엔젤로보틱스 반기보고서 (2024.06)
6. 주요계약 및 연구개발활동

가. 경영상의 주요 계약 등 반기보고서 기준일 현재 당사의 재무상태에 중요한 영향을 미치는 비 경상적인 중요 계약은 없습니다.

나. 연구개발 활동 개요

당사는 '인간증강'을 실현하기 위한 웨어러블 로봇을 만드는 기업으로, 오랜 연구 개발을 토대로 웨어러블 로봇 산업에서 확실한 독창성과 경쟁력을 갖는 3대 핵심 기술을 확보하였습니다. 3대 핵심 기술을 바탕으로 웨어러블 표준 플랫폼(WaSP)을 구축하고, 각 제품의 타깃 분석을 통해 angel MEDI, angel SUIT, angel GEAR, angel FIT, 서비스 등 브랜드 세그먼트별 제품 기획을 체계적으로 상용화하고 있습니다.

또한, 웨어러블 로봇의 특성 상 이용 대상과 목적이 모두 다르기 때문에 이러한 수요층을 충족시키기 위한 다품종 소량생산이 필요합니다. 이에 따라, 하드웨어와 소프트웨어에 필요한 공통 부품은 모듈화하고 핵심부품은 내재화함으로써 국내외 입지를 높이고 시장변화에 신속하게 대응하고자 노력하고 있습니다.

(1) 연구개발 조직 개요

당사의 연구개발조직은 공경철 대표이사 및 개발본부장 총괄 하에 선행기술 연구를 담당하는 선행연구소 및 신제품 개발을 담당하는 개발본부를 중심으로 각종 인허가를 담당하는 인증팀, 고객의 요구사항을 조사해 제품 및 서비스를 기획하는 사업기획팀, 로봇 유효성 및 사용성을 평가하는 임상개발팀, 미래형 웨어러블 로봇 디자인을 창조하는 디자인본부, 기어 제품 및 기술 개발을 위한 기어사업본부의 기어개발팀으로 구성되어 있습니다.

(2) 연구개발 조직 역할

본부(인원)	팀(인원)	역할	수행내용

연구소장(1명)	선행연구소(1명)	- 웨어러블 로봇 요소기술 , 기초기술 및 응용기술의 선행연구	- 기술 초격차를 목표로 , 기구 , HW, FW, SW 등의 요소기술 , 기계 / 전자 / 인체공학 기초기술 및 웨어러블 로봇 제작 등 응용기술 선행연구
- 성능 검증 및 개선을 위한 웨어러블 로봇 또는 모듈 시작품 제작
- 웨어러블 로봇 자체 성능 또는 임상 효과 실증 및 개선을 위한 planet daejeon 내 인프라 구축
- 각종 일상 / 극한 환경 모사한 실증 공간에서 제품 성능을 실증
- 연구개발 진행을 위한 R 과제 제안서 작성

개발본부(1명)	기구팀
(5명)	- 구동기 모듈/관절 모듈/업라이트 모듈 등 슈트/엑소 플랫폼 개발	- 웨어러블 로봇에 최적화된 소형화 및 경량화를 위한 유한요소 해석 설계- 로봇의 용도에 맞는 최적의 동력, 무동력 구동기 설계- 다양한 인체의 움직임을 보장하면서도 강성 및 내구성을 보장하는 관절 및 프레임 설계- 인체의 해부학적 구조를 바탕으로 최적의 피팅을 위한 인체정합 설계- 웨어러블 로봇의 높은 이해 및 경험을 바탕으로 한 플랫폼 모듈식 설계- 디자인 기구설계 및 목업 제작, 개발시제품 제작- 부품/모듈의 사출/압출 등 양산화 작업, 다품종 소량 제작에 대응한 수제작 조립 지그 개발- 제품/부품 표준화 및 모듈화를 통한 플랫폼을 구축하여 개발 기간 단축 및 비용 절감 - 성능 및 품질 검증을 위한 제품/부품 평가장비 개발- 개발 문서 작성

소프트웨어팀
(9명)	- 'Interactive Service' 관점의 서비스 플 랫폼 기술 개발	- 웨어러블 로봇의 서비스에 최적화된 소프트웨어 아키텍처 구조 설계
- 웨어러블 로봇의 각종 데이터를 활용한 동작 패턴 분석 기술 개발
- 로봇의 제어 및 훈련정보를 정확하고 사용자 친화적인 UI로 설계된 모바일 앱 개발
- 로봇의 모니터링과 관제가 가능하며, 원격 소프트웨어 업데이트가 가능한 클라우드 및 OTA 기술 개발
- 로봇의 상태를 확인하여 이상 유무를 빠르게 판단 가능한 diagnostic 소프트웨어 설계
- 성능 및 품질 검증을 위한 제품/부품 평가장비 개발
- 사용 대상자(일반, 전문사용자, 개발자, 기술지원, 관리자) 목적에 맞는 모바일 앱, 웹 애플리케이션 설계 및 개발
- 로봇 수집 데이터를 활용한 클라우드 AI 서비스 개발

펌웨어팀( 7명)	- 웨어러블 로봇의 각 하드웨어 요소를 제어하기 위한 Low-Level Driver 설계
- 구동기/업라이트 모듈 제어를 위한 모 터 드라이브 제어 알고리즘 개발- 웨어러블 로봇의 제어 핵심 알고리즘 개발	- 웨어러블 로봇에 최적화/코드 재활용성이 뛰어난 펌웨어 아키텍처 구조 설계
- 웨어러블 로봇의 각 하드웨어 요소를 제어하기 위한 로우 레벨 디바이스 드라이버 개발
- 착용자의 행동/보행 감지를 위한 각종 센서 제어 및 데이터 수집 알고리즘 개발
- 구동기/업라이트 등 BLDC 및 DC 모터 제어를 위한 모터 드라이브 제어 알고리즘 개발
- 구동기 별 최적의 기계적/전기적 특성을 파악하여 보상하는 식별 알고리즘 설계
- 구동기 정류제어/전류제어/위치제어/속도제어 알고리즘 설계
- 구동기의 기계적 임피던스를 최소화하는 임피던스 보상 알고리즘 설계
- 임상의 유효성을 극대화하기 위한 로봇제어의 기본 알고리즘 설계
- 동작의도 추정, 보행의도 파악 알고리즘 설계
- 보행 이해를 바탕으로 한 관절각도 궤적 생성 알고리즘 설계
- 보조력 패턴 사전 생성을 통한 최적의 보조력 생성 알고리즘 설계
- 인체 동작에 기반한 최적의 보조력 실시간 생성 알고리즘 설계
- 인간 행동학습에 기반한 로봇제어 알고리즘 설계
- 각각의 제어 알고리즘 평가/검증 방법 개발

하드웨어팀
(4명)	- 모듈 회로설계 기술 개발	- 다양한 시스템의 이해를 바탕으로 최적의 시스템 구조 설계
- 최적의 성능을 제공하기 위한 고성능 CPU, 메모리 애플리케이션 설계
- 로봇의 안정성을 보장하는 동시에 최적의 구동 시간을 보장하는 배터리 모듈 설계
- 복잡한 파워블록을 쉽게 해석하고 최적의 파워소비를 보장하는 파워 네트워크 설계
- 다양한 전기적인 오버 스트레스에 의한 로봇의 손상을 막을 수 있는 EOS 대책 설계
- 외부 노이즈에 의한 로봇의 오동작을 방지하기 위한 전력 및 신호 무결성 강건 설계
- 다른 디바이스의 오동작을 유발하지 않기 위해 노이즈 방사를 최소화하는 노이즈 저감 설계
- 웨어러블 로봇의 높은 이해 및 경험을 바탕으로 한 회로의 모듈화 설계
- 최적의 파워 집적이 가능한 모터드라이버 설계
- 외란 추정을 통한 로봇제어의 강건 시스템 설계
- 성능 및 품질 검증을 위한 제품/부품 평가장비 개발

기어사업본부(0명)	기어개발팀
(2명)	- 근골격계 보호 웨어러블 슈트 개발	- 로봇과 인체를 연결하기 위한 최적의 로봇 착용 컨셉 스케치 수행
- 인체의 힘 크기와 방향을 고려하여 하드쉘과 어패럴의 최적 조합 도출
- 다양한 인체 사이즈에 맞으며 착용감을 해치지 않는 인체정합 설계
- 인체 곡률 및 사이즈 데이터를 이용한 설계 변수 모델링 설계
- 인체에 로봇을 단단하게 지지하기 위한 인체 해부학적 구조를 바탕으로 한 안정적인 결 합부 설계
- 로봇의 착용 시나리오 분석을 통한 최상의 사용성 제공 설계
- 인체로부터 발생되는 각종 신호를 감지하기 위한 생체신호 센서 최적화 설계 기술
- 로봇의 무게가 인체를 압박하지 않도록 하기 위해 무게 분산을 고려한 착용부 설계
- 제품/부품 표준화 및 모듈화를 통한 플랫폼을 구축하여 개발 기간 단축 및 비용 절감

기어사업팀(2명)	- 근골격계 보호 웨어러블 슈트 사업 기획	- 작업용 및 근골격계 보호/보조 웨어러블 신제품 기획, 경쟁사 및 시장 분석- 직업 건강 및 산업재해 관련 조사, 현장 분석, 임상적 레퍼런스 조사- 국내 주요 사업 진행 상황 및 유관 제품 취급업체 현황 파악- 기어 제품 관련 정부 과제 및 컨소시엄 발굴- 프로젝트 및 지원 과제를 위한 사업계획서, 제안서, 발표자료 작성- 제품 기술 및 특징 등 정보 전달을 위한 머테리얼(매뉴얼, 카탈로그, 웹페이지 등) 기획- 고객 응대 및 기업의 커스터마이징 응대(현장 분석, 요구사항 분석)- 체험센터 또는 대전플래닛 방문 고객 응대- 전시 기획 및 운영, 결과 분석- 협력사 MRO몰 시스템 관리, 판매 협력사 탐색 및 제안

디자인본부
(1명)	제품디자인팀
(6명)	- 웨어러블 로봇의 표준이 되는 미래형 의류제안 및 미래 제품 디자인 연구	- 디자인 요구사항, 디자인 고려사항 파악을 위한 사용 경험 연구개발
- 초기 제품의 Looks-like, Works-like, To-be-used-like 프로토타입 개발
- 제품 및 어패럴 디자인 컨셉 수립, 프로토타이핑, 평가, 개선, 최적 디자인 제안
- 기능성, 효율성, 경제성, 사용성, 감성적 만족감을 고려한 최적의 디자인 요소 통합, 디 자인 실행 감독
- 디자인 트렌드, 디자인 인간공학 및 CMF(Color Material Finishing) 연구
- 미래 제품 개발을 위한 선행 디자인 진행

UX디자인팀
(3명)	- 사용자경험을 토대로 한 제품/서비스 디자인 개발	- 브랜딩 스토리 및 디자인 테마 정의 및 컨셉 개발
- 사용자 경험을 고려한 제품 및 서비스 디자인 컨셉 개발, 프로토타이핑 진행
- 인터랙션 디자인(Physical User Interface, Graphic User Interface, Audio User Interface) 컨셉 수립, 프로토타이핑, 평가, 개선, 최적 디자인 제안
- 제품 사용 화면 기획 및 설계, 검증
- 서비스 그래픽 디자인
- 제품/서비스/브랜딩/그래픽 디자인의 유지 관리 및 일관성 감독

임상본부(1명)	임상개발팀
( 2명)	- 제품 개발 지원
- 제품 인증 지원
- 임상 연구 관리	- 임상 관점 요구사항 도출
- 인식/보조 알고리즘, UI 개발 지원
- 일상생활 보조 제품의 의료 관련 기능 개발 지원
- 임상 논문 자료 분석
- 개발/개선 중인 자사 제품의 정성적 및 정량적 평가 수행
- 인증 대비 사용적합성 평가 수행
- 자사 제품 활용 외부 기관 연구 지원- 메디컬 제품의 적응증 확대를 위한 임상시험 지원

사업전략본부(0명)	사업기획팀
(1명)	- 신규 사업 및 제품 기획
- 시장 분석 및 전략 도출
- 파트너사 및 모의시장 발굴- 신규 사업 및 프로젝트 발굴	- 사업 및 제품 기획
- 제품로드맵(Product Roadmap, PRM) 관리 및 개정
- 시장 조사 및 분석
- 외부 신규 사업 및 프로젝트 발굴
- 사내 기획/프로젝트 아이디어 공모 및 추진
- 테크니컬 라이팅

품질책임자(1명)	인증팀
(3명)	- 로봇 표준 확립	- 제품별 인허가 추진계획 수립
- 국제 규격에 맞는 제품 개발지원 및 인허가 취득
- 인허가 취득 가속화를 위한 전략 수립
- 기술문서 등 인허가 관련 문서 작성, 검토 및 관리
- 규제기관의 인허가 관련 요구 및 보완사항에 대한 대응업무 수행
- 제품시험검사 관련 문서 작성 및 관리
- 시험검사를 위한 내외부 조직의 일정 및 요구사항에 대한 대응
- 제품 변경 시 인허가 계획 수립 및 시행
- GMP 심사 관련 업무 수행
- 의료기기 인허가 업무 수행
- 국내외 의료기기산업 관련 법규 및 규제 동향에 대한 수시 모니터링
- 인허가 관련 영업 및 마케팅 자료 개발
- 품질 경영 시스템이 원활하게 실행되도록 품질문서(품질 매뉴얼 및 절차서 포함) 유지, 관리, 개선
- 외부 감사(GMP, ISO 등) 감독 및 진행

이러한 연구개발 체계는 당사의 개발 진행을 효율적이고 매우 성공적으로 유도합니다. 다양한 채널로부터 얻은 고객 니즈와 내외부에서 개발한 원천 기술을 기반으로 임상개발팀이 사전 검증을 진행하고, 사업기획팀에서는 구체적인 사업기획서를 작성합니다. 또한, 사업기획팀은 향후 5년의 제품 로드맵(Product Road Map)을 관리합니다. 이 두 팀으로부터 도출된 최종 제품에 대한 요구사항이 로봇개발본부, 기어개발팀, 디자인본부로 전달되면, 웨어러블 로봇 기술 및 제품 개발이 시작됩니다. 이때 디자인본부는 개념 설계 및 디자인 기획을 담당하고, 로봇개발본부는 제품에 대한 기술 개발과 양산화까지 진행합니다. 이후 로봇 제품은 양산 및 고객 기술 지원을 담당하는 생산팀으로 이관됩니다. 최종적으로 고객을 대하며 제품을 판매하는 영업과 마케팅 활동은 기술영업팀에서 담당합니다.

당사의 연구 개발 활동을 위해, 내부의 강력한 연구개발조직 외에도 다음과 같은 국내외 우수한 연구 집단들과의 유기적인 협력 체계를 갖추고 있습니다.

기관명	연구협업형태

한국과학기술원 기계공학과/산업디자인학과	- 로봇 시스템 및 하드웨어 제공 및 검증
- 로봇 기술 플랫폼에 대한 원천 기술 개발
- 정부 R 과제 공동 수행

연세대학교 산학협력단
연세의료원, 세브란스 재활병원
연세대학교 재활학교	- 테스트 플랫폼 구축
- 제품화 전/후 단계에서 로봇 제품을 임상 검증하는 데 긴밀하게 협력

서울대학교, 상명대학교, 선문대학교, 가천대
영남대학교, 대구경북과학기술원,
동경대(JP), UPEC(FR), UiTM(MYR)	- 시제품 하드웨어 제공 및 검증
- 원천 기술 공동 개발
- 기술 자문

한국산업기술시험원
한국화학융합시험연구원
㈜액트	- 의료기기 공인시험·인증기관
- 제품 품질, 성능 검사
- GMP, 의료기기 인허가, CE-MDR 등

국민건강보험일산병원, 부산대병원,
광주보훈병원, 강원특별자치도재활병원, 서울 특별시 어린이병원
분당서울대병원, 충남대병원
용인세브란스,강남세브란스
서울대국립교통재활병원
전북대병원, 전남대병원, 한림대학교 성심병원
서울재활병원, 삼성서울병원,
더좋은병원, 갑을구미병원, 예수병원, 광주기독병원
Daehan Rehabilitation Hospital(MYR), Hospital Al-Sultan Abdullah(MYR)	- 착용형 보행훈련로봇 엔젤렉스 M20 임상 실증
- 임상결과보고서 제공
- 사용성 평가 피드백

국방과학연구소 지상기술연구원
근로복지공단 재활공학연구소
국립재활원 재활연구소
한국전자통신연구원 모빌리티로봇연구본부
한국로봇융합연구원	- 시제품 하드웨어 테스트
- 웨어러블 로봇 및 로봇 제어 기술 용역 수행

(3) 연구개발 인력 구성 당 사의 연구개발 인력 구성 현황은 다음과 같습니다.

[연구개발인력 현황]
(기준일: 2024년 06월 30일) (단위: 명)

구 분	선행연구소	개발본부	기어사업본부	디자인본부	임상본부	사업전략본부	품질책임자	합 계

인원수	2	26	4	10	3	1	4	50

당사의 연구개발인력의 약 50% 인 25명이 석사 이상의 학위 보유자로서 우수한 인력으로 구성되어 있습니다.

[연구개발인력 구성현황]
(기준일: 2024년 06월 30일) (단위: 명)

학력	박사	박사 수료	석사	학사	기타	합계

인원수	6	2	17	21	4	50

(4) 연구개발 비용(단위: 천 원)

구분	2024년 6월말	2023년	2022년

비용처리	인건비	1,110,513	1,909,715	1,630,738

재료비/외주비	593,814	1,468,212	1,830,186

합계	1,704,327	3,377,927	3,460,924

국고보조금	(368,903)	(2,183,357)	(1,585,061)

차감 후 합계	1,335,424	1,194,570	1,875,863

매출액	2,405,109	5,146,186	2,184,312

(매출액 대비 국고보조금 차감 전 연구개발비율)	70.86%	65.64%	158.44%

(5) 연구개발 실적 및 진행

번호	연구과제명	연구기관	연구결과 및 기대효과	상용화 여부	비고

1	하반신 완전마비 장애인의 일상생활 운동보조를 위한 전동형 외골격로봇 개발 및 제품화	㈜엔젤 로보틱스	[연구결과]
* 하반신 완전마비 장애인을 위한 웨어러블 보행 보조로봇, 워크온슈트 IV 개발 완료
- 하반신을 전혀 사용하지 못하는 장애인들의 움직임을 보조할 수 있는 두 다리를 감싸는 외골격형 로봇 개발
- 각 개인별 신체특성을 맞춘 착용부를 기반으로 제작된 개인맞춤형 전동 형 외골격 로봇 개발
- 고출력/고효율 구동기 모듈과 반능동형 발목관절 구동기술 적용
- 기립 보행의 기본 동작뿐 아니라, 계단/오르막/내리막/옆경사/문열기/험 지걷기 등 일상생활 환경 속 장애물을 극복
- 균형유지 기술을 적용하여, 목발 또는 지팡이 없이 양손이 자유롭게 기립 가능
- 2시간 이상의 연속보행과 20도 이상의 경사로 극복
- 웨어러블 로봇 구동기 기술 개발
- 인체 모방형 발목관절 구동기
- 강력한 엉덩이·무릎 관절 구동기
* 웨어러블 로봇 제어 기술 개발
- 인간행동 학습 제어 알고리즘
- 족저압 센싱 기술
- 균형유지 매커니즘과 자세 제어 기술 * 하반신 불완전 마비 장애인을 위한 전동형 외골격 로봇, 엔젤렉스 M20 및 최첨단 로봇 재활 솔루션의 개발 완료
- 착용자가 스스로 체중 이동을 하며, 직접 지면을 밟고 보행하는 '오버그 라운드' 방식의 보행 훈련
- 일어서기/앉기/평지보행/계단 오르기/서있기/스쿼트와 같은 훈련 프로그 램 내장
- 착용자의 부족한 힘을 보조하는 힘 제어 기술이 적용된 웨어러블 로봇
- 길이 조절 노브를 이용하여, 착용자 체형에 맞춤 조절 가능
- 동작분석 모듈을 통해 사용자별 보행 기능을 상세하게 분석하고, 이를 바탕으로 보조력 최적화(관절별 보조력 20단계 조절)하여, 훈련효과를 최대화
- 저항력이 매우 작아서 착용 시에도 불편함을 느끼지 않도록 하는 직렬탄 성구동 기반의 무저항 정밀 기술 개발 및 로봇에 적용
[기대효과]
- 워크온슈트, 사이배슬론2020 Powered Exoskeleton 종목 세계 기록 수립( 금메달/동메달 획득)으로 국내·외 로봇 기술력 인증
- 엔젤렉스 M20 상용화 성공	상용화
완료	워크온슈트 엔젤렉스 M10
엔젤렉스 M20
2등급 의료기기

2	웨어러블 로봇을 이용한 AI 기반 보행 분석 솔루션 개발	㈜엔젤 로보틱스
㈜인텔리 코드	[연구결과]
* 웨어러블 로봇의 이상 동작을 탐지하고, 착용자별 보행 분석을 수행할 수 있는 QuantPro 인공지능 로봇 관리 솔루션 개발
- 웨어러블 로봇의 태블릿 또는 사용자 애플리케이션을 통해, 로봇의 로그 및 구동 데이터를 클라우드에 저장
- 인공지능 데이터 분석 플랫폼(QuantPro) 모니터링 및 분석
- 실시간 AI 기반 보행분석 모델 및 이상 탐지 서비스 제공
[기대효과]
- 동작 모드별 설정 상황에서 해당 데이터를 취득하는 것에서 모드 설정과 상관없이 실시간으로 사용자의 포즈를 구별해냄
- 사용자 기반의 데이터 축적을 통해 AI 엔진을 강화한 angel MEDI L30 제품(개발중)에 기능 탑재	상용화
진행중	angel MEDI L30 적용 예정

3	사이즈 조절형 웨어러블 보행재활 의료기기의 애플리케이션 개발 및 제품화	㈜엔젤 로보틱스	[연구결과]
- 엔젤렉스 M20 제품보완 및 업그레이드 제품 출시 - angel MEDI 제품군의 활용을 위한 치료사 교육프로그램 개발
- 스마트 백팩 및 전용 애플리케이션 개발
- 체험르포형식의 기사 배포 및 브랜드 뉴스레터, KOL(의사, 물리치료사, 주주, 의료 관계자 등)의 메디케이트 eDM 발행을 통한 병원 및 개인홍보 전략 수립
- 신제품 촬영 및 브로슈어, 매뉴얼 제작
- 제품광고 심의 등록완료
- 제2제작소를 통한 가공설비시설 확충 및 제작 인프라 구축
- 다이캐스팅, 금형사출을 통한 단가 절감
[기대효과]
- 엔젤렉스 M20 제품보완 및 업그레이드 제품 출시로 매출 상승
- 주요 핵심 부품의 내재화를 통한 생산원가 절감 및 부품 수급 안정화와 품질 확보
- 치료사 관점의 앱 개발을 통해 시각화되고 객관화된 훈련 데이터를 바탕 으로 치료의 효과성 및 효율성을 제공함
- 구체화된 홍보전략을 통해 마케팅 효과와 매출 상승효과	상용화
완료	엔젤렉스 M20 3등급 의료기기

4	작업자 근력보조 '웨어러블 슈트' 개발	㈜엔젤 로보틱스	[연구결과]
- 제조업, 건설업, 물류업 작업자들이 웨어러블 슈트 'ANGEL X' 개발
- 무동력 탄성체 기반 보조장치 및 자세에 따라 적절한 보조력 제공하는 캠 구조로 근력보조
- 적외선 기반 동작분석 시스템을 통해 인체 관절각도-모멘트 정보수집 후, 인체공학적 설계 및 다양한 사이즈 수용
[기대효과]
- 작업환경에서의 신체부담 완화 및 근력보조 최대화
- 개별 수급처의 작업환경에 따라 커스터마이징 가능하여 다양한 환경에 적용 가능
- CJ대한통운 택배물류현장 작업자에게 적용
- 산업현장에서 물리적으로 발생하는 재해와 부상을 예방할 수 있음
- 배터리 등 전력모듈이 없어 가벼운 무게와 우수한 착용감 제공	상용화
완료	ANGEL X

5	뇌졸중 환자의 일상생활 보조를 위한 유연한 동력전달 구조를 갖는 착용형 보조기기 개발 및 제품화 연구	㈜엔젤 로보틱스	[연구결과] - 보조관절(고관절, 슬관절, 발목 관절)에 따라, 엔드이펙터, 착용부 등의 조합이 가능한 모듈형 소프트 웨어러블 로봇 보조기 개발 - 고정밀 힘 제어가 가능한 센서리스 케이블-드리븐 구동기 기술 - 소형 통합 구동 모듈(구동부, 제어부, 배터리 일체화) 개발 - 어패럴 기반의 초경량 웨어러블 로봇 보조기 - 보행 의도/단계추정 알고리즘 및 초소형 보행의도 파악 모듈(WIDM) 개발- 부품 국산화율 90% 이상 달성 [기대효과] - 일상생활 보조를 위한 모듈형 소프트 웨어러블 로봇 개발 - 뇌졸중 환자의 보행의도 및 보행단계 추정이 가능한 모듈 개발로 신규 개발 시에도 이를 빠르게 적용 가능함	상용화 완료	엔젤앵클
엔젤니
엔젤힙
angel SUIT A10, K10, H10

6	맞춤형 KAFO 기반 모듈형 웨어러블 로봇 시제품	㈜엔젤 로보틱스	[연구결과] - 불완전마비 장애인과 노약자의 일상생활 보조를 위한 개인용 웨어러블 로봇 보조기 개발 - 힘 제어가 가능한 무저항 구동기 설계 기술 - 12자유도 이상의 관절부 - 500g 40Nm 구동기 모듈 - 3가지 보행보조모드의 애플리케이션 기술 - 개인맞춤형 KAFO(무릎-발목 보조기)와 로봇의 결합 구조 설계 - 슬림(slim)과 슬리크(sleek)를 바탕으로 컴팩트한 외관 디자인 - '19 it Award 제품 디자인부문 대상 수상 [기대효과] - 보행장애를 겪는 장애인 혹은 노약자들이 의료기관에서의 재활치료 및 훈련 후 가정에서도 재활훈련 및 기본적인 일상생활이 연계될 수 있도록 도와주는 로봇보행보조 기능 - 장애인 및 노인들의 신체적 활동성을 높여 돌봄 인력 부족 문제를 해결함과 동시에 활동범위를 확장시켜 개인의 삶의 질 향상에 기여함	상용화 진행	angel SUIT

(6) 국가연구개발 수행현황(단위 : 백만 원)

번호	연구개발과제명	주관부처	연구개발기간	정부출연금	관련제품	비고

1	가정과 일상 헬스케어 시장을 위한 웨어러블 로봇 제품 및 서비스 플랫폼 개발	산업통상
자원부	'22.04-'25.12	4,351	WaSP플랫폼	진행중

2	웨어러블 로봇의 B2C 시장 진입을 위한 비즈니스 인프라 (ANGEL Square)개발-2차	중소벤처
기업부	'24.01-24.12	160	ANGEL- Square	진행중

3	착용형 보행보조로봇 및 스마트모니터링 시스템을 이용한 재택 기반 보행 재활 서비스 모델 개발 및 실증	보건복지부	'23.07-'25.12	227	angel SUIT, angel MEDI 제품군	진행중

4	국산 착용형 보행재활 로봇(엔젤렉스)의 아세안 진출을 위한 CE 및 말레이시아 허가용 임상시험	과학기술
정보통신부	'21 .04-'24. 12	893	angel MEDI 제품군	진행중

5	뇌졸중 환자의 일상생활 보조를 위한 유연한 동력전달 구조를 갖는 착용형 보조기기 개발 및 제품화 연구	보건복지부	'20.04-'23.12	899	angel SUIT 제품군	수행완료

6	웨어러블 로봇의 B2C 시장 진입을 위한 비즈니스 인프라 (ANGEL Square)개발 -1차	중소벤처
기업부	'23.04-'23.12	125	ANGEL- Square	수행완료

7	사이즈 조절형 웨어러블 보행재활 의료기기의 애플리케이션 개발 및 제품화	중소벤처
기업부	'21.07-'22.12	200	angel MEDI 제품군	수행완료

8	Wearable Robot을 이용한 AI 기반 보행 분석 솔루션 개발	과학기술
정보통신부	'22.04-'22.10	279	WaSP서비스플랫폼	수행완료

9	하반신 완전마비 장애인의 일상생활 운동보조를 위한전동형 외골격로봇 개발 및 제품화	산업통상
자원부	'19.04-'21.12	1,366	워크온
슈트	수행완료

10	노인과 근력저하 환자의 보행재활 보조를 위한 웨어러블 로봇	중소벤처
기업부	'20.06-'21.05	300	angel MEDI 제품군	수행완료

11	맞춤형 KAFO 기반 모듈형 웨어러블 로봇 시제품 개발	중소벤처
기업부	'19.05-'20.04	100	angel SUIT	수행완료

12	능동 발목 관절을 갖는 하지 6 자유도 보행보조 웨어러블 로봇 및 정상보행 제어 알고리즘 개발	중소벤처
기업부	'18.12-'20.11	471	워크온슈트	수행완료

13	의료용 KAFO기반 모듈형 웨어러블 로봇 시스템 개발	중소벤처
기업부	'18.08-'20.07	500	angel SUIT,
angel MEDI 제품군	수행완료

14	노약자용 개인맞춤형 웨어러블 로봇의 구동기 모듈 제품화 연구	산업통상
자원부	'18.04-'18.10	45	angel MEDI 제품군	수행완료

15	3N 이하의 반복 힘 정밀도를 갖는 다리구동모듈을 기반으로 최고속도 5m/s 이상으로 주행이 가능한 다족형 로봇 플랫폼 개발	산업통상
자원부	'17.07-'19.12	250	워크온슈트,
angel MEDI 제품군	수행완료

16	소아 뇌성마비용 하지 착용형 로봇의 중개연구	보건복지부	'18.03-'19.11	260	angel MEDI 제품군	수행완료

17	하지 완전마비 성화봉송 주자용 보행보조로봇 지원	산업통상
자원부	'17.06-'18.03	55	워크온슈트	수행완료

18	하지근력저하 장애인과 노인의 보행재활을 위한 착용형 로봇 개발	과학기술
정보통신부	'17.04-'18.12	-	angel SUIT,
angel MEDI 제품군	수행완료

19	하지 부분마비 장애인용 착용형 로봇에 부가 (add-on) 가능한 유연한 발목관절 보조로봇 개발	보건복지부	'17.02-'17.11	-	angel MEDI 제품군	수행완료

(7) 향후 연구개발 계획

엔젤로보틱스의 핵심 기술을 활용하여 다양한 웨어러블 로봇 제품군으로 확장하고 상용화하기 위해서는 하드웨어 기반의 일반 제조업의 조건을 모두 만족해야 합니다. 또한 다양한 수요와 시장에 대응하는 제품 양산을 위해 제품/부품 표준화 및 모듈화를 통한 상용화 기술을 구축하고 있습니다. 엔젤로보틱스는 이러한 상용화 기술을 “웨어러블 로봇 표준 플랫폼(Wearable-robot Standard Platform, WaSP)”이라고 독자적으로 명명하고, 플랫폼화를 통해 수많은 웨어러블 로봇 제품들이 탄생할 수 있는 인프라를 체계적으로 구축하고 있습니다.

당사는 다음과 같이 제품/서비스 로드맵을 완성하고, 연구개발 계획을 수립하여 진행하고 있습니다.

당사가 계획 중인 연구개발 계획은 다음과 같습니다.

(단위: 백만 원)

번호	연구개발과제	기대효과	소요자금(인건비제외)	재원조달방법

1	angel MEDI L30 제품화	- 하반신 불완전 마비 환자의 보행을 보조하는 로봇인 엔젤렉스 M20의 차기 제품으로 보행 보조 정밀도 향상
- 구동기, 모터드라이버, 엔코더 등의 내재화로 주요 핵심부품의 국산화 실현
- 각종 기능추가(길이조절 전동화로 인한 오토 피팅, 소음 감소 등)으로 사용자(물리치료사, 의사 등)와 착 용자의 편의/편리성 증대
- AI 연산이 가능한 고성능 시스템 적용하여 개인별 최 적의 재활 프로그램 분석 기능 탑재 가능	808	자체조달,
정부지원

2	angel SUIT시리즈
(angel SUITA10, K10, H10) 제품화	- 일상생활에서 보행 기능을 향상시키고자 하는 분들에 게 도움을 줄 수 있는 경량 로봇
- 입는 로봇을 실생활 영역까지 확장하여 로봇의 대중 화에 기여 가능
- 스마트 구동기를 자체 제작하여 구동기 일부 및 모터드라이버의 국산화 가능	299	자체조달,
정부지원

3	Motion Analyzer 개발	- 무동력 보조 슈트에 공통으로 적용 가능한 인체 움직 임 분석이 가능한 HW/SW 플랫폼
- 산업현장에서는 센서를 통해 작업자의 피로도와 동작 을 분석하여 산업재해를 예방하는 기능으로 사용함
- 일반 사용자들도 다양한 환경에서 움직임 분석을 통해 건강 관리에 활용이 가능하여 개인 건강 증진에 도움	60	자체조달,
정부지원

4	B2C 비즈니스 인프라 구축 및 데이터 기반 사업	- angel'a 통합 소프트웨어 시스템 구축
- angel SUIT용 엔젤라앱/angel MEDI용 엔젤라앱/angel GEAR용 엔젤라앱- B2C형 통합 소프트 플랫폼
- angel'a TS: 기술자용
- angel'a DEV: 개발자용
- angel'a ADMIN: 관리자용
- angel'a: 개인 사용자용
- angel'a PRO: 치료사용	300	자체조달,
정부지원

5	가정용 재활훈련운동보조 기술개발	- 가정용 보행 재활훈련 보조용 웨어러블 로봇
- 홈 헬스케어용 웨어러블 로봇- 개인맞춤형 웨어러블 슈트와 외골격 로봇으로 구성
- 병원에서 치료받았던 세팅 그대로 가정에서 보행훈련 을 지속할 수 있는 데이터 연계 기능
- 착용자의 스마트폰 앱을 통해 모니터링 서비스 제공
- 트레드밀과 탈부하 장치 연동 가능	100	자체조달,정부지원

6	아웃도어, 피트니스웨어러블 로봇 기술 개발	- 모듈형 경량 웨어러블 로봇
- 건강한 신체활동을 보조하기 위한 웨어러블 로봇- 사이즈 조절이 가능한 외골격 로봇과 개인맞춤형 웨어러블 슈트로 구성
- 체력유지, 근력증강, 다이어트 등의 기능 보조	100	자체조달,정부지원