasping Network 개발

이미지 1회 입력으로 최대 N-개 물체 동시 피킹 가능 구조 구현

피킹 속도 향상 및 물류센터 생산성 증대

소프트웨어/ 알고리즘	지능형 로봇 팔레타이징 시스템을 위한 안정성 기반 최적화 및 알고리즘 연구	R 고려대학교	적재 안정성·무게 중심·접촉면積 기반 최적 팔레타이징 경로 생성 알고리즘 개발

Stack-Simulation 기반 충돌/무게분포 평가 시스템 구축

물류 자동화 라인에 적용 시 안전성 및 효율성 동시 확보

소프트웨어/ 알고리즘	3D Deform Matching	R 한양대학교	제조 공정 학습용 데이터 셋 구축 및 물리법칙을 적용한 불량 데이터 시뮬레이터 개발 및 적용

CAD-스캔 간 비강체 3D 정합 알고리즘 개발로 국부 변형 구간 기준 정합 정확도 및 처리 속도 확보

변형 부재 대응을 위한 3D Deformable Matching 파이프라인 설계 및 학습/평가용 알고리즘 개발

소프트웨어/ 알고리즘	Multi-Suction Cup Grasping Network	R 고려대학교	다중 석션컵 기반 동시 흡착 제어 및 비정형 물체 대응 딥러닝 네트워크 개발

Grasp Pose Estimation + Vacuum Feedback 통합 제어 시스템 구축

다양한 크기·형상의 패키지에 대한 안정적 흡착 성공률 달성

3차원 검사	3차원 스캐너 자체 개발	R	다양한 측정 범위/마이크로급 정밀도를 갖는 3차원 스캐너 시리즈 개발 (SURFinder 3D)

측정 범위 내 균일한 퀄리티의 3차원 데이터를 얻기 위한 광학계 디자인

단일 레이져라인, 멀티 레이져라인 스테레오, 레이져 스윙, 홀 내부 스캐닝 등 커스터마이징 기술

3차원 검사 / 로봇 가이던스	고정밀 3차원 스캐닝 시스템 개발	R	마이크로 급 정밀 스캐닝을 위한 6축 갠트리 시스템 디자인 기술

전용 캘리브레이션 시편 자체 제작 및 캘리브레이션 기술

최적 스캐닝 자세를 구현하기 위한 경로 생성 및 시뮬레이션 기술

3차원 검사	3차원 형상 검사 솔루션	R	자체 3D 알고리즘 툴셋 및 소프트웨어 플랫폼 보유

초당 수천번 이상의 초고속 스캐닝 및 불량 검출 소프트웨어/하드웨어 솔루션

자체 개발한 SURFinder 스캐너 사용하여 고신뢰도의 장비 공급

자동차 부품 검사 및 조립 공정, 배터리 검사 공정, 대형 디스플레이 조립 공정 등 다양한 분야에 도입

로봇 가이던스	6자유도 로봇 시스템 캘리브레이션 기술	R	다중 3차원 스캐닝 데이터 기반 로봇 파라미터 추정 기술

로봇의 유연 작업을 위해 장착한 3차원 스캐너를 활용한 기술로 현장 적용성 높음

대형의 작업물에 대한 정확한 스캐닝 및 위치 좌표 획득을 위한 기반 기술

로봇 가이던스	3차원 스캐닝 기반 정밀 로봇 매니퓰레이션 기술	R	로봇과 스캐너 간의 정확한 공간 위치 관계를 알기 위한 캘리브레이션 기술

스캔 데이터로부터 장애물을 인식하고 회피하는 경로 생성 알고리즘 개발

2D / 3D fusion data를 활용한 robust matching 알고리즘 개발

로봇 작업 RECIPE를 기반으로 한 Teaching-less 로봇 매니퓰레이션 기술

설비 및 다양한 작업을 위한 엔드이펙터(그리퍼) 설계 및 제작 기술

로봇 가이던스	로봇 공정 3차원 시뮬레이션 기술	R	로봇, 스캐너, 알고리즘, 장비의 통합 인터페이싱을 위한 소프트웨어 아키텍쳐 기술

Real-time realistic 3D simulator 자체 개발

Low-code 방식의 프로그래밍 인터페이스 기술

태스크 디자인으로부터 로봇 작업까지 바로 이어지는 통합 파이프라인

로봇 가이던스	고변형 물체에 대한 정밀 로봇 경로 생성 기술	R	Feature 기반 Dynamic segment 생성 기술

변형 포텐셜을 통한 형상 변형량 추정 및 CAD 정합 기술

로봇 제어 및 해석 기술 기반 로봇 작업 경로 매핑 필터링 기술

로봇 가이던스	모바일매니퓰레이터를 위한 3차원 위치 보정 기술	R	2D 패턴 기반의 3D 위치 보정 시편 자체 디자인 기술

작업 영역 내 로봇 모션의 위치 및 회전 오차 정밀 보정 기술

전용 카메라 센서 모듈 설계 및 제작 기술

3차원 검사 / 로봇 가이던스	멀티 스캐너 시스템 구축 기술	R	구조광, 스테레오, TOF 스캐너 등의 다양한 목적의 스캐너의 복합 활용 기술

넓은 면적을 동시에 촬영하여 구성하기 위한 멀티 스캐너 데이터 Fusion 기술

스캐너 간의 위치 관계를 추출하기 위한 정밀 캘리브레이션 기술

로봇 가이던스	물류 PICK PLACE 시스템	R	3D Vision AI 기반 비정형 물체 인식 및 파지 기술

여러 물체 피킹을 위한 멀티 그리핑 기술 (그리퍼 + 모션 전략)

실시간 시뮬레이션을 통한 충돌 방지 경로 생성 알고리즘

국제 안전 규격 ISO 10218-1/2 충족

디팔레타이징 / 팔레타이징 / 피스피킹 시스템 / 자동차 부품 피킹 시스템