피앤에스로보틱스 분기보고서 (2026.03)
7. 기타 참고사항

가. 지적재산권 현황당사는 주력제품 Walkbot과 관계된 하지보행재활로봇 기술에 대한 다수의 원천특허, 실용신안, 상표권 등을 보유하고 있으며, 그 중 가장 핵심이 되는 기술들은 국내뿐만 아니라 유럽과 미주지역에도 등록되어 당사의 지적재산권을 보호받고 있습니다. 또한 상지로봇과 관련된 원천특허들도 확보하면서 어깨훈련로봇 Healerbot 개발을 이어가고 있습니다. 당사는 활발한 연구활동을 통해 파생되는 기술들을 지속적으로 출원하고 있습니다.

[지적재산권 보유 현황]

구분	등록	출원	합계

국내	해외	소계	국내	해외	소계

특허권	25	6	31	6	10	16	47

디자인	6	-	6	-	-	-	6

상표	2	6	8	2	3	5	13

합계	33	12	45	8	13	21	66

(가) 특허권

No	내용	출원일	등록일	적용 제품	국가

1	동력보행보조기	2006.06.30	2007.06.19	Walkbot	KOR

등록:10-0731899

2	보행훈련제어시스템	2006.09.14	2008.08.20	Walkbot	KOR

등록:10-0854511

3	보행 보조기	2007.02.06	2008.07.17	Walkbot	KOR

등록:10-0848169

4	족관절 보행보조장치	2008.03.31	2010.01.21	Walkbot	KOR

등록:10-0939284

5	보행 보조 로봇	2009.02.23	2011.10.12	Walkbot	KOR

등록:10-1074754

6	족관절 로봇 및 그를 이용한 보행훈련 장치	2011.01.31	2012.08.27	Walkbot	KOR

등록:10-1178794

7	보행훈련용 로봇 및 그 운용방법	2008.03.31	2010.08.10	Walkbot	KOR

등록:10-0976180

8	Robot for gait training and operating method thereby	2010.09.30	2013.06.11	Walkbot	US

등록:08460162

9	보행 훈련 장치	2012.02.08	2013.07.17	Walkbot	KOR

등록:10-1289005

10	WALKING TRAINING APPARATUS	2014.07.30	2018.05.30	Walkbot	EU

등록:EP2813267B1

11	WALKING TRAINING APPARATUS	2014.07.30	2018.05.30	Walkbot	SPAIN

등록:300283947

12	WALKING TRAINING APPARATUS	2014.07.30	2018.05.30	Walkbot	GER

등록:60 2013 038 173.9

13	WALKING TRAINING APPARATUS	2014.08.05	2018.11.13	Walkbot	US

등록:10 124 209

14	보행 훈련 기기용 로드셀 감지기구, 보행 보조용 지지프레임 및 이들을 구비한 보행보조로봇용 견인장치	2008.03.10	2010.01.21	Walkbot	KOR

등록:10-0939288

15	보행 훈련 장치	2011.11.24	2013.06.14	Walkbot	KOR

등록:10-1277253

16	보행보조로봇 하중 보상시스템 및 이를 구비하는 보행훈련장치	2014.07.07	2016.01.05	Walkbot	KOR

등록:10-1584341

17	역하중시스템 및 이를 구비하는 보행훈련 장치	2014.07.07	2015.10.15	Walkbot	KOR

등록:10-1562328

18	WALKING ASSISTANCE ROBOT LOAD COMPENSATION SYSTEM AND WALKING TRANING APPARATUS HAVING SAME	2017.01.06	2020.04.14	Walkbot	US

등록: 10,617,589 B2

19	자동 손가락 운동 장치	2008.09.30	2011.02.25	Healerbot	KOR

등록:10-1019452

20	보행보조로봇 전기자극 시스템 및 이를 이용한 전기자극 제어방법	2009.02.13	2011.10.12	Walkbot	KOR

등록:10-1074753

21	보행보조 로봇용 평행봉 장치	2010.03.31	2012.11.09	Walkbot	KOR

등록:10-1201783

22	상지 운동 로봇 및 상지 운동시 스템	2014.05.13	2016.01.11	Healerbot	KOR

등록:10-1586028

23	마스터암을 이용한 관절각 측정장치 및 이를 포함하는 관절 보조기	2015.05.19	2016.06.03	Healerbot	KOR

등록:10-1629461

24	상지훈련장치	2020.10.22	2022.10.18	Healerbot	KOR

등록:10-2457392

25	어깨훈련장치	2022.05.31	2025.0404	Healerbot	KOR

등록 10-2793776

26	수부훈련장치	2022.07.04	2025.0404	Healerbot	KOR

등록 10-2793776

27	어깨훈련장치	2023.03.07	2025.12.04	Healerbot	KOR

등록 10-2897672

28	수부훈련장치	2023.03.07	2025.12.04	Healerbot	KOR

등록 10-2897678

29	재활훈련방법 및 재활훈련장치	2023.04.19	2026.01.23	Walkbot	KOR

등록 10-2919069

30	보행훈련 패턴 생성방법 및 보행훈련장치	2023.04.19	2026.01.23	Walkbot	KOR

등록 10-2919106

31	역하중 장치 및 이를 포함하는 보행 훈련 시스템	2023.04.19	2026.01.23	Walkbot	KOR

등록 10-2919085

(나) 디자인

NO	내용	상태	출원일	등록일	적용 제품	국가

1	보행보조용로봇	등록	2008.03.24	2008.12.03	Walkbot	KOR

등록 30-0514287

2	보행보조용로봇	등록	2012.04.02	2013.11.07	Walkbot	KOR

등록 30-0716270

3	보행훈련보조기	등록	2012.04.02	2013.11.07	Walkbot	KOR

등록 30-0716271

4	보행훈련용 재활치료기	등록	2023.02.01	2023.11.28	BABYBOT	KOR

등록 30-1240939

5	어깨훈련용 활치료기	등록	2023.02.01	2023.11.28	Healerbot	KOR

등록 30-1240940

6	손가락훈련용재활치료기	등록	2023.02.01	2023.11.28	Healerbot	KOR

등록 30-1240941

(다) 상표

NO	내용	상태	출원일	등록일	적용 제품	국가

1	Walkbot (제10류 상표)	등록	2008.06.04	2009.09.04	Walkbot	KOR

등록 40-0799991

2	Walkbot (제10류 상표)	등록	2021.04.06	2022.09.29	Walkbot	RUS

등록 894911

3	Walkbot S (제10류 상표)	등록	2021.09.08	2023.02.02	Walkbot	RUS

등록 920164

4	NGPG (제9류 상표)	등록	2023.03.14	2024.08.29	Walkbot	KOR

등록 40-2241000

5	Healerbot (제10류 상표)	출원	2024.02.21	Healerbot	KOR

출원 : 40-2024-0032427

6	Healerbot (제10류 상표)	등록	2024.07.26	2025.03.05	Healerbot	RUS

등록 1092267

7	Healerbot (제10류 상표)	등록	2025.05.26	2025.10.13	Healerbot	MEX

등록 2933965

8	Walkbot (제10류 상표)	등록	2025.05.26	2025.10.13	Walkbot	MEX

등록 2933966

9	P Robotics (제10류 상표)	출원	2025.06.23	-	RUS

출원 : 2025764472

10	P Robotics (제10류 상표)	등록	2025.06.24	2025.11.13	-	MEX

등록 2950333

11	P Robotics (제10류 상표)	출원	2025.05.19	-	KOR

출원 : 40-2025-0171958

12	Walkbot (제10류 상표)	출원	2026.02.03	Walkbot	US

출원 : 99/632520

13	Healerbot (제10류 상표)	출원	2026.02.03	Healerbot	US

출원 : 99/632526

나. 시장 현황(1) 전방 시장 현황당사는 첨단 로봇기술 기반의 환자 맞춤형 재활훈련 로봇시스템인 Walkbot 라인업을 주력제품으로 국내외 의료기관을 대상으로 사업을 영위하고 있습니다. 첨단 로봇기술을 바탕으로 질병이나 사고로 인해 보행장애를 가진 환자들에게 로봇 보행재활훈련을 제공하여 환자들의 신속하고 완전한 재활에 기여하고 있다는 점에서 당사의 전방 시장으로는 의료로봇산업과 재활의료기기 산업이 있습니다.

1) 의료로봇 산업의료 로봇 산업은 서비스용 로봇 내 전문 서비스로봇으로 분류되며, 글로벌 고령화 및 의료 인력 부족 문제를 해결하기 위하여 수술 뿐만 아니라 재활, 약물 치료 지원, 환자 이동 등 점점 광범위한 분야에서 첨단 의료 서비스로써의 의료 로봇의 수요가 급증하고 있습니다.

[의료용 로봇의 범위]

목적	범위	내용

수술	수술 로봇	침습/비침습 수술의 전과정 또는 일부 의사 대신 혹은 함께 작업

마이크로 로봇	혈관, 경구 등을 통해 병소에 직접 다가가는 소형 로봇

재활	재활치료 로봇	상/하지 재활치료

재활보조 로봇	이동, 파지 등 일상 생활보조용 휠체어로봇 등

간병 로봇	간호, 간병 등 의료 목적의 정서적/사회적 기능 제공

보조
서비스	물류 로봇	지능형 배송 및 운반

약재 처리	클린, 멸균, 항암약 조제 등

원격 진료	원격으로 의사의 진료, 처방 등 행위를 대신 수행

연습/평가	VR, AR 등을 활용한 훈련, 연습

(출처: KISTEP 기술동향브리프)

2) 재활의료기기 산업

재활의료기기 산업은 고령자 및 장애인의 의료재활과 원활한 사회복귀를 위해 손실된 근골격계의 기능을 정상으로 회복시키기 위한 의료기기를 개발 및 제조하는 산업입니다. 재활의료기기에는 임상의학과 전기, 전자, 기계 재료 등의 공학기술이 융합된 학제 간의 연계 기술이 적용되고 있으며 고령자 및 장애인의 사회복귀 촉진과 삶의 질 향상을 통한 복지기능 확대를 목적으로 하고 있습니다. 최근에는 장애인 뿐만 아니라 노인인구 비율의 증가로 재활의료기기 시장의 규모가 확대되고 있습니다. 특히, 글로벌 고령화에 따라 신체재활 및 일상생활 활동과 관련된 장애인 및 노약자를 위한 재활 의료기기에 관한 연구와 산업이 선진국을 중심으로 빠르게 발전해나가고 있습니다. 이를 통해, 장애인 및 노약자들의 삶의 질 향상 뿐만 아니라 국가 경쟁력 또한 제고하는 효과를 지니고 있어 세계 각국 정부의 복지 정책으로써 재활의료기기 산업에 대한 지원 및 투자가 이뤄질 것으로 기대하고 있습니다.당사 제품은 재활의료기기 산업 내 재활 로봇 관련 의료기기로 분류되고 있으며, 그중 근육의 재건, 관절 운동의 회복 등에 사용되는 로봇 자동화 시스템 기구를 개발 및 제조하는 사업을 주력으로 영위하고 있습니다. 뇌졸중, 척수손상, 파킨슨병에 의한 보행장애 등의 신경학적 손상이나 근골격계 질환에 의해 후천적으로 보행능력을 상실한 환자 또한 증가하는 추세에 따라 국내외 의료기관 및 재활 환자들의 수요도 함께 성장해 나갈 것으로 예상하고있습니다.

[재활 의료기기 품목 분류]

품목명	분류번호
[등급]	품목영문명	품목정의

로봇보조정형용
운동장치	A67080.01
[3등급]	Robotic-guidance rehabilitation system	근육의 재건, 관절 운동의 회복 등에 사용되는 로봇 자동화 시스템 기구

전동식정형용
운동장치	A67020.02
[2등급]	Exerciser, orthopaedic, electrically-powered	근육의 재건, 관절 운동의 회복 등에 사용하는 전동식 장치

수동식정형용
운동장치	A67020.01
[1등급]	Exerciser, orthopaedic, manually-operated	근육의 재건, 관절 운동의 회복 등에 사용하는 수동식 장치

(출처 : 식품의약품안전처)

(2) 목표시장당사의 목표시장은 의료용 재활로봇시장으로, 재활 환자의 치료를 담당하는 국내외 의료기관을주요 목표시장으로 하고 있으며 향후 환자들에게 직접 판매하는 B2C 시장까지 확대할 계획입니다. 특히, 재활로봇은 환자의 장애치료 뿐 아니라 개인의 신체 기능과 일상생활 활동을 보조함으로써 사회 복귀를 돕는 것은 물론, 재활치료 비용, 치료 기간 등의 문제들을 효율적으로 해결해 줄 수 있다는 장점을 지니고 있습니다. 이러한 장점과 아울러 가속화되는 고령화 시대에서 의료 인력의 감소로 인해 로봇 재활 훈련의 수요가 폭발적으로 증가하며 다양한 제품 응용과 신규 시장 창출이 진행되고 있습니다.

의료용 재활로봇시장은 최종 사용자에 따라 병원/클리닉 분야, 시니어케어 분야 및 홈케어 분야로 분류할 수 있으며, 세부적인 정의는 아래의 표와 같습니다.

[재활로봇시장의 최종 사용자에 따른 분류 및 정의]

분류	정의

재활
로봇
시장	병원/클리닉	종합병원, 전문재활병원, 요양병원 및 아동재활병원, 장애인 체력증진센터, 재활의료기관 등이 해당되며, 적정 대상을 선정하여 집중적인 보행 훈련 및 전/후 기능평가 등을 수행함

시니어케어	노인요양시설, 노인복지주택, 노인복지회관 등 노인복지시설로 분류되는 기관이 해당되며, 치매나 인지장애 등 특정 만성질환이나 뇌졸중, 사지 상실 등의 기타 장애를 가진 노인에게 돌봄을 제공함

홈케어	일상적인 생활에서 지속적인 간호가 필요한 환자들을 대상으로 가정 등의 편리한 환경에서 효과적인 재활훈련을 받을 수 있도록 돌봄을 제공하며, 의료기관에서의 재활치료와 연계된 치료도 포함

(출처: Rehabilitation Robots Market(2022), technavio)