eddmpython/dartlab-data huggingface dataset:
피앤에스로보틱스 분기보고서 (2025.03)
분 기 보 고 서

(제 23 기)

사업연도 2025년 01월 01일 부터
2025년 03월 31일 까지

금융위원회
한국거래소 귀중 2025년 5월 15일

제출대상법인 유형 : 주권상장법인
면제사유발생 : 해당사항 없음

회 사 명 : (주)피앤에스미캐닉스
대 표 이 사 : 박광훈
본 점 소 재 지 : 서울시 영등포구 선유로 70, 509호(문래동 3가, 우리벤처타운2)
(전 화) 02-2632-3084
(홈페이지) http:// walkbot.co.kr
작 성 책 임 자 : (직 책) 상 무 (성 명) 이 재 용
(전 화) 02-2632-3084
목 차

I. 회사의 개요II. 사업의 내용III. 재무에 관한 사항IV. 이사의 경영진단 및 분석의견V. 회계감사인의 감사의견 등VI. 이사회 등 회사의 기관에 관한 사항VII. 주주에 관한 사항VIII. 임원 및 직원 등에 관한 사항IX. 계열회사 등에 관한 사항X. 대주주 등과의 거래내용XI. 그 밖에 투자자 보호를 위하여 필요한 사항XII. 상세표
1. 회사의 개요

중소기업 등 해당 여부

중소기업 해당 여부	해당

벤처기업 해당 여부	해당

중견기업 해당 여부	미해당

회사의 주권상장(또는 등록ㆍ지정) 및 특례상장에 관한 사항

주권상장(또는 등록ㆍ지정)현황	주권상장(또는 등록ㆍ지정)일자	특례상장 유형

코스닥시장 상장	2024년 07월 31일	기술성장기업의 코스닥시장 상장
3. 자본금 변동사항

자본금 변동추이(단위 : 원, 주)

종류	구분	당기말	제22기(2024년말)	제21기(2023년말)

보통주(주1)	발행주식총수	6,471,740	6,471,740	5,081,240

액면금액	500	500	500

자본금	3,235,870,000	3,235,870,000	2,540,620,000

우선주	발행주식총수	-	-	-

액면금액	-	-	-

자본금	-	-	-

기타	발행주식총수	-	-	-

액면금액	-	-	-

자본금	-	-	-

합계	자본금	3,235,870,000	3,235,870,000	2,540,620,000

(주1) 당사는 2024년 7월 31일 보통주 1,390,500주를 일반 공모 방식에 의해 신주발행했습니다.
4. 주식의 총수 등

주식의 총수 현황

(기준일 : 2025년 03월 31일 ) (단위 : 주, %)

구 분	주식의 종류	비고

보통주	우선주	합계

Ⅰ. 발행할 주식의 총수	16,000,000	4,000,000	20,000,000	(주1)

Ⅱ. 현재까지 발행한 주식의 총수	6,471,740	42,847	6,514,587	-

Ⅲ. 현재까지 감소한 주식의 총수	-	42,847	42,847	-

1. 감자	-	-	-	-

2. 이익소각	-	-	-	-

3. 상환주식의 상환	-	-	-	-

4. 기타	-	42,847	42,847	(주2)

Ⅳ. 발행주식의 총수 (Ⅱ-Ⅲ)	6,471,740	-	6,471,740	-

Ⅴ. 자기주식수	-	-	-	-

Ⅵ. 유통주식수 (Ⅳ-Ⅴ)	6,471,740	-	6,471,740	-

Ⅶ. 자기주식 보유비율	-	-	-	-

(주1) 회사의 발행할 주식의 총수는 정관 제5조(발행예정 주식의 총수)에 따라 20,000,000주 입니다. 당사의 정관 제8조의5(종류주식의 수와 내용)에 따라 의결권의 배제, 제한에 관한 우선주식의 발행한도는 4,000,000주로 합니다.
(주2) 당사는 2021년 10월 31일까지 상환전환우선주 42,847주를 보통주 51,551주로 전량 전환하였습니다.

나. 자기주식 취득 및 처분 현황- 해당사항이 없습니다.다. 자기주식 직접 취득 ·처분 이행현황- 해당사항이 없습니다.라. 자기주식 신탁계약 체결 ·해지 이행현황- 해당사항이 없습니다.마. 자기주식 보유현황- 해당사항이 없습니다.바. 종류주식(명칭) 발행현황- 해당사항이 없습니다.사. 발행 이후 전환권 행사가 있을 경우- 해당사항이 없습니다.
5. 정관에 관한 사항

가. 정관의 최근 정관 개정일 당사의 최근 정관 개정일은 2022년 12월 06일입니다. 나. 정관 변경 이력

정관변경일	해당주총명	주요변경사항	변경이유

2022.03.28	제19기정기주주총회	- 공고방법을 매일경제에서 인터넷 홈페이지 게재로 변경- 액면금액의 변경: 5,000원에서 500원으로 변경- 발행할 주식의 총수 변경: 회사가 발행할 주식의 총수를 1,000,000주에서 20,000,000주로 변경- 명의개서대리인에 대한 규정 보완- 제3자 배정 신주인수권 발행한도 명시- 자기주식소각에 대한 근거 구비- 전환사채 및 신주인수권부사채 발행 근거 구비- 목적사업 추가	액면분할 및 코스닥상장법인 표준정관 반영,
목적사업추가,

2022.12.06	제20기임시주주총회	- 전자증권 제도 도입에 따른 정관 보완- 감사/이사의 수 한도 설정(2/7명)- 외부감사인 선임 근거 조항 신설- 종류주식의 종류 명기- 명의개서대리인에 대한 규정 보완	코스닥상장법인 표준정관 반영

다. 사업목적 현황

구 분	사업목적	사업영위 여부

1	자동화기기 제조판매업	영위

2	의료기기 제조판매업	영위

3	금융기기 제조판매업	미영위

4	사무기기 제조판매업	미영위

5	우편자동화기기 제조판매업	미영위

6	로봇 제조판매업	영위

7	의료기기 무역업	영위

8	소프트웨어 개발 및 공급	영위

9	디지털콘텐츠 개발 및 공급	영위

10	융합 바이오 개발 및 공급	영위

11	나노 마이크로기계 시스템 개발 및 공급	미영위

12	기타 특수목적용 기계 제조판매업	영위

13	부동산 임대업	미영위

14	생산제품의 임대 및 용역사업	영위

15	위 각 항에 대한 부대사업 일체	영위

라. 사업목적 변경 내용

구분	변경일	사업목적

변경 전	변경 후

추가	2022.03.28	-	13) 부동산 임대업14) 생산제품의 임대 및 용역사업

주)변경 사유 - 수요활성화를 위한 사업목적 추가
1. 사업의 개요

당사는 창사이래로 국내 과학기술 연구단체와 공동으로 첨단 휴머노이드 로봇, 서비스 로봇 및 제반의 첨단 로봇기술들과 의료/자동화 관련 다양한 제품들을 설계 개발/제작을 진행하였습니다. 이러한 연구개발 활동을 통해 고도화된 로봇기술들을 꾸준히 내재화하였으며 로봇제품을 자체 개발할 수 있는 기술과 시스템을 구축하였습니다.

당사가 지향하는 목표는, 첨단의 로봇기술을 활용하여 인간 생활에 도움을 줄 수 있고 인간의 삶의 질을 향상시킬 수 있는 환자맞춤형 로봇제품을 개발하는 것이며 신체적 장애를 가진 고령층이나 사회적으로 취약한 소외계층에게 도움을 주는 실용적인 로봇기술의 개발입니다. 당사의 지향 목표를 실현하기 위하여 2005년 보행장애환자를 위한 댐핑형 관절 운동기 개발을 시작으로, 2011년 대한민국 제1호 보행재활로봇시스템을 성공적으로 자체 개발하여 제품화에 성공하였습니다. 이후 제품군을 다양화하여 성인용 S모델, 소아용 K모델, 글로벌 G모델, 고급형 P모델 등을 출시하였습니다.
2. 주요 제품 및 서비스

가. 제품의 개요 당사의 주력제품 Walkbot은 첨단 환자맞춤형 보행재활훈련 로봇시스템(Robot Assisted Gait Training System)이며, 의료기기 3등급 로봇보조정형용운동장치입니다. Walkbot은 세계 최초 유일의 고관절, 슬관절, 족관절 3-Joint 훈련을 통해 뇌졸중, 척수손상, 파킨슨병에 의한 보행장애, 다발성 근경화증, 소아마비 등의 신경학적 손상이나 근골격계 질환에 의해 보행능력을 상실한 환자들에게 개인별로 최적화된 인간형 걸음동작과 다양한 훈련프로그램을 제공하여 치료의 효과를 극대화하는 환자맞춤형 보행재활로봇 시스템입니다.

전세계적으로 고관절, 슬관절, 족관절의 재활훈련을 함께 제공하는 보행훈련로봇시스템은전세계적으로 Walkbot이 유일합니다. 족관절 구동 시스템에 의해 로봇 보행훈련시 올바른 땅짚기 훈련이 가능함으로써 지면반발력 효과(자연스러운 중력의 변화와 체중의 무게중심의 이동)를 향상시키고, 저하된 환자의 배측굴곡과 저측굴곡으로 이루어진 발목운동을 개선하여 인간의 정상보행과 유사한 올바른 보행훈련서비스를 환자에게 제공합니다. 또한 보행능력 상실에 따라 근육이 수축되고 관절에 변형이 생긴 환자들은 족관절 엑소스켈레톤이 구비되어 있는 Walbot 로봇시스템을 착용함으로써 신체말단부터 족관절→슬관절→고관절의 관절 회전축이 올바르게 정렬되어 올바른 자세로 보행훈련을 수행할 수 있는 강점이 있습니다. 임상시험을 통해서도 Walkbot 첨단로봇보행 훈련방식이 전통적인 훈련방식에 비해 효과적인 것으로 보고되고 있습니다. Walkbot 로봇보조 보행훈련 방식과 전통적인 훈련방식의 Pre-Post 비교에서 훈련 효과가 높았음을 보여주고 있으며 추적관리(Follow-up)과정에서 Walkbot 보행훈련 방식이 전통적인 방식에 비해 임상적으로 월등히 효과적이었음을 부산대학교병원 재활의학과에서 실시한 비교 임상시험 외 여러 차례 임상을 통해 입증되었습니다.

당사가 개발한 Walkbot의 주요 훈련기술은 다음과 같습니다.

특징	내용

뇌가소성
(Neuroplasticity) 촉진훈련	반복적이고 과제지향적인 집중훈련과 청각(메트로놈)과 시각(Front Camera), 촉각(Game/Sport), 증강현실을 적용하여 오감을 자극시켜 운동 기능의 회복 및 뇌가소성을 촉진하는 첨단 보행재활훈련 로봇시스템

고/슬/족 3-Joint 보행훈련	세계 최초 족관절 구동을 실현하여 정상인 보행에 가까운 자연스러운 보행패턴을 구현 하는 기술과 족관절 구동을 통하여 발끌림 현상을 방지하고, 동기화된 고/슬/족관절의 구동을 통해 각 환자에게 적화된 보행패턴 및 자세를 제공

환자맞춤형 보행훈련
(Natural Gait Pattern Generation Software)	환자의 인체조건(신장/체중, 고/슬/족 관절간길이, 발목높이, 신발 사이즈)과 보행조건(보폭, 보행속도)를 입력하면 NGPG 소프트웨어가 인체보행 운동역학에 기초한 환자맞춤형 보행패턴 생성 알고리즘에 의해 정상인에 가까운 인간형 보행훈련 패턴을 생성하여 환자의 보행훈련에 적용하는 기술

관절간 길이
자동조정 기능	로봇의 각 관절 간 길이가 1mm단위로 자동조절이 가능하여 정확한 환자의 관절축 위치에서 로봇 관절의 회전축이 형성됨으로써 환자의 신체조건에 맞추어 최적화된 보행패턴을 제공하는 기술

환자와 로봇간
상호작용 (Interactive)	환자와 로봇 사이의 실시간 상호작용을 통해 환자의 자발적 보행의지를 감지하고, 환자의 상황에 맞게 최적화된 훈련조건 (보행 속도, 자발적 보행 ROM 등)을 실시간 제공을 통해 환자의 능동적(Active) 보행훈련 참여 유도하여 재활효과 제고

측정평가
분석기능	환자의 ROM, Stiffness, Force를 측정하여 보행훈련 전후의 보행 개선효과를 데이터로 확인 가능 3D 및 다양한 형태로 제공되는 보행패턴 분석을 통하여 환자의 보행 분석 및 치료 방향을 수립

나. 주요 제품

Walkbot 시스템은 의료기기 3등급 로봇보조정형용운동장치로서 성인용 Walkbot_S, 어린이용 Walkbot_K, 성인과 아동 모두 사용 가능한 Walkbot_G, 풀옵션의 기종 모델 Walkbot_P 로 구성되어 있습니다.

(1) Walkbot_S

세계 최초 고관절, 슬관절, 족관절을 포함한 3 Joint 보행훈련 로봇기술, 로봇다리길이 자동조정시스템, 환자 맞춤형 보행훈련 기술을 탑재한 성인전용 보행재활로봇 시스템 입니다. 첨단 로봇기술들을 탑재하고 있으며 대한민국 1호 보행재활로봇 시스템으로 환자의 근력과 관절가동범위를 증진시키며 보행기능 회복에 도움을 주어 국내 뿐만 아니라 전세계에 수출되어 우수한 품질과 임상적 효과를 검증 받은 제품입니다.

(2) Walkbot_K 아동에 최적화된 보행알고리즘을 적용한 어린이 전용 보행재활 훈련로봇 시스템입니다. 어린이 놀이터 컨셉의 디자인과 다양한 흥미유발 요소들이 마련되어 어린이들이 즐겁고 편한하게 보행훈련을 즐길 수 있는 훈련환경을 제공하고 있습니다. 환자의 다리길이에 맞춰 로봇의 다리길이를 1mm 단위로 자동조정 할 수 있기 때문에 성장하는 어린이의 미세한 관절간 길이에 대응하여 보다 정확하게 관절길이를 조정할 수 있으며 보행패턴 변화에 대응 가능합니다. 한편 Walkbot K는 키 86cm에서 148cm사이에 있는 3-4세 전후 소아 어린이 환자부터 청소년 환자까지 이용이 가능합니다.

(3) Walkbot_G 성인용 로봇 모듈과 소아용 로봇 훈련 모듈 교체가 가능하여 성인과 소아가 한 시스템에서 이용가능한 로봇모듈 교체형 보행재활 훈련로봇 시스템입니다. 로봇모듈 교체는 별도의 전용공구없이 사용자가 직접 교체 가능하며, 교체시간은 5분~10분 안팎으로 성인/소아환자들을 모두 치료하는 의료기관에 매우 적합한 Cost-Effective 모델입니다. 또한 동적 역하중보상 견인 시스템이 적용되어 환자의 기립을 보조해 줄 수 있을 뿐만 아니라 보행 중 엉덩관절올림(Hip hiking walking) 병적보행환자의 과도한 수직 움직임을 더욱 효과적으로 보상하여 기술 진보를 이뤘으며 옵션 선택으로 최고의 로봇시스템을 구현할 수 있습니다.

(4) Walkbot_P Walkbot S, K, G 에 탑재된 세계최고 기술들이 모두 탑재되어 있는 수출지향형 최고사향 제품으로,해외 경쟁사 최고사양 제품대비 차별화된 로봇기술, 소프트웨어 기술 및 옵션화 기능들이 종합적으로 탑재되었습니다.
5. 위험관리 및 파생거래

가. 시장위험과 위험관리 (1) 재무위험관리요소 회사가 노출되어 있는 재무위험 및 이러한 위험이 회사의 미래 성과에 미칠 수 있는 영향은 다음과 같습니다.

위험	노출 위험	측정	관리

시장위험 - 환율	미래 상거래
기능통화 이외의 표시통화를 갖는 금융자산및 금융부채	현금흐름 추정
민감도 분석	통화선도 및 통화옵션

신용위험	현금성자산, 매출채권, 파생상품, 채무상품, 계약자산	연체율 분석
신용등급	은행예치금 다원화, 신용한도, L/C
채무상품 투자지침

유동성위험	차입금 및 기타 부채	현금흐름 추정	차입한도 유지

위험관리는 이사회에서 승인한 정책에 따라 재무부서의 주관으로 이루어지고 있습니다. 재무부서는 영업부서들과의 긴밀한 협조하에 재무위험을 식별하고 평가하고 관리합니다. 이사회는 전반적인 위험관리에 대한 원칙과 외환위험, 이자율 위험, 신용 위험, 파생금융상품과 비파생금융상품의 이용 및 유동성을 초과하는 투자와 같은 특정 분야에 관한 정책을 문서화하여 제공하고 있습니다.

(2) 시장위험 (가) 외환 위험

당기말 및 전기말 현재 외환 위험에 노출되어 있는 회사의 금융자산ㆍ부채의 내역의 원화환산 기준액은 다음과 같습니다.

(단위: 천원)

구분	당분기말	전기말

금융자산

현금및현금성자산	304,571	2,978,658

매출채권	2,485,671	2,050,931

미수금	1,843

(주) 외화표시 금융부채는 보유하고 있지 않습니다.

(나) 민감도 분석

회사의 주요 환위험은 USD 환율에 기인하므로 손익의 변동성은 주로 USD 표시 금융상품으로부터 발생합니다.

(단위: 천원)

구 분	세전 이익에 대한 영향	자본에 대한 영향

당기	전기	당기	전기

미국 달러/원	10% 상승시	279,024	503,143	279,024	503,143

10% 하락시	(279,024)	(503,143)	(279,024)	(503,143)

USD 환율 변동이 손익에 미치는 영향이 당기에 감소한 것은 USD 외화예금 및 외화매출채권의 감소에 기인합니다. 회사의 기타 환율위험에 대한 노출은 유의적이지 않습니다.

(3) 신용위험

신용위험은 기업 및 개인 고객에 대한 신용거래 및 채권뿐 아니라 현금성자산, 채무상품의계약 현금흐름 및 예치금 등에서도 발생합니다.

(가) 위험관리

회사는 은행 및 금융기관의 경우 A 신용등급 이상과만 거래하며, 회사의 신용위험은 개별 고객, 산업, 지역 등에 대한 유의적인 집중은 없습니다.

(나) 금융자산의 손상

회사는 기대신용손실 모형이 적용되는 다음의 금융자산을 보유하고 있습니다.- 재화 및 용역의 제공에 따른 매출채권- 상각후원가로 측정하는 기타 금융자산 현금성자산도 손상 규정의 적용대상에 포함되나 식별된 기대신용손실은 유의적이지 않습니다.

1) 매출채권

회사는 매출채권과 계약자산에 대해 채권별 개별평가를 수행하여 손실충당금을 설정하였습니다.

매출채권은 회수를 더 이상 합리적으로 예상할 수 없는 경우 제각됩니다. 회수를 더 이상 합리적으로 예상할 수 없는 지표에는 거래처의 부도 및 파산 등이 포함됩니다.

매출채권에 대한 손상은 손익계산서상 대손상각비로 순액으로 표시되고 있습니다. 제각된금액의 후속적인 회수는 동일한 계정과목에 대한 차감으로 인식하고 있습니다.

2) 상각후원가 측정 기타 금융자산

상각후원가로 측정하는 기타 금융자산에는 미수금, 미수수익 등이 포함됩니다. 상각후원가로 측정하는 기타 금융상품은 채무불이행 위험이 낮고 단기간 내에 계약상 현금흐름을 지급할 수 있는 발행자의 충분한 능력이 있는 경우 신용위험이 낮은 것으로간주합니다. 보고기간말 현재 상각후원가로 측정하는 기타 금융자산은 모두 신용위험이 낮은 것으로 판단됩니다.

(4) 유동성 위험

회사는 유동성위험을 관리하기 위하여 중장기 자금관리계획을 수립하고 현금유출예산과 실제 현금유출액을 지속적으로 분석ㆍ검토하여 금융부채와 금융자산의 만기구조를 대응시키고 있습니다. 회사의 경영진은 영업활동에서 발생하는 현금흐름과 보유금융자산으로 금융부채의 상환이 가능하다고 판단하고 있습니다.유동성 위험 분석에 포함된 금액은 계약상의 할인되지 않은 현금흐름입니다. 12개월이내 만기가 도래하는 금액은 현재가치 할인의 효과가 중요하지 않으므로 장부금액과 동일합니다.

1) 2025년 당분기말 (단위: 천원)

구분	1년 미만	1년 ~ 2년	2년 ~ 5년	5년 초과	합계	장부금액

매입채무 및 기타유동채무	240,103	0	0	0	240,103	240,103

리스부채	157,200	129,700	376,600	466,713	1,130,213	956,360

장단기차입금	0	0	0	0	0	0

기타채무	660,901	0	0	0	660,901	660,901

합계	1,058,204	129,700	376,600	466,713	2,031,217	1,857,364

2) 2024년말 (단위: 천원)

구분	1년 미만	1년 ~ 2년	2년 ~ 5년	5년 초과	합계	장부금액

매입채무 및 기타유동채무	231,278	0	0	0	231,278	231,278

리스부채	85,200	65,200	165,600	121,055	437,055	383,853

장단기차입금	10,000	0	0	0	10,000	10,000

기타채무	559,977	0	0	0	559,977	559,977

합계	886,455	65,200	165,600	121,055	1,238,310	1,185,108

(5) 자본관리 위험 자본관리의 주 목적은 회사의 영업활동을 유지하고 주주가치를 극대화하기 위하여 높은 신용등급과 건전한 자본비율을 유지하기 위한 것입니다. 회사는 자본구조를 경제환경의 변화에 따라 수정하고 있으며, 이를 위하여 배당정책을 수정하거나 자본감소 혹은 신주발행을 검토하도록 하고 있습니다. 한편, 당기 중 자본관리의 목적, 정책및 절차에 대한 어떠한 사항도 변경되지 않았습니다.회사는 부채총계를 자본총계로 나눈 부채비율을 사용하여 감독하고 있습니다. 당분기말 및 전기말 현재 부채비율은 다음과 같습니다.

(단위: 천원)

구 분	당분기말	전기말

부채	2,048,861	1,375,444

자본	40,237,934	39,956,176

부채비율	5.1%	3.4%

나. 파생거래

당분기보고서 기준일 현재 해당사항이 없습니다.
1. 요약재무정보

요약 별도 재무정보

구 분	2025년 1분기(제23기)	2024년(제22기)	2023년(제21기)

회계처리 기준	K-IFRS	K-IFRS	K-IFRS

감사인(감사의견)	인덕회계법인	인덕회계법인(적정)	우리회계법인(적정)

[유동자산]	39,109,454,958	38,824,979,630	7,013,042,771

매출채권	2,512,121,029	2,063,443,806	786,656,265

재고자산	1,357,202,578	1,230,086,976	1,191,348,705

기타유동자산	35,240,131,351	35,531,448,848	5,035,037,801

[비유동자산]	3,177,339,393	2,506,640,211	2,159,318,865

투자자산	-	-	-

유형자산	1,536,732,598	1,536,680,265	1,593,836,602

무형자산	33,973,943	37,435,950	46,999,551

기타비유동자산	1,606,632,852	932,523,996	518,482,712

자산총계	42,286,794,351	41,331,619,841	9,172,361,636

[유동부채]	1,216,353,636	1,064,560,765	1,290,755,214

[비유동부채]	832,506,884	310,883,326	178,080,658

부채총계	2,048,860,520	1,375,444,091	1,468,835,872

자본금	3,235,870,000	3,235,870,000	2,540,620,000

자본잉여금	30,308,984,321	30,308,984,321	1,595,919,321

자본조정	963,498,983	826,585,217	304,692,747

이익잉여금	5,729,580,527	5,584,736,212	3,262,293,696

자본총계	40,237,933,831	39,956,175,750	7,703,525,764

구 분	2025.01.01~2025.03.31	2024.01.01~2024.12.31	2023.01.01~2023.12.31

매출액	2,088,643,817	7,105,295,087	6,009,352,447

영업이익(손실)	280,951,410	1,616,767,299	1,319,755,337

당기순이익(손실)	468,431,314	2,322,442,516	1,410,469,786

주당순이익(손실)	72	410	278

희석주당순이익(손실)	70	394	270