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엔젤로보틱스 사업보고서 (2023.12)
사 업 보 고 서

(제 7 기)

사업연도 2023년 01월 01일 부터
2023년 12월 31일 까지

금융위원회
한국거래소 귀중 2024년 3월 28일

제출대상법인 유형 : 주권상장법인
면제사유발생 : 해당사항 없음

회 사 명 : 주식회사 엔젤로보틱스
대 표 이 사 : 공 경 철
본 점 소 재 지 : 서울특별시 성동구 성수이로22길 37, 아크밸리 1405, 6, 7호(성수동 2가)
(전 화) 02-6375-5923
(홈페이지) https://www.angel-robotics.com/ko/
작 성 책 임 자 : (직 책) 부사장 (성 명) 권혁일
(전 화) 02-6375-5923
목 차

【 대표이사 등의 확인 】 ----------------------- 1
I. 회사의 개요 ----------------------- 2
1. 회사의 개요 ----------------------- 2
2. 회사의 연혁 ----------------------- 7
3. 자본금 변동사항 ----------------------- 11
4. 주식의 총수 등 ----------------------- 11
5. 정관에 관한 사항 ----------------------- 12
II. 사업의 내용 ----------------------- 17
1. 사업의 개요 ----------------------- 17
2. 주요 제품 및 서비스 ----------------------- 19
3. 원재료 및 생산설비 ----------------------- 26
4. 매출 및 수주상황 ----------------------- 31
5. 위험관리 및 파생거래 ----------------------- 45
6. 주요계약 및 연구개발활동 ----------------------- 50
7. 기타 참고사항 ----------------------- 63
III. 재무에 관한 사항 ----------------------- 127
1. 요약재무정보 ----------------------- 127
2. 연결재무제표 ----------------------- 128
3. 연결재무제표 주석 ----------------------- 128
4. 재무제표 ----------------------- 128
5. 재무제표 주석 ----------------------- 133
6. 배당에 관한 사항 ----------------------- 184
7. 증권의 발행을 통한 자금조달에 관한 사항 ----------------------- 186
7-1. 증권의 발행을 통한 자금조달 실적 ----------------------- 186
7-2. 증권의 발행을 통해 조달된 자금의 사용실적 ----------------------- 188
8. 기타 재무에 관한 사항 ----------------------- 189
IV. 이사의 경영진단 및 분석의견 ----------------------- 194
V. 회계감사인의 감사의견 등 ----------------------- 204
1. 외부감사에 관한 사항 ----------------------- 204
2. 내부통제에 관한 사항 ----------------------- 206
VI. 이사회 등 회사의 기관에 관한 사항 ----------------------- 208
1. 이사회에 관한 사항 ----------------------- 208
2. 감사제도에 관한 사항 ----------------------- 211
3. 주주총회 등에 관한 사항 ----------------------- 216
VII. 주주에 관한 사항 ----------------------- 220
VIII. 임원 및 직원 등에 관한 사항 ----------------------- 223
1. 임원 및 직원 등의 현황 ----------------------- 223
2. 임원의 보수 등 ----------------------- 228
IX. 계열회사 등에 관한 사항 ----------------------- 232
X. 대주주 등과의 거래내용 ----------------------- 233
XI. 그 밖에 투자자 보호를 위하여 필요한 사항 ----------------------- 235
1. 공시내용 진행 및 변경사항 ----------------------- 235
2. 우발부채 등에 관한 사항 ----------------------- 235
3. 제재 등과 관련된 사항 ----------------------- 235
4. 작성기준일 이후 발생한 주요사항 등 기타사항 ----------------------- 235
XII. 상세표 ----------------------- 240
1. 연결대상 종속회사 현황(상세) ----------------------- 240
2. 계열회사 현황(상세) ----------------------- 240
3. 타법인출자 현황(상세) ----------------------- 240
【 전문가의 확인 】 ----------------------- 241
1. 전문가의 확인 ----------------------- 241
2. 전문가와의 이해관계 ----------------------- 241
1. 회사의 개요

가. 연결대상 종속회사 개황

(1) 연결대상 종속회사 현황(요약)당사는 사업보고서 제출일 현재 해당사항이 없습니다.

(단위 : 사)

구분	연결대상회사수	주요종속회사수

기초	증가	감소	기말

상장	-	-	-	-	-

비상장	-	-	-	-	-

합계	-	-	-	-	-

※상세 현황은 '상세표-1. 연결대상 종속회사 현황(상세)' 참조

(2) 연결대상회사의 변동내용

당사는 사업보고서 제출일 현재 해당사항이 없습니다.

구 분	자회사	사 유

신규연결	-	-

-	-

연결제외	-	-

-	-

나. 회사의 법적ㆍ상업적 명칭당사의 명칭은 "주식회사 엔젤로보틱스"이며, 영문명은 "ANGEL ROBOTICS Co., Ltd." 입니다.

다. 설립일자당사는 2017년 02월 10일 "주식회사 에스지로보틱스"로 설립되었으며, 2018년 08월 20일 "주식회사 엔젤로보틱스"로 사명을 변경하였습니다.

라. 본사의 주소, 전화번호, 홈페이지 주소

구 분	내 용

본사주소	서울특별시 성동구 성수이로 22길 37, 14층 1405호-1407호

전화번호	02-6376-5923

홈페이지	https://www.angel-robotics.com/

마. 중소기업 등 해당 여부

중소기업 해당 여부	해당

벤처기업 해당 여부	해당

중견기업 해당 여부	미해당

중소기업확인서.jpg 중소기업확인서
벤처기업확인서.jpg
3. 자본금 변동사항

(기준일: 2023년 12월 31일) (단위 : 원, 주)

종류	구분	2023년(제7기)	2022년(제6기)	2021년(제5기)

보통주	발행주식총수	12,366,976	8,838,720	8,826,720

액면금액	500	500	500

자본금	6,183,488,000	4,419,360,000	4,413,360,000

상환전환우선주	발행주식총수	-	2,096,960	2,096,960

액면금액	-	500	500

자본금	-	1,048,480,000	1,048,480,000

전환우선주(주1)	발행주식총수	930,405	-	-

액면금액	500	-	-

자본금	465,202,500	-	-

합계	자본금	6,648,690,500	5,467,840,000	5,461,840,000

(주1) 당사는 2023년 8월 25일 상환전환우선주 2,096,960를 보통주 3,355,136주로 전환하였습니다.
4. 주식의 총수 등

가. 주식의 총수 현황

(기준일 : 2023년 12월 31일 ) (단위 : 주)

구 분	주식의 종류	비고

보통주	우선주	합계

Ⅰ. 발행할 주식의 총수	100,000,000	100,000,000	100,000,000	(주1)

Ⅱ. 현재까지 발행한 주식의 총수	12,366,976	3,027,365	15,394,341	-

Ⅲ. 현재까지 감소한 주식의 총수	-	2,096,960	2,096,960	-

1. 감자	-	-	-	-

2. 이익소각	-	-	-	-

3. 상환주식의 상환	-	-	-	-

4. 기타	-	2,096,960	2,096,960	(주2)

Ⅳ. 발행주식의 총수 (Ⅱ-Ⅲ)	12,366,976	930,405	13,297,381	-

Ⅴ. 자기주식수	-	-	-	-

Ⅵ. 유통주식수 (Ⅳ-Ⅴ)	12,366,976	930,405	13,297,381	-

(주1) 회사의 발행할 주식의 총수는 정관 제5조(회사가 발행할 주식의 총수 및 각종 주식의 내용과 수)에 따라 100,000,000주 입니다. 당사의 정관 제8조의2(종류주식)에 따라 의결권의 배제, 제한에 관한 우선주식의 총수는 발행주식총수의 4분의 1을 초과하지 못합니다.
(주2) 당사는 2023년 8월 25일 상환전환우선주 2,096,960를 보통주 3,355,136주로 전환하였습니다.

나. 자기주식 취득 및 처분 현황

당사는 사업보고서 제출일 현재 해당사항이 없습니다.

다. 다양한 종류의 주식

당사는 기존 Series A, Series B 투자로 인해 발행되었던 상환전환우선주 2,096,960주는 2023년 8월 25일 보통주 3,355,136주로 전환이 완료되어, 사업보고서 제출일 현재 존재하는 종류주식은 상기에 기재된 전환우선주 930,405주 입니다.

(기준일: 사업보고서 제출일 현재)

구 분	전환우선주

발행주식수	930,405주

주식의
내용	이익배당에 관한 사항	1% 비누적적, 참가적

잔여재산분배에 관한 사항	주당 발행가액 및 이에 대하여 6%의 비율로 산정한 금액을 합한 금원에대하여 보통주식 주주에 우선하여 잔여재산을 분배 받을 권리가 있음

의결권 배제·제한에 관한 사항	해당사항없음

상환에 관한 사항	해당사항없음

전환에 관한 사항	- 발행일 익일로부터 존속기간 말일 전일까지 언제든지 본건 우선주식을 보통주로 전환할 수 있는 권리가 있음
- 보통주와 1:1 전환비율

기타	-

(주1) 당사와 전환우선주 주주는 2024년 1월 중 전환우선주에 부여된 전환권을 당사의 코스닥시장 신규 상장일(매매개시일) 이후 10 영업일 이내에 보통주로 모두 전환하기로 확약하였습니다.
II. 사업의 내용

[주요 용어정리]

구분	용 어	내용(기술정의)

1	웨어러블 로봇	사람의 몸에 착용하여 부족한 근력을 보완하거나 부상의 위험성을 줄이고, 장애를 극복하거나 나아가 인간의 물리적 한계를 뛰어넘게 하는 장치

2	협동 로봇	코봇(Cobot)이라고도 불리며 인간과 로봇이 같은 공간에서 함께 작업하기 위해 설계된 로봇, 인간을 대체하기 위한 로봇이 아닌 인간과 함께 일하면서 작업효율과 생산성을 극대화할 수 있는 로봇과 인간의 협력 모델

3	모터	전력을 이용하는 원동기, 특히 전기에너지를 회전운동에너지로 전환하는 기계

4	드라이버	운영 체제와 디바이스가 서로 통신할 수 있는 소프트웨어 및 회로 부품

5	기어	톱니바퀴의 다른 말로, 톱니의 맞물리는 힘으로 동력을 전달하는 장치

6	관절구축	정상적인 관절가동 범위에 제한이 있는 것으로 대부분 오랜 움직이지 않음과 고정된 자세에서 생김

7	중력보상	중력의 법칙에 저항해 몸의 균형과 항상성을 유지하도록 도와주는 모터 제어 방법

8	파지력	손으로 쥐는 힘

9	기계적 임피던스	조화로운 힘을 받을 때 구조물이 움직임에 얼마나 잘 저항하는지, 특히 저항력이 얼마나 작은지를 측정한 것

10	힘 제어(Force-mode control)	모터 제어하는 데에 있어 모터의 위치(회전각)를 제어하는 것이 아닌 힘(토크)을 제어하는 방식

11	사이배슬론	인조인간을 뜻하는 '사이보그' 와 경기를 의미하는 라틴어 '애슬론'의 합성어로서, 2016년에 처음으로 열린 로봇·장애인 융합 국제 올림픽

12	토크	돌림힘, 회전력, 토크 또는 모멘트는 물체를 회전시키는 효력을 나타내는 물리량

13	외란	제어계에서 외적 작용에 의해 상태가 교란되는 일, 예측할 수 없는 외부환경의 방해 요인

14	지면반력	지면에 가하는 힘의 반작용으로 발생하는 같은 양의 힘

15	척추이분증	척추 한 가운데에서 볼록 튀어나와 손으로 만져지는 부위가 정상적으로 형성되지 못하여 결손이 있는 것

16	슬관절	무릎 관절

17	KAFO(Knee Ankle Foot Orthoses)	무릎, 발목 관절과 발을 감싸는 형태의 보조기

18	AFO(Ankle Foot Orthoses)	발목 관절과 발을 감싸는 형태의 보조기

19	크러치(crutch)	일반적으로 '목발'이라는 뜻이나, 웨어러블 로봇의 경우 조작 버튼 등 입력 장치를 포함함

20	복지용구	신체 기능이 저하된 고령자의 원활한 일상생활을 위해 필요한 용구

21	중대재해처벌법	사업장 내 중대재해가 발생하는 경우 안전조치를 소홀히 한 사업주나 경영 책입자에게 1년 이상의 징역형 처벌을 내리도록 한 법안

22	ESG	기업의 비재무적 요소인 환경(Environment), 사회(Social), 지배구조(Governance)를 뜻하는 것으로, 'ESG 경영'이란 장기적인 관점에서 친환경 및 사회적 책임경영과 투명경영을 통해 지속가능한 발전을 추구하는 것

23	요소기술	국내 미개발(국외도입)되었거나 국내 개발이 필요한 기술, 새로운 기술이거나 개발 완료된 무기체계 대비 ROC가 높은 수준으로 연구개발이 필요한 기술, WBS 품목분석으로부터 국외도입 여부를 확인하여 국내 기 개발 기술과의 성능차이로 인해 국내 추가 개발이 필요한 기술

24	BLDC(Brushless Direct Current Motor) 모터	브러시가 없는 모터, 기존의 브러시가 있는 모터의 단점을 보완하기 위해 제작됨. 수명이 길고, 효율이 높으며, 소음이나 발열이 적은 것이 장점. 저속에서 고속까지 신뢰성이 높으며, 원하는 토크와 회전속도를 정확하게 제어함

25	되먹임 제어(Feedback Control)	시스템의 출력과 기준 입력을 비교하고, 그 차이(오차)를 감소시키도록 작동시키는 동작

26	페인스크램블러	비침습적 무통증 신호요법으로 무통의 인공신경정보를 뇌에 전달하여 통증을 느끼지 않도록 하는 치료

27	가스스프링	충격과 진동을 흡수하고 적은 힘으로 덮개를 개폐할 수 있도록 하며, 위치이동 시킬 수 있는 기능을 해주는 장치

28	코일스프링	스프링이 지닌 특성을 이용하여 하중을 지탱하거나 기계 내부의 동작을 보전하기 위해 사용되는 부품
1. 사업의 개요

당사는 2017년 설립 이래 의학과 공학을 결합한 당사만의 고유한 기술을 활용하여 웨어러블 로봇을 개발해왔습니다. 독보적인 3대 핵심 기술 1) 인간행동 의도파악 기술, 2) 정밀한 힘 제어가 가능한 구동기 설계 및 제어 기술, 3) 인간적응형 보행궤적 및 보조력 생성 기술을 확보하여, 장애인을 위한 보행보조 로봇, 환자의 보행재활을 위한 의료로봇, 일상생활 보조로봇, 산업 현장의 작업자를 위한 근력증강 로봇을 개발하고, 이 과정에서 확보한 요소 기술을 기반으로 최고급 로봇 부품 브랜드까지 출시하였습니다.

웨어러블 로봇의 4가지 적용 단계는 '인간능력 회복(Enablement)', '인간능력 유지(Healthcare)', '인간능력 증강(Enhancement)', '인간능력 초월(Transcendence)'로 나누어 볼 수 있습니다. 엔젤로보틱스는 이러한 웨어러블 로봇 시장의 흐름에 따른 맞춤 전략을 구사하고 있습니다.

첫 번째로, 인간능력 회복을 위한 angel MEDI 브랜드를 출시했습니다. 병원을 비롯한 각종 의료 관련 기관이 주 고객입니다. 두 번째는 인간능력 유지를 위한 angel SUIT 브랜드로, 가정과 전문센터를 포함한 광범위한 B2C 시장을 목표로 하고 있습니다. 세 번째는 인간능력 증강을 위한 angel GEAR 브랜드입니다. 산업 현장의 근로자를 주요 고객으로 시작하여 산업 안전 현장에서부터 일상 안전까지 시장을 확대할 것입니다. 네 번째 단계인 인간능력 초월을 위해 골프, 피트니스 등의 레저 산업부터 각종 익스트림 레저, 그리고 국방 및 안전 분야에 이르기까지 영역을 확장할 것입니다. 마지막으로, angel KIT는 힘 제어를 기반으로 하는 최신 로봇 산업 트렌드에 부합하는 로봇 부품 브랜드로서, 로봇 제품 개발뿐만 아니라 연구, 교육 등 다양한 목적으로활용 가능합니다.

브랜드별 다양한 제품들 중 현 시점에서 당사가 주력하고 있는 제품은 angel MEDI 브랜드의 엔젤렉스 M20과 angel GEAR 브랜드의 ANGEL X입니다. 다른 제품들은 적극적인 마케팅 활동과 함께 단계적으로 시장 진입을 시도하고, 판매량을 늘려나갈 계획입니다.