엔젤로보틱스 분기보고서 (2024.09)
7. 기타 참고사항

가. 지적재산권 현황

당사는 영위하는 사업 관련 기술 개발 과정에서 획득한 특허권, 디자인권, 상표권 등의 지적재산권을 출원 및 등록을 통해 독점적인 기술력 우위를 확보하고 기술적인 분쟁을 예방하고자 노력하고 있습니다. 또한, 2022년 8월 31일 한국과학기술원(KAIST)의 교원 창업 기업으로 인정받고 기술 실시 계약을 통해 총 5건의 특허에 대한 국내 전용실시권을 보유하고 있습니다. 당사는 보유한 지적재산권 뿐만 아니라 지속적으로 핵심기술 신규 지적재산권을 확보하고 향후 응용기술의 고도화를 통해 신제품 개발에 더욱 박차를 가할 예정입니다.

당사는 총 163건(국내 156건, 국외 7건)의 지적재산권을 출원 및 등록하였으며, 당사의 지적재산권 상세내역은 다음과 같습니다.

(기준일: 2024년 09월 30일)

구분	특허권	상표권	서비스표권	디자인권	라이센스	실용신안권	합계

국내출원	25	15	0	6	0	0	46

국내등록	40	37	5	22	5	1	110

국외출원	5	0	0	0	0	0	5

국외등록	2	0	0	0	0	0	2

합계	72	52	5	28	5	1	163

(1) 특허권 1) 국내 특허권(기준일: 2024년 09월 30일)

번호	명칭	출원인/
등록권리자	출원일	등록일	적용제품	출원국

1	보행보조토크 제어방법 및 보행보조장치	㈜엔젤로보틱스	2011.11.21	2013.10.04	MEDI제품군	대한민국

2	임피던스가 조절 가능한 메카트로닉 시스템 및 메카트로닉 시스템의 기계적 임피던스를 조절하는 제어방법	㈜엔젤로보틱스	2013.07.03	2014.12.22	MEDI제품군	대한민국

3	브러쉬리스 직류모터용 동기화 모듈	㈜엔젤로보틱스	2015.05.27	2016.09.30	MEDI제품군	대한민국

4	브러쉬리스 직류모터의 로직 컨트롤러 및 이를 이용한 브러쉬리스 직류모터의 구동부 제어방법	㈜엔젤로보틱스	2015.05.26	2016.10.04	MEDI제품군	대한민국

5	관절 구동기 및 이를 구비하는 하지 보조로봇의 관절구조	㈜엔젤로보틱스	2015.04.07	2016.11.15	MEDI제품군	대한민국

6	진상각 제어기	㈜엔젤로보틱스	2015.11.13	2016.12.02	MEDI제품군	대한민국

7	진상각 제어기 설계방법	㈜엔젤로보틱스	2015.11.13	2016.12.07	MEDI제품군	대한민국

8	모듈형 구동기 및 그 동기화 제어방법	㈜엔젤로보틱스	2015.12.03	2017.05.29	MEDI,SUIT
제품군	대한민국

9	탄성유닛, 탄성구동기 및 이를 구비한 착용형 로봇	㈜엔젤로보틱스	2017.10.24	2019.02.12	MEDI제품군	대한민국

10	다축 외력 감지센서 및 이를 구비하는 다축 외력 감지 시스템	㈜엔젤로보틱스	2018.04.17	2019.10.31	MEDI,SUIT
제품군	대한민국

11	지면반력 센서모듈, 지면반력 센서모듈을 구비한 신발, 지면반력 측정시스템 및 지면반력 측정방법	㈜엔젤로보틱스,
서강대학교 산학협력단	2018.02.22	2020.03.25	MEDI제품군	대한민국

12	발목 보조 장치 및 발목 보조 시스템	㈜엔젤로보틱스	2018.11.29	2020.04.22	MEDI,SUIT
제품군	대한민국

13	다족 로봇용 다리유닛 및 이를 구비하는 다족로봇	서강대학교 산학협력단,
㈜엔젤로보틱스	2018.11.16	2020.06.17	MEDI제품군워크온슈트	대한민국

14	하지 보조로봇의 제어방법	㈜엔젤로보틱스	2018.12.07	2020.09.25	MEDI제품군	대한민국

15	탄성기어유닛 및 이를 구비하는 관절구동기	㈜엔젤로보틱스,
국립재활원	2019.09.09	2020.10.14	MEDI제품군	대한민국

16	보조력 제공 장치	㈜엔젤로보틱스	2019.06.04	2020.10.29	GEAR제품군	대한민국

17	시트형 근력 보조 슈트	㈜엔젤로보틱스	2019.04.23	2021.01.20	GEAR제품군	대한민국

18	탄성기어유닛 및 이를 구비하는 관절구동기	㈜엔젤로보틱스	2019.11.29	2021.02.10	MEDI제품군	대한민국

19	덧신형 지면 반력 측정 장치	㈜엔젤로보틱스	2019.06.28	2021.02.17	MEDI제품군	대한민국

20	상체 보조력 제공 장치	㈜엔젤로보틱스	2019.05.17	2021.02.18	GEAR제품군	대한민국

21	탄성기어유닛 및 이를 구비하는 관절구동기	㈜엔젤로보틱스,
국립재활원	2019.11.07	2021.04.16	MEDI제품군	대한민국

22	다관절 로봇의 구동장치	㈜엔젤로보틱스	2017.06.20	2021.04.20	MEDI제품군	대한민국

23	하체 보조로봇	㈜엔젤로보틱스	2019.11.20	2021.05.20	MEDI제품군	대한민국

24	탄성구조체, 탄성기어유닛 및 이를 구비하는 관절구동기	㈜엔젤로보틱스	2020.04.17	2021.09.29	MEDI제품군	대한민국

25	착용형 보조장치	㈜엔젤로보틱스	2020.07.01	2022.01.24	MEDI제품군	대한민국

26	착용형 보조장치	㈜엔젤로보틱스	2020.07.07	2022.02.24	MEDI제품군	대한민국

27	착용형 로봇의 거치장치	㈜엔젤로보틱스	2020.09.18	2022.02.24	MEDI제품군	대한민국

28	착용형 보조장치	㈜엔젤로보틱스	2022.01.25	2022.06.15	MEDI제품군	대한민국

29	착용형 보조장치	㈜엔젤로보틱스	2020.09.29	2022.06.30	SUIT제품군	대한민국

30	착용형 보조장치	㈜엔젤로보틱스	2020.07.03	2022.07.08	MEDI제품군	대한민국

31	착용형 보조장치	㈜엔젤로보틱스	2022.03.16	2022.10.13	MEDI제품군	대한민국

32	착용형 보조장치	㈜엔젤로보틱스	2022.03.16	2022.10.25	MEDI제품군	대한민국

33	압력센서 유닛 및 이를 구비하는 신발용 깔창	㈜엔젤로보틱스	2021.03.25	2022.11.28	SUIT제품군	대한민국

34	작업자용 보조기	㈜엔젤로보틱스	2021.09.14	2023.01.05	GEAR제품군	대한민국

35	착용형 로봇	㈜엔젤로보틱스	2022.04.11	2023.12.07	MEDI제품군	대한민국

36	케이블 견인 구동장치 및 이를 포함하는 착용형 슈트	㈜엔젤로보틱스,
한국과학기술원	2022.04.04	2024.03.15	SUIT제품군	대한민국

37	착용형 로봇 시스템의 크러치	㈜엔젤로보틱스	2021.11.10	2024.05.27	MEDI제품군	대한민국

38	작업자용 보조장치	㈜엔젤로보틱스	2022.08.02	2024.07.15	SUIT제품군	대한민국

39	감속기 일체형 구동모터	㈜엔젤로보틱스	2023.04.26	2024.08.28	KIT제품군	대한민국

40	착용형 로봇의 제어방법	㈜엔젤로보틱스,
한국과학기술원	2022.11.02	2024.09.24	SUIT제품군	대한민국

41	착용형 보조장치의 사용방법	㈜엔젤로보틱스	2020.07.27	-	MEDI제품군	대한민국

42	착용형 로봇의 조립 시스템	㈜엔젤로보틱스	2020.10.15	-	MEDI제품군	대한민국

43	하체 보조로봇	한국과학기술원,
㈜엔젤로보틱스	2022.05.18	-	MEDI제품군	대한민국

44	작업자용 보조기	㈜엔젤로보틱스	2022.08.29	-	GEAR제품군	대한민국

45	작업자용 보조기	㈜엔젤로보틱스,
씨제이대한통운㈜	2022.08.29	-	GEAR제품군	대한민국

46	하지 보조로봇의 제어방법	㈜엔젤로보틱스	2022.09.28	-	MEDI제품군	대한민국

47	착용형 로봇의 하지 보조 조립체 및 이를 구비하는 착용형 로봇	㈜엔젤로보틱스	2022.12.07	-	MEDI제품군	대한민국

48	전동 길이조절 링크유닛 및 이를 구비하는 착용형 보조장치	㈜엔젤로보틱스	2023.01.10	-	MEDI제품군	대한민국

49	착용형 보조장치의 본체 로킹유닛	㈜엔젤로보틱스	2023.01.27	-	MEDI제품군	대한민국

50	착용형 보조장치	㈜엔젤로보틱스	2023.02.28	-	MEDI제품군	대한민국

51	착용형 보조장치	㈜엔젤로보틱스	2023.03.03	-	MEDI제품군	대한민국

52	착용형 보조장치	㈜엔젤로보틱스	2023.03.15	-	MEDI제품군	대한민국

53	하체 보조 시스템	㈜엔젤로보틱스	2023.05.17	-	MEDI제품군	대한민국

54	착용형 보조장치	㈜엔젤로보틱스	2023.06.23	-	GEAR제품군	대한민국

55	착용형 로봇의 발목장치	㈜엔젤로보틱스	2023.08.30	-	GEAR제품군	대한민국

56	발목 보조장치	한국과학기술원,
㈜엔젤로보틱스	2023.09.26	-	MEDI,SUIT
제품군	대한민국

57	착용형 로봇의 발 지지장치 및 이를 포함하는 착용형 로봇	㈜엔젤로보틱스	2023.10.27	-	MEDI제품군	대한민국

58	하체 보조 시스템 (H10+K10+A10)	㈜엔젤로보틱스	2023.11.01	-	SUIT제품군	대한민국

59	작업자용 보조장치	㈜엔젤로보틱스	2024.01.18	-	GEAR제품군	대한민국

60	하체 보조 시스템	㈜엔젤로보틱스	2024.03.13	-	SUIT제품군	대한민국

61	무기 지지용 보조암 시스템	㈜엔젤로보틱스	2024.05.29	-	GEAR제품군	대한민국

62	바-타입 작업도구 지지용 보조암 시스템	㈜엔젤로보틱스	2024.05.29	-	GEAR제품군	대한민국

63	목 보조장치	㈜엔젤로보틱스	2024.06.04	-	GEAR제품군	대한민국

64	작업자용 보조기	㈜엔젤로보틱스	2024.06.19	-	GEAR제품군	대한민국

65	하체 보조장치	㈜엔젤로보틱스	2024.08.14	-	SUIT제품군	대한민국

2) 해외 특허권(기준일: 2024년 09월 30일)

번호	명칭	출원인/
등록권리자	출원일	등록일	적용제품	출원국

1	관절 구동기 및 이를 구비하는 하지 보조로봇의 관절구조	㈜엔젤로보틱스	2017.09.29	2020.08.25	MEDI제품군	미국

2	다관절 로봇의 구동장치	㈜엔젤로보틱스	2017.11.07	2020.10.20	MEDI제품군	미국

3	착용형 로봇의 하지 보조 조립체 및 이를 구비하는 착용형 로봇	㈜엔젤로보틱스	2023.06.08	-	MEDI제품군	PCT

4	전동 길이조절 링크유닛 및 이를 구비하는 착용형 보조장치	㈜엔젤로보틱스	2023.06.08	-	MEDI제품군	PCT

5	착용형 보조장치	㈜엔젤로보틱스	2024.03.29	-	MEDI제품군	PCT

6	착용형 보조장치	㈜엔젤로보틱스	2024.04.03	-	MEDI제품군	PCT

7	착용형 보조장치	㈜엔젤로보틱스	2024.04.09	-	MEDI제품군	PCT

3) 상표권(기준일: 2024년 09월 30일)

번호	내용	출원인/등록권리자	출원일	등록일	적용제품	출원국

1	CHEETAROID+로고	㈜엔젤로보틱스	2015.07.10	2016.04.22	-	대한민국

2	치타로이드	㈜엔젤로보틱스	2015.07.10	2016.04.22	-	대한민국

3	CHEETAROID	㈜엔젤로보틱스	2015.07.10	2016.04.22	-	대한민국

4	ANGELEGS	㈜엔젤로보틱스	2016.06.03	2017.03.21	엔젤렉스	대한민국

5	엔젤렉스	㈜엔젤로보틱스	2016.06.03	2017.03.21	엔젤렉스	대한민국

6	엔젤렉스	㈜엔젤로보틱스	2016.06.03	2017.03.21	엔젤렉스	대한민국

7	ANGELEGS	㈜엔젤로보틱스	2016.06.03	2017.03.21	엔젤렉스	대한민국

8	도형1.jpg 도형상표	㈜엔젤로보틱스	2017.10.13	2018.07.27	엔젤렉스	대한민국

9	도형1_1.jpg 도형상표	㈜엔젤로보틱스	2017.10.13	2018.07.27	엔젤렉스	대한민국

10	엔젤엔클	㈜엔젤로보틱스	2018.01.04	2018.10.19	엔젤엔클	대한민국

11	ANGELANKLE	㈜엔젤로보틱스	2018.01.04	2018.10.19	엔젤엔클	대한민국

12	도형2.jpg 도형	㈜엔젤로보틱스	2018.10.25	2019.05.29	전제품	대한민국

13	ANGEL ROBOTICS	㈜엔젤로보틱스	2018.10.25	2019.06.28	전제품	대한민국

14	엔젤로보틱스	㈜엔젤로보틱스	2018.10.25	2019.06.28	전제품	대한민국

15	도형2_1.jpg 도형	㈜엔젤로보틱스	2018.10.25	2019.07.30	전제품	대한민국

16	도형2_2.jpg 도형	㈜엔젤로보틱스	2018.10.25	2019.07.30	전제품	대한민국

17	WALKON	㈜엔젤로보틱스	2018.07.27	2019.08.05	워크온슈트	대한민국

18	ANGEL ROBOTICS	㈜엔젤로보틱스	2018.10.25	2019.09.02	전제품	대한민국

19	엔젤로보틱스	㈜엔젤로보틱스	2018.10.25	2019.09.02	전제품	대한민국

20	엔젤슈트	㈜엔젤로보틱스	2019.03.19	2020.01.16	엔젤슈트	대한민국

21	엔젤슈트	㈜엔젤로보틱스	2019.03.19	2020.01.16	엔젤슈트	대한민국

22	Angel-Suit	㈜엔젤로보틱스	2019.03.19	2020.01.16	엔젤슈트	대한민국

23	Angel-Suit	㈜엔젤로보틱스	2019.03.19	2020.01.16	엔젤슈트	대한민국

24	엔젤슈트	㈜엔젤로보틱스	2019.03.19	2020.02.25	엔젤슈트	대한민국

25	Angel-Suit	㈜엔젤로보틱스	2019.03.19	2020.02.25	엔젤슈트	대한민국

26	ANGELLEGS	㈜엔젤로보틱스	2020.08.31	2022.02.07	엔젤렉스	대한민국

27	ANGELLEGS	㈜엔젤로보틱스	2020.08.31	2022.01.04	엔젤렉스	대한민국

28	엔젤웍스	㈜엔젤로보틱스	2021.09.15	2023.06.27	엔젤웍스	대한민국

29	엔젤웍스	㈜엔젤로보틱스	2021.09.15	2023.06.27	엔젤웍스	대한민국

30	Angel Works	㈜엔젤로보틱스	2021.09.15	2023.06.27	엔젤웍스	대한민국

31	Angel Works	㈜엔젤로보틱스	2021.09.15	2023.06.27	엔젤웍스	대한민국

32	AngelSquare	㈜엔젤로보틱스	2022.11.22	2024.06.03	a제품군	대한민국

33	AngelWISL	㈜엔젤로보틱스	2022.11.22	2024.06.03	a제품군	대한민국

34	AngelSquare	㈜엔젤로보틱스	2022.11.22	2024.06.03	a제품군	대한민국

35	AngelWISL	㈜엔젤로보틱스	2022.11.22	2024.06.03	a제품군	대한민국

36	AngelSquare	㈜엔젤로보틱스	2022.11.22	2024.06.03	a제품군	대한민국

37	AngelWISL	㈜엔젤로보틱스	2022.11.22	2024.06.03	a제품군	대한민국

38	ANGEL X	㈜엔젤로보틱스	2022.09.02	-	GEAR제품군	대한민국

39	ANGEL X	㈜엔젤로보틱스	2022.09.02	-	GEAR제품군	대한민국

40	엔젤X	㈜엔젤로보틱스	2022.09.02	-	GEAR제품군	대한민국

41	엔젤X	㈜엔젤로보틱스	2022.09.02	-	GEAR제품군	대한민국

42	도형3.jpg 도형상표	㈜엔젤로보틱스	2023.03.16	-	전제품	대한민국

43	도형3_1.jpg 도형상표	㈜엔젤로보틱스	2023.03.16	-	전제품	대한민국

44	도형3_2.jpg 도형	㈜엔젤로보틱스	2023.03.16	-	전제품	대한민국

45	40-2024-0027766_angel flow.jpg 도형	㈜엔젤로보틱스	2024.02.14	-	a제품군	대한민국

46	angel flow	㈜엔젤로보틱스	2024.02.14	-	-	대한민국

47	40-2024-0027768_angel flow.jpg 도형	㈜엔젤로보틱스	2024.02.14	-	-	대한민국

48	angel flow	㈜엔젤로보틱스	2024.02.14	-	-	대한민국

49	angel GEAR	㈜엔젤로보틱스	2024.05.21	-	GEAR제품군	대한민국

50	엔젤기어	㈜엔젤로보틱스	2024.05.21	-	GEAR제품군	대한민국

51	angel GEAR	㈜엔젤로보틱스	2024.05.21	-	GEAR제품군	대한민국

52	엔젤기어	㈜엔젤로보틱스	2024.05.21	-	GEAR제품군	대한민국

4) 디자인권(기준일: 2024년 09월 30일)

번호	명칭	출원인/
등록권리자	출원일	등록일	적용제품	출원국

1	웨어러블(Wearable) 보행 보조로봇	㈜엔젤로보틱스	2019.02.22	2019.08.05	MEDI제품군	대한민국

2	착용형 로봇의 거치장치	㈜엔젤로보틱스	2020.09.21	2021.06.29	MEDI제품군	대한민국

3	웨어러블(Wearable) 보조로봇	㈜에스톡스,
㈜엔젤로보틱스	2020.12.08	2021.08.24	MEDI제품군	대한민국

4	웨어러블(Wearable) 보조로봇	㈜에스톡스,
㈜엔젤로보틱스	2020.12.08	2022.02.04	워크온슈트	대한민국

5	웨어러블 작업자용 보조장치	㈜엔젤로보틱스	2021.09.17	2022.07.25	GEAR제품군	대한민국

6	보행 보조기(제12류)	㈜엔젤로보틱스	2022.02.18	2023.01.02	MEDI제품군	대한민국

7	작업자용 보조기	㈜엔젤로보틱스	2022.08.29	2023.07.10	GEAR제품군	대한민국

8	작업자용 보조기	㈜엔젤로보틱스,
CJ대한통운㈜	2022.08.29	2023.07.10	GEAR제품군	대한민국

9	작업자용 팔목 보호대	㈜엔젤로보틱스	2023.07.14	2023.10.05	GEAR제품군	대한민국

10	작업자용 보조슈트	㈜엔젤로보틱스	2023.06.28	2024.03.04	GEAR제품군	대한민국

11	작업자용 보조장치	㈜엔젤로보틱스	2023.06.30	2024.04.01	GEAR제품군	대한민국

12	작업자용 보조장치	㈜엔젤로보틱스	2023.06.30	2024.04.01	GEAR제품군	대한민국

13	작업자용 보조장치	㈜엔젤로보틱스	2023.06.30	2024.04.01	GEAR제품군	대한민국

14	팔목 보호대	㈜엔젤로보틱스	2023.12.22	2024.04.02	GEAR제품군	대한민국

15	팔목 보호대	㈜엔젤로보틱스	2023.12.22	2024.04.02	GEAR제품군	대한민국

16	반도체 공정용 핸드 그립퍼	㈜엔젤로보틱스	2023.07.14	2024.04.23	GEAR제품군	대한민국

17	웨어러블(Wearable) 보행 보조장치	㈜엔젤로보틱스	2023.05.03	2024.05.02	SUIT제품군	대한민국

18	반도체 공정용 핸드 그립퍼	㈜엔젤로보틱스	2023.07.14	2024.05.02	GEAR제품군	대한민국

19	웨어러블(Wearable) 보행 보조장치용 배터리 충전 크래들	㈜엔젤로보틱스	2023.10.31	2024.06.05	SUIT제품군	대한민국

20	웨어러블(Wearable) 보행 보조장치	㈜엔젤로보틱스	2023.10.30	2024.06.21	SUIT제품군	대한민국

21	웨어러블(Wearable) 보행 보조장치	㈜엔젤로보틱스	2023.10.31	2024.06.25	SUIT제품군	대한민국

22	웨어러블 수트 장착용 동작감지 센서장치	㈜엔젤로보틱스	2023.11.15	2024.06.25	SUIT제품군	대한민국

23	작업자용 보조장치	㈜엔젤로보틱스	2024.03.05	-	GEAR제품군	대한민국

24	웨어러블 보조장치용 탄성지지체	㈜엔젤로보틱스	2024.03.06	-	GEAR제품군	대한민국

25	웨어러블(Wearable) 보행 보조장치	㈜엔젤로보틱스	2024.03.11	-	SUIT제품군	대한민국

26	웨어러블(Wearable) 보행 보조장치	㈜엔젤로보틱스	2024.03.11	-	SUIT제품군	대한민국

27	웨어러블(Wearable) 보행 보조장치	㈜엔젤로보틱스	2024.06.28	-	SUIT제품군	대한민국

28	웨어러블(Wearable) 보행 보조장치	㈜엔젤로보틱스	2024.07.11	-	SUIT제품군	대한민국

5) 라이센스(전용 기술실시권)

(기준일: 2024년 09월 30일)

번호	명칭	출원인/
등록권리자	출원일	등록일	기술실시일	출원국

1	착용형 보조장치의 슬관절 구조 및 이를 구비하는 착용형 보조장치	한국과학기술원	2020.12.30	2022.07.05	2022.08.31	대한민국

2	다족 로봇용 다리유닛	한국과학기술원	2021.04.02	2022.09.15	2022.08.31	대한민국

3	착용형 보조장치	한국과학기술원	2020.12.31	2023.01.16	2022.08.31	대한민국

4	탄성 감속 구동기 및 이를 구비하는 착용형 보조장치	한국과학기술원	2021.01.12	2023.01.16	2022.08.31	대한민국

5	착용형 보조장치	한국과학기술원	2021.01.04	2024.01.31	2022.08.31	대한민국

6) 실용신안권(기준일: 2024년 09월 30일)

번호	명칭	출원인/
등록권리자	출원일	등록일	적용제품	출원국

1	보행 훈련장치	㈜엔젤로보틱스	2022.01.24	2024.09.30	MEDI제품군	대한민국

나. 사업영위에 중요한 영향을 미치는 법규 및 규제사항

분기보고서 기준일 현재 당사의 사업 영위에 영향을 미치는 주요 법령의 내용 및 관련 개정안이 당사의 영업에 미치는 영향에 대한 내용은 아래와 같습니다.

(출처: 국무조정실, 유진투자증권)

급속도로 발전하는 로봇 기술과 함께 국내 로봇 시장은 빠르게 성장하고 있으며, 우리나라 경제 역시 이미 로봇과 뗄 수 없는 관계입니다. 정부도 로봇 분야의 미래를 위해 국가 차원에서 육성에 나서고 있으며 많은 정책적 지원이 이루어지고 있습니다. 한국은 2008년에 지능형 로봇 개발 및 보급 촉진법을 제정하여 로봇 산업 발전을 위한 지원 기반을 마련하고, 제1차 지능형 로봇 기본계획(2009년), 제2차 지능형 로봇 기본계획(2014년), 제3차 지능형 로봇 기본계획(2019)을 거쳐 2024년에 제4차 지능형 로봇 기본계획을 수립하여 로봇 산업 육성을 실시하고 있습니다.『로봇 산업 선제적 규제 혁신 로드맵』에 따르면, 인간을 단순 보조하는 로봇에서 인간과 로봇이 협업하는 형태로 기술발전 및 확산 시나리오를 수립한 바 있습니다. 최근 인간과 로봇이 협업하는 형태의 웨어러블 로봇이 기술 개발과 함께 산업ㆍ재활분야로 빠르게 도입되면서 로봇 분야에서 주목받기 시작했습니다. 많은 기업들이 웨어러블 로봇을 도입하기 시작했고, 재활 분야에서의 제조 다양성이 확보됨에 따라, 업계에서는 외골격 웨어러블 로봇의 시장 규모가 더 증대할 것으로 전망하고 있습니다.

(1) 헬스케어 웨어러블 로봇 시장

국내 웨어러블 로봇 시장은 초기 상황으로 정부 주도 개발 및 보급 등 시장 성장 및 활성화를 위해 노력 중이며 규제혁신 기반 시장 성장 촉진이 기대됩니다. 국내의 경우 체계적이고 일관성 있는 마련을 위해 2008년 '지능형 로봇 개발 및 보급 촉진법'이 제정되었고, 동법 제5조에 따라 진흥을 위해 5년마다 기본계획을 수립하도록 하고, 매년 실행계획을 마련하도록 규정되어 있습니다. 현재 제4차 기본계획 아래 로봇 생태계가 조성 중이며 ① 로봇 3대 핵심 경쟁력 강화, ② K-Robot 시장의 글로벌 진출 확대, ③ 로봇산업 친화적 인프라 기반 구축과 같이 3개 주요 목표의 달성이 본 기본계획의 핵심입니다.

웨어러블 로봇은 집중 육성 대상인 4대 서비스 로봇에 포함되어 기술 개발에 대한 투자와 실증보급이 체계적으로 이루어지고 있고 대통령 직속 4차산업혁명위원회에서 규제ㆍ제도혁신 해커톤을 통해 웨어러블 로봇의 주요 활용분야인 재활 로봇의 적정 의료보험수가 산정을 위한 협의를 진행해 웨어러블 로봇의 의료분야 도입을 적극적으로 유도하고 있습니다.

구분	세부 분야	선정 사유

공공주도
(정부 50%, 지자체 50%)	돌봄	보급형 식사보조 로봇
양팔형 이승보조 로봇
배변케어(비데) 로봇	우리 실생활과 가장 밀접
글로벌 판매수량 최대
국내 산업계 역량 높음

웨어러블	근로 지원 로봇
노약자, 장애인 보조 로봇	장기적으로 가장 유망
현재 가장 미개척 분야

민간주도
(정부 50%, 민간 50%)	의료	AI기반 스마트 수술 로봇
수술 로봇 팔	기술장벽이 높은 분야
고위험, 고수익 분야

물류	스마트 물류 핸들링 로봇
실내외 배송용 다중 로봇	가장 성장률이 높은 분야
물류센터, 병원 등 활용 유망
국내 산업계 역량 높은 분야

4대 서비스 로봇 분야 집중 육성 방안>(출처: 산업통산자원부 공고 제2019-523호)

웨어러블 로봇은 통계청의 특수분류에도 명시되어 있습니다. 대분류인 전문 서비스용 로봇과 개인 서비스용 로봇에 모두 나타나는데, 전문 서비스용 로봇에서는 의료 로봇 중분류에 '재활훈련용 로봇'으로, 개인 서비스용 로봇에서는 헬스케어 로봇 중분류에 '개인재활훈련용 로봇', '장애보조용 노인보조용 로봇', '헬스케어 로봇'으로 정의되어 있습니다. 이렇게 품목이 정의되는 것은 추후에 각종 인허가 제도에 활용될 수 있기 때문에 중요한 의미를 갖습니다.

대분류	중분류 명칭(소분류 수)	소분류

2. 전문 서비스용 로봇	2-3 의료 로봇	2-3-1 복강경수술로봇
2-3-2 관절수술 로봇
2-3-3 혈관수술 및 내시경수술 로봇
2-3-6 재활훈련용 로봇
2-3-7 의료진단 및 검사용 로봇

3. 개인 서비스용 로봇	3-2 헬스케어 로봇	3-2-1 개인재활훈련용 로봇
3-2-2 장애보조용 노인보조용 로봇
3-2-3 헬스케어 로봇
3-2-4 휠체어 로봇
3-2-9 기타 헬스케어 로봇

특수 분류>(출처: 통계청)

(2) 산업용 웨어러블 로봇 시장

기본적인 산업안전보건에 관련된 법규의 근간은 산업안전보건법이며, 산업안전보건법 시행령, 산업안전보건법 시행규칙, 산업안전기준에 관한 규칙 및 산업보건기준에 관한 규칙 등으로 구성되어 있습니다. 그 중 근골격계 질환과 관련된 법규는 2002년에 신설된 산업안전보건법 제24조 제1항으로 이에 의하면 단순 반복작업 또는 인체에 과도한 부담을 주는 작업에 의한 건강장해를 예방하기 위해서 사업주는 노동부령으로 정한 보건상의 조치를 하도록 되어있습니다. 또한, 산업보건기준에 관한 규칙 제9장 인한 건강장해의 예방〉편에는 유해요인조사, 작업환경개선, 의학적 조치, 유해성 주지 및 근골격계 질환 예방프로그램의 수립·시행 등 사업주의 의무가 구체적으로 규정되어 있습니다. 노동부 고시 제2003-24호에 의하면 11가지 근골격계 부담작업을 정하여 이 중 한 가지라도 포함되면 유해요인조사 대상이 되며, 즉, 근골격계 질환 관련 법률, 시행규칙, 고시를 통합하면, “사업주는 단순반복작업 또는 인체에 과도한 부담을 주는 11가지 근골격계 부담 작업을 하는 경우 건강장해를 예방하기 위하여 필요한 조치를 취해야 한다.”로 요약할 수 있습니다.angel GEAR 제품군과 같은 산업용 웨어러블 슈트는 산업 안전 보건을 위한 제품으로 산업재해 및 중대재해에 대한 법적 규제가 강화되면서 자연스럽게 근로자의 건강과 안전에 대한 관심이 높아졌고 해당 품목에 대한 수요가 증가하고 있습니다. 정부에서는 강화된 규제에 대한 기업들의 어려움을 해결하기 위해 정부차원에서 다양한 지원 프로젝트를 계속해서 발표하고 있습니다. 해당 제품군은 아직 신시장으로 볼 수 있으며 초기에 시장에 진입하기 위해서는 이러한 정부의 지원 사업과 같은 프로젝트 참여를 통해 비지니스 기회를 확보하는 것이 중요합니다.

고용노동부는 지난 4월에 8곳의 주요 조선사와 "안전문화 확산 협약"을 체결하여 업계 전반에 걸쳐 자율적으로 안전의식을 제고하고 안전문화를 정착시키기 위해 노력하고 있습니다. 또한, 5월부터는 조선업 사업장이 밀집한 지역의 관할 지방고용노동관서와 안전보건공단이 함께 안전관리 활동을 집중적으로 전개하고 있습니다. 이번 집중 안전관리 기간에는 고용부와 공단이 합동으로 수리조선사 등 취약사업장을 전담 패트롤팀이 운영되어 고위험 작업을 집중 점검하고, 부산·울산·통영지청 등을 중심으로 조선업 협력사를 대상으로 기획 감독을 실시하고 있습니다. 경상남도 등 조선소 밀집 지자체와 협업하여 재해예방 실무협의체를 구성하고, 조선업 협·단체와 연계하여 현장의 산업재해 예방을 지원하는 사업도 추진하고 있습니다.

또한, 산업통상자원부는 2023년 11월에 발표한 "K-조선 차세대 선도 전략"에서 우리 조선산업이 대내외적인 위협 요인에 현장의 목소리를 적극적으로 반영하고 선제적으로 대응함으로써 차세대 조선 시장을 주도하기 위한 정책 방향으로 미래 초격차 기술 선점, 제조시스템 고도화, 법·제도 기반 정비를 제시했습니다. 이와 관련하여 생산성을 높이는 혁신적인 제조시스템 마련을 위해 지능형(스마트) 조선소 구축 및 로봇 보급을 지원하고 있습니다. 이러한 지원은 조선산업의 지속 가능한 발전을 도모하고 가장 중요한 인력난을 해결하기 위해 안전과 건강을 보호하는 데에도 기여할 것입니다.

조선업은 한국 경제에 매우 중요한 역할을 하고 있습니다. 한국은 세계 최대의 조선 강국 중 하나로, 고부가가치 선박 건조에서 글로벌 시장을 선도하고 있습니다. 조선업은 대규모 고용을 창출하며, 국가 경제의 중요한 축을 담당하고 있습니다. 하지만 최근 몇 년 동안 조선업은 심각한 고령화와 노동 인구 감소 문제에 직면해 있습니다. 2021년 기준으로 50대 이상의 근로자 비율이 15년 대비 1.5배 증가하여 23%에서 31%로 상승했습니다. 이는 조선업의 고령화가 가속화되고 있음을 보여줍니다. 고령화가 가속화됨에 따라 근로자들의 부상 위험이 증가하고, 숙련된 젊은 인력의 감소로 인해 작업의 효율성이 저하되고 있습니다. 숙련공의 감소는 고난도의 작업을 수행하는 데 필요한 인력이 줄어들어 조선업의 전반적인 생산성에 부정적인 영향을 미치고 있습니다.

산업용 웨어러블 로봇은 조선업의 고령화 문제와 숙련공 부족 문제를 해결하는 데 중요한 역할을 할 수 있으며, 조선업계에서도 산업용 웨어러블 슈트 사용을 적극적으로 검토하고 도입하기 위해 노력하고 있습니다. 조선업에서는 용접공, 도장공 등 많은 작업이 수작업으로 이루어지기 때문에 이러한 기술의 도입은 조선업의 지속 가능한 발전을 도모하고, 근로자들의 안전과 건강 증진에 기여할 것입니다. 웨어러블 로봇은 조선업계가 직면한 다양한 도전에 대한 혁신적인 해결책을 제공하며, 미래의 조선업 근로환경을 개선하는 데 필수적인 요소가 될 것입니다.

제조업이나 물류 유통업과는 다르게 건설업은 상대적으로 자동화 공정이 많지 않습니다. 또한, 작업의 단순화, 기계화, 분업화가 어려운 분야로, 근로자에 의한 자재 취급 등의 작업이 많을 수밖에 없기 때문에 근육의 피로감, 신체에 가해지는 부담과 부상의 위험이 큰 업종입니다. 다른 분야와 마찬가지로 건설업 현장에서 가장 중요한 것 역시 작업자의 안전을 지키는 일입니다. 따라서 근로자의 안전을 지키는 것이 장기적인 관점에서 현장의 완성도를 높이는 가장 좋은 방법이기도 합니다. 실제 현장에서 운반 및 하역 작업을 주로 하는 근로자들의 통증과 피로감을 경감하기 위한 노력이 진행 중이며 이에 따라 산업용 웨어러블 로봇 도입이 적극 검토되고 있습니다.

기관 분류	전체 기업체수	전체 종사자수	판매가능가중치	판매가능대수 추정치

TAM	SAM	SOM	TAM	SAM	SOM

건설업	82,567개	1,671,398명	72%	5%	1%	1,203,407대	117,934대	17,690대

제품군 - ANGEL X 건설업 타깃 시장 규모>

특히, 산업통상자원부의 '로봇산업 선제적 규제혁신 로드맵'에 따라 2022년 6월 웨어러블 로봇이 '산업안전보건관리비 사용 기준의 적합 물품으로 포함됐습니다. 따라서 건설현장 근로자를 위한 안전용품으로 산업용 웨어러블 로봇의 수요가 급격히 증가할 수 있는 계기가 마련됐다고 볼 수 있습니다.

2021년 기준 국내 건설업 종사자는 약 170만 명인 것으로 파악됐으며, 그 중 50세 이상의 근로자가 약 59만 명(49%, 사무직 근로자 제외)인 것으로 나타났습니다. 일용직 또는 비정규직 근로자가 많은 만큼 시장의 수요는 제조업, 물류업에 비해 상대적으로 낮을 것으로 예상됩니다. 당사는 10년 내 20%의 시장 보급률을 산정해 약 6만 명의 SAM 시장을 도출한 뒤 약 9,000명을 SOM 시장으로 정의해 시장 진입을 계획하고 있습니다. 특히, 건설업 현장은 불안정한 작업 공간, 협소한 통로, 비개라고 불리는 철제 구조물과의 충돌 위협 등으로 인해 중대재해사고 중 사망사고 유형이 높습니다.

다. 사업영위와 관련하여 환경물질의 배출 또는 환경보호와 관련 규제 준수 여부 및 환경개선설비에 대한 자본지출 계획당사는 분기보고서 기준일 현재 해당사항이 없습니다. 라. 사업부문의 시장여건 및 영업의 개황

로봇 산업의 패러다임은 산업용 로봇에서 협동 로봇을 거쳐 현재의 서비스형 로봇의 형태로 발전해 왔습니다. 산업용 로봇은 전문가의 도구로 활용되는 로봇으로서 생산성 향상, 작업 정밀도 등의 기술적 관점에서 가치가 결정됩니다. 협동 로봇은 사람과 같은 공간에서 작업하기 위해 설계된 로봇으로 국내에서는 레인보우로보틱스, 뉴로메카, 두산로보틱스 등의 여러 기업들이 주목받고 있습니다.협동 로봇의 시장을 확장하기 위해 개인 서비스에 접목하려는 시도는 다양하게 존재했습니다. 치킨 등의 요리에 로봇을 접목하려는 시도가 활발하게 이루어지고 있고, 최근에는 '로봇 바리스타' 등 협동 로봇을 이용한 카페가 여러 곳 등장했습니다. 하지만, 아직은 전문가의 도구로서 이용되며 개인들이 자유롭게 이용하기에는 한계가 존재합니다.최근에는 로봇과 사람의 물리적인 교감이 가능한 웨어러블 로봇이 더욱 각광을 받고 있습니다. 웨어러블 로봇의 경우 기존의 로봇과는 달리, 사람과 한 몸이 되어 작동하므로 로봇과 사람이 상호작용할 수 있고, 웨어러블 로봇을 누가 착용하고 다루는 지에 따라서 전문 서비스 시장과 개인 서비스 시장을 유연하게 공략할 수 있습니다.

뿐만 아니라, 최근 웨어러블 로봇에 대한 사회적 수요와 시장의 요구가 높아지고 있습니다. 환자의 재활치료, 하반신마비 장애인의 보행보조 분야가 대표적이나, 근로자 작업지원, 일상생활 헬스케어, 엔터테인먼트, 보훈 등의 국가사업 분야에서도 웨어러블 로봇 기술에 대한 높은 수요가 발생하고 있습니다. 아래 표는 웨어러블 로봇 기술의 다양한 시장과 수요를 보여줍니다.

분야	수요 예시

재활치료	뇌졸중으로 인한 반신마비 보행 재활, 신경병 근력강화, 파킨슨병 경련 저감, 관절구축 해제, 중력보상 보행훈련 등

근로자 작업	하중 지지를 위한 하지근력지원, 위보기 작업을 위한 상지하중보상, 척추스트레스 경감, 파지력 보조 등

일상생활	하반신마비 장애인의 보행보조, 노약자의 일상생활보조 및 건강 모니터링, 노인 낙상방지, 다이어트/헬스케어, 등산 등 운동보조, 운동 중 부상방지 및 근력증강 등

안전 및 국방	고속기동 지원, 하중 지지를 위한 하지근력지원, 상지하중보상 등 특수환경 근로자 작업지원

교육	포스트코로나 시대의 원격 경험/체험 교육

기술의 다양한 수요>

웨어러블 로봇의 또다른 가능성이자 차별성은 "데이터"입니다. 신체에 부착되어 데이터를 취득하며, 이를 기반으로 질병 수준 관리, 피로도 관리 등 다양한 건강관리 서비스를 구현할 수 있습니다. 이렇듯 웨어러블 로봇은 높은 유연성과 확장성을 갖고 있으며, 기존의 산업용 로봇, 협동 로봇 등으로 이어진 로봇 산업 패러다임의 변화를 주도할 것입니다.

더불어, 유례없는 인구 구조의 변화에도 주목해야 합니다. 전 세계적으로 저출산 추세가 심화되면서 고령화가 빠르게 진행되고 있습니다. 특히, 한국의 경우 2025년에 초고령 사회로 진입하며, 2035년에는 고령자 비중이 전체 인구의 30%를 넘을 것으로 전망됩니다. 더불어 뇌졸중, 근력약화 등 보행 장애를 유발하는 다양한 질환의 발병율도 증가하고 있어 우려의 목소리가 높습니다. 고령 인구의 건강한 일상을 위해서뿐만 아니라, 노인 부양을 위한 돌봄 인력들을 위해서도 웨어러블 로봇의 수요가 필수적으로 발생합니다.

또한 인구 고령화가 심화되면서 의학적 기대수명은 125세지만, 건강 한계 수명은 75세입니다. 노화에 따른 신체의 대부분의 기능이 저하되지만 그 중에서도 근력 저하와 근 감소에 대한 기술적 해결 방안으로 웨어러블 로봇을 활용할 수 있습니다. 웨어러블 로봇은 고령화에 대비하기 위한 필수적인 기술입니다.

엔젤로보틱스는 각 개인의 수명 연장을 통해 사회적 문제를 해결하고, 이전과는 달리 보다 활력 넘치는 노후를 준비하는 새로운 고령 인구의 다양한 수요에 대응하기 위해 웨어러블 로봇 분야에서의 지속적인 연구 개발을 진행하고 있습니다.

(1) 시장의 특성

당사의 주요 목표시장은 크게 재활의료를 포함한 헬스케어용 웨어러블 로봇 시장과 산업용 웨어러블 슈트 시장으로 나누어 볼 수 있습니다.

1) 헬스케어

1-1) 수가 코드 적용이 필수적인 시장

헬스케어 웨어러블 로봇 시장은 수가 코드 적용을 반드시 고려해야 하는 특징이 있습니다. 웨어러블 로봇을 활용한 보행재활 치료행위가 공식적인 의료행위로서 인정받고, 웨어러블 로봇이 의료시장에 안정적으로 보급되기 위해서는 웨어러블 로봇을 이용한 진료행위를 적용할 수 있는 적절한 수가 코드가 필수적입니다.

2022년 2월, 보건복지부는 뇌졸중 환자에게 로봇을 사용하여 보행훈련을 30분 이상 실시한 경우에는 별도의 수가를 적용할 수 있도록 하는 「선별급여 지정 및 실시 등에 관한 기준」을 공시했습니다. 또한 웨어러블 로봇 최초로 2022년 12월 14일 당사의 엔젤렉스 M20이 3등급(로봇보조정형용운동장치) 인증을 획득하게 됨에 따라 "MM304-로봇선별수가" 코드를 적용 받을 수 있게 되었습니다.

아래 그래프는 MM302 코드와 2022년 신설된 MM304 코드를 이용하여 보행치료를 받은 건수의 추이를 나타냅니다. 2019년까지는 꾸준히 증가하였고, 2020년부터는 코로나19(COVID-19)로 인해 집단감염과 지역 확산이 지속되어 2년여 간 재활의료기관에서 재활치료 및 의료서비스가 정상적으로 운영되기 어려웠기 때문에 보행 치료 환자수가 감소한 것으로 나타났습니다. 이러한 경향은 팬데믹이 끝난 시점부터 회복되고 있습니다.

의료보험 수가와 관계없이 시장에서의 웨어러블 로봇에 대한 필요성은 갈수록 강조되고 있습니다. 국민건강보험공단에서 지급하는 MM302 보행치료 비용은 이미 연간1,000억 원 규모의 의료시장을 형성하고 있고 2022년에 신설된 MM304 치료 시장 역시 큰 성장세를 보이고 있습니다. 보행재활 치료 환자 수는 매년 증가하고 있고, 이에 따라 의료시장의 규모 또한 증가하고 있습니다. 하지만 재활병원의 수는 제한적이고, 보행재활 치료를 전문적으로 수행할 수 있는 물리치료사의 수는 더욱 제한적입니다. 즉, 시장의 규모는 매년 증가하고 있는데, 공급의 규모는 늘어나는 수요에 적절한 대응을 하지 못하고 있는 것입니다. 시장의 논리에 따라 수요에 대응할 새로운 공급 방법이 필수적이고, 웨어러블 로봇이 적절한 대안으로 주목을 받고 있습니다.

1-2) 잠재 타깃이 뚜렷한 시장

헬스케어 웨어러블 로봇 시장은 잠재 타깃 고객이 뚜렷한 시장입니다. 특히 엔젤로보틱스의 angel MEDI 브랜드는 당사의 기술과 사업에 있어 가장 중요한 축으로, 정형외과 의료기관, 장애인특수교육기관, 재활훈련 센터를 주요 잠재 시장으로 파악하고 있습니다.

① 정형외과 의료기관

기관 분류	전체
기관 수	가중치(기관 수)	판매가능대수 추정치

TAM	SAM	SOM	TAM	SAM	SOM

정형외과 병원	2,429개	100%	60%	30%	2,429대	1,457대	729대

제품군 - 정형외과 의료기관 목표 시장 규모>

② 장애인특수교육기관

기관 분류	전체
기관 수	가중치(기관 수)	판매가능대수 추정치

TAM	SAM	SOM	TAM	SAM	SOM

재활학교	194개	100%	100%	80%	388대	388대	310대

제품군 - 장애인특수교육기관 목표 시장 규모>

③ 재활훈련 센터

기관 분류	전체
기관 수	가중치(기관 수)	판매가능대수 추정치

TAM	SAM	SOM	TAM	SAM	SOM

재활훈련 센터	884개	100%	60%	30%	884대	530대	265대

제품군 - 재활훈련 센터 목표 시장 규모>

1-3) 소아 재활 시장의 특성

의료기기로서의 웨어러블 로봇과 보행보조를 위한 웨어러블 로봇을 동시에 필요로 하는 소비집단도 적지 않습니다. 소아 보행장애 환자들이 대표적인 사례입니다. 소아보행장애 환자들은 원하는 재활효과를 얻기 위하여 병원과 일상 모두에서 지속적이고 집중적인 보행훈련을 해야 하는 것은 물론이고, 능동적인 사회의 일원으로서 성장하기 위해서도 보행보조가 필수적입니다. 연도별로 등록된 장애아동의 수는 2016년까지 감소하는 추세에 있었으나, 2017년부터 다시 증가하기 시작하여 현재도 계속 가파른 증가 추세에 있습니다. 출산 아동의 수가 급격히 감소하고 있는 것을 감안하면, 출산 아동 중 장애아동 비율이 증가하고 있음을 유추할 수 있습니다. 웨어러블 로봇이 소아 보행장애를 해결하기 위한 가장 중요하고 효과적인 기술적 해결방법 중의 하나로 점점 더 주목받고 있습니다.

(출처: 한국장애인개발원 2023 장애통계연보)

2) 산업용 웨어러블 로봇 시장의 특성

2-1) 필요성이 증가하는 시장

산업 현장에서의 생산성 향상을 위한 로봇 수요는 점차 증가하고 있는 추세입니다. 산업용 웨어러블 로봇은 근골격계질환 예방, 피로 감소 및 생산성 향상을 목적으로 물류업, 제조업, 건설업, 농업, 임업, 서비스업 등 산업 전반으로 확산하고 있습니다.

또한, 2023년 기준 업무상 근골격계 질환 환자 중 신체부담직업이 7,596명(58.39%)으로 가장 높은 비중을 차지했으며, 사고성 요통 2,932명(22.54%), 비사고성 요통 2,272명(17.46%), 수근관증후군 210명(1.61%) 순으로 조사되어 신체부담 직업군의 작업자들에게 근골격계 질환을 줄이기 위한 산업용 안전보조장치가 필요함을 알 수 있습니다.

출처: 한국산업안전보건공단 산업재해 현황분석

이러한 근골격질환 요양재해를 연령별로 분석한 결과 2022년 기준 60세 이상이 4,327명(36.22%)으로 가장 높았으며, 55~59세 1,932명(16.17%), 50~54세 1,754명(14.68%), 45~49세 1,225명(10.25%) 등의 순으로 조사된 바 45세 이상의 시니어 비중이 77.32%로 대부분을 차지하고 있으며, 이는 2021년도 기준 74.51% 보다도 증가한 수치임을 알 수 있습니다.

[연령별 근골격계질환 요양재해 현황(2022년 기준)
(단위 : 명, %)

60세 이상	55~59	50~54	45~49	40~44	35~39	30~34	25~29	18~24	18세 미만	합계

4,327	1,932	1,754	1,225	1,101	664	497	353	92	-	11,945

36.22	16.17	14.68	10.25	9.21	5.55	4.16	2.95	0.77	-	100

77.32%	18.92%	3.72%	100%

출처: 한국산업안전보건공단 산업재해 현황분석

결론적으로 산업용 웨어러블 로봇 시장은 근골격계 질환 발생 가능성이 높은 제조업, 건설업, 물류업, 농업 등의 신체부담직업군에 속한 45세 이상의 시니어 근로자가 주요 고객으로 근골격계 질환의 예방 및 부족한 근력의 보강을 위한 산업용 웨어러블 로봇의 보급이 급격히 이루어질 것으로 예상하고 있습니다. 이는 전 세계 인구의 고령화 추세, 생산가능인구의 감소 및 코로나 이후의 외국인 노동자 감소 등으로 인해 산업현장에서 근무하는 근로자들의 안전 및 생산성의 향상이 매우 중요한 화두로 대두되고 있는 현상과 궤를 같이하고 있으며 이에 따라 산업용 웨어러블 로봇의 수요도 지속적으로 창출될 것으로 예측됩니다.

2-2) 정부 정책이 뒷받침되는 시장

2022년 1월 27일 『중대재해 처벌 등에 관한 법률』이 시행됐습니다. 이에 따라 근골격계 부담작업 유해 요인 조사를 시행하고 안전사고 및 재해예방에 필요한 조치를 취해야 하는 기존 기업의 책임과 의무가 더욱 강화되었습니다. 따라서 산업용 웨어러블 로봇에 대한 기업의 관심은 더욱더 증가하고 있는 상황입니다.

사실 이와 같은 사회적 변화는 중대재해처벌법이 제정되기 이전에도 충분히 예견되었습니다. 근로자가 더 이상 스스로의 건강을 희생해가며 회사의 업무를 무리하게 진행하지 않게 되었고, 건강에 대한 관심과 기준이 높아지면서 산재의 영역이 급격하게 확장되었습니다. 이러한 변화는 미국과 일본 등 노동 선진국에서는 훨씬 빠르게 일어났고, 국내의 변화는 당연하게 예고되어 있었습니다. 법안의 통과는 이러한 변화를 앞당기는 작은 촉매에 불과했습니다.

중대재해처벌법 시행 이후 기업의 안전사고를 막기 위한 예산과 인력에도 큰 변화가 생겼습니다. 산업 안전 예산이 약 70% 증가하였고, 현장의 안전 인력 수가 42% 증가했습니다. 따라서 중대재해처벌법은 산업안전 웨어러블 슈트의 시장이 정부주도 하에 매우 크게 성장할 것임을 알리는 강력한 신호탄입니다.

(출처: 통계청, 한국경영자총협회)

정부의 규제가 발효되면, 그 규제로 인하여 산업계의 피해가 크게 발생하지 않도록 하는 정부 지원책이 뒤따르기 마련입니다. 중대재해처벌법이 시행된 이후, 정부에서는 산업 현장에서 이를 대비하기 위한 각종 기준안과 지원대책도 마련하고 있습니다. "산업안전보건관리비 계상 및 사용기준(고용노동부 고시 제2020-63호)"에서는 산업안전보건관리비를 근로자의 산업재해 예방을 위하여 법령에 규정된 사항의 이행에 필요한 비용이라고 정의하고 그 세부 항목을 지정하고 있습니다. 이 법률은 현재 건설업을 대상으로 매우 자세하게 지정되어 있습니다만, 제조업 등 일반 산업에 대한 지원책으로 확장되고 있습니다.

고용노동부가 2023년부터 총 250억 원 규모의 "스마트 안전장비 보급ㆍ확산 사업"을시행한다고 발표한 이후, 2023년 4월 고용노동부와 산업안전보건공단은 중소사업장을 대상으로 스마트 안전장비 도입 시 보조금을 지원하는 재정지원 신청을 받았습니다. 본 사업은 스마트 안전장비 14개(17종)에 대해 사업장 당 최대 3천만원까지, 최대 80% 보조금이 지급되는 것으로, 스마트 안전장비의 대상품목에는 고정자세, 중량물 취급 등 신체 부담 작업을 보조해줄 수 있는 '근력보조슈트'가 포함되어 있습니다. 이에 중소규모 사업장은 당사에 많은 문의를 하였으며, 당사에 마련되어 있는 체험센터에 방문하여 angel GEAR 제품군인 ANGEL X 제품에 대한 사용성과 활용도에 대해 상담하였고, 제품의 효과를 충분히 체험할 수 있는 기회를 제공했습니다. 해당 사업을 통해 2023년부터 국가정책적 지원을 기반으로 하는 산업용 웨어러블 로봇의 보급이 광범위하게 이루어지고 있습니다.

또한, 안전보건공단에서 2021년부터 육체 작업이 많은 필수노동자들의 근골격계 질환 예방을 위해 전문가의 컨설팅, 보호구 지원, 건강관리 등을 지원해주고 있는 사업을 추진하고 있습니다. 필수노동자란 『필수업무 지정 및 종사자 보호·지원에 관한 법률』에 근거한 필수업무 종사자를 지칭합니다. 필수업무 종사자는 재난이 발생한 경우에도 국민의 생명과 신체의 보호 및 또는 사회의 기능을 유지하기 위해 필요한 업무인 '필수업무'의 수행을 위해 노무를 제공하는 사람으로 택배기사, 환경미화원, 마트 사업장 등 운송·돌봄·환경미화·보건의료 종사자가 이에 해당됩니다. 유해요인 개선 컨설팅은 작업장 상황, 작업 조건, 노동자 증상 등을 조사하고 유해요인에 대한 개선방법 등을 기술지원하는 유해요인 개선 컨설팅과 맞춤형 건강관리를 제공하며 보호대를 무상으로 지원하고 있는 사업입니다. 보호대 지원은 근골격계질환이 발생하기 쉬운 손목, 팔목, 팔꿈치, 무릎 등 신체 부위의 근골격계 질환 예방을 위한 것으로 미래에는 조금 더 효과적인 안전 보호 장비인 산업용 웨어러블 로봇에 대한 지원으로 확대된다면 장시간 노동과 취약한 작업 환경으로 산업재해에 노출되기 쉬운 필수노동자의 건강보호와 작업 환경 개선 대책이 될 것이라 예상됩니다.

국토부는 물류 연구개발(R) 예산에 1천 250억 원을 투입하고 2026년부터 로봇 배송을 시행하는 등 물류산업을 미래 핵심 성장동력으로 육성할 것임을 발표한 바 있습니다. 대부분의 작업 현장에 물류 자동화 시스템이 도입되었지만, 현재까지도 다수의 작업장에서 불가피한 인력 작업이 이루어지고 있습니다. 이러한 작업 현장에서 근무하는 많은 수의 근로자들이 근골격계 질환을 앓고 있으며, 웨어러블 로봇을 활용해 이러한 문제를 해결할 수 있습니다. 그러나, 웨어러블 로봇은 기존의 안전모나 안전화 등 다른 작업용 장비에 높은 비용이 걸림돌이 되고 있습니다. 물류업계 관계자들은 정부에서 각종 규제 혁신을 통해 물류 로봇을 장려하고 도입할 수 있는 지원이 필요하다고 입을 모아 말하고 있으며, 2020년 발표된 '로봇 산업 선제적 규제혁신 로드맵'과 2021년 발표된 '생활물류서비스산업발전법 개선안'을 통해 물류 로봇 확대와 관련된 정부의 다양한 지원책과 함께 웨어러블 로봇에 관한 정부 지원 방안도 검토하고 있습니다.

그 외에도 근로자의 근골격계 질환 예방을 위한 국가지원 프로그램들은 계속해서 다양하게 발표될 것으로 예상됩니다. 특히, 최근에는 단순한 보호장비 개념보다는 기술이 발달하면서 산업재해 예방에서도 과학적인 방법으로 접근하는 방식을 고려하고 있으며, 환경 및 신체 상태를 모니터링하는 등 작업자의 건강, 안전과 직결되는 센서를 통한 스마트한 기능에 대한 요구들이 있습니다. 당사에서는 기어 제품군에 추후 센서가 내장된 버전을 출시할 예정으로 각 작업에 적합한 센서를 적용하고 활용할 수 있는 기능을 추가하여 시장에 대응할 예정입니다. 이는 시장의 초기 단계에서 정부 지원 프로그램을 통해 많은 사업장에 확대 보급될 수 있으며, 점차 장기간 사용에 대한 유효성 검증 단계를 거치고 나면 산업재해 예방에 효과적인 스마트 웨어러블 제품으로 자리잡을 것입니다.

(2) 시장 규모 및 전망1) 국내 웨어러블 로봇 시장규모 및 점유율 추이

Vantage Market Research(이하 "VMR")와 Fortune Business Insights(이하 "FBI")의자료로부터 국내 웨어러블 로봇 시장의 규모를 산출하였습니다. 두 기관의 예측 추이를 비교했을 때, 당사에서는 두 기관의 평균값이 실제 시장과 유사할 것으로 판단하였습니다. 두 기관 모두 시장 성장률은 약 42%로 매우 높게 바라보고 있습니다.

1-1) 국내 의료재활/헬스케어 웨어러블 로봇 시장 규모 및 점유율 추이

국내 전 영역 웨어러블 로봇 시장 규모는 2023년 420억 원에서 2030년 4,970억 원 규모로 연평균 42.1% 성장을 예상합니다. 이는 전세계 전 영역 웨어러블 로봇 시장 규모의 3.5% 수준입니다.

[국내 웨어러블 로봇 시장 규모]

(단위 : 백만 원)

Institution/Year	2019	2020	2021	2022	2023	2024	2025

FBI	17,750	24,500	34,000	47,250	65,625	92,875	131,625

VMR	11,407	10,320	12,411	15,197	19,293	25,165	33,778

Average (FBI, VMR)	14,579	17,410	23,205	31,224	42,459	59,020	82,702

국내시장비율	2.99%	3.22%	3.30%	3.38%	3.44%	3.49%	3.53%

Institution/Year	2026	2027	2028	2029	2030	CAGR(23-30)

FBI	187,125	266,375	380,250	543,375	785,250	42.6%

VMR	46,383	64,890	93,369	137,790	208,560	40.5%

Average (FBI, VMR)	116,754	165,633	236,810	340,583	496,905	42.1%

국내시장비율	3.55%	3.57%	3.57%	3.56%	3.55%

(출처: Wearable Robot Market - Global Market Assessment, 2023, Vantage Market Research, 2022, Wearable Robotic Exoskeleton Market - Global Market Analysis, Insights and Forecast, 2023-2030, Fortune Business Insights, 2022)

이중 당사가 가장 주력하는 국내 의료재활/헬스케어 웨어러블 로봇 시장 규모는 2023년 188억 원에서 2030년 2,163억 원 규모로 연평균 41.8% 성장을 예상합니다.

[국내 웨어러블 로봇 시장 중, 의료재활/헬스케어 시장 규모]

(단위 : 백만 원)

Institution/Year	2019	2020	2021	2022	2023	2024	2025

FBI	7,250	10,125	14,125	19,625	27,250	38,625	55,000

VMR	6,422	5,738	6,814	8,237	10,322	13,287	17,599

Average (FBI, VMR)	6,836	7,931	10,469	13,931	18,788	25,956	36,299

국내시장비율	2.82%	3.06%	3.17%	3.25%	3.32%	3.38%	3.44%

Institution/Year	2026	2027	2028	2029	2030	CAGR(23-30)

FBI	78,250	111,750	159,750	228,875	331,375	42.9%

VMR	23,841	32,899	46,685	67,931	101,360	38.6%

Average (FBI, VMR)	51,045	73,325	103,217	148,403	216,368	41.8%

국내시장비율	3.47%	3.50%	3.51%	3.51%	3.52%

(출처: Wearable Robot Market - Global Market Assessment, 2023, Vantage Market Research, 2022, Wearable Robotic Exoskeleton Market - Global Market Analysis, Insights and Forecast, 2023-2030, Fortune Business Insights, 2022)

1-2) angel MEDI 제품군의 국내 표적시장 규모

angel MEDI 제품군(엔젤렉스 M20, angel MEDI L30)은 재활전문 의료기관을 주요 판매 대상으로 하는 의료전문기기로서, 아래와 같이 표적시장을 정의할 수 있습니다.TAM(Total Addressable Market)은 재활의료 로봇 장비가 사용될 수 있는 전체 의료시장을 말합니다. 상급종합병원, 종합병원, 재활병원(회복기재활의료기관 포함), 요양병원, 복지관, 보건소, 의원, 대학교(물리치료학과) 중 재활의학과가 포함된 전체 시장을 의미합니다. 단, 복지관, 보건소, 대학교는 재활의학과 설치 유무와 상관없이 모두 포함했습니다. 이 중 기관별로 대형과 소형 2대를 구입 가능한 규모인 상급종합병원, 종합병원, 일반재활병원, 회복기재활의료기관 및 복지관의 경우 기관수의 2배수를 적용했으며, 그 외 기관은 대형 또는 소형 1대만을 구입하는 것으로 가정해 전체시장을 산정했습니다.

SAM(Service Available Market)은 전체 시장(TAM)에서 로봇 재활 치료 행위가 가능한 인프라를 갖춘 의료기관으로 병원급 이상은 모두 포함하고, 복지관, 보건소, 의원, 대학교에 대해 50% 이하의 가중치를 적용해 유효시장을 정의했습니다. TAM 시장 대비 78% 수준입니다.

SOM(Service Obtainable Market)은 유효시장(SAM)에서 10년 이내 집중적인 영업/마케팅 전략을 통해 수익 창출이 가능한 기관을 수익시장이라고 정의했습니다. 당사의 로봇을 포함해 로봇 보유율이 80%에 달하는 상급종합병원 및 로봇 보유율이 54%에 달하고 로봇재활수가가 가장 커 단기적으로 가장 로봇 도입에 적극적인 회복기재활의료기관의 경우 SAM의 100%를 SOM으로 정의했으며, 종합병원 및 일반재활전문병원의 경우 SAM의 70%를 SOM으로 정의했으며, 그 외 기관은 그보다 낮은 비중으로 수익시장을 정의했습니다. 정의된 SOM은 TAM 시장 대비 47%, SAM 시장 대비 61%에 해당합니다.

아래 표적시장은 현재 타깃하고 있는 재활의학 시장 규모를 산출한 것입니다.

[angel MEDI 제품군(엔젤렉스 M20, angel MEDI L30)의 목표시장별 규모]

기관 분류	전체 기관수	가중치(기관수)	판매가능대수 추정치

TAM	SAM	SOM	TAM	SAM	SOM

상급종합병원	45개	100%	100%	100%	90대	90대	90대

종합병원	200개	100%	100%	70%	400대	400대	280대

일반재활병원	434개	100%	100%	70%	868대	868대	608대

회복기재활의료기관	53개	100%	100%	100%	106대	106대	106대

요양병원	414개	100%	100%	50%	414대	414대	207대

장애인복지관	255개	100%	80%	50%	510대	408대	255대

의원	523개	100%	30%	20%	523대	157대	105대

대학교	84개	100%	80%	50%	84대	67대	42대

보건소	254개	100%	20%	10%	254대	51대	25대

합계	2,262개	100%	79%	58%	3,249대	2,561대	1,718대

(출처: 회사 내부 자료)

각 표적시장별 가중치(기관별 판매 가능 대수, 가중치)는 서로 다르며, 각 수치에 대한 세부적인 선정근거는 아래 표에 자세하게 설명하였습니다.

[angel MEDI 제품 재활전문기관 시장규모 설명]

기관 분류	전체
기관수	배수	유효
기관수	배수 도출 근거

(상급)
종합병원	245	2	370	우리나라는 종합병원 중에서 중증질환에 대하여 난이도가 높은 의료행위를 전문적으로 하는 종합병원을 상급종합병원으로 지정합니다. 평균적으로 20개 이상의 진료과목을 갖추고 각 진료과목마다 전속하는 전문의를 보유하고 있으며, 재활의학과의 경우도 평균 5명의 전문의, 44명의 물리치료사를 보유하고 있습니다. 입원환자를 대상으로 의료행위를 하는 2차 의료기관으로, 「의료법」에 따른 일정 병상 수, 진료과목 등의 기준을 갖춰야 하며, 100개 이상의 병상 및 최소 7개 이상의 진료 과목을 필수적으로 갖추고 과목마다 전속하는 전문의를 보유하여야 하는 병원입니다. 평균 2명의 재활전문의와 13명의 물리치료사를 보유하고 있습니다. 각 기관마다 성인/소아재활실을 별도 운영하여 기관별 대형, 소형 장비 2대씩의 구매가 가능할 것으로 예상되며, 재활로봇의 보급율도 31%로 구매력이 높으므로, 2배수로 산정하였습니다.

(회복기)
재활병원	487	2	714	'회복기 재활의료기관'은 뇌, 척수손상, 골절 환자를 대상으로 치료 또는 수술 후 기능 회복시기에 있는 환자에게 집중적인 재활 치료를 제공하고, 장애의 최소화와 함께 일상으로의 빠른 복귀를 위해 시설과 인력, 장비 등 엄격한 기준을 통해 보건복지부에서 지정한 의료기관을 말합니다. 특히 중추신경계, 근골격계 질환자를 대상으로 한 전문의료기관으로 별도의 재활수가가 적용되어 시설투자에 적극적입니다. 평균 4명 이상의 전문의와 50명 이상의 물리치료사를 보유하고 있으며, 72%의 높은 로봇보급율과 함께 구매 잠재력이 가장 높은 기관으로 판단되어 2배수로 산정하였습니다.
일반재활병원의 경우 신경계 질환의 뇌졸중, 외상성 뇌손상, 척수 손상, 말초신경병변을 진료하고, 근육, 골력계 질환 환자의 재활치료를 전문적으로 제공하는 제2차 의료기관이며, 소아진료를 포함한 재활전문 진료서비스, 맞춤형 재활치료를 제공하는 전문 기관입니다. 평균 100병상 이상을 보유하고, 1명의 재활전문의, 11명의 물리치료사를 보유하고 있습니다. 중장기적인 관점에서 재활전문기관으로써 구매잠재력이 높다고 예상되어 2배수를 적용하였습니다.

요양병원	414	0.5	207	의료법에 규정된 요양병원은 의사 또는 한의사가 의료를 행하는 곳으로 정의되어 있으며 요양환자 30인 이상을 수용할 수 있는 시설을 갖추고, 의료서비스 제공을 목적으로 개설된 의료기관을 말합니다. 요양기관 중 전문재활이 가능한 기관을 고려하였으며, 평균 1명의 전문의와 12명의 물리치료사로 운영되고 있습니다. 현재 로봇보급율은 5%에 그치고 있지만, 최근 요양병원 수가 증가하면서 기관의 차별화를 위한 로봇도입이 활성화되고 있습니다. 이러한 긍정적인 측면에도 불구하고, 요양병원은 포괄수가제 운영으로 장비 도입에 대한 수익성이 확보되지 않은 점을 고려하여 상대적으로 낮은 0.5배수를 산정하였습니다.

장애인복지관	255	1	255	장애인복지관의 경우 수도권지역의 경우 차별화되고 높은 질의 서비스 제공을 위해 가장 우선적으로 재활로봇 도입을 진행하고 있어 수요가 확대되고 있습니다. 치료를 통한 수익성 보다는 만족도를 우선적으로 고려하고 있어 차별화된 솔루션인 엔젤렉스에 대한 수요가 높아질 것으로 예상되며, 대부분의 복지관이 성인과 소아재활 서비스를 제공하고 있어 2대 이상의 장비구매 가능성이 있는 기관입니다. 시도에서의 지원과 복지관의 재단에서의 지원으로 운영되는 만큼 지역별로 구분하여 잠재가능성이 차별화될 것으로 판단하고 있습니다. 중장기적인 관점에서 기관별 2대 구매가 가능할 것으로 판단되나, 전체 장애인복지관 중 50%가 구매할 것으로 보수적으로 추정하여 1배수를 산정하였습니다. 현재 재활로봇 보급율은 대략 5%로 이내로 추정됩니다.

의원	523	0.2	105	의원과 병원을 구분하는 기준은 환자를 입원시킬 수 있는 병상의 숫자로 구분되며, 병상수가 30개 미만인 1차 의료기관을 의원이라고 합니다. 재활의학과가 포함된 의원을 분류하였으며 통상 1명의 전문의와 5명 미만의 물리치료사를 보유하고 있습니다. 공간의 제약을 받지 않는 당사 장비의 장점을 고려하여 잠재고객군에 포함을 하였으며, 제한적인 구매력을 감안하여 0.2배수로 산정하였습니다. 내년부터 시행할 구독 모델을 적용하면 보급율이 대폭 향상될 것으로 예상됩니다.

대학교	84	0.5	42	물리치료학과가 있는 대학교 수로 산정하였습니다. 최근 로봇재활학 정규교과목 신규 개설 후 실습수업을 위한 로봇장비 검토가 이루어지고, 혁신지원사업 등의 정부지원사업을 통해 구매가 이루어질 수 있을 것으로 판단됩니다. 제한된 예산과 시장성을 고려하여 0.5배수로 산정하였습니다.

합계	2,008	0.84	1,693	-

(출처: 회사 내부 자료)

엔젤렉스 M20의 경우 상기 1,700여대에 달하는 전문재활병원 시장 외에도 비재활전문기관인 정형외과, 재활센터 및 장애인특수학교까지 확장성이 매우 높은 제품입니다.

[angel MEDI 제품 비재활전문기관 시장규모]

기관 분류	전체
기관 수	가중치(기관 수)	판매가능대수 추정치

TAM	SAM	SOM	TAM	SAM	SOM

정형외과 병원	2,429개	100%	60%	30%	2,429대	1,457대	729대

재활훈련센터	884개	100%	60%	30%	884대	530대	265대

재활학교	194개	100%	100%	80%	388대	388대	310대

(출처: 회사 내부 자료)

1-3) 국내 산업용 웨어러블 로봇 시장 규모 및 점유율 추이

당사가 두번째로 주력하고 있는 국내 산업안전 웨어러블 로봇 시장 규모는 해외 전문시장 조사 기관인 Fortune Business Insights("FBI")와 Vantage Market Research("VMR")의 자료를 기반으로 2023년 94억 원에서 2030년 1100억 원 규모로 연평균 42.0% 성장을 예상합니다.

[국내 웨어러블 로봇 시장 중, 산업안전 시장 규모]

(단위 : 백만 원)

Institution/Year	2019	2020	2021	2022	2023	2024	2025

FBI	4,125	5,750	7,875	10,875	15,125	21,250	30,000

VMR	2,083	1,918	2,346	2,921	3,770	4,998	6,817

Average (FBI, VMR)	3,104	3,834	5,110	6,898	9,448	13,124	18,408

국내시장비율	3.16%	3.42%	3.48%	3.54%	3.60%	3.63%	3.66%

Institution/Year	2026	2027	2028	2029	2030	CAGR(23-30)

FBI	42,375	60,000	85,250	121,250	174,375	41.8%

VMR	9,509	13,511	19,739	29,571	45,427	42.7%

Average (FBI, VMR)	25,942	36,755	52,495	75,411	109,901	42.0%

국내시장비율	3.67%	3.67%	3.66%	3.63%	3.61%

(출처: Wearable Robot Market - Global Market Assessment, 2023, Vantage Market Research, 2022, Wearable Robotic Exoskeleton Market - Global Market Analysis, Insights and Forecast, 2023-2030, Fortune Business Insights, 2022)

1-4) angel GEAR 제품군의 국내 표적 시장 규모

4대 신체부담작업 직업군 대상 angel GEAR 시장 규모는 총 7.2조 원이며, 당사가 접근가능한 수익시장 규모는 1,260억 원입니다. 신체부담직업군 4개 업종 전체 근로자 수에서 사무직 근로자를 제외하고, 50대 이상의 근로자 비율과 2교대를 가정하고 2명당 1대로 추산, 10년 내 당사의 시장점유율을 15%로 가정한 예측값입니다.

당사는 웨어러블 로봇의 산업시장 초기에 가장 활발하게 도입될 수 있는 4개의 신체 부담작업 직업군 업종을 운송/물류업, 제조업, 건설업, 농업으로 선정했고, 이러한 4개의 세부 시장을 대상으로 표적시장의 규모를 산출했습니다. 추정 시장 규모는 아래와 같습니다.

[angel GEAR 제품군의 표적시장 규모]

(단위 : 백만 원)

시장 규모	판매 가능 대수	판매 가능 금액	비율

TAM(Total Addressable Market)	6,028,286대	7,234,423	100%

SAM(Service Available Market)	701,656대	841,987	12%

SOM(Service Obtainable Market)	105,248대	126,298	2%

(출처: 회사 내부 자료)

TAM(Total Addressable Market)은 시장 초기 진입에 있어 가장 판매 가능성이 높 고 산업용 웨어러블 로봇 도입이 활성화되고 있는 신체부담직업군 4개 업종에 대한 전체 시장을 의미합니다. 해당 업종의 전체 종사자수를 통계청 자료에 근거해 산출하고 전체 종사자수 중에 산업 평균 사무직 근로자 비율 28%를 제외해 전체시장을 도출했습니다. 단, 농업 근로자의 경우 사무직 근로자를 별도로 배제하지 않고 전체 종사자수 모두를 전체 시장으로 산출했습니다.

SAM(service Available Market)은 전체 시장(TAM)에서 각 업종별로 근골격계 질환 발병율이 가장 높고 근력 보조가 필요한 50대 이상 근로자의 비율을 적용했고(물류업 59%, 제조업 45%, 건설업 49%, 농업 81%), 각 업종별 10년 내 보급률을 추정해 적용하여(물류업 40%, 제조업 30%, 건설업 20%, 농업 10%) 유효시장을 정의했습니다. TAM 대비 12% 수준입니다.

SOM(Service Obtainable Market)은 유효시장(SAM)에서 10년 이내 집중적인 영업/마케팅 전략을 통해 당사의 시장점유율 15% 달성을 가정해 당사가 보급이 가능한 업종별 종사자를 당사의 수익시장이라고 정의했습니다. 정의된 SOM은 TAM 시장 대비 2%, SAM 시장 대비 15%에 해당합니다.

(출처: 회사 내부 자료)

2) 해외 웨어러블 로봇 시장규모 및 점유율 추이

해외 시장규모 지표 또한 Fortune Business Insights("FBI")와 Vantage Market Research("VMR")의 자료로부터 산출하였습니다. 두 기관의 예측 추이를 비교했을 때, 당사에서는 두 기관의 평균값이 실제 시장과 유사할 것으로 판단하였습니다. 두 기관 모두 시장 성장률은 약 42%로 매우 높게 바라보고 있습니다.

2-1) 유럽 의료재활/헬스케어 웨어러블 로봇 시장 규모 및 점유율 추이

당사는 2025년 상반기 중 CE 인증을 획득하고 유럽 및 동남아시아 수출을 개시할 예정입니다. 유럽은 의료재활/헬스케어 웨어러블 로봇 시장에서 미국보다 큰 규모를 차지하고 있으며, 특히 첨단 재활에 대한 정부 차원의 관심이 높은 지역입니다. 유럽의 의료재활/헬스케어 웨어러블 로봇 시장규모는 2023년 1,700억 원에서 2030년 1조 7천억 원으로 연평균 39.2% 성장할 것으로 예상합니다.

[유럽 의료재활/헬스케어 웨어러블 로봇 시장 규모]

(단위 : 백만 원)

Institution/Year	2019	2020	2021	2022	2023	2024	2025

FBI	59,875	81,625	111,375	152,125	208,125	289,750	403,875

VMR	83,524	74,183	87,590	105,303	131,244	168,073	221,487

Average (FBI, VMR)	71,700	77,904	99,483	128,714	169,685	228,911	312,681

Institution/Year	2026	2027	2028	2029	2030	CAGR(23-30)

FBI	564,625	790,875	1,110,375	1,560,000	2,196,375	40.0%

VMR	298,585	410,088	579,267	839,169	1,246,810	37.9%

Average (FBI, VMR)	431,605	600,481	844,821	1,199,584	1,721,593	39.2%

(출처: Wearable Robot Market - Global Market Assessment, 2023, Vantage Market Research, 2022, Wearable Robotic Exoskeleton Market - Global Market Analysis, Insights and Forecast, 2023-2030, Fortune Business Insights, 2022)당사는 2023년 유럽 최대 재활복지박람회의 REHACARE 2023에 참가한 이후 2024년에는 세계 최대 의료 박람회인 MEDICA에 참석할 예정이며 CE 인증과 함께 유통채널 확보 및 재활센터를 통해 2025년 이후 유럽 수출을 계획하고 있습니다.

2-2) 미국 의료재활/헬스케어 웨어러블 로봇 시장 규모 및 점유율 추이

의료재활/헬스케어 분야에서 미국은 유럽 다음으로 큰 시장을 형성하고 있습니다. 기술 저변이나 재활에 대한 수요는 유럽보다 높을 수 있지만, 복잡한 의료시장 생태계와 병원과 주거지의 거리적 특성 때문에 유럽보다 시장의 규모는 낮게 평가되고 있습니다. 하지만, 당사에서 개발 계획 중인 가정 내 재활보조 제품이 새로운 시장을 열 수 있을 것이라 예상합니다.

미국의 헬스케어 웨어러블 로봇 시장 규모는 2023년 1,586억 원에서 2030년 1조 7천억 원 규모로 연평균 40.9% 성장할 것으로 예상합니다.

[미국 의료재활/헬스케어 웨어러블 로봇 시장 규모]

(단위 : 백만 원)

Institution/Year	2019	2020	2021	2022	2023	2024	2025

FBI	44,000	61,375	85,750	119,875	167,875	239,250	341,750

VMR	96,279	85,250	100,346	120,259	149,406	190,711	250,495

Average (FBI, VMR)	70,140	73,313	93,048	120,067	158,641	214,981	296,122

Institution/Year	2026	2027	2028	2029	2030	CAGR(23-30)

FBI	489,500	702,875	1,013,000	1,463,750	2,117,875	43.6%

VMR	336,563	460,683	648,498	936,187	1,386,034	37.5%

Average (FBI, VMR)	413,032	581,779	830,749	1,199,968	1,751,954	40.9%

(출처: Wearable Robot Market - Global Market Assessment, 2023, Vantage Market Research, 2022, Wearable Robotic Exoskeleton Market - Global Market Analysis, Insights and Forecast, 2023-2030, Fortune Business Insights, 2022)

2-3) 해외 산업용 웨어러블 로봇 시장 규모 및 점유율 추이

Fortune Business Insights, Vantage Market Research에 의하면 글로벌 산업용 웨어러블 로봇 시장 규모는 2023년 2,624억 원에서 2030년 3조원까지 연평균 41.9% 성장하는 시장으로 예상하고 있습니다.

[글로벌 산업용 웨어러블 로봇 시장 규모]

(단위 : 백만 원)

Institution/Year	2019	2020	2021	2022	2023	2024	2025

FBI	96,625	132,625	182,500	251,500	347,000	487,625	686,625

VMR	99,756	91,456	111,451	138,272	177,826	234,959	319,441

Average (FBI, VMR)	98,191	112,040	146,975	194,886	262,413	361,292	503,033

Institution/Year	2026	2027	2028	2029	2030	CAGR(23-30)

FBI	970,000	1,374,250	1,953,375	2,782,375	3,983,000	41.7%

VMR	444,249	629,400	917,070	1,370,360	2,100,098	42.3%

Average (FBI, VMR)	707,124	1,001,825	1,435,223	2,076,368	3,041,549	41.9%

(출처: Wearable Robot Market - Global Market Assessment, 2023, Vantage Market Research, 2022, Wearable Robotic Exoskeleton Market - Global Market Analysis, Insights and Forecast, 2023-2030, Fortune Business Insights, 2022)

(3) 수요 변동요인

[웨어러블 로봇시장 동인: 영향력 분석]

Market Drivers	2018-22	2023-26	2027-30

Impact

Rising demand for enhanced mobility and functional rehabilitation	High	High	High

Industrial automation and ergonomics	High	High	High

(출처: Secondary Literature, Expert Interview, and Vantage Market Analysis 2022)

Vantage Market Research의 연구에 따르면 2018년부터 2022년까지 첨단 기술 기반의 이동 수단 및 재활 치료에 대한 수요가 증가한 것이 웨어러블 로봇 시장의 수요 증가에 크게 영향을 미친 것으로 확인되었습니다. 산업 자동화 및 인체 공학의 발전도 웨어러블 로봇 시장의 수요 증가에 영향을 미친 또 다른 주요 원인으로 나타났습니다. 이러한 요인들은 향후 7~8년 동안에도 지속적인 영향을 미칠 것으로 전망됩니다.

1) 첨단 이동 수단 및 재활 치료에 대한 수요 증가

첨단 기술 기반의 이동 수단과 재활 치료에 대한 수요가 증가함에 따라 웨어러블 로봇 시장도 더욱 빠르게 발전되고 있습니다. 이러한 변화의 흐름을 통해 사회, 기술, 경제 등의 다양한 요소와 함께, 웨어러블 로봇이 보행의 어려움을 해결하고 재활의 패러다임을 변화시키는 중요한 역할을 할 것임을 알 수 있습니다. 특히, 기술적 진보가 중요한 역할을 할 것입니다.

2) 경제적 요인

또한 경제적 요인도 웨어러블 로봇의 수요를 증가시킨 주요 원인 중 하나라고 볼 수 있습니다. 전통적인 재활 치료의 경우 비용 부담이 컸지만, 웨어러블 로봇의 경우 길고 지루한 병원 치료나 고강도의 치료 세션이 요구되지 않으므로 비용 측면에서도 유리하며, 환자의 상태를 호전시키는 데에도 효과적입니다.

3) 산업 현장에서의 필요성 증가

웨어러블 로봇 시장의 수요가 증가한 또다른 원인은 바로 건설업, 제조업, 물류업 등 작업자의 신체 노동이 요구되는 산업에서 생산성을 높이는 데 효과적이기 때문입니다. 단순 노동, 중량물 들기, 장기간 서 있는 동작 등은 근골격계 손상, 피로, 작업 효율 저하의 원인이 됩니다. 웨어러블 로봇은 인간의 신체를 골고루 지지하여 착용자의 동작을 보조함으로써 작업자의 부상 위험을 낮추고 작업을 원활하게 지속할 수 있도록 도움을 줍니다. 뿐만 아니라, 작업자들의 부상 및 결근을 줄임으로써 고용주는 생산 비용을 절감할 수 있습니다. 또한 웨어러블 로봇을 사용함으로써 직원의 안전과 복지를 위해 첨단 기술을 활용하고 있다는 점을 강조함으로써 기업 이미지도 향상시킬 수 있습니다.

4) 군 역량 강화

뿐만 아니라, 군대에서 지속적인 역량 강화를 위해 고도화된 기술력을 추구하기 때문에 웨어러블 로봇의 수요가 더욱 증가하게 되었습니다. 웨어러블 로봇은 군대의 역량을 향상시켜 군인들이 더 크고 무거운 짐을 운반하고 더 어려운 지역을 횡단하며 더 높은 정확성과 지속력으로 작업을 수행할 수 있게 해줍니다. 이로써 개별 군인의 성과 및 군부대의 안전성이 향상됩니다.

(4) 경기변동과의 관계1) angel MEDI 브랜드의 경기변동과의 관계1-1) 의료 수가 적용에 따른 영향

엔젤로보틱스는 엔젤렉스 M20이 상용화된 2021년부터 시장 내에서 매출액 기준 1위를 차지하였습니다. 특히, 2022년 말 의료기기 3등급 인증으로 로봇재활 선별 급여수가 적용에 따라 매출이 급격히 증가하여 1위 자리를 고수하였고, 2024년 9월 기준으로 타 경쟁업체 대비 시장점유율이 크게 앞서고 있습니다. 이렇듯, 의료보험 수가 시행에 따른 경기 변동은 매출에 상당히 큰 영향을 미칩니다. 국내 의료보험의 수가 현황에 대해 자세히 살펴보겠습니다.

보건복지부에서 재활 로봇을 이용한 보행 재활치료에 관한 첫 보험수가를 '국민건강보험 요양급여의 기준에 관한 규칙'과 '선별급여 지정 및 실시 등에 관한 기준'을 일부 개정해 2022년 2월 공시 및 시행하고 있으며, 내용은 아래와 같습니다.

『국민건강보험법』 제41조의 4, 같은 법 시행령 제18조의 4 및 별표 2 제4호, 「국민건강보험 요양급여의 기준에 관한 규칙」 제14조의 3 내지 제14조의 5의 규정에 의한 「선별급여 지정 및 실시 등에 관한 기준」(보건복지부고시 제2021-322호, 2021.12.24)을 아래 표와 같이 개정 및 발령했습니다.

[보건복지부 고시 제2022-4호 내용]

항목/분류명	분류(장, 절)	분류 번호	본인부담률	적용일	평가주기

보행치료-뇌졸중 환자에서 로봇을 사용한 보행훈련	제7장	전문재활치료	사130나 주2	50%	2022-02-01	5년

보건복지부 로봇재활치료 선별급여 고시 내용 중 "제1편 제2부 제7장 제3절 전문재활치료료 사-130 재활기능치료 나. 보행치료란을 다음과 같이 한다."라고 명시된 부분입니다.

[보건복지부 로봇재활치료 선별급여 고시 내용]

분류번호	코드	분류	점수

사-130	MM302
MM304	제3절 전문재활치료료
재활기능치료 Rehabilitative Functional Training
나. 보행치료 Gait Training
주: 1. 편마비, 하지마비, 사지마비, 뇌성마비 등의 중추신경계 질환이나 사지절단자 등 보행 동작에 제한이 있는 자에게 보행훈련을 30분 이상 실시한 경우에 산정한다.
2. '주1'의 보행훈련을 뇌졸중 환자에게 로봇을 사용하여 30분 이상 실시한 경우에는 317.87점을 별도 산정하며, 「선별급여 지정 및 실시 등에 관한 기준」 별표 2에 따른 요양급여를 적용한다.	177.42

2022년 의료보험 수가 적용이 가능한 로봇 선별수가(MM304)의 신설은 엔젤렉스 M20의 매출에 상당한 영향을 미치며, 로봇을 활용한 보행 재활 훈련을 선별 급여에 포함시킨 것은 많은 의미를 지닙니다. 이는 의료 보행 재활 로봇 활용이 점차 증가하고 있는 상황에서 보행 재활 훈련의 효과가 인정을 받은 데 따른 것입니다. 수가 적용을 통해 로봇 재활 치료에 대한 병원의 수익성이 대폭 개선되면서 시장에서 로봇 재활장비의 도입을 적극 고려하기 시작했습니다.

2) angel GEAR 브랜드의 경기변동과의 관계

최근 산업재해 및 중대재해에 대한 법적 규제가 강화되면서 자연스럽게 근로자의 건강과 안전에 대한 관심이 높아졌고 엔젤로보틱스의 angel GEAR 제품군과 같은 산업용 웨어러블 슈트에 대한 수요도 증가하고 있습니다. 이렇듯, 산업 안전에 대한 인식이 강화되고 정부의 정책에도 힘이 실린 데에는 경기변동에 따른 여러 변화들이 일부 영향을 미친 것이라 볼 수 있습니다.

한국산업안전보건공단의 『산업안전보건연구, 2018』에 따르면, 경기 호황기/불황기, 산업별 가동률 변화 등 경기 변동에 따른 공급에 대한 수요 증가는 노동자들에게 빠른 작업 속도를 요구하게 되고 미숙련 노동자들의 투입을 증가시켜 산업재해 가능성을 증가시킬 수 있습니다. 또한 사업장 수, 규모 등도 변화시키기 때문에 노동자들이 처한 산업재해 발생 위험을 높일 수 있으며, 생산 제품 종류의 변화 및 생산량 증가를 위한 생산 방법 변화도 산업재해 발생 위험을 높이는 요인이 됩니다.

안전보건공단은 해당 연구를 통해 산업별 생산 변화 등 경기변동이 산업재해에 어떠한 영향을 미치는 지를 분석해 이를 산업재해 예방 정책 및 관련 사업에 활용하고자 했습니다. 연구 결과, 월별 발생하는 산업재해 건수와 경기변동 관련 지표는 산업별 지표 중 제조업 가동률, 건설업에서는 국내 건설수주액과 건축 착공현황, 서비스업에서는 생산지수의 변화분이 영향을 주는 것으로 분석되었습니다.

월별 발생하는 산업재해(재해자, 사고재해자, 업무상 사고 사망자)에 영향을 주는 건축 착공 현황의 경우는 해당 월에 건축(주택, 오피스 등) 부문에서 많은 사업이 시작되면 이와 관련하여 산업재해가 비례하여 증가하는 것으로 나타났습니다. 서비스업의 경우는 서비스업 생산지수 변화량이 약 1개월의 시차를 두고 재해자 및 사고재해자가 늘어난다는 것을 의미합니다.

분기별 발생하는 재해자, 사고재해자, 업무상 사고 사망자를 설명하는 경기변동 지표중 산업별 지표를 살펴보면, 월별 산업재해와는 다르게 전반적인 경기 호황 또는 불황을 나타낼 수 있는 지표가 포함됩니다. 경제성장률은 재해자 및 사고재해자 발생과 통계적으로도 유의한 연관성이 있다고 분석되었는데 이는 국내총생산액이 증가되어 산업별로 활발한 활동이 일어나게 되면 산업재해 발생 확률이 늘어날 수 있기 때문으로 해석됩니다. 설비투자지수는 약 6개월의 시차를 두고 발생하며, 해당 지수가 증가할수록 업무상 사고 사망자를 감소시키는 것으로 나타났는데 생산 기기, 차량 등 생산에 필요한 설비를 신규로 교체하거나 구입하는 것이 산업재해를 줄이는 방향으로 영향을 줄 수 있다는 것으로 추측됩니다.

연구를 통해 산업재해와 경기변동 간의 관계가 통계적으로 유의미한 것으로 확인되었습니다. 또한, 연구 결과 분석을 통해 제조업 가동률, 건축착공 현황, 근로자수 증분 등 산업재해 발생에 영향을 주는 개별 지표도 도출할 수 있었습니다. 경기변동 관련 지표들은 전반적인 추이변화 뿐만 아니라 증분의 변화도 산업재해 발생과 통계적으로 유의한 연관성을 가지는 것으로 나타났는데, 이는 급격한 수요 변화로 인해 관련 노동시장에 노동자들이 급격히 늘면 미숙련 노동자의 진입 가능성이 높고 이에 따라 산재발생 위험에 영향을 주었기 때문으로 판단됩니다.

엔젤로보틱스의 angel GEAR 제품군과 같은 산업용 웨어러블 슈트는 산업안전 보건을 위한 제품으로, 경기변동에 따른 산업안전에 대한 인식 강화 및 정부 차원의 정책적 변화의 흐름에 힘입어 더욱 효과적인 판매가 이루어질 것으로 기대됩니다. 당사는 2022년 말 무동력형 웨어러블 보조 슈트인 angel GEAR 제품군 ANGEL X를 출시하면서 긍정적인 시장 반응과 사업 가능성을 확인할 수 있었으며, ESG 및 산업안전 이슈와 같은 시장의 요구가 있다는 것도 확인했습니다.

(5) 제품의 라이프사이클

잘 알려진 Theodore Levitt의 '제품 수명주기 (PLC, Product Life Cycle)' 모델에 따르면, 엔젤로보틱스가 주력하고 있는 산업 분야인 웨어러블 로봇은 도입기에 해당한다고 볼 수 있습니다. 그 이유는 다음과 같습니다.

1) 수요 증가

도입기는 제품에 대한 수요가 빠르게 증가하는 시기를 나타냅니다. 사업의 개요 부분에서 언급한 바와 같이, 최근 웨어러블 로봇 분야에서 꾸준히 수요가 증가하고 있음을 확인할 수 있습니다. 헬스케어, 재활 의료 시장, 산업 안전 등 다양한 형태의 웨어러블 로봇 수요가 증가하고 있습니다.

2) 기술 혁신

도입기는 기술 혁신이 활발하게 일어나는 시기입니다. 새로운 센서 기술, 향상된 배터리 수명, 더 나은 사용자 경험 등 기술적 혁신이 웨어러블 로봇 제품에 적용되고 있습니다. 특히, 엔젤로보틱스의 3대 핵심 기술인 인간 행동 의도 파악 기술, 정밀한 힘 제어가 가능한 구동기 설계 및 제어 기술, 인간적응형 보행 궤적 및 보조력 생성 기술은 웨어러블 로봇 시장에 혁신을 가져왔습니다.

3) 경쟁 확대

도입기에는 시장 내 경쟁이 늘어나는 특징이 있습니다. 다양한 기업이 웨어러블 로봇시장에 진입하고 있으며, 새로운 플레이어들이 시장에 등장하고 있습니다. 엔젤로보틱스의 주요 경쟁 업체로는 Lifeward(구, Rewalk Robotics), Ekso Bionics, Cyberdyne, 코스모로보틱스, 헥사휴먼케어, 에프알티로보틱스 등이 있습니다.

4) 소비자 교육

도입기에는 새로운 제품이나 기술의 소비자 교육이 중요한 역할을 합니다. 최근까지 웨어러블 로봇의 장점과 활용 방법에 대한 교육 및 홍보 노력이 다수 진행되고 있습니다. 매년 다양한 컨퍼런스를 통해 각 기업의 웨어러블 로봇이 소개되며, 소아 장애인을 위한 웨어러블 로봇 기부에 관한 기사들도 언론 매체를 통해 꾸준히 발표되고 있습니다.

5) 시장 점유율 상승

도입기에는 제품의 시장 점유율이 증가하며, 시장 규모가 커지는 특징이 있습니다. 최근 국내외 웨어러블 로봇 시장은 지속적인 증가 추세를 보이고 있으며, 수요 또한 다양하게 존재하여 시장 점유율이 점차 확대되고 있음을 알 수 있습니다.

(6) 경쟁 현황1) 시장점유율

불완전하지마비 환자를 위한 재활전문 웨어러블 로봇을 비롯하여 국내 웨어러블 로봇 시장은 이제 갓 개화되는 시장으로 공신력 있는 기관으로부터 전체 시장규모 및 기업별 시장점유 자료가 발표되지 않고 있습니다. 이에 당사와 유사한 재활용 웨어러블 로봇 및 산업용 웨어러블 슈트의 상용화에 성공한 국내 기업 제품매출의 합을 전체 시장규모로 보고 각 사의 매출액을 시장점유율로 추산하였습니다.

로봇 회사 추정 시장점유율>
(단위 : 백만 원)

제 품
품목명	2023연도	2022연도	2021연도	2020연도

회사명	제품매출액
(시장점유율)	회사명	제품매출액
(시장점유율)	회사명	제품매출액
(시장점유율)	회사명	제품매출액
(시장점유율)

국내 웨어러블 로봇 시장
(엔젤렉스 M20
ANGEL X 등)	엔젤로보틱스	4,663
(56%)	엔젤로보틱스	1,740
(36%)	엔젤로보틱스	716
(38%)	코스모로보틱스	764
(46%)

코스모로보틱스	1,766
(21%)	에프알티로보틱스	1,176
(24%)	코스모로보틱스	693
(37%)	에프알티로보틱스	647
(39%)

헥사휴먼케어	821
(10%)	헥사휴먼케어	1,073
(22%)	에프알티로보틱스	301
(16%)	엔젤로보틱스	209
(12%)

에프알티로보틱스	572
(7%)	코스모로보틱스	904
(18%)	헥사휴먼케어	186
(10%)	헥사휴먼케어	59
(4%)

위로보틱스	542(6%)	-	-	-	-	-	-

출처: CRETOP 기업정보검색

상기 표에서 보는 바와 같이 당사는 엔젤렉스 M20이 상용화된 2021년부터 시장 내에서 매출액 기준 1위를 차지하였습니다. 특히, 2022년 말 의료기기 3등급 인증으로 로봇재활 선별 급여수가 적용에 따라 매출이 급격히 증가하며 1위 자리를 고수하였고, 2023년 말 기준 타 경쟁업체와의 시장점유율 차를 크게 확대하고 있습니다. 또한, 2022년 하반기 상용화에 성공하고 12월부터 양산에 돌입한 산업용 웨어러블 슈트 ANGEL X가 당사의 주요 제품 포트폴리오의 한 축을 담당하며 2023년부터 산업용 웨어러블 슈트 매출이 대폭 확대되고 있으며 이 또한 웨어러블 로봇 시장에서 당사의 시장점유율을 대폭 확대하는 계기가 되었습니다.

2) 비교우위 사항2-1) 3대 핵심 기술의 기술적 우위① 인간행동 의도파악 기술

인간행동 의도파악 기술은 엔젤로보틱스의 핵심 기술이자, 공경철 대 표이사의 연구팀이 오랜 시간 축적해 온 기초 원천기술이기도 합니다. 생체신호 센서에서부터 의도 파악을 위한 신호처리 알고리즘, 이를 포함하는 회로 모듈까지 매우 완성도 높은 기술을 자랑합니다. 이 기술의 완성도는 MIT, 스탠포드, UC버클리 등의 세계 최고 연구대학과 비교하며 우위를 지키기 위해 연구개발을 진행해 왔습니다.

웨어러블 로봇에 생체신호 센서를 사용하는 경쟁사 제품은 사이버다인의 HAL 제품에 국한되며, 이 경우에도 옷 속 피부에 직접 부착해야 하는 근전도 센서를 주로 사용합니다. 탈의 후 피부에 부착해야 하는 근전도 방식은 일상생활이나 재활치료에서 다양한 사용자가 활용하기에 적합하지 않습니다. 엔젤로보틱스는 피부에 직접 붙이지 않고도 근활성을 측정할 수 있는 pMMG 센서 기술을 가지고 있으며, 이로 인해 어느 경쟁사보다 강인한 보행 의도 파악 성능을 구현할 수 있습니다.

대부분의 경쟁사 제품들은 지정된 궤적을 따라 움직이는 위치제어 방식을 사용하고 있기 때문에, 착용자의 의도적 움직임에 의한 보행 의도나 보행 위상을 파악할 방법이 마땅치 않습니다. 엔젤로보틱스는 힘 제어 기술을 사용하여 사용자가 로봇에 구속되는 것이 아닌, 본인의 의도대로 보행하기 때문에 착용자의 움직임에서 의도를 추출하거나 동작에 대한 위상을 측정하는 것이 가능합니다. 간혹 착용자의 동작을 측정하여 관절 궤적을 트리거링하는 방식을 "힘 제어 기술"이라고 잘못 인식하고 있는 경우가 있습니다. 보행 의도 파악과 보행 위상 측정 기술이 전제되지 않는 한 진정한 의미의 힘 제어 방식은 구현하기 어려울 것입니다.

② 정밀한 힘 제어가 가능한 구동기 설계 및 제어 기술

정밀한 힘 제어가 가능한 구동기 모듈 및 모터드라이버 기술은 엔젤로보틱스의 핵심 기술이자, 공경철 대표이사의 연구팀이 오랜 시간 축적해 온 기초 원천기술이기도 합니다. 특히, 이와 관련하여 공경철 대표이사가 박사과정 중에 출판한 IEEE/ASME Transactions on Mechatronics 논문은 5년동안 최고 인기 논문 (Most Popular Paper) 명단에 올라있기도 했습니다. 구동기 설계기술에서부터 전류 제어 및 기계적 임피던스 보상 제어 알고리즘, 이를 포함하는 모터드라이버 회로 모듈까지 매우 완성도 높은 기술을 자랑합니다.

③ 인간적응형 보행궤적 및 보조력 생성 기술

인간적응형 보행궤적 및 보조력 생성 기술은 엔젤로보틱스의 핵심 기술이자, 공경철 대표이사의 연구팀이 오랜 시간 축적해 온 기초 원천기술이자 동시에 나동욱 이사의 임상검증까지 진행된 엔젤로보틱스만의 핵심 알고리즘입니다. 이 세가지 알고리즘은 하지 완전마비 장애인이나 불완전마비 환자를 모두 포함할 수 있는 알고리즘이며, 이 기술의 완성도는 MIT, 스탠포드, UC버클리 등의 세계 최고 연구대학과 비교하며 우위를 지키기 위해 노력해 왔습니다.

경쟁사들은 대부분 정상 보행 궤적을 그대로 움직이게 하는 궤적 추종 방식을 사용합니다. 엔젤로보틱스의 궤적 생성 알고리즘과 보조력 생성 알고리즘은 착용자의 현재 동작을 기반으로 한 최적의 보조방법을 실시간으로 생성하는 기술입니다. 이는 착용자의 순간 동작에 적합한 자연스러운 궤적을 생성하는 핵심 기술이며, 그 어느 경쟁사의 제품보다 뛰어난 재활 효과나 보행 안정성, 착용자의 편안함을 가지게 합니다.

다음은 기술적 비교 외에 당사 주력제품의 경쟁우위도에 관한 내용입니다.

고객확보	- 의료기기의 경우, 특성상 대표 의료기관들의 도입 유무가 매우 중요합니다. 엔젤렉스 M20은 현재 Y대학병원, SB대학병원, S병원, J 대학병원 등과 같이 국내를 대표하는 상급종합병원에 도입되었으며, 다수의 국내 대표 종합병원을 고객으로 확보한 상태입니다.
- 물류업, 제조업 및 서비스업 산업군을 타깃하고 있는 ANGEL X의 경우, 국내 대표 제조업 L사/S사, 물류업 C사, 음식유통업 S사 등 국내 대표 물류, 제조, 서비스 회사를 고객으로 확보한 상태입니다.

유통라인
확보	- 한성리프트: 20년 이상 정부지원사업을 하고 있는 업체로, 국내 3위 안에 드는 고객DB와 영업력을 보유하고 있는 곳입니다. ANGEL X를 가장 필요로 하고 중대재해가 상대적으로 많이 발생하고 있는 50인 미만 사업장을 대상으로 주로 영업을 하고 있습니다.

마케팅
전략/채널
확보	- 마케팅 전략은 타깃 고객군을 선정하고 고객 맞춤화된 다양한 마케팅 활동을 통해서 회사 및 제품군을 알리고, 관심 고객을 만드는 Lead Generation(관심고객 생성) 단계에서부터, 수집된 MQL(Marketing Qualified Lead)을 내부 규칙에 따라서 SQL(Sales Qualified Leads)로 발전시키고 SQL을 다시 영업기회로 만들어 나가는 것이 핵심 마케팅 전략이라고 할 수 있습니다.
- 마케팅 전략을 실행하기 위한 대표적인 활동으로 홈페이지 및 SNS를 통한 온라인 마케팅, 타깃 고객들이 참석하는 학회 및 전시회를 통한 회사 및 제품 홍보 등이 있습니다.
- 본사에 제품이 전시 및 체험할 수 있는 공간으로 구성된 쇼룸을 리뉴얼하여 의료기관 등 B2B 잠재고객 대상으로 착용 체험과 상담을 제공할 계획입니다.
- 고객들은 본사의 쇼룸에 방문하여 제품을 직접 눈으로 보고 착용해보면서 작동원리와 효과를 직접 체험할 수 있으며, 웨어러블 제품 특성과 사용 환경에 따른 여러가지 사항에 관한 상담을 받을 수 있습니다.
- 쇼룸을 운영하면서 얻는 기대효과는 당사의 브랜드 인지도를 높임과 동시에 사용자의 피드백 및 다양한 잠재 고객들의 의견을 수집할 수 있다는 점입니다. 또한, 고객의 목소리를 통해 제품의 사용성을 개선하고 다양한 신규 서비스 사업을 모색할 수 있습니다.
- 또한 주요 권역에 협력 병원을 중심으로 한 체험 센터를 (영남권, 충청권, 호남권 등) 두어 웨어러블 로봇 제품들의 실사용 사례를 보고 참고할 수 있도록 할 예정입니다.
- 권역별 지정 협력병원은 이미 angel MEDI 제품을 도입해서 로봇재활치료를 시행하고 있는 의료기관들 중 각 권역을 대표하는 병원들을 협력기관으로 지정한 곳으로, 해당 인프라는 angel MEDI 제품의 B2B 고객의 현장체험 및 참관을 통한 영업활동을 전개하는 곳입니다. angel MEDI 제품군 구매처에서의 실제 활용되는 현장인 협력병원에서 진행되기 때문에 제품 대상자에게 적용되는 모습을 보며 설명을 들을 수 있어 잠재고객의 구매 결정을 가속화하기에 더욱 효과적입니다. 실무에서의 많은 궁금증을 현장의 참관을 통해 해소할 수 있고 같은 권역에 종사하고 있어 공감대, 신뢰도가 기본적으로 높다는 것이 특징입니다.

브랜드
이미지	- 막연한 가능성이 기술을 통해 실제의 능력이 될 수 있도록, 의지와 바람이 기술을 만나 한계를 넘을 수 있도록, 단순히 로봇이 아닌, 인간의 Ability를 연구하는 곳이라는 이미지 구축이 중요합니다.
- 기술로 사람의 능력을 재창조하는 회사로 브랜딩 중입니다.
- 세계 유수의 웨어러블 로봇 업체가 참여한 국제 사이보그 올림픽인 사이배슬론 대회에 참여하여 2회 연속 금메달을 획득할 정도로 최고의 기술력을 보유한 회사로 인정받았으며 엔젤렉스 M20을 상용화한 이후 100곳 이상의 재활병원에서 환자의 보행재활 치료 및 훈련에 사용할 만큼 시장에서 신뢰성 있는 이미지를 구축하고 있습니다.
- 전기차 하면 테슬라가 떠오르고, 스마트폰 하면 애플이 떠오르듯, 웨어러블 로봇 하면 엔젤로보틱스가 가장 먼저 떠오르도록 웨어러블 로봇의 표준이 되는 것을 목표로 합니다.

경쟁우위 사항> (7) 신규사업 내용

1) 피트니스 및 레저용 웨어러블 로봇 사업

현대인들의 레저 및 스포츠 활동에 대한 수요는 끊임없이 증가하고 있습니다. 근로시간이 단축되고 복지 및 여가를 보장하는 기업 문화가 조성되고 있으며, 이에 따라 업무 이외의 취미 생활에 대한 수요가 증가하고 있습니다. 또한, 1인당 국민총소득(GNI)이 3만 달러를 넘어서며 과거에는 고가의 취미로만 여겨지던 골프 등의 레저 활동, 피트니스와 필라테스 같은 운동에 대한 수요가 증가하고 있습니다.

이 같은 흐름은 국민 수준이 높아짐에 따라 지속해서 확대될 것으로 전망되며, 이에 따라 웨어러블 로봇 기술이 적용된 레저 및 운동 관련 제품이 각광을 받게 될 것입니다. 웨어러블 로봇 제품은 센서 형태로 착용자의 움직임과 운동 상태를 관찰해 최적화된 운동 자세와 코칭 기능을 제공할 수 있습니다. 이로 인해 착용자들은 더욱 편안하고 안전한 취미 생활을 즐기게 될 것이며, 운동능력을 강화하면서 인체에 미치는 부작용을 최소화할 수 있습니다. 웨어러블 로봇은 특수 목적(재활 치료, 근로자 보조 등)만을 위한 기술이라는 인식에서 벗어나 현대인들의 전반적인 삶에 영향을 주는 기술로 패러다임이 변화될 것입니다. 당사는 이러한 변화를 기다리지 않고, 주도적으로 만들어 나갈 계획입니다. 이러한 목적으로 준비 중인 브랜드가 angel FIT입니다.

1-1) 피트니스 시장 공략을 위한 연구진행 상황

엔젤로보틱스의 웨어러블 로봇 기술은 노약자, 환자, 장애인만을 위한 기술이 아닙니다. 시장의 확장 과정에 맞추어 의료 영역에서 우선 가능성을 현실화하였지만, 최종 목표는 인간의 능력을 회복하는 데 그치는 것이 아니라, 유지하고, 초월하는 것입니다. 따라서, 더욱 많은 고객들이 건강을 유지하고 관리하기 위해 활용할 수 있는 웨어러블 로봇 제품을 준비 중입니다.

엔젤로보틱스는 산업통상자원부 산업기술평가관리원의 로봇산업 핵심기술 개발사업의 일환으로 총 규모 80억 원(정부지원금 59.6억 원)인 "가정과 일상 헬스케어 시장을 위한 웨어러블 로봇 제품 및 서비스 플랫폼 개발" 과제를 진행하고 있습니다. 해당과제의 4차 년도(2025년) 결과물이 "피트니스용 웨어러블 로봇" 개발입니다. 인구 고령화와 팬데믹 등으로 인해 건강, 운동에 대한 개인들의 관심과 의지가 높아짐에 따라, 이러한 수요에 대응하기 위해 개발된 (1) 개인이 가정에서 피트니스 자세교정 및 트레이닝을 하기 위한 로봇과 (2) 기업이 헬스장에서 피트니스 전문가를 대체 또는 보조하기 위한 피트니스용 로봇이 해당됩니다. 이러한 로봇은 사용자의 운동 자세를 보조하고 구동기를 통해 사용자에게 저항을 가하는 방식을 통해 안전하고 효율적인 근력 운동을 가능하게 해줍니다. 현 시점 기준으로는 위 그림과 같이 초소형/고출력 스마트구동기, 배터리 모듈, 제어 모듈(AI 플랫폼 보드, 소형 프로세싱 보드) 등이 개발 완료된 상황입니다.

해당 연구의 진행을 위해 사전 가능성 검증을 위하여 엔젤렉스 M20을 이용하여 피트니스 현장에 적용해 본 바 있습니다. 또한 서비스 개발을 위하여 LG유플러스(과제 참여기관)와 협력 중입니다. 추후 기술 개발이 완료되면 피트니스 전문업체와 협력을 진행할 계획입니다.

1-2) 피트니스 B2B2C 시장 진입 전략

주 52시간 근무제 시행과 코로나19 전염병의 확산으로 건강에 대한 관심과 운동의 필요성은 이전에 비해 더욱 증가했습니다. 그러나 운동 과정에서 부상 위험을 방지하기 위해서는 올바른 자세가 피트니스에 매우 중요한데, 주관이 개입되는 퍼스널 트레이닝의 한계와 개인의 습득 능력 차이라는 한계가 존재합니다. 이러한 문제를 해결하기 위해 웨어러블 로봇이 좋은 대안이 될 수 있습니다.

엔젤로보틱스는 피트니스용 웨어러블 로봇인 angel FIT의 3단계 사업 전략을 설계했습니다. 1단계로, 피트니스 시장의 지배적 사업자와의 파트너십을 통해 신규 시장을 개척할 것입니다. 2단계로, 홈피트니스용 웨어러블 로봇 제품을 개발하여, B2C 시장에 진출할 계획입니다. 마지막 3단계는 피트니스 데이터를 수집하고 분석하여 토털 건강관리 서비스를 제공하는 것입니다. 사용자의 운동 데이터는 물론, 체형, 행동패턴 등의 데이터도 수집하고 분석해서 정교하고 정밀한 건강관리 솔루션을 제공할 것입니다.

2) 골프 시장 공략을 위한 시장의 동향

전 세계적으로 상당한 수요층을 보유한 골프 산업의 경우, 해외 여러 기업들이 골프 레슨용 제품을 출시하는 등 이미 로봇을 활용한 골프 시장 진입에 앞장서고 있습니다. 티칭프로를 보조하여 정교하게 스윙을 측정하고 교정하기 위한 RoboGolfPro, 하반신 마비 장애인을 위한 WALKINSHAW 등이 대표적인 예이고, 근력저하 노인이 Ottobock사의 C-Brace를 착용하고 골프를 즐기는 모습이 공개되기도 했습니다.

엔젤로보틱스 또한 급증하는 골프 시장의 수요에 발빠르게 대처하기 위한 전략으로 기술플랫폼(WaSP)을 활용해 웨어러블 로봇 제품을 구현할 예정입니다. 특히 허리를 굽히고 회전시키는 동작이 크게 일어나므로 angel GEAR의 상체 모듈을 적용할 예정이고, 무릎 관절에는 angel SUIT의 K 시리즈 제품을 적용할 예정입니다. 기술 개발이 진행된 이후에는 골프 전문업체와 협력을 진행할 예정입니다.

2-1) 골프 B2B2C 시장 진입 전략

최근 몇 년간 기업문화의 변화로 여가 시간이 늘어나면서 20~40대 젊은층을 중심으로 국내 골프 인구수는 지속적으로 증가 추세입니다. 이에 따라, 골프 레슨에 대한 수요도 기하급수적으로 늘어나고 있습니다. 또한, 기존 골프의 진입 장벽을 낮춘 스크린 골프 연습장 시장도 지속적으로 확대되고 있어, 이제는 골프가 사치 문화가 아닌 퇴근 후 즐기는 직장인 대표 레저 문화로 안착되고 있는 것으로 보입니다.

급증하는 골프 수요에 대응하기 위해 당사는 웨어러블 로봇을 이용하여 골프 레슨에 어떤 가치를 제공할 수 있을지를 조사했습니다. 골프 연습을 위해 웨어러블 로봇을 착용하면 동력을 이용해서 이상적인 스윙 자세를 실제로 구현할 수 있고, 매순간 필요한 교정을 대화 방식이 아닌 물리적 교정을 통해 보다 정밀하게 수행할 수 있습니다. 착용자의 신체를 움직이거나 제한해서 이상적인 자세를 구현할 수 있도록 물리적으로 도와주는 것입니다.

당사는 골프 B2B2C 사업을 전개하기 위한 3단계 사업 전략을 설계했습니다. 1단계로, 골프 전문업체와의 협업과 판매를 통해 B2B 시장을 개척하는 것입니다. 2단계로, 셀프 자세 교정용 웨어러블 슈트를 통해 B2C 시장에 진출하는 것입니다. 마지막 3단계로, 엔젤로보틱스의 웨어러블 로봇을 통해 수집된 사용자의 스윙 자세는 물론 체형, 행동패턴 데이터를 수집 및 분석해 골프 라이프사이클 전반에 걸친 솔루션을 제공할 계획입니다. 이를 위해 온라인 플랫폼인 엔젤라(Angel'a)를 개발 중입니다.

2-2) 골프/피트니스 시장 공략을 위한 애플리케이션 개발 현황

골프, 피트니스 등의 개인 시장에 진입하기 위해서는 데이터 수집과 분석 및 이를 통한 서비스를 효과적으로 제공하는 것이 가장 중요합니다. 이를 위해, 엔젤로보틱스에서는 엔젤라(Angel'a) 시스템을 구축하고 있습니다. 엔젤라는 개인 사용자와 전문가(피트니스의 퍼스널 트레이너, 골프의 티칭프로)가 서로 매칭되어 착용자의 자세를 바르게 교정할 수 있고, 웨어러블 로봇이 해당 시스템으로부터 작동 명령을 받아 신체의 동작을 교정하게 됩니다. 이 과정에서 엔젤로보틱스의 "임피던스 제어" 기술이 핵심적으로 적용되며, 이는 힘 모드 제어 기반의 웨어러블 로봇에서만 구현이 가능한 기술입니다.

마. 사업부문별 주요 재무정보분기보고서 기준일 현재 해당사항이 없습니다. 바. 주요 인증 내역분기보고서 기준일 현재 당사의 사업과 관련한 제품 및 시스템에 대한 인허가 인증 내역은 다음과 같습니다.

번호	내용	인증등록번호	인증일
/인증기간	적용
제품	출원국	비고

1	의료기기 제조 및 품질관리 기준 적합인정서(GMP인정서)	KTL-ABBA-14615	2022.06.26
-2025.06.25	-	대한민국	시스템인증

2	ISO 13485:2016 (의료기기 품질경영시스템)	GM-220011	2022.08.30
~
2025.08.29	-	대한민국	시스템인증

3	ISO 9001:2015
(재활의료기기(재활치료용 로봇 및 부품)의 설계, 개발 및 제조)	GQ-222244	2022.08.23
~
2025.08.25	-	대한민국	시스템인증

4	의료기기 제조 인증서(2등급)
ANGEL LEGS M10, 전동식정형용운동장치	제인20-4818호	2020.09.04
~
2030.12.31	MEDI제품군	대한민국	제품인증

5	의료기기 제조 인증서(2등급)
ANGEL LEGS M20, 전동식정형용운동장치	제인21-4155호	2021.03.02
~
2026.03.01	MEDI제품군	대한민국	제품인증

6	의료기기 제조 허가증(3등급) ANGEL LEGS M20, 로봇보조정형용운동장치	제허22-857호	2022.12.14
~
2027.12.13	MEDI제품군	대한민국	제품인증

7	의료기기 제조 신고증(1등급) 수동식탈부하보행훈련기, 수동식정형용운동장치	제신22-230호	2022.02.18 ~
2027.02.17	MEDI제품군	대한민국	제품인증

8	CE DoC (MD 2006/42/EC)
Wearable robot for lower-back support,
ANGEL X	ACTS-2023-SO-125	2023.04.03	GEAR제품군	대한민국	제품인증

9	FDA Device Listing (Class I)
ANGEL X, EXERCISER, NON-MEASURING	3024838201	2022.11.23	GEAR제품군	미국	제품인증

10	의료기기 제조 신고증(1등급) ANGEL X(엔젤X), 수동식기능회복용기구, AX-L20	제신23-208호	2023.02.20
~
2028.02.19	GEAR제품군	대한민국	제품인증

11	의료기기 제조 인증서(2등급), 전동식정형용운동장치
ANGEL SUIT(엔젤슈트), (AS-A10-L, AS-A10-R)모델 (4종) 추가(AS-K10-R, AS-K10-L, AS-H10-R, AS-H10-L)	제인23-5048호	2023.08.29
~
2028.08.28	SUIT제품군	대한민국	제품인증

12	의료기기 제조 신고증 (1 등급 ) GEAR soft W10, 팽창성 부목
(AGS-W10-00MR 외 7건)	제신24-411호	2024.04.04
~
2029.04.03	GEAR제품군	대한민국	제품인증

13	의료기기 제조 신고증 (1 등급 ) GEAR soft W11, 팽창성 부목
(AGS-W11-00MR 외 7건)	제신24-415호	2024.04.04
~
2029.04.03	GEAR제품군	대한민국	제품인증

14	방송통신기자재등의 적합등록 (KC인증)
엔젤앵클	R-REM-568-Angelankle	2019.02.01	SUIT제품군	대한민국	제품인증

15	방송통신기자재등의 적합등록 (KC인증)
엔젤조인트	R-R-568-ANGEL-Joint	2019.02.01	MEDI제품군	대한민국	제품인증

16	방송통신기자재등의 적합등록 (KC인증)
엔젤팩	R-R-568-ANGEL-Pack	2019.02.28	MEDI제품군	대한민국	제품인증

17	방송통신기자재등의 적합등록 (KC인증)
엔젤조인트M	R-R-568-ANGEL-JointM	2019.05.24	MEDI제품군	대한민국	제품인증

18	방송통신기자재등의 적합등록 (KC인증)
엔젤팩M	R-R-568-ANGEL-PackM	2019.05.24	MEDI제품군	대한민국	제품인증

19	방송통신기자재등의 적합등록 (KC인증)
엔젤팩B	R-R-568-ANGEL-PackB	2020.01.06	MEDI제품군	대한민국	제품인증

20	방송통신기자재등의 적합등록 (KC인증)
CHARGING DOCK	R-R-568-DOCK-A	2020.08.27	MEDI제품군	대한민국	제품인증

21	방송통신기자재등의 적합등록 (KC인증)
CHARGING DOCK	R-R-568-DOCK-10	2021.12.28	SUIT제품군	대한민국	제품인증

22	방송통신기자재등의 적합등록 (KC인증)
ANGEL SUIT (엔젤슈트)	R-R-568-SA-A10	2022.01.10	SUIT제품군	대한민국	제품인증

23	K마크 인증서(성능) AX.L20.1BW 등 4모델
(허리 하중 지지를 위한 작업자용 근력 보조기)	PG12023-203	2023.08.01	GEAR제품군	대한민국	제품인증

24	혁신제품 지정 인증서 ANGEL LEGS	제2021-383호	2021.09.24.
-2024.09.23	MEDI제품군	대한민국	-

25	방송통신기자재등의 적합등록 (KC인증)
Motion Analyzer	R-R-568-AA-MA10	2024.02.02	GEAR품군	대한민국	제품인증

26	방송통신기자재등의 적합등록 (KC인증)
angel SUIT H10	R-R-568-AS-H10	2024.06.05	SUIT제품군	대한민국	제품인증

27	방송통신기자재등의 적합등록 (KC인증)
angel SUIT CS
AS-001(SUIT 충전기)	R-R-568-AS-001	2024.06.05	SUIT제품군	대한민국	제품인증

28	EcoVadis 브론즈 메달 (기업의 지속가능성 평가 인증)	-	2024.02.28 -2025.02.27	-	대한민국	시스템 인증

29	ISO 14001:2015(환경 경영 시스템)	GE-241534	2024.09.03-2027.09.02	-	대한민국	시스템 인증

사. 부품 내재화 전략

당사에는 핵심 부품에 대하여 최고의 품질 및 최저의 비용, 최단 리드타임으로 생산하기 위한 머시닝 센터 2대와 CNC 턴밀 1대가 구비되어 있고, 품질관리를 위한 접촉식 3차원 측정 설비를 보유하고 있습니다.

가공설비.jpg 가공설비

접촉식 3차원 측정기.jpg 접촉식 3차원 측정기

당사의 순수가동율(순수가공시간/조업시간)은 2024년 3분기 누적 약 47%로 MEDI, GEAR, SUIT 제품군에 사용되는 핵심 부품을 내재화하고 있으며, 2024년 하반기까지 순수가동율을 50% 이상 향상시키기 위한 준비를 하고 있습니다. 부품 내재화율은 약 85%로, 2024년 3분기 누적 약 2억 4천만원의 원가절감을 이루어 냈습니다. 또한 핵심 부품의 정밀도를 확보하고 공급업체 다변화를 통해 품질을 고도화함으로써 제품의 신뢰성을 높이고 있습니다. 동시에 어떠한 수요 변동에도 적기공급(Just in Time)이 이루어질 수 있도록 모든 부품에 대한 자재 운용 계획과 함께 칸반 풀 시스템(Kanban Pull System) 체제 하에 자재 공급이 이루어지고 있습니다.

아래 표는 당사의 기술 내재화 현황 및 계획을 나타냅니다.

부품	용도	현황

모터드라이버.jpg 제어기에서 신호를 받아 모터를 원하는 대로 제어해 주는 부품 내재화 완료 angel MEDI L30 이후전 제품 적용 예정