피앤에스로보틱스 반기보고서 (2024.06)
2. 주요 제품 및 서비스

가 . 제품의 개요 당사의 주력제품 Walkbot 은 첨단 환자맞춤형 보행재활훈련 로봇시스템 (Robot Assisted Gait Training System)이며 , 의료기기 3등급 로봇보조정형용운동장치입니다 . Walkbot 은 세계 최초 유일의 고관절 , 슬관절 , 족관절 3-Joint 훈련을 통해 뇌졸중 , 척수손상 , 파킨슨병에 의한 보행장애 , 다발성 근경화증 , 소아마비 등의 신경학적 손상이나 근골격계 질환에 의해 보행능력을 상실한 환자들에게 개인별로 최적화된 인간형 걸음동작과 다양한 훈련프로그램을 제공하여 치료의 효과를 극대화하는 환자맞춤형 보행재활로봇 시스템입니다 .

전세계적으로 고관절 , 슬관절 , 족관절의 재활훈련을 함께 제공하는 보행훈련로봇시스템은전세계적으로 Walkbot 이 유일합니다 . 족관절 구동 시스템에 의해 로봇 보행훈련시 올바른 땅짚기 훈련이 가능함으로써 지면반발력 효과 (자연스러운 중력의 변화와 체중의 무게중심의 이동 )를 향상시키고 , 저하된 환자의 배측굴곡과 저측굴곡으로 이루어진 발목운동을 개선하여 인간의 정상보행과 유사한 올바른 보행훈련서비스를 환자에게 제공합니다 . 또한 보행능력 상실에 따라 근육이 수축되고 관절에 변형이 생긴 환자들은 족관절 엑소스켈레톤이 구비되어 있는 Walbot 로봇시스템을 착용함으로써 신체말단부터 족관절→슬관절→고관절의 관절 회전축이 올바르게 정렬되어 올바른 자세로 보행훈련을 수행할 수 있는 강점이 있습니다 . 임상시험을 통해서도 Walkbot 첨단로봇보행 훈련방식이 전통적인 훈련방식에 비해 효과적인 것으로 보고되고 있습니다 . Walkbot 로봇보조 보행훈련 방식과 전통적인 훈련방식의 Pre-Post 비교에서 훈련 효과가 높았음을 보여주고 있으며 추적관리 (Follow-up)과정에서 Walkbot 보행훈련 방식이 전통적인 방식에 비해 임상적으로 월등히 효과적이었음을 부산대학교병원 재활의학과에서 실시한 비교 임상시험외 여러차례 임상시험을 통해 입증되었습니다 .

당사가 개발한 Walkbot 의 주요 훈련기술은 다음과 같습니다

특징	내용

뇌가소성
(Neuroplasticity) 촉진훈련	반복적이고 과제지향적인 집중훈련과 청각 (메트로놈 )과 시각 (Front Camera), 촉각 (Game/Sport), 증강현실을 적용하여 오감을 자극시켜 운동 기능의 회복 및 뇌가소성을 촉진 하는 첨단 보행재활훈련 로봇시스템

고 /슬 /족 3-Joint 보행훈련	세계 최초 족관절 구동을 실현하여 정상인 보행에 가까운 자연스러운 보행패턴을 구현 하는 기술과 족관절 구동을 통하여 발끌림 현상을 방지하고 , 동기화된 고 /슬 /족관절의 구동을 통해 각 환자에게 최적화된 보행패턴 및 자세를 제공

환자맞춤형 보행훈련
(Natural Gait Pattern Generation Software)	환자의 인체조건 (신장 /체중 , 고 /슬 /족 관절간길이 , 발목높이 , 신발 사이즈 )과 보행조건 (보폭 , 보행속도 )를 입력하면 NGPG 소프트웨어가 인체보행 운동역학에 기초한 환자맞춤형 보행패턴 생성 알고리즘에 의해 정상인에 가까운 인간형 보행훈련 패턴을 생성하여 환자의 보행훈련에 적용 하는 기술

관절간 길이
자동조정 기능	로봇의 각 관절 간 길이가 1mm단위로 자동조절이 가능하여 정확한 환자의 관절축 위치에서 로봇 관절의 회전축이 형성됨으로써 환자의 신체조건에 맞추어 최적화된 보행패턴을 제공 하는 기술

환자와 로봇간
상호작용 (Interactive)	환자와 로봇 사이의 실시간 상호작용을 통해 환자의 자발적 보행의지를 감지하고 , 환자의 상황에 맞게 최적화된 훈련조건 (보행 속도 , 자발적 보행 ROM 등 )을 실시간 제공 을 통해 환자의 능동적 (Active) 보행훈련 참여 유도하여 재활효과 제고

측정평가
분석기능	환자의 ROM, Stiffness, Force를 측정하여 보행훈련 전후의 보행 개선효과를 데이터로 확인 가능 3D 및 다양한 형태로 제공되는 보행패턴 분석을 통하여 환자의 보행 분석 및 치료 방향을 수립

나 . 주요 제품

Walkbot 시스템은 의료기기 3등급 로봇보조정형용운동장치로서 성인용 Walkbot _S, 어린이용 Walkbot _K, 성인과 아동 모두 사용 가능한 Walkbot _G, 풀옵션의 기종 모델 Walkbot _P 로 구성되어 있습니다 .

(1) Walkbot_S

세계 최초 고관절 , 슬관절 , 족관절을 포함한 3 Joint 보행훈련 로봇기술 , 로봇다리길이 자동조정시스템 , 환자 맞춤형 보행훈련 기술을 탑재한 성인전용 보행재활로봇 시스템 입니다 . 첨단 로봇기술들을 탑재하고 있으며 대한민국 1호 보행재활로봇 시스템으로 환자의 근력과 관절가동범위를 증진시키며 보행기능 회복에 도움을 주어 국내 뿐만 아니라 전세계에 수출되어 우수한 품질과 임상적 효과를 검증 받은 당사의 대표적인 제품입니다 .

(2) Walkbot_K 아동에 최적화된 보행알고리즘을 적용한 어린이 전용 보행재활 훈련로봇 시스템입니다 . 어린이 놀이터 컨셉의 디자인과 다양한 흥미유발 요소들이 마련되어 어린이들이 즐겁고 편한하게 보행훈련을 즐길 수 있는 훈련환경을 제공하고 있습니다 . 환자의 다리길이에 맞춰 로봇의 다리길이를 1mm 단위로 자동조정 할 수 있기 때문에 성장하는 어린이의 미세한 관절간 길이에 대응하여 보다 정확하게 관절길이를 조정할 수 있으며 보행패턴 변화에 대응 가능합니다 . 한편 Walkbot K는 키 86cm에서 148cm사이에 있는 3-4세 전후 소아 어린이 환자부터 청소년 환자까지 이용이 가능합니다 .

(3) Walkbot_G 성인용 로봇 모듈과 소아용 로봇 훈련 모듈 교체가 가능하여 성인과 소아가 한 시스템에서 이용가능한 로봇모듈 교체형 보행재활 훈련로봇 시스템입니다 . 로봇모듈 교체는 별도의 전용공구없이 사용자가 직접 교체 가능하며 , 교체시간은 5분 ~10분 안팎으로 성인 /소아환자들을 모두 치료하는 의료기관에 매우 적합한 Cost-Effective 모델입니다 . 또한 동적 역하중보상 견인 시스템이 적용되어 환자의 기립을 보조해 줄 수 있을 뿐만 아니라 보행 중 엉덩관절올림 (Hip hiking walking) 병적보행환자의 과도한 수직 움직임을 더욱 효과적으로 보상해 줄 수 있습니다 .

(4) Walkbot_P Walkbot S, K, G 에 탑재된 세계최고 기술들이 모두 탑재되어 있는 수출지향형 최고사향 제품으로 ,해외 경쟁사 최고사양 제품대비 차별화된 로봇기술 , 소프트웨어 기술 및 옵션화 기능들이 종합적으로 탑재되어 있습니다 .