엔젤로보틱스 분기보고서 (2026.03)
7. 기타 참고사항

당사는 영위하는 사업과 관련된 기술 개발과정에서 특허권, 디자인권, 상표권 등의 다양한 지식재산권을 출원 및 등록하여 독점적인 기술 경쟁력을 확보하고, 기술적 분쟁을 사전에 예방하고자 지속적으로 노력하고 있습니다. 2022년 8월 31일에는 한국과학기술원(KAIST)의 교원 창업 기업으로 인정받고, KAIST와의 기술 실시 계약을 통해 총 5건의 특허에 대한 국내 전용 실시권을 보유하고 있습니다. 또한, 2025년 8월 11일에는 하지 완전마비 보행보조 로봇인 워크온슈트 F1의 핵심기술과 관련된 6건의 특허에 대해 통상실시권을 추가로 부여받았습니다. 당사는 현재 보유중인 지식재산권에 안주하지 않고, 향후에도 핵심기술과 응용 기술분야에서의 신규 지식재산권 확보를 통해 기술 고도화 및 신제품 개발에 더욱 박차를가할 예정입니다.

당사는 총 173건(국내 163건, 국외 10건)의 지식재산권을 출원 및 등록하였으며, 당사의 지식재산권 상세내역은 다음과 같습니다.

(기준일: 2026년 03월 31일)

구분	특허권	상표권 및서비스권	디자인권	라이센스	실용신안권	합계

국내출원	16	5	2	6	-	29

국내등록	42	57	29	5	1	134

국외출원	8	-	-	-	-	8

국외등록	2	-	-	-	-	2

합계	68	62	31	11	1	173

(1) 특허권 1) 국내 특허권(기준일: 2026년 03월 31일)

번호	명칭	출원인/등록권리자	출원일	등록일	적용제품	출원국

1	보행보조토크 제어방법 및 보행보조장치	주식회사 엔젤로보틱스	2011-11-21	2013-10-04	MEDI 제품군	대한민국

2	임피던스가 조절 가능한 메카트로닉 시스템 및 메카트로닉 시스템의 기계적 임피던스를 조절하는 제어방법	주식회사 엔젤로보틱스	2013-07-03	2014-12-22	MEDI 제품군	대한민국

3	모듈형 구동기 및 그 동기화 제어방법	주식회사 엔젤로보틱스	2015-12-03	2017-05-29	MEDI, SUIT 제품군	대한민국

4	탄성유닛, 탄성구동기 및 이를 구비한 착용형 로봇	주식회사 엔젤로보틱스	2017-10-24	2019-02-12	MEDI 제품군	대한민국

5	발목 보조 장치 및 발목 보조 시스템	주식회사 엔젤로보틱스/대한민국(국립재활원장)	2018-11-29	2020-04-22	MEDI, SUIT 제품군	대한민국

6	다족 로봇용 다리유닛 및 이를 구비하는 다족로봇	서강대학교산학협력단/주식회사 엔젤로보틱스	2018-11-16	2020-06-17	MEDI 제품군, 워크온슈트	대한민국

7	하지 보조로봇의 제어방법	주식회사 엔젤로보틱스	2018-12-07	2020-09-25	MEDI 제품군	대한민국

8	보조력 제공 장치	주식회사 엔젤로보틱스	2019-06-04	2020-10-29	GEAR 제품군	대한민국

9	탄성기어유닛 및 이를 구비하는 관절구동기	주식회사 엔젤로보틱스	2019-11-29	2021-02-10	MEDI 제품군	대한민국

10	덧신형 지면 반력 측정 장치	주식회사 엔젤로보틱스	2019-06-28	2021-02-17	MEDI 제품군	대한민국

11	탄성기어유닛 및 이를 구비하는 관절구동기	주식회사 엔젤로보틱스/대한민국(국립재활원장)	2019-11-07	2021-04-16	MEDI 제품군	대한민국

12	다관절 로봇의 구동장치	주식회사 엔젤로보틱스	2017-06-20	2021-04-20	MEDI 제품군	대한민국

13	하체 보조로봇	주식회사 엔젤로보틱스	2019-11-20	2021-05-20	MEDI 제품군	대한민국

14	착용형 보조장치	주식회사 엔젤로보틱스	2020-07-01	2022-01-24	MEDI 제품군	대한민국

15	착용형 보조장치	주식회사 엔젤로보틱스	2020-07-07	2022-02-24	MEDI 제품군	대한민국

16	착용형 보조장치	주식회사 엔젤로보틱스	2022-01-25	2022-06-15	MEDI 제품군	대한민국

17	착용형 보조장치	주식회사 엔젤로보틱스	2020-09-29	2022-06-30	MEDI 제품군	대한민국

18	착용형 보조장치	주식회사 엔젤로보틱스	2020-07-03	2022-07-08	MEDI 제품군	대한민국

19	착용형 보조장치	주식회사 엔젤로보틱스	2022-03-16	2022-10-13	MEDI 제품군	대한민국

20	착용형 보조장치	주식회사 엔젤로보틱스	2022-03-16	2022-10-25	MEDI 제품군	대한민국

21	압력센서 유닛 및 이를 구비하는 신발용 깔창	주식회사 엔젤로보틱스	2021-03-25	2022-11-28	MEDI 제품군	대한민국

22	착용형 로봇	주식회사 엔젤로보틱스	2022-04-11	2023-12-07	MEDI 제품군	대한민국

23	케이블 견인 구동장치 및 이를 포함하는 착용형 슈트	한국과학기술원/주식회사 엔젤로보틱스	2022-04-04	2024-03-15	SUIT 제품군	대한민국

24	착용형 로봇 시스템의 크러치	주식회사 엔젤로보틱스	2021-11-10	2024-05-27	MEDI 제품군	대한민국

25	작업자용 보조장치	주식회사 엔젤로보틱스	2022-08-02	2024-07-15	GEAR 제품군	대한민국

26	감속기 일체형 구동모터	주식회사 엔젤로보틱스	2023-04-26	2024-08-28	MEDI 제품군	대한민국

27	착용형 로봇의 제어방법	주식회사 엔젤로보틱스/한국과학기술원	2022-11-02	2024-09-24	SUIT 제품군	대한민국

28	하지 보조로봇의 제어방법	주식회사 엔젤로보틱스	2022-09-28	2024-11-21	MEDI 제품군	대한민국

29	작업자용 보조기	주식회사 엔젤로보틱스/씨제이대한통운㈜	2022-08-29	2024-12-12	GEAR 제품군	대한민국

30	작업자용 보조기	주식회사 엔젤로보틱스	2022-08-29	2024-12-16	GEAR 제품군	대한민국

31	착용형 보조장치	주식회사 엔젤로보틱스	2023-03-15	2025-01-02	MEDI 제품군	대한민국

32	착용형 보조장치의 사용방법	주식회사 엔젤로보틱스	2020-07-27	2025-02-13	MEDI 제품군	대한민국

33	착용형 로봇의 하지 보조 조립체 및 이를 구비하는 착용형 로봇	주식회사 엔젤로보틱스	2022-12-07	2025-02-13	MEDI 제품군	대한민국

34	착용형 보조장치	주식회사 엔젤로보틱스	2023-02-28	2025-02-13	MEDI 제품군	대한민국

35	착용형 보조장치의 본체 로킹유닛	주식회사 엔젤로보틱스	2023-01-27	2025-02-13	MEDI 제품군	대한민국

36	전동 길이조절 링크유닛 및 이를 구비하는 착용형 보조장치	주식회사 엔젤로보틱스	2023-01-10	2025-03-12	MEDI 제품군	대한민국

37	착용형 보조장치	주식회사 엔젤로보틱스	2023-06-23	2025-03-25	GEAR 제품군	대한민국

38	착용형 로봇의 발목장치	주식회사 엔젤로보틱스	2023-08-30	2025-03-25	MEDI 제품군	대한민국

39	착용형 로봇의 발 지지장치 및 이를 포함하는 착용형 로봇	주식회사 엔젤로보틱스	2023-10-27	2025-04-01	MEDI 제품군	대한민국

40	착용형 로봇의 조립 시스템	주식회사 엔젤로보틱스	2020-10-15	2025-10-30	MEDI 제품군	대한민국

41	보행 보조장치용 웨어러블 슈트 및 이를 구비하는 착용형 보행 보조 시스템	주식회사 엔젤로보틱스	2025-01-16	2025-10-30	SUIT 제품군	대한민국

42	하체 보조장치	주식회사 엔젤로보틱스	2025-03-06	2025-10-30	SUIT 제품군	대한민국

43	하체 보조 시스템	주식회사 엔젤로보틱스	2023-05-17	-	SUIT 제품군	대한민국

44	발목 보조장치	한국과학기술원/주식회사 엔젤로보틱스	2023-09-26	-	MEDI 제품군	대한민국

45	작업자용 보조장치	주식회사 엔젤로보틱스	2024-01-18	-	GEAR 제품군	대한민국

46	작업자용 보조기	주식회사 엔젤로보틱스	2024-06-19	-	GEAR 제품군	대한민국

47	하체 보조장치	주식회사 엔젤로보틱스	2024-08-14	-	SUIT 제품군	대한민국

48	배터리 스테이션 및 이를 포함하는 배터리 충전 시스템	주식회사 엔젤로보틱스	2024-10-21	-	SUIT 제품군	대한민국

49	감속기 일체형 아우터 로터 타입 구동장치	주식회사 엔젤로보틱스	2025-05-12	-	KiT 제품군	대한민국

50	감속기 일체형 구동장치	주식회사 엔젤로보틱스	2025-06-04	-	KiT 제품군	대한민국

51	작업자용 보조기	주식회사 엔젤로보틱스	2025-06-30	-	GEAR 제품군	대한민국

52	고관절 웨어러블 로봇의 착용자 보행 보조를 위한 보행 상태 판단방법 및 이를 이용한 보행 보조 제어방법	주식회사 엔젤로보틱스	2025-09-11	-	SUIT 제품군	대한민국

53	감속 구동장치로 구동되는 출력부재의 각도 측정장치 및 각도 측정방법	주식회사 엔젤로보틱스	2025-10-16	-	SUIT 제품군	대한민국

54	하체 보조장치	주식회사 엔젤로보틱스	2025-10-24	-	SUIT, GEAR 제품군	대한민국

55	실시간 시공간 보행 분석을 위한 고관절 보조 웨어러블 로봇 시스템 및 이 시스템을 이용한 보행 분석방법	주식회사 엔젤로보틱스	2025-10-29	-	서비스 플랫품	대한민국

56	실시간 시공간 보행 분석을 위한 고관절 보조 웨어러블 로봇 시스템 및 이 시스템을 이용한 보행 분석방법	주식회사 엔젤로보틱스	2025-10-29	-	서비스 플랫품	대한민국

57	실시간 시공간 보행 분석을 위한 고관절 보조 웨어러블 로봇 시스템 및 이 시스템을 이용한 보행 분석방법	주식회사 엔젤로보틱스	2025-10-29	-	서비스 플랫품	대한민국

58	벨트타입 착용형 보조장치	주식회사 엔젤로보틱스	2025-06-30	-	GEAR 제품군	대한민국

2) 국외 특허권(기준일: 2026년 03월 31일)

번호	명칭	출원인/등록권리자	출원일	등록일	적용제품	출원국

1	관절 구동기 및 이를 구비하는 하지 보조로봇의 관절구조	주식회사 엔젤로보틱스	2017-09-29	2020-08-25	MEDI 제품군	미국

2	다관절 로봇의 구동장치	주식회사 엔젤로보틱스	2017-11-07	2020-10-20	MEDI 제품군	미국

3	착용형 보조장치	주식회사 엔젤로보틱스	2024-03-29	-	MEDI 제품군	PCT

4	착용형 보조장치	주식회사 엔젤로보틱스	2024-04-03	-	MEDI 제품군	PCT

5	하체 보조장치	주식회사 엔젤로보틱스	2024-10-31	-	SUIT 제품군	PCT

6	하체 보조장치	주식회사 엔젤로보틱스	2025-03-07	-	SUIT 제품군	PCT

7	보행 보조장치용 웨어러블 슈트 및 이를 구비하는 착용형 보행 보조 시스템	주식회사 엔젤로보틱스	2025-03-12	-	SUIT 제품군	PCT

8	착용형 로봇의 하지 보조 조립체 및 이를 구비하는 착용형 로봇	주식회사 엔젤로보틱스	2025-05-23	-	MEDI 제품군	미국

9	착용형 로봇의 하지 보조 조립체 및 이를 구비하는 착용형 로봇	주식회사 엔젤로보틱스	2025-05-28	-	MEDI 제품군	유럽

10	착용형 로봇의 하지 보조 조립체 및 이를 구비하는 착용형 로봇	주식회사 엔젤로보틱스	2025-05-28	-	MEDI 제품군	일본

3) 상표권 및 서비스권(기준일: 2026년 03월 31일)

번호	내용	출원인/등록권리자	출원일	등록일	적용제품	출원국

1	CHEETAROID+로고	주식회사 엔젤로보틱스	2015-07-10	2016-04-22	-	대한민국

2	치타로이드	주식회사 엔젤로보틱스	2015-07-10	2016-04-22	-	대한민국

3	CHEETAROID	주식회사 엔젤로보틱스	2015-07-10	2016-04-22	-	대한민국

4	엔젤렉스	주식회사 엔젤로보틱스	2016-06-03	2017-03-21	MEDI 제품군	대한민국

5	ANGELEGS	주식회사 엔젤로보틱스	2016-06-03	2017-03-21	MEDI 제품군	대한민국

6	CHEETAROID+로고	주식회사 엔젤로보틱스	2015-07-10	2016-04-22	-	대한민국

7	치타로이드	주식회사 엔젤로보틱스	2015-07-10	2016-04-22	-	대한민국

8	CHEETAROID	주식회사 엔젤로보틱스	2015-07-10	2016-04-22	-	대한민국

9	ANGELEGS	주식회사 엔젤로보틱스	2016-06-03	2017-03-21	MEDI 제품군	대한민국

10	엔젤렉스	주식회사 엔젤로보틱스	2016-06-03	2017-03-21	MEDI 제품군	대한민국

11	엔젤렉스	주식회사 엔젤로보틱스	2016-06-03	2017-03-21	MEDI 제품군	대한민국

12	ANGELEGS	주식회사 엔젤로보틱스	2016-06-03	2017-03-21	MEDI 제품군	대한민국

13	도형 동그라미.jpg 도형상표	주식회사 엔젤로보틱스	2017-10-13	2018-07-27	MEDI 제품군	대한민국

14	도형 동그라미.jpg 도형상표	주식회사 엔젤로보틱스	2017-10-13	2018-07-27	MEDI 제품군	대한민국

15	엔젤엔클	주식회사 엔젤로보틱스	2018-01-04	2018-10-19	SUIT 제품군	대한민국

16	ANGELANKLE	주식회사 엔젤로보틱스	2018-01-04	2018-10-19	SUIT 제품군	대한민국

17	v.jpg 도형	주식회사 엔젤로보틱스	2018-10-25	2019-05-29	전제품	대한민국

18	ANGEL ROBOTICS	주식회사 엔젤로보틱스	2018-10-25	2019-06-28	전제품	대한민국

19	엔젤로보틱스	주식회사 엔젤로보틱스	2018-10-25	2019-06-28	전제품	대한민국

20	v.jpg 도형	주식회사 엔젤로보틱스	2018-10-25	2019-07-30	전제품	대한민국

21	v.jpg 도형	주식회사 엔젤로보틱스	2018-10-25	2019-07-30	전제품	대한민국

22	WALKON	주식회사 엔젤로보틱스	2018-07-27	2019-08-05	워크온슈트	대한민국

23	ANGEL ROBOTICS	주식회사 엔젤로보틱스	2018-10-25	2019-09-02	전제품	대한민국

24	엔젤로보틱스	주식회사 엔젤로보틱스	2018-10-25	2019-09-02	전제품	대한민국

25	엔젤슈트	주식회사 엔젤로보틱스	2019-03-19	2020-01-16	SUIT 제품군	대한민국

26	엔젤슈트	주식회사 엔젤로보틱스	2019-03-19	2020-01-16	SUIT 제품군	대한민국

27	Angel-Suit	주식회사 엔젤로보틱스	2019-03-19	2020-01-16	SUIT 제품군	대한민국

28	Angel-Suit	주식회사 엔젤로보틱스	2019-03-19	2020-01-16	SUIT 제품군	대한민국

29	엔젤슈트	주식회사 엔젤로보틱스	2019-03-19	2020-02-25	SUIT 제품군	대한민국

30	Angel-Suit	주식회사 엔젤로보틱스	2019-03-19	2020-02-25	SUIT 제품군	대한민국

31	ANGELLEGS	주식회사 엔젤로보틱스	2020-08-31	2022-02-07	MEDI 제품군	대한민국

32	ANGELLEGS	주식회사 엔젤로보틱스	2020-08-31	2022-01-04	MEDI 제품군	대한민국

33	엔젤웍스	주식회사 엔젤로보틱스	2021-09-15	2023-06-27	-	대한민국

34	엔젤웍스	주식회사 엔젤로보틱스	2021-09-15	2023-06-27	-	대한민국

35	Angel Works	주식회사 엔젤로보틱스	2021-09-15	2023-06-27	-	대한민국

36	Angel Works	주식회사 엔젤로보틱스	2021-09-15	2023-06-27	-	대한민국

37	AngelSquare	주식회사 엔젤로보틱스	2022-11-22	2024-06-03	-	대한민국

38	AngelWISL	주식회사 엔젤로보틱스	2022-11-22	2024-06-03	-	대한민국

39	AngelSquare	주식회사 엔젤로보틱스	2022-11-22	2024-06-03	-	대한민국

40	AngelWISL	주식회사 엔젤로보틱스	2022-11-22	2024-06-03	-	대한민국

41	AngelSquare	주식회사 엔젤로보틱스	2022-11-22	2024-06-03	-	대한민국

42	AngelWISL	주식회사 엔젤로보틱스	2022-11-22	2024-06-03	-	대한민국

43	2026-04-23 17 11 00.jpg 도형	주식회사 엔젤로보틱스	2023-03-16	2024-10-22	전제품	대한민국

44	2026-04-23 17 11 00.jpg 도형	주식회사 엔젤로보틱스	2023-03-16	2024-10-22	전제품	대한민국

45	2026-04-23 17 11 00.jpg 도형	주식회사 엔젤로보틱스	2023-03-16	2024-10-22	전제품	대한민국

46	ANGEL X	주식회사 엔젤로보틱스	2022-09-02	2024-07-23	GEAR 제품군	대한민국

47	ANGEL X	주식회사 엔젤로보틱스	2022-09-02	2024-07-23	GEAR 제품군	대한민국

48	엔젤X	주식회사 엔젤로보틱스	2022-09-02	2024-07-23	GEAR 제품군	대한민국

49	엔젤X	주식회사 엔젤로보틱스	2022-09-02	2024-07-23	GEAR 제품군	대한민국

50	flow.jpg 도형	주식회사 엔젤로보틱스	2024-02-14	2025-04-09	-	대한민국

51	angel flow	주식회사 엔젤로보틱스	2024-02-14	2025-04-09	-	대한민국

52	flow.jpg 도형	주식회사 엔젤로보틱스	2024-02-14	2025-05-26	-	대한민국

53	angel flow	주식회사 엔젤로보틱스	2024-02-14	2025-05-26	-	대한민국

54	angel GEAR	주식회사 엔젤로보틱스	2024-05-21	2026-02-10	GEAR 제품군	대한민국

55	엔젤기어	주식회사 엔젤로보틱스	2024-05-21	2026-02-10	GEAR 제품군	대한민국

56	angel GEAR	주식회사 엔젤로보틱스	2024-05-21	2026-02-10	GEAR 제품군	대한민국

57	엔젤기어	주식회사 엔젤로보틱스	2024-05-21	2026-02-10	GEAR 제품군	대한민국

58	ROBOWEAR	주식회사 엔젤로보틱스	2025-06-30	-	SUIT 제품군	대한민국

59	ONE phai	주식회사 엔젤로보틱스	2026-03-18	서비스 플랫폼	대한민국

60	PhAI Studio	주식회사 엔젤로보틱스	2026-03-18	서비스 플랫폼	대한민국

61	ONE phai	주식회사 엔젤로보틱스	2026-03-18	서비스 플랫폼	대한민국

62	PhAI Studio	주식회사 엔젤로보틱스	2026-03-18	서비스 플랫폼	대한민국

4) 디자인권(기준일: 2026년 03월 31일)

번호	명칭	출원인/등록권리자	출원일	등록일	적용제품	출원국

1	웨어러블(Wearable) 보행 보조로봇	주식회사 엔젤로보틱스	2019-02-22	2019-08-05	MEDI 제품군	대한민국

2	착용형 로봇의 거치장치	주식회사 엔젤로보틱스	2020-09-21	2021-06-29	MEDI 제품군	대한민국

3	웨어러블(Wearable) 보조로봇	㈜에스톡스/주식회사 엔젤로보틱스	2020-12-08	2021-08-24	MEDI 제품군	대한민국

4	웨어러블(Wearable) 보조로봇	㈜에스톡스/주식회사 엔젤로보틱스	2020-12-08	2022-02-04	워크온슈트	대한민국

5	웨어러블 작업자용 보조장치	주식회사 엔젤로보틱스	2021-09-17	2022-07-25	GEAR 제품군	대한민국

6	보행 보조기(제12류)	주식회사 엔젤로보틱스	2022-02-18	2023-01-02	MEDI 제품군	대한민국

7	작업자용 보조기	주식회사 엔젤로보틱스	2022-08-29	2023-07-10	GEAR 제품군	대한민국

8	작업자용 보조기	주식회사 엔젤로보틱스/씨제이대한통운㈜	2022-08-29	2023-07-10	GEAR 제품군	대한민국

9	작업자용 팔목 보호대	주식회사 엔젤로보틱스	2023-07-14	2023-10-05	GEAR 제품군	대한민국

10	작업자용 보조슈트	주식회사 엔젤로보틱스	2023-06-28	2024-03-04	GEAR 제품군	대한민국

11	작업자용 보조장치	주식회사 엔젤로보틱스	2023-06-30	2024-04-01	GEAR 제품군	대한민국

12	작업자용 보조장치	주식회사 엔젤로보틱스	2023-06-30	2024-04-01	GEAR 제품군	대한민국

13	작업자용 보조장치	주식회사 엔젤로보틱스	2023-06-30	2024-04-01	GEAR 제품군	대한민국

14	팔목 보호대	주식회사 엔젤로보틱스	2023-12-22	2024-04-02	GEAR 제품군	대한민국

15	팔목 보호대	주식회사 엔젤로보틱스	2023-12-22	2024-04-02	GEAR 제품군	대한민국

16	반도체 공정용 핸드 그립퍼	주식회사 엔젤로보틱스	2023-07-14	2024-04-23	GEAR 제품군	대한민국

17	웨어러블(Wearable) 보행 보조장치	주식회사 엔젤로보틱스	2023-05-03	2024-05-02	SUIT 제품군	대한민국

18	반도체 공정용 핸드 그립퍼	주식회사 엔젤로보틱스	2023-07-14	2024-05-02	GEAR 제품군	대한민국

19	웨어러블(Wearable) 보행 보조장치용 배터리 충전 크래들	주식회사 엔젤로보틱스	2023-10-31	2024-06-05	SUIT 제품군	대한민국

20	웨어러블(Wearable) 보행 보조장치	주식회사 엔젤로보틱스	2023-10-30	2024-06-21	SUIT 제품군	대한민국

21	웨어러블(Wearable) 보행 보조장치	주식회사 엔젤로보틱스	2023-10-31	2024-06-25	SUIT 제품군	대한민국

22	웨어러블 수트 장착용 동작감지 센서장치	주식회사 엔젤로보틱스	2023-11-15	2024-06-25	SUIT 제품군	대한민국

23	웨어러블 보조장치용 탄성지지체	주식회사 엔젤로보틱스	2024-03-06	2024-11-21	GEAR 제품군	대한민국

24	작업자용 보조장치	주식회사 엔젤로보틱스	2024-03-05	2025-01-31	GEAR 제품군	대한민국

25	웨어러블(Wearable) 보행 보조장치	주식회사 엔젤로보틱스	2024-03-11	2025-01-31	SUIT 제품군	대한민국

26	웨어러블(Wearable) 보행 보조장치	주식회사 엔젤로보틱스	2024-03-11	2025-01-31	SUIT 제품군	대한민국

27	웨어러블(Wearable) 보행 보조장치	주식회사 엔젤로보틱스	2024-06-28	2025-03-13	SUIT 제품군	대한민국

28	웨어러블(Wearable) 보행 보조장치	주식회사 엔젤로보틱스	2024-07-11	2025-03-13	SUIT 제품군	대한민국

29	작업자용 보조장치	주식회사 엔젤로보틱스	2025-05-09	2026-01-07	GEAR 제품군	대한민국

30	웨어러블(Wearable) 보행 보조장치	주식회사 엔젤로보틱스	2025-09-03	-	SUIT 제품군	대한민국

31	웨어러블(Wearable) 보행 보조장치	주식회사 엔젤로보틱스	2025-09-03	-	SUIT 제품군	대한민국

5) 라이센스(전용 기술실시권)

(기준일: 2026년 03월 31일)

번호	명칭	출원인/등록권리자	출원일	등록일	기술실시일	출원국

1	착용형 보조장치의 슬관절 구조 및 이를 구비하는 착용형 보조장치	한국과학기술원	2020-12-30	2022-07-05	2022-08-31	대한민국

2	다족 로봇용 다리유닛	한국과학기술원	2021-04-02	2022-09-16	2022-08-31	대한민국

3	착용형 보조장치	한국과학기술원	2020-12-31	2023-01-16	2022-08-31	대한민국

4	탄성 감속 구동기 및 이를 구비하는 착용형 보조장치	한국과학기술원	2021-01-12	2023-01-16	2022-08-31	대한민국

5	착용형 보조장치	한국과학기술원	2021-01-04	2024-01-31	2022-08-31	대한민국

6	외골격 로봇	한국과학기술원	2024-04-03	-	2025-08-11	대한민국

7	외골격 로봇	한국과학기술원	2024-04-03	-	2025-08-11	대한민국

8	외골격 로봇	한국과학기술원	2024-04-03	-	2025-08-11	대한민국

9	앞으로 착용하는 외골격 로봇	한국과학기술원	2024-04-03	-	2025-08-11	대한민국

10	외골격 로봇	한국과학기술원	2024-04-03	-	2025-08-11	대한민국

11	외골격 로봇	한국과학기술원	2024-04-03	-	2025-08-11	대한민국

6) 실용신안권(기준일: 2026년 03월 31일)

번호	명칭	출원인/등록권리자	출원일	등록일	적용제품	출원국

1	보행 훈련장치	주식회사 엔젤로보틱스	2022-01-24	2024-10-04	MEDI 제품군	대한민국

나. 사업영위에 중요한 영향을 미치는 법규 및 규제사항

분기보고서 기준일 현재 당사의 사업 영위에 영향을 미치는 주요 법령의 내용 및 관련 개정안이 당사의 영업에 미치는 영향에 대한 내용은 아래와 같습니다.

(출처: 국무조정실, 유진투자증권)

급속도로 발전하는 로봇 기술과 함께 국내 로봇 시장은 빠르게 성장하고 있으며, 우리나라 경제 역시 이미 로봇과 뗄 수 없는 관계입니다. 정부도 로봇 분야의 미래를 위해 국가 차원에서 육성에 나서고 있으며 많은 정책적 지원이 이루어지고 있습니다. 한국은 2008년에 지능형 로봇 개발 및 보급 촉진법을 제정하여 로봇 산업 발전을 위한 지원 기반을 마련하고, 제1차 지능형 로봇 기본계획(2009년), 제2차 지능형 로봇 기본계획(2014년), 제3차 지능형 로봇 기본계획(2019)을 거쳐 2024년에 제4차 지능형 로봇 기본계획을 수립하여 로봇 산업 육성을 실시하고 있습니다.『로봇 산업 선제적 규제 혁신 로드맵』에 따르면, 인간을 단순 보조하는 로봇에서 인간과 로봇이 협업하는 형태로 기술발전 및 확산 시나리오를 수립한 바 있습니다. 최근 인간과 로봇이 협업하는 형태의 웨어러블 로봇이 기술 개발과 함께 산업ㆍ보행치료 분야로 빠르게 도입되면서 로봇 분야에서 주목받기 시작했습니다. 많은 기업들이 웨어러블 로봇을 도입하기 시작했고, 보행치료 분야에서의 제조 다양성이 확보됨에 따라, 업계에서는 외골격 웨어러블 로봇의 시장 규모가 더 증대할 것으로 전망하고 있습니다.

(1) 헬스케어 웨어러블 로봇 시장

국내 웨어러블 로봇 시장은 초기 상황으로 정부 주도 개발 및 보급 등 시장 성장 및 활성화를 위해 노력 중이며 규제혁신 기반 시장 성장 촉진이 기대됩니다. 국내의 경우 체계적이고 일관성 있는 마련을 위해 2008년 '지능형 로봇 개발 및 보급 촉진법'이 제정되었고, 동법 제5조에 따라 진흥을 위해 5년마다 기본계획을 수립하도록 하고, 매년 실행계획을 마련하도록 규정되어 있습니다. 현재 제4차 기본계획 아래 로봇 생태계가 조성 중이며 ① 로봇 3대 핵심 경쟁력 강화, ② K-Robot 시장의 글로벌 진출 확대, ③ 로봇산업 친화적 인프라 기반 구축과 같이 3개 주요 목표의 달성이 본 기본계획의 핵심입니다.

웨어러블 로봇은 통계청의 특수분류에도 명시되어 있습니다. 대분류인 전문 서비스용 로봇과 개인 서비스용 로봇에 모두 나타나는데, 전문 서비스용 로봇에서는 의료 로봇 중분류에 '재활훈련용 로봇'으로, 개인 서비스용 로봇에서는 개인 건강관리 로봇 중분류에 '개인 재활훈련용 로봇', '개인 이동 및 거동 보조 로봇'으로 정의되어 있습니다. 이렇게 품목이 정의되는 것은 추후에 각종 인허가 제도에 활용될 수 있기 때문에 중요한 의미를 갖습니다.

대분류	중분류 명칭(소분류 수)	소분류

2. 전문 서비스용 로봇	2-3 의료용 로봇	2-3-1 수술용 로봇
2-3-2 재활훈련용 로봇
2-3-3 의료진단 및 검사용 로봇2-3-9 기타 의료용 로봇

3. 개인 서비스용 로봇	3-2 개인 건강관리 로봇	3-2-1 개인 재활훈련용 로봇
3-2-2 개인 간병용 로봇
3-2-3 개인 이동 및 거동 보조 로봇
3-2-9 기타 개인 건강관리용 로봇

특수 분류>(출처: 통계청)

(2) 산업안전용 웨어러블 로봇 시장

angel GEAR 제품군과 같은 산업안전용 웨어러블 슈트는 산업 안전 보건을 위한 제품으로 산업재해 및 중대재해에 대한 법적 규제가 강화되면서 자연스럽게 근로자의 건강과 안전에 대한 관심이 높아졌고 해당 품목에 대한 수요가 증가하고 있습니다. 정부에서는 강화된 규제에 대한 기업들의 어려움을 해결하기 위해 정부차원에서 다양한 지원 프로젝트를 계속해서 발표하고 있습니다.

산업통상자원부의 '로봇산업 선제적 규제혁신 로드맵'에 따라 2022년 6월 웨어러블 로봇이 '산업안전보건관리비 사용 기준의 적합 물품으로 포함됐습니다. 따라서 건설현장 근로자를 위한 안전용품으로 산업안전용 웨어러블 로봇의 수요가 급격히 증가할 수 있는 계기가 마련됐다고 볼 수 있습니다.

산업안전용 웨어러블 로봇은 조선업 등 고령화 문제와 숙련공 부족 문제를 직면한 사업군의 문제를 해결하는 데 중요한 역할을 할 수 있으며, 조선업계에서도 산업안전용 웨어러블 슈트 사용을 적극적으로 검토하고 도입하기 위해 노력하고 있습니다. 조선업에서는 용접공, 도장공 등 많은 작업이 수작업으로 이루어지기 때문에 이러한 기술의 도입은 조선업의 지속 가능한 발전을 도모하고, 근로자들의 안전과 건강 증진에 기여할 것입니다. 웨어러블 로봇은 조선업계가 직면한 다양한 도전에 대한 혁신적인 해결책을 제공하며, 미래의 조선업 근로환경을 개선하는 데 필수적인 요소가 될 것입니다.

제조업이나 물류 유통업과는 다르게 건설업은 상대적으로 자동화 공정이 많지 않습니다. 또한, 작업의 단순화, 기계화, 분업화가 어려운 분야로, 근로자에 의한 자재 취급 등의 작업이 많을 수밖에 없기 때문에 근육의 피로감, 신체에 가해지는 부담과 부상의 위험이 큰 업종입니다. 다른 분야와 마찬가지로 건설업 현장에서 가장 중요한 것 역시 작업자의 안전을 지키는 일입니다. 따라서 근로자의 안전을 지키는 것이 장기적인 관점에서 현장의 완성도를 높이는 가장 좋은 방법이기도 합니다. 실제 현장에서 운반 및 하역 작업을 주로 하는 근로자들의 통증과 피로감을 경감하기 위한 노력이 진행 중이며 이에 따라 산업안전용 웨어러블 로봇 도입이 적극 검토되고 있습니다.

(3) 디지털의료제품법 시행

빠르게 변화하는 의료 환경과 디지털 헬스케어 기술의 발전에 따라 나날이 새로운 기술과 제품들이 개발되고 또 출시되고 있습니다. 그런데 기존 의료기기법 체계로는 그러한 새로운 기술과 제품을 규율하는데 한계가 있었습니다. 이러한 상황에서 디지털의료제품의 제조·수입 등 취급과 관리 및 지원에 필요한 사항을 규정하여 안전성과 유효성을 확보하고 품질 향상을 도모하기 위한 「디지털의료제품법」이 2024년 1월 23일 제정되었고, 2025년 1월 24일부터 시행되었습니다.

디지털의료제품법은 인공지능(AI), 로봇, 가상현실(VR), 증강현실(AR) 기술 등 첨단 디지털 기술이 적용된 의료제품의 허가 및 안전관리 체계를 마련하여, 기술 발전 속도에 부응하고 국민 건강 향상에 기여할 것으로 기대됩니다. 지능정보기술, 로봇기술, 정보통신기술 등 디지털기술이 적용된 「의료기기법」에 따른 의료기기 또는 이와 디지털 의료·건강지원기기가 조합된 제품을 디지털의료기기로 정의하고 있어 당사의 angel MEDI 제품군 중 일부가 이에 해당합니다. 디지털의료제품법은 기존 의료기기법 체계로 규율하기 어려웠던 첨단 디지털 의료기술 및 제품의 안전성과 유효성을 확보하고, 기술 발전에 유연하게 대응할 수 있는 법적 기반을 마련한 것으로 평가될 수 있습니다.

디지털의료제품법 및 시행령은 디지털 의료기기의 제조 및 품질관리 적합 판정과 우수관리체계인증 등을 위한 인증업무 등 대행기관, 업계 대상 맞춤형 컨설팅을 제공하는 규제지원센터와 디지털의료제품 규제전문가 양성을 위한 전문인력 양성기관 지정·운영 등 다양한 규제지원 인프라를 마련하도록 하고 있습니다. 따라서, 정부가 구축한 규제지원센터와 전문인력 양성기관은 디지털의료제품의 성능 평가, 인증 지원, 국제 협력 등의 기능을 제공하며, 기업들이 빠르게 변화하는 규제 환경에 적응할 수 있도록 필요한 지원을 제공할 것으로 보입니다. 당사는 이를 적극 활용해 허가 절차를 효율화하고, 국제 시장 진출을 위한 경쟁력을 확보하는 등 전략적 접근을 준비하고 있습니다.

다. 사업영위와 관련하여 환경물질의 배출 또는 환경보호와 관련 규제 준수 여부 및 환경개선설비에 대한 자본지출 계획 당사는 분기보고서 기준일 현재 해당사항이 없습니다. 라. 사업부문의 시장여건 및 영업의 개황

로봇 산업의 패러다임은 산업안전 로봇에서 협동 로봇을 거쳐 현재의 서비스형 로봇의 형태로 발전해 왔습니다. 산업안전용 로봇은 전문가의 도구로 활용되는 로봇으로서 생산성 향상, 작업 정밀도 등의 기술적 관점에서 가치가 결정됩니다. 협동 로봇은 사람과 같은 공간에서 작업하기 위해 설계된 로봇으로 국내에서는 레인보우로보틱스, 두산로보틱스, 뉴로메카 등의 여러 기업들이 주목받고 있습니다.최근에는 로봇과 사람의 물리적인 교감이 가능한 웨어러블 로봇이 더욱 각광을 받고 있습니다. 웨어러블 로봇의 경우 기존의 로봇과는 달리, 사람과 한 몸이 되어 작동하므로 로봇과 사람이 상호작용할 수 있고, 웨어러블 로봇을 누가 착용하고 다루는 지에 따라서 전문 서비스 시장과 개인 서비스 시장을 유연하게 공략할 수 있습니다.

뿐만 아니라, 최근 웨어러블 로봇에 대한 사회적 수요와 시장의 요구가 높아지고 있습니다. 환자의 보행치료, 하반신마비 장애인의 보행보조 분야가 대표적이나, 근로자 작업지원, 헬스케어, 국방 등의 국가사업 분야에서도 웨어러블 로봇 기술에 대한 높은 수요가 발생하고 있습니다. 아래 표는 웨어러블 로봇 기술의 다양한 시장과 수요를 보여줍니다.

분야	수요 예시

보행치료	뇌졸중, 척수 손상, 뇌성마비, 파킨슨병, 척추이분증, 경수/흉수 척수병증, 근감소증, 척관 수술 등 보행 장애를 유발하는 신경계 및 근골격계의 로봇 보행 치료/훈련

근로자 작업	하중 지지를 위한 하지근력지원, 위 보기 작업을 위한 상지하중보상, 척추스트레스 경감, 파지력 보조 등

헬스케어	하반신마비 장애인의 보행보조, 노약자의 보행 보조 및 건강 모니터링, 노인 낙상방지, 다이어트/헬스케어, 등산 등 운동보조, 운동 중 부상방지 및 근력증강 등

안전 및 국방	고속기동 지원, 하중 지지를 위한 하지근력지원, 상지하중보상 등 특수환경 근로자 작업지원

기술의 다양한 수요>

웨어러블 로봇은 단순한 기계적 보조 장치를 넘어, 인간의 신체와 밀착되어 고밀도 데이터를 생성하는 핵심 플랫폼입니다. 당사는 로봇에 탑재된 정밀 센서를 통해 착용자의 보행 궤적 및 로봇과의 상호작용 데이터를 실시간으로 취득하며, 이를 기반으로 생체 데이터를 정밀하게 추정합니다. 이러한 데이터는 물리적 실체와 지능형 알고리즘이 결합된 '피지컬 AI(Physical AI)'의 핵심 자산이 되며, 이를 활용해 질병 수준 관리, 피로도 예측 등 고도화된 지능형 건강관리 서비스를 구현할 수 있습니다. 당사는 이러한 기술력을 바탕으로 기존 산업용 및 협동 로봇 중심의 패러다임을 인간 중심의 지능형 로봇 서비스로 전환하며 차세대 로봇 산업을 선도해 나갈 것입니다.

의학의 발달로 인류의 기대 수명은 125세까지 연장되었으나, 실질적으로 질병 없이 활동 가능한 건강 수명은 75세 수준에 머물고 있습니다. 특히 노화에 따른 근력 저하와 근감소증은 고령 인구의 독립적인 삶을 저해하는 핵심 요인입니다. 당사의 웨어러블 로봇은 이러한 신체 기능 저하에 대한 혁신적인 기술적 해결 방안을 제시하며, 고령화 사회의 건강 수명 연장을 위한 필수적인 기술로 자리매김하고 있습니다.

전 세계적인 인구 고령화로 인해 뇌졸중, 퇴행성 질환 등 보행 장애를 유발하는 질환의 발병률이 지속적으로 증가하고 있습니다. 이러한 환경에서 당사의 로봇 솔루션은 환자 개인의 삶의 질 향상을 넘어 노인 부양 및 간호 과정에서 발생하는 돌봄 인력의 신체적 부담을 획기적으로 경감시키는 역할을 수행합니다. 당사는 피지컬 AI 기술이 집약된 로봇을 통해 고령 사회의 인력 부족 문제를 해결하고 돌봄 서비스의 효율성을 제고함으로써 필수적인 사회적 수요에 선제적으로 대응하고 글로벌 시장 지배력을 강화해 나갈 방침입니다.

(1) 시장의 특성

당사의 주요 목표시장은 크게 헬스케어용 웨어러블 로봇 시장과 산업안전용 웨어러블 로봇 시장으로 나누어 볼 수 있습니다.

1) 헬스케어 웨어러블 로봇 시장의 특성

1-1) 수가 코드 적용이 필수적인 시장

웨어러블 로봇을 활용한 보행치료행위가 공식적인 의료행위로서 인정받고, 웨어러블 로봇이 의료시장에 안정적으로 보급되기 위해서는 웨어러블 로봇을 이용한 진료행위를 적용할 수 있는 적절한 수가 코드가 필수적입니다.

2022년 2월, 보건복지부는 뇌졸중 환자에게 로봇을 사용하여 보행훈련을 30분 이상 실시한 경우에는 별도의 수가를 적용할 수 있도록 하는 「선별급여 지정 및 실시 등에 관한 기준」을 공시했습니다. 또한 웨어러블 로봇 최초로 2022년 12월 14일 당사의 엔젤렉스 M20이 3등급(로봇보조정형용운동장치) 인증을 획득하게 됨에 따라 "MM304-로봇선별수가" 코드를 적용 받을 수 있게 되었습니다.

시장에서의 웨어러블 로봇에 대한 필요성은 갈수록 강조되고 있습니다. 국민건강보험공단에의 MM302 보행치료 수가 청구 건수와 환자수가 매년 꾸준히 증가하고 있고, 2022년에 신설된 MM304 치료 시장 역시 큰 성장세를 보이고 있습니다. 이를 토대로 의료시장의 규모 또한 증가하고 있는 것을 확인 할 수 있습니다.

1-2) 잠재 타깃이 뚜렷한 시장

헬스케어 분야의 웨어러블 로봇 시장은 잠재 타깃 고객이 뚜렷한 시장입니다. 특히 엔젤로보틱스의 angel MEDI 브랜드는 당사의 기술과 사업에 있어 가장 중요한 축으로, 정형외과 등의 의료기관, 장애인특수교육기관, 재활훈련 센터 등을 주요 잠재 시장으로 파악하고 있습니다.

1-3) 소아 보행치료 시장의 확대

소아보행장애 환자들은 원하는 보행치료효과를 얻기 위하여 병원과 일상 모두에서 지속적이고 집중적인 보행훈련을 해야 하는 것은 물론이고, 능동적인 사회의 일원으로서 성장하기 위해서도 보행보조가 필수적입니다. 연도별로 장애아동의 수는 계속 가파른 증가 추세에 있습니다. 출산 아동의 수가 급격히 감소하고 있는 것을 감안하면, 출산 아동 중 장애아동 비율이 증가하고 있음을 유추할 수 있습니다. 웨어러블 로봇이 소아 보행장애를 해결하기 위한 가장 중요하고 효과적인 기술적 해결방법 중의 하나로 점점 더 주목받고 있습니다.

2) 산업안전용 웨어러블 로봇 시장의 특성

2-1) 필요성이 증가하는 시장

산업안전용 웨어러블 로봇은 근골격계질환 예방, 피로 감소 및 생산성 향상을 목적으로 물류업, 제조업, 건설업, 농업, 임업, 서비스업 등 산업 전반으로 확산하고 있습니다. 이는 전 세계 인구의 고령화 추세 및 생산 가능 인구의 감소 트렌드와 맞물려 산업현장에서 근무하는 근로자들의 안전 및 생산성의 향상이 중요한 화두로 대두되고 있으며 산업안전용 웨어러블 로봇의 수요도 지속적으로 창출될 것으로 예측됩니다. 이러한 근골격계 질환 발생 가능성이 높은 제조업, 건설업, 물류업, 농업 등의 신체부담직업군에 해당하는 고령의 근로자 중심으로 근골격계 질환의 예방 및 부족한 근력의 보강을 위한 산업안전용 웨어러블 로봇의 보급이 급격히 이루어질 것으로 예상하고 있습니다.

2-2) 정부 정책이 뒷받침되는 시장

2022년 1월 27일 『중대재해 처벌 등에 관한 법률』이 시행됐습니다. 이에 따라 근골격계 부담작업 유해 요인 조사를 시행하고 안전사고 및 재해예방에 필요한 조치를 취해야 하는 기존 기업의 책임과 의무가 더욱 강화되었습니다. 따라서 근골격계를 보호하는 산업안전용 웨어러블 로봇에 대한 기업의 관심은 더욱더 증가하고 있는 상황입니다.

중대재해처벌법이 시행된 이후, 정부에서는 산업 현장에서 이를 대비하기 위한 각종 기준안과 지원대책도 마련하고 있습니다. "산업안전보건관리비 계상 및 사용기준(고용노동부 고시 제2020-63호)"에서는 산업안전보건관리비를 근로자의 산업재해 예방을 위하여 법령에 규정된 사항의 이행에 필요한 비용이라고 정의하고 그 세부 항목을 지정하고 있습니다. 이 법률은 현재 건설업을 대상으로 매우 자세하게 지정되어 있습니다만, 제조업 등 일반 산업에 대한 지원책으로 확장되고 있습니다.

고용노동부가 2023년부터 총 250억 원 규모의 "스마트 안전장비 보급ㆍ확산 사업"을시행한다고 발표한 이후, 2023년 4월 고용노동부와 산업안전보건공단은 중소사업장을 대상으로 스마트 안전장비 도입 시 보조금을 지원하는 재정지원 신청을 받았습니다. 본 사업은 스마트 안전장비 14개(17종)에 대해 사업장 당 최대 3천만원까지, 최대 80% 보조금이 지급되는 것으로, 스마트 안전장비의 대상품목에는 고정자세, 중량물 취급 등 신체 부담 작업을 보조해줄 수 있는 '근력보조슈트'가 포함되어 있습니다.

앞으로 근로자의 근골격계 질환 예방을 위한 국가지원 프로그램들은 계속해서 다양하게 발표될 것으로 예상됩니다. 단순한 보호장비 개념보다는 기술이 발달하면서 산업재해 예방에서도 과학적인 방법으로 접근하는 방식을 고려하고 있으며, 환경 및 신체 상태를 모니터링하는 등 작업자의 건강, 안전과 직결되는 센서를 통한 스마트한 기능에 대한 요구들이 있습니다. 당사에서는 기어 제품군에 추후 센서가 내장된 버전을 출시할 목표를 갖고 있으며 각 작업에 적합한 센서를 적용하고 활용할 수 있는 기능을 추가하여 시장에 대응할 예정입니다. 이는 시장의 초기 단계에서 정부 지원 프로그램을 통해 많은 사업장에 확대 보급될 수 있으며, 점차 장기간 사용에 대한 유효성 검증 단계를 거치고 나면 산업재해 예방에 효과적인 스마트 웨어러블 제품으로 자리잡을 것입니다.

(2) 외부 환경 요인과의 관계 1) angel MEDI 브랜드

엔젤로보틱스는 엔젤렉스 M20이 상용화된 2021년부터 시장 내에서 매출액 기준 1위를 차지하였습니다. 특히, 2022년 말 의료기기 3등급 인증으로 로봇보행치료 선별 급여수가 적용에 따라 매출이 급격히 증가하여 1위 자리를 유지하고 있습니다.

보건복지부에서 보행치료 로봇을 이용한 보행치료에 관한 첫 보험수가를 '국민건강보험 요양급여의 기준에 관한 규칙'과 '선별급여 지정 및 실시 등에 관한 기준'을 일부 개정해 2022년 2월 공시 및 시행하고 있으며, 내용은 아래와 같습니다.

『국민건강보험법』 제41조의 4, 같은 법 시행령 제18조의 4 및 별표 2 제4호, 「국민건강보험 요양급여의 기준에 관한 규칙」 제14조의 3 내지 제14조의 5의 규정에 의한 「선별급여 지정 및 실시 등에 관한 기준」(보건복지부고시 제2021-322호, 2021.12.24)을 아래 표와 같이 개정 및 발령했습니다.

[보건복지부 고시 제2022-4호 내용]

항목/분류명	분류(장, 절)	분류 번호	본인부담률	적용일	평가주기

보행치료-뇌졸중 환자에서 로봇을 사용한 보행훈련	제7장	전문재활치료	사130나 주2	50%	2022-02-01	5년

분류번호	코드	분류	점수

사-130	MM302
MM304	제3절 전문재활치료
보행치료기능치료 Rehabilitative Functional Training
나. 보행치료 Gait Training
주: 1. 편마비, 하지마비, 사지마비, 뇌성마비 등의 중추신경계 질환이나 사지절단자 등 보행 동작에 제한이 있는 자에게 보행훈련을 30분 이상 실시한 경우에 산정한다.
2. '주1'의 보행훈련을 뇌졸중 환자에게 로봇을 사용하여 30분 이상 실시한 경우에는 317.87점을 별도 산정하며, 「선별급여 지정 및 실시 등에 관한 기준」 별표 2에 따른 요양급여를 적용한다.	177.42

2022년 의료보험 수가 적용이 가능한 로봇 선별수가(MM304)의 신설은 엔젤렉스 M20의 매출에 상당한 영향을 미치며, 로봇을 활용한 보행치료 훈련을 선별 급여에 포함시킨 것은 많은 의미를 지닙니다. 이는 의료 보행치료로봇 활용이 점차 증가하고 있는 상황에서 보행치료 훈련의 효과가 인정을 받은 데 따른 것입니다. 수가 적용을 통해 로봇 보행치료에 대한 병원의 수익성이 대폭 개선되면서 시장에서 로봇 보행치료장비의 도입을 적극 고려하고 있습니다.

2) angel GEAR 브랜드

최근 산업재해 및 중대재해에 대한 법적 규제가 강화되면서 자연스럽게 근로자의 건강과 안전에 대한 관심이 높아졌고 엔젤로보틱스의 angel GEAR 제품군과 같은 산업안전 웨어러블 슈트에 대한 수요도 증가하고 있습니다. 산업 안전에 대한 인식이 강화되고 정부의 정책에도 힘이 실린 데에는 경기 변동 등의 외부 요인들이 영향을 미친 것이라 볼 수 있습니다.

안전보건공단에서 2021년부터 육체 작업이 많은 필수노동자들의 근골격계 질환 예방을 위해 전문가의 컨설팅, 보호구 지원, 건강관리 등을 지원해주고 있는 사업을 추진하고 있습니다. 보호대 지원은 근골격계질환이 발생하기 쉬운 손목, 팔목, 팔꿈치, 무릎 등 신체 부위의 근골격계 질환 예방을 위한 것으로 미래에는 조금 더 효과적인 안전 보호 장비인 산업안전용 웨어러블 로봇에 대한 지원으로 확대된다면 장시간 노동과 취약한 작업 환경으로 산업재해에 노출되기 쉬운 필수노동자의 건강보호와 작업 환경 개선 대책이 될 것이라 예상되며, 이에 따라 산업안전용 웨어러블 로봇 시장은 점차 확대될 전망입니다. 이에 엔젤로보틱스는 산업현장의 장기적인 웨어러블 로봇 도입에 발맞춰 웨어러블 보조슈트 angel GEAR 브랜드를 출시했으며 허리보조형 웨어러블 보조슈트 ANGEL X를 CJ대한통운과 개발하며 허리부상과 직업병 예방을 위한 제품을 출시하는 등 산업현장의 적용을 확대해나가고 있습니다. 이외에도 다양한 산업환경에서 활용이 가능한 제품을 각 산업 현장에 맞춰 개발중입니다.

(3) 경쟁 현황 및 비교우위 사항1) 인간행동 의도파악 기술

인간행동 의도파악 기술은 엔젤로보틱스의 핵심 기술이자 원천기술로 생체신호 센서에서부터 의도 파악을 위한 신호처리 알고리즘, 이를 포함하는 회로 모듈까지 매우 완성도 높은 기술을 자랑합니다.

웨어러블 로봇에 생체신호 센서를 사용하는 경쟁사 제품은 사이버다인의 HAL 제품에 국한되며, 이 경우에도 옷 속 피부에 직접 부착해야 하는 근전도 센서를 주로 사용합니다. 탈의 후 피부에 부착해야 하는 근전도 방식은 일상생활이나 보행치료에서 다양한 사용자가 활용하기에 적합하지 않습니다. 엔젤로보틱스는 피부에 직접 붙이지 않고도 근활성을 측정할 수 있는 pMMG 센서 기술을 가지고 있으며, 이로 인해 어느 경쟁사보다 강인한 보행 의도 파악 성능을 구현할 수 있습니다.

대부분의 경쟁사 제품들은 지정된 궤적을 따라 움직이는 위치제어 방식을 사용하고 있기 때문에, 착용자의 의도적 움직임에 의한 보행 의도나 보행 위상을 파악할 방 이 마땅치 않습니다. 엔젤로보틱스는 힘 제어 기술을 사용하여 사용자가 로봇에 구속되는 것이 아닌, 본인의 의도대로 보행하기 때문에 착용자의 움직임에서 의도를 추출하거나 동작에 대한 위상을 측정하는 것이 가능합니다. 간혹 착용자의 동작을 측정하여 관절 궤적을 트리거링하는 방식을 "힘 제어 기술"이라고 잘못 인식하고 있는 경우가 있습니다. 보행 의도 파악과 보행 위상 측정 기술이 전제되지 않는 한 진정한 의미의 힘 제어 방식은 구현하기 어려울 것입니다.

2) 정밀한 힘 제어가 가능한 구동기 설계 및 제어 기술

정밀한 힘 제어가 가능한 구동기 모듈 및 모터드라이버 기술은 엔젤로보틱스의 핵심 기술이자 원천기술입니다. 특히, 이와 관련하여 창업자인 공경철 CTO가 박사과정 중에 출판한 IEEE/ASME Transactions on Mechatronics 논문은 5년 동안 최고 인기 논문 (Most Popular Paper) 명단에 올라있기도 했습니다. 구동기 설계기술에서부터 전류 제어 및 기계적 임피던스 보상 제어 알고리즘, 이를 포함하는 모터드라이버 회로 모듈까지 매우 완성도 높은 기술을 자랑합니다.

3) 인간적응형 보행궤적 및 보조력 생성 기술

인간적응형 보행궤적 및 보조력 생성 기술은 임상검증까지 진행된 엔젤로보틱스만의 핵심 알고리즘입니다. 하지 완전마비 장애인이나 불완전마비 환자를 모두 포함할 수 있는 알고리즘이며, 이 기술의 완성도는 MIT, 스탠포드, UC버클리 등의 세계 최고 연구대학과 비교하며 우위를 지키기 위해 노력해 왔습니다.

경쟁사들은 대부분 정상 보행 궤적을 그대로 움직이게 하는 궤적 추종 방식을 사용합니다. 엔젤로보틱스의 궤적 생성 알고리즘과 보조력 생성 알고리즘은 착용자의 현재 동작을 기반으로 한 최적의 보조방법을 실시간으로 생성하는 기술입니다. 이는 착용자의 순간 동작에 적합한 자연스러운 궤적을 생성하는 핵심 기술이며, 그 어느 경쟁사의 제품보다 뛰어난 보행치료 효과나 보행 안정성, 착용자의 편안함을 가지게 합니다.

의료기기의 경우, 임상 효과 및 대표 의료기관들의 도입 유무가 매우 중요합니다. 엔젤렉스 M20은 2025년 9월 말 현재 여러 임상 논문을 통해 뇌졸중, 뇌성마비, 파킨슨병, 척추 수술 등 다양한 질환에서 보행치료 효과가 입증되었고 Y대학병원, SB대학병원, S병원, J 대학병원 등과 같이 국내를 대표하는 상급종합병원에 도입되었을 뿐 아니라 다수의 국내 대표 종합병원을 고객으로 확보한 상태입니다.

4) 임상에서의 성과 당사는 웨어러블 로봇 기업으로서 드물게 대규모 임상 데이터를 통해 제품의 유효성을 객관적으로 입증하고 있습니다. 세브란스병원 등 전국 5개 의료기관 공동 연구팀과 함께 2021년 9월부터 2023년 3월까지 총 90명의 뇌성마비 아동을 대상으로 진행한 임상 연구에서 '엔젤렉스 M20' 보행 훈련이 기존 치료 대비 보행 운동 기능을 유의미하게 향상시킴을 입증하였으며, 해당 논문은 미국 의사협회 저널인 'JAMA Network Open'에 게재되었습니다. 또한, 척추수술 환자를 대상으로 진행한 연구에서도 엔젤렉스 M20을 통한 훈련이 일상생활 수행능력(ADL)의 뚜렷한 개선으로 이어짐을 확인하며 보행 재활의 효율성을증명하였습니다. 당사는 국산 착용형 로봇의 글로벌 경쟁력 확보를 위해 2021년 9월부터 2023년 3월까지 삼성서울병원 및 말레이시아 UiTM 병원(HASA) 등 국내외 총 6개 유수 의료기관이 참여한 범부처 과제를 통해, 총 160명의 급성기 뇌졸중 환자를 대상으로 다기관 무작위 대조 시험(Multicenter RCT)을 성공적으로 완료하였습니다. 4주간의 훈련 결과, 로봇 훈련군은 대조군 대비 하부 운동 능력 지수(Motricity Index)의 유의미한 개선 효과를 보였으며, 본 연구 결과는 뇌졸중 분야 세계 최고 권위지인 ‘Stroke’(IF 8.9) 지에 게재되어 글로벌 임상 표준으로서의 가치를 인정받았습니다. 이러한 혁신적인 성과를 바탕으로 당사는 2025 범부처 의료기기 R 어워즈에서 한국연구재단 전문기관장 표창을 수상하며, 기술 개발부터 임상, 인허가에 이르는 전 과정의 탁월함을 정부로부터 공식 인정받았습니다. 당사는 엔젤렉스 M20의 성공적인 임상 성과를 기반으로, 최근 상용화된 고관절 보조용 로봇인 angel SUIT H10을 활용한 임상 연구를 전방위적으로 확대하고 있습니다. 현재 슬관절 및 고관절 수술 후 회복을 돕는 정형외과적 재활은 물론, 파킨슨병, 뇌졸중 등 신경계 질환에 따른 보행 장애 개선을 목표로 다각적인 임상을 지속 중입니다. 당사는 이러한 적극적인 연구 개발 투자를 통해 '전주기 헬스케어 로봇 보행 솔루션'의 적응증을 다변화하고, 임상적 근거를 바탕으로 한 시장 지배력을 글로벌 수준으로 강화해 나갈 방침입니다.(4) 신규사업 내용

1) 디지털 헬스케어 서비스 사업

엔젤로보틱스의 웨어러블 로봇 기술은 노약자, 환자, 장애인만을 위한 기술이 아닙니다. 시장의 확장 과정에 맞추어 의료 영역에서 우선 가능성을 현실화하였지만, 최종 목표는 인간의 능력을 회복하는 데 그치는 것이 아니라, 유지하고, 증강시킬 수 있도록 분야를 확장하는 것이 목표입니다.

이러한 다양한 분야에서 활용할 수 있는 웨어러블 로봇뿐만 아니라, 웨어러블 로봇을 활용하여 고객에게 다양한 경험을 제공할 수 있는 서비스 플랫폼이 필요합니다. 이를 위해, 엔젤로보틱스에서는 로봇에서 수집되는 데이터와 생체역학, 운동학 등을 바탕으로 헬스케어 서비스를 제공할 수 있는 디지털 헬스케어 플랫폼인 Angel'a 서비스를 구축하고 있습니다. Angel'a는 개인 사용자, 전문가 등 대상 고객에 따른 세부 서비스로 분류되어, 웨어러블 로봇의 종류와 목적에 따라 각각 다른 사용자 경험을 제공할 수 있습니다. Angel'a 서비스를 통해, 로봇을 조작하고 사용자 별 최적 설정, 전문 분석 및 모니터링 등 인공지능과 클라우드 기술을 활용하여 고객 별 맞춤 솔루션을 제공할 수 있습니다.

Angel'a 서비스는 현재 시장을 확장중인 의료시장 뿐만 아니라, 일상 속 보행 건강 관리, 레져, 스포츠 등 다양한 분야에서 모두 활용한 서비스 플랫폼으로 자리매김하는 것이 목표입니다.현재 헬스케어 의료시장을 주요 타겟으로 한 Angel'a 서비스 플랫폼 중 angel SUIT H10과 연동 가능한 Angel'a PRO를 개발 완료하고 본격적인 서비스를 제공하고 있습니다.Angel'a PRO는 환자별 훈련 이력 관리, 맞춤형 훈련 설정, 실시간 치료 모니터링, 그리고 정량적 동작 분석 리포트 제공 등의 기능을 통해, 보다 전문적이고 개인화된 보행치료를 가능하게 합니다. 이를 통해 환자 상태에 대한 정밀한 평가와 지속적인 관리가 용이 해졌습니다.

마. 사업부문별 주요 재무정보 분기보고서 기준일 현재 해당사항이 없습니다. 바. 주요 인증 내역 분기보고서 기준일 현재 당사의 사업과 관련한 제품 및 시스템에 대한 인허가 인증 내역은 다음과 같습니다.

번호	내용	인증등록번호	인증일/
인증기간	적용 제품군	출원국	비고

1	의료기기 제조 및 품질관리 기준 적합인정서
(GMP인정서)	KTL-ABBA-23632	2025.06.26
~ 2028.06.25	-	대한민국	시스템인증

2	ISO 13485:2016 (의료기기 품질경영시스템)	GM-220011	2025.08.30
~ 2028.08.29	-	대한민국	시스템인증

3	ISO 9001:2015
재활의료기기(재활치료용 로봇 및 부품)의 설계, 개발 및 제조	GQ-222244	2025.08.23
~ 2028.08.22	-	대한민국	시스템인증

4	의료기기 제조 인증서
전동식 정형용 운동장치(2등급)
ANGEL LEGS M20 (M20-A-C2 외 3건)	제인21-4155호	2021.03.02
~ 2031.03.01	MEDI 제품군	대한민국	제품인증

5	의료기기 제조 허가증
로봇보조 정형용 운동장치(3등급)
ANGEL LEGS M20 (M20-A-C3 외 1건)	제허22-857호	2022.12.14
~ 2027.12.13	MEDI 제품군	대한민국	제품인증

6	의료기기 제조 신고증 수동식 정형용 운동장치(1등급)
수동식탈부하보행훈련기 (MW10 외 1건)	제신22-230호	2022.02.18
~ 2027.02.17	MEDI 제품군	대한민국	제품인증

7	혁신제품 지정 인증서
(ANGEL LEGS M20-A, ANGEL LEGS M20-B)	제2021-383호	2021.09.24
~2027.09.23	MEDI 제품군	대한민국	제품인증

8	방송통신기자재등의 적합등록 (KC인증)
CHARGING DOCK (M20 DOCK)	R-R-568-DOCK-A	2020.08.27	MEDI 제품군	대한민국	제품인증

9	Declaration of Conformity (MD 2006/42/EC)
Wearable robot for lower-back support (Angel X)	ACTS-2023-SO-125	2023.04.03	GEAR 제품군	대한민국	제품인증

10	K마크 인증서(성능)
허리 하중 지지를 위한 작업자용 근력 보조기
(AX-L20-1BW 외 3건)	PG12023-203	2023.08.01
~2026.07.31	GEAR 제품군	대한민국	제품인증

11	방송통신기자재등의 적합등록 (KC인증)
Motion Analyzer (AA-MA10)	R-R-568-AA-MA10	2024.02.02	GEAR 제품군	대한민국	제품인증

12	의료기기 제조 신고증
팽창성 부목(1등급) angel GEAR soft W10 (AGS-W10-00LL 외 7건)	제신24-411호	2024.04.04
~2029.04.03	GEAR 제품군	대한민국	제품인증

13	의료기기 제조 신고증
팽창성 부목(1등급) angel GEAR soft W11 (AGS-W11-00LL 외 7건)	제신24-415호	2024.04.04
~ 2029.04.03	GEAR 제품군	대한민국	제품인증

14	방송통신기자재등의 적합등록 (KC인증)
엔젤앵클	R-REM-568-Angelankle	2019.02.01	SUIT 제품군	대한민국	제품인증

15	방송통신기자재등의 적합등록 (KC인증)
엔젤조인트	R-R-568-ANGEL-Joint	2019.02.01	SUIT 제품군	대한민국	제품인증

16	방송통신기자재등의 적합등록 (KC인증)
엔젤팩	R-R-568-ANGEL-Pack	2019.02.28	SUIT 제품군	대한민국	제품인증

17	방송통신기자재등의 적합등록 (KC인증)
엔젤조인트M	R-R-568-ANGEL-JointM	2019.05.24	SUIT 제품군	대한민국	제품인증

18	방송통신기자재등의 적합등록 (KC인증)
엔젤팩M	R-R-568-ANGEL-PackM	2019.05.24	SUIT 제품군	대한민국	제품인증

19	방송통신기자재등의 적합등록 (KC인증)
엔젤팩B	R-R-568-ANGEL-PackB	2020.01.06	SUIT 제품군	대한민국	제품인증

20	의료기기 제조 인증서
전동식 정형용 운동장치(2등급)
ANGEL SUIT (ANGEL-SUIT-A10-L 외 5건)	제인23-5048호	2023.08.29
~ 2028.08.28	SUIT 제품군	대한민국	제품인증

21	방송통신기자재등의 적합등록 (KC인증)
ANGEL SUIT (ANGEL-SUIT-A10-R 외 1건)	R-R-568-SA-A10	2022.01.10	SUIT 제품군	대한민국	제품인증

22	방송통신기자재등의 적합등록 (KC인증)
CHARGING DOCK (ANGE-SUIT-DOCK)	R-R-568-DOCK-10	2021.12.28	SUIT 제품군	대한민국	제품인증

23	방송통신기자재등의 적합등록 (KC인증)
angel SUIT H10 (AS-H10)	R-R-568-AS-H10	2024.06.05	SUIT 제품군	대한민국	제품인증

24	방송통신기자재등의 적합등록 (KC인증)
angel SUIT CS (AS-001)	R-R-568-AS-001	2024.06.05	SUIT 제품군	대한민국	제품인증

25	방송통신기자재등의 적합등록 (KC인증)
angel SUIT K10 (AS-K10)	R-R-568-AS-K10	2024.12.19	SUIT 제품군	대한민국	제품인증

26	의료기기 제조 인증서
전동식 정형용 운동장치(2등급)
ANGEL SUIT (AS-H10 외 6건)	제인 25-4093호	2025.02.03
~ 2030.02.02	SUIT 제품군	대한민국	제품인증

27	Q마크 인증서
허리 하중 지지를 위한 작업자용 근력 보조기
(AX-L20-S1 외 1건)	X9-2025-001	2026.03.25
~ 2027.03.24	GEAR 제품군	대한민국	제품인증

28	태국 의료기기 인증서Active non-implantable devices for rehabilitation (Class 2)ANGEL LEGS MEDICAL (M20-B-C3)	68-2-2-2-0006277	2025.06.26
~ 2029.12.31	MEDI 제품군	태국	제품인증

29	베트남 의료기기 인증서 Gait training and support robot System (Class B) ANGEL LEGS M20 (M20-B-C3 외 1건)	250002017/PCBB-HN	2025.07.07
~ 2030.07.07	MEDI 제품군	베트남	제품인증

30	방송통신기자재등의 적합등록 (KC인증)
angel KIT MD10 (KIT-MD10-A)	R-R-568-KIT-MD10-A	2025.11.19	KIT 제품군	대한민국	제품인증

31	말레이시아 의료기기 인증서Wearable Walking Rehabilitation Robot (Class B) ANGEL LEGS M20 (M20-B-C3 외 1건)	GB8294225-217991	2025.11.27~ 2030.11.26	MEDI 제품군	말레이시아	제품인증

32	K마크 인증서(성능)보행보조를 위한 신체보조로봇AS-H10 외 1건	PB12025-283	2025.12.30
~ 2028.07.31	SUIT 제품군	대한민국	제품인증

사. 부품 내재화 전략

당사에는 핵심 부품에 대한 신속한 리드타임과 최상의 품질을 구현하기 위해 자체 가공 설비를 보유하고 있습니다. 또한 초정밀 부품을 측정하기 위한 접촉식 3차원 측정설비를 보유하고 있습니다.

가공설비.jpg 가공설비

접촉식 3차원 측정기.jpg 접촉식 3차원 측정기

당사는 공급업체 다변화를 통해 안정적인 공급망을 확보하고 입고품질 수준을 고도화함으로서 생산되는 제품 품질의 신뢰성을 높이고 있습니다. 동시에 어떠한 수요변동에도 적기공급(Just in Time)이 이루어질 수 있도록 모든 부품에 대한 자재운용계획과 함께 칸반 풀 시스템(Kanban Pull System)을 적용하여 안정적인 자재 공급이 이루어지고 있습니다.

아래 표는 분기보고서 기준일 현재 당사의 기술 내재화 현황 및 계획을 나타냅니다.

부품	용도	현황

모터드라이버.jpg 제어기에서 신호를 받아 모터를 원하는 대로 제어해 주는 부품 내재화 완료